[go: up one dir, main page]

KR20170058716A - 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20170058716A
KR20170058716A KR1020150162669A KR20150162669A KR20170058716A KR 20170058716 A KR20170058716 A KR 20170058716A KR 1020150162669 A KR1020150162669 A KR 1020150162669A KR 20150162669 A KR20150162669 A KR 20150162669A KR 20170058716 A KR20170058716 A KR 20170058716A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rotary
lane
entry
vehicle
forward image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020150162669A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102363393B1 (ko
Inventor
이윤희
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020150162669A priority Critical patent/KR102363393B1/ko
Publication of KR20170058716A publication Critical patent/KR20170058716A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102363393B1 publication Critical patent/KR102363393B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G06K9/00825—
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

본 발명은 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템은, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부; 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부; 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부; 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및 상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법{Method and system for entry a rotary road automatically using a recognition of road sign}
본 발명은 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 로터리에 진입할 수 있도록 제어하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 자동 차선 변경 제어 시스템은 센서로 인식된 차선정보를 이용하여 자동으로 차선을 변경하는 시스템이다.
이러한 자동 차선 변경 제어 시스템은 옆차선으로 이동하는 경로를 생성하고 그 경로를 추종하도록 하는 제어기가 포함되어 있다. 차선 변경을 시작할 때 차량은 차선의 중앙에서 차선과 평행하게 주행할 수 도 있지만 중앙에서 어느 정도 벗어나고 각도도 틀어진 상태에서 시작될 수 도 있다.
그런데, 종래 자동 차선 변경 제어 시스템은 도로 표지판을 인식하는 기능이 없으므로 도로 표지판 정보를 이용하지 않는다.
이에, 차량이 로터리에 진입하게 될 경우에 운전자가 육안으로 로터리의 진행 상태를 파악해서 진행해야 하므로 차량이 로터리에 진입하기 어려웠다. 특히 진입하고자 하는 로터리는 차선을 인식하는데 있어서 기존 차선 인식 영역과는 다르게 급한 곡률을 가지는 원으로 이루어져 있다.
그러므로, 기존의 차선 인식 방식으로는 로터리 안의 차선을 인식할 수 없는 단점이 있으며, 기존의 도로 표지판 인식에 있어서도 로터리 표지판을 인식하는 기능을 구비하지 않고 있다.
따라서, 로터리 표지판을 인식하는 기능과 더불어 로터리 내 주행 중인 다른 차량에 방해되지 않게 로터리에 안전하게 진입할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
한국 공개특허공보 제2014-0000488호(공개일 : 2014년01월03일)
전술한 요구사항에 부응하기 위한 본 발명의 목적은, 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 로터리 차선에 진입할 수 있도록 제어하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부; 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부; 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부; 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및 상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템이 제공된다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.
또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.
그리고, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 단계; (c) 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하는 단계; (d) 상기 현재 진행 차선에서 상기 일단 멈추는 영역에 진입 시 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 단계; (e) 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 단계; 및 (f) 상기 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 알려주는 단계를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법이 제공된다.
또한, 상기 (b) 단계는, 상기 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 (e) 단계는, 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.
또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.
또한, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.
그리고, 상기 (f) 단계는, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어할 수 있다.
다른 한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서로서, 상기 프로세서는 카메라를 통해 촬영하여 획득한 전방 영상에 대해, 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하며, 상기 일단 멈추는 영역에서 주행 중 차량이 일단 정지하도록 제어하고, 상기 로터리 차선을 향해 촬영된 전방 영상에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 구성을 갖는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서가 제공될 수 있다.
본 발명에 의하면, 자동 차선 변경 시스템과 도로 표지판 인식을 이용하여 로터리 진입 위치 및 주변 차량 인식을 통해서 로터리 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려줄 수 있다.
또한, 도로 표지판 인식을 이용하여 로터리 진입 위치 및 주변 차량 인식을 통해서 차량 스스로 자동으로 로터리에 진입할 수 있다.
그리고, 로터리 회전 지점에서 진입 전에 일단 멈춘 후 로터리 진입 위치 및 진입 시점을 결정하므로, 로터리 진입 시 안전 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 로터리 표지판으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선과 만나는 현재 진행 차선의 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 예를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템(100)은, 전방영상 획득부(110)와 주행 제동부(120), 로터리 인식부(130), 주행 동작부(140), 제어부(150) 및 로터리 알림부(160) 등을 포함한다.
전방영상 획득부(110)는 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득한다.
주행 제동부(120)는 차량의 주행에 대해 브레이크 온(Brake on) 동작을 통해 제동하여 정지시키는 동작을 수행한다.
로터리 인식부(130)는 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식한다.
주행 동작부(140)는 차량 엔진의 동력을 기어 1단이나 2단, D단 등 기어 변속을 통해 휠(Wheel) 축에 전달하여 차량이 주행하도록 동작한다.
제어부(150)는 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 일단 멈추는 영역에서 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 전방영상 획득부(110)를 통해 획득한 전방 영상에서, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식할 수 있다.
또한, 제어부(150)는, 전방영상 획득부(110)를 통해 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다.
이때, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치일 수 있다.
그리고, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.
로터리 알림부(160)는 제어부(150)의 제어에 따라 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 화면 또는 가청음으로 알려주게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로터리 진입 제어 시스템(100)은, 전방영상 획득부(110)가 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득한다(S210).
이어, 로터리 인식부(130)는 전방 영상에서 도 3에 도시된 바와 같이 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식한다(S220). 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 로터리 표지판으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다. 예컨대, 전방 영상에서 인식된 표지판에 화살표가 원을 이루는 형태가 포착되면, 로터리 인식부(130)는 표지판 전체 형상(예를 들어, 마름모 형상, 원 형상, 세모 형상 등)에 관계 없이 해당 표지판을 로터리 표지판으로 인식할 수 있다.
이어, 로터리 표지판을 인식한 경우, 제어부(150)는 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 도 4에 도시된 바와 같이 일단 멈추는 영역을 인식한다(S230).
즉, 제어부(150)는 획득한 전방 영상에서, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선과 만나는 현재 진행 차선의 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 예를 나타낸 도면이다.
이어, 제어부(150)는 현재 진행 차선에서 일단 멈추는 영역에 진입 시 차량의 주행에 대해 제동하여 차량을 정지시킨다(S240).
이어, 제어부(150)는 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정한다(S250).
즉, 제어부(150)는 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 도 5에 도시된 바와 같이 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정할 수 있다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 예를 나타낸 도면이다.
이때, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 현재 진행 차선과 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치, 즉, 도 5에서 로터리 차선의 진입구 우측 방향일 수 있다.
또한, 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 도 5에 도시된 바와 같이 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점일 수 있다.
이어, 제어부(150)는 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 로터리 알림부(160)를 통해 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어한다(S260).
즉, 제어부(150)는 로터리 알림부(160)를 통해 화면 상으로 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주거나, 음성 출력을 통해 가청음으로 알려줄 수 있다.
또한, 제어부(150)는 일단 멈추는 영역에 정지해 있다가, 주행 동작부(140)를 통해 기어를 1단 변속이나 2단 변속 또는 D단 변속을 통해 가변하여, 로터리 차선에서 진행하는 차량이 진입 위치나 자차 앞을 지나가거나, 로터리 차선에서 진행하는 차량이 진입 위치를 지나기 일정 시간 이전 또는 일정 거리 이전 예를 들어, 5초 전 또는 약 3m 전에 로터리 차선에 진입하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서 제어부(150)는 로터리 표지판 인식을 통해 로터리 진입을 제어하기 위한 프로세서로 구현할 수 있는 바, 이러한 프로세서는 카메라를 통해 촬영하여 획득한 전방 영상에 대해, 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하며, 일단 멈추는 영역에서 주행 중 차량이 일단 정지하도록 제어하고, 로터리 차선을 향해 촬영된 전방 영상에 근거해 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여 운전자에게 알려주거나, 진입 위치에서 진입 시점에 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 구성을 갖는 것으로 구현할 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전방 카메라를 이용해 차선을 인식하고, 전방 카메라와 전방 레이다를 이용해 전방 차량을 인식하며, 측방 센서와 측후방 센서를 통해 측방 및 측후방 장애물을 인식하며, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은, 전방 카메라를 통해 획득한 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하고, 로터리에서 일단 멈추는 영역을 인식하여 차량을 일단 멈추며, 로터리 차선 인식을 통해 진입 위치를 파악하고 로터리 내 차량을 인식하여 진입 시점을 결정해 운전자에게 알려주거나, 자동으로 로터리에 진입할 수 있도록 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 자동 진입 시스템 및 방법에 적용할 수 있다.
100 : 로터리 진입 제어 시스템
110 : 전방영상 획득부
120 : 주행 제동부
130 : 로터리 인식부
140 : 주행 동작부
150 : 제어부
160 : 로터리 알림부

Claims (11)

  1. 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 전방영상 획득부;
    상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 주행 제동부;
    상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 로터리 인식부;
    상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하고, 상기 일단 멈추는 영역에서 상기 주행 제동부를 통해 일단 정지시키며, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하여, 운전자에게 알려주거나, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 제어부; 및
    상기 로터리 차선의 진입 위치 및 진입 시점을 알려주는 로터리 알림부;
    를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 전방영상 획득부를 통해 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 시스템.
  6. (a) 차량의 전방을 카메라를 통해 촬영하여 전방 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 전방 영상에서 화살표로 원이 이루어지는 형태를 통해 로터리 표지판을 인식하는 단계;
    (c) 상기 로터리 표지판을 인식한 경우, 현재 진행 차선에서 로터리 차선의 진입 전에 일단 멈추는 영역을 인식하는 단계;
    (d) 상기 현재 진행 차선에서 상기 일단 멈추는 영역에 진입 시 상기 차량의 주행에 대해 제동하여 정지시키는 단계;
    (e) 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 단계; 및
    (f) 상기 결정된 진입 위치 및 진입 시점을 운전자에게 알려주는 단계;
    를 포함하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 (b) 단계는, 상기 획득한 전방 영상에서, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 현재 진행 차선 방향으로 일정 영역을 일단 멈추는 영역으로 인식하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 (e) 단계는, 상기 로터리 차선을 향해 획득한 전방 영상으로부터 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 진입 위치 및 진입 시점을 결정하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 위치는, 상기 현재 진행 차선과 상기 로터리 차선이 만나는 지점으로부터 상기 로터리 차선 측으로 일정 거리 이내로 진입된 위치인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량을 인식하여 결정한 진입 시점은, 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량의 진행 속도를 산출하고, 산출된 진행 속도에 근거해 상기 로터리 차선 내에 진행하는 차량이 상기 진입 위치를 지나간 이후의 시점이거나, 상기 진입 위치를 지나기 전의 일정 시간 이전의 시점인 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
  11. 청구항 6에 있어서,
    상기 (f) 단계는, 상기 진입 위치에서 상기 진입 시점에 상기 로터리 차선에 진입하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 방법.
KR1020150162669A 2015-11-19 2015-11-19 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법 Active KR102363393B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150162669A KR102363393B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150162669A KR102363393B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170058716A true KR20170058716A (ko) 2017-05-29
KR102363393B1 KR102363393B1 (ko) 2022-02-16

Family

ID=59053431

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150162669A Active KR102363393B1 (ko) 2015-11-19 2015-11-19 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102363393B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180135672A (ko) * 2017-06-13 2018-12-21 주식회사 만도 주행제어장치 및 주행제어방법
US10747230B2 (en) 2018-10-08 2020-08-18 Mando Corporation Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor
US11347233B2 (en) 2018-10-08 2022-05-31 Mando Mobility Solutions Corporation Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1347269A1 (en) * 2002-03-19 2003-09-24 Pioneer Corporation Route guidance apparatus and method for roundabouts
JP2005301884A (ja) * 2004-04-15 2005-10-27 Denso Corp 環状交差点の車両情報システム
JP2007310745A (ja) * 2006-05-19 2007-11-29 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置
JP2011159147A (ja) * 2010-02-02 2011-08-18 Toyota Motor Corp 運転支援装置
KR20140000488A (ko) 2012-06-22 2014-01-03 현대모비스 주식회사 교차로 회전지점 안내방법 및 네비게이션 시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1347269A1 (en) * 2002-03-19 2003-09-24 Pioneer Corporation Route guidance apparatus and method for roundabouts
JP2005301884A (ja) * 2004-04-15 2005-10-27 Denso Corp 環状交差点の車両情報システム
JP2007310745A (ja) * 2006-05-19 2007-11-29 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置
JP2011159147A (ja) * 2010-02-02 2011-08-18 Toyota Motor Corp 運転支援装置
KR20140000488A (ko) 2012-06-22 2014-01-03 현대모비스 주식회사 교차로 회전지점 안내방법 및 네비게이션 시스템

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180135672A (ko) * 2017-06-13 2018-12-21 주식회사 만도 주행제어장치 및 주행제어방법
US10747230B2 (en) 2018-10-08 2020-08-18 Mando Corporation Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor
US11347233B2 (en) 2018-10-08 2022-05-31 Mando Mobility Solutions Corporation Vehicle control apparatus, vehicle control system, and image sensor

Also Published As

Publication number Publication date
KR102363393B1 (ko) 2022-02-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106064626B (zh) 车辆行驶控制装置
CN105774806B (zh) 车辆行驶控制装置
JP6222137B2 (ja) 車両制御装置
US11059482B2 (en) Travelling support apparatus
US9944294B2 (en) Vehicle traveling control apparatus
JP6156333B2 (ja) 自動運転車両システム
JP7028131B2 (ja) 報知装置
JP6575492B2 (ja) 自動運転システム
US8855844B2 (en) System and method for optimal deceleration of a vehicle using regenerative braking
JP6221569B2 (ja) 運転支援装置
EP3121076A2 (en) Vehicle control device
JP7435725B2 (ja) 運転支援装置
US9776619B2 (en) Driving assistance apparatus
JP6711329B2 (ja) 走行支援装置
JP5970858B2 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
US11299162B2 (en) Vehicle control device
CN115123207A (zh) 驾驶辅助装置以及车辆
KR20170058716A (ko) 로터리 표지판 인식을 통한 로터리 진입 제어 시스템 및 방법
CN112849133A (zh) 驾驶支援装置
JP5272902B2 (ja) 車両走行支援装置および車両走行支援方法
KR101511860B1 (ko) 운전보조시스템 및 그 제어방법
CN110194155A (zh) 车辆控制装置
KR101511861B1 (ko) 운전보조시스템 및 그 제어방법
US11136032B2 (en) Vehicle and method for controlling the same
JP2005199930A (ja) 車両走行制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20151119

PG1501 Laying open of application
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20200925

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20151119

Comment text: Patent Application

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20210728

Patent event code: PE09021S01D

PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20210929

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20220208

PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20220210

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20220211

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20241223

Start annual number: 4

End annual number: 4