KR20180023608A

KR20180023608A - Driving system of automated guided vehicle

Info

Publication number: KR20180023608A
Application number: KR1020160109212A
Authority: KR
Inventors: 윤통섭
Original assignee: 비전세미콘 주식회사
Priority date: 2016-08-26
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2018-03-07

Abstract

본 발명은 레이저 유도방식을 이용한 무인 운반차에 관한 것으로서, 단순한 형태를 가진 장애물에 대해서도 현재 위치 및 주행 경로를 올바르게 인식할 수 있는 무인 자동운반차의 운행 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 무인 운반차의 운행 시스템은 운반차(100)와, 운반차에 장착되며 장애물을 향해 일정 각도 범위로 레이저 광을 조사하는 레이저 광 조사부(200)와, 장애물에 반사된 레이저 광을 통해 장애물과의 거리를 각도별로 측정하는 거리측정부(300)와, 레이저 광 조사부와 동일한 높이로 장애물 일측에 부착되며 전면에는 조사되는 레이저 광을 상쇄시킬 수 있도록 홈부(410)가 형성되고, 상기 홈부의 내주면에는 원형 파이프(420)가 끼움 결합되며, 상기 홈부의 바닥에는 원형 파이프의 내측에 위치하도록 원추형상의 제1반사부(430)가 돌출 형성되고, 상기 원형 파이프의 내주면에는 제1반사부가 반사시킨 레이저 광을 원형 파이프 내에서 재차 반사하여 상쇄시키는 다수의 요철들로 일어진 제2반사부(440)가 형성된 레이저 광 흡수부재(400)와, 상기 레이저 광 흡수부재의 위치데이터와 거리측정부가 측정한 거리데이터를 종합하여 장애물 지도를 생성하는 장애물 지도 생성부(500)와, 미리 저장된 장애물 지도와 장애물 지도를 매칭시켜 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 인식하는 위치인식부(600)와, 위치인식부가 인식한 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 기반으로 운반차의 진행방향 및 운전을 제어하는 구동제어부(700)를 포함하여 구성된다.The present invention relates to an automatic guided vehicle using a laser induction system, and more particularly, to an operating system of an automatic guided vehicle capable of correctly recognizing a current location and a traveling route of an obstacle having a simple shape.
The traveling system of the automatic guided vehicle of the present invention includes a transportation vehicle 100, a laser light irradiating unit 200 mounted on the transportation vehicle and irradiating laser light to the obstacle in a predetermined angle range, A distance measuring unit 300 for measuring the distance to the obstacle by angle; a groove 410 attached to one side of the obstacle at the same height as the laser beam irradiating unit and capable of canceling the laser beam irradiated on the front surface; And a circular pipe 420 is fitted on the inner circumferential surface of the circular pipe. A conical first reflector 430 protrudes from the bottom of the circular pipe so as to be positioned inside the circular pipe. On the inner circumferential surface of the circular pipe, A laser beam absorbing member 400 having a second reflecting portion 440 formed by a plurality of irregularities for reflecting and canceling the laser beam in the circular pipe again, An obstacle map generating unit 500 for generating an obstacle map by integrating the position data of the male member and the distance data measured by the distance measuring unit, and a controller for recognizing the current position and the traveling route of the car by matching the stored obstacle map and the obstacle map And a drive control unit 700 for controlling the traveling direction and operation of the transportation vehicle on the basis of the current position and traveling path of the transportation vehicle recognized by the position recognition unit.

Description

[0001] The present invention relates to an automated guided vehicle

본 발명은 레이저 유도방식을 이용한 무인 운반차에 관한 것으로서, 단순한 형태를 가진 장애물에 대해서도 현재 위치 및 주행 경로를 올바르게 인식할 수 있는 무인 자동운반차의 운행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic guided vehicle using a laser induction system, and more particularly, to an operating system of an automatic guided vehicle capable of correctly recognizing a current location and a traveling route of an obstacle having a simple shape.

무인운반차(AGV:automated guided vehicle)는 물건을 운반하고 이적재하는 이동로봇으로서, 다양한 산업용 생산라인 및 물류라인에 응용되고 있으며, 그 응용 범위가 점점 확대되고 있다.An automated guided vehicle (AGV) is a mobile robot that carries and transports goods, and is being applied to various industrial production lines and logistics lines, and its application range is gradually expanding.

무인운반차는 주행방식에 따라 물리적인 궤도를 따라 주행하는 유궤도 방식과 가상의 궤도를 생성하고 이를 따라 주행하는 무궤도 방식으로 구분된다.An unmanned vehicle is classified into an oil track system that travels along a physical track in accordance with a driving method, and a mooring system that generates a virtual track and travels along the physical track.

유궤도 방식은 무인운반차의 주행할 수 있도록 궤도를 매설하고 상기 궤도를 따라가는 방식으로서, 자기유도방식과 전자유도방식과 광학유도방식 등이 사용되고 있으며, 구간정보를 획득하기 위해 마크센서 또는 RFID 태그 등을 이용한다. 유궤도 방식의 경우 궤도를 벗어나는 경우 멈추게 되므로 안전하고 신뢰성이 높은 반면 궤도 매설 작업이 필요하며 위치 정보를 구간정보에만 의지해야 하는 단점이 있다.In the oil rail system, a magnetic induction system, an electromagnetic induction system, an optical induction system, or the like is used for embedding an orbit so that an unmanned vehicle can be driven and follows the orbit. In order to acquire the section information, . In the case of oil-or-tube method, it stops when it gets out of the track, so it is safe and reliable, but it requires a buried track and it has a disadvantage of relying only on the section information.

무궤도 방식은 물리적인 궤도의 매설 없이 맵을 구성하여 맵 상의 궤도를 따라 주행하는 방식으로서, 유궤도 방식에 비해 설치 작업이 줄일 수 있어 현재 널리 사용되고 있다. 이러한 무궤도 방식으로 대표적인 것이 레이저 유도방식이다.The trackless method is a method in which a map is constructed without buried physical trajectories and travels along a trajectory on a map, and installation work can be reduced as compared with a tracked track method and is widely used today. A representative example of such a mullion method is a laser induced method.

레이저 유도 방식은 스스로 주위에 레이저 광을 조사하고 그 반사광을 통해 장애물을 감지하고 주행 경로를 선택하는 주행방식을 따른다. 따라서, 레이저 유도방식은 맵(MAP)상에서의 정확한 위치정보가 필요하다.The laser induction method follows a driving method of irradiating laser light around itself, detecting an obstacle through the reflected light, and selecting a traveling route. Therefore, the laser guidance system requires accurate position information on the map (MAP).

하지만, 레이저 유도방식에 있어서 장애물의 탐지는 탐지요소가 많이 존재하는 복잡한 형상의 장애물에 대해서는 높은 성능을 발휘하지만, 도 1에 도시된 바와 같이 장애물들이 반복 설치되어 있거나 평행한 긴 복도 또는 동일 곡률의 나선형태의 통로와 같은 단순 반복적인 패턴을 갖는 장애물 환경에 대해서는 탐지도가 크게 낮아지면서 무인 운반차 자신의 위치를 정확하게 파악하지 못하고 사전에 설정된 주행 경로로부터 벗어나게 되는 문제가 발생된다.However, the detection of obstacles in the laser induction method shows high performance for obstacles of complex shapes in which a large number of detecting elements exist. However, as shown in FIG. 1, obstacles are repeatedly installed or parallel long corridors or curved In the obstacle environment having a simple repetitive pattern such as a spiral-shaped path, the detection degree is greatly lowered, and the problem that the position of the unmanned vehicle can not be precisely detected and deviated from the previously set travel route occurs.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 최근에는 무인 운반차에 여러 종류의 고성능 센서를 추가로 탑재하여 다양한 각도와 넓은 범위에서 운반차의 위치 및 자세를 확인하도록 함으로써 무인 운반차로 하여금 자신의 위치를 보다 정확히 인식할 수 있도록 하는 방법이 이용되고 있으나, 정밀도가 높은 고가의 센서들의 추가 탑재해야 하고 해당 센서들을 위한 별도의 제어 프로그램을 설치하여야 하므로 제작비용이 크게 증가하는 문제가 발생된다.In order to solve such a problem, in recent years, various kinds of high performance sensors have been additionally mounted on an unmanned vehicle, so that the position and attitude of the vehicle are verified at various angles and a wide range, However, since additional high-priced sensors with high precision are required to be installed, a separate control program for the sensors needs to be installed, which causes a problem of a significant increase in manufacturing cost.

본 발명은 상기한 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 고가의 센서들을 추가로 탑재하지 않고도 단순 반복적인 패턴을 갖는 장애물 환경에 대해서도 정확한 위치와 주행경로를 인식할 수 있는 무인 운반차의 운행시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an operating system of an unmanned undercarriage capable of recognizing an accurate position and a traveling route even in an obstacle environment having a simple repetitive pattern, The purpose is to provide.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 무인 운반차의 운행 시스템은 운반차와, 운반차에 장착되며 장애물을 향해 일정 각도 범위로 레이저 광을 조사하는 레이저 광 조사부와, 장애물에 반사된 레이저 광을 통해 장애물과의 거리를 각도별로 측정하는 거리측정부와, 레이저 광 조사부와 동일한 높이로 장애물 일측에 부착되며 전면에는 조사되는 레이저 광을 홈부가 형성되고 상기 홈부의 내주면에는 원형 파이프가 끼움 결합되며 상기 홈부의 바닥에는 원형 파이프의 내측에 위치하도록 원추형상의 제1반사부가 돌출 형성되고 상기 원형 파이프의 내주면에는 제1반사부가 반사시킨 레이저 광을 원형 파이프 내에서 재차 반사하여 상쇄시키는 다수의 요철들로 이루어진 제2반사부가 형성된 레이저 광 흡수부재와, 상기 레이저 광 흡수부재의 위치데이터와 거리측정부가 측정한 거리데이터를 종합하여 장애물 지도를 생성하는 장애물 지도 생성부와, 미리 저장된 장애물 지도와 장애물 지도를 매칭시켜 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 인식하는 위치인식부와, 위치인식부가 인식한 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 기반으로 운반차의 진행방향 및 운전을 제어하는 구동제어부를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the operating system of an automatic guided vehicle of the present invention comprises a conveying car, a laser light irradiating part mounted on the conveying car and irradiating a laser light to a range of an angle to an obstacle, And a laser beam irradiated on the front surface of the obstacle, wherein a groove is formed in the front surface of the obstacle and a circular pipe is fitted on the inner circumferential surface of the groove, A concave first reflecting portion is formed on the bottom of the groove portion so as to protrude to the inner side of the circular pipe and the inner circumferential surface of the circular pipe is formed with a plurality of concave and convex portions reflecting the laser light reflected by the first reflecting portion again in the circular pipe A laser light absorbing member having a second reflecting portion formed thereon, An obstacle map generating unit for generating an obstacle map by synthesizing distance data measured by the distance measuring unit, a position recognizing unit for recognizing a current position and a traveling route of the vehicle by matching a previously stored obstacle map and an obstacle map, And a driving control unit for controlling the traveling direction and operation of the vehicle on the basis of the current position and the traveling path of the recognized vehicle.

상기와 같이 구성된 본 발명은 장애물의 일측에 부착된 레이저 광 흡수부재가 단순 반복적인 패턴의 장애물 환경을 복잡한 패턴의 장애물 환경으로 변화시켜 주기 때문에 종래와 같이 고가의 센서들을 추가로 탑재시키지 않고도 위치 인식이 어려운 단순 반복적인 패턴의 장애물 환경 구간에서도 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 정확하게 인식할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, since the laser light absorbing member attached to one side of the obstacle changes the obstacle environment of a simple repetitive pattern into an obstacle environment of a complicated pattern, The present position and the traveling route of the vehicle can be accurately recognized even in the obstacle environment section of the difficult and simple repetitive pattern.

도 1은 종래의 레이저 유도방식의 무인운반차가 탐지도가 낮은 단순 반복적인 패턴을 갖는 장애물 환경을 주행하는 상태를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 무인 운반차의 운행 시스템의 구성을 나타내는 개념도.
도 3은 본 발명에 따른 무인 운반차의 운행 시스템에 따라 장애물 지도를 생성시키기 위하여 레이저 광을 조사하는 상태를 나타내는 도면.
도 4는 본 발명을 구성하는 레이저 광 흡수부재의 사시단면도.
도 5는 본 발명을 구성하는 장애물 지도 생성부가 완성시킨 장애물 지도를 나타내는 도면.
도 6은 본 발명을 구성하는 위치인식부가 미리 저장된 장애물 지도와 장애물 지도 생성부가 완성시킨 장애물 지도를 매칭시키는 상태를 나타내는 도면.
도 7은 본 발명을 구성하는 위치인식부가 미리 저장된 장애물 지도와 장애물 지도 생성부가 완성시킨 장애물 지도의 매칭을 완료하여 운반차의 현재 위치 및 주행경로를 인식한 상태를 나타내는 도면.Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a diagram showing a state in which a conventional laser guided automatic guided vehicle travels in an obstacle environment having a simple repetitive pattern with a low detection degree. Fig.
2 is a conceptual diagram showing a configuration of a driving system of an unmanned vehicle according to the present invention;
3 is a view showing a state in which a laser beam is irradiated to generate an obstacle map according to the operating system of an unmanned vehicle according to the present invention.
4 is a perspective sectional view of a laser ray absorbing member constituting the present invention.
5 is a view showing an obstacle map completed by an obstacle map generating unit constituting the present invention;
FIG. 6 is a diagram showing a state in which a position recognition unit, which constitutes an embodiment of the present invention, matches an obstacle map completed by an obstacle map generating unit and an obstacle map stored in advance.
FIG. 7 is a diagram illustrating a state in which a current position of a vehicle and a traveling route are recognized by completing matching of an obstacle map completed by the obstacle map generating unit with the obstacle map stored in advance in the position recognizing unit of the present invention.

본 발명의 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 바람직한 실시예에 대한 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms and words used in the present specification and claims are to be interpreted in accordance with the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can properly define the concept of the term in order to explain his invention in the best way. It must be interpreted in terms of meaning and concept.

이하, 본 발명의 일 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명함에 있어, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 사용하며, 명료성을 위하여 가능한 중복되지 않게 상이한 부분만을 주로 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The same reference numerals are used for the same components, and only the different portions are described for the sake of clarity.

이하, 도면을 이용하여 본 발명의 자율 실시 형태에 대해 상세하게 설명한다. 또한, 이후의 실시 예에서, 이동은 무인 운반차을 구체적인 실시 예를 설명하지만, 이는 본 발명이 자율 이동 또는 무인 운반차에만 적용되는 것을 의미하는 것은 없다. Hereinafter, an autonomous embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Further, in the following embodiments, the movement describes a specific embodiment of an unmanned vehicle, but this does not mean that the present invention applies only to an autonomous moving or unmanned vehicle.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 무인 운반차(100)의 운행 시스템은 운반차(100)와 운반차(100)에 장착된 레이저 광 조사부(200)와 거리측정부(300)와 장애물에 부착된 레이저 광 흡수부재(400)와 장애물 지도 생성부(500)와 위치인식부(600)와 구동제어부(700)로 크게 구성된다.2, the operating system of the automatic guided vehicle 100 of the present invention includes a conveyance vehicle 100, a laser light irradiating unit 200 mounted on the conveyance vehicle 100, a distance measuring unit 300, An obstacle map generating unit 500, a position recognizing unit 600, and a drive control unit 700 attached to the laser light absorbing member 400.

상기 운반차(100)는 구동장치가 탑재되어 있으며, 상기 구동제어부(700)를 통해 자율주행이 가능하다.The carriage 100 is equipped with a driving device, and is capable of autonomous traveling through the driving control part 700.

상기 운반차(100)의 전단에는 레이저 광을 전방으로 일정각도 범위로 조사할 수 있는 레이저 광 조사부(200)가 탑재되며, 상기 레이저 광 조사부(200)는 거리측정부(300)와 연결된다.A laser beam irradiating unit 200 capable of irradiating a laser beam forward in a predetermined angle range is mounted on the front end of the conveyance vehicle 100 and the laser beam irradiating unit 200 is connected to the distance measuring unit 300.

도 3에 도시된 바와 같이, 거리측정부(300)는 장애물이나 벽면을 맞고 반사된 레이저 광을 감지하여 레이저 광 조사부(200)에서부터 반사 지점까지의 거리를 각도별로 측정하고 x,y 좌표를 이용하여 거리데이터를 생성한다.As shown in FIG. 3, the distance measuring unit 300 measures the distance from the laser light irradiating unit 200 to the reflection point by detecting the laser light reflected by the obstacle or the wall surface, and uses the x and y coordinates Thereby generating distance data.

장애물의 일측에는 레이저 광 흡수부재(400)가 부착된다. 상기 레이저 광 흡수부재(400)는 레이저 광이 조사되는 높이에 부착되는데, 운반차(100)와의 간섭을 발생시키지 않도록 평판 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.A laser ray absorbing member 400 is attached to one side of the obstacle. The laser-absorptive member 400 is attached at a height to which laser light is irradiated, and is preferably formed in a flat plate shape so as not to interfere with the vehicle 100.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 레이저 광 흡수부재(400)의 전면에는 홈부(410)가 형성된다. 상기 홈부(410)의 내주면에는 원형 파이프(420)가 끼움 결합된다. 아울러, 상기 홈부(410)의 바닥에는 원형 파이프(420)의 내측에 위치하도록 원추형상으로 형성되어 레이저광을 측부로 반사시키는 제1반사부(430)가 전방으로 돌출된다. 또한, 상기 원형 파이프(420)의 내주면에는 제1반사부(430)가 반사시킨 레이저 광을 원형 파이프(420) 내에서 재차 반사하여 상쇄시키는 다수의 요철들로 이루어진 제2반사부(440)가 형성된다.As shown in FIG. 4, a groove 410 is formed on the front surface of the laser ray absorbing member 400. A circular pipe 420 is fitted on the inner circumferential surface of the groove 410. In addition, a first reflector 430, which is formed in a conical shape so as to be positioned inside the circular pipe 420, reflects the laser light to the side, is protruded forward from the bottom of the groove 410. A second reflector 440 is formed on the inner circumferential surface of the circular pipe 420. The second reflector 440 includes a plurality of concavities and convexities that reflect and reflect the laser beam reflected by the first reflector 430 in the circular pipe 420 .

따라서, 장애물로 조사된 레이저 광의 일부는 레이저 광 흡수부재(400)의 제1반사부(430)와 제2반사부(440)를 통해 모두 흡수되어 거리측정부(300)로 반사되지 않게 된다. 이로 인하여 거리측정부(300)는 레이저 광 흡수부재(400)가 부착된 지점에 대해서는 거리 측정을 할 수 없게 된다.Therefore, a part of the laser beam irradiated as the obstacle is absorbed in both the first reflector 430 and the second reflector 440 of the laser ray absorptive member 400 and is not reflected to the distance measuring unit 300. Therefore, the distance measuring unit 300 can not measure the distance to the point where the laser ray absorbing member 400 is attached.

한편, 레이저 광 흡수부재(400)의 부착 위치는 장애물 지도와 함께 위치인식부(600)에 미리 저장된다.On the other hand, the attachment position of the laser ray absorbing member 400 is stored in advance in the position recognition unit 600 together with the obstacle map.

도 5에 도시된 바와 같이, 장애물 지도 생성부(500)는 거리측정부(300)가 측정한 거리데이터를 종합하여 이를 좌표상에 표시하여 장애물 지도(M1)를 생성한다. 이때, 상기 장애물 지도(M1)에는 광 흡수부재(400)의 위치는 거리측정이 불가한 구간으로서 레이저 광 흡수부재(400)의 위치도 함께 표시된다.As shown in FIG. 5, the obstacle map generating unit 500 generates the obstacle map M 1 by integrating the distance data measured by the distance measuring unit 300 and displaying it on the coordinates. At this time, the position of the light absorbing member 400 in the obstacle map M1 is also an interval in which distance measurement is impossible, and the position of the laser light absorbing member 400 is also displayed.

예컨대 레이져 광 반사구간은 실선으로 표시되고 장애물의 윤곽을 의미한다. 그리고 레이저 광이 반사되지 않은 구간은 박스로 표시되고 장애물의 윤곽이면서 레이저 광 흡수부재(400)가 부착된 구간을 의미한다.For example, the laser light reflection period is indicated by a solid line and indicates the contour of the obstacle. The section in which the laser beam is not reflected means a section in which the laser light absorbing member 400 is attached while being outlined in the box and is an obstacle.

도 6에 도시된 바와 같이, 위치인식부(600)는 미리 저장된 장애물 지도(M2)와 장애물 지도 생성부(500)가 완성한 새로운 장애물 지도(M1)를 매칭시킨다. 즉, 미리 저장된 장애물 지도(M2)에 장애물 지도 생성부(500)가 완성한 새로운 장애물 지도(M1)를 매칭시켜 두 장애물 지도의 매칭도가 가장 높은 위치를 운반차(100)의 현재 위치 및 주행경로로 인식하는 것이다.As shown in FIG. 6, the position recognition unit 600 matches a previously stored obstacle map M2 with a new obstacle map M1 completed by the obstacle map generating unit 500. [ That is, a new obstacle map M1, which is completed by the obstacle map generating unit 500, is matched to a previously stored obstacle map M2, and a position where the degree of matching of the obstacle map is highest is set as a current position and a traveling route of the vehicle 100 .

즉, 위치인식부(600)는 매칭 결과가 어긋나면 현재 위치가 아닌 것으로 판단하고 운반차(100)의 위치를 수정해 가면서 매칭도가 가장 높은 위치를 탐색한다. 그리고, 도 7에 도시된 바와 같이, 탐색결과 매칭도가 가장 높은 지점이 발견되면 이 지점을 운반차(100)의 현재 위치 및 주행경로로 인식하는 것이다.That is, if the matching result is out of order, the position recognizing unit 600 determines that the current position is not the current position, and searches for the position having the highest matching degree while correcting the position of the carriage 100. As shown in FIG. 7, when a point having the highest search result matching degree is found, the point is recognized as a current position and a traveling path of the vehicle 100.

이때, 레이저 광 흡수부재(400)는 단순 반복적인 패턴의 장애물 환경을 복잡한 패턴의 장애물 환경으로 변화시켜 준다.At this time, the laser ray absorbing member 400 changes the obstacle environment of a simple repetitive pattern into an obstacle environment of a complex pattern.

이와 같이, 본 발명은 미리 저장된 장애물 지도(M2)와 장애물 지도 생성부(500)가 완성한 새로운 장애물 지도(M1)가 운반차(100)량의 주행 위치에 상관없이 동일한 것으로 나타나는, 예컨대 장애물들이 반복 설치되어 있거나 평행한 긴 복도 또는 동일 곡률의 나선형태의 통로와 같은 단순 반복적인 패턴의 장애물 환경 구간에서도 장애물 지도 생성부(500)가 레이저 광 흡수부재(400)로 인하여 운반차(100)의 위치 및 주행경로에 따라 서로 다른 장애물 지도(M1,M2)를 생성시키게 되므로 위치인식부(600)는 레이저 광 흡수부재(400)의 위치를 매칭의 기준으로 삼아 정확한 매칭 작업을 수행하여 운반차(100)의 현재 위치 및 주행경로를 정확하게 인식할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, when a new obstacle map M1 completed by the obstacle map generating unit 500 and the obstacle map M2 stored in advance is displayed as the same regardless of the traveling position of the vehicle 100, Even in a simple repetitive pattern obstacle environment section such as an installed or parallel long corridor or a spiral path of the same curvature, the obstacle map generating section 500 can detect the position of the vehicle 100 due to the laser light absorbing member 400 The position recognition unit 600 performs accurate matching using the position of the laser ray absorbing member 400 as a reference for matching so that the vehicle 100 The present position and the traveling route of the vehicle can be accurately recognized.

그리고 구동제어부(700)는 위치인식부(600)가 인식한 현재위치가 목표지점인지 아닌지를 판단하고 아닐 경우에 한하여 운반차(100)의 구동부를 제어하여 위치인식부(600)가 인식한 운반차(100)의 현재 위치 및 주행경로를 기반으로 목표지점까지 운반차(100)를 자율 이동시킨다.The drive control unit 700 controls the driving unit of the carriage 100 only when the current position recognized by the position recognition unit 600 is not the target point, And autonomously moves the carriage 100 to the target point based on the current position and the traveling path of the car 100. [

이와 같이, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 상술하였으나 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자가 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 변형 가능하며, 이러한 변형은 본 발명의 권리범위에 속할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be takeners of ordinary skill in the art, And such variations are within the scope of the present invention.

100...운반차 200...레이저 광 조사부
300...거리측정부 410...홈부
420...원형 파이프 430...제1반사부
440...제2반사부 400...레이저 광 흡수부재
500...장애물 지도 생성부 600...위치인식부
700...구동제어부100 ... Carrier 200 ... Laser light irradiation part
300 ... distance measuring unit 410 ... groove
420 ... circular pipe 430 ... first reflector
440 ... second reflector 400 ... laser light absorbing member
500 ... obstacle map generation unit 600 ... position recognition unit
700 ... drive control unit

Claims

Vehicle;
A laser light irradiating unit mounted on the carrier and irradiating the obstacle with laser light within a predetermined angle range;
A distance measuring unit for measuring the distance between the obstacle and the obstacle through the laser beam reflected by the obstacle;
A circular pipe is fitted and coupled to the inner circumferential surface of the groove portion, and a conical shape is formed at the bottom of the groove portion so as to be located inside the circular pipe. And a second reflection part formed on the inner circumferential surface of the circular pipe, the second reflection part including a plurality of concavities and convexities for reflecting and canceling the laser beam reflected by the first reflection part again in the circular pipe,
An obstacle map generating unit for generating an obstacle map by combining the position data of the laser ray absorbing member and the distance data measured by the distance measuring unit;
A position recognition unit for recognizing a current position and a traveling route of the vehicle by matching an obstacle map stored in advance with the obstacle map; And
And a drive control unit for controlling the traveling direction and operation of the vehicle on the basis of the current position and the traveling route of the vehicle recognized by the position recognition unit.