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KR20170093908A - 로봇 보수 지원 장치 및 방법 - Google Patents

로봇 보수 지원 장치 및 방법 Download PDF

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KR20170093908A
KR20170093908A KR1020177018647A KR20177018647A KR20170093908A KR 20170093908 A KR20170093908 A KR 20170093908A KR 1020177018647 A KR1020177018647 A KR 1020177018647A KR 20177018647 A KR20177018647 A KR 20177018647A KR 20170093908 A KR20170093908 A KR 20170093908A
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KR
South Korea
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tendency
robot
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KR1020177018647A
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히로미 사와다
마사토 요시무라
도모야 시미즈
Original Assignee
가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
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Publication date
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Abstract

본 장치는, 로봇 구동계(R1)를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하기 위한 취득 데이터 기억 수단(4)과, 취득 데이터 기억 수단(4)에 기억된 전류 지령값의 데이터에 의거하여 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단(5)과, 경향 진단 수단(5)에 의해 얻어진 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하기 위한 수명 판정 수단(6)을 구비한다. 로봇 구동계의 잔여 수명을 정밀도 좋게 예측할 수 있다.

Description

로봇 보수 지원 장치 및 방법{ROBOT MAINTENANCE ASSIST DEVICE AND METHOD}
본 발명은, 로봇의 구동계의 잔여 수명을 예측하여, 로봇의 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 장치 및 방법에 관한 것이다.
산업용 로봇은, 그 장기간의 사용에 의해, 로봇 아암이나 로봇 외부축을 구동시키기 위한 로봇 구동계를 구성하는 기기의 열화(예를 들어, 감속기의 톱니바퀴의 마모)가 발생하여, 이것에 의해, 로봇의 동작 정밀도가 저하한다. 또한, 이러한 상태를 방치해 두면, 로봇 구동계를 구성하는 기기가 파손되어, 로봇이 고장난다.
생산 라인에 설치되는 산업용 로봇에 있어서는, 로봇이 고장나면 생산 라인 전체가 정지해, 생산성이 저하하고 생산 계획에 지장을 초래하게 된다. 그로 인해, 로봇에 고장이 발생하기 전에 예방 보전을 실시하여, 고장을 미연에 방지하고 싶다고 하는 시장의 요구가 있다.
이 시장의 요구에 응답하기 위해서는, 예를 들어, 로봇의 구동계를 구성하는 기기(감속기 등)의 설계 수명과, 현재일까지의 로봇의 운전 시간에 의거하여, 상기 기기의 잔여 수명을 추정하는 방법을 생각할 수 있다.
그러나, 기기의 설계 수명을 결정할 때에 상정되는 로봇 운전 조건과, 실제 작업에 있어서의 로봇 운전 조건이 크게 상이한 경우가 있기 때문에, 기기의 설계 수명과, 현재일까지의 로봇의 운전 시간에 의거하여 상기 기기의 잔여 수명을 추정하는 방법에서는, 그 추정값의 정밀도를 높게 유지하는 것이 어렵다.
한편, 예를 들어 특허 문헌 1에는, 실제 작업에 있어서의 로봇 컨트롤러의 데이터를, 통신 회선을 통해 수집하고, 수집한 데이터에 의거하여 고장 진단이나 메인테넌스를 실시하는 기술이 제안되어 있다(특허 문헌 1).
일본국 특허 공개 2007-190663호 공보
그러나, 상기 서술한 종래 기술에서는, 현시점에서의 데이터에 의거하여 현시점에서의 메인테넌스(부품 교환 등)의 필요와 불필요를 판단할 수 있는데, 현시점에서의 메인테넌스가 불필요라고 판단된 경우에, 장래적으로 메인테넌스가 언제쯤 필요하게 될지에 대해서는, 그 시기(타이밍)를 특정할 수 없었다.
즉, 종래의 기술에서는, 로봇의 메인테넌스에 관한 작업 스케줄을, 시간적 여유를 갖고 미리 계획해 두는 것이 어렵고, 그 결과, 로봇의 메인테넌스를 적시에 행하는 것이 어렵다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은, 상기 서술한 종래의 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 로봇 구동계의 잔여 수명을 정밀도 좋게 예측할 수 있는 로봇 보수 지원 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제1 양태는, 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 장치로서, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하기 위한 취득 데이터 기억 수단과, 상기 취득 데이터 기억 수단에 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단과, 상기 경향 진단 수단에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하기 위한 수명 판정 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제2 양태는, 제1 양태에 있어서, 상기 취득 데이터 기억 수단은, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 복수의 상기 서보모터에 관한 복수의 상기 전류 지령값에 관한 데이터를 기억하고 있고, 상기 경향 진단 수단에 의한 진단의 대상으로 해야 할 상기 전류 지령값을, 상기 복수의 전류 지령값 중에서 선택하기 위한 대상 데이터 선택 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제3 양태는, 제1 또는 제2 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단은, 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 나타내는 예측선을, 표시 수단에 그래프로서 표시시키는 기능을 갖는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제4 양태는, 제3 양태에 있어서, 상기 수명 판정 수단은, 상기 그래프에 표시된 상기 예측선과, 상기 그래프에 설정된 기준선의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제5 양태는, 제1 내지 제4 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단에 의한 상기 전류 지령값의 진단 항목을, I2 모니터, 듀티, 및 피크 전류 중에서 선택하기 위한 진단 항목 선택 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제6 양태는, 제1 내지 제5 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값을 변경하기 위한 설정값 변경 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제7 양태는, 제1 내지 제6 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 상기 설정값은, 상기 전류 지령값에 관한 역치, 현재일부터의 대상 데이터 일수, 현재일부터 판정일까지의 일수, 및 진단 연산에 사용하는 최저 데이터수 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제8 양태는, 제1 내지 제7 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단은, 상기 로봇의 동작 중에 있어서의 상기 전류 지령값에만 의거하여 진단을 행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
상기 과제를 달성하기 위해, 본 발명의 제9 양태는, 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 장치로서, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하기 위한 취득 데이터 기억 수단과, 상기 취득 데이터 기억 수단에 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단과, 상기 경향 진단 수단에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하기 위한 수명 판정 수단과, 상기 경향 진단 수단의 진단 결과 및 상기 수명 판정 수단의 판정 결과 중 적어도 한쪽을, 통신 네트워크를 통해 취득하여 표시하기 위한 표시 수단을 구비한 것을 특징으로 한다.
또, 본 발명의 제9 양태를, 상기 서술한 본 발명의 제1 내지 제8 양태 중 어느 하나 또는 복수와 적당히 조합할 수도 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제10 양태는, 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 방법으로서, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하는 취득 데이터 기억 공정과, 상기 취득 데이터 기억 공정에 의해 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하는 경향 진단 공정과, 상기 경향 진단 공정에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하는 수명 판정 공정을 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제11 양태는, 제10 양태에 있어서, 상기 취득 데이터 기억 공정에 있어서, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 복수의 상기 서보모터에 관한 복수의 상기 전류 지령값에 관한 데이터를 기억하고, 상기 경향 진단 공정에 있어서의 진단의 대상으로 해야 할 상기 전류 지령값을, 상기 복수의 전류 지령값 중에서 선택하는 대상 데이터 선택 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제12 양태는, 제10 또는 제11 양태에 있어서, 상기 경향 진단 공정에 있어서, 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 나타내는 예측선을, 표시 수단 상에서 그래프로서 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제13 양태는, 제12 양태에 있어서, 상기 수명 판정 공정에 있어서, 상기 그래프에 표시된 상기 예측선과, 상기 그래프에 설정된 기준선의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제14 양태는, 제10 내지 제13 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단에 의한 상기 전류 지령값의 진단 항목을, I2 모니터, 듀티, 및 피크 전류 중에서 선택하기 위한 진단 항목 선택 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제15 양태는, 제10 내지 제14 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값을 변경하기 위한 설정값 변경 공정을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제16 양태는, 제10 내지 제15 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 공정에 있어서의 진단시에 사용하는 상기 설정값은, 상기 전류 지령값에 관한 역치, 현재일부터의 대상 데이터 일수, 현재일부터 판정일까지의 일수, 및 진단 연산에 사용하는 최저 데이터수 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제17 양태는, 제10 내지 제16 중 어느 한 양태에 있어서, 상기 경향 진단 공정에 있어서, 상기 로봇의 동작 중에 있어서의 상기 전류 지령값에만 의거하여 진단을 행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 로봇 구동계의 잔여 수명을 정밀도 좋게 예측할 수 있는 로봇 보수 지원 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치의 개략 구성을 도시한 블럭도.
도 2는 도 1에 도시한 로봇 보수 지원 장치에서 사용되는 대상 데이터를 도시한 도.
도 3은 도 1에 도시한 로봇 보수 지원 장치에서 사용되는 설정 항목을 도시한 도.
도 4는 도 1에 도시한 로봇 보수 지원 장치에서 작성하는 트랜드 그래프의 각 항목을 도시한 도.
도 5는 도 1에 도시한 로봇 보수 지원 장치에서 작성된 트랜드 그래프의 일례를 도시한 도.
도 6은 도 1에 도시한 로봇 보수 지원 장치를 이용하여 로봇 구동계의 잔여 수명을 예측하는 방법을 나타낸 플로차트.
이하, 본 발명의 일실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치에 대해, 도면을 참조하여 설명한다.
우선 처음에, 본 실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치가 대상으로 하는 로봇의 개략 구성에 대해 설명한다. 상기 로봇은, 로봇 아암과, 이 로봇 아암이나 로봇의 외부축을 구동시키기 위한 로봇 구동계를 구비하고 있다.
로봇 구동계는, 구동력을 생성하는 서보모터, 서보모터로부터의 구동력을 로봇 아암이나 로봇 외부축으로 전달하는 감속기, 및 서보모터의 위치를 검출하는 엔코더를 갖는다. 로봇 구동계는, 위치 루프, 속도 루프, 및 전류 루프를 포함하는 서보 제어계에 의해 제어된다.
본 실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치가 대상으로 하는 로봇은, 도 1에 도시한 바와 같이, 8개의 구동축(JT1~JT8)을 갖는 로봇 구동계(R1)를 구비하고 있고, 이 로봇 구동계(R1)를 로봇 컨트롤러(R2)가 제어한다.
그리고, 본 실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치(1)는, 로봇 구동계(R1)의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 장치이다.
도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 보수 지원 장치(1)는, 로봇 컨트롤러(R2)로부터, 로봇 구동계(R1)의 각 구동축(JT1~JT8)에 대응하는 각 서보모터의 전류 지령값에 관한 데이터를 취득하기 위한 데이터 취득 수단(2)을 구비하고 있다.
데이터 취득 수단(2)에 의한 데이터의 취득은, 인터넷 등의 통신 회선을 통해 로봇 컨트롤러(R2)로부터 취득해도 되고, 데이터 취득을 위한 기판을 로봇 컨트롤러(R2)에 접속하여, 로봇 컨트롤러(R2)로부터 직접적으로 데이터를 취득해도 된다.
데이터 취득 수단(2)에 의해 취득된 전류 지령값에 관한 데이터는, PC(3) 내에 구성된 취득 데이터 기억 수단(4)에 보내지며, 그곳에서 기억된다. 취득 데이터 기억 수단(4)은, 로봇 구동계(R1)를 구성하는 복수의 서보모터에 관한 복수의 전류 지령값에 관한 데이터를 기억한다.
로봇 보수 지원 장치(1)는, 또한, 서보모터의 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단(5)을 구비하고 있다. 이 경향 진단 수단(5)은, 취득 데이터 기억 수단(4)에 기억된 전류 지령값에 관한 데이터에 의거하여, 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단한다. 진단 결과는, 예를 들어 트랜드 그래프로서 출력할 수 있다.
로봇 보수 지원 장치(1)는, 또한, 로봇 구동계(R1)의 수명을 판정하기 위한 수명 판정 수단(6)을 구비하고 있다. 이 수명 판정 수단(6)은, 경향 진단 수단(5)에 의해 얻어진 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 로봇 구동계(R1)를 구성하는 서보모터의 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정한다.
로봇 보수 지원 장치(1)는, 또한, 경향 진단 수단(5)에 의한 진단의 대상으로 해야 할 전류 지령값을, 각 구동축(JT1~JT8)에 대응하는 복수의 전류 지령값 중에서 선택하기 위한 대상 데이터 선택 수단(7)을 구비한다. 즉, 대상 데이터 선택 수단(7)에 의해, 잔여 수명의 판정을 행해야 할 구동축(JT1~JT8)을 선택할 수 있다.
도 2에 도시한 바와 같이, 대상 데이터 선택 수단(7)에 의해 선택되는 대상 데이터는, 로봇 교시 프로그램에서 설정된 실행 구간에 있어서의 데이터이다. 즉, 로봇 동작 중의 전류 지령값에 관한 데이터만이 진단 대상이 되어, 로봇 정지 중의 데이터는 진단 대상이 되지 않는다. 이것에 의해, 잔여 수명의 판정의 정밀도를 향상시킬 수 있다.
로봇 보수 지원 장치(1)의 경향 진단 수단(5)은, 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 나타내는 예측선을, 표시 수단(8)에 그래프(트랜드 그래프)로서 표시시키는 기능을 갖는다. 그리고, 수명 판정 수단(6)은, 그래프에 표시된 예측선과, 그래프에 설정된 기준선의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정하도록 구성되어 있다.
로봇 보수 지원 장치(1)는, 또한, 경향 진단 수단(5)에 의한 전류 지령값의 진단 항목을, I2 모니터, 듀티(DUTY), 및 피크 전류 중에서 선택하기 위한 진단 항목 선택 수단(9)을 구비한다.
도 3에 도시한 바와 같이, I2 모니터는, 초기 계측값을 기준으로 하고, 역치를 107%(설계 기준)로 한다. 듀티는, 모터 연속 스톨 전류값(모터 제조회사 사양)을 기준으로 한다. 피크 전류값은, 전류 제한값(앰프, 감속기, 모터의 전류 리밋)을 기준으로 한다.
또, 로봇 보수 지원 장치(1)는, 경향 진단 수단(5)에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값을 변경하기 위한 설정값 변경 수단(10)을 구비한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 경향 진단 수단(5)에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값은, 전류 지령값에 관한 역치, 현재일부터의 대상 데이터 일수(참조 일수), 현재일부터 판정일(수명 예측값)까지의 일수(판정 일수), 및 진단 연산에 사용하는 최저 데이터수를 포함하고 있다.
로봇 보수 지원 장치(1)의 표시 수단(8)에 있어서 표시되는 그래프는, 도 4에 도시한 항목을 포함하고 있으며, 그 일례가 도 5에 도시되어 있다. 도 5에서는, 진단 항목 선택부(11)에 있어서 I2 모니터를 선택한 경우에 대해, 대상 데이터 선택부(12)에서 선택된 구동축(JT1)에 대응하는 서보모터에 관한 전류 지령값의 진단 결과가 도시되어 있다.
도 5에 도시한 그래프의 X축(횡축)은, 전류 지령값의 데이터를 취득한 일시를 나타내고 있고, Y축(종축)은, 구동축(JT1)에 대한 서보모터의 전류 지령값에 대해, I2 모니터를 진단 항목으로서 나타내고 있다. 동 그래프에 있어서의 참조 일수는, 디폴트의 10일이다. 동 그래프에 있어서의, 잔여 수명의 판정 기준으로 하기 위한 기준선(13)은, 기준값×역치/100으로 결정되어 있다.
동 그래프에는, 전류 지령값의 플롯 데이터(14)에 의거하여 최소 제곱법에 의해 구한 예측선(15)이 나타나 있다. 이 예측선(15)과 기준선(13)의 교점이, 잔여 수명의 예측일(16)로서 나타나 있다.
다음에, 상기 서술한 로봇 보수 지원 장치(1)를 이용하여, 로봇 구동계(R1)의 수명을 예측하여, 로봇의 보수를 지원하는 방법에 대해, 도 6을 참조하여 설명한다.
우선, 데이터 취득 수단(2)에 의해 취득한, 복수의 구동축(JT1~JT8)에 대응하는 서보모터의 전류 지령값에 관한 데이터를, 취득 데이터 기억 수단(4)에 의해 기억한다(취득 데이터 기억 공정 S1). 계속해서, 진단의 대상으로 해야 할 전류 지령값을, 복수의 구동축(JT1~JT8)에 대응하는 복수의 전류 지령값 중에서 선택한다(대상 데이터 선택 공정 S2).
다음에, 진단 항목 선택 수단(9)에 의해, I2 모니터, 듀티, 및 피크 전류 중에서, 진단 항목을 선택한다(진단 항목 선택 공정 S3). 또, 필요에 따라, 설정값 변경 수단(10)에 의해, 역치, 참조 일수, 판정 일수, 데이터수에 대한 디폴트값을 변경한다(설정값 변경 공정 S4).
다음에, 경향 진단 수단(5)에 의해, 선택한 전류 지령값 데이터 및 진단 항목에 관한 진단 결과를 그래프에 플롯한다(진단 결과 플롯 공정 S5). 계속해서, 그래프에 플롯한 진단 결과에 의거하여, 최소 제곱법에 의해 예측선을 묘화한다(예측선 묘화 공정 S6). 진단 결과 플롯 공정 S5 및 예측선 묘화 공정 S6은, 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하는 경향 진단 공정을 구성하고 있다.
다음에, 수명 판정 수단(6)에 의해, 경향 진단 공정 S5, S6에 의해 얻어진 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 전류 지령값이, 미리 설정된 기준선(13)에 도달할 때까지의 기간을 판정한다(수명 판정 공정 S7). 즉, 수명 판정 공정 S7에 있어서는, 도 5의 그래프에 표시된 예측선(15)과, 그래프에 설정된 기준선(13)의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정한다.
이상 서술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 로봇 구동계(R1)의 서보모터의 전류 지령값의 데이터에 의거하여, 로봇 구동계(R1)의 잔여 수명을 높은 정밀도로 예측하는 것이 가능하다. 이것에 의해, 로봇의 메인테넌스를 적시에 실시하는 것이 가능해져, 고장에 의한 로봇의 정지 시간을 최소화하고, 로봇이 설치된 생산 라인의 생산성의 저하를 확실히 방지할 수 있다.
특히, 본 실시 형태에 있어서는, 경향 진단 수단(5)이, 로봇의 동작 중에 있어서의 전류 지령값에만 의거하여 진단을 행하도록 했으므로, 로봇 구동계(R1)의 잔여 수명의 예측 정밀도를 더 높일 수 있다.
본 발명의 다른 실시 형태로는, 상기 서술한 실시 형태의 구성에 있어서, 로봇 컨트롤러(R2)에 접속된 표시 수단(8)에 추가하여, 혹은 이것을 대신하여, 로봇 컨트롤러(R2)에 접속된 PC(3)에, 인터넷 등의 통신 네트워크를 통해 접속 가능한 디바이스를 설치할 수도 있다.
그러한 디바이스로서는, 태블릿 단말, 스마트폰, 랩탑 PC 등의, 이른바 스마트 디바이스가 적합하고, 혹은, 통상의 데스크탑 PC를 사용할 수도 있다. 요컨데, 로봇이 설치된 현장으로부터 멀어진 장소에 있어서, 통신 네트워크를 통해 PC(3)와 접속 가능한 디바이스이면 된다.
본 실시 형태에 의한 로봇 보수 지원 장치 및 방법에 의하면, 로봇이 설치된 현장으로부터 멀어진 장소에 있어서도, 로봇의 상태를 원격으로 확인할 수 있다. 이것에 의해, 로봇의 보수 작업을, 보다 한층 정확하고 또한 적시에 행하는 것이 가능해진다.
1 로봇 보수 지원 장치
2 데이터 취득 수단
3 PC
4 취득 데이터 기억 수단
5 경향 진단 수단
6 수명 판정 수단
7 대상 데이터 센터 수단
8 표시 수단
9 진단 항목 선택 수단
10 설정값 변경 수단
11 진단 항목 선택부
12 대상 데이터 선택부
13 그래프의 기준선
14 플롯 데이터
15 그래프의 예측선
16 잔여 수명의 예측일
R1 로봇 구동계
R2 로봇 컨트롤러
S1 취득 데이터 기억 공정
S2 대상 데이터 선택 공정
S3 진단 항목 선택 공정
S4 설정값 변경 공정
S5 진단 결과 플롯 공정(경향 진단 공정)
S6 예측선 묘화 공정(경향 진단 공정)
S7 수명 판정 공정

Claims (17)

  1. 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 장치로서,
    상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하기 위한 취득 데이터 기억 수단과,
    상기 취득 데이터 기억 수단에 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단과,
    상기 경향 진단 수단에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하기 위한 수명 판정 수단을 구비한, 로봇 보수 지원 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 취득 데이터 기억 수단은, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 복수의 상기 서보모터에 관한 복수의 상기 전류 지령값에 관한 데이터를 기억하고 있고,
    상기 경향 진단 수단에 의한 진단의 대상으로 해야 할 상기 전류 지령값을, 상기 복수의 전류 지령값 중에서 선택하기 위한 대상 데이터 선택 수단을 더 구비한, 로봇 보수 지원 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 경향 진단 수단은, 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 나타내는 예측선을, 표시 수단에 그래프로서 표시시키는 기능을 갖는, 로봇 보수 지원 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 수명 판정 수단은, 상기 그래프에 표시된 상기 예측선과, 상기 그래프에 설정된 기준선의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정하도록 구성되어 있는, 로봇 보수 지원 장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단에 의한 상기 전류 지령값의 진단 항목을, I2 모니터, 듀티, 및 피크 전류 중에서 선택하기 위한 진단 항목 선택 수단을 더 구비한, 로봇 보수 지원 장치.
  6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값을 변경하기 위한 설정값 변경 수단을 더 구비한, 로봇 보수 지원 장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 상기 설정값은, 상기 전류 지령값에 관한 역치, 현재일부터의 대상 데이터 일수, 현재일부터 판정일까지의 일수, 및 진단 연산에 사용하는 최저 데이터수 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 보수 지원 장치.
  8. 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단은, 상기 로봇의 동작 중에 있어서의 상기 전류 지령값에만 의거하여 진단을 행하도록 구성되어 있는, 로봇 보수 지원 장치.
  9. 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 장치로서,
    상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하기 위한 취득 데이터 기억 수단과,
    상기 취득 데이터 기억 수단에 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하기 위한 경향 진단 수단과,
    상기 경향 진단 수단에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하기 위한 수명 판정 수단과,
    상기 경향 진단 수단의 진단 결과 및 상기 수명 판정 수단의 판정 결과 중 적어도 한쪽을, 통신 네트워크를 통해 취득하여 표시하기 위한 표시 수단을 구비한, 로봇 보수 지원 장치.
  10. 로봇의 구동계의 수명을 예측하여 보수를 지원하기 위한 로봇 보수 지원 방법으로서,
    상기 로봇의 구동계를 구성하는 서보모터의 전류 지령값에 대해 취득한 데이터를 기억하는 취득 데이터 기억 공정과,
    상기 취득 데이터 기억 공정에 의해 기억된 상기 전류 지령값의 데이터에 의거하여 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 진단하는 경향 진단 공정과,
    상기 경향 진단 공정에 의해 얻어진 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향에 의거하여, 상기 전류 지령값이, 미리 설정된 값에 도달할 때까지의 기간을 판정하는 수명 판정 공정을 구비한, 로봇 보수 지원 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 취득 데이터 기억 공정에 있어서, 상기 로봇의 구동계를 구성하는 복수의 상기 서보모터에 관한 복수의 상기 전류 지령값에 관한 데이터를 기억하고,
    상기 경향 진단 공정에 있어서의 진단의 대상으로 해야 할 상기 전류 지령값을, 상기 복수의 전류 지령값 중에서 선택하는 대상 데이터 선택 공정을 더 구비한, 로봇 보수 지원 방법.
  12. 청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
    상기 경향 진단 공정에 있어서, 상기 전류 지령값의 장래의 변화 경향을 나타내는 예측선을, 표시 수단 상에서 그래프로서 표시하는, 로봇 보수 지원 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 수명 판정 공정에 있어서, 상기 그래프에 표시된 상기 예측선과, 상기 그래프에 설정된 기준선의 교점에 대응하는 시점을 예측 수명으로 판정하는, 로봇 보수 지원 방법.
  14. 청구항 10 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단에 의한 상기 전류 지령값의 진단 항목을, I2 모니터, 듀티, 및 피크 전류 중에서 선택하기 위한 진단 항목 선택 공정을 더 구비한, 로봇 보수 지원 방법.
  15. 청구항 10 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 수단에 있어서의 진단시에 사용하는 설정값을 변경하기 위한 설정값 변경 공정을 더 구비한, 로봇 보수 지원 방법.
  16. 청구항 10 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 공정에 있어서의 진단시에 사용하는 상기 설정값은, 상기 전류 지령값에 관한 역치, 현재일부터의 대상 데이터 일수, 현재일부터 판정일까지의 일수, 및 진단 연산에 사용하는 최저 데이터수 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 보수 지원 방법.
  17. 청구항 10 내지 청구항 16 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 경향 진단 공정에 있어서, 상기 로봇의 동작 중에 있어서의 상기 전류 지령값에만 의거하여 진단을 행하는, 로봇 보수 지원 방법.
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J301 Trial decision

Free format text: TRIAL NUMBER: 2019101003410; TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20191016

Effective date: 20201023

PJ1301 Trial decision

Patent event code: PJ13011S01D

Patent event date: 20201023

Comment text: Trial Decision on Objection to Decision on Refusal

Appeal kind category: Appeal against decision to decline refusal

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