KR20170034503A

KR20170034503A - 무인항공기 제어 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20170034503A
Application number: KR1020150132831A
Authority: KR
Inventors: 이상준; 신상희; 권휘중; 신소라; 이소연
Original assignee: 숭실대학교산학협력단
Priority date: 2015-09-21
Filing date: 2015-09-21
Publication date: 2017-03-29
Anticipated expiration: 2035-09-21
Also published as: KR101758093B1

Abstract

무인항공기 제어 시스템 및 방법이 개시된다.
무인항공기 제어 시스템은 무인항공기 및 이동 단말을 포함하며, 무인항공기에서 무인항공기의 GPS 위치 정보가 획득 가능하면 이동 단말로부터 무인항공기의 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 수신하여 무인항공기의 비행을 제어하고, 무인항공기에서 무인항공기의 GPS 위치 정보가 획득 불가능하면 무인항공기에서 촬영된 영상을 분석하여 무인항공기의 비행을 제어한다.

Description

무인항공기 제어 시스템 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명은 무인항공기 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자를 자동 추적할 수 있으며, 비행 경로 상에 있는 장애물을 회피할 수 있는 무인항공기 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근 들어, 고성능 비행 드론(drone)이 주목받고 있으며, 항공촬영, 방송영상제작, 항공구조, 물류배송, 감시, 측량, 방역 방제, 군사용 등으로 그 활용범위가 확장되어가고 있다.

그러나, 종래의 무인항공기의 경우, 무인항공기가 촬영하는 촬영 대상물을 추적 촬영 또는 무인항공기의 비행경로에 있는 장애물을 회피하기 위해서는 무인항공기를 조종하는 조종사가 별도로 요구된다.

또한, 종래의 무인항공기는 무인항공기의 GPS 위치 정보를 이용하여 무인항공기의 비행을 제어한다. 그러나, 실내와 같은 GPS 수신 감도가 약한 지역에서는 무인항공기의 위치 정보를 정확히 검출할 수 없어 무인항공기의 비행을 제어하는데 어려움이 있다.

따라서, 별도의 조종사가 없이 무인항공기에서 능동적으로 촬영 대상물을 추적할 수 있으며, 무인항공기의 비행경로에 있는 장애물을 자동적으로 식별 및 회피하여 비행할 수 있으며, GPS 수신 감도가 약한 지역에서도 무인항공기의 비행을 제어할 수 있는 무인항공기 제어 방식이 필요한 상황이다.

본 발명의 일측면은 무인항공기에서 무인항공기의 위치 정보 검출이 가능하면 무인항공기의 위치 정보를 이용하여 무인항공기의 비행을 제어하고, 무인항공기에서 무인항공기의 위치 정보 검출이 불가능하면 무인항공기에서 촬영한 영상을 분석하여 무인항공기의 비행을 제어하는 무인항공기 제어 시스템 및 방법을 제공한다.

본 발명의 일측면에 따른 무인항공기 제어 시스템은 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고, 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말로부터 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 수신하여 비행을 제어하고, 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 비행을 제어하는 무인항공기 및 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하고, 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 상기 무인항공기로 전송하는 이동 단말을 포함한다.

상기 무인항공기는, 상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하는지 여부에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어할 수 있다.

상기 무인항공기가 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하는지 여부에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 것은, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하지 않으면, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 위치한 방향을 검출하고, 상기 사용자가 위치한 방향에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어할 수 있다.

상기 무인항공기가 상기 사용자가 위치한 방향을 검출하는 것은, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 존재하는 위치를 검출하고, 상기 미리 설정된 적정존재범위의 중심을 기준으로 검출한 상기 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향을 검출할 수 있다.

상기 무인항공기는, 상기 사용자가 위치한 방향에 따라 회전한 후 촬영된 영상을 분석하여 상기 사용자의 이동으로 인해 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는 것으로 확인되면 상기 사용자가 벗어나는 방향을 검출하고, 검출한 상기 사용자가 벗어나는 방향에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 무인항공기는, 상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 확인하여 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 큰 것으로 확인되면 상기 무인항공기의 주행을 정지시키거나 상기 무인항공기가 후진하도록 제어하고, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 작은 것으로 확인되면 상기 무인항공기가 전진하도록 제어할 수 있다.

상기 이동 단말은, 상기 무인항공기로부터 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 산출하고, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성할 수 있다.

상기 이동 단말이 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 것은, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상인지 여부를 확인하여 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리가 상기 미리 설정된 거리 이상이면 전진신호가 포함되는 비행제어신호를 생성할 수 있다.

상기 이동 단말이 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 것은, 상기 무인항공기로부터 상기 무인항공기의 현재 방위각 정보를 수신하고, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 방위각과 상기 무인항공기의 현재 방위각의 차이값을 산출하고, 상기 산출한 차이값에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어하는 회전제어신호가 포함되는 비행제어신호를 생성할 수 있다.

상기 무인항공기는, 미리 구비된 장애물감지센서를 통해 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하면 상기 무인항공기 주변에 대한 장애물 맵을 생성하고, 상기 장애물 맵에서 상기 무인항공기가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출하여 상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어한 후, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되지 않으면 상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것은, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되면 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 현재 위치에서 촬영된 주변 영상을 분석하여 상기 사용자가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 검출되면 상기 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 사용자가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출될 때까지 상기 무인항공기가 주변의 일정 반경 내를 이동하도록 제어하여 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출한 후 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어할 수 있다.

본 발명의 일측면에 따른 무인항공기 제어 방법은 무인항공기에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고, 상기 무인항공기의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 생성한 비행제어신호에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하고, 상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 무인항공기의 비행을 제어한다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 별도의 조종사 없이도 자동으로 사용자를 추적 촬영할 수 있으며, 무인항공기의 위치 정보를 획득할 수 없는 경우 무인항공기에서 촬영된 영상 분석을 통해 현재 무인항공기의 위치를 예측할 수 있어 무인항공기의 위치 정보를 획득할 수 없는 경우에도 자동으로 사용자를 추적 촬영할 수 있으며, 무인항공기 자체적으로 장애물을 감지하고 장애물을 회피하여 비행할 수 있는 회피경로를 검출함으로써 무인항공기 주변에 있는 장애물과 충돌하지 않는 동시에 자동으로 사용자를 추적 촬영할 수 있다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2 는 도 1 에 도시된 무인항공기의 블록도이다.
도 3 은 도 2 에 도시된 무인항공기 제어부의 세부 블록도이다.
도 4 는 도 3 에 도시된 영상 분석부가 영상을 분석하여 사용자를 인식하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 5 는 도 3 에 도시된 비행 제어부가 사용자의 움직임에 따라 무인항공기를 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6a, 6b 는 도 3 에 도시된 비행 제어부가 사용자와 무인항공기 간의 거리에 따라 무인항공기를 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 7 은 무인항공기 전방에 존재하는 장애물을 감지하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 8 은 도 3 에 도시된 회피경로 검출부가 회피경로를 검출하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 9 는 회피경로 검출부를 통해 검출된 회피경로에 따라 무인항공기의 비행을 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 11 은 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 12a, 12b 는 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반의 추적 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 13a, 13b 는 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 장애물 회피 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법 및 무인항공기의 동작 모드가 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.
도 14 는 도 1 에 도시된 이동 단말의 블록도이다.
도 15 는 도 14 에 도시된 거리 산출부의 동작 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 16a, 16b 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 단말의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 시스템을 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 시스템(1)은 공중을 비행하며, 미리 구비된 카메라로 영상을 촬영하는 무인항공기(100) 및 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있는 이동 단말(200)을 포함할 수 있다.

무인항공기(100)는 GPS 위치 정보를 이용하여 이동 단말(200)에 의해 비행이 제어될 수 있으며, 또는 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 기반으로 자체적으로 비행을 제어할 수 있다.

구체적으로, 무인항공기(100)는 GPS 위치 정보를 획득할 수 있는 경우, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 이동 단말(200)로 전송하고, 이동 단말(200)로부터 비행제어신호를 수신하여 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다. 또한, 무인항공기(100)는 실내와 같이 GPS 수신 감도가 떨어지는 곳에 위치하여 GPS 위치 정보를 획득할 수 없는 경우, 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 촬영된 영상 내에서 사용자가 이동을 검출하여 검출된 사용자의 이동에 따라 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있으며, 촬영된 영상 내에서 사용자의 크기를 검출하여 검출된 크기에 따라 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다.

이동 단말(200)은 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 이동 단말(200)은 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보가 수신되면, 이동 단말(200)의 위치를 검출할 수 있다. 이동 단말(200)은 무인항공기(100)의 위치 정보 및 이동 단말(200)의 위치 정보를 이용하여 이동 단말(200)과 무인항공기(100) 사이의 거리를 산출할 수 있으며, 이동 단말(200)과 무인항공기(100) 간의 방위각을 산출할 수 있다. 이동 단말(200)은 산출한 거리 및 방위각에 따라 무인항공기(100)의 비행제어신호를 생성할 수 있으며, 생성한 비행제어신호에 따라 무인항공기(100)의 비행이 제어될 수 있도록 생성한 비행제어신호를 무인항공기(100)로 전송할 수 있다.

도 2 는 도 1 에 도시된 무인항공기의 블록도이며, 도 3 은 도 2 에 도시된 무인항공기 제어부의 세부 블록도이며, 도 4 는 도 3 에 도시된 영상 분석부가 영상을 분석하여 사용자를 인식하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 5 는 도 3 에 도시된 비행 제어부가 사용자의 움직임에 따라 무인항공기를 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 6a, 6b 는 도 3 에 도시된 비행 제어부가 사용자와 무인항공기 간의 거리에 따라 무인항공기를 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 7 은 무인항공기 전방에 존재하는 장애물을 감지하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 8 은 도 3 에 도시된 회피경로 검출부가 회피경로를 검출하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 9 는 회피경로 검출부를 통해 검출된 회피경로에 따라 무인항공기의 비행을 제어하는 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.

도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기(100)는 무인항공기 통신부(110), 촬영부(120), 센서부(130), 무인항공기 제어부(140) 및 무인항공기 메모리부(150)를 포함할 수 있다.

무인항공기 통신부(110)는 이동 단말(200)과 무선 통신하여 이동 단말(200)과 소정의 정보를 송수신할 수 있으며, 미리 구비된 GPS 모듈을 이용하여 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 획득할 수 있다.

이때, 무인항공기 통신부(110)는 WiFi와 같은 무선 통신을 통해 이동 단말(200)로 무인항공기(100)의 위치 정보를 전송할 수 있으며, 이동 단말(200)로부터 비행제어신호를 수신할 수 있다.

촬영부(120)는 무인항공기(100)에 구비된 카메라를 이용하여 무인항공기(100) 주변을 촬영할 수 있다. 촬영부(120)는 촬영한 영상을 무인항공기 제어부(140)에 전달할 수 있으며, 무인항공기 통신부(110)를 통해 이동 단말(200)로 촬영된 영상을 전송할 수 있다.

센서부(130)는 미리 구비된 초음파 센서 또는 적외선 센서를 이용하여 무인항공기(100) 주변에 있는 장애물을 감지하고, 무인항공기(100) 전방에 장애물이 있는 경우 무인항공기(100)와 장애물 간의 떨어진 거리를 검출할 수 있다. 센서부(130)는 무인항공기(100) 전방에 장애물이 있는 것으로 감지되는 경우, 무인항공기(100)와 장애물 간의 거리를 검출하여 장애물감지신호를 무인항공기 제어부(140)로 전송할 수 있다.

한편, 센서부(130)는 무인항공기(100) 전방뿐만 아니라 무인항공기(100)를 기준으로 무인항공기(100) 주변 360°에 있는 장애물을 감지할 수 있으며, 이를 위해 단수 또는 복수 개의 장애물 감지 센서를 구비할 수 있다. 이때, 단수 개의 장애물 감지 센서가 구비되는 경우에는 무인항공기(100)에 장애물 감지 센서를 회전시킬 수 있는 회전부재가 더 구비될 수 있으며, 회전부재를 통해 장애물 감지 센서가 360°회전하며 무인항공기(100) 주변 360°에 있는 장애물을 감지할 수 있다.

센서부(130)는 방위각측정 센서를 포함할 수 있으며, 무인항공기(100)의 방위각을 측정하여 이동 단말(200)로 전송할 수 있다.

무인항공기 제어부(140)는 무인항공기(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로, 무인항공기 제어부(140)는 GPS 위치 정보 획득 여부에 따라 무인항공기의 추적 모드를 설정할 수 있으며, 센서부(130)에 의해 장애물이 감지되는 경우 무인항공기(100)가 장애물을 회피하여 비행할 수 있도록 회피경로를 검출할 수 있다. 이를 위해, 무인항공기 제어부(140)는 모드 설정부(141), 영상 분석부(142), 회피경로 검출부(143) 및 비행 제어부(144)를 포함할 수 있다.

모드 설정부(141)는 무인항공기 통신부(110)를 통해 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 획득되는지 여부를 확인할 수 있다. 모드 설정부(141)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 획득되면, 무인항공기(100)의 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드로 설정할 수 있다. 모드 설정부(141)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 획득되지 않으면, 무인항공기(100)의 동작 모드를 촬영영상 기반 추적 모드로 설정할 수 있다.

모드 설정부(141)는 센서부(130)로부터 장애물감지신호가 수신되면, 장애물감지신호에 포함된 무인항공기(100)와 감지된 장애물까지의 거리 정보를 미리 정해진 거리와 비교할 수 있으며, 무인항공기(100)와 감지된 장애물까지의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 무인항공기(100)의 동작 모드를 장애물 회피 모드로 설정할 수 있다.

이하에서는 무인항공기(100)의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드, 촬영영상 기반 추적 모드 또는 장애물 회피 모드로 설정되는 각각의 경우에 대해 무인항공기(100)가 제어되는 방법에 대해 설명한다.

모드 설정부(141)에 의해 무인항공기(100)의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되는 경우, 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 무인항공기 통신부(110)를 통해 이동 단말(200)로 전송할 수 있다. 비행 제어부(144)는 이동 단말(200)로부터 전송한 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보에 따른 비행제어신호를 수신하고, 수신된 비행제어신호에 따라 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다.

모드 설정부(141)에 의해 무인항공기(100)의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되는 경우, 영상 분석부(142)에서 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하고, 분석한 영상 정보에 기초하여 비행 제어부(144)에서 무인항공기(100)를 제어할 수 있다.

구체적으로, 영상 분석부(142)는 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 촬영된 영상 내에서 사용자를 검출할 수 있다. 이때, 촬영된 영상 내에서 사용자를 검출하는 것은 사용자의 전신 또는 얼굴과 같은 사용자의 신체의 전체 또는 일부를 검출하는 것일 수 있다. 한편, 촬영된 영상 내에서 사용자의 전신 또는 얼굴을 검출하는 방법은 이미 공지된 “한국공개특허 제2014-0042024호” 및 “한국공개특허 제2003-0040680호”에 자세히 개시되어 있다.

영상 분석부(142)는 촬영된 영상 내에서 사용자가 검출되면, 무인항공기(100)가 촬영하는 방향과 사용자가 위치한 방향이 일치되는지 여부를 확인하기 위해, 검출된 사용자가 영상 내에서 미리 정해진 적정존재범위 내에 위치하는지 여부를 확인할 수 있다. 영상 분석부(142)는 사용자가 영상 내에서 미리 설정된 적정존재범위 내에 사용자가 위치하지 않는 것으로 확인되면, 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향 정보를 검출할 수 있다. 이때, 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향 정보를 검출하는 것은, 영상 상에서 미리 설정된 적정존재범위의 중심점 좌표를 검출하고, 영상 상에서 사용자의 위치 좌표를 검출하여 검출한 좌표 정보로 미리 설정된 적정존재범위의 중심점을 기준으로 한 사용자의 방향을 산출함으로써 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향 정보를 검출하는 것일 수 있다.

비행 제어부(144)는 검출된, 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향 정보에 따라 무인항공기(100)를 회전시킬 수 있다. 이때, 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 전방 방향 또는 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라의 촬영 방향이 검출된, 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향과 일치되도록 무인항공기(100)를 회전시킬 수 있다.

또한, 영상 분석부(142)는 무인항공기(100)를 회전시켜 사용자가 영상 내에서 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하도록 제어한 후, 영상 내에서 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는지 여부를 지속적으로 확인할 수 있다. 영상 분석부(142)는 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는 것으로 확인되면, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위에서 벗어난 방향을 검출할 수 있다. 이때, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위에서 벗어난 방향을 검출하는 것은, 이전에 촬영된 촬영 영상을 확인하여 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나기 직전의 영상 프레임을 추출하고, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어난 후의 영상 프레임을 추출하고, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나기 직전의 영상 프레임에서의 사용자 위치와 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어난 후의 영상 프레임에서의 사용자 위치 정보를 이용하여 사용자가 벗어난 방향을 검출하는 것일 수 있다. 예를 들어, 도 4 및 도 5 를 참조하면, 영상 분석부(142)는 도 4 와 같이 미리 설정된 적정존재범위(A) 내에 위치한 사용자가 도 5 와 같이 미리 설정된 적정존재범위(A)를 벗어난 것으로 확인되면, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위(A)를 벗어나기 전의 사용자의 위치 정보(a, b)와 미리 설정된 적정존재범위(A)를 벗어난 후의 사용자의 위치 정보(a’, b’)를 이용하여 사용자가 미리 설정된 적정존재범위(A)를 벗어난 방향 정보(

)를 검출할 수 있다.

비행 제어부(144)는 영상 분석부(142)에 의해 사용자가 미리 설정된 적정존재범위(A)를 벗어난 것으로 확인되면, 영상 분석부(142)에 의해 검출된, 사용자가 벗어난 방향 정보에 따라 무인항공기(100)를 회전시킬 수 있다. 이때, 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 전방 방향 또는 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라의 촬영 방향이 검출된, 사용자가 벗어난 방향과 일치되도록 무인항공기(100)를 회전시킬 수 있다.

한편, 미리 설정된 적정존재범위는 무인항공기(100)의 카메라 프레임 크기 대비 미리 설정된 적정 비율에 따라 설정되거나 사용자의 입력에 의해 설정될 수 있다.

영상 분석부(142)는 무인항공기(100)가 사용자와 일정한 거리를 유지하면서 촬영을 하고 있는지 여부를 확인하기 위해, 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 사용자의 크기가 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 검출할 수 있다. 이때, 사용자의 크기를 미리 설정된 크기와 비교하는 것은, 촬영된 영상 내에서 사용자의 전신 또는 얼굴과 같은 사용자의 신체 일부를 검출하고, 검출한 사용자의 전신 또는 사용자의 신체 일부가 영상 내에서 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 검출하는 것일 수 있다. 예를 들어, 도 6a, 6b 를 참조하면 영상 분석부(142)는 촬영된 영상 내에서 사용자의 얼굴을 검출하고, 검출한 사용자의 얼굴 크기가 미리 설정된 크기(B)보다 크거나 작은지 여부를 검출할 수 있다. 영상 분석부(142)는 검출한 사용자의 전신 또는 사용자의 신체 일부가 영상 내에서 미리 설정된 크기보다 크거나 작은 것으로 검출되면 비행 제어부(144)에 비행제어신호를 전달할 수 있다.

비행 제어부(144)는 영상 분석부(142)에서 검출한 사용자의 전신 또는 사용자의 신체 일부가 영상 내에서 미리 설정된 크기보다 큰 것으로 검출되면, 현재 무인항공기(100)가 사용자에게 일정 거리 이상 가깝게 접근한 것으로 판단하여 무인항공기(100)의 주행을 정지시키거나 후진하도록 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 영상 분석부(142)에서 검출한 사용자의 전신 또는 사용자의 신체 일부가 영상 내에서 미리 설정된 크기보다 작은 것으로 검출되면, 현재 무인항공기(100)가 사용자에게 일정 거리 이상 멀어진 것으로 판단하여 무인항공기(100)가 전진하도록 제어할 수 있다.

또한, 영상 분석부(142)는 비행 제어부(144)에 의해 무인항공기(100)의 비행이 제어된 후, 비행 제어에 의해 무인항공기(100)가 사용자와 일정 거리를 유지하면서 촬영되고 있는지를 확인하기 위해서, 무인항공기(100)의 비행이 제어된 후 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석할 수 있다. 영상 분석부(142)는 무인항공기(100)의 비행이 제어된 후 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여, 사용자가 영상 내 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 재검출하고, 그 결과에 따라 비행 제어부(144)를 통해 무인항공기(100)의 비행을 제어함으로써, 무인항공기(100)가 사용자와 일정 거리를 유지하면서 촬영을 수행할 수 있도록 제어할 수 있다.

모드 설정부(141)에 의해 무인항공기(100)의 동작 모드가 장애물 회피 모드로 설정되는 경우, 회피경로 검출부(143)는 무인항공기(100) 주변에 존재하는 장애물을 파악하여 현재 상황에서 장애물을 회피하여 비행할 수 있는 회피경로를 검출할 수 있다.

구체적으로, 회피경로 검출부(143)는 센서부(130)에 의해 무인항공기(100)의 전방에 장애물을 있는 것으로 감지되면, 무인항공기(100)가 장애물에 충돌하는 것을 방지하기 위해 비행 제어부(144)로 주행정지신호를 전송할 수 있다. 회피경로 검출부(143)는 무인항공기(100)의 주행을 정지시킨 후, 센서부(130)를 통해 무인항공기(100) 주변 360°에 대한 장애물 정보를 검출할 수 있다. 회피경로 검출부(143)는 검출한 무인항공기(100) 주변 360°에 대한 장애물 정보를 이용하여 장애물 맵을 생성할 수 있다. 이때, 장애물 맵은 무인항공기(100)을 중심점으로 하여 무인항공기(100) 주변 360°에 있는 장애물을 존재 방향 정보 및 떨어진 거리 정보를 포함할 수 있다. 회피경로 검출부(143)는 생성한 장애물 맵에서 전방 180°내에 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다. 회피경로 검출부(143)는 생성한 장애물 맵에서 전방 180°내에 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로가 존재하는 것으로 검출되면, 전방 180°내에 있는 회피경로에 대한 방향 정보를 포함하는 비행제어신호를 비행 제어부(144)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 7 내지 도 9 를 참조하면 무인항공기(100) 전방에 미리 정해진 일정 거리(d1) 이하 떨어진 위치에 장애물이 있는 것으로 검출되면, 회피경로 검출부(143)는 무인항공기(100) 전방 180°내의 장애물 정보를 검출하여 도 8 과 같이 무인항공기(100)가 전방 180°에서 지나갈 수 있는 회피경로를 검출할 수 있다. 비행 제어부(144)는 검출한 회피경로에 따라 도 9 와 같이 무인항공기(100)의 비행을 제어할 수 있다.

회피경로 검출부(143)는 생성한 장애물 맵에서 전방 180°내에 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로가 존재하지 않는 것으로 검출되면, 후방 180°내에서 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출할 수 있으며, 후방 180°내에서 검출한 회피경로에 대한 방향 정보를 포함하는 비행제어신호를 비행 제어부(144)로 전송할 수 있다.

한편, 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출하는 것은, 미리 저장된 무인항공기 크기 정보를 반영하여 장애물 맵에서 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 경로를 검출하는 것일 수 있다.

한편, 무인항공기(100) 주변의 장애물을 감지하는 것은 무인항공기(100)가 비행하는 중에 현재 무인항공기(100) 주행방향에 장애물이 있는지 여부를 확인하는 것이므로, 무인항공기(100) 전방 180°에 장애물을 감지될 때 전방 180°에 장애물이 존재할 가능성이 있으나, 후방은 무인항공기(100)기 지나온 경로이므로 후방 180°이내에는 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 회피경로가 존재하지 않을 가능성이 극히 낮다. 그러나, 예외의 경우로 전후방 모두 회피경로가 존재하지 않을 시에는 무인항공기(100)의 주행을 정지(해당 위치에서 대기)시키거나 무인항공기(100)가 착륙하도록 제어할 수 있다.

비행 제어부(144)는 회피경로 검출부(143)로부터 회피경로에 대한 정보를 포함한 비행제어신호를 수신할 수 있다. 비행 제어부(144)는 비행제어신호에 포함된 회피경로의 방향 정보에 따라 무인항공기(100)가 이동하도록 비행을 제어할 수 있다.

비행 제어부(144)는 장애물 회피가 완료되었는지 여부에 따라 무인항공기(100)의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환시키기 위해, 센서부(130)를 통해 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되는지 여부를 확인할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되지 않으면 무인항공기(100)의 동작 모드를 추적 모드로 전환시킬 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되면, 무인항공기(100) 전방에서 장애물이 감지되지 않을 때까지 비행제어신호에 포함된 회피경로의 방향 정보에 따라 계속적으로 이동하도록 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되지 않는 것으로 확인되어 무인항공기(100)의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환할 시, GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드에 따라 무인항공기(100)를 제어할지 여부를 결정하기 위해, 먼저 현재 위치에서 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인할 수 있다. 비행 제어부(144)는 현재 위치에서 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되면 상술한 GPS 기반 추적 모드에 따라 무인항공기(100)의 동작을 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 현재 위치에서 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라를 이용하여 무인항공기(100) 주변 360°를 모두 촬영하도록 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 촬영된, 무인항공기(100) 주변 영상을 분석하여 무인항공기(100) 주변에서 사용자가 검출되는지 여부를 확인할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되지 않는 상황에서, 촬영된, 무인항공기(100) 주변 영상에서 사용자가 검출되면 상술한 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 무인항공기(100)의 동작을 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되지 않는 상황에서, 촬영된, 무인항공기(100) 주변 영상에서 사용자가 검출되지 않으면, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출하기 위해, 무인항공기(100)를 현재 무인항공기(100)가 위치한 곳을 기준으로 일정 반경 내로 이동하도록 제어할 수 있다. 이때, 비행 제어부(144)는 미리 정해진 이동 패턴에 따라 무인항공기(100)가 이동하도록 제어하거나 일정 반경 내를 불특정하게 이동하도록 제어할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100) 주변 일정 반경 내를 이동하면서 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출할 수 있다. 비행 제어부(144)는 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출한 후, 상술한 GPS 기반 추적 모드에 따라 무인항공기(100)의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 무인항공기(100) 주변 일정 반경은, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보 및 촬영영상을 통해 사용자를 추적할 수 없을 시, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출하기 위해 이동하는 이동 반경을 의미하며, 이동 반경은 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출할 수 있을 만큼 충분히 넓다.

이하에서는, 도 10 을 통하여 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 방법에 대해 설명한다.

먼저, 사용자에 의해 무인항공기(100) 전원이 인가되면 무인항공기 통신부(110)를 통해 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인한다(310).

이때, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되는 것으로 확인(310)되면, 무인항공기(100)의 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드로 설정(320)하고, GPS 기반 추적 모드에 따라 사용자 자동 추적 동작을 수행하기 전에 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되는지 여부를 확인한다(330).

또한, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되지 않는 것으로 확인(310)되면, 무인항공기(100)의 동작 모드를 촬영영상 기반 추적 모드로 설정(340)하고, 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 사용자 자동 추적 동작을 수행하기 전에 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되는지 여부를 확인한다(350).

한편, 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되는지 여부를 확인하는 것은, 무인항공기(100)에 구비된 센서부(130)를 통해 무인항공기(100) 전방 미리 정해진 일정 거리 이내에 장애물이 감지되는지 여부를 확인하는 것일 수 있다.

또한, 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되는 것으로 확인(330, 350)되면 무인항공기(100)의 동작 모드를 추적 모드에서 장애물 회피 모드로 전환한다(360).

또한, 무인항공기(100) 전방에 장애물이 감지되지 않는 것으로 확인(330, 350)되면 설정된 추적 모드에 따라 동작을 제어하되, 추적 모드에 따라 동작하는 중에 센서부(130)를 통해 장애물이 감지되는 경우 무인항공기(100)의 동작 모드는 추적 모드에서 장애물 회피 모드로 전환될 수 있다.

한편, 설정된 모드에 따라 무인항공기(100)를 제어하는 방법은 도 11 내지 13 을 통해 후술하도록 한다.

도 11 은 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 무인항공기(100)의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 이동 단말(200)로 전송(410)하고, 이동 단말(200)로부터 GPS 위치 정보에 따른 비행제어신호를 수신(420)하여 수신된 비행제어신호에 따라 무인항공기(100)의 비행을 제어한다(430).

이때, 이동 단말(200)로부터 수신되는 비행제어신호는 무인항공기(100) 전진신호, 전진정지신호 또는 회전제어신호를 포함할 수 있다.

도 12a, 12b 는 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반의 추적 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.

도 12a 를 참조하면, 사용자가 적절한 촬영각도에 따라 촬영될 수 있도록 무인항공기(100)를 제어하기 위해, 무인항공기(100)에 미리 구비된 촬영부(120)를 통해 실시간으로 촬영된 영상을 분석하여 사용자를 검출한다(510).

이때, 촬영된 영상에서 사용자를 검출하는 것은 촬영된 영상에서 사용자의 전신 또는 사용자의 얼굴과 같은 신체 일부를 검출하는 것일 수 있다.

검출한 사용자가 영상 내 미리 설정된 적정존재범위 내에 존재하는지 여부를 확인(520)하여 사용자가 영상 내에서 미리 설정된 적정존재범위 내에 존재하지 않는 것으로 확인되면 영상 내에서 사용자가 존재하는 방향을 검출한다(530).

이때, 영상 내에서 사용자가 존재하는 방향을 검출하는 것은, 미리 설정된 적정존재범위의 중앙점을 기준으로 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향을 검출하는 것일 수 있다.

영상 내에서 미리 설정된 적정존재범위 밖에 위치한 사용자의 방향을 검출(530)한 후, 검출된 방향에 따라 무인항공기(100)를 회전시킨다(540).

이때, 검출된 방향에 따라 무인항공기(100)를 회전시키는 것은, 검출된 방향과 무인항공기(100)의 전방 방향(무인항공기(100)에 구비된 카메라의 촬영방향)이 일치되도록 회전시키는 것일 수 있다.

또한, 무인항공기를 회전시킨 후(540), 사용자의 움직임에 따라 무인항공기(100)를 제어할 수 있도록 사용자가 실시간으로 촬영된 영상 내에서 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는지 여부를 확인한다(550).

이때, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는 것으로 확인(550)되면, 사용자가 미리 설정된 적정존재범위를 벗어난 방향을 검출(560)하고, 검출한 방향에 따라 무인항공기를 회전시키는 단계로 돌아간다.

도 12b 를 참조하면, 무인항공기(100)가 사용자와 적절한 거리를 유지하며 비행할 수 있도록 무인항공기(100)를 제어하기 위해, 무인항공기(100)에 미리 구비된 촬영부(120)를 통해 실시간으로 촬영된 영상을 분석하여 사용자를 검출한다(610).

무인항공기(100)가 사용자와 일정 거리 이상 가까이 있는지 또는 멀리 있는지 여부를 확인하기 위해, 영상 내에서 검출한 사용자가 영상 내 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 확인한다(620).

이때, 영상 내에서 검출한 사용자가 영상 내 미리 설정된 크기보다 크거나 작은 것으로 확인(620)되면, 현재 무인항공기(100)가 사용자로부터 일정 거리 이상 가깝게 접근하거나 일정 거리 이상 멀리 떨어진 것으로 판단하여 무인항공기(100)의 비행을 제어한다(630).

이때, 무인항공기(100)의 비행을 제어하는 것은, 사용자가 영상 내 미리 설정된 크기보다 큰 것으로 확인되면 현재 무인항공기(100)가 사용자로부터 일정 거리 이상 가깝게 접근한 것으로 판단하여 무인항공기(100)의 주행을 전진시키거나 무인항공기(100)를 후진시킬 수 있으며, 사용자가 영상 내 미리 설정된 크기보다 작은 것으로 확인되면 현재 무인항공기(100)가 사용자로부터 일정 거리 이상 멀리 떨어진 것으로 판단하여 무인항공기(100)가 전진하도록 제어할 수 있다.

도 13a 은 도 10 에서 무인항공기의 동작 모드가 장애물 회피 모드로 설정되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법 및 무인항공기의 동작 모드가 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환되는 경우 무인항공기를 제어하는 방법을 도시한 순서도이다.

도 13a 를 참조하면, 무인항공기(100)의 동작 모드가 장애물 회피 모드로 설정되면 무인항공기(100)의 이동으로 장애물과 충돌하는 것을 방지하기 위해 무인항공기(100)의 비행을 정지시킨다(710).

무인항공기(100)를 정지시킨 후(710), 무인항공기(100)가 정지한 상태에서 무인항공기(100) 주변에 대한 장애물 맵을 생성한다(720).

이때, 무인항공기(100) 주변에 대한 장애물 맵을 생성하는 것은, 무인항공기(100) 주변 360°에 대해 존재하는 장애물의 방향 정보 및 떨어진 거리 정보가 나타나는 장애물 맵을 생성하는 것일 수 있다.

생성한 장애물 맵에서 무인항공기(100)의 전방 180°이내에 회피경로가 존재하는지 여부를 확인한다(730).

이때, 장애물 맵에서 무인항공기(100)의 전방 180°이내에 회피경로가 존재하는지 여부를 확인하는 것은, 미리 저장된 무인항공기(100)의 크기 정보를 반영하여 장애물 맵에서 무인항공기(100)의 전방 180°이내에 무인항공기(100)가 지나갈 수 있는 경로가 있는지 여부를 확인하는 것일 수 있다.

무인항공기(100)의 전방 180°이내에 회피경로가 존재하는 것으로 확인(730)되면, 존재하는 회피경로에 따라 무인항공기(100)가 이동하도록 무인항공기(100)의 비행을 제어한다(740).

또한, 무인항공기(100)의 전방 180°이내에 회피경로가 존재하지 않는 것으로 확인(730)되면, 장애물 맵에서 무인항공기(100)의 후방 180°이내에서 회피경로를 검출(750)하고, 검출한 회피경로에 따라 무인항공기(100)가 이동하도록 무인항공기(100)의 비행을 제어한다(740).

회피경로에 따라 무인항공기(100)의 비행을 제어(740)한 후, 장애물을 완전히 회피하여 현재 추적 모드로 전환이 가능한 상태인지 여부를 확인하기 위해 무인항공기(100) 전방에서 장애물이 감지되는지 여부를 확인한다(760).

이때, 무인항공기(100) 전방에서 장애물이 감지되지 않으면, 현재 추적 모드로 전환이 가능한 상태인 것으로 판단하여 무인항공기(100)의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환한다(770).

도 13b 은 무인항공기(100)의 동작 모드가 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환될 시 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 추적 모드에 따라 무인항공기(100)를 제어할 수 있도록, 먼저 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인(810)하고, 이때 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라로 무인항공기(100) 주변 360°를 모두 촬영하여 무인항공기(100) 주변에서 사용자가 검출되는지 여부를 확인한다(820).

이때, 무인항공기(100) 주변에서 사용자가 검출되면, 촬영한 영상을 기반으로 사용자 자동 추적 촬영을 수행하도록 무인항공기(100)를 추적 모드를 촬영영상 기반 추적 모드로 설정하여 무인항공기(100)를 제어한다(830).

또한, 무인항공기(100) 주변에서 사용자가 검출되지 않으면, 무인항공기(100) 주변 일정 반경 내를 이동하면서 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 검출(840)하고, 무인항공기(100)를 추적 모드를 GPS 기반 추적 모드로 설정하여 무인항공기(100)를 제어한다(850).

이때, 무인항공기(100)가 무인항공기(100) 주변의 일정 반경 내를 이동하는 것은, 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보가 검출될 때까지 미리 정해진 이동 패턴에 따라 이동하거나 일정 반경 내를 불특정하게 이동하는 것일 수 있다.

도 14 는 도 1 에 도시된 이동 단말의 블록도이며, 도 15 는 도 14 에 도시된 거리 산출부의 동작 방법을 설명하기 위해 도시한 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 제어 시스템(1)에 포함된 이동 단말(200)은 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 수신하고, 수신된 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보를 이용하여 무인항공기(100)의 사용자 자동 추적을 위한 비행을 제어할 수 있다. 이를 위해, 이동 단말(200)은 이동단말 통신부(210), 사용자 입력부(220), 출력부(230), 이동단말 메모리부(240), 인터페이스부(250), 이동단말 제어부(260) 및 전원 공급부(270)를 포함할 수 있다.

이동단말 통신부(210)는 이동 단말(200)과 무인항공기(100) 간의 무선 통신을 수행하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다.

예를 들어, 이동단말 통신부(210)는 이동 통신 모듈(211), 무선 인터넷 모듈(212), 근거리 통신 모듈(213) 및 위치정보 모듈(214)을 포함할 수 있다.

이동 통신 모듈(211)은 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나의 무선 신호를 송수신한다. 여기서, 무선 신호는 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다. 이러한 이동 통신 모듈(211)은 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보를 수신할 수 있으며, 무인항공기(100)로 이동단말 제어부(260)에 의해 생성되는 비행제어신호를 전송할 수 있다. 또한, 이동 통신 모듈(211)은 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 방위각 정보를 수신할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(212)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈이다. 무선 인터넷 모듈(212)은 내장되거나 외장될 수 있다.

근거리 통신 모듈(213)은 근거리 통신을 위한 모듈이다. 근거리 통신 기술은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, Infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), Zigbee 통신을 포함할 수 있다.

위치정보 모듈(214)은 이동 단말(200)의 위치를 확인하거나 이를 얻기 위한 모듈이다. 일예로 GPS(Global Position System) 모듈이 있다. GPS 모듈은 복수 개의 인공위성으로부터 위치 정보를 수신한다. 위치 정보는 위도 및 경도로 표시되는 좌표 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, GPS 모듈은 3 개 이상의 위성으로부터 정확한 시간과 거리를 측정하여 3개의 각각 다른 거리를 삼각 방법에 따라서 현 위치를 정확히 계산할 수 있다. 3개의 위성으로부터 거리와 시간 정보를 얻고 1개 위성으로 오차를 수정하는 방법이 사용될 수 있다. 특히, GPS 모듈은 위성으로부터 수신한 위치 정보로부터 위도, 경도, 고도뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 얻을 수 있다.

사용자 입력부(220)는 사용자가 단말기의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 사용자 입력부(220)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드, 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다. 특히, 터치 패드가 후술하는 출력부(230)에 구비된 디스플레이부와 상호 레이어 구조를 이룰 경우, 이를 터치 스크린이라 부를 수 있다.

이러한 사용자 입력부(220)는 사용자로부터 무인항공기(100) 제어신호를 입력받을 수 있으며, 사용자로부터 무인항공기(100) 제어신호가 입력되면 이동단말 통신부(210)를 통해 무인항공기(100)로 전송할 수 있다.

출력부(230)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 알람 신호의 출력을 위한 것으로, 이에는 디스플레이부, 음향 출력 모듈 등이 포함될 수 있다.

이동단말 메모리부(240)는 이동단말 제어부(260)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수 있고, 입/출력되는 데이터들의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수 있다. 특히, 본 실시예에 따른 이동단말 메모리부(240)는 무인항공기(100)가 사용자를 자동 추적하기 위한 정보를 저장할 수 있으며, 이에는 무인항공기(100)와 사용자 간의 미리 설정된 거리 정보를 포함할 수 있다.

인터페이스부(250)는 이동 단말(200)에 연결되는 모든 외부기기와의 인터페이스 역할을 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전지 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output)포트, 비디오 I/O(Input/Output)포트, 이어폰 포트 등이 포함될 수 있다.

여기서, 식별 모듈은 이동 단말(200)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장하기 위한 칩으로서 사용자 인증 모듈, 가입자 인증 모듈, 범용 사용자 인증 모듈 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치는 스마트 카드 형식으로 제작될 수 있다.

이동단말 제어부(260)는 이동 단말(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있으며, 무인항공기(100)를 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. 이를 위해, 이동단말 제어부(260)는 거리 산출부(261), 방위각 산출부(262) 및 비행제어신호 생성부(263)를 포함할 수 있다.

거리 산출부(261)는 무인항공기(100)로부터 수신한 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보와 이동 단말(200)의 GPS 위치 정보를 이용하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 산출할 수 있다. 예를 들어, 도 15 를 참조하면, 현재 사용자가 소지한 이동 단말(200)의 GPS 좌표 정보가 (x1, y1)이고, 무인항공기(100)의 GPS 좌표 정보가 (x2, y2)이면, 거리 산출부(261)는

수식에 따라 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 산출할 수 있다.

비행제어신호 생성부(263)는 거리 산출부(261)에 의해 산출된, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리와 미리 정해진 거리를 비교하여, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 미리 정해진 거리는 무인항공기(100)에 미리 구비된 카메라로 사용자를 촬영하는데 가장 적절한 거리를 의미하며, 사용자에 의해 설정될 수 있다. 비행제어신호 생성부(263)는 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 이상인 것으로 확인되면 전신신호를 생성할 수 있으며, 이동단말 통신부(210)를 통해 무인항공기(100)로 전송할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 단말(200)은 무인항공기(100)로 전진신호를 전송한 후, 무인항공기(100)가 사용자로부터 일정 거리 내에 있는지를 지속적으로 확인할 수 있도록 전송한 전진신호에 따라 이동한 무인항공기(100)로부터 다시 무인항공기(100)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 거리 산출부(261)는 수신된 무인항공기(100)의 위치 정보에 따라 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 재산출할 수 있다. 비행제어신호 생성부(263)는 재산출된 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리와 미리 정해진 거리를 비교하여 재산출된 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 이상인지 여부를 확인할 수 있으며, 그 결과에 따라 무인항공기(100)의 비행제어신호를 생성할 수 있다. 이때, 비행제어신호 생성부(263)는 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 미만인 것으로 확인되면 전진정지신호를 포함한 비행제어신호를 생성할 수 있으며, 생성한 비행제어신호를 무인항공기(100)로 전송할 수 있다. 또한, 비행제어신호 생성부(263)는 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 이상인 것으로 확인되면 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 정해진 거리 미만인 것으로 확인될 때까지 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 확인할 수 있다.

방위각 산출부(262)는 무인항공기(100)로부터 수신한 무인항공기(100)의 GPS 위치 정보와 이동 단말(200)의 GPS 위치 정보를 이용하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각을 산출할 수 있다. 예를 들어, 현재 사용자가 소지한 이동 단말(200)의 GPS 좌표 정보가 (x1, y1)이고, 무인항공기(100)의 GPS 좌표 정보가 (x2, y2)이면, 거리 산출부(261)는

수식에 따라 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각을 산출할 수 있다.

비행제어신호 생성부(263)는 방위각 산출부(262)에 의해 산출된 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각에 따라 무인항공기(100)를 회전시키기 위한 비행제어신호를 생성할 수 있다. 구체적으로, 비행제어신호 생성부(263)는 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각과 무인항공기(100)로부터 수신된 무인항공기(100)의 방위각의 차이값을 산출할 수 있다. 비행제어신호 생성부(263)는 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각과 무인항공기(100)의 방위각이 일치되도록, 산출한 차이값에 따라 무인항공기(100)를 회전시키는 회전제어신호를 생성할 수 있다. 비행제어신호 생성부(263)는 생성한 회전제어신호를 이동단말 통신부(210)를 통해 무인항공기(100)로 전송할 수 있다.

전원 공급부(270)는 이동단말 제어부(260)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

도 16a, 16b 는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 단말의 제어 방법을 도시한 순서도이다.

도 16a 를 참조하면, 무인항공기(100)가 사용자로부터 적정 거리를 내에서 비행할 수 있도록 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보를 수신(910)하고, 이동 단말(200)의 위치 정보를 검출(920)하고, 무인항공기(100)의 위치 정보 및 이동 단말(200)의 위치 정보를 이용하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 산출한다(930).

산출한 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리와 미리 설정된 거리를 비교하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상인지 여부를 확인한다(940).

이때, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상인 것으로 확인(940)되면, 현재 무인항공기(100)가 사용자로부터 적정 거리 내에서 비행하지 않는 것, 즉 일정 거리 이상 멀리 떨어져 있는 것으로 판단하여 전진신호를 무인항공기(100)로 전송한다(950).

전진신호를 무인항공기(100)로 전송(950)하여 무인항공기(100)가 전진한 후, 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보를 재수신(960)하고, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리를 재산출(970)한다.

이때, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상인지 여부를 확인(980)하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상이면 여전히 무인항공기(100)가 사용자로부터 일정 거리 이상 떨어져 있는 것으로 판단하여 무인항공기(100)가 전진을 계속하도록 제어하고, 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 거리가 미리 설정된 거리 미만이면 현재 무인항공기(100)가 사용자로부터 적정 거리 내에 위치한 것으로 판단하여 무인항공기(100)로 전진정지신호를 전송한다(990).

도 16b 를 참조하면, 무인항공기(100)가 사용자로부터 적정 거리를 내에서 비행할 수 있도록 무인항공기(100)로부터 무인항공기(100)의 위치 정보 및 무인항공기(100)의 방위각 정보를 수신(1010)하고, 이동 단말(200)의 위치 정보를 검출(1020)하고, 무인항공기(100)의 위치 정보 및 이동 단말(200)의 위치 정보를 이용하여 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각을 산출한다(1030).

산출한 무인항공기(100)와 이동 단말(200) 간의 방위각과 무인항공기(100) 방위각과의 차이값을 산출(1040)하고, 산출한 차이값에 따라 무인항공기(100)가 회전할 수 있도록 산출한 차이값을 포함하는 회전제어신호를 생성(1050)하고, 생성한 회전제어신호를 무인항공기(100)로 전송한다(1060).

이와 같은, 무인항공기를 제어하는 기술은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.

프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드 뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1: 무인항공기 제어 시스템
100: 무인항공기
200: 이동 단말

Claims

GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고, 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말로부터 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 수신하여 비행을 제어하고, 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 비행을 제어하는 무인항공기; 및
상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하고, 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 상기 무인항공기로 전송하는 이동 단말을 포함하는 무인항공기 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 무인항공기는,
상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하는지 여부에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 무인항공기 제어 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 무인항공기가 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하는지 여부에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 것은,
상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위 내에 위치하지 않으면, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 위치한 방향을 검출하고, 상기 사용자가 위치한 방향에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어하는 무인항공기 제어 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 무인항공기가 상기 사용자가 위치한 방향을 검출하는 것은,
상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 존재하는 위치를 검출하고, 상기 미리 설정된 적정존재범위의 중심을 기준으로 검출한 상기 사용자가 존재하는 위치에 대한 방향을 검출하는 무인항공기 제어 시스템.
제 3 항에 있어서,
상기 무인항공기는,
상기 사용자가 위치한 방향에 따라 회전한 후 촬영된 영상을 분석하여 상기 사용자의 이동으로 인해 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 적정존재범위를 벗어나는 것으로 확인되면 상기 사용자가 벗어나는 방향을 검출하고, 검출한 상기 사용자가 벗어나는 방향에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어하는 것을 더 포함하는 무인항공기 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 무인항공기는,
상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면, 상기 촬영된 영상에서 사용자를 검출하고, 상기 촬영된 영상 내에서 상기 사용자가 미리 설정된 크기보다 크거나 작은지 여부를 확인하여 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 큰 것으로 확인되면 상기 무인항공기의 주행을 정지시키거나 상기 무인항공기가 후진하도록 제어하고, 상기 사용자가 상기 미리 설정된 크기보다 작은 것으로 확인되면 상기 무인항공기가 전진하도록 제어하는 무인항공기 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 이동 단말은,
상기 무인항공기로부터 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 수신하고, 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 산출하고, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리 및 방위각을 이용하여 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 무인항공기 제어 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 이동 단말이 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 것은,
상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리가 미리 설정된 거리 이상인지 여부를 확인하여 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 거리가 상기 미리 설정된 거리 이상이면 전진신호가 포함되는 비행제어신호를 생성하는 무인항공기 제어 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 이동 단말이 상기 GPS 위치 정보를 기초로 한 비행제어신호를 생성하는 것은,
상기 무인항공기로부터 상기 무인항공기의 현재 방위각 정보를 수신하고, 상기 무인항공기와 상기 이동 단말 간의 방위각과 상기 무인항공기의 현재 방위각의 차이값을 산출하고, 상기 산출한 차이값에 따라 상기 무인항공기가 회전하도록 제어하는 회전제어신호가 포함되는 비행제어신호를 생성하는 무인항공기 제어 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 무인항공기는,
미리 구비된 장애물감지센서를 통해 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에 장애물이 존재하면 상기 무인항공기 주변에 대한 장애물 맵을 생성하고, 상기 장애물 맵에서 상기 무인항공기가 지나갈 수 있는 회피경로를 검출하여 상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어하는 것을 더 포함하는 무인항공기 제어 시스템.
제 10 항에 있어서,
상기 무인항공기는,
상기 회피경로에 따라 상기 무인항공기가 비행하도록 제어한 후, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기 전방에서 장애물이 감지되지 않으면 상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것을 더 포함하는 무인항공기 제어 시스템.
제 11 항에 있어서,
상기 무인항공기의 동작 모드를 장애물 회피 모드에서 추적 모드로 전환하여 상기 무인항공기를 제어하는 것은,
상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되면 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 현재 위치에서 촬영된 주변 영상을 분석하여 사용자가 검출되는지 여부를 확인하고, 상기 사용자가 검출되면 상기 촬영영상 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하고, 상기 사용자가 검출되지 않으면 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출될 때까지 상기 무인항공기가 주변의 일정 반경 내를 이동하도록 제어하여 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출하고, 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보를 검출한 후 상기 GPS 기반 추적 모드에 따라 상기 무인항공기를 제어하는 무인항공기 제어 시스템.
무인항공기에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부를 확인하고,
상기 무인항공기의 GPS 위치 정보가 검출되는지 여부에 따라 동작 모드를 GPS 기반 추적 모드 또는 촬영영상 기반 추적 모드 중 어느 하나의 모드로 설정하고,
상기 무인항공기의 동작 모드가 GPS 기반 추적 모드로 설정되면 이동 단말에서 상기 무인항공기의 GPS 위치 정보와 상기 이동 단말의 GPS 위치 정보를 이용하여 생성한 비행제어신호에 따라 상기 무인항공기의 비행을 제어하고,
상기 무인항공기의 동작 모드가 촬영영상 기반 추적 모드로 설정되면 미리 구비된 카메라에 의해 촬영된 영상을 분석하여 상기 무인항공기의 비행을 제어하는 무인항공기 제어 방법.