KR20170081686A

KR20170081686A - Field state detection system

Info

Publication number: KR20170081686A
Application number: KR1020177015637A
Authority: KR
Inventors: 토시후미 히라마쯔
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2014-11-13
Filing date: 2015-11-10
Publication date: 2017-07-12
Anticipated expiration: 2035-11-10
Also published as: KR102121646B1; WO2016076320A1; AU2015347785B9; AU2015347785B2; AU2015347785A1; AU2015347785A9

Abstract

자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 스텝(81) 또는 후륜(10) 등의 소정 위치와 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)가, 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치에 장착되고, 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 높이를 주행하면서 촬영한 영상으로부터 연산해, 임의 위치의 포장에 대한 기체의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하고, 주행하면서 연속적으로 포장의 경도를 검지해 기억 장치에 기억해 포장 전체의 경도 분포가 용이하게 얻어지도록 했다.A camera 42 for photographing a predetermined position such as a step 81 or a rear wheel 10 of the autonomous traveling work vehicle 1 and a packaging surface G below the autonomous running work vehicle 1 And calculates from the image taken while traveling the height of the step 81 or the rear wheel 10 of the autonomous traveling work vehicle 1 relative to the wrapping surface G so as to calculate the settling amount of the gas The hardness of the package was measured continuously, and the hardness of the package was continuously detected while traveling, and the hardness of the package was stored in the storage device so that the hardness distribution of the entire package was easily obtained.

Description

[FIELD STATE DETECTION SYSTEM]

본 발명은, 논밭(이하, 포장(圃場)이라고 한다)의 상태로서 포장의 경도나 작업의 마무리를 검지(檢知)하는 시스템에 관한 것으로, 특히, 작업 차량에 카메라를 탑재하고, 카메라에 의해 작업 차량과 포장면을 촬영해, 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하고 동시에 포장면의 변화로부터 작업기의 이상을 검지하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a system for detecting the hardness of packaging and the finish of a work as a state of a field of rice (hereinafter referred to as a field), and more particularly to a system for mounting a camera on a work vehicle, The present invention relates to a technique for measuring a hardness of a package from a settlement amount and detecting an abnormality of the working machine from a change in the packaging surface.

종래, 프레임에, 토양 표면의 경도에 따라 삽입 깊이가 변화하는 원추형의 감지부와, 감지부의 상부에 고정되어 상방으로 연장되는 샤프트와, 샤프트를 평상시에는 고정하고 측정시에는 개방하는 끼움 지지부와, 샤프트의 이동량을 표시하는 표시부를 구비하고, 측정하고자 하는 토양 표면에 접하는 높이가 되도록 끼움 지지부에 의해 샤프트를 고정하고, 그 후 샤프트의 고정을 개방해 상기 감지부를 자연 낙하시켜 토양 중에 삽입시켜, 이때의 삽입 깊이에 의해 토양 표면의 경도를 측정하도록 한 기술이 공지되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).Conventionally, in a frame, a cone-shaped sensing portion whose insertion depth changes according to the hardness of the soil surface, a shaft fixed to the upper portion of the sensing portion and extending upward, a fitting supporter which fixes the shaft normally, The shaft is fixed by the fitting support portion so as to be at a height in contact with the surface of the soil to be measured and then the fixing of the shaft is released so that the sensing portion is dropped by itself and inserted into the soil, And the hardness of the soil surface is measured by the insertion depth of the soil surface (see, for example, Patent Document 1).

특허 문헌 1: 일본 특허공개 평11-94723호 공보Patent Document 1: JP-A-11-94723

상기 기술을 이용해 경도를 측정하는 경우, 좁은 포장이라면 수 개소를 측정하는 것만으로 대체적인 경도를 알 수 있다. 그러나, 벼, 보리 또는 감자류 등을 재배하는 포장은 넓기 때문에 전체의 경도 분포를 알고 싶은 경우에는, 수십 개소 이상의 지점을 차례로 측정해야만 하여, 상기 측정 장치를 이용해 경도를 측정하려면, 일일이 감지부를 토양 중에 삽입시켜야만 하여 측정에 상당한 수고나 시간이 걸렸다.In the case of measuring the hardness using the above-described technique, it is possible to know the alternative hardness only by measuring several points in a narrow package. However, since the packaging for cultivating rice, barley or potatoes is wide, when it is desired to know the distribution of hardness of the whole, dozens of points or more should be measured in order. To measure the hardness using the above measuring apparatus, It took a considerable effort and time to perform the measurement.

본 발명은 이상과 같은 상황을 감안하여 이루어진 것으로, 연속적으로 포장의 상태를 검지할 수 있어, 포장 전체의 경도나 작업 상태를 용이하게 얻을 수 있도록 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to continuously detect the state of packaging and to easily obtain the hardness and the working state of the whole package.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상과 같으며, 다음에 이 과제를 해결하기 위한 수단을 설명한다.The problems to be solved by the present invention are as described above, and means for solving this problem will be described below.

즉, 본 발명은, 작업 차량에 장착되어, 상기 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 작업 차량의 소정 위치의 높이를 연산해, 포장으로의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정한다.That is, the present invention provides a camera for photographing a predetermined position of a working vehicle and a packaging surface below the predetermined position, the camera being mounted on a working vehicle, calculating a height of a predetermined position of the working vehicle with respect to the packaging surface, The hardness of the package is measured from the settlement amount.

본 발명은, 자율 주행 작업 차량에 병주(倂走)해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량의 소정 위치와 그 하방의 포장면을 촬영하는 카메라를 구비하고, 포장면에 대한 작업 차량의 소정 위치의 높이를 연산해, 포장으로의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정한다.The present invention provides a camera for photographing a predetermined position of a self-traveling traveling work vehicle and a packaging surface below the self-traveling traveling work vehicle, the camera being mounted on a traveling traveling work vehicle that carries out a work on a self- The height of a predetermined position of the working vehicle with respect to the plane is calculated, and the hardness of the package is measured from the settlement amount in the package.

본 발명에서, 상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 기억 장치에 보존된다.In the present invention, the measured hardness is continuously recorded in the packaging map and stored in the storage device as hardness distribution data.

본 발명에서, 상기 작업 차량에는 작업 후의 상태를 촬영하는 카메라가 탑재되어 제어 장치와 접속되고, 상기 제어 장치는, 작업시에, 상기 카메라에서 촬영된 영상을 화상 처리해 미리 기억시킨 정상 작업 영상과 비교한다.In the present invention, the working vehicle is mounted with a camera for photographing a state after the operation, and is connected to the control device, and the control device compares the image photographed by the camera with a normal operation image do.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 주행 및 작업을 정지시키는 정지 수단과 접속되어, 상기 카메라에서 촬영된 작업 후의 영상과 정상 작업 영상에 상이한 화상 데이터가 얻어지면 이상이 있는 것으로 판단해 주행 및 작업을 정지한다.In the present invention, when the control device is connected to the stop means for stopping the running and the operation and image data different from the image after the operation shot by the camera and the normal operation image are obtained, it is judged that there is an abnormality and the running and the operation are stopped do.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 통신 회선을 통해 관리 서버와 통신 가능하여, 상기 경도 분포 데이터 및 상기 정상 작업 영상과 이상 작업 영상을 상기 관리 서버의 데이터베이스에 기억한다.In the present invention, the control device is capable of communicating with the management server via a communication line, and stores the hardness distribution data, the normal operation image and the abnormal operation image in the database of the management server.

본 발명에서는, 상기 제어 장치가 통신 장치를 통해 원격 조작 장치와 통신 가능하여, 상기 이상을 판단하면, 원격 조작 장치에 통보한다.In the present invention, the control device communicates with the remote control device through the communication device, and notifies the remote control device of the abnormality.

이상과 같은 수단을 이용함으로써, 작업 차량을 주행시키면서 연속적으로 경도를 측정할 수 있게 되어, 경도 측정에 드는 수고 및 시간을 현격히 삭감할 수 있게 된다. 또한, 측정을 위한 조작이 거의 없어 취급이 간단하다.By using the means as described above, the hardness can be continuously measured while running the working vehicle, so that the labor and time required for the hardness measurement can be remarkably reduced. In addition, since there is little operation for measurement, handling is simple.

도 1은 자율 주행 작업 차량에 경도를 측정하는 카메라를 마련한 개략 측면도이다.
도 2는 제어 블록도이다.
도 3은 자율 주행 작업 차량에 의한 작업시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 자율 주행 작업 차량의 기준 길이를 나타내는 도면이다.
도 5는 수반 주행 작업 차량에 경도를 측정하는 카메라를 마련해, 자율 주행 작업 차량의 침하를 측정하는 개략 측면도이다.
도 6는 도 5의 제어 블록도이다.
도 7은 작업 상태의 정상적인 작업 화상을 나타내는 도면이다.
도 8은 작업 상태에 이상이 생긴 작업 화상을 나타내는 도면이다.1 is a schematic side view in which a camera for measuring the hardness is provided on an autonomous traveling work vehicle.
2 is a control block diagram.
3 is a view showing a state at the time of work by an autonomous traveling work vehicle.
4 is a view showing a reference length of the autonomous traveling work vehicle.
Fig. 5 is a schematic side view of the autonomous running work vehicle in which the camera for measuring the hardness is provided in the accompanying running work vehicle.
6 is a control block diagram of Fig.
7 is a view showing a normal working image in the working state.
8 is a view showing a work image in which an error occurs in the work state.

무인으로 자동 주행 가능한 자율 주행 작업 차량(1)을 트랙터로 하고, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되는 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 장착된 실시 형태에 대해 설명한다. 한편, F 방향을 전방으로 하여 설명한다.A description will be given of an embodiment in which the autonomous traveling work vehicle 1 capable of automatically running to the unmanned state is used as a tractor and the rotary tiller 24 as a working machine mounted on the autonomous traveling work vehicle 1 is mounted. On the other hand, the F direction will be described as forward.

도 1 및 도 2에서, 자율 주행 작업 차량(1)이 되는 트랙터의 전체 구성에 대해 설명한다. 보닛(2) 내에 엔진(3)이 마련되고, 보닛(2) 후부의 캐빈(11) 내에 대시보드(14)가 마련되고, 대시보드(14) 상에 조향 조작 수단이 되는 스티어링 핸들(4)이 마련된다. 스티어링 핸들(4)의 회동에 의해 조향 장치를 통해 전륜(9·9)의 방향이 회동된다. 자율 주행 작업 차량(1)의 조향 방향은 조향 센서(20)에 의해 검지된다. 조향 센서(20)는 로터리 인코더 등의 각도 센서로 이루어지고, 전륜(9)의 회동 기초부에 배치된다. 단, 조향 센서(20)의 검지 구성은 한정되지 않고, 조타 방향이 인식되는 것이면 된다. 스티어링 핸들(4)의 회동을 검지하거나 파워 스티어링의 작동량을 검지해도 무방하다. 조향 센서(20)에 의해 얻어진 검출치는 제어 장치(30)에 입력된다. 제어 장치(30)는 CPU(중앙 연산 처리 장치)나 RAM, ROM 등의 기억 장치(30m)나 인터페이스 등을 구비하고, 기억 장치(30m)에는 자율 주행 작업 차량(1)을 동작시키기 위한 프로그램이나 데이터 등이 기억된다.1 and 2, the overall structure of a tractor that becomes an autonomous traveling work vehicle 1 will be described. A dashboard 14 is provided in the cabin 11 at the rear of the bonnet 2 and a steering handle 4 is provided on the dashboard 14 as a steering operation means. . By the rotation of the steering handle 4, the direction of the front wheel 9 · 9 is rotated through the steering device. The steering direction of the autonomous running work vehicle 1 is detected by the steering sensor 20. [ The steering sensor 20 is constituted by an angle sensor such as a rotary encoder and is disposed at the base of rotation of the front wheel 9. However, the detection structure of the steering sensor 20 is not limited to a specific one, as long as the steering direction can be recognized. The rotation of the steering handle 4 may be detected or the operation amount of the power steering may be detected. The detection value obtained by the steering sensor 20 is input to the control device 30. [ The control device 30 is provided with a storage device 30m such as a CPU (central processing unit), a RAM or a ROM and an interface and the like. The storage device 30m is provided with a program for operating the autonomous traveling work vehicle 1 Data and the like are stored.

상기 스티어링 핸들(4)의 후방에 운전석(5)이 배치되고, 운전석(5) 하방에 미션 케이스(6)가 배치된다. 미션 케이스(6)의 좌우 양측에 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)가 연결되고, 리어 액셀러레이터 케이스(8·8)에는 차축을 통해 후륜(10·10)이 지지된다. 엔진(3)으로부터의 동력은 미션 케이스(6) 내의 변속 장치(주변속 장치나 부변속 장치)에 의해 변속되어, 후륜(10·10)을 구동 가능하게 한다. 변속 장치는 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 구성하고, 가변 용량형 유압 펌프의 가동 경사판을 모터 등의 변속 수단(44)에 의해 작동시켜 변속 가능하게 한다. 변속 수단(44)은 제어 장치(30)와 접속된다. 후륜(10)의 회전수는 차속 센서(27)에 의해 검지되어, 주행 속도로서 제어 장치(30)에 입력된다. 단, 차속의 검지 방법이나 차속 센서(27)의 배치 위치는 한정되지 않는다.A driver's seat (5) is disposed behind the steering handle (4), and a transmission case (6) is disposed below the driver's seat (5). The rear accelerator case 8 · 8 is connected to both the right and left sides of the transmission case 6 and the rear wheel 10 · 10 is supported by the rear accelerator case 8 · 8 via the axle. The power from the engine 3 is shifted by the speed change device (peripheral speed device or auxiliary speed device) in the transmission case 6 to enable the rear wheel 10 · 10 to be driven. The transmission is constituted by, for example, a hydraulic step-variable transmission, and the movable swash plate of the variable displacement hydraulic pump is actuated by the transmission means 44 such as a motor to enable the transmission. The transmission means 44 is connected to the control device 30. [ The number of revolutions of the rear wheel 10 is detected by the vehicle speed sensor 27 and inputted to the control device 30 as the traveling speed. However, the method of detecting the vehicle speed and the position of the vehicle speed sensor 27 are not limited.

미션 케이스(6) 내에는 PTO 클러치나 PTO 변속 장치가 수납되고, PTO 클러치는 PTO 온·오프 수단(45)에 의해 온·오프되고, PTO 온·오프 수단(45)은 제어 장치(30)에 접속되어 PTO축으로의 동력의 절단·접속을 제어 가능하게 한다.The PTO clutch and the PTO transmission are accommodated in the transmission case 6 and the PTO clutch is turned on and off by the PTO on-off means 45. The PTO on-off means 45 is connected to the control device 30 So that it is possible to control cutting and connection of the power to the PTO shaft.

상기 엔진(3)을 지지하는 프런트 프레임(13)에는 프런트 액셀러레이터 케이스(7)가 지지되고, 프런트 액셀러레이터 케이스(7)의 양측에 전륜(9·9)이 지지되어, 상기 미션 케이스(6)로부터의 동력이 전륜(9·9)에 전달 가능하게 구성된다. 상기 전륜(9·9)은 조향륜으로 되어 있어, 스티어링 핸들(4)의 회동 조작에 의해 회동 가능할 뿐만 아니라, 조향 장치의 구동 수단이 되는 파워스티어링 실린더로 이루어지는 조타 액추에이터(40)에 의해 전륜(9·9)이 좌우 조향 회동 가능하게 된다. 조타 액추에이터(40)는 제어 장치(30)와 접속되어, 자동 주행 수단에 의해 제어되어 구동된다.A front accelerator case 7 is supported on a front frame 13 for supporting the engine 3 and front wheels 9 · 9 are supported on both sides of a front accelerator case 7, So that the power of the front wheels 9 · 9 can be transmitted to the front wheels 9 · 9. The front wheel 9 · 9 is a steering wheel so that not only the steering wheel 4 can be turned by the turning operation of the steering wheel 4 but also the steering actuator 40 comprising the power steering cylinder, 9 · 9) can be turned right and left. The steering actuator 40 is connected to the control device 30 and is controlled and driven by the automatic traveling means.

제어 장치(30)에는 엔진 회전 제어 수단이 되는 엔진 콘트롤러(60)가 접속되고, 엔진 콘트롤러(60)에는 엔진 회전수 센서(61), 수온 센서 또는 유압 센서 등이 접속되어 엔진의 상태를 검지할 수 있다. 엔진 콘트롤러(60)에서는 설정 회전수와 실제 회전수로부터 부하를 검출해 과부하가 되지 않도록 제어한다.An engine controller 60 serving as engine rotation control means is connected to the control device 30 and an engine revolution speed sensor 61, a water temperature sensor or a hydraulic pressure sensor is connected to the engine controller 60 to detect the state of the engine . The engine controller (60) detects the load from the set number of rotations and the actual number of rotations so as to prevent overloading.

또한, 스텝(81) 근방에 배치한 연료 탱크(15)에는 연료의 액면을 검지하는 레벨 센서(29)가 배치되어 제어 장치(30)와 접속되고, 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드에 마련하는 표시 수단(49)에는 연료의 잔량을 표시하는 연료계가 마련되어 제어 장치(30)와 접속된다. 상기 대시보드(14) 상에는 엔진의 회전계, 연료계, 유압 등이나 이상을 나타내는 모니터, 설정치 등을 표시하는 표시 수단(49)이 배치된다.A level sensor 29 for detecting the level of the fuel is disposed in the fuel tank 15 disposed near the step 81 and connected to the control device 30. The level sensor 29 is connected to the dashboard of the autonomous traveling work vehicle 1 The display means 49 is provided with a fuel system for indicating the remaining amount of the fuel and is connected to the control device 30. [ On the dashboard 14, a display means 49 for displaying a monitor, a set value, and the like indicating an engine rotation system, a fuel system, a hydraulic pressure, or the like is disposed.

또한, 트랙터 기체 후방에 작업기 장착 장치(23)를 통해 작업기로서 로터리 경운 장치(24)가 승강 가능하게 장착되어 있다. 상기 미션 케이스(6) 상에 승강 실린더(26)가 마련되고, 승강 실린더(26)를 신축시킴으로써 작업기 장착 장치(23)를 구성하는 승강 아암을 회동시켜 로터리 경운 장치(24)를 승강할 수 있다. 승강 실린더(26)는 승강 액추에이터(25)의 작동에 의해 신축되고, 승강 액추에이터(25)는 제어 장치(30)와 접속된다.Further, a rotary tilling device 24 is mounted as a working machine through a work machine mounting device 23 behind the tractor in such a manner as to be able to move up and down. The elevating cylinder 26 is provided on the transmission case 6 and the elevating cylinder 26 is extended and retracted so that the elevator arm constituting the working machine mounting device 23 is rotated to elevate the rotary tiller 24 . The elevating cylinder 26 is expanded and contracted by the operation of the elevating actuator 25 and the elevating actuator 25 is connected to the controlling device 30. [

제어 장치(30)에는 위성 위치 측정 시스템을 구성하는 이동 통신기(33)가 접속되어 있다. 이동 통신기(33)에는 이동 GPS(Global Positioning System) 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)가 접속되고, 이동 GPS 안테나(34)와 데이터 수신 안테나(38)는 상기 캐빈(11) 상에 설치된다. 이동 통신기(33)에는 위치 산출 수단을 구비해, 위도와 경도를 제어 장치(30)로 송신해 현재 위치를 파악할 수 있도록 한다. 한편, GPS(미국) 외에 준천정 위성(일본)이나 그로나스(GRONASS) 위성(러시아) 등의 위성 위치 측정 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)을 이용함으로써 정밀도 높은 위치 측정이 가능하지만, 본 실시 형태에서는 GPS를 이용해 설명한다.The control device 30 is connected to a mobile communication device 33 constituting a satellite positioning system. A mobile GPS 33 and a data receiving antenna 38 are connected to a mobile GPS (Global Positioning System) antenna 34 and a mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 are installed on the cabin 11 do. The mobile communication device 33 is provided with position calculation means, and transmits the latitude and the longitude to the control device 30 so that the current position can be grasped. On the other hand, it is possible to perform high-precision position measurement by using a Global Navigation Satellite System (GNSS) such as a quasi-ceiling satellite (Japan) or a GRONASS satellite (Russia) in addition to GPS (USA) In the form, it is explained using GPS.

자율 주행 작업 차량(1)은, 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위해 자이로 센서(31)와, 진행 방향을 검지하기 위해 방위 센서(32)를 구비하고, 제어 장치(30)와 접속된다. 단, GPS의 위치 계측으로부터 진행 방향을 산출할 수 있으므로, 방위 센서(32)를 생략할 수 있다.The autonomous running work vehicle 1 is provided with the gyro sensor 31 for obtaining the attitude change information of the base and the orientation sensor 32 for detecting the traveling direction and is connected to the control device 30. [ However, since the traveling direction can be calculated from the GPS position measurement, the azimuth sensor 32 can be omitted.

자이로 센서(31)는 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향 경사(pitch)의 각속도, 기체 좌우 방향 경사(roll)의 각속도, 및 선회(yaw)의 각속도를 검출하는 것이다. 이 3개의 각속도를 적분 계산함으로써, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체 전후 방향 및 좌우 방향으로의 경사 각도, 그리고 선회 각도를 구하는 것이 가능하다. 자이로 센서(31)의 구체적인 예로는, 기계식 자이로 센서, 광학식 자이로 센서, 유체식 자이로 센서, 진동식 자이로 센서 등을 들 수 있다. 자이로 센서(31)는 제어 장치(30)에 접속되어, 당해 3개의 각속도와 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.The gyro sensor 31 detects the angular velocity of the pitch in the gas longitudinal direction of the autonomous running work vehicle 1, the angular velocity of the gas in the left and right direction, and the angular velocity of the yaw. By integrally calculating these three angular velocities, it is possible to obtain the inclination angle and the turning angle of the autonomous running work vehicle 1 in the gas longitudinal direction and the lateral direction. Specific examples of the gyro sensor 31 include a mechanical gyro sensor, an optical gyro sensor, a fluid type gyro sensor, and a vibration type gyro sensor. The gyro sensor 31 is connected to the control device 30 and inputs information related to the three angular velocities to the control device 30. [

방위 센서(32)는 자율 주행 작업 차량(1)의 방향(진행 방향)을 검출하는 것이다. 방위 센서(32)의 구체적인 예로는 자기 방위 센서 등을 들 수 있다. 방위 센서(32)는 제어 장치(30)에 접속되어, 기체의 방향과 관련된 정보를 제어 장치(30)에 입력한다.The orientation sensor 32 detects the direction (traveling direction) of the autonomous running work vehicle 1. A specific example of the orientation sensor 32 may be a self-orientation sensor or the like. The orientation sensor 32 is connected to the control device 30 and inputs information related to the direction of the gas to the control device 30. [

이렇게 하여 제어 장치(30)는, 상기 자이로 센서(31), 방위 센서(32)로부터 취득한 신호를 자세·방위 연산 수단에 의해 연산해, 자율 주행 작업 차량(1)의 자세(방향, 기체 전후 방향 및 기체 좌우 방향의 경사, 선회 방향)를 구한다.In this way, the control device 30 calculates the signals obtained from the gyro sensor 31 and the orientation sensor 32 by the attitude / orientation calculation means and calculates the attitude and orientation of the autonomy traveling work vehicle 1 in the posture (direction, And the tilt in the left and right direction of the gas, and the turning direction).

다음으로, 자율 주행 작업 차량(1)의 위치 정보를 GPS를 이용해 취득하는 방법에 대해 설명한다.Next, a method of acquiring the positional information of the autonomous running work vehicle 1 using GPS will be described.

GPS는 원래 항공기·선박 등의 항법 지원용으로 개발된 시스템으로서, 상공 약 2만 킬로미터를 주회하는 24개의 GPS 위성(6 궤도면에 4개씩 배치), GPS 위성의 추적과 관제를 실시하는 관제국, 위치 측정을 행하기 위한 이용자의 통신기로 구성된다.GPS is a system originally developed for navigation support of aircrafts and ships. It is composed of 24 GPS satellites (four on each of 6 orbits) about 20,000 kilometers in the sky, a government agency that tracks and controls GPS satellites, And a user communicator for performing position measurement.

GPS를 이용한 위치 측정 방법으로는, 단독 위치 측정, 상대 위치 측정, DGPS(Differential GPS) 위치 측정, RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS) 위치 측정 등 여러 가지 방법을 들 수 있고, 이들 어느 방법을 이용해도 되지만, 본 실시 형태에서는 측정 정밀도가 높은 RTK-GPS 위치 측정 방식을 채용하고, 이 방법에 대해 도 1 및 도 2를 참조해 설명한다.There are various methods such as single position measurement, relative position measurement, DGPS (Differential GPS) position measurement and RTK-GPS (Real-Time Kinematic-GPS) In this embodiment, an RTK-GPS position measuring method with high measurement accuracy is employed, and this method will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

RTK-GPS 위치 측정은, 위치를 알고 있는 기준국과, 위치를 구하려고 하는 이동국에서 동시에 GPS 관측을 실시하고, 기준국에서 관측한 데이터를 무선 등의 방법으로 이동국에 실시간으로 송신해, 기준국의 위치 성과에 기초해 이동국의 위치를 실시간으로 구하는 방법이다.In the RTK-GPS position measurement, GPS observation is simultaneously performed in the reference station that knows the position and the mobile station that is trying to obtain the position, and the data observed from the reference station is transmitted to the mobile station in real time, Based on the positional performance of the mobile station.

본 실시 형태에서는, 자율 주행 작업 차량(1)에 이동국이 되는 이동 통신기(33), 이동 GPS 안테나(34) 및 데이터 수신 안테나(38)가 배치되고, 기준국이 되는 고정 통신기(35), 고정 GPS 안테나(36) 및 데이터 송신 안테나(39)가 포장 작업의 방해가 되지 않는 소정 위치에 배치된다. 본 실시 형태의 RTK-GPS 위치 측정은, 기준국 및 이동국의 양쪽 모두에서 위상의 측정(상대 위치 측정)을 행하고, 기준국의 고정 통신기(35)에서 위치 측정한 데이터를 데이터 송신 안테나(39)로부터 데이터 수신 안테나(38)로 송신한다.In this embodiment, the mobile communication device 33, the mobile GPS antenna 34, and the data reception antenna 38, which are mobile stations, are arranged in the autonomous traveling work vehicle 1, and fixed communication devices 35, The GPS antenna 36 and the data transmission antenna 39 are disposed at predetermined positions that do not interfere with the packaging operation. In the RTK-GPS position measurement of the present embodiment, phase measurement (relative position measurement) is performed in both the reference station and the mobile station, data measured by the stationary communicator 35 of the reference station is transmitted to the data transmission antenna 39, To the data receiving antenna 38. [

자율 주행 작업 차량(1)에 배치된 이동 GPS 안테나(34)는 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신한다. 이 신호는 이동 통신기(33)로 송신되어 위치 측정된다. 그리고, 동시에 기준국이 되는 고정 GPS 안테나(36)에서 GPS 위성(37·37…)으로부터의 신호를 수신하고, 고정 통신기(35)에서 위치 측정해 이동 통신기(33)로 송신해, 관측된 데이터를 해석해 이동국의 위치를 결정한다. 이렇게 하여 얻어진 위치 정보는 제어 장치(30)로 송신된다.The mobile GPS antenna 34 disposed in the autonomous traveling work vehicle 1 receives signals from the GPS satellites 37 · 37 ···. This signal is transmitted to the mobile communication device 33 and is positioned. At the same time, a fixed GPS antenna 36 serving as a reference station receives a signal from the GPS satellites 37, 37 ..., measures the position in the fixed communicator 35 and transmits it to the mobile communication device 33, And determines the position of the mobile station. The position information thus obtained is transmitted to the control device 30. [

이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)에서의 제어 장치(30)는 자동 주행시키는 자동 주행 수단을 구비하고, 자동 주행 수단은 GPS 위성(37·37…)으로부터 송신되는 전파를 수신해, 이동 통신기(33)에서 설정 시간 간격으로 기체의 위치 정보를 구하고, 자이로 센서(31) 및 방위 센서(32)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구해, 이들 위치 정보, 변위 정보 및 방위 정보에 기초해 기체가 미리 설정한 설정 경로(R)를 따라 주행하도록 조타 액추에이터(40), 변속 수단(44), 승강 액추에이터(25), PTO 온·오프 수단(45), 엔진 콘트롤러(60) 등을 제어해, 자동 주행하면서 자동으로 작업할 수 있도록 한다. 한편, 작업 범위가 되는 포장(H)의 외주의 위치 정보도 주지의 방법에 따라 미리 설정되어, 기억 장치(30m)에 기억되어 있다.In this way, the control device 30 in the autonomous traveling work vehicle 1 is provided with an automatic traveling means for automatically traveling, and the automatic traveling means receives the radio waves transmitted from the GPS satellites 37, 37, The gyro sensor 31 and the azimuth sensor 32 obtain the displacement information and the azimuth information of the gas from the gyro sensor 31 and the azimuth sensor 32. Based on the positional information, the displacement information, and the azimuth information, The transmission actuator 44, the lift actuator 25, the PTO ON / OFF means 45, the engine controller 60 and the like so as to travel along the predetermined set route R, Allows you to work automatically while driving. On the other hand, the positional information of the outer periphery of the package H as the working range is set in advance according to a well-known method, and is stored in the storage device 30m.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 장애물 센서(41)가 배치되고 제어 장치(30)와 접속되어, 장애물에 닿지 않도록 한다. 예를 들면, 장애물 센서(41)는 레이저 센서나 초음파 센서로 구성하고, 기체의 전방, 측방 또는 후부에 배치해 제어 장치(30)와 접속하고, 기체의 전방, 측방 또는 후방에 장애물이 있는지 여부를 검출해, 장애물이 설정 거리 이내로 가까워지면 주행을 정지시키도록 제어한다.In addition, an obstacle sensor 41 is disposed in the autonomous running work vehicle 1 and connected to the control device 30 so as not to touch the obstacle. For example, the obstacle sensor 41 may be a laser sensor or an ultrasonic sensor. The obstacle sensor 41 may be disposed on the front, the side, or the rear of the base body so as to be connected to the control device 30. Whether there is an obstacle on the front, And stops driving when the obstacle comes close to the set distance.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에는 전방을 촬영하는 카메라(42F)와, 후방의 작업기나 작업 후의 포장의 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되고, 제어 장치(30)와 접속된다. 카메라(42F·42R)는, 본 실시 형태에서는 캐빈(11)의 루프의 앞쪽 상부와 뒤쪽 상부에 배치하고 있지만, 배치 위치가 한정되는 것은 아니고, 캐빈(11) 내의 앞쪽 상부나 뒤쪽 상부, 또는 하나의 카메라(42)를 기체의 중심에 배치해 연직축을 중심으로 회전시켜 주위를 촬영해도 되고, 복수의 카메라(42)를 기체의 네 모서리에 배치해 기체 주위를 촬영하는 구성이어도 된다. 카메라(42F·42R)에서 촬영된 영상은 수반 주행 작업 차량(100)에 구비된 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 표시된다.The autonomous traveling work vehicle 1 is also provided with a camera 42F for photographing the front side and a camera 42R for photographing the rear working machine or the state of the packaging after the work and connected to the control device 30. [ In the present embodiment, the cameras 42F and 42R are disposed at the front upper portion and the rear upper portion of the roof of the cabin 11, but the positions are not limited, and the upper and rear upper portions, The camera 42 of the camera 42 may be disposed at the center of the body and rotated around the vertical axis to photograph the surroundings. Alternatively, the plurality of cameras 42 may be disposed at four corners of the body to photograph the body. The image photographed by the cameras 42F and 42R is displayed on the display device 113 of the remote control device 112 provided in the accompanying traveling work vehicle 100. [

상기 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 경로(R)나 작업 공정은 원격 조작 장치(112)에 의해 설정 가능하다. 또한, 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)을 원격 조작하거나, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 상태나 작업기의 작동 상태를 감시하거나, 또는 작업 데이터를 기억할 수 있고, 제어 장치(CPU 또는 메모리)(119), 통신 장치(111) 또는 표시 장치(113) 등을 구비한다.The traveling route R and the work process of the autonomous traveling work vehicle 1 can be set by the remote control device 112. [ Further, the remote control device 112 can remotely operate the autonomous traveling work vehicle 1, monitor the running state of the autonomous traveling work vehicle 1, the operating state of the working machine, or store work data, (CPU or memory) 119, a communication device 111 or a display device 113, and the like.

원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 대시보드 등의 조작부에 탈착 가능하게 구성되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 자율 주행 작업 차량(1)의 밖으로 꺼내 휴대하면서 조작하는 것도 가능하다. 원격 조작 장치(112)는, 예를 들면 노트형이나 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터로 구성할 수 있다. 본 실시 형태에서는 태블릿형의 컴퓨터로 구성되어 있다.The remote control device 112 is detachably attached to an operating portion such as a dashboard of the autonomous traveling work vehicle 1. [ The remote control device 112 can be taken out of the autonomous traveling work vehicle 1 and operated while being carried. The remote control device 112 can be, for example, a notebook computer or a tablet computer. In this embodiment, a tablet-type computer is used.

또한, 원격 조작 장치(112)와 자율 주행 작업 차량(1)은 무선으로 서로 통신 가능하게 구성되고, 자율 주행 작업 차량(1)과 원격 조작 장치(112)에는 통신을 위한 통신 장치(110·111)가 각각 마련된다. 상기 통신 장치(111)는 원격 조작 장치(112)에 일체적으로 구성되어 있다. 통신 수단은, 예를 들면 WiFi 등의 무선 LAN으로 서로 통신 가능하게 구성되어 있다. 원격 조작 장치(112)는 화면에 접촉함으로써 조작 가능한 터치 패널식 조작 화면으로 한 표시 장치(113)를 케이스 표면에 마련하고, 케이스 내에 통신 장치(111), CPU, 기억 장치, 배터리 등을 수납한다.The remote control device 112 and the autonomous traveling work vehicle 1 are configured to be able to communicate with each other wirelessly. The autonomous traveling work vehicle 1 and the remote control device 112 are provided with communication devices 110 and 111 Respectively. The communication device 111 is formed integrally with the remote control device 112. [ The communication means is configured to communicate with each other via a wireless LAN such as WiFi. The remote control device 112 is provided with a display device 113 on the surface of the case using a touch panel type operation screen operable by touching the screen and accommodates the communication device 111, CPU, storage device, battery, etc. in the case .

이와 같은 구성에서, 도 3에 나타낸 바와 같은 포장(H)에 설정 주행 경로(R)를 미리 설정해 기억 장치(30m)에 기억시켜, 자동 주행 개시 제어 모드시에 자율 주행 작업 차량(1)을 설정 주행 경로(R)를 따라 주행시킬 수 있다. 한편, 상기 포장(H)의 위치를 정하거나, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 주행하거나 또는 주행 경로(R)를 설정하기 위해 지도 데이터(정보)가 참조되는데, 이 지도 데이터는 인터넷에 공개되고 있는 지도 데이터, 지도 제작사 등이 배신하고 있는 지도 데이터 또는 자동차 내비게이션 지도 데이터 등이 이용된다.In this configuration, the set travel route R is previously set in the package H as shown in Fig. 3 and stored in the storage device 30m, and the autonomous travel work vehicle 1 is set in the automatic travel start control mode The vehicle can be driven along the traveling route R. On the other hand, map data (information) is referred to for determining the position of the package H, traveling using the satellite positioning system or setting the traveling route R. This map data is referred to as a map Data, map data distributed by the map maker, automobile navigation map data, and the like are used.

본 실시 형태에서의 작업은 로터리 경운 장치(24)에 의한 경운 작업으로, 설정 주행 경로(R)는 왕복 경운으로 하고, 수반 주행 작업 차량(100)과 함께 병주 작업을 실시하기 때문에, 헤드랜드(headland)에서 선회했을 때 1열 건너뛰고 다음 조(條)로 이동해 작업을 실시하지만, 자율 주행 작업 차량(1)에 의한 단독 작업에서는 헤드랜드를 선회한 다음 인접하는 조로 이동해 작업을 실시한다. 한편, 헤드랜드는 로터리 경운 장치(24)에 의한 경운 작업의 경우, 작업기의 좌우 폭(W1)의 2배의 길이로 한다.The operation in this embodiment is performed by the tillage operation by the rotary tillage device 24 and the setting travel route R is made by the reciprocating tillage and the tiller operation is performed together with the accompanying traveling work vehicle 100, headland, the operation is carried out by skipping one row and moving to the next clause. However, in the case of a single operation by the autonomous traveling work vehicle (1), the headland is turned and then moved to the adjacent group to perform the work. On the other hand, in the case of a tillage operation by the rotary tilling machine 24, the head land is made twice as long as the width W1 of the left and right of the working machine.

그리고, 설정 주행 경로(R)를 따라 경운 작업하기 위해, GPS 안테나(34)의 설치 위치와 기준 길이가 제어 장치(30)의 기억 장치(30a)에 미리 입력되어 있다. GPS 안테나(34)의 설치 위치는 트랙터의 무게 중심 위쪽이나 선회의 중앙이 되는 후방 차축의 좌우 중앙 위쪽 등에 장착 가능하나 한정되는 것은 아니다. 본 실시 형태에서는 본기(트랙터)를 평면에서 보았을 때의 중앙에 배치하고 있다.The mounting position and the reference length of the GPS antenna 34 are previously input to the storage device 30a of the control device 30 in order to till the setting travel route R. [ The mounting position of the GPS antenna 34 can be mounted on the upper center of gravity of the tractor or on the center of the rear axle which is the center of the turn, or the like, but is not limited thereto. In the present embodiment, the main unit (tractor) is disposed at the center when viewed from the plane.

또한, 자율 주행 작업 차량(트랙터)(1)과 작업기(로터리 경운 장치(24))의 크기(기준 길이)는, 자동 주행시킬 때 포장(H)으로부터 벗어나거나 장애물을 피하기 위해 필요하고, 작업 전에 미리 기억 장치(30a)에 기억시키고 있다. 기준 길이로는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 트랙터의 전체 길이(L0)와 전체 폭(W0), 트랙터에 작업기(로터리 경운 장치(24))를 장착한 상태에서, GPS 안테나(34)로부터 기체 전단까지의 거리(L1), GPS 안테나(34)로부터 작업기의 후단까지의 거리(L2), GPS 안테나(34)로부터 작업기의 작용 위치까지의 거리(L3), 작업기의 좌우 폭(W1)(작업기의 폭이 트랙터의 폭보다 넓은 경우), 작업 오버랩량(중복폭)(W2), 작업기가 치우쳐 배치되는 경우에는 좌우 중심으로부터의 편심량(S1)(미도시) 등이며, 각각 트랙터 및 작업기의 제원표로부터 얻어 제어 장치(30)의 기억 장치(30a)에 보존한다.The size (reference length) of the autonomous traveling work vehicle (tractor) 1 and the working machine (rotary tillage machine 24) is required to escape from the package H or to avoid obstacles when running automatically, And is stored in advance in the storage device 30a. As shown in Fig. 4, the reference length is a length of the tractor from the GPS antenna 34 to the base of the tractor, in a state in which the tractor has the entire length L0 and the entire width W0 and the tractor is equipped with a working machine (rotary tillage machine 24) The distance L3 from the GPS antenna 34 to the rear end of the working machine, the distance L3 from the GPS antenna 34 to the working position of the working machine, the left and right width W1 of the working machine (Overlap width) W2 of the working machine, and an amount of eccentricity S1 (not shown) from the left and right center when the working machine is biased and disposed, And stores it in the storage device 30a of the control device 30.

상기 GPS 안테나(34)로부터 기체 전단까지의 거리(L1)는 전방의 두둑 등의 포장단이나 전방에 나타난 장애물과의 거리를 연산할 때 등에 사용하고, GPS 안테나(34)로부터 작업기의 후단까지의 거리(L2)는 후진시 두둑이나 포장까지의 거리를 연산할 때 등에 사용되고. GPS 안테나(34)로부터 작업기의 작용 위치까지의 거리(L3)는 헤드랜드에서의 작업 개시 위치나 작업 종료 위치를 인식하기 위해 필요하다. 상기 기체의 전단이나 후단으로부터 포장단이나 장애물까지의 거리 등은 표시 수단(49)이나 표시 장치(113)에 의해 표시할 수 있다.The distance L1 from the GPS antenna 34 to the front end of the gas is used for calculating the distance between the front end of the package such as a lattice or the obstacle shown in front of the GPS antenna 34 and the distance from the GPS antenna 34 to the rear end The distance (L2) is used when calculating the distance to the pavement or pavement in the backward direction. The distance L3 from the GPS antenna 34 to the working position of the working machine is necessary to recognize the work start position and the work end position in the head land. The distance from the front end or the rear end of the base to the package end or the obstacle can be displayed by the display means 49 or the display device 113.

상기 작업기의 작용 위치는 작업기에 의해 정해지고, 로터리 경운 장치(24)의 경우에는 경운날축의 하방이 되어, 로터리 경운 장치(24)를 평면에서 보았을 때의 중앙과는 다소 어긋난다. 또한, 붐 스프레이어(boom sprayer)의 작업 작용 위치는 분무 로드의 하방이 되어, 붐 스프레이어(살포 장치 전체)를 평면에서 보았을 때의 중앙과 다른 위치가 된다. 이와 같이, 작업기의 작용 위치는 평면에서 보았을 때의 중앙이라고는 할 수 없고, 작업기마다 다르기 때문에, 작업기별로 설정할 필요가 있다.The working position of the working machine is determined by the working machine. In the case of the rotary tiller 24, the rotary tiller 24 is slightly below the tiller blade axis. In addition, the operation position of the boom sprayer is located below the spray rod, and becomes a position different from the center when the boom sprayer (the spray device as a whole) is viewed from the plane. As described above, the working position of the working machine can not be regarded as the center when viewed from the plane, and it differs from one working machine to another.

상기 기준 길이를 기억 장치(30a)에 입력하는 방법은, 원격 조작 장치(112)로부터 입력하도록 하고 있지만, 터치 패널로 구성한 표시 수단(49)으로부터 입력해도 된다. 또한, 작업기마다 정해진 값이기 때문에, 미리 작업기의 기종이나 형식에 부합한 값을 기억 장치(30m)에 기억시켜 둠으로써, 작업기를 교환할 때마다 호출해 선택하여 상기 기준 길이를 설정할 수 있도록 할 수도 있다.Although the method of inputting the reference length into the storage device 30a is inputted from the remote control device 112, it may be input from the display means 49 constituted by a touch panel. In addition, since the value is determined for each work machine, it is possible to store the value in accordance with the machine type and the type of the work machine in advance in the storage device 30m, have.

또한, 작업기에 미리 기준 길이를 읽어들인 기억 수단(271)을 마련해, 작업기를 자율 주행 작업 차량(1)에 장착했을 때, 자율 주행 작업 차량(1)에 마련한 판독 장치(64)에 의해 기준 길이를 읽어들이거나, 케이블을 통해 상기 기억 수단(271)과 제어 장치(30)를 접속해 기준 길이를 읽어들이게 하여, 제어 장치(30)에 기준 길이를 설정하는 것도 가능하다. 상기 기억 수단(271)은 IC 칩, 자기 기억 매체, 바코드 또는 이차원 코드 등이어도 되고, 한정되는 것이 아니다.When the working machine is mounted on the autonomous traveling work vehicle 1, the reading device 64 provided in the autonomous traveling work vehicle 1 sets the reference length It is also possible to set the reference length in the control device 30 by reading the reference length by connecting the storage means 271 and the control device 30 via a cable. The storage means 271 may be an IC chip, a magnetic storage medium, a barcode or a two-dimensional code, but is not limited thereto.

이렇게 하여, 자율 주행 작업 차량(1)에 의해 작업을 실시하는 경우, 헤드랜드의 작업 개시 위치에 자율 주행 작업 차량(1)을 위치시키고, 시동 스위치를 조작해 작업을 개시한다. 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)는 설정 주행 경로(R)를 따르도록 조향 장치가 되는 조타 액추에이터(40)를 제어해, 포장단에 이르러 작업기의 작용 위치가 작업 개시·종료 위치(E)(도 3)에 도달하면, PTO 온·오프 수단(45)을 오프로 하여 로터리의 회전을 정지하고 작업기를 정지함과 동시에, 승강 액추에이터(25)를 작동해 승강 실린더(26)를 신장시켜 로터리 경운 장치(24)를 상승시킨다.In this way, when the work is performed by the autonomous traveling work vehicle 1, the autonomous traveling work vehicle 1 is positioned at the work start position of the head land, and the start switch is operated to start the work. The control device 30 of the autonomous running work vehicle 1 controls the steering actuator 40 to be the steering device so as to follow the set travel route R and reaches the packed stage, (See FIG. 3), the PTO on / off means 45 is turned off to stop the rotation of the rotary to stop the working machine, and the elevating actuator 25 is operated to move the elevating cylinder 26 And the rotary tilling device 24 is lifted.

그리고, 헤드랜드를 선회해 역방향을 향해 진행하여, 작업기의 작용 위치가 작업 개시·종료 위치(E)에 도달하면, PTO 온·오프 수단(45)을 온으로 하여 로터리를 회전시켜 작업기를 구동함과 동시에, 승강 액추에이터(25)를 작동해 승강 실린더(26)를 축소시켜 로터리 경운 장치(24)를 하강시키고, 작업을 개시한다. 이렇게 작업을 반복함으로써, 포장단의 헤드랜드에서 작업 개시·종료 위치(E)가 고르게 되어 깨끗한 마무리가 가능하고, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.When the working position of the working machine reaches the work start / end position E, the PTO on / off means 45 is turned on to rotate the rotary to drive the working machine At the same time, the elevating actuator 25 is operated to reduce the elevating cylinder 26 to lower the rotary tiller 24, and the operation is started. By repeating the above-described operations, the work start / end position E can be evenly adjusted in the head land of the package end, and a clean finish can be performed, and the working efficiency can be improved.

이상과 같이, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하는 위치 산출 수단과, 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 시키는 제어 장치(30)를 구비한 자율 주행 작업 차량(1)에 있어서, 상기 제어 장치(30)는, 기체 중심이 설정 주행 경로를 따르도록 조향 장치를 제어해, 작업기의 작용 중심이 작업 개시 위치(E)에 위치하면 작업기를 구동시키고, 작업기의 작용 중심이 작업 종료 위치(E)에 위치하면 작업기가 정지하도록 제어하므로, 헤드랜드가 고르게 되어 헤드랜드 작업의 마무리를 예쁘게 할 수 있다. 또한, 살포 작업에서는 중복이 적어지고, 식부 작업 등에서는 수정할 필요가 없어진다.As described above, the position calculation means for calculating the position of the base body by using the satellite position measurement system and the control device 30 for automatically running and working along the set travel route (R) 1), the control device (30) controls the steering device so that the center of gravity of the vehicle follows the set travel path, drives the work machine when the working center of the working machine is located at the work start position (E) When the center is located at the work end position E, the work machine is controlled to stop so that the head land can be even and the finish of the head land work can be made clear. Further, in the spraying operation, there is less redundancy, and it is not necessary to modify the spraying operation.

상기 작업기의 작용 위치는 원격 조작 장치(112)에 의해 설정 가능하게 구성되므로, 자율 주행 작업 차량(1)으로부터 떨어진 위치에서도 용이하게 설정할 수 있다.Since the operating position of the working machine is configured to be settable by the remote control device 112, it can be easily set at a position away from the autonomous traveling work vehicle 1. [

또한, 상기 작업기에는 작업기의 작용 위치 기억 수단이 마련되고, 작용 위치 기억 수단은 본기에 마련한 작업기 정보 판독 장치와 접속 가능하게 구성되므로, 작업기를 자율 주행 작업 차량(1)의 본기에 장착했을 때, 작용 위치 기억 수단과 작업기 정보 독해 장치를 접속하는 것만으로 기준 길이를 용이하게 제어 장치(30)에 설정할 수 있다.When the working machine is mounted on the main body of the autonomous traveling work vehicle 1, the working position storing means is provided in the working machine, and the working position storing means can be connected to the working machine information reading device provided in the main machine. The reference length can be easily set in the control device 30 only by connecting the working position storage means and the working machine information reading device.

다음으로, 포장 상태 검지 장치로서, 카메라(42)에 의해 기체의 침하량을 연산해 포장의 경도를 검지하는 구성에 대해 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 상기 자율 주행 작업 차량(1)은 포장면(G)과 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치를 촬영하는 카메라(42)를 구비하고 있다. 포장의 상태로서 경도를 검지하는 경우에는, 카메라(42)는 포장면(G)과 소정 위치로서 후륜(10)의 중심을 촬영하도록 설치된다. 후륜(10)의 중심과 포장면(G)을 동시에 촬영해 제어 장치(30)에 입력하여 화상 처리를 실시하고, 제어 장치(30)는 작업 차량의 후륜(10)의 중심과 포장면(G) 사이의 거리를 연산해 높이(L1)를 얻는다. 한편, 미리 기체가 가라앉지 않은 상태에서의 후륜(10)의 중심 높이가 측정되어 표준 높이(L0)로 되어 있다. 그리고, 표준 높이(L0)와 측정 높이(L1)의 차이(L2)를 연산해, 포장으로의 침하량(L2)를 구하여 포장의 경도를 측정하도록 한다. 단, 침하량과 포장의 경도의 관계는, 부드러울수록 깊이 가라앉는 관계에 있기 때문에, 미리 맵 등으로서 그 관계가 기억 장치(30m)에 기억되어 있다. 또한, 소정 위치로는, 본 실시 형태에서는 후륜(10)의 중심으로 하고 있지만, 한정하는 것은 아니고, 도 5에 나타낸 바와 같이 기체 전후의 대략 중앙에 위치하는 스텝(81)의 하단이라도 되고, 포장면(G)과의 높이를 측정할 수 있는 부분이라면 되며, 기체의 전후 좌우의 중앙이 가장 바람직하다.Next, a configuration for detecting the hardness of the package by calculating the settling amount of the gas by the camera 42 will be described as the packaged state detecting device. 1, the autonomic traveling work vehicle 1 is provided with a camera 42 for photographing a predetermined position of the packaging surface G and the autonomous traveling work vehicle 1. When the hardness is detected as a packaging state, the camera 42 is installed to photograph the center of the rear wheel 10 as a predetermined position with respect to the packaging surface G. [ The center of the rear wheel 10 and the packaging surface G are simultaneously photographed and input to the control device 30 to perform image processing and the control device 30 controls the center of the rear wheel 10 of the working vehicle and the packaging surface G ) To obtain the height L1. On the other hand, the center height of the rear wheel 10 in a state in which the gas is not set in advance is measured to be the standard height L0. Then, the difference (L2) between the standard height (L0) and the measured height (L1) is calculated to determine the settlement amount (L2) in the package and the hardness of the package is measured. However, since the relationship between the settling amount and the hardness of the packaging is such that the softness of the package sinks in the depth, the relationship is stored in advance in the storage device 30m as a map or the like. The predetermined position is not limited to the center of the rear wheel 10 in the present embodiment, but may be the lower end of the step 81 located approximately at the center of the front and rear of the vehicle as shown in Fig. 5, And the height between the surface G and the surface G is the most suitable.

이렇게 하여, 주행(작업)하면서 카메라(42)에 의해 포장면(G)과 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치를 촬영하고, 높이를 구해 침하량(L2)을 측정하고, 침하량(L2)에 따라 작업기가 되는 로터리 경운 장치(24)의 높이를 제어한다. 즉, 포장면이 부드러워 침하량(L2)이 크면, 승강 액추에이터(25)를 작동시켜 승강 실린더(26)를 신장시킴으로써 로터리 경운 장치(24)를 침하량(L2)에 맞추어 상승시킨다. 포장면이 단단해 침하량(L2)이 작은 경우에는, 상기와 반대로 로터리 경운 장치(24)를 하강시킨다. 따라서, 경운 깊이 제어를 더욱 정확하게 실시할 수 있게 되어, 경운 깊이를 일정하게 할 수 있다. 또한 예를 들면, 파종 작업에서는 파종 깊이, 시비 작업에서는 시비 깊이, 이식 작업에서는 식부 깊이를 일정하게 유지할 수 있어, 작업 성능을 높일 수 있게 된다.In this way, the camera 42 photographs the predetermined position of the packaging surface G and the autonomous traveling work vehicle 1 while driving (work), measures the height to determine the settlement amount L2, Thereby controlling the height of the rotary tillage machine 24 as a working machine. That is, if the packing surface is soft and the settlement amount L2 is large, the elevator actuator 25 is operated to extend the elevator cylinder 26 to raise the rotary tiller 24 to the settling amount L2. When the packaging surface is hard and the settlement amount L2 is small, the rotary tiller 24 is lowered. Therefore, the tillage depth control can be performed more accurately, and the tillage depth can be made constant. In addition, for example, in the sowing operation, the seeding depth, the fertilization depth in the fertilization operation, and the depth of the food portion in the transplanting operation can be kept constant, thereby improving the work performance.

또한, 주행(작업)하면서 소정 거리마다 침하량(L2)을 측정하고, 그 측정치 또는 측정치로부터 연산한 경도를 포장(H)의 지도(포장 맵) 상의 측정 위치에 연속적으로 기록해 경도 분포를 작성한다. 기록은 숫자여도 되고, 점이나 착색 등이어도 되며, 한정되는 것은 아니다. 이렇게 하여, 표시 수단(49) 또는 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 포장 맵을 표시시키고 경도 분포를 중첩함으로써, 포장(H)의 어느 위치가 단단한지 또는 부드러운지를 용이하게 인식할 수 있게 되어, 비 온 뒤의 작업 등에서 부드러운 위치를 쉽게 알 수 있으므로, 그 장소를 피하거나 또는 얕게 작업함으로써 부하가 걸리지 않게 하여 스턱(stuck)을 미연에 방지하는 것이 가능해진다.Further, the settling amount L2 is measured at a predetermined distance while traveling (work), and the hardness calculated from the measured value or the measured value is continuously recorded at the measurement position on the map (package map) of the package H to create the hardness distribution. The record may be a number, a dot, a color, or the like, but is not limited thereto. In this way, by displaying the packing map on the display device 113 of the display means 49 or the remote control device 112 and superimposing the distribution of hardness, it is possible to easily recognize which position of the package H is hard or soft So that the soft position can be easily recognized in the work such as after the rain, so that the work can be avoided or the work is done shallowly so that the load is not applied and the stuck can be prevented in advance.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)에 작업(측정) 종료 후(또는 작업과 동시)에 상기 측정 조작에 의해 얻어진 경도 분포를 송신해 포장에서의 경도 분포 데이터로서 기억시킨다. 관리 서버(400)에서는, 상기 경도 분포 데이터를 포장 데이터로서 데이터베이스에 보존하여, 향후의 작업 등에 유용하게 쓸 수 있도록 한다. 한편, 포장 데이터에는 주소, 경운일, 농작물의 식부일이나 수확일, 방제나 시비의 종류나 양, 살포일 등도 포함된다.The control device 30 is capable of communicating with the management server 400 through the communication line 401 and is capable of communicating with the management server 400 via the communication line 401 after the operation And the hardness distribution obtained by the measurement operation is transmitted and stored as the hardness distribution data in the package. The management server 400 stores the hardness distribution data as package data in a database so that it can be used for future work or the like. On the other hand, the packaging data also includes address, tillage date, days of harvesting or harvesting of crops, types and amounts of control and fertilizing, and spraying dates.

또한, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 침하량의 촬영은, 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 카메라(42)를 장착하고, 그 카메라(42)가 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치로서의 스텝(81)(또는 후륜(10)의 중심)과 포장면(G)을 촬영하도록 하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81)의 포장면(G)에 대한 높이를 측정하도록 구성하는 것도 가능하다. 단, 소정 위치는 상기와 같이 후륜(10)이나 기체 프레임 등이어도 무방하다.5 and 6, the settling amount is photographed when the camera 42 is mounted on the accompanying traveling traveling vehicle 100 that carries out the work in the autonomous traveling work vehicle 1, The step 42 of the automatic traveling work vehicle 1 causes the step 81 (or the center of the rear wheel 10) and the packaging surface G as a predetermined position of the autonomic running work vehicle 1 to be photographed, 81 may be configured to measure the height with respect to the packaging surface G. However, the predetermined position may be the rear wheel 10, the gas frame, or the like as described above.

그리고, 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81)과 포장면(G)의 영상은 수반 주행 작업 차량(100)의 제어 장치(130)로 송신되고, 제어 장치(130)에서 포장면(G)과 스텝(81)의 거리와, 침하하지 않은 노면으로부터의 스텝(81)의 높이의 차이를 연산해 침하량(L2)으로서 구해 경도를 연산한다. 이 침하량(L2)은 통신 장치(133·110)를 통해 자율 주행 작업 차량(1)의 제어 장치(30)로 송신되어, 로터리 경운 장치(24)의 경운 깊이 제어에 이용된다.The images of the step 81 and the packaging surface G of the autonomous traveling work vehicle 1 are transmitted to the control device 130 of the accompanying traveling work vehicle 100 and the control surface of the packaging surface G ) And the step 81 and the height of the step 81 from the road surface without settlement are calculated as the settlement amount L2 to calculate the hardness. The settling amount L2 is transmitted to the control device 30 of the autonomous traveling work vehicle 1 via the communication device 133 and 110 and used for controlling the tillage depth of the rotary tilling device 24. [

또한, 원격 조작 장치(112)에도 송신하여, 자율 주행 작업 차량(1)의 주행 위치에 따라 포장 맵에 경도가 기입되도록 한다. 또한, 상기와 같이 경도는 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)로 송신되어 기록되어, 경도 분포 데이터로서 보존된다.Further, it is also transmitted to the remote control device 112 so that the hardness is written in the packaging map according to the traveling position of the autonomous traveling work vehicle 1. [ In addition, as described above, the hardness is transmitted to the management server 400 via the communication line 401 and recorded, and is stored as hardness distribution data.

이상과 같이, 자율 주행 작업 차량(1)에 장착되어, 자율 주행 작업 차량(1)의 기체의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등의 소정 위치와, 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)를 구비하고, 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 높이를 주행하면서 연산해, 임의 위치의 포장면(G)에 대한 기체의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하므로, 자율 주행 작업 차량(1)을 주행시키면서 연속적으로 경도를 측정할 수 있게 되어, 경도 측정에 걸리는 수고 및 시간을 현격히 삭감할 수 있게 된다. 또한, 측정을 위한 조작이 거의 없어 취급이 간단하다. 또한, 측정해 얻어진 포장의 경도를 경운 깊이 제어 등에 적용함으로써 작업 정밀도를 높일 수 있다.As described above, when the predetermined position such as the center of the step 81 of the gas or the center of the rear wheel 10 of the autonomous traveling work vehicle 1 mounted on the autonomous traveling work vehicle 1, And the camera 42 that photographs the packaging surface G and calculates the height of the step 81 or the rear wheel 10 of the autonomous traveling work vehicle 1 while traveling along the packaging surface G, Since the hardness of the package is measured from the settling amount of the gas with respect to the load on the autonomous traveling work vehicle 1, the hardness can be measured continuously while traveling on the autonomous traveling work vehicle 1, whereby the labor and time required for hardness measurement can be remarkably reduced. In addition, since there is little operation for measurement, handling is simple. Further, by applying the hardness of the package obtained by the measurement to the depth control of the tillage, etc., it is possible to increase the working accuracy.

또한, 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 장착되어, 상기 자율 주행 작업 차량(1)의 소정 위치로서의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등과 그 하방의 포장면(G)을 촬영하는 카메라(42)를 구비하고, 임의 위치의 포장면(G)에 대한 자율 주행 작업 차량(1)의 스텝(81) 또는 후륜(10)의 중심 등의 높이를 연산해, 포장의 침하량으로부터 포장의 경도를 측정하므로, 자율 주행 작업 차량(1)으로부터 떨어진 측방 위치로부터 측정하게 되어 오차가 작아져, 소정 위치의 높이를 정확하게 측정할 수 있다.The automatic traveling work vehicle 1 is mounted on the accompanying traveling work vehicle 100 that carries out the work in the autonomous traveling work vehicle 1 and is arranged at the center of the step 81 or the rear wheel 10 as a predetermined position of the autonomic- And a camera 42 for photographing the packaging surface G on the lower side of the packaging surface G of the autonomous traveling work vehicle 1 and the center of the rear wheel 10 And the hardness of the package is measured from the settling amount of the package. Therefore, the measurement is made from the lateral position remote from the autonomous running work vehicle 1, and the error is reduced, and the height of the predetermined position can be accurately measured.

또한, 상기 측정된 경도는 포장 맵에 연속적으로 기록되어 경도 분포 데이터로서 제어 장치(30)의 기억 장치(30m)에 보존되므로, 작업기의 높이 제어가 보조를 맞추어 가능해져 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 포장의 경도 분포를 용이하게 알 수 있게 된다.In addition, since the measured hardness is continuously recorded in the packaging map and stored in the storage device 30m of the control device 30 as hardness distribution data, the height control of the working machine can be adjusted in a pace to improve the working precision . Further, the hardness distribution of the package can be easily known.

또한, 포장 상태 검지 장치로서, 카메라(42R)를 이용해 작업 후의 포장면을 촬영하고, 그 상태와 통상의 작업 후의 포장면 상태를 비교해, 차이가 있으면 작업기에 이상이 발생한 것으로 판단할 수도 있다. 본 실시 형태에서의 작업은 로터리 경운 장치(24)에 의한 평두둑 성형 작업으로 하고, 설정 주행 경로(R)는 헤드랜드에서 인접 조로 이동하는 왕복 작업으로 한다. 이 작업 상태를 상기 카메라(42R)에 의해 촬영하고, 이상이 발생하면, 주행 및 작업을 정지 수단에 의해 정지하고, 경보를 발해 작업자에게 통보하도록 한다.As the packaging state detecting device, the packaging surface after the operation is photographed using the camera 42R, and the state of the packaging surface is compared with the state of the packaging surface after the normal operation. If there is a difference, it may be judged that an abnormality has occurred in the operation machine. The work in this embodiment is a planar forming operation by the rotary tillage machine 24, and the set travel route R is a reciprocating operation from the head land to the adjacent tanks. The operation state is photographed by the camera 42R. When an abnormality occurs, the running and the operation are stopped by the stop means, and an alarm is notified to the outboard operator.

즉, 상기 카메라(42R)는 캐빈(11)의 상부 후단에 장착되어 제어 장치(30)와 접속되고, 로터리 경운 장치(24)에 의해 정상적으로 평두둑 성형을 실시한 상태를 카메라(42R)에 의해 촬영해, 제어 장치(30)에 포장 상태로서 입력한다. 단, 상기 포장 상태의 촬영은 자율 주행 작업 차량(1)에 병주해 작업을 실시하는 수반 주행 작업 차량(100)에 장착하는 카메라(42R)로 해도 된다. 이 경우, 자율 주행 작업 차량(1)의 후방에서 촬영하기 때문에, 작업기에 따라서는 촬영 위치가 작업기에 가려지지 않아 확실하게 작업 상태를 검지할 수 있다.That is, the camera 42R is mounted on the upper rear end of the cabin 11 and is connected to the control device 30, and is photographed by the camera 42R in the state where the flat plow molding is normally performed by the rotary tilling device 24 And inputs it to the controller 30 as a packaged state. However, the photographing in the packaged state may be carried out by the camera 42R mounted on the accompanying traveling traveling vehicle 100 that carries out the work on the autonomous traveling working vehicle 1. In this case, since the photographing is performed from the rear of the autonomous traveling work vehicle 1, the photographing position is not covered by the working machine depending on the working machine, and the working state can be reliably detected.

상기 촬영에 의해 얻어진 화상 데이터는, 화상 처리가 행해져 정상 작업 화상(정상 작업 영상)으로서 미리 기억 장치(30m)에 기억해 둔다. 이 정상 작업 화상은, 작업을 실시하는 포장에서 최초로 작업을 실시했을 때 촬영한 영상이 정상이면, 이것을 정상 작업 화상으로서 기억하고, 이 정상 작업 화상을 기준으로 하여 작업시의 영상과 비교해 이상 여부를 판단하도록 한다. 단, 종전의 정상 작업 화상을 정상 작업 화상으로서 기억시켜도 상관없다.The image data obtained by the photographing is subjected to image processing and stored in advance in the storage device 30m as a normal operation image (normal operation image). This normal working image is stored as a normal working image if the image photographed when the work is first performed in the package on which the work is performed is normal and compared with the image at the time of working based on the normal working image, . However, the previous normal working image may be stored as the normal working image.

예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 경운 작업 직후의 색을 C, 미경운 장소의 색을 D, 기경운 장소의 색을 K로 하면, 경운을 실시한 장소와 미경운 장소는 분명하게 색이 다른 화상이 얻어진다. 정상 작업시에는 이 화상 데이터가 얻어지게 된다. 한편, 작업지와 헤드랜드가 주행 경로(R)의 어느 위치에 위치하고 있는지는 위치 측정 장치에 의해 인식하고 있으므로, 헤드랜드에서는 이상의 판단은 행해지지 않고 작업지에서만 판단한다. 단, 마지막에 외주를 도는 작업에서는 헤드랜드도 작업지가 된다.For example, as shown in Fig. 7, when the color immediately after the tilling operation is C, the color of the un-tilled place is D, and the color of the tillage place is K, Another image is obtained. This image data is obtained during normal operation. On the other hand, since the position measuring device recognizes the position of the work ground and the head land on the travel route R, the above judgment is not made in the head land, but only in the work ground. However, in the work of turning the outer periphery at the end, the head land also becomes the work ground.

그리고, 작업시에, 카메라(42R)에 의해 촬영한 화상 데이터와 상기 정상 작업 화상을 비교해 경운날이 파손되거나 탈락하면, 도 8에 나타낸 바와 같이, C 영역에 줄무늬의 색이 다른 부분(J)이 생긴다. 이 경우, 예를 들면, 정상 부분과 다른 화소가 설정치 이상이 생기면 이상이라고 판단한다. 다른 부분(J)이 설정치 이상 나타나면, 주행을 정지하는 정지 수단으로서 변속 수단(44)을 중립으로 하여 주행을 정지함과 함께, 작업을 정지하는 수단으로서 PTO 온·오프 수단(45)을 「오프」로 하여 작업을 정지한다. 단, 정지 수단은 엔진 콘트롤러(60)에 의해 엔진을 정지시켜도 된다.8, when the tiller blade is broken or fell off, the portion J of the stripe pattern having a different color of the stripe is formed in the C region, . In this case, for example, it is determined that an abnormality occurs if a pixel other than the normal portion has a set value abnormality. When the other part J appears as a stop value for stopping the running, the transmission means 44 is stopped as the stop means for stopping the running and the PTO on / off means 45 is set to " off " "And stops the operation. However, the stop means may be stopped by the engine controller (60).

그리고 동시에, 버저 또는 호른을 울리거나 방향 지시기를 점멸시키는 등으로 경보를 발해 이상이 발생한 것을 주위에 인식시키고, 작업자가 휴대하는 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에 이상이 발생한 것을 표시해 통보한다. 원격 조작 장치(112)의 스피커로부터 경보를 발해도 된다.At the same time, the buzzer or the horn is turned on or the direction indicator is blinked to recognize that an abnormality has occurred, and an error has occurred in the display device 113 of the remote control device 112 carried by the operator Notify. An alarm may be issued from the speaker of the remote control device 112.

또한, 상기 제어 장치(30)는 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)로 이상이 생긴 것을 송신해 이상 데이터로서 기억시킨다. 관리 서버(400)에서는 유지 보수 기록으로서 데이터베이스에 보존해, 향후의 이상 발생 등에 유용하게 쓸 수 있도록 한다. 한편, 촬영한 영상은 대시보드(14) 상의 표시 수단(49)이나 원격 조작 장치(112)의 표시 장치(113)에서 표시 가능하다.The control device 30 can communicate with the management server 400 via the communication line 401 and transmits information indicating that an abnormality has occurred to the management server 400 via the communication line 401, . The management server 400 saves it as a maintenance record in a database so that it can be used for future abnormal use. The photographed image can be displayed on the display means 49 on the dashboard 14 or on the display device 113 of the remote control device 112. [

상기 원격 조작 장치(112)에는 작업 재개 조작 수단으로서의 재개 버튼(118)이 마련되고, 재개 버튼(118)의 조작에 의해 상기 이상의 판단을 해제해 주행 및 작업을 재개 가능하게 한다. 즉, 영상의 비교에서는, 실제는 정상적인 작업 상태라도 풀이나 짚 등이 섞여 주위의 정상적인 부분과 다른 부분으로 판단해 정지하는 등의 오작동이 발생하는 일이 있다. 이와 같이 이상이 생기지 않았는데 정지하고, 작업자에 의해 용이하게 정상이라고 판단할 수 있는 등의 경우, 작업기 전체나 시스템 등을 체크하지 않고 재개 버튼(118)의 조작에 의해 이상의 판단을 해제해, 신속하게 작업을 재개할 수 있도록 한다.The remote control device 112 is provided with a resume button 118 as a resume operation means and releases the above determination by the operation of the resume button 118 so that the resume operation and the operation can be resumed. That is, in the comparison of images, even if the work is actually in a normal operation state, there may occur a malfunction such as stoppage of grass or straw mixed with the normal part of the surrounding area. In the case where the abnormality does not occur and the operator can easily determine that the abnormality is normal, the abnormality is canceled by the operation of the restart button 118 without checking the entire working machine or the system, Allow the job to resume.

또한, 작업의 형태는 로터리 경운 장치(24)에 의한 평두둑 성형 작업으로 한정하는 것은 아니고, 그 외의 작업에도 적용할 수 있다. 예를 들면, 이식 작업에 적용했을 경우, 두둑 상에 모종을 소정 간격으로 심는 작업이 되므로, 소정의 조에서 소정 간격으로 모종이 심어지고, 촬영한 정상적인 화상은 초록색 모종이 일렬로 나타난다. 식부날이나 공급하는 모종에 이상이 발생하면, 열이 중단되어, 결주(缺株)가 발생한 것을 화상 처리로 용이하게 판단할 수 있다. 이와 같은 이상이 발생하면, 상기와 같이 주행을 정지하고 작업을 정지한다. 그리고 동시에 경보를 발해 통보한다. 한편, 이식 작업기로서 이앙기를 장착하는 것도 가능하다.The shape of the work is not limited to the planar forming work by the rotary tiller 24, but can be applied to other work. For example, when applied to a grafting operation, seedlings are planted at predetermined intervals on a grid, so seedlings are planted at predetermined intervals in a predetermined tank, and green seedlings appear in a line in a normal image taken. If an abnormal condition occurs in the food blades or in the seedling to be supplied, it is possible to easily judge that the heat is interrupted and a missing streak has occurred by image processing. When such an abnormality occurs, the traveling is stopped and the operation is stopped as described above. At the same time, an alarm is issued and notified. On the other hand, it is also possible to mount a rice miller as a transplanting machine.

또한, 예취 작업이나 예취 작업에도 적용할 수 있다. 예를 들면, 작업기로서 모어(mower)를 장착한 경우, 예취 전과 예취 후에서 색이 다르다. 이 예취 작업시에서, 예취날이 손상되거나 탈락해 예취 후의 영역에 색이 다른 부분이 발생하면, 상기와 같이 주행을 정지해 작업이 자동적으로 정지되고, 경보를 발해 통보한다.It can also be applied to cutting and cutting work. For example, when a mower is mounted as a working machine, colors are different between before cutting and after cutting. In this cutting operation, when the cutting edge is damaged or fallen off and a part having a different color is generated in the area after cutting, the traveling is stopped to stop the work automatically, and an alarm is issued and notified.

또한, 석회 살포기(lime sower)에 의한 비료 살포나 약제의 살포 작업 등에도 적용 가능하다. 비료 살포 작업에서는, 포장 상면에 살포된 부분과 살포되지 않은 부분에서는 다른 색이 되므로, 낙하공에 막힘 등이 발생해 이상이 발생하면, 그 줄의 색이 중단되게 되므로, 제어 장치(30)는 이상이라고 판단해 상기와 같이 주행 및 작업을 정지하고, 경보를 발해 통보한다.It is also applicable to spraying of fertilizer with a lime sower or spraying of medicine. In the spraying operation of the fertilizer, since the color differs between the portion sprayed on the upper surface of the package and the portion not sprayed, when the dropping hole is clogged or the like occurs, the color of the string is stopped, It is judged that there is an abnormality, and the driving and the operation are stopped as described above, and an alarm is issued and notified.

또한, 멀티 필름 피복 작업에 적용한 경우에는, 피복된 멀티 필름이 찢어지거나 주름이 생기는 등의 이상이 발생하면, 그 부분은 멀티 필름과 색이 날라지므로, 제어 장치(30)는 이상이라고 판단하고, 상기와 같이 주행 및 작업을 정지하고, 경보를 발해 통보한다.Further, in the case of applying to a multi-film coating operation, if an abnormality such as tearing or wrinkling of the coated multi-film occurs, the multi-film and color are transferred to that portion, The traveling and the operation are stopped as described above, and an alarm is issued to notify.

이상과 같이, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 기체의 위치를 측정하는 위치 산출 수단과, 설정한 주행 경로(R)를 따라 자동적으로 주행 및 작업을 시키는 제어 장치(30)를 구비한 자율 주행 작업 차량(1)에 있어서, 자율 주행 작업 차량(1)에는 작업 상태를 촬영하는 카메라(42R)가 탑재되어 제어 장치(30)와 접속되고, 상기 제어 장치(30)는 주행 및 작업을 정지시키는 정지 수단과 접속되고, 제어 장치(30)는, 작업시에, 상기 카메라(42R)에서 촬영된 영상을 화상 처리해 미리 기억시킨 정상 작업 영상과 비교해, 상이한 화상 데이터가 얻어지면, 이상이라고 판단해 주행 및 작업을 정지하도록 제어하므로, 자율 주행 작업 차량(1)에 의해 자동 운전시키고 있을 때, 작업 상태에 이상이 발생하면 신속하게 작업을 정지하여 작업기의 손상이 커지는 것을 방지할 수 있고, 작업 불량의 상태를 가능한 한 줄여 재작업을 미연에 방지하는 것이 가능해진다. 또한, 이상의 원인도 영상을 보는 것에 의해 용이하게 밝힐 수 있다.As described above, the position calculation means for calculating the position of the base body by using the satellite position measurement system and the control device 30 for automatically running and working along the set travel route (R) 1), a camera (42R) for photographing a working state is mounted on the autonomous traveling work vehicle (1) and connected to the control device (30), and the control device (30) And the control device 30 compares the image photographed by the camera 42R with the normal operation image stored in advance by the image processing by the camera 42R and judges that there is an abnormality when different image data is obtained, Therefore, when the automatic operation is performed by the autonomous running work vehicle 1, if an abnormality occurs in the work state, the work can be quickly stopped to prevent the damage of the working machine from becoming large , It is possible to reduce as much as possible the status of the operation failure preventing rework in advance. In addition, the above causes can be easily revealed by viewing the image.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 장치(110)를 통해 원격 조작 장치(112)와 통신 가능하게 되어, 이상이라고 판단하면 원격 조작 장치(112)에 통보하므로, 작업자가 이상이 발생한 것을 인식할 수 있어 신속하게 대응할 수 있다.The control device 30 can communicate with the remote control device 112 through the communication device 110. When the control device 30 determines that the abnormality is detected, the remote control device 112 notifies the operator that an error has occurred And can respond promptly.

또한, 상기 원격 조작 장치(112)에는, 작업 재개 조작 수단이 되는 재개 버튼(118)이 마련되어, 재개 버튼(118)의 조작에 의해 상기 이상의 판단을 해제해 주행 및 작업을 재개시키므로, 실제로는 이상이 없는데 정지한 경우나 간단한 조작이나 간단한 수리로 이상을 해소한 경우 등에, 재개 버튼(118)의 조작만으로 용이하게 작업을 재개할 수 있다.The remote control device 112 is provided with a resume button 118 that serves as a resume operation means and resumes the traveling and the operation by canceling the above determination by the operation of the resume button 118, The work can be resumed easily by only the operation of the resume button 118 when the trouble is solved or when the problem is solved by simple operation or simple repairs.

또한, 상기 제어 장치(30)는, 통신 회선(401)을 통해 관리 서버(400)와 통신 가능하게 되어, 이상이라고 판단하면 상기 관리 서버(400)의 데이터베이스에 기억시키므로, 이상이 발생했을 때의 데이터가 유지 보수 기록으로서 데이터베이스에 보존되게 되어, 향후 이상 발생시의 대응에 유용하게 이용할 수 있다.The control device 30 is capable of communicating with the management server 400 via the communication line 401. When the control device 30 determines that the abnormality has occurred, the control device 30 stores the abnormality in the database of the management server 400, The data is stored in the database as the maintenance record and can be usefully used in response to an error in the future.

〈산업상의 이용 가능성〉&Lt; Industrial Availability >

본 발명은, 위성 위치 측정 시스템을 이용해 복수의 작업 차량이 소정의 포장 등에서 작업을 실시하는 건설 기계나 농업용 작업차 등에 이용 가능하다.INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a construction machine or an agricultural work vehicle in which a plurality of working vehicles perform work on predetermined packages or the like by using a satellite positioning system.

1: 자율 주행 작업 차량
30: 제어 장치
42: 카메라
100: 수반 주행 작업 차량
112: 원격 조작 장치
130: 제어 장치1: autonomous driving work vehicle
30: Control device
42: camera
100: accompanying traveling work vehicle
112: remote control device
130: Control device

Claims

And a camera mounted on the working vehicle for photographing a predetermined position of the working vehicle and a packaging surface below the predetermined position of the working vehicle so as to calculate a height of a predetermined position of the working vehicle with respect to the packaging surface, And a measuring unit for measuring the state of the package.

The method according to claim 1,
And a camera for photographing a predetermined position of the autonomous traveling work vehicle and a packaging surface below the autonomous traveling work vehicle, the camera being mounted on an accompanying traveling work vehicle that carries out a work on the autonomous traveling work vehicle, The height of the predetermined position is calculated, and the hardness of the package is measured from the settlement amount in the package.

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the measured hardness is continuously recorded in a packaging map and stored in the storage device as hardness distribution data.

The method according to claim 1,
Wherein the working vehicle is mounted with a camera for photographing a state after the operation and is connected to the control device, wherein the control device compares the image photographed by the camera with a normal operation image stored in advance and stored in advance The packaging state detection system.

5. The method of claim 4,
The control device is connected to a stop means for stopping the running and the operation, and when image data different from the post-operation image captured by the camera and the normal operation image are obtained, it is determined that there is an abnormality and control And the packaged state detection system.

6. The method according to any one of claims 3 to 5,
Wherein the control device is capable of communicating with a management server via a communication line and stores the hardness distribution data, the normal operation image and the abnormal operation image in a database of the management server.

5. The method of claim 4,
Wherein the control device is capable of communicating with the remote control device through the communication device and notifies the remote control device when the abnormality is determined.