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KR20170024231A - A control method of car brake system in ramp - Google Patents

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KR20170024231A
KR20170024231A KR1020150119101A KR20150119101A KR20170024231A KR 20170024231 A KR20170024231 A KR 20170024231A KR 1020150119101 A KR1020150119101 A KR 1020150119101A KR 20150119101 A KR20150119101 A KR 20150119101A KR 20170024231 A KR20170024231 A KR 20170024231A
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KR
South Korea
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vehicle
torque value
motor torque
ramp
brake
Prior art date
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KR1020150119101A
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Inventor
황성호
박기한
김예리
박찬용
송은비
육충완
조영제
한현민
Original Assignee
성균관대학교산학협력단
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Publication date
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Abstract

본 발명은 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법으로서, 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법은 (a) 차량의 차속이 센싱되는 단계; (b) 상기 차량의 기울기가 센싱되는 단계; (c) 상기 차량이 상기 차량의 기울기를 갖는 경사로에서 발진하는데 필요한 소정의 모터 토크값이 연산되는 단계; (d) 상기 차량의 모터 토크값이 센싱되는 단계; 및 (e) 상기 차량의 모터 토크값이 상기 소정의 모터 토크값 이상인 때에 상기 차량의 브레이크가 해제되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 경사로에 위치한 차량이 발진하는 경우 뒤로 밀리거나 덜컹거리는 현상을 방지할 수 있는 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법이 제공된다.The present invention is a vehicle brake control method in a ramp, wherein a vehicle brake control method in a ramp according to the present invention comprises the steps of: (a) sensing a vehicle speed of a vehicle; (b) sensing a tilt of the vehicle; (c) calculating a predetermined motor torque value required for the vehicle to oscillate in a ramp having a slope of the vehicle; (d) sensing a motor torque value of the vehicle; And (e) releasing the brake of the vehicle when the motor torque value of the vehicle is equal to or higher than the predetermined motor torque value. Thereby, a method of controlling a vehicle brake in a ramp capable of preventing a backward pushing or rattling phenomenon when a vehicle located in a ramp is oscillated is provided.

Description

경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법{A control method of car brake system in ramp}Technical Field [0001] The present invention relates to a method of controlling a vehicle brake in a ramp,

본 발명은 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 하이브리드차와 전기차가 언덕길에서 정지된 후, 다시 발진하는 하는 경우 덜컹거림이 없이 차량이 뒤로 밀리지 않고 발진할 수 있는 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법이다.The present invention relates to a method of controlling a vehicle brake in a ramp, and more particularly, to a method of controlling a vehicle brake in a ramp in which a hybrid vehicle and an electric vehicle are stopped at a slope, Vehicle brake control method.

자동차에 있어서 브레이크 작동시 엔진과 트랜스미션 사이의 클러치가 오픈되어 동력이 트랜스미션에 전달되지 않고, 브레이크 해제시에는 클러치가 트랜스미션에 인게이지되어 동력이 전달된다. 이때, 경사로에서 정지된 후 재출발하는 경우에 충분한 동력이 휠로 전달되지 않을 때에는 차량이 뒤로 밀리는 현상이 발생한다.When the brake is applied to the vehicle, the clutch between the engine and the transmission is opened so that power is not transmitted to the transmission. When the brake is released, the clutch is transmitted to the transmission to transmit the power. At this time, when the vehicle is stopped from the ramp and restarted, when the vehicle is not powered by sufficient power, the vehicle is pushed backward.

이러한 문제점을 해결하고자 차속, 브레이크 페달, 기어 위치 등 입력신호를 통해 제어되면서 제동압이 유지되어 차량의 밀림을 방지하고 운전자의 출발의지(가속페달 조작)가 감지되면 제동력을 해제함으로써 출발이 용이하도록 도와주는 언덕길 발진 보조장치(EHS)가 개발되었다.In order to solve this problem, it is controlled through input signal such as vehicle speed, brake pedal, gear position, etc., so that the braking pressure is maintained to prevent the vehicle from being thrown, and when the driver's departure will be detected Assisted Hillside Oscillation Assist Device (EHS) was developed.

이러한, 언덕길 발진 보조장치(EHS)는 클러치의 접합신호를 받아 해제시점을 결정하게 되는데, 하이브리드 전기 차량의 경우, 아이들 스톱(idle stop)이 빈번히 발생되고, 정지 후 발진시 클러치 접합 없이 구동모터로만 발진하는 EV모드가 있어 언덕길 아이들 스톱 후 발진시 밀림이 발생하게 된다. 따라서 해제시점을 클러치 접합신호로만 판단하여서는 문제점이 해결될 수 없게 된다.In the case of a hybrid electric vehicle, an idle stop is frequently generated, and when the vehicle is stopped after the stop, the vehicle is driven only by the drive motor without the clutch engagement. There is an EV mode that oscillates, causing jerking in the event of an idle stop after an idle stop. Therefore, the problem can not be solved by judging the release timing only by the clutch engagement signal.

한편, 하이브리드 전기 차량에는 밀림현상을 방지하기 위해 CAS(Creeping Aided System)이 구비되어 있고, 브레이크 해제 시점부터 어느 일정시간 동안 CAS가 작동됨으로써 운전자의 브레이크 신호와는 별개로 브레이크 유압이 일정시간 유지되도록 제어하여 차량이 후방으로 밀리는 것을 방지하고 있다.On the other hand, the hybrid electric vehicle is equipped with a CAS (Creeping Aided System) to prevent the jamming phenomenon, so that the brake hydraulic pressure is maintained for a certain period of time independently of the driver's brake signal by operating the CAS for a certain period of time Thereby preventing the vehicle from being pushed backward.

그러나 하이브리드 전기 차량의 경우에 CAS의 작동시간은 경사각 센서로부터 얻어지는 경사도에 따라 달라지게 되며, 아이들 스톱 상태에서의 CAS 작동시간은 차량이 정지하고 어떤 조건에 의해 아이들 스톱이 아닌 상태의 CAS 작동시간과 같도록 제어된다. 그러나 아이들 스톱 상태에선 엔진의 시동이 꺼져있으므로, 차량이 출발할 경우 엔진의 동력이 구동축에 전달되는 시간은 엔진시동 완료 시간만큼 길다.However, in the case of a hybrid electric vehicle, the operating time of the CAS depends on the degree of inclination obtained from the inclination sensor, and the CAS operation time in the idle stop state is determined by the CAS operation time in the non- Respectively. However, in the idle stop state, since the engine is not started, the time at which the engine is transmitted to the drive shaft when the vehicle starts is as long as the engine start completion time.

따라서 CAS의 작동시간이 엔진의 시동여부에 따라 달라지지 않는다면, 엔진시동이 작동된 상태에서는 불필요하게 CAS가 오랫동안 동작되므로 차량의 출발에 지장을 주고, 아이들 스탑 상태에서는 엔진 시동시간 때문에 CAS 작동시간이 짧아 언덕에서 밀리는 현상을 초래할 수 있다.Therefore, if the operating time of the CAS does not change depending on whether the engine is started or not, the CAS is unnecessarily operated for a long period of time when the engine is operated. Therefore, the CAS operation time It is short and can cause the phenomenon to be pushed out of the hill.

이러한 문제점을 해결하고자 종래 기술인 특허출원번호 10-2011-0072733 발명이 개시되는데, 이러한 종래기술은 하이브리드 전기차량에 기존의 EHS 시스템을 적용하여 그 EHS 시스템의 동작상태를 판단함으로써 차량의 아이들 스탑 또는 EV모드의 주행조건 하에서도 언덕길에서 출발지연 및 뒤로 밀림현상이 발생되지 않는 하이브리드 전기 차량의 언덕길 밀림 방지 제어방법에 관한 것이다. 즉, 운전자가 가속페달을 조작하면 일정시간 후에 제동력이 해제되는 방법에 관한 것이다.In order to solve such a problem, the prior art Patent Application No. 10-2011-0072733 discloses an invention of the prior art. In this conventional technology, an existing EHS system is applied to a hybrid electric vehicle to determine the operation state of the EHS system, The present invention relates to a control method for preventing sloping of a hybrid electric vehicle in which a departure delay and a backward jumping phenomenon do not occur in a hill road under running conditions of a hybrid electric vehicle. That is, the present invention relates to a method for releasing a braking force after a predetermined time when a driver operates an accelerator pedal.

하지만, 종래기술에서는 차량이 출발시 밀림, 덜컹거림 현상, 또는 출발 지연의 문제점이 발생하게 된다. 이에 따라 운전자들이 장치에 불편함을 느껴 장치의 사용을 지양하고 있다.However, in the prior art, there is a problem of jumping, jolt, or departure delay at the start of the vehicle. As a result, the driver feels uncomfortable with the apparatus, thereby preventing the apparatus from being used.

(특허문헌 1) KR1020110072733 A (Patent Document 1) KR1020110072733 A

따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서 차량이 경사로에 정지된 이후 다시 발진하는 경우에도 밀림이나 덜컹거림을 방지할 수 있는 경사로에서의 차량 브레이크 제어방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is therefore an object of the present invention to provide a method for controlling a vehicle brake in a ramp that can prevent jolting or rattling even when the vehicle is stopped in the ramp and then oscillated again.

또한, 언덕길에서 발진하는 경우에 밀림이 발생되지 않는 최소한의 모터 토크값을 구할 수 있는 경사로에서의 차량 브레이크 제어방법을 제공함에 있다.It is another object of the present invention to provide a method for controlling a vehicle brake in a ramp that can obtain a minimum motor torque value at which no jerking occurs in the case of oscillation in a slope.

상기 목적은, 본 발명에 따라, (a) 차량의 차속이 센싱되는 단계; (b) 상기 차량의 기울기가 센싱되는 단계; (c) 상기 차량이 상기 차량의 기울기를 갖는 경사로를 주행하는데 필요한 소정의 모터 토크값이 연산되는 단계; (d) 상기 차량의 모터 토크값이 센싱되는 단계; 및 (e) 상기 모터 토크값이 상기 소정의 토크값 이상인 때에 상기 차량의 브레이크가 해제되는 단계를 포함하는 차량 브레이크 제어 방법에 의해 달성된다.This object is achieved according to the invention by a method comprising the steps of: (a) sensing a vehicle speed of a vehicle; (b) sensing a tilt of the vehicle; (c) calculating a predetermined motor torque value required for the vehicle to travel on a ramp having a slope of the vehicle; (d) sensing a motor torque value of the vehicle; And (e) releasing the braking of the vehicle when the motor torque value is equal to or greater than the predetermined torque value.

여기서, 상기 (a) 단계에서 상기 차량의 차속이 0km/h인 때에 상기 (b) 단계가 진행되며, 그리고 (b1) 상기 (b) 단계 이후, 상기 차량의 기울기가 0보다 큰 때에 상기 차량의 브레이크가 작동되는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.(B) is performed when the vehicle speed of the vehicle is 0 km / h in the step (a), and (b1) when the inclination of the vehicle is greater than 0 after the step (b) It is preferable that the brake further comprises a step of operating the brake.

여기서, 상기 차량의 모터 토크값은 전류센서(200)에 의해 센싱되는 것이 바람직하다.Here, the motor torque value of the vehicle is preferably sensed by the current sensor 200.

여기서, 상기 차량의 모터 토크값은 하기의 식에 의하여 연산되는 것이 바람직하다.Here, the motor torque value of the vehicle is preferably calculated by the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

여기에서, I는 전류값이며, 그리고 Tth는 모터 토크값임Where I is the current value and T th is the motor torque value

여기서, 상기 차량의 차속은 홀센서(300)에 의해 센싱되며, 상기 차량의 기울기는 가속도 센서(400)에 의해 센싱되며, 상기 차량의 기울기 값은 MCU(100)에 전송되며, 그리고 상기 소정의 모터 토크값은 상기 MCU(100)에서 연산되는 것이 바람직하다.Here, the vehicle speed of the vehicle is sensed by the Hall sensor 300, the inclination of the vehicle is sensed by the acceleration sensor 400, the inclination value of the vehicle is transmitted to the MCU 100, The motor torque value is preferably calculated by the MCU 100.

여기서, 상기 차량은 하이브리드차 또는 전기차인 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the vehicle is a hybrid car or an electric car.

본 발명에 따르면, 차량이 경사로에서 정지된 이후 발진시 밀림과 덜컹거리는 형상을 방지할 수 있는 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법이 제공된다.According to the present invention, there is provided a vehicle brake control method in a ramp capable of preventing a ramp and a rattling shape at the time of oscillation after the vehicle is stopped at the ramp.

또한, 경사로에서 발진시 필요한 최소한의 모터 토크값을 구할 수 있는 방식을 제안하는 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법이 제공된다.Also, a method of controlling a vehicle brake in a ramp is provided that suggests a method that can obtain a minimum motor torque value required when a ramp is oscillated.

도 1은 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 따른 제어 시스템을 간략하게 도시한 도,
도 2는 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에서 전류값과 차량의 모터 토크값과의 관계에 따른 실험값을 표로 도시한 도,
도 3은 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a schematic view showing a control system according to a method of controlling a vehicle brake in a ramp according to the present invention.
2 is a table showing empirical values according to a relationship between a current value and a motor torque value of a vehicle in a vehicle brake control method in a ramp according to the present invention,
3 is a flowchart for explaining a vehicle brake control method in a ramp according to the present invention.

설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표 실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 대표 실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.Prior to the description, constituent elements having the same configuration are denoted by the same reference numerals in different embodiments, and explanations of configurations other than the representative embodiments in other embodiments will be provided.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, a vehicle brake control method in a ramp according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

1. 구성요소1. Components

도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 있어서 제어 장치의 구성요소에 대해서 설명한다.The components of the control apparatus in the vehicle brake control method in the ramp according to the present invention will be described with reference to Figs. 1 and 2. Fig.

본 발명에서의 "소정의 모터 토크값"은 경사로에 정지된 차량이 앞으로 발진하기 위해 필요한 최소한의 모터 토크값을 말하며, "차량의 모터 토크값"은 차량의 모터에 생성되는 토크값을 말한다.The "predetermined motor torque value" in the present invention refers to a minimum motor torque value required for the vehicle stopped in the ramp to oscillate forward, and the "motor torque value of the vehicle" refers to a torque value generated in the motor of the vehicle.

본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법이 작동되기 위한 제어 장치는 MCU(Micro Controller Unit)(100), 전류 센서(200), 홀 센서(300), 가속도 센서(400), 및 브레이크 시스템을 포함한다.The control device for operating the vehicle brake control method in the ramp according to the present invention includes an MCU (Micro Controller Unit) 100, a current sensor 200, a hall sensor 300, an acceleration sensor 400, and a brake system .

MCU는 본 발명이 원할하게 작동되기 위해 상술한 센서들(200, 300, 400)을 제어한다. 또한, MCU는 후술할 가속도 센서(400)를 통하여 센싱된 차량의 기울기 값을 가속도 센서(400)로부터 입력받고, 정지된 차량이 해당 차량의 기울기를 갖는 경사로에서 발진하기 위해 필요한 최소한의 소정의 모터 토크값을 계산한다. The MCU controls the sensors 200, 300, 400 described above in order for the present invention to operate smoothly. The MCU receives the tilt value of the sensed vehicle through the acceleration sensor 400, which will be described later, from the acceleration sensor 400. The MCU receives the tilt value of the sensed vehicle from the acceleration sensor 400, Calculate the torque value.

MCU에서 계산된 소정의 모터 토크값은 실제 차량의 모터 토크값이 경사로에 있는 차량이 발진하기에 충분한지 여부를 판단하는 기준 토크값이다.The predetermined motor torque value calculated by the MCU is a reference torque value for judging whether the motor torque value of the actual vehicle is sufficient for the vehicle in the ramp to oscillate.

차량의 속도인 차속은 홀 센서(300)에 의해 판단된다. 홀 센서(300)에 의한 차속 판단 방법은 통상의 기술자에게 널리 알려진 바 자세한 설명은 생략한다.The vehicle speed, which is the speed of the vehicle, is judged by the hall sensor 300. The method of determining the vehicle speed by the Hall sensor 300 is well known to those of ordinary skill in the art, and a detailed description thereof will be omitted.

홀 센서(300)에서 센싱된 차속 값은 MCU에 입력된다.The sensed vehicle speed value from the Hall sensor 300 is input to the MCU.

차량의 모터 토크값은 전류 센서(200)에 의해 센싱된다. 즉, 전류 값을 이용하여 차량의 모터 토크값이 구해지며, 이러한 전류 값은 전류 센서(200)에 의해 센싱된다. The motor torque value of the vehicle is sensed by the current sensor 200. That is, the motor torque value of the vehicle is obtained by using the current value, and the current value is sensed by the current sensor 200.

도 2를 참조하여 전류값과 토크값에 대한 관계를 설명한다. The relationship between the current value and the torque value will be described with reference to FIG.

측정된 전류값으로 실제 차량의 모터 토크값을 구하기 위하여 다음과 같은 수학식 1이 적용된다. In order to obtain the motor torque value of the actual vehicle with the measured current value, the following Equation 1 is applied.

Figure pat00002
Figure pat00002

여기에서, Tact는 실제 차량의 모터 토크값이며, C는 상수이며, I는 전류값을 의미한다.Here, Tact is a motor torque value of an actual vehicle, C is a constant, and I is a current value.

수학식 2를 적용하여 이론 차량 모터 토크값과 비교하여 상수 C를 구한다.The constant C is obtained by comparing Equation 2 with the theoretical vehicle motor torque value.

Figure pat00003
Figure pat00003

여기에서, Tth는 모터의 제원에서 나오는 차량의 모터 토크값이며, Rt는 휠의 반지름이며, Fload는 외부의 힘을 의미한다. 이때, 이론 차량의 모터 토크값과 실제 차량의 모터 토크값이 같다고 가정하면 상수 C를 구할 수 있다.Where T th is the motor torque value of the vehicle coming from the specification of the motor, R t is the radius of the wheel and F load is the external force. At this time, assuming that the motor torque value of the theoretical vehicle is equal to the motor torque value of the actual vehicle, the constant C can be obtained.

도 2는 상수 C를 구하기 위하여 각도 3°, 5°, 6°에서 차량의 모터의 전류값을 측정한 값을 도시하고 있다. 도 3에 표시된 값을 이용한 전류값과 차량의 모터 토크값 간의 추세선에 따른 수학식 3은 다음과 같다.FIG. 2 shows the values of the current values of the motor of the vehicle measured at angles of 3 °, 5 ° and 6 ° in order to obtain the constant C. Equation 3 according to the trend line between the current value using the value shown in FIG. 3 and the motor torque value of the vehicle is as follows.

Figure pat00004
Figure pat00004

이에 따라, 전류 센서(200)에서 센싱된 전류값으로 차량의 모터 토크값을 구할 수 있다. 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법은 상술한 수학식 3에서 연산된 차량의 모터 토크값이 차량의 기울기에서 차량이 발진하기 위해 필요한 소정의 모터 토크값 이상인 경우에만 브레이크가 해제되는 제어 방법에 관한 것이다.Accordingly, the motor torque value of the vehicle can be obtained from the current value sensed by the current sensor 200. [ The method for controlling the vehicle brakes in the ramp according to the present invention is a control method in which the brake is released only when the motor torque value of the vehicle calculated in Equation (3) above is equal to or higher than a predetermined motor torque value required for oscillation of the vehicle in the slope of the vehicle .

한편, 상기의 전류값과 차량의 모터 토크값 간의 추세선의 함수는 테일러 급수를 이용하여 도출될 수도 있다. On the other hand, the function of the trend line between the current value and the motor torque value of the vehicle may be derived using the Taylor series.

2. 방법 설명2. Method description

도 3을 참조하여 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 대하여 설명한다.A method of controlling a vehicle brake in a ramp according to the present invention will be described with reference to Fig.

S100: 차량 정지 여부가 판단되는 단계S100: Step of judging whether or not the vehicle is stopped

홀 센서(300)에 의해 차속이 센싱된다. 차속이 0km/h가 아닌 경우, 본 발명에 따른 경사로에서의 차량 브레이크 제어 방법에 있어서 다음 단계, 즉 가속도 센서(400)에서 차량의 기울기가 센싱되는 단계가 진행되지 않고 계속 홀 센서(300)에 의해 차속을 센싱하는 단계만을 진행하게 된다.The hall sensor 300 senses the vehicle speed. If the vehicle speed is not 0 km / h, the next step in the method of controlling the vehicle brakes in the ramp according to the present invention, that is, the step of sensing the inclination of the vehicle in the acceleration sensor 400, Only the step of sensing the vehicle speed is performed.

홀 센서(300)에 의해 센싱된 차속이 0km/h인 경우에는 가속도 센서(400)로 차량의 기울기를 센싱하는 단계로 진행하게 된다.When the vehicle speed sensed by the Hall sensor 300 is 0 km / h, the acceleration sensor 400 proceeds to the step of sensing the inclination of the vehicle.

S200: 차량이 경사로에 위치하는지 여부가 판단되는 단계S200: Step of judging whether or not the vehicle is located in the ramp

차속이 0km/h인 경우, 가속도 센서(400)에 의해 차량의 기울기가 센싱된다. 차량의 기울값이 0인 경우, 다시 차속이 판단되는 단계로 되돌아 간다.When the vehicle speed is 0 km / h, the inclination of the vehicle is sensed by the acceleration sensor 400. If the tilt value of the vehicle is zero, the process returns to the step of determining the vehicle speed again.

차량의 기울기가 0 이상인 경우, 가속도 센서(400)에 의해 센싱된 차량의 기울기 값이 MCU로 전송된다. 전송된 차량의 기울기 값에 따라 MCU에 의해 브레이크 시스템을 통하여 브레이크가 작동된다. 이에 따라, 경사로에 차량이 정지된 경우에 자동으로 브레이크가 작동되어 차량이 뒤로 밀리지 않게 된다.If the inclination of the vehicle is 0 or more, the inclination value of the vehicle sensed by the acceleration sensor 400 is transmitted to the MCU. The brakes are activated by the MCU via the brake system according to the tilt value of the transmitted vehicle. Accordingly, when the vehicle is stopped on the ramp, the brake is automatically operated to prevent the vehicle from being pushed back.

차량의 기울기가 0 이상인 경우, 가속도 센서(400)에 의해 센싱된 차량의 기울기 값이 MCU로 전송되며, MCU는 전송된 차량의 기울기를 갖는 경사로에서 발진하는데 필요한 소정의 모터 토크값을 연산한다. 여기에서 연산된 소정의 모터 토크값은 차량의 모터 토크값이 차량이 경사로에서 발진하기에 충분한 차량의 모터 토크값인지를 판단하는 기준 토크값이 된다.If the slope of the vehicle is equal to or greater than 0, the slope value of the vehicle sensed by the acceleration sensor 400 is transmitted to the MCU, and the MCU calculates a predetermined motor torque value required to oscillate in the slope having the slope of the transmitted vehicle. The predetermined motor torque value calculated here becomes a reference torque value for judging whether the motor torque value of the vehicle is a motor torque value of the vehicle sufficient for the vehicle to oscillate in the ramp.

S400: 차량의 모토 토크값이 소정의 모터 토크값이지 여부가 판단되는 단계S400: Step of judging whether or not the motor torque value of the vehicle is a predetermined motor torque value

브레이크 작동 후 사용자에 의해 차량이 이동되는 경우, 브레이크가 해제된 상태에서 차량이 경사로에 정지된 상태에서 발진되기 때문에 차량이 밀리는 현상이 발생한다. 이를 방지하기 위하여 브레이크 해제 시점을 사용자가 페달을 밟는 시점이 아니라 페달을 밟은 이후 차량의 모터 토크값이 MCU에서 연산된 소정의 모터 토크값 이상인 시점으로 하였다. 이에 따라, 차량이 밀리는 현상 또는 덜컹거리는 현상이 발생되지 않는다.When the vehicle is moved by the user after the brake operation, the vehicle is pushed because the vehicle is oscillated while the brake is released and the vehicle is stopped in the ramp. In order to prevent this, the time at which the brake release timing is not the timing at which the user steps on the pedal but the time when the motor torque value of the vehicle after the pedal is depressed is equal to or higher than the predetermined motor torque value calculated by the MCU. Thereby, the phenomenon of the vehicle being pushed or the rattling phenomenon is not generated.

이러한 차량의 모터 토크값이 소정의 모터 토크값 이상인지 여부는 전류 센서(200)에 의해 모터의 전류값이 센싱됨으로써 상술한 수학식들을 이용하여 MCU에서 판단된다.Whether or not the motor torque value of such a vehicle is equal to or higher than a predetermined motor torque value is determined by the MCU using the above-described equations by sensing the current value of the motor by the current sensor 200. [

전류 센서(200)에 의해 센싱된 차량의 모터 토크값이 소정의 모터 토크값 미만인 경우에는 브레이크가 해제되지 않고 계속 작동된 상태로 유지되며, 이에 따라 경사로에서 차량이 발진할 때에 차량의 밀림 및 덜컹거림 현상을 최소화 할 수 있다.When the motor torque value of the vehicle sensed by the current sensor 200 is lower than the predetermined motor torque value, the brake is not released and is kept in the continuously operated state, so that when the vehicle is oscillating in the ramp, It is possible to minimize flickering.

사용자가 페달을 밟음에 따라 차량의 모터 토크값이 소정의 모터 토크값 이상이 된 때에 MCU는 브레이크 시스템(500)을 제어하여 브레이크를 해제하고, 차량은 소정의 모터 토크값 이상인 토크값으로 앞으로 발진할 수 있다.When the motor torque value of the vehicle becomes equal to or higher than a predetermined motor torque value as the user presses the pedal, the MCU releases the brake by controlling the brake system 500. The vehicle then advances to the torque value equal to or higher than the predetermined motor torque value can do.

상술한 본 발명의 기술적 특징은 하이브리드차 또는 전기차 뿐만 아니라 일반 액체 연료를 사용하는 자동차에도 적용될 수 있음은 물론이다.It is needless to say that the technical features of the present invention described above can be applied not only to a hybrid vehicle or an electric car, but also to an automobile using general liquid fuel.

본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments, but may be embodied in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.

100: MCU
200: 전류 센서
300: 홀 센서
400: 가속도 센서
500: 브레이크 시스템100: MCU
200: Current sensor
300: Hall sensor
400: acceleration sensor
500: Brake system

Claims (7)

(a) 차량의 차속이 센싱되는 단계;
(b) 상기 차량의 기울기가 센싱되는 단계;
(c) 상기 차량이 상기 차량의 기울기를 갖는 경사로에서 발진하는데 필요한 소정의 모터 토크값이 연산되는 단계;
(d) 상기 차량의 모터 토크값이 센싱되는 단계; 및
(e) 상기 차량의 모터 토크값이 상기 소정의 모터 토크값 이상인 때에 상기 차량의 브레이크가 해제되는 단계를 포함하는 차량 브레이크 제어 방법.
(a) sensing a vehicle speed of the vehicle;
(b) sensing a tilt of the vehicle;
(c) calculating a predetermined motor torque value required for the vehicle to oscillate in a ramp having a slope of the vehicle;
(d) sensing a motor torque value of the vehicle; And
(e) releasing the brake of the vehicle when the motor torque value of the vehicle is equal to or higher than the predetermined motor torque value.
청구항 1에서,
상기 (a) 단계에서 상기 차량의 차속이 0km/h인 때에 상기 (b) 단계가 진행되며, 그리고
(b1) 상기 (b) 단계 이후, 상기 차량의 기울기가 0보다 큰 때에 상기 차량의 브레이크가 작동되는 단계를 더 포함하는 차량 브레이크 제어 방법.
In claim 1,
In the step (a), the step (b) is performed when the vehicle speed of the vehicle is 0 km / h, and
(b1) after the step (b), when the slope of the vehicle is greater than zero, the brake of the vehicle is operated.
청구항 2에서,
상기 차량의 모터 토크값은 전류센서(200)에 의해 센싱되는 차량 브레이크 제어 방법.
In claim 2,
Wherein the motor torque value of the vehicle is sensed by the current sensor (200).
청구항 3에서,
상기 차량의 모터 토크값은 하기의 식에 의하여 연산되는 차량 브레이크 제어 방법.
Figure pat00005

여기에서,
I는 전류값이며, 그리고
Tth는 차량의 모터 토크값임
In claim 3,
Wherein the motor torque value of the vehicle is calculated by the following equation.
Figure pat00005

From here,
I is the current value, and
T th is the motor torque value of the vehicle
청구항 4에서,
상기 차량의 차속은 홀센서(300)에 의해 센싱되며,
상기 차량의 기울기는 가속도 센서(400)에 의해 센싱되며,
상기 차량의 기울기 값은 MCU(100)에 전송되며, 그리고
상기 소정의 모터 토크값은 상기 MCU(100)에서 연산되는 차량 브레이크 제어 방법.
In claim 4,
The vehicle speed of the vehicle is sensed by the Hall sensor 300,
The slope of the vehicle is sensed by the acceleration sensor 400,
The inclination value of the vehicle is transmitted to the MCU 100, and
Wherein the predetermined motor torque value is calculated in the MCU (100).
청구항 5에서,
상기 차량은 하이브리드차 또는 전기차인 차량 브레이크 제어 방법.
In claim 5,
Wherein the vehicle is a hybrid vehicle or an electric vehicle.
청구항 3에서,
상기 차량의 모터 토크값과 전류값은 테일러 급수에 의해 연산되는 차량 브레이크 제어 방법.







In claim 3,
Wherein the motor torque value and the current value of the vehicle are calculated by the Taylor series.







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