KR20180079692A

KR20180079692A - Automatic Transportation vehicle

Info

Publication number: KR20180079692A
Application number: KR1020170000174A
Authority: KR
Inventors: 곽미영
Original assignee: 곽미영
Priority date: 2017-01-02
Filing date: 2017-01-02
Publication date: 2018-07-11
Anticipated expiration: 2037-01-02
Also published as: KR101950566B1

Abstract

본 발명은 가속이나 감속, 또는 회전주행시 관성에 의한 물품의 이탈 방지를 위해 베드의 경사각 조절이 가능한 무인 운반차에 관한 것으로, 하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체와, 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드와, 베드의 하부에 설치되며 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치를 포함한다.The present invention relates to an automatic guided vehicle capable of adjusting the inclination angle of a bed in order to prevent an article from being separated by inertia at the time of acceleration, deceleration, or rotation. The automotive vehicle includes a vehicle body having a plurality of wheels, A bed on which goods are loaded, and a tilt adjustment device installed on the bottom of the bed and adjusting the tilt angle of the bed.

Description

Automatic transportation vehicle

본 발명은 무인 운반차에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가속이나 감속, 또는 회전주행시 관성에 의한 물품의 이탈 방지를 위해 베드의 경사각 조절이 가능한 무인 운반차에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an unmanned conveyance vehicle capable of adjusting the inclination angle of a bed in order to prevent an object from departing due to inertia at the time of acceleration, deceleration, or rotation.

일반적으로 무인 운반차는 프로그래밍된 명령에 따라 자동으로 이동하는 것으로, 작업자가 직접 운전하지 않고서도 제품이나 부품과 같은 화물을 다른 장소까지 이동시키는 장치이다.Generally, an unmanned vehicle is a device that automatically moves according to a programmed command, and moves a cargo such as a product or a part to another place without an operator operating the vehicle.

이러한 무인 운반차는, 현대 산업현장에 생산성의 증대와 고객의 다양한 요구에 맞춰 생산 시스템이 전반적으로 자동화/지능화되고, 이와 함께 생산 물류 시스템도 함께 자동화가 이루어짐에 따라, 물류 시스템의 자동화에서 가장 중추적인 역할을 담당하게 되었다.These unmanned vehicles have become increasingly important in the automation of logistics systems as the production system is generally automated / intelligent in accordance with the increasing productivity in the modern industrial field and the various demands of the customers, I was in charge of the role.

그런데, 이러한 생산 시스템에서 생산성 향상을 위해서는 각각의 공정 사이에 무인 운반차에 의한 물품의 운반이 가급적 빠른 시간 내에 이루어져야 하는데, 이를 위해 무인 운반차의 속도를 증가시키면 급가속이나 급감속, 또는 회전 주행(코너링)시 무인 운반차에 적재된 물품이 쏟아지는 문제를 야기하게 되고, 이로 인해 근처의 작업자가 부상을 입는 안전사고의 문제점이 발생한다. However, in order to improve the productivity in such a production system, it is necessary that the transportation of the article by the unmanned vehicle should be performed as soon as possible between the respective steps. For this purpose, if the speed of the unmanned vehicle is increased, rapid acceleration, rapid deceleration, (Cornering) causes a problem of pouring the articles loaded on the unmanned transport vehicle, which causes safety accidents in which the nearby workers are injured.

즉, 무인 운반차의 주행 속도는 생산 물류 시스템의 자동화에 있어서 시간 및 비용적인 측면으로 한계점을 설정하게 된다.In other words, the traveling speed of the unmanned transport vehicle sets a limit on the time and cost in automating the production logistics system.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 물품의 이탈을 방지하면서 주행 속도를 향상시킬 수 있는 무인 운반차를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an automatic guided vehicle which can improve the traveling speed while preventing the deviation of an article.

본 발명의 다른 목적은 물품이 적재된 베드의 경사각을 조절할 수 있는 무인 운반차를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide an unmanned conveyance vehicle capable of adjusting the inclination angle of a bed on which an article is loaded.

본 발명의 또 다른 목적은 가속, 감속, 또는 회전 주행시 물품의 이탈이 방지되는 무인 운반차를 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide an unmanned conveyance vehicle in which an article is prevented from being released during acceleration, deceleration, or rotation.

본 발명의 또 다른 목적은 베드의 경사각 조절을 위한 경사조절장치를 포함하는 무인 운반차를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide an unmanned conveyance vehicle including a tilt adjustment device for adjusting the inclination angle of a bed.

전술한 본 발명의 목적은, 하부에 복수 개의 휠을 가지며 이동 가능한 차체; 상기 차체의 상부에 설치되며 물품이 적재되는 베드; 및 상기 베드의 하부에 설치되며 상기 베드의 경사각을 조절하는 경사조절장치를 포함하는 무인 운반차를 제공함에 의해 달성될 수 있다.The above-described object of the present invention can be achieved by a vehicle comprising: a body; A bed installed on an upper portion of the vehicle body and on which an article is loaded; And a tilt adjusting device installed at a lower portion of the bed and adjusting a tilt angle of the bed.

본 발명의 일 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전시 관성에 의한 상기 물품의 이탈 방지를 위해, 상기 베드를 일측으로 경사지게 할 수 있다.According to an aspect of the present invention, the inclination adjusting device may tilt the bed to one side in order to prevent the article from escaping due to inertia during acceleration, deceleration, or rotation of the vehicle body.

본 발명의 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드를 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 낮게 경사지게 할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the inclination adjusting device can lower the bed in a direction opposite to the direction in which the inertia acts.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드의 하부를 지지하는 적어도 하나 이상의 지지부와, 상기 지지부에 나사 결합되는 회전축과, 상기 회전축을 축회전시켜 상기 지지부를 승강시키는 승강모터를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the inclination adjusting device includes at least one supporting portion for supporting a lower portion of the bed, a rotating shaft screwed to the supporting portion, a lifting motor for lifting and lowering the supporting portion by rotating the rotating shaft, . &Lt; / RTI >

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 경사조절장치는, 상기 베드의 하부를 지지하는 적어도 하나 이상의 승강실린더를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the inclination adjusting device may include at least one lifting cylinder that supports a lower portion of the bed.

본 발명의 또 다른 특징에 의하면, 상기 차체의 일측에 마련되며, 상기 차체의 가속, 감속 또는 회전에 따른 상기 물품의 이탈 방지를 위해, 상기 베드의 경사방향과 경사각도를 결정하여 상기 경사조절장치의 작동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, in order to prevent the article from departing due to acceleration, deceleration, or rotation of the vehicle body, the inclination direction and the tilt angle of the bed are determined, And a control unit for controlling the operation of the microcomputer.

본 발명에 따른 무인 운반차에 의하면, 가속이나 감속 또는 회전 주행시 물품이 적재된 베드의 경사각을 조절함으로써, 관성에 의한 물품의 이탈을 방지할 수 있다.According to the automatic guided vehicle according to the present invention, by controlling the inclination angle of the bed on which the article is loaded at the time of acceleration, deceleration, or rotation, it is possible to prevent the article from departing due to inertia.

또한, 본 발명에 따른 무인 운반차에 의하면, 급가속이나 급감속 또는 회전 주행시 관성에 의한 물품의 이탈을 방지할 수 있으므로, 무인 운반차의 속도를 향상시켜 생산 물류 시스템의 생산성을 향상시킬 수 있다.Further, according to the automatic guided vehicle according to the present invention, it is possible to prevent the departure of the article due to inertia during rapid acceleration, rapid deceleration or rotation, thereby improving the productivity of the production logistics system by improving the speed of the automatic guided vehicle .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 무인 운반차의 측면도.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 상태도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 구성도.1 is a perspective view of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a side view of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention;
FIG. 3 to FIG. 5 are explanatory diagrams showing the state of use of the unmanned vehicle according to the embodiment of the present invention; FIG.
6 is a configuration diagram of a control unit according to an embodiment of the present invention;
7 is a configuration diagram of an automatic guided vehicle according to another embodiment of the present invention;

이하에서는 본 발명의 실시예에 관하여 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다. 그리고 본 발명의 여러 실시예를 설명함에 있어서, 동일한 기술적 특징을 갖는 구성요소에 대하여는 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the embodiments described below are only for explanation of the embodiments of the present invention so that those skilled in the art can easily carry out the invention, It does not mean anything. In describing various embodiments of the present invention, the same reference numerals are used for components having the same technical characteristics.

실시예Example

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 다른 무인 운반차의 측면도이다.FIG. 1 is a perspective view of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 복수 개의 휠(210)을 가진 차체(200)와, 차체(200)의 상부에 설치되는 베드(300)와, 베드(300)의 하부에 설치되어 베드(300)의 경사각을 조절하는 경사조절장치(400)를 포함한다.1 and 2, an automatic guided vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 200 having a plurality of wheels 210, And a tilt adjusting unit 400 installed at a lower portion of the bed 300 to adjust the tilt angle of the bed 300. [

차체(200)는 하부에 복수 개의 휠(wheel; 바퀴)(210)이 장착되며 무인으로 주행하도록 구성되는데, 통상 정해진 제어 프로그램에 의해 제어되어 주행하면서 물품 등의 출고와 이송 및 공급을 위한 동작을 자동으로 수행하도록 구성된다.A plurality of wheels 210 are mounted on a lower portion of the vehicle body 200 and are configured to run unattended. Usually, the vehicle body 200 is controlled by a predetermined control program and operates for goods dispatch, It is configured to perform automatically.

차체(200)의 하부에 장착되는 복수 개의 휠(210)은 예컨대 전후 각각 한 쌍으로 구성될 수 있다. 구체적으로, 차체(200)의 전방 하부에 폭 방향으로 전방 지지축(미도시)이 설치되고, 이 전방 지지축의 양단에 각각 하나씩 전방 휠(210)이 회전 가능하게 장착되는 한편, 차체(200)의 후방 하부에 폭 방향으로 후방 지지축(미도시)이 설치되고, 이 후방 지지축의 양단에 각각 하나씩 후방 휠(210)이 회전 가능하게 설치될 수 있다. The plurality of wheels 210 mounted on the lower portion of the vehicle body 200 may be configured as a pair of front and rear wheels, for example. Specifically, a front support shaft (not shown) is provided in the front lower portion of the vehicle body 200 in the width direction, and a front wheel 210 is rotatably mounted on the front support shaft at both ends of the front support shaft. A rear support shaft (not shown) is installed in the rear lower portion of the rear support shaft in the width direction, and a rear wheel 210 is rotatably installed at each end of the rear support shaft.

이때, 한 쌍의 후방 휠(210)은 후방 지지축에 설치되는 한 쌍의 구동모터(미도시)에 의해 각각 독립적으로 회전 구동될 수 있다. 예컨대, 후방 휠(210)은 구동모터의 모터축 단부에 장착된 피니언 기어(미도시)와 타이밍 벨트(미도시)에 의해 연결되어 구동모터로부터 구동력을 제공받을 수 있다. 또한, 한 쌍의 전방 휠(210)은 조향장치(미도시)에 의해 방향 전환 가능하게 구성될 수 있다. 다른 예로서, 전방 휠(210)과 후방 휠(210)이 모두 각각 독립적으로 회전 구동될 수도 있으며, 차체(200)의 사행이 가능하도록 전방 휠(210)과 후방 휠(210) 모두 조향장치에 의해 방향 전환 가능하게 구성되는 것도 가능하다.At this time, the pair of rear wheels 210 can be rotationally driven independently by a pair of driving motors (not shown) provided on the rear support shaft. For example, the rear wheel 210 may be connected to a pinion gear (not shown) mounted on the motor shaft end of the driving motor by a timing belt (not shown) and may be provided with driving force from the driving motor. Further, the pair of front wheels 210 can be configured to be changeable by a steering device (not shown). As another example, both the front wheel 210 and the rear wheel 210 may be rotationally driven independently, and both the front wheel 210 and the rear wheel 210 may be rotated It is also possible to be configured to be capable of changing the direction.

여기서, 전방 휠(210)과 후방 휠(210), 구동모터와 조향장치를 포함하여 구성되는 차체의 주행부는, 차체(200)를 방향전환 가능하게 주행시키기 위한 것으로, 무인 운반차(100)를 목표 지점까지 이동시키기 위해 공지된 일련의 주행장치(미도시) 및 조향장치와 실질적으로 동일하며, 본 명세서에서는 이에 대한 더 자세한 설명은 생략하지만 당업자라면 이를 용이하게 이해할 수 있을 것이다.The traveling part of the vehicle body including the front wheel 210 and the rear wheel 210, the driving motor and the steering device is for traveling the vehicle body 200 so that the vehicle body 200 can be changed in direction. (Not shown) and a steering device for moving the steering wheel to a target point, and a detailed description thereof will be omitted herein, but those skilled in the art will readily understand this.

차체(200)의 상부에는 물품(10, 도 3 참조)의 적재를 위한 베드(300)가 설치되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)에 의하면 후술하는 경사조절장치(400)에 의해 베드(300)의 경사각이 조절된다.A bed 300 for loading the article 10 (see FIG. 3) is provided on the upper part of the body 200. According to the automatic guided vehicle 100 according to the embodiment of the present invention, The inclination angle of the bed 300 is adjusted.

베드(300)는 예컨대 소정의 두께를 갖는 사각형 플레이트 형태로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 소정의 각도로 기울어질 수 있도록 차체(200)의 상부에 소정 높이 이격하여 배치된다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 베드(300)의 구체적인 형태는 적재되는 물품(10)의 형태나 규격, 종류에 따라 적절히 선택될 수 있다.The bed 300 may be formed in the form of a rectangular plate having a predetermined thickness, for example, and may be disposed at an upper portion of the body 200 so as to be inclined at a predetermined angle, if necessary. However, this is only an embodiment of the present invention, and the specific form of the bed 300 can be appropriately selected according to the type, standard, and kind of the article 10 to be loaded.

경사조절장치(400)는 차체(200)의 가속, 감속, 또는 회전주행시 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 관성에 의해 이탈하거나 쓰러지게 되는 것을 방지하기 위한 것으로, 관성이 작용하는 방향의 반대 방향으로 베드(300)를 낮게 기울이는 역할을 한다.The inclination adjusting device 400 is for preventing the article 10 loaded on the bed 300 from being detached or collapsed due to inertia during acceleration, deceleration, or rotation of the vehicle body 200, Lt; RTI ID = 0.0 > 300 < / RTI >

경사조절장치(400)는 베드(300)의 하부에 설치되는데, 도면에 도시된 실시예의 경우 차체(200)의 상측으로 경사조절장치(400)가 노출된 모습을 도시하고 있으나 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 외관상 경사조절장치(400)가 외부로 노출되지 않도록 차체(200) 내부에 경사조절장치(400)가 수용될 수도 있다.The slope adjusting device 400 is installed at the lower part of the bed 300. In the embodiment shown in the drawing, the slope adjusting device 400 is exposed to the upper side of the vehicle body 200. However, The inclination adjusting device 400 may be accommodated in the vehicle body 200 so that the appearance of the inclination adjusting device 400 is not exposed to the outside.

한편, 본 발명의 일 실시예에 의하면 경사조절장치(400)의 하부에 회전장치(500)가 설치될 수 있다. 이때, 회전장치(500)는 회전모터(510)와 회전 플레이트(520)로 구성되며, 경사조절장치(400)는 회전 플레이트(520) 상에 설치된다. 이 경우, 차체(200) 내에 수직하게 설치되는 회전모터(510)의 작동에 의해 회전 플레이트(520)와 함께 베드(300)를 수평 회전시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a rotating device 500 may be installed below the inclination adjusting device 400. At this time, the rotating device 500 includes a rotating motor 510 and a rotating plate 520, and the tilt adjusting device 400 is installed on the rotating plate 520. In this case, the bed 300 can be horizontally rotated together with the rotation plate 520 by the operation of the rotation motor 510 vertically installed in the vehicle body 200. [

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 상태도로서 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 나타내고 있으며, 여기서 이점쇄선으로 도시된 화살표는 관성력 작용 방향을 가리킨다.FIGS. 3 to 5 are views showing a state of use of an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention, wherein the arrows shown by two-dot chain lines indicate directions of action of an inertial force.

무인 운반차(100)의 베드(300)는 정차시 또는 주행중 초기 상태에서, 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 한쪽으로 쏠리거나 미끄러져서 이탈되는 것을 방지하기 위해 수평으로 유지된다. The bed 300 of the automatic guided vehicle 100 is held horizontally to prevent the article 10 loaded on the bed 300 from slipping or slipping off in one direction at the time of stopping or in the initial state during running.

그런데, 도 3에 도시된 바와 같은 무인 운반차(100)의 급가속시에는 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 이점쇄선으로 도시된 바와 같이 주행 방향의 반대 방향인 후방(도면상 좌측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 이를 방지하기 위해 경사조절장치(400)가 베드(300)를 전방으로 낮게 경사지도록 기울이게 된다.3, when the automatic guided vehicle 100 is rapidly accelerated, the articles 10 stacked on the bed 300 are moved rearward in the direction opposite to the traveling direction as shown by the alternate long and two short dashes In order to prevent the unmanned conveyance vehicle 100 according to an embodiment of the present invention, the inclination adjusting device 400 tilts the bed 300 to be inclined downward forward.

여기서, 본 발명의 일 실시예에 따른 경사조절장치(400)는 베드(300)의 하부를 지지하는 지지부(410)와, 지지부(410)에 나사 결합되는 회전축(420)과, 회전축(420)을 축회전시키는 승강모터(430)를 포함한다.The inclination adjusting device 400 according to an embodiment of the present invention includes a supporting part 410 for supporting the lower part of the bed 300, a rotary shaft 420 screwed to the supporting part 410, a rotary shaft 420, And a lifting motor 430 for rotating the lifting motor 430 about its axis.

지지부(410)는 베드(300)의 하부에서 베드(300)를 지지하는 역할을 하며, 베드(300)의 길이 방향으로 서로 이격하여 폭 방향 양측에 각각 하나씩, 적어도 두 쌍의 지지부(410)가 베드(300)의 저면에 결합된다. 이때, 베드(300)가 지지부(410)에 대하여 소정 각도로 경사지게 기울어질 수 있도록, 베드(300)와 지지부(410)는 힌지 결합되는 것이 바람직하다. 일 예로서, 도면에 도시된 바와 같이 베드(300)의 저면에 볼 소켓(310)이 결합되고, 이 볼 소켓(310)에 볼 스터드로 이루어지는 지지부(410)의 상단이 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다. The supporting part 410 supports the bed 300 at the lower part of the bed 300 and includes at least two pairs of supporting parts 410 spaced apart from each other in the longitudinal direction of the bed 300, Bed 300, as shown in FIG. At this time, it is preferable that the bed 300 and the supporting part 410 are hinged so that the bed 300 can be inclined at an angle to the supporting part 410 at an angle. For example, as shown in the figure, a ball socket 310 is coupled to a bottom surface of a bed 300, and an upper end of a ball stud 410 is rotatably hinged to the ball socket 310 .

지지부(410)의 하단에는 나사홈(411)이 형성되며, 이 나사홈(411)에 리드스크류 형태의 회전축(420) 상단이 수직으로 나사 결합된다. 회전축(420)의 하단은 승강모터(430)의 모터축과 결합되며, 승강모터(430)의 작동에 의해 회전축(420)이 회전하면서 회전축(420)과 나사 결합된 지지부(410)의 승강이 이루어진다.A screw groove 411 is formed at the lower end of the support portion 410 and an upper end of the rotary shaft 420 in the form of a lead screw is screwed vertically into the screw groove 411. The lower end of the rotating shaft 420 is engaged with the motor shaft of the lifting motor 430 and the lifting and lowering motor 430 rotates the lifting and lowering of the supporting part 410 screwed to the rotating shaft 420 .

여기서 승강모터(430)는 차체(200)의 일측에 복수 개가 각각 설치된다. 일 예로서, 복수 개의 승강모터(430)는 차체(200) 내부에 설치되는 지지 플레이트(미도시) 상에 수직하게 설치되거나, 차체(200)의 상측에 수직하게 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 바와 같이, 회전 플레이트(520) 상에 수직하게 설치되는 것도 가능하다. 필요에 따라 베드(300)가 임의의 방향으로 기울어지도록 하기 위해, 복수 개의 승강모터(430)는 각각 독립적으로 작동 가능하게 설치되며, 베드(300)의 폭 방향 및 길이 방향으로 각각 한 쌍씩 서로 이격하여 설치된다. 예컨대, 베드(300)가 사각형인 경우 각각의 코너부에 대응하도록 4개의 승강모터(430)가 설치될 수 있다.Here, a plurality of elevating motors 430 are installed on one side of the vehicle body 200. The plurality of lifting and lowering motors 430 may be installed vertically on a support plate (not shown) provided inside the vehicle body 200 or vertically above the vehicle body 200. Further, as shown in the drawing, it is also possible to vertically install on the rotation plate 520. [ A plurality of elevating motors 430 are installed to be operable independently of each other in order to allow the bed 300 to be tilted in an arbitrary direction as needed. The elevating motors 430 are separated from each other by a pair in the width direction and the longitudinal direction of the bed 300 Respectively. For example, when the bed 300 is rectangular, four elevating motors 430 may be installed to correspond to the respective corners.

도 3에 도시된 바와 같은 무인 운반차(100)의 급가속시, 경사조절장치(400)는 베드(300)를 전방으로 낮게 기울여서 관성에 의한 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지하게 된다. 즉, 베드(300)의 후방(도면상 좌측) 하부에 폭 방향 양측으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 볼 소켓(310)을 밀어올림에 따라 베드(300)의 후단이 전단보다 높게 올라가면서 전방으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 후방 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 전방 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 후방의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 기울일 수 있다.3, when the automatic guided vehicle 100 is suddenly accelerated, the inclination adjusting device 400 tilts the bed 300 forward to prevent the article 10 from being separated or collapsed due to inertia. That is, a pair of lifting and lowering motors 430 installed on the lower side of the bed 300 on the both sides in the width direction are operated to raise the supporting part 410, As the socket 310 is pushed up, the rear end of the bed 300 is raised higher than the front end, and the front end of the bed 300 is inclined downwardly. As another example, when the supporting portion 410 of the rear lower portion of the bed 300 rises and the supporting portion 410 of the lower front portion of the bed 300 is lowered, in this case, only the supporting portion 410 of the rear portion of the bed 300 rises 0.0 > 300 < / RTI >

도 4는 무인 운반차의 급감속시 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 도시한 것이다. 무인 운반차(100)의 급감속시에는 베드(300) 상에 적재된 물품(10)이 이점쇄선으로 도시된 바와 같이 주행 방향(도면상 우측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 이때 경사조절장치(400)는 베드(300)를 후방으로 낮게 기울여서 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지한다. 즉, 베드(300)의 전방(도면상 우측) 하부에 폭 방향 양측으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 볼 소켓(310)을 밀어올림에 따라 베드(300)의 전단이 후단보다 높게 올라가면서 후방으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 전방 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 후방 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 전방의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 기울일 수 있다.FIG. 4 shows the change of the inclination angle of the bed by the inclination adjusting device during the rapid deceleration of the unmanned vehicle. When the automatic guided vehicle 100 suddenly decelerates, the articles 10 stacked on the bed 300 are separated or collapsed in the running direction (right side in the drawing) as shown by the chain double-dashed line. At this time, 400 tilts the bed 300 backward to prevent the article 10 from falling or falling. That is, a pair of elevating motors 430 installed on the lower side of the front side (right side in the drawing) of the bed 300 and spaced apart from each other in the width direction are operated to raise the supporting part 410, As the socket 310 is pushed up, the front end of the bed 300 is raised higher than the rear end thereof, and the rear end of the bed 300 is inclined downwardly. As another example, when the support portion 410 of the front lower portion of the bed 300 is lifted and the support portion 410 of the lower rear portion is lowered, in this case, only the support portion 410 in front of the bed 300 is lifted 0.0 > 300 < / RTI >

도 5는 무인 운반차의 회전주행시 경사조절장치에 의한 베드의 경사각 변화를 도시한 것으로, 무인 운반차의 후방에서 바라본 모습을 도시한 것이다.FIG. 5 is a view showing the change of the inclination angle of the bed by the inclination adjusting device during the rotation of the automatic guided vehicle, and shows the rear view of the automatic guided vehicle.

무인 운반차(100)가 도면상 우측 방향으로 우회전하는 경우, 베드(300) 상에 적재된 물품(10)은 원심력에 의해 회전 반경의 바깥쪽(도면상 좌측)으로 이탈하거나 쓰러지게 되며, 이때 경사조절장치(400)는 베드(300)를 우측으로 낮게 기울여서 물품(10)의 이탈이나 쓰러짐을 방지한다. 즉, 베드(300)의 좌측 하부에 길이 방향으로 서로 이격하여 설치된 한 쌍의 승강모터(430)가 작동하여 지지부(410)가 상승하게 되며, 이 지지부(410)가 베드(300)의 좌측을 밀어올리게 됨에 따라 베드(300)가 우측으로 낮게 경사지게 되는 것이다. 다른 예로서, 베드(300) 좌측 하부의 지지부(410)가 상승함과 동시에, 우측 하부의 지지부(410)가 하강할 수도 있으며, 이 경우 베드(300) 좌측 하부의 지지부(410)만 상승하는 경우에 비해 더 빠른 시간 내에 베드(300)를 우측으로 낮게 기울일 수 있다.When the automatic guided vehicle 100 makes a right turn in the right direction in the drawing, the article 10 loaded on the bed 300 is detached or collapsed to the outside of the turning radius (left side in the drawing) due to the centrifugal force, The tilt adjustment device 400 tilts the bed 300 to the right to prevent the article 10 from falling or falling. That is, a pair of elevating motors 430 spaced apart from each other in the longitudinal direction is operated at the lower left of the bed 300 to raise the supporting part 410. The supporting part 410 moves to the left side of the bed 300 As the bed 300 is pushed up, the bed 300 is inclined downward to the right. As another example, the support portion 410 on the lower left of the bed 300 may be raised and the support portion 410 on the lower right may be lowered. In this case, only the support portion 410 on the lower left side of the bed 300 may be raised The bed 300 can be tilted down to the right in a shorter time than in the case of FIG.

한편, 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술한 실시예에서는 베드(300)를 전후방향 또는 좌우방향으로 기울이는 예들을 설명하였다. 그러나, 각각의 지지부(410)는 승강모터(430)에 의해 각각 독립적으로 승강 가능하므로 필요에 따라 베드(300)를 임의의 방향 예컨대 대각선 방향으로도 기울일 수 있다. 또한, 일측으로 기울어진 베드(300)를 회전장치(500)로 회전시켜 베드(300)의 경사 방향을 전환하는 것도 가능하다.3 to 5, examples in which the bed 300 is tilted in the longitudinal direction or the lateral direction have been described. However, since the support portions 410 can be raised and lowered independently by the elevating motor 430, the bed 300 can be tilted in any direction, for example, diagonal direction, if necessary. In addition, it is also possible to change the inclination direction of the bed 300 by rotating the bed 300 tilted to one side with the rotating device 500.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성도이다.6 is a configuration diagram of a control unit according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반차(100)는 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어하는 제어부(600)를 포함하며, 이 제어부(600)는 차체(200)의 일측 예컨대 차체(200) 내부에 설치될 수 있다.The automatic guided vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a control unit 600 for controlling the operation of the inclination adjusting device 400 and the rotating device 500, For example, inside the vehicle body 200.

제어부(600)는 차체(200)의 가속, 감속, 또는 회전주행시 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 이탈 방지를 위해 필요한 베드(300)의 경사방향과 경사각도를 산출하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어한다.The control unit 600 calculates the inclination angle and the inclination angle of the bed 300 necessary for preventing the article 10 mounted on the bed 300 from being accelerated, decelerated or rotated while the vehicle body 200 is running, And controls the operation of the device 400 and the rotating device 500.

차체(200)의 일측에는 차체(200)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(220), 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 무게를 측정하는 무게측정센서(230), 그리고 적재된 물품(10)의 높이를 측정하는 높이측정센서(240)가 설치될 수 있으며, 이들 센서에서 측정된 값은 제어부(600)로 전송된다. 다만, 이는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 이들 외에 조향센서(미도시) 등 베드(300)의 경사각 제어를 위해 필요한 값을 측정하는 각종 센서들이 추가될 수 있음은 물론이다.An acceleration sensor 220 for measuring the acceleration of the vehicle body 200, a weight measuring sensor 230 for measuring the weight of the article 10 mounted on the bed 300, A height measurement sensor 240 for measuring the height of the sensor 10 may be installed and the values measured by these sensors are transmitted to the control unit 600. However, it goes without saying that various sensors for measuring a value required for controlling the inclination angle of the bed 300, such as a steering sensor (not shown), may be added.

제어부(600)에서는 전송된 센서 측정값들을 통해 베드(300)의 경사방향과 경사각도를 결정하고 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어한다. 예컨대, 센서 측정값들로부터 관성력 작용 방향(가속도 또는 원심력 방향)을 판단하고 관성력을 계산한 후, 관성력에 따른 물품(10)의 이탈 또는 쓰러짐 방지를 위해 필요한 베드(300)의 경사방향(관성력 작용 방향과 반대 방향으로 낮게)과 경사각을 산출하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어할 수 있다. 다른 예로서, 각각의 센서 측정값들에 따른 베드(300)의 경사방향과 경사각을 미리 데이터 테이블(data table) 형태로 저장해두고, 센서 측정값들에 따른 적절한 경사방향과 경사각을 선택하여 경사조절장치(400)와 회전장치(500)의 작동을 제어하는 것도 가능하다.The control unit 600 determines the tilt direction and the tilt angle of the bed 300 through the transmitted sensor measurement values and controls the operation of the tilt adjustment device 400 and the rotating device 500. For example, after determining the inertial force acting direction (acceleration or centrifugal force direction) from the sensor measured values and calculating the inertial force, the inertial force is calculated from the measured values of the inertial force acting on the bed 300, And the operation of the tilt adjusting device 400 and the rotating device 500 can be controlled by calculating the tilt angle. As another example, the oblique direction and the tilt angle of the bed 300 according to the respective sensor measurement values may be stored in advance in the form of a data table, and an appropriate tilt direction and tilt angle may be selected according to the sensor measurement values, It is also possible to control the operation of the device 400 and the rotating device 500.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 구성도이다.7 is a configuration diagram of an automatic guided vehicle according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차(100a)는 경사조절장치(400a)의 구성면에서 도 1 내지 도 6을 참조하여 전술한 실시예와 차이점이 있다. 따라서, 전술한 실시예와 동일한 기능을 하는 동일 구성에 대하여는 동일한 도면부호를 부여하고 중복설명은 생략하기로 하며, 이하 전술한 실시예와의 차이점을 중심으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반차에 대하여 설명하기로 한다. The manned vehicle 100a according to another embodiment of the present invention is different from the embodiment described above with reference to Figs. 1 to 6 in the construction of the tilt adjusting device 400a. Therefore, the same reference numerals are assigned to the same components having the same functions as those of the above-described embodiment, and redundant explanations are omitted. The following description will focus on differences from the above- The car will be described.

본 발명의 다른 실시예에 의하면, 경사조절장치(400a)의 지지부(410a)가 볼 스터드 형태로 구성되며, 베드(300) 저면의 볼 소켓(310)에 회전 가능하게 결합된다. 이때, 지지부(410a)의 하단에 승강실린더(440)의 단부가 결합되며, 이 승강실린더(440)는 차체(200)의 일측 즉, 차체(200)의 내부 또는 차체(200)의 상측에 수직하게 설치된다. 이때, 도면에 도시된 바와 같이 회전 플레이트(520)의 상측 코너부에 승강실린더(440)가 각각 설치되는 것도 가능함은 물론이다.According to another embodiment of the present invention, the support portion 410a of the tilt adjustment device 400a is configured in the form of a ball stud, and is rotatably coupled to the ball socket 310 on the bottom surface of the bed 300. [ At this time, an end portion of the lifting cylinder 440 is coupled to the lower end of the support portion 410a. The lifting cylinder 440 is installed on one side of the vehicle body 200, that is, inside the vehicle body 200 or on the upper side of the vehicle body 200 Respectively. At this time, as shown in the drawing, the elevating cylinder 440 may be installed at the upper corner of the rotary plate 520.

본 발명의 다른 실시예에 따른 베드(300)의 경사각 조절은 각각의 승강실린더(440)의 신축작동에 의해 이루어지며, 예컨대 도 3에 도시된 바와 같은 급가속의 경우, 베드(300) 저면 후방 양측에 각각 설치되는 한 쌍의 승강실린더(440)가 신장(상승)됨으로써 베드(300)를 전방으로 낮게 기울일 수 있다. 한편, 본 발명의 다른 실시예에 의하면 복수 개의 승강실린더(440)가 각각 독립적으로 작동 가능하게 설치되어 베드(300)의 경사방향과 경사각 조절이 가능하며, 각각의 승강실린더(440)는 에어실린더 또는 유압실린더로 이루어지고 제어부(600)에 의해 작동이 제어될 수 있다.The adjustment of the inclination angle of the bed 300 according to another embodiment of the present invention is performed by the expansion and contraction operation of each lifting cylinder 440. For example, in the case of rapid acceleration as shown in FIG. 3, A pair of lifting and lowering cylinders 440 installed on both sides are extended (raised), so that the bed 300 can be inclined downward forward. According to another embodiment of the present invention, a plurality of lifting and lowering cylinders 440 can be independently and operatively installed to adjust the inclination direction and the inclination angle of the bed 300, Or a hydraulic cylinder, and the operation thereof can be controlled by the control unit 600.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 운반차(100,100a)에 의하면, 가속이나 감속 또는 회전주행시 관성력이 작용하는 방향과 반대 방향으로 베드(300)를 낮게 기울임으로써, 급가속이나 급감속 또는 급격한 주행 방향 전환시에도 베드(300) 상에 적재된 물품(10)의 이탈 또는 쓰러짐을 방지할 수 있으며, 무인 운반차(100,100a)의 주행 속도 향상에 따른 생산 물류 시스템의 효율 및 생산성 향상의 효과를 기대할 수 있다.As described above, according to the automatic guided vehicle 100 or 100a according to the present invention, by tilting the bed 300 in a direction opposite to the direction in which the inertia force acts during acceleration, deceleration, or rotation, It is possible to prevent the article 10 loaded on the bed 300 from falling off or collapsing even when the direction of travel is changed and the efficiency and productivity of the production logistics system due to the improvement of the traveling speed of the unmanned conveyance vehicle 100, Can be expected.

이상에서 본 발명의 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양하게 변형 실시할 수 있을 것으로 이해된다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments.

10 : 물품
100,100a : 무인 운반차
200 : 차체
300 : 베드
400,400a : 경사조절장치
430 : 승강모터
440 : 승강실린더
500 : 회전장치
600 : 제어부10: Goods
100,100a: Unmanned vehicle
200:
300: Bed
400, 400a:
430: Lift motor
440: lifting cylinder
500: Rotating device
600:

Claims

A vehicle body having a plurality of wheels at a lower portion thereof and capable of being moved;
A bed installed on an upper portion of the vehicle body and on which an article is loaded; And
And a tilt adjusting device installed at a lower portion of the bed to adjust an inclination angle of the bed.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjustment device tilts the bed to one side in order to prevent the article from departing due to inertia during acceleration, deceleration, or rotation of the vehicle body.

The method of claim 2,
Wherein the inclination adjustment device lowers the bed in a direction opposite to a direction in which the inertia acts.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting device includes at least one supporting portion for supporting a lower portion of the bed, a rotating shaft screwed to the supporting portion, and a lifting motor for lifting and lowering the supporting portion by rotating the rotating shaft car.

The method according to claim 1,
Wherein the inclination adjusting device comprises at least one lifting cylinder for supporting a lower portion of the bed.

The method according to claim 1,
And a control unit provided at one side of the vehicle body to control the operation of the inclination adjusting device by determining the inclination direction and the inclination angle of the bed in order to prevent the article from falling out due to acceleration, deceleration, or rotation of the vehicle body Wherein the unmanned vehicle is an automobile.