KR20170077769A

KR20170077769A - 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20170077769A
Application number: KR1020160131988A
Authority: KR
Inventors: 신성근; 이혁기; 황윤형; 안대룡; 이유식
Original assignee: 자동차부품연구원
Priority date: 2015-12-28
Filing date: 2016-10-12
Publication date: 2017-07-06
Anticipated expiration: 2036-10-12
Also published as: KR101922240B1

Abstract

본 발명은 전방에 위치하는 오브젝트와 후방에 위치하는 오브젝트를 모두 고려하여 긴급 제동을 제어하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 충돌 회피 처리부를 포함한다.

Description

차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법 {Apparatus and method for controlling collision avoidance of vehicle}

본 발명은 차량의 충돌 회피를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 전방 충돌과 함께 후방 충돌을 방지하기 위해 차량의 충돌 회피를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

차량에 탑재되는 긴급 제동 시스템(AEBS; Autonomous Emergency Braking System)은 차량을 긴급 제동시켜 충돌에 대한 사고를 예방하는 시스템으로서, 다음 순서에 따라 작동한다.

먼저 긴급 제동 시스템은 카메라 센서와 레이더 센서를 이용하여 전방에 위치하는 오브젝트를 인식한다. 이후 긴급 제동 시스템은 이 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 측정하여 오브젝트와의 충돌 위험성을 판단한다. 이후 긴급 제동 시스템은 충돌 위험성이 있는 것으로 판단되면 충돌이 회피되도록 제동 장치를 작동한다.

그런데 종래의 긴급 제동 시스템은 전방에 위치하는 오브젝트만을 고려하여 긴급 제동을 수행하기 때문에 차량의 후방에 다른 차량이 위치하는 경우 후방 충돌에 의한 사고는 예방하는 것이 불가능하였다.

(선행문헌 1) 한국공개특허 제2015-0071568호 (발명의 명칭 : 자동 긴급 제동 방법 및 시스템)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 전방에 위치하는 오브젝트와 후방에 위치하는 오브젝트를 모두 고려하여 충돌 회피를 제어하는 차량의 충돌 회피 제어 장치 및 방법을 제안하는 것을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 사항으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서, 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부; 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 충돌 회피 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 복수개의 구간들 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 복수개의 구간들로 제1 구간, 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 및 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간을 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 기초로 구분된 구간들을 상기 복수개의 구간들로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간(Brake Reaction Time), 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간으로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 예상 정지 거리들을 상기 제2 예상 정지 거리로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간, 상기 대상 차량의 속도 및 상기 대상 차량의 가/감속도를 기초로 상기 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 데에 걸리는 시간, 상기 오브젝트에 대한 정보를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 판단하는 데에 걸리는 시간, 및 긴급 제동을 수행하는 데에 걸리는 시간 중 적어도 하나의 시간을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도 및 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 기초로 상기 제2 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 지연 시간들을 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간으로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 나이, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 성별, 상기 후방 차량의 속도, 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 결정한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 등속 주행중인지 여부 및 상기 전방 차량이 등속 주행중인지 여부를 기초로 상기 TTC와 상기 ETTC 중 어느 하나를 선택하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 TTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 속도차를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 ETTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량의 속도, 상기 전방 차량의 속도, 상기 대상 차량의 가/감속도, 상기 전방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간, 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량의 속도를 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 AEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 긴급 제동 시스템의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 회피 기능으로 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링 제어가 이용될 때 상기 대상 차량과 상기 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 제어 장치는 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 긴급 제동 가능성 판단부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하며, 상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 후방 차량에 대한 정보와 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 긴급 제동을 수행할 때 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하며, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 전방 차량에 대한 정보와 상기 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행한다.

바람직하게는, 상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 충돌 회피 기능을 수행할 때 측방 차량에 대한 정보를 더 이용한다.

또한 본 발명은 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 복수개의 구간들 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 복수개의 구간들로 제1 구간, 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 및 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간을 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 기초로 구분된 구간들을 상기 복수개의 구간들로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간(Brake Reaction Time), 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간으로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 예상 정지 거리들을 상기 제2 예상 정지 거리로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간, 상기 대상 차량의 속도 및 상기 대상 차량의 가/감속도를 기초로 상기 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 데에 걸리는 시간, 상기 오브젝트에 대한 정보를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 판단하는 데에 걸리는 시간, 및 긴급 제동을 수행하는 데에 걸리는 시간 중 적어도 하나의 시간을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도 및 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 기초로 상기 제2 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 지연 시간들을 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간으로 이용한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 나이, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 성별, 상기 후방 차량의 속도, 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 결정한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량이 등속 주행중인지 여부 및 상기 전방 차량이 등속 주행중인지 여부를 기초로 상기 TTC와 상기 ETTC 중 어느 하나를 선택하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 TTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 속도차를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 ETTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량의 속도, 상기 전방 차량의 속도, 상기 대상 차량의 가/감속도, 상기 전방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간, 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량의 속도를 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 AEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 긴급 제동 시스템의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 충돌 회피 기능으로 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링 제어가 이용될 때 상기 대상 차량과 상기 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계와 상기 수행하는 단계 사이에, 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하며, 상기 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계는 상기 후방 차량에 대한 정보와 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량이 긴급 제동을 수행할 때 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하며, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 전방 차량에 대한 정보와 상기 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행한다.

바람직하게는, 상기 수행하는 단계는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 충돌 회피 기능을 수행할 때 측방 차량에 대한 정보를 더 이용한다.

또한 본 발명은 차량의 충돌 회피 제어 방법을 실행시키는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제안한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 전방 충돌 위험도와 후방 충돌 위험도를 기초로 긴급 제동을 결정함으로써 긴급 제동에 의한 후방 추돌 사고를 방지할 수 있다.

둘째, 긴급 제동 시스템(AEBS)의 사고 안전성을 종래보다 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 판단 알고리즘의 작동 원리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 판단 알고리즘의 작동 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 운전자의 나이와 성별을 고려하여 가장 나쁜 경우일 때 제1 운전자의 BRT를 모델링한 도면이다.
도 5는 제2 운전자의 BRT를 모델링한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 충돌 위험 영역을 구분한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 주행 모드 결정 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 충돌 회피 제어 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 충돌 회피 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 충돌 회피 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.

본 발명에서는 전방 충돌 방지와 후방 충돌 방지를 함께 고려한 긴급 제동 시스템에 대하여 제안한다. 이하 도면들을 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 작동 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 수행하기 전에 차량의 전방 주행 환경, 후방 주행 환경, 측방 주행 환경 등을 고려하여 제동 제어 전략을 수립한다. 이를 위해 긴급 제동 시스템은 다음 단계들을 순차적으로 수행한다.

먼저 전방 주행 환경을 분석하기 위해, 긴급 제동 시스템은 카메라 센서, 레이더 센서 등을 이용하여 차량의 전방을 센싱한다(S110a). 이후 긴급 제동 시스템은 센싱 정보들을 기초로 전방의 주행 상황을 인식한다(S120a). 이후 긴급 제동 시스템은 전방의 주행 상황을 기초로 전방에 위치하는 오브젝트에 대한 충돌 위험도(전방 충돌 위험도)를 판단한다(S130a).

한편 후방 주행 환경을 분석하기 위해, 긴급 제동 시스템은 카메라 센서, 레이더 센서 등을 이용하여 차량의 후방을 센싱한다(S110b). 이후 긴급 제동 시스템은 센싱 정보들을 기초로 후방의 주행 상황을 인식한다(S120b). 이후 긴급 제동 시스템은 후방의 주행 상황을 기초로 후방에 위치하는 오브젝트에 대한 충돌 위험도(후방 충돌 위험도)를 판단한다(S130b).

상기에서 S110b 단계 내지 S130b 단계는 S110a 단계 내지 S130a 단계와 동시에 수행된다. 그러나 본 실시예에서는 S110b 단계 내지 S130b 단계가 S110a 단계 내지 S130a 단계보다 먼저 수행되거나, 또는 S110b 단계 내지 S130b 단계가 S110a 단계 내지 S130a 단계보다 나중 수행되는 것도 가능하다.

전방 충돌 위험도와 후방 충돌 위험도가 판단되면, 긴급 제동 시스템은 전방 충돌 위험도와 후방 충돌 위험도를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 결정한다(S140).

일례로, S130a 단계에서 전방 충돌 위험이 없는 것으로 판단되고 S130b 단계에서 후방 충돌 위험이 없는 것으로 판단되면, 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 수행하기로 결정할 수 있다. 반면, S130a 단계에서 전방 충돌 위험이 있는 것으로 판단되거나 S130b 단계에서 후방 충돌 위험이 있는 것으로 판단되면, 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 수행하지 않기로 결정할 수 있다.

긴급 제동을 수행하기로 결정되면, 긴급 제동 시스템은 차량의 긴급 제동을 처리한다(S150). 예컨대 긴급 제동 시스템은 전방 주행 상황과 후방 주행 상황을 기초로 생성한 정보들(감속도, 제동 시점 등)로 차량의 긴급 제동을 처리할 수 있다.

대상 차량의 후방에 대상 차량에 인접하여 주행하고 있는 후방 차량이 존재하는 경우, 대상 차량이 긴급 제동을 수행하면 대상 차량과 후방 차량 사이에 추돌 사고가 발생할 수 있다. 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 긴급 제동 판단 알고리즘을 기반으로 전방 충돌 위험도와 후방 충돌 위험도를 고려한 감속도, 제동 시점 등의 결정을 통해 후방 추돌 사고를 방지하는 것을 목표로 한다.

다음으로 본 발명에서 제안하는 긴급 제동 판단 알고리즘에 대하여 설명한다. 긴급 제동 판단 알고리즘은 긴급 제동 시스템에 의하여 S140 단계를 수행하는 것이다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 판단 알고리즘의 작동 원리를 설명하기 위한 개념도이다.

본 발명에서 제안하는 긴급 제동 판단 알고리즘은 대상 차량(SV; Subject Vehicle)(210)의 긴급 제동시 추종중인 후방 차량(FV; Following Vehicle)(230)의 회피 가능성을 판단하여 그 회피 가능성에 따라 지정된 기능이 수행되도록 제어한다.

즉 긴급 제동 판단 알고리즘은 회피 가능성이 낮다고 판단될 경우, 후방 차량(FV; 230)에 대해 경고 메시지를 출력하고 감속량을 낮추어 제동을 수행함으로써, 후방 차량(FV; 230)의 운전자로 하여금 충돌 회피를 위한 반응 시간의 여유(margin)를 제공한다. 또한 긴급 제동 판단 알고리즘은 회피 가능성이 높다고 판단될 경우, 전방 차량(TV; Target Vehicle)(220)의 주행 상황에 맞게 제동 시점 및 감속량을 결정한다.

긴급 제동 판단 알고리즘은 후방 차량(FV; 230)의 회피 가능성을 판단하기 위해 대상 차량(SV; 210)과 후방 차량(FV; 230) 사이의 거리차를 NZ(Normal Zone), DZ(Dangerous Zone) 및 CZ(Collision Zone)로 구분한다.

NZ는 후방 차량(FV; 230)의 운전자가 대상 차량(SV; 210)의 긴급 제동을 인지하고 제동 수행을 통해 대상 차량(SV; 210)과의 충돌을 회피할 수 있는 충분한 공간이 확보된 영역을 의미한다. 후방 차량(FV; 230)이 존재하는 상황도 NZ에 포함된다.

DZ는 후방 차량(FV; 230)의 운전자가 대상 차량(SV; 210)의 긴급 제동을 인지할 수 있으나 대상 차량(SV; 210)과의 충돌을 회피하기에 매우 충분한 공간이 확보되지 않아 운전자의 제동 시점에 따라 충돌의 위험성이 있는 영역을 의미한다.

CZ는 대상 차량(SV; 210)과 후방 차량(FV; 230) 사이의 차간 거리가 매우 인접하여 대상 차량(SV; 210)이 긴급 제동시 후방 차량(FV; 230)과의 충돌 회피가 불가능한 영역을 의미한다. 긴급 제동 판단 알고리즘에 따라 대상 차량(SV; 210)과 후방 차량(FV; 230) 사이의 거리차가 CZ로 판단되는 경우, 긴급 제동 판단 알고리즘은 후방 차량(FV; 230)의 회피 가능성을 판단한 이후 후방 차량(FV; 230)에 대한 경고 메시지(warning)의 출력을 필수적으로 요구하며, 이때 인접 차선에서 주행하고 있는 측방 차량(AV; Adjacent Vehicle)(240)의 위치를 기초로 조향 회피도 요구될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 판단 알고리즘의 작동 방법을 순차적으로 도시한 흐름도이다.

대상 차량(210)의 긴급 제동 시스템은 긴급 제동 판단 알고리즘에 따라 다음과 같이 작동한다.

먼저 긴급 제동 시스템은 카메라 센서, 레이더 센서 등을 이용하여 차량의 전방 상황, 후방 상황, 측방 상황 등을 센싱한다(S310a, S310b, S310c).

이후 긴급 제동 시스템은 차량의 전방 상황에 대한 정보를 기초로 전방 충돌 위험도를 예측한다(S320a). 본 실시예에서 긴급 제동 시스템은 TTC(Time To Collision), ETTC(Enhanced Time To Collision) 등을 이용하여 전방 충돌 위험도를 예측할 수 있다. 전방 충돌 위험도를 예측하는 방법은 뒤에서 보다 자세하게 설명하기로 한다.

또한 긴급 제동 시스템은 차량의 후방 상황에 대한 정보를 기초로 후방 충돌 위험도를 판단한다(S320b). 본 실시예에서 긴급 제동 시스템은 도 2를 참조하여 전술한 NZ, DZ 및 CZ를 기초로 후방 충돌 위험도를 판단할 수 있다. 후방 충돌 위험도를 판단하는 방법도 뒤에서 보다 자세하게 설명하기로 한다.

또한 긴급 제동 시스템은 차량의 측방 상황에 대한 정보를 기초로 측방 충돌 위험도를 판단한다(S320c). 긴급 제동 시스템의 이러한 기능은 대상 차량(210)이 전방 차량(220) 및 후방 차량(230)과의 충돌을 회피하기 위해 조향 회피를 실행하기 전에 수행될 수 있다. 긴급 제동 시스템은 측방 차량(240)의 위치 정보 등을 기초로 측방 충돌 위험도를 높음(High)과 낮음(Low)으로 판단할 수 있다.

S310a 단계, S310b 단계, S310c 단계 등은 본 실시예에서 동시에 수행될 수 있다. 그러나 본 실시예가 이에 한정되는 것은 아니며, S310a 단계, S310b 단계, S310c 단계 등이 순차적으로 수행되는 것도 가능하다. 이때 S310a 단계, S310b 단계 및 S310c 단계 중 어느 단계가 먼저 수행되어도 무방함은 물론이다.

한편 S320a 단계, S320b 단계, S320c 단계 등의 수행 순서는 위에서 설명한 S310a 단계, S310b 단계, S310c 단계 등의 수행 순서가 동일하게 적용될 수 있다.

전방 충돌 위험도, 후방 충돌 위험도, 측방 충돌 위험도 등이 예측 및 판단되면(S320a, S320b, S320c), 긴급 제동 시스템은 이 예측 결과 및 판단 결과를 기초로 대상 차량(210)의 주행 모드를 결정한다(S330).

긴급 제동 시스템은 이 주행 모드에 따라 다음 기능들 중 적어도 하나의 기능을 수행한다.

① 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 수행한다(S340a). 긴급 제동 시스템은 감속도, 제동 시점 등을 결정하여 이들을 기초로 긴급 제동을 수행할 수 있다. 긴급 제동 시스템은 긴급 제동으로 AEB(Autonomous Emergency Braking), AAEB(Adaptive AEB) 등을 수행할 수 있다.

일례로, 긴급 제동 시스템은 전방 충돌 위험도가 높은 것으로 판단되고 후방 충돌 위험도가 낮은 것으로 판단될 때 긴급 제동을 수행할 수 있다.

② 긴급 제동 시스템은 긴급 조향을 수행한다(S340b). 긴급 제동 시스템은 요(yaw), 조향 시점 등을 결정하여 이들을 기초로 긴급 조향을 수행할 수 있다. 긴급 제동 시스템은 긴급 조향으로 AES(Autonomous Emergency Steering) 등을 수행할 수 있다.

일례로, 긴급 제동 시스템은 전방 충돌 위험도와 후방 충돌 위험도가 모두 높은 것으로 판단될 때 긴급 조향을 수행할 수 있다.

③ 긴급 제동 시스템은 사전 경고(Pre-Warning)를 수행한다(S340c). 긴급 제동 시스템은 경고 시점 등을 결정하여 이를 기초로 사전 경고를 수행할 수 있다.

일례로, 긴급 제동 시스템은 후방 충돌 위험도가 높은 것으로 판단될 때 사전 경고를 수행할 수 있다. 긴급 제동 시스템은 전방 충돌 위험이 없는 상황에서도 후방 차량(230)이 대상 차량(210)보다 상대적으로 더 높은 속도로 다가올 때 후방 차량(230)에 대하여 사건 경고를 수행할 수 있다.

긴급 제동 시스템은 사전 경고 방법으로 후방 차량(230)을 운전하는 자가 인식할 수 있도록 경고음을 출력하는 방법을 이용할 수 있다. 이때 긴급 제동 시스템은 V2V 통신을 이용하여 대상 차량(210)의 상태(ex. AEB 동작)를 후방 차량(230)으로 전송하는 것도 가능하다.

④ 긴급 제동 시스템은 평상 운전(Normal Driving)을 수행한다(S340d).

일례로, 긴급 제동 시스템은 (후방 충돌 위험도에 관계없이) 전방 충돌 위험도가 낮은 것으로 판단될 때 평상 운전을 수행할 수 있다.

이하에서는 전방 충돌 위험도를 예측하는 방법과 후방 충돌 위험도를 판단하는 방법을 차례대로 설명한다.

먼저 전방 충돌 위험도를 예측하는 방법에 대하여 설명한다.

긴급 제동 시스템은 긴급 제동 판단 알고리즘에 따라 다음의 순서로 전방 충돌 위험도를 산출한다.

먼저 긴급 제동 시스템은 대상 차량(210)의 속도, 전방 차량(220)의 속도, 대상 차량(210)과 전방 차량(220) 사이의 거리 등을 기초로 대상 차량(210)과 전방 차량(220) 사이의 충돌 예상 시간을 계산한다.

긴급 제동 시스템은 대상 차량(210)과 전방 차량(220)의 감속, 가속 등의 상태에 따라 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC)로 분류하여 대상 차량(210)의 전방 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다.

즉 대상 차량(210)과 전방 차량(220)이 모두 등속 주행 중이면, 긴급 제동 시스템은 TTC를 통해 전방 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다. 반면 대상 차량(210) 또는 전방 차량(220)이 감속 주행 또는 가속 주행 중이면, 긴급 제동 시스템은 ETTC를 통해 전방 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다.

TTC를 이용하여 전방 충돌 예상 시간을 계산하는 경우, 긴급 제동 시스템은 다음 수학식 1의 (a)를 이용하여 전방 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다. 반면 ETTC를 이용하여 전방 충돌 예상 시간을 계산하는 경우, 긴급 제동 시스템은 다음 수학식 1의 (b)를 이용하여 전방 충돌 예상 시간을 계산할 수 있다.

수학식 1의 (a)에서 X_cf(t)는 현재 시간이 t일 때 대상 차량(210)과 전방 차량(220) 사이의 거리를 의미한다.

v_r(t)는 다음 공식에 따라 구할 수 있다.

v_r(t) = v_tv(t) - v_sv(t)

상기에서 v_r(t)는 대상 차량(210)과 전방 차량(220) 사이의 속도차를 의미한다. v_tv(t)는 전방 차량(220)의 속도를 의미하며, v_sv(t)는 대상 차량(210)의 속도를 의미한다.

수학식 1의 (b)에서 a_tv는 전방 차량(220)의 가속도를 의미하며, a_sv는 대상 차량(210)의 가속도를 의미한다.

이후 긴급 제동 시스템은 충돌 예상 시간을 기초로 전방 충돌 위험도를 산출한다.

다음으로 후방 충돌 위험도를 판단하는 방법에 대하여 설명한다.

긴급 제동 시스템은 긴급 제동 판단 알고리즘에 따라 다음의 순서로 후방 충돌 위험도를 산출한다.

먼저 긴급 제동 시스템은 대상 차량(210)의 주행 속도, 대상 차량(210)의 가속도 등을 기초로 긴급 제동시 대상 차량(210)의 정지 예상 거리를 산출한다. 또한 긴급 제동 시스템은 후방 차량(230)의 주행 속도, 후방 차량(230)의 가속도 등을 기초로 긴급 제동시 후방 차량(230)의 정지 예상 거리를 산출한다.

긴급 제동 시스템은 다음 수학식 2를 이용하여 대상 차량(210)과 후방 차량(230)의 정지 예상 거리를 산출할 수 있다.

상기에서 Dis_bk _{_} _fv1, Dis_bk _{_} _fv2 및 Dis_bk _{_} _sv는 Dis_bk _{_} _sv < Dis_bk _{_} _fv1 < Dis_bk _{_} _fv2의 관계를 가진다.

긴급 제동 시스템은 수학식 2의 (c)를 이용하여 대상 차량(210)의 정지 예상 거리를 산출할 수 있다.

수학식 2의 (c)에서 Dis_bk _{_} _sv는 대상 차량(210)의 긴급 제동 시스템에 의한 정지 예상 거리를 의미한다. t_delay _{_} _sys는 대상 차량(210)의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간(즉, 긴급 제동 시스템의 처리 지연 시간)을 의미한다.

긴급 제동 시스템은 전방 차량(220)에 대한 충돌 가능성을 판단하여 긴급 제동을 수행하는데, 본 실시예에서는 이러한 일련의 과정에서 소요되는 지연 시간을 t_delay _{_} _sys로 정의한다.

긴급 제동 시스템의 처리 지연 시간은 센서의 구성, 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 판단 전략 등에 따라 달라질 수 있는데, 일반적으로 긴급 제동 시스템의 처리 지연 시간을 결정하는 요소는 센서, ECU, 액추에이터(actuator) 등이다. 따라서 본 실시예에서는 긴급 제동 시스템의 처리 지연 시간을 다음 수식에 따라 산출할 수 있다.

t_delay _{_} _sys = t_delay _{_sensor} + t_delay _{_ecu} + t_delay _{_actuator}

상기에서 t_delay _{_sensor}는 센서의 처리 지연 시간을 의미한다. 또한 t_delay _{_ecu}는 제어 로직의 제동 판단 지연 시간을 의미한다. 또한 t_delay _{_actuator}는 제동 액추에이터의 제동 수행 지연 시간을 의미한다.

긴급 제동 시스템은 수학식 2의 (a) 또는 (b)를 이용하여 후방 차량(230)의 정지 예상 거리를 산출할 수 있다.

수학식 2의 (a) 및 (b)에서 v_fv는 후방 차량(230)의 속도를 의미하며, a_fv는 후방 차량(230)의 가속도를 의미한다. 또한 Dis_bk _{_} _fv1은 후방 차량(230)의 제1 운전자에 의한 정지 예상 거리를 의미하며, Dis_bk _{_} _fv2는 후방 차량(230)의 제2 운전자에 의한 정지 예상 거리를 의미한다. 상기에서 fv1과 fv2는 운전자의 유형에 따라 편의상 제1 운전자(Driver type 1)와 제2 운전자(Driver type 2)로 구분한 것이다. 이와 관련된 보다 자세한 설명은 후술한다.

한편 수학식 2의 (a) 및 (b)에서 t_delay _{_} _reat1은 후방 차량(230)의 제1 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간(즉, 긴급 제동의 필요성을 인식하고 브레이크를 밟기까지 걸리는 시간)을 의미하며, t_delay _{_} _reat2는 후방 차량(230)의 제2 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 의미한다.

다음으로 수학식 2의 (a) 및 (b)에서 정의한 제1 운전자와 제2 운전자에 대해 설명한다.

먼저 제1 운전자에 대해 설명한다.

제1 운전자는 일반적인 운전자(즉 운전시 주의가 산만하지 않은 운전자)를 의미한다. 이러한 제1 운전자의 BRT(Brake Reaction Time)는 다음 수식에 따라 정의할 수 있다. 상기에서 BRT는 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간(즉, 긴급 제동의 필요성을 인식하고 브레이크를 밟기까기 걸리는 시간)을 의미한다.

BRT = (0.001 × 운전자의 나이) + (0.109 × 운전자의 성별) + 0.003v + 0.023d

위 수식은 대상 차량(210)의 갑작스러운 감속 상황(surprised situation)에서 제1 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출하기 위한 것이다. 위 수식은 대상 차량(210)의 갑작스러운 감속 상황을 대상 차량(210)의 감속도가 4 ~ 7.5m/s²인 것으로 가정하여 획득한 것이다.

위 수식에서 운전자의 성별에 대해서는 남자일 때와 여자일 때를 각각 0과 1로 정의한다. v는 후방 차량(230)의 속도를 의미하며, d는 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 거리를 의미한다.

위 수식에서 산출된 BRT는 본 실시예에서 CZ(Collision Zone)와 DZ(Dangerous Zone)를 구분하는 임계값으로 이용될 수 있다.

도 4는 운전자의 나이와 성별을 고려하여 가장 나쁜 경우(worst case)일 때 제1 운전자의 BRT를 모델링한 도면이다. 도 4에서는 고령(70세)의 여성 운전자를 가장 나쁜 경우일 때의 제1 운전자로 가정하였다.

다음으로 제2 운전자에 대해 설명한다.

제2 운전자는 운전시 주의가 산만한 운전자를 의미한다. 일례로, 본 실시예에서는 운전 도중에 전화 통화를 하거나 탑승자와 대화를 하는 자를 운전시 주의가 산만한 운전자로 정의할 수 있다.

다양한 실험의 통계에 따르면, 대상 차량(210)이 긴급 제동을 실행하는 상황에서 통화, 대화 등으로 주의가 산만한 운전자의 BRT는 일반적인 운전자의 BRT에 비해 약 10% 정도가 증가함을 확인할 수 있다. 따라서 본 실시예에서는 제2 운전자의 BRT를 다음과 같이 구할 수 있다.

제2 운전자의 BRT = 제1 운전자의 BRT + (제1 운전자의 BRT × 10%)

위 수식에서 산출된 BRT는 본 실시예에서 DZ(Dangerous Zone)와 NZ(Normal Zone)를 구분하는 임계값으로 이용될 수 있다.

도 5는 제2 운전자의 BRT를 모델링한 도면이다. 도 5에서 BRT는 도 4의 worst case일 때의 BRT를 기준으로 10%를 더한 구간으로 설정할 수 있다.

긴급 제동 시스템은 이상 설명한 바에 따라 긴급 제동시 대상 차량(210)과 후방 차량(230)의 정지 예상 거리가 산출되면, 이들을 기초로 후방 충돌 위험도를 판단한다. 본 실시예에서 긴급 제동 시스템은 후방 차량(230)이 존재하는 경우 대상 차량(210)의 위치를 기준으로 할 때 후방 차량(230)의 상대적 위치를 NZ(Normal Zone), DZ(Dangerous Zone), CZ(Collision Zone) 등으로 구분하여 후방 추돌 위험도를 판단할 수 있다.

긴급 제동 시스템은 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 차간 거리에 따라 NZ, DZ, CZ 등을 다음 수학식 3과 같이 정의할 수 있다.

상기에서 x_cr은 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 차간 거리를 의미한다.

수학식 3의 (a)는 후방 차량(230)의 상대적 위치를 CZ로 정의한 것이다. 이것은 후방 차량(230)이 대상 차량(210)과 충돌 가능성이 높은 영역(즉 CZ)에 위치함을 의미한다.

수학식 3의 (b)는 후방 차량(230)의 상대적 위치를 DZ로 정의한 것이다. 이것은 후방 차량(230)이 대상 차량(210)과 충돌 가능성이 다소 있는 영역(즉 DZ)에 위치함을 의미한다. CZ과 DZ은 충돌 가능성과 더불어 회피 가능성을 기초로 구분할 수 있다. 즉 충돌 가능성이 있으며 회피 가능성이 없는 것을 CZ으로 정의할 수 있으며, 충돌 가능성이 있으나 회피 가능성이 있는 것을 DZ으로 정의할 수 있다.

수학식 3의 (c)는 후방 차량(230)의 상대적 위치를 NZ로 정의한 것이다. 이것은 후방 차량(230)이 대상 차량(210)과 충돌 가능성이 없는 영역(즉 NZ)에 위치함을 의미한다.

수학식 3의 (a) 내지 (c)는 후방 차량(230)이 존재하는 경우에 대한 조건식이며, 수학식 3의 (d)는 후방 차량(230)이 존재하지 않는 경우에 대한 조건식이다. 본 실시예에서는 후방 차량(230)이 존재하지 않는 경우 NZ으로 정의한다.

한편 본 실시예에서 운전자가 주의 산만한지 여부를 기초로 NZ(Normal Zone), DZ(Dangerous Zone), CZ(Collision Zone) 등을 다음과 같이 정의하는 것도 가능하다.

① 후방 차량(230)의 상대적 위치를 NZ로 정의하는 경우 : 후방 차량(230)이 존재하지 않을 때, 후방 차량(230)의 운전자가 주의가 산만한 운전자(제2 운전자)일 때 이 운전자의 BRT를 기준으로 충돌 회피가 가능한 상황으로 판단될 때

② 후방 차량(230)의 상대적 위치를 DZ로 정의하는 경우 : 후방 차량(230)의 운전자가 주의가 산만한 운전자(제2 운전자)일 때 이 운전자의 BRT를 기준으로 충돌 회피가 불가한 상황으로 판단될 때

③ 후방 차량(230)의 상대적 위치를 CZ로 정의하는 경우 : 후방 차량(230)의 운전자가 주의가 산만하지 않은 일반적인 운전자(제1 운전자)일 때 이 운전자의 BRT를 기준으로 충돌 회피가 불가한 상황으로 판단될 때

한편 수학식 3에서 운전자가 주의 산만한지 여부를 고려하는 경우, Dis_{bk_fv1} 및 Dis_bk _{_} _fv2는 Dis_bk _{_} _sv보다 항상 크며, x_cr은 0 이상이다. 또한 Dis_bk _{_} _fv2는 산만한 운전자와 관련된 것으로서, Dis_bk _{_} _fv1보다 항상 크다.

본 실시예에서는 대상 차량(SV; 210)의 주행 속도, 후방 차량(FV; 230)의 주행 속도, 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 거리 등을 기초로 충돌 위험 영역을 NZ(Normal Zone), DZ(Dangerous Zone), CZ(Collision Zone) 등으로 분류할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따라 충돌 위험 영역을 구분한 예시도이다. 도 6은 대상 차량(210)의 주행 속도와 후방 차량(230)의 주행 속도가 동일하며, 대상 차량(210)과 후방 차량(230)이 등속 주행중인 상황을 고려한 것(Risk zone design)이다.

도 6에서 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 거리 즉, SV와 FV 간 거리의 단위는 m이며, 속도의 단위는 km/h이다. 도 6에 따르면, 일례로 대상 차량(210)과 후방 차량(230) 사이의 거리가 20m일 때, NZ, DZ 및 CZ은 각각 다음과 같이 구별된다.

NZ : 대상 차량(210)과 후방 차량(230)의 주행 속도가 75km/h 이하일 때

DZ : 대상 차량(210)과 후방 차량(230)의 주행 속도가 75km/h ~ 80km/h일 때

CZ : 대상 차량(210)과 후방 차량(230)의 주행 속도가 80km/h 이상일 때

한편 산만한 운전자 모델의 BRT 증가는 DZ의 확장으로 나타날 수 있다. 또한 운전자 모델의 감속도(0.4g) 증가는 CZ과 DZ의 감소로 나타날 수 있다.

다음으로 긴급 제동 시스템의 주행 모드 결정 방법에 대하여 설명한다.

앞서 설명한 바와 같이 긴급 제동 시스템은 전방 충돌 위험도, 후방 충돌 위험도, 측방 충돌 위험도 등을 기초로 대상 차량(210)의 주행 모드를 결정할 수 있다(도 3의 S330 단계 참조).

본 실시예에서 긴급 제동 시스템은 도 7에 도시된 바에 따라 긴급 제동(AEB, Adaptive-AEB), 긴급 조향(AES), 사전 경고(Pre-Warning), 평상 운전(Normal Driving) 등으로 대상 차량(210)의 주행 모드를 결정할 수 있다(도 3의 S340a ~ S340d 단계 참조). 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 긴급 제동 시스템의 주행 모드 결정 방법을 설명하기 위한 참고도이다.

도 7에 따르면, 전방 충돌 위험도는 TTC, ETTC 등을 통한 회피 가능성을 기준으로 충돌 위험 없음(Low), 회피 가능(High), 회피 불가(Very High) 등 3단계로 분류할 수 있다.

또한 후방 충돌 위험도는 주행 속도 및 차간 거리를 통해 N-Zone(Normal Zone), D-Zone(Dangerous Zone), C-Zone(Collision Zone) 등 3단계로 분류할 수 있다.

또한 측방 충돌 위험도는 대상 차량(210)의 조향 회피(ex. AES)에 따른 측방 차량(인접 차선에 존재하는 차량, 240)과의 충돌 가능성 예측을 충돌 위험이 낮은 경우(Low)와 충돌 위험이 높은 경우(High)로 분류할 수 있다.

긴급 제동 시스템은 이와 같이 분류된 전방 충돌 위험도, 후방 충돌 위험도, 측방 충돌 위험도 등을 기초로 AEB(Autonomous Emergency Braking), Adaptive-AEB 등의 긴급 제동, AES(Autonomous Emergency Steering) 등의 긴급 조향, 사전 경고(Pre-Warning), 평상 운전(Normal Driving) 등을 대상 차량(210)의 주행 모드로 결정할 수 있다.

사전 경고는 대상 차량(210)의 운전자 및 후방 차량(230)의 운전자를 위한 사전 경고로서, 대상 차량(210)의 운전자에게는 사운드 신호로 경고 메시지를 출력할 수 있으며, 후방 차량(230)의 운전자에게 비상등 신호를 이용하여 경고 메시지를 출력할 수 있다.

한편 Adaptive-AEB는 후방 충돌 방지 기능이 적용된 AEB(Adaptive Deceleration)를 의미한다. 본 실시예에서 AEB 모드는 전방 차량(220)과의 충돌 위험도를 판단하여 설계된 일정한 시점(ex. TTC, Distance 등)에서 동일한 감속량(g 또는 m/s²)으로 긴급 제동을 수행하는 모드를 의미한다. 반면 전방 차량(220)과의 충돌 위험도를 판단하여 긴급 제동을 수행하는 것은 AEB 모드와 동일하나, Adaptive AEB 모드는 AEB 모드와 달리 긴급 제동 수행시 발생할 수 있는 후방 차량(230)과의 충돌을 고려하여 후방 충돌 위험도에 따른 긴급 제동 수행 시점 및 감속도를 적응적으로 결정하는 모드를 의미한다.

본 실시예에서는 전방 차량(220)의 갑작스러운 출현에 의해 전방 회피, 측방 회피, 후방 회피 등이 모두 불가능한 상황에서는 AEB 동작을 기본으로 할 수 있다.

다음으로 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 감속도 결정 방법과 긴급 제동 시점 결정 방법에 대하여 차례대로 설명한다. 먼저 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 감속도 결정 방법에 대하여 설명한다.

앞서 설명한 바와 같이 긴급 제동 시스템은 대상 차량(210)의 주행 모드를 결정한 후(도 3의 S330 단계 참조), 이 주행 모드의 결과에 따라 후방 충돌을 회피하기 위해 AEB(Autonomous Emergency Braking) 모드, AAEB(Adaptive AEB) 모드 등으로 긴급 제동을 수행할 수 있다(도 3의 S340a 단계 참조). AEB 모드 또는 AAEB 모드를 이용하여 긴급 제동을 수행할 때, 긴급 제동 시스템은 감속도, 제동 시점 등을 결정하여 긴급 제동을 수행할 수 있다.

AAEB 모드를 이용하여 긴급 제동을 수행하는 경우, 긴급 제동 시스템은 감속도(즉 Adaptive AEB 모드의 긴급 제동 감속도)를 다음 수학식 4와 같이 결정할 수 있다.

수학식 4는 긴급 제동 시스템의 모드가 Adaptive AEB 모드일 때 적용될 수 있다. 수학식 4에서 t_delay _{_react}는 주의가 산만한 운전자의 제동 반응 시간(BRT)을 의미한다. 주의가 산만한 운전자는 제2 운전자로서, 제2 운전자의 BRT는 전술하였는 바 여기서는 자세한 설명을 생략한다.

AAEB 모드에서 결정된 감속도가 매우 낮을 경우, 긴급 제동 시점은 매우 빨라질 수 있다. 이로 인해 운전자가 의도한 제동 시간 이전에 긴급 제동이 발생하는 문제점이 발생할 수 있다. 이를 방지하기 위한 AAEB의 제동 시점은 운전자의 의도에 의한 제동 시점 이전에는 동작하지 않아야 하며, 그에 맞는 제동 시점과 그에 따른 감속도를 결정하여 제동을 수행해야 한다. 본 실시예에서는 이 점을 참작하여 긴급 제동 감속도의 대상 감속도를 0.4g ~ 1.0g로 설정할 수 있다.

한편 AEB 모드를 이용하여 긴급 제동을 수행하는 경우, 긴급 제동 시스템은 미리 정해진 고정 감속도를 default value로 하여 긴급 제동을 수행할 수 있다. 본 실시예에서 고정 감속도는 수학식 4를 통해 결정된 AAEB 모드에서의 긴급 제동 감속도(a_req)보다 크거나 같은 값을 의미하는데, 임의로 결정되는 것도 가능하다.

다음으로 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 시점 결정 방법에 대하여 설명한다.

AEB 모드, AAEB 모드 등을 이용하여 긴급 제동을 수행할 때, 긴급 제동 시스템은 긴급 제동을 위한 감속도를 결정할 수 있으며, 더불어 제동 시점도 결정할 수 있다.

AAEB 모드를 이용하여 긴급 제동을 수행하는 경우, 긴급 제동 시스템은 제동 시점(Adaptive AEB 모드의 긴급 제동 시점)을 다음 수학식 5와 같이 결정할 수 있다.

수학식 5는 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 모드가 AAEB 모드일 때 적용될 수 있다. 수학식 5에서 Dis_bk _{_} _sv는 긴급 제동 시스템에 의한 대상 차량(210)의 정지 예상 거리를 의미한다. 또한 t_delay _{_} _sys는 긴급 제동 시스템의 처리 지연 시간을 의미한다. 또한 a_req는 AAEB 모드를 이용한 긴급 제동시 감속도(AAEB 모드의 긴급 제동 감속도)를 의미한다. 또한 TTC_aaeb는 AAEB 모드를 이용한 긴급 제동시 긴급 제동 시간(Emergency Braking Time)을 의미한다. 또한 Dis_safetymargin은 긴급 제동 시스템의 세이프티 마진(safety margin)으로서, Design factor로 사전에 결정될 수 있다.

한편 AEB 모드를 이용하여 긴급 제동을 수행하는 경우, 긴급 제동 시스템은 고정 감속도 시점을 기준으로 제동 시점(AEB 모드의 긴급 제동 시점)을 다음 수학식 6과 같이 결정할 수 있다.

수학식 6은 긴급 제동 시스템의 긴급 제동 모드가 AEB 모드일 때 적용될 수 있다. 수학식 6에서 a_default는 AEB 모드를 이용한 긴급 제동시 감속도(AEB 모드의 긴급 제동 감속도)를 의미한다. 또한 TTC_aeb는 AEB 모드를 이용한 긴급 제동시 긴급 제동 시간(Emergency Braking Time)을 의미한다.

이상 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명하였다. 이하에서는 이러한 일실시 형태로부터 추론 가능한 본 발명의 바람직한 형태에 대하여 설명한다.

도 8은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 충돌 회피 제어 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 개념도이다.

도 8에 따르면, 충돌 회피 제어 장치(400)는 차량 존재 판단부(410), 충돌 가능성 판단부(420), 충돌 회피 처리부(430), 전원부(440) 및 주제어부(450)를 포함한다.

전원부(440)는 충돌 회피 제어 장치(400)를 구성하는 각 구성에 전원을 공급하는 기능을 수행한다.

주제어부(450)는 충돌 회피 제어 장치(400)를 구성하는 각 구성의 전체 작동을 제어하는 기능을 수행한다.

차량 존재 판단부(410)는 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 가능성 판단부(420)는 차량 존재 판단부(410)에 의해 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 가능성 판단부(420)는 복수개의 구간들 중에서 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 이 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 복수개의 구간들로 제1 구간, 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 및 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간을 이용할 수 있다. 상기에서 제1 구간, 제2 구간 및 제3 구간은 각각 NZ(Normal Zone), DZ(Dangerous Zone) 및 CZ(Collision Zone)에 대응하는 개념이다.

충돌 가능성 판단부(420)는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 기초로 구분된 구간들을 복수개의 구간들로 이용할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간(Brake Reaction Time), 및 대상 차량과 후방 차량 사이의 거리를 기초로 후방 차량이 위치하는 구간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간으로 이용할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 긴급 제동 시스템에 의한 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 후방 차량의 제2 예상 정지 거리, 및 대상 차량과 후방 차량 사이의 거리를 기초로 후방 차량이 위치하는 구간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 예상 정지 거리들을 제2 예상 정지 거리로 이용할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 긴급 제동시 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 및 긴급 제동시 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간, 대상 차량의 속도 및 대상 차량의 가/감속도를 기초로 제1 예상 정지 거리를 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 데에 걸리는 시간, 오브젝트에 대한 정보를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 판단하는 데에 걸리는 시간, 및 긴급 제동을 수행하는 데에 걸리는 시간 중 적어도 하나의 시간을 기초로 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 후방 차량의 속도, 후방 차량의 가/감속도 및 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 기초로 제2 예상 정지 거리를 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 지연 시간들을 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간으로 이용할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 후방 차량을 운전하는 자의 나이, 후방 차량을 운전하는 자의 성별, 후방 차량의 속도, 및 대상 차량과 후방 차량 사이의 거리를 기초로 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 결정할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량이 등속 주행중인지 여부, 및 전방 차량이 등속 주행중인지 여부를 기초로 TTC와 ETTC 중 어느 하나를 선택하여 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 TTC를 이용하여 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 대상 차량과 전방 차량 사이의 거리, 및 대상 차량과 전방 차량 사이의 속도차를 기초로 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 ETTC를 이용하여 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 대상 차량의 속도, 전방 차량의 속도, 대상 차량의 가/감속도, 전방 차량의 가/감속도, 및 대상 차량과 전방 차량 사이의 거리를 기초로 대상 차량과 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단할 수 있다.

충돌 가능성 판단부(420)는 충돌 회피 기능으로 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링 제어가 이용될 때 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 충돌 가능성 판단부(420)에 의해 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행한다.

충돌 회피 처리부(430)는 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어, 및 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 충돌 회피 기능으로 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 대상 차량의 감속도 및 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 AAEB를 이용하여 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 대상 차량과 후방 차량 사이의 거리, 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간, 후방 차량의 속도, 후방 차량의 가/감속도, 및 대상 차량의 속도를 기초로 대상 차량의 감속도를 결정하며, 대상 차량의 감속도를 기초로 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 AAEB를 이용하여 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 대상 차량과 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 대상 차량의 제동 시점을 기초로 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간을 기초로 대상 차량의 감속도를 결정하며, 대상 차량의 감속도를 기초로 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 AEB를 이용하여 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 대상 차량과 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 대상 차량의 제동 시점을 기초로 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 긴급 제동 시스템의 제동 반응 시간을 기초로 대상 차량의 감속도를 결정하며, 대상 차량의 감속도를 기초로 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출할 수 있다.

충돌 회피 제어 장치(400)는 긴급 제동 가능성 판단부(460)를 더 포함할 수 있다.

긴급 제동 가능성 판단부(460)는 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 기능을 수행한다.

충돌 회피 제어 장치(400)가 긴급 제동 가능성 판단부(460)를 더 포함하는 경우, 충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단할 수 있다. 이때 긴급 제동 가능성 판단부(460)는 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부, 및 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 기초로 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

긴급 제동 가능성 판단부(460)는 후방 차량에 대한 정보와 전방 차량에 대한 정보를 기초로 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

긴급 제동 가능성 판단부(460)는 대상 차량이 긴급 제동을 수행할 때 후방 차량이 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는지 여부를 기초로 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

이를 위해 충돌 회피 제어 장치(400)는 충돌 회피 가능성 판단부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 충돌 회피 가능성 판단부는 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 회피가 가능한지 여부를 판단하는 기능을 수행한다. 충돌 회피 가능성 판단부에 의해 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 회피가 가능한 것으로 판단되면, 긴급 제동 가능성 판단부는 긴급 제동이 가능한 것으로 판단한다. 반면 충돌 회피 가능성 판단부에 의해 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 회피가 가능하지 않은 것으로 판단되면, 긴급 제동 가능성 판단부는 긴급 제동이 가능하지 않은 것으로 판단한다.

충돌 회피 제어 장치(400)가 긴급 제동 가능성 판단부(460)를 더 포함하는 경우, 충돌 회피 처리부(430)는 후방 차량이 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보를 기초로 충돌 회피 기능을 수행하며, 후방 차량이 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보와 후방 차량에 대한 정보를 기초로 충돌 회피 기능을 수행할 수 있다.

충돌 회피 처리부(430)는 후방 차량이 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 충돌 회피 기능을 수행할 때 측방 차량에 대한 정보를 더 이용할 수 있다.

다음으로 충돌 회피 제어 장치(400)의 작동 방법에 대하여 설명한다. 도 9는 본 발명의 바람직한 제1 실시예에 따른 충돌 회피 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 8 및 도 9를 참조한다.

먼저 차량 존재 판단부(410)가 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S510).

후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 충돌 가능성 판단부(420)가 후방 차량에 대한 정보를 기초로 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S520).

충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)가 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행한다(S530). 이때 충돌 회피 처리부(430)는 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어, 및 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 충돌 회피 기능으로 수행할 수 있다.

반면 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)는 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 수 있다(S540).

한편, S520 단계와 S530 단계(또는 S520 단계와 S540 단계) 사이에, 긴급 제동 가능성 판단부(460)는 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

도 10은 본 발명의 바람직한 제2 실시예에 따른 충돌 회피 제어 방법을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 이하 설명은 도 8 및 도 10을 참조한다.

먼저 충돌 가능성 판단부(420)가 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S610).

대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 차량 존재 판단부(410)가 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단한다.

대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 충돌 가능성 판단부(420)가 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S620).

대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)가 AAEB, AES 등의 충돌 회피 기능, 후방 차량에 대한 사전 경고 기능 등을 수행한다(S630). 반면 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)가 긴급 제동 기능을 수행한다(S640).

한편 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)는 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부만을 기초로 충돌 회피 기능을 수행한다. 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되고 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되기 때문에, 이 경우 충돌 회피 처리부(430)는 긴급 제동 기능, 전방 차량에 대한 사전 경고 기능 등을 수행할 수 있다.

한편 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단될 때에도, 차량 존재 판단부(410)가 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단한다.

대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면, 충돌 가능성 판단부(420)는 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단한다(S650).

대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)는 비상등, 클랙션(klaxon) 등을 이용하여 사전 경고 기능을 수행한다(S660). 반면 대상 차량과 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)는 아무런 충돌 회피 기능을 수행하지 않는다. 즉 대상 차량은 정상 주행된다(S670).

한편 대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하지 않는 것으로 판단되면, 충돌 회피 처리부(430)는 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되고 대상 차량의 후방에 후방 차량도 존재하지 않는 것으로 판단되기 때문에 아무런 충돌 회피 기능을 수행하지 않는다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.

또한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 상세한 설명에서 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 차량 존재 판단부;
상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 충돌 가능성 판단부; 및
상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 충돌 회피 처리부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 복수개의 구간들 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 복수개의 구간들로 제1 구간, 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 및 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 3 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 기초로 구분된 구간들을 상기 복수개의 구간들로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간(Brake Reaction Time), 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 제동 반응 시간들을 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간으로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 7 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 예상 정지 거리들을 상기 제2 예상 정지 거리로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간, 상기 대상 차량의 속도 및 상기 대상 차량의 가/감속도를 기초로 상기 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량의 외부에 위치하는 오브젝트에 대한 정보를 획득하는 데에 걸리는 시간, 상기 오브젝트에 대한 정보를 기초로 긴급 제동을 수행할 것인지 여부를 판단하는 데에 걸리는 시간, 및 긴급 제동을 수행하는 데에 걸리는 시간 중 적어도 하나의 시간을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동 시스템이 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도 및 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간을 기초로 상기 제2 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 기초로 상기 후방 차량의 운전자를 구분하여 얻은 지연 시간들을 상기 후방 차량의 운전자가 긴급 제동을 실행하기까지 지연되는 시간으로 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 13 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 나이, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 성별, 상기 후방 차량의 속도, 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 운전 집중도가 기준값 이상인지 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 15 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 등속 주행중인지 여부 및 상기 전방 차량이 등속 주행중인지 여부를 기초로 상기 TTC와 상기 ETTC 중 어느 하나를 선택하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 TTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 속도차를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 ETTC를 이용하여 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출할 때 상기 대상 차량의 속도, 상기 전방 차량의 속도, 상기 대상 차량의 가/감속도, 상기 전방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 20 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 20 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리, 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간, 상기 후방 차량의 속도, 상기 후방 차량의 가/감속도, 및 상기 대상 차량의 속도를 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 AAEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 24 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 22 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 AEB를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행할 때 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 상기 대상 차량의 속도, 및 긴급 제동 시스템에 의한 긴급 제동시 충돌을 방지하기 위한 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 기준 거리를 기초로 상기 대상 차량의 제동 시점을 결정하며, 상기 대상 차량의 제동 시점을 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 26 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 긴급 제동 시스템의 제동 반응 시간을 기초로 상기 대상 차량의 감속도를 결정하며, 상기 대상 차량의 감속도를 기초로 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 28 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 충돌 회피 기능으로 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링 제어가 이용될 때 상기 대상 차량과 상기 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 긴급 제동 가능성 판단부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 30 항에 있어서,
상기 충돌 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하며,
상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부, 및 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 30 항에 있어서,
상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 후방 차량에 대한 정보와 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 30 항에 있어서,
상기 긴급 제동 가능성 판단부는 상기 대상 차량이 긴급 제동을 수행할 때 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는지 여부를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 33 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 있는 것으로 판단되면 전방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하며, 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 전방 차량에 대한 정보와 상기 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 충돌 회피 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
제 34 항에 있어서,
상기 충돌 회피 처리부는 상기 후방 차량이 상기 대상 차량과의 충돌을 회피할 수 없는 것으로 판단되면 상기 충돌 회피 기능을 수행할 때 측방 차량에 대한 정보를 더 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 장치.
대상 차량의 후방에 후방 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 후방 차량이 존재하는 것으로 판단되면 후방 차량에 대한 정보를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌을 방지하기 위한 충돌 회피 기능을 수행하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 복수개의 구간들 중에서 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하며, 상기 후방 차량이 위치하는 구간에 따라 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 37 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 복수개의 구간들로 제1 구간, 상기 제1 구간보다 거리차가 작은 제2 구간, 및 상기 제2 구간보다 거리차가 작은 제3 구간을 이용하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 37 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 후방 차량을 운전하는 자의 제동 반응 시간(Brake Reaction Time), 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 37 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동 시스템에 의한 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리, 운전자에 의한 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리 및 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이의 거리를 기초로 상기 후방 차량이 위치하는 구간을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 긴급 제동시 상기 대상 차량의 제1 예상 정지 거리 및 긴급 제동시 상기 후방 차량의 제2 예상 정지 거리를 기초로 상기 대상 차량과 상기 후방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 42 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 TTC(Time To Collision)와 ETTC(Enhanced TTC) 중 어느 하나를 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 산출하며, 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이의 충돌 예상 시간을 기초로 상기 대상 차량과 상기 전방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 수행하는 단계는 상기 충돌 가능성이 없는 것으로 판단되면 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하며, 상기 충돌 가능성이 있는 것으로 판단되면 다른 차선으로 이동하기 위한 스티어링(steering) 제어 및 상기 후방 차량에 대한 경고 메시지 출력 중 적어도 하나를 상기 충돌 회피 기능으로 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 44 항에 있어서,
상기 수행하는 단계는 상기 대상 차량의 감속도 및 상기 대상 차량의 제동 시점 중 적어도 하나를 기초로 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 44 항에 있어서,
상기 수행하는 단계는 AEB(Autonomous Emergency Braking) 및 AAEB(Adaptive AEB) 중 어느 하나를 이용하여 상기 대상 차량의 긴급 제동을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 충돌 가능성이 있는지 여부를 판단하는 단계는 상기 대상 차량과 측방 차량 사이에 충돌 가능성이 있는지 여부를 더 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항에 있어서,
상기 대상 차량의 긴급 제동이 가능한지 여부를 판단하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 충돌 회피 제어 방법.
제 36 항 내지 제 48 항 중 어느 한 항에 따른 차량의 충돌 회피 제어 방법을 실행시키는 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.