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KR20170051813A - 모터 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

모터 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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KR20170051813A
KR20170051813A KR1020150152982A KR20150152982A KR20170051813A KR 20170051813 A KR20170051813 A KR 20170051813A KR 1020150152982 A KR1020150152982 A KR 1020150152982A KR 20150152982 A KR20150152982 A KR 20150152982A KR 20170051813 A KR20170051813 A KR 20170051813A
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KR
South Korea
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motor
electromotive force
counter electromotive
hall sensor
output
Prior art date
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KR1020150152982A
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Inventor
심동수
이재신
최병훈
김연호
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Publication date
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Priority to US15/206,209 priority patent/US9882517B2/en
Priority to DE102016213176.1A priority patent/DE102016213176A1/de
Priority to CN201610682080.2A priority patent/CN106655907B/zh
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Abstract

차량의 전동식 냉각수 펌프 등에 적용되는 모터의 제어 시, 회전자의 위치를 검출하는 홀센서의 오류가 발생하는 경우 림프 홈(limp home) 기능을 가능하게 하는 모터 제어 방법 및 시스템이 개시된다. 상기 모터 제어 방법은, 모터의 회전자 위치를 검출하는 홀센서의 출력 오류를 판단하는 오류 판단 단계; 상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 홀센서의 출력에 따른 모터 속도 제어를 중단하는 센서 제어 중단 단계; 및 상기 모터에 마련된 복수상의 고정자 코일에서 발생하는 역기전력을 기반으로 상기 모터의 속도를 제어하는 센서리스 제어 실시 단계를 포함한다.

Description

모터 제어 방법 및 시스템{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING MOTOR}
본 발명은 모터 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 전동식 냉각수 펌프 등에 적용되는 모터의 제어 시, 회전자의 위치를 검출하는 홀센서의 오류가 발생하는 경우 림프 홈(limp home) 기능을 가능하게 하는 모터 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 전동식 냉각수 펌프(Electrical Water Pump)에는 3상 브러시리스 직류 모터(Blushless Direct Current Motor: BLCD)가 적용된다. 통상적으로, BLDC 모터를 제어하기 위해서 홀센서(Hall Effect Sensor)가 적용되고 있다. 홀센서는 회전자의 위치를 검출하기 위한 요소로서, 3상 BLDC 모터의 경우 3 개의 홀센서를 120도 간격으로 설치하여 3상 BLDC 모터에 제공되는 각 상의 전류에 따른 회전자의 위치를 검출하게 된다. 홀센서에 의해 검출된 각 상의 전류에 따른 위치 정보는 전압값의 형태로 출력되고 이를 이용하여 모터의 속도, 토크가 제어될 수 있다.
이와 같이, 홀센서를 이용한 모터 제어 기법에서 홀센서에 오류가 발생하는 경우, 종래에는 모터의 구동을 중단하고 이를 경고하는 방식의 제어가 이루어져 왔다. 예를 들어, 종래에는, 차량의 전동식 워터 펌프에 적용된 모터에서 홀센서의 오류가 확인된 경우, 모터의 구동을 중단하여 전동식 워터 펌프의 작동을 중단시키고 홀센서 오류에 대한 DTC(Diagnostics Trouble Code)를 기록한 후 인스트루먼트 패널의 서비스 램프를 점등하여 운전자에게 경고하는 제어 방식이 적용되었다.
이러한 종래의 제어 방식은 홀센서 오류 발생으로 인해 전동식 워터 펌프에 의한 냉각수의 순환이 불가능하므로 더 이상 차량의 운행이 불가능해진다. 따라서, 종래의 제어 기법에 의하면, 홀센서 오류가 발생한 경우 운전자가 고장 수리 등을 위해 정비소까지 차량을 운행하는 것이 불가능하여 차량의 운행을 할 수 없는 상태에 이르러 차량 견인 등이 요구된다. 더하여, 홀센서 오류 경고가 발생한 이후에 운전자가 이를 무시하고 무리하게 운행을 하는 경우 고온에 의한 각종 전장품의 소손이 발생하게 되는 문제점이 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
JP 2009-524390 A KR 10-2008-00044516 A
이에 본 발명은, 차량의 전동식 냉각수 펌프 등에 적용되는 모터의 제어 시 모터의 회전자의 위치를 검출하는 홀센서에서 오류가 발생하는 경우 모터의 동작을 중단시키지 않고, 림프 홈(limp home) 기능을 가능하게 하는 모터 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것을 해결하고자 하는 기술적 과제로 한다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서 본 발명은,
모터의 회전자 위치를 검출하는 홀센서의 출력 오류를 판단하는 오류 판단 단계;
상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 홀센서의 출력에 따른 모터 속도 제어를 중단하는 센서 제어 중단 단계; 및
상기 모터에 마련된 복수상의 고정자 코일에서 발생하는 역기전력을 기반으로 상기 모터의 속도를 제어하는 센서리스 제어 실시 단계
를 포함하는 모터 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 오류 판단 단계는, 상기 홀센서의 출력이 상기 모터의 모든 상에 대해 동일한 값으로 출력되는 경우 상기 홀센서에 오류가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 오류 판단 단계는, 상기 홀센서의 출력이 상기 모터의 모든 상에 대해 동일한 값으로 출력되는 경우가 사전 설정된 회수 이상 연속적으로 발생하는 경우 상기 홀센서에 오류가 발생한 것으로 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 센서 제어 중단 단계는, 상기 복수상의 고정자 코일의 극성을 사전 설정된 임의의 극성으로 결정하여 상기 모터의 회전을 사전 설정된 속도로 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 센서리스 제어 실시 단계는, 모터에 마련된 복수의 상의 코일 중 임의의 한 상의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출 단계; 상기 역기전력 검출 단계에서 검출된 역기전력을 이용하여 나머지 상의 역기전력을 추정하는 역기전력 추정 단계; 및 상기 역기전력 검출 단계 및 상기 역기전력 추정 단계에서 획득된 각 상의 역기전력을 기반으로 상기 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 역기전력 검출 단계는, 상기 복수의 상의 코일 중 여자되지 않은 상의 역기전력을 검출할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 역기전력 추정 단계는, 상기 역기전력이 검출된 코일과 그 나머지 코일 간에 사전 설정된 위상차를 이용하여 상기 나머지 코일의 역기전력을 추정할 수 있다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 다른 수단으로서 본 발명은,
복수의 상을 갖는 고정자 코일을 포함하는 브러시리스 직류 모터;
상기 브러시리스 직류 모터의 코일로 복수의 상의 전류를 제공하는 인버터;
상기 브러시리스 직류 모터의 회전자 위치를 검출하는 복수의 홀센서;
상기 복수의 상을 갖는 고정자 코일 중 적어도 하나의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출부; 및
상기 복수의 홀센서의 출력 오류가 발생하지 않는 경우 상기 홀센서의 출력에 기반하여 상기 브러시리스 직류 모터의 속도를 제어하고, 상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우 상기 홀센서의 출력에 기반한 상기 브러시리스 직류 모터의 속도 제어를 중단하며, 이어 상기 역기전력 검출부에서 검출된 역기전력에 기반하여 상기 브러시리스 직류 모터의 속도를 제어하는 모터 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 모터 제어부는, 상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 홀센서의 출력에 기반한 상기 브러시리스 직류 모터의 속도 제어를 중단하며 상기 복수상의 고정자 코일의 극성을 사전 설정된 임의의 극성으로 결정하여 상기 모터의 회전을 사전 설정된 속도로 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에서, 상기 역기전력 검출부는 상기 복수의 상의 코일 중 여자되지 않은 상의 역기전력을 검출하며, 상기 모터 제어부는 상기 역기전력이 검출된 코일과 그 나머지 코일 간에 사전 설정된 위상차를 이용하여 상기 나머지 코일의 역기전력을 추정하고, 상기 역기전력 검출부에 의해 검출된 역기전력과 추정된 역기전력을 기반으로 상기 모터를 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 과제 해결 수단을 갖는 모터 제어 방법 및 시스템에 따르면, 차량의 전동식 냉각수 펌프에 적용된 모터를 제어하기 위한 홀센서에 오류가 발생하는 경우, 모터의 동작을 중단시키는 대신 모터의 코일에 발생하는 역기전력을 기반으로 하여 모터의 제어를 전환함으로써 전장 부품의 과열/과온에 의한 디레이팅 없이 운전자가 정비소까지 운행이 가능하게 된다.
이에 따라, 홀센서 오류 발생 시 차량 운행이 불가능하게 됨으로써 운전자가 당황하거나 불편함을 겪는 것을 해소할 수 있으며, 나아가 차량 견인 등에 따른 추가 비용 발생을 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법의 흐름도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시형태에 따른 모터 제어 방법 및 시스템에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 시스템은, 브러시리스 직류 모터(100)와, 인버터(11)와 홀센서(13)와, 역기전력 검출부(미도시) 및 복수의 홀센서(13)를 포함하여 구성될 수 있다.
브러시리스 직류 모터(100)는 차량의 전동식 워터 펌프 등에 적용되는 모터로서 복수의 상을 갖는 전류를 제공받아 동작할 수 있다. 예를 들어, 3상 브러시리스 직류 모터(100)는 U상, V상 및 W상의 전류를 입력 받아 회전된다.
인버터(11)는 직류 전력을 제공받고 제공받은 직류 전력을 스위칭 소자의 스위칭을 통해 변환하여 복수의 상을 갖는 교류 전류로 출력할 수 있다. 인버터(11)에서 출력되는 복수의 상을 갖는 전류는 모터(100)의 구동 전류로 입력될 수 있다. 인버터(11)는 모터 내의 각상의 고정자 코일에 각각 일정 주기로 서로 다른 상을 갖는 전류를 제공함으로써 고정자 코일 간에 반대 극성의 자기력을 반복적으로 발생시켜 모터(100)의 회전자를 회전시키게 된다.
예를 들어, 3상 모터의 경우, 인버터(11)는 서로 120도의 위상차를 갖는 전류를 각각 U상 코일-W상 코일-V상 코일에 제공하여 각상 코일의 극성을 일정 주기로 변화시킴으로써 각상 코일에서 발생하는 자기력을 상호 반대 방향으로 형성하게 하여 회전자의 회전력을 발생시킬 수 있다.
인버터(11)의 스위칭 기법은 당 기술분야에서 공지의 기술에 해당되므로 그에 대한 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
홀센서(13)는 브러시리스 직류 모터(100)의 회전자 위치를 검출하기 위해 마련된 것으로, 모터의 회전자 주변에 일정 간격으로 설치되어 회전자의 위치를 검출할 수 있다. 즉, 홀센서(13)는 회전하는 회전자에 의한 자기장 변화에 의해 홀전압을 발생시킴으로써 회전자의 위치를 검출할 수 있다.
홀센서(13)에 의한 모터 회전자 위치 검출 기법 역시 당 기술분야의 공지 기술이므로 그에 대한 더 이상의 상세한 설명은 생략하기로 한다.
역기전력 검출부(미도시)는 복수의 상을 갖는 고정자 코일 중 적어도 하나의 역기전력을 검출할 수 있다. 모터(100)가 회전 동작하는 경우, 모터(100)에 포함된 각 상의 고정자 코일 중에서 전류가 흐르지 않는 코일, 즉 여자되지 않은 상의 코일에서는 역기전력이 발생한다.
역기전력 검출부는 이러한 역기전력을 검출하는 요소이다. 역기전력 검출부 모든 상의 코일에 설치되어 모든 상의 코일의 역기전력을 검출할 수도 있으나, 본 발명의 일 실시형태에서는 홀센서 오류 시 가까운 정비소까지 비교적 짧은 거리의 운행, 즉 림프 홈(Limp Home) 기능을 구현하기 위해 적용되는 것이므로, 하나의 상의 코일에만 역기전력 검출부를 설치하고, 나머지 상의 코일의 역기전력은 상의 개수에 따라 사전에 설정되는 위상차를 고려하여 추정할 수 있다. 이러한 추정을 위한 연산을 후술하는 모터 제어부(15)에 의해 이루어질 수 있다.
모터 제어부(15)는 홀센서(13)가 정상적으로 동작하는 경우, 홀센서(13)에서 검출된 모터(100)의 회전자 위치 정보에 따라 모터의 속도를 제어한다. 일례로, 모터 제어부(15)는 회전자 위치 정보에 따라 현재 모터 속도를 산출하고 외부에서 입력되는 모터 속도 지령치와 현재 모터 속도를 비교하여 모터의 속도가 모터 속도 지령치를 추종하도록 인버터(11)의 스위칭 소자의 스위칭 속도를 결정하는 방식으로 이루어질 수 있다. 모터 제어부(15)에 의해 결정된 스위칭 속도는 PWM 구동부(17)에 제공되고, PWM 스위칭 구동부(17)는 입력 받은 스위칭 속도에 따라 인버터(11) 내의 스위칭 소자를 스위칭 시키는 신호를 출력할 수 있다. PWM 스위칭 구동부(17)는 상용의 PWM 드라이버 소자 등을 구현될 수 있다.
한편, 모터 제어부(15)는 홀센서(13)의 출력 오류가 발생하는지 판단한다. 모터 제어부(15)는 홀센서(13)의 오류가 발생하지 않은 것으로 판단한 경우 전술한 것과 같이 홀센서(13)의 출력을 기반으로 모터(100)를 제어한다. 모터 제어부(15)가 홀센서(13)의 오류가 발생한 것으로 판단한 경우 전술한 것과 같은 홀센서 기반의 모터(100)의 속도 제어를 중단하며, 역기전력 검출부(13)에서 검출된 역기전력에 기반하여 모터(100)의 속도를 제어한다.
모터 제어부(15)에 의한 모터 제어 기법에 대해서는 후술하는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법에 대한 설명을 통해 더욱 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법은, 크게 모터(100)의 회전자 위치를 검출하는 홀센서(13)의 출력 오류를 판단하는 오류 판단 단계(S11, S13)와, 홀센서(13)의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 홀센서(13)의 출력에 따른 모터 속도 제어를 중단하는 센서 제어 중단 단계(S15, S17) 및 모터(100)에 마련된 복수상의 고정자 코일에서 발생하는 역기전력을 기반으로 모터(100)의 속도를 제어하는 센서리스 제어 실시 단계(S19, S21, S23)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 모터 제어 방법의 각 단계를 수행하는 주체는 전술한 모터 제어 시스템의 모터 제어부(15)가 될 수 있다.
먼저, 모터 제어부(15)는 홀센서(13)의 출력을 일정 간격으로 입력 받아 그 값에 따라 홀센서 오류가 발생한 것을 판단하는 오류 판단 단계(S11, S13)를 실행한다. 일반적으로 복수의 상을 갖는 코일을 포함하는 모터에서 일정 간격으로 설치된 복수의 홀센서(13)의 출력은 적어도 하나 이상이 하이(high) 상태를 나타내고 적어도 하나 이상이 로우(low) 상태를 나타내어야 한다. 따라서, 복수의 홀센서(13) 출력이 모두 하이 상태이거나 로우 상태인 경우, 홀센서(13)의 오류로 판단할 수 있다. 한편, 모터(100) 구동 환경 등의 영향으로 발생하는 노이즈 등에 의해 일시적으로 복수의 홀센서(13) 출력이 모두 하이 또는 로우 상태가 될 수도 있으므로, 본 발명의 일 실시형태에서는 홀센서(13) 출력이 모두 하이 또는 로우 상태인 경우가 연속적으로 사전 설정된 회수(N) 이상 지속되는 경우 최종적으로 홀센서(13)에 오류가 발생한 것으로 결정할 수 있다(S13).
전술한 바와 같이, 홀센서(13)의 오류가 아닌 것으로 판단한 경우에는 홀센서(13)의 출력을 기반으로 한 모터제어가 수행될 수 있다(S24).
이어, 모터 제어부(15)는 홀센서(13)의 오류가 발생한 것으로 판단한 경우에, 홀센서(13)의 출력 기반 제어를 중단할 수 있다. 홀센서(13)의 출력 기반 제어를 중단하는 과정에서 모터 제어부(15)는 오류 코드를 차량의 전체적인 운용을 제어하는 다른 제어부에 전송하여 이를 기록하고 차량 인스트루먼트 패널 등에 홀센서 오류 발생에 대한 경고등을 점등하게 할 수 있다(S15).
또한, 모터 제어부(15)는 센서 제어 중단 단계에서 모터(100) 내 복수상의 고정자 코일의 극성을 사전 설정된 임의의 극성으로 결정하여 모터(100)의 회전을 사전 설정된 속도로 제어할 수 있다(S17). 단계(S17)에서 이루어지는 제어는 일종의 오픈 루프 제어(open loop control)로서, 모터 제어부(15)는 모터가 사전 설정된 속도에 대응되는 사전에 설정된 코일의 극성을 갖도록 인버터(11)의 스위칭 속도를 결정하여 PWM 구동부(17)로 전달할 수 있다.
이 때, 모터(100)의 사전 설정된 속도는 추후에 이루어지는 역기전력을 이용한 모터 제어를 적용하기 적절한 모터 속도가 될 수 있다.
이어, 모터 제어부(15)는, 모터(100)에 대한 센서리스 제어를 실행한다.
센서리스 제어 실시 단계는, 모터에 마련된 복수의 상의 코일 중 임의의 한 상의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출 단계(S19)와, 역기전력 검출 단계에서 검출된 역기전력을 이용하여 나머지 상의 역기전력을 추정하는 역기전력 추정 단계(S21) 및 역기전력 검출 단계(S19) 및 역기전력 추정 단계(S21)에서 획득된 각 상의 역기전력을 기반으로 모터(100)를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
역기전력 검출 단계(S19)는, 모터(100) 내 복수의 상의 코일 중 여자되지 않은 상의 역기전력을 검출하는 것으로 도시하지 않은 역기전력 검출부에 의해 수행될 수 있다.
이어 실행되는 역기전력 추정 단계(S21)에서는 역기전력 검출부(미도시)에 의해 역기전력이 검출된 코일과 그 나머지 코일 간에 사전 설정된 위상차를 이용하여 나머지 코일의 역기전력을 추정할 수 있다. 예를 들어, 역기전력 검출부(미도시)가 3상 코일 중 W상 코일에 설치되어 W상 코일의 역기전력을 검출한 경우에, 모터 제어부(15)는 W상 코일의 역기전력 파형에 120도의 위상차를 더하여 V상 코일의 역기전력 파형을 검출할 수 있다. 또한, 모터 제어부(15)는 W상 코일의 역기전력 파형에 120도의 위상차를 감산하여 U상 코일의 역기전력 파형을 검출할 수 있다.
최종적으로, 모터 제어부(15)는, 역기전력 검출 단계(S19) 및 역기전력 추정 단계(S21)에서 획득된 각 상의 역기전력을 기반으로 모터(100)를 제어할 수 있다(S23). 단계(S23)에서 수행되는 속도 제어는 클로즈드 루프 제어(closed loop control)로서, 예를 들어, 모터(100)의 복수 코일의 공통점의 제로 위상과 역기전력이 교차할 때마다 나타나는 역기전력의 제로 교차점(zero cross point-EMF)을 인식하고, 제로 교차점을 기준으로 하여 모터(100)에 전류가 나타나도록 인버터(11)를 구동시키는 제어방식이 적용될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 다양한 실시형태는, 모터를 제어하기 위한 홀센서에 오류가 발생하는 경우, 모터의 동작을 중단시키는 대신 모터의 코일에 발생하는 역기전력을 기반으로 하여 모터의 제어를 전환함으로써 지속적인 모터의 제어가 이루어지게 할 수 있다. 특히, 본 발명의 일 실시형태가 차량의 전동식 워터펌프에 적용되는 경우, 워터 펌프 모터에 사용되는 홀센서의 오류가 발생하는 경우에도 차량 운행을 중단할 필요가 없으며, 차량의 전장 부품의 과열/과온에 의한 디레이팅 없이 운전자가 정비소까지 운행이 가능하게 된다.
특히, 본 발명의 일 실시형태는 홀센서 오류를 정비하기 위해 비교적 짧은 거리의 차량 운행에만 적용될 수 있도록 모터의 모든 상의 코일에 대한 역기전력을 검출하여 제어하지 않고 하나의 상의 코일에 대한 역기전력만 산출하고 나머지 상의 코일에 대한 역기전력은 추정값을 사용하는 방식을 적용함으로써, 단가 상승을 최대한 억제하면서도 운전자의 안전과 편의성을 배려할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시형태에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
100: 브러시리스 직류 모터
11: 인버터 13: 홀센서
15: 모터 제어부 17: PWM 구동부

Claims (10)

  1. 모터의 회전자 위치를 검출하는 홀센서의 출력 오류를 판단하는 오류 판단 단계;
    상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 홀센서의 출력에 따른 모터 속도 제어를 중단하는 센서 제어 중단 단계; 및
    상기 모터에 마련된 복수상의 고정자 코일에서 발생하는 역기전력을 기반으로 상기 모터의 속도를 제어하는 센서리스 제어 실시 단계
    를 포함하는 모터 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 오류 판단 단계는,
    상기 홀센서의 출력이 상기 모터의 모든 상에 대해 동일한 값으로 출력되는 경우 상기 홀센서에 오류가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 오류 판단 단계는,
    상기 홀센서의 출력이 상기 모터의 모든 상에 대해 동일한 값으로 출력되는 경우가 사전 설정된 회수 이상 연속적으로 발생하는 경우 상기 홀센서에 오류가 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 센서 제어 중단 단계는,
    상기 복수상의 고정자 코일의 극성을 사전 설정된 임의의 극성으로 결정하여 상기 모터의 회전을 사전 설정된 속도로 제어하는 단계인 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 센서리스 제어 실시 단계는,
    모터에 마련된 복수의 상의 코일 중 임의의 한 상의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출 단계;
    상기 역기전력 검출 단계에서 검출된 역기전력을 이용하여 나머지 상의 역기전력을 추정하는 역기전력 추정 단계; 및
    상기 역기전력 검출 단계 및 상기 역기전력 추정 단계에서 획득된 각 상의 역기전력을 기반으로 상기 모터를 제어하는 단계;
    를 포함하는 모터 제어 방법.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 역기전력 검출 단계는,
    상기 복수의 상의 코일 중 여자되지 않은 상의 역기전력을 검출하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서, 상기 역기전력 추정 단계는,
    상기 역기전력이 검출된 코일과 그 나머지 코일 간에 사전 설정된 위상차를 이용하여 상기 나머지 코일의 역기전력을 추정하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 방법.
  8. 복수의 상을 갖는 고정자 코일을 포함하는 브러시리스 직류 모터;
    상기 브러시리스 직류 모터의 코일로 복수의 상의 전류를 제공하는 인버터;
    상기 브러시리스 직류 모터의 회전자 위치를 검출하는 복수의 홀센서;
    상기 복수의 상을 갖는 고정자 코일 중 적어도 하나의 역기전력을 검출하는 역기전력 검출부; 및
    상기 복수의 홀센서의 출력 오류가 발생하지 않는 경우 상기 홀센서의 출력에 기반하여 상기 브러시리스 직류 모터의 속도를 제어하고, 상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우 상기 홀센서의 출력에 기반한 상기 브러시리스 직류 모터의 속도 제어를 중단하며, 이어 상기 역기전력 검출부에서 검출된 역기전력에 기반하여 상기 브러시리스 직류 모터의 속도를 제어하는 모터 제어부;
    를 포함하는 모터 제어 시스템.
  9. 청구항 8에 있어서, 상기 모터 제어부는,
    상기 홀센서의 출력 오류가 발생한 것으로 판단한 경우, 상기 홀센서의 출력에 기반한 상기 브러시리스 직류 모터의 속도 제어를 중단하며 상기 복수상의 고정자 코일의 극성을 사전 설정된 임의의 극성으로 결정하여 상기 모터의 회전을 사전 설정된 속도로 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 역기전력 검출부는 상기 복수의 상의 코일 중 여자되지 않은 상의 역기전력을 검출하며,
    상기 모터 제어부는 상기 역기전력이 검출된 코일과 그 나머지 코일 간에 사전 설정된 위상차를 이용하여 상기 나머지 코일의 역기전력을 추정하고, 상기 역기전력 검출부에 의해 검출된 역기전력과 추정된 역기전력을 기반으로 상기 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 시스템.
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