KR20160142877A

KR20160142877A - 파동기어장치의 파동발생기 및 파동발생기의 제조방법

Info

Publication number: KR20160142877A
Application number: KR1020167031174A
Authority: KR
Inventors: 요시히데 기요사와
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2014-05-08
Filing date: 2014-05-08
Publication date: 2016-12-13
Anticipated expiration: 2034-05-08
Also published as: US20170059024A1; EP3141777A4; KR101849187B1; JP6282340B2; WO2015170391A1; JPWO2015170391A1; EP3141777A1; TW201606214A; CN106461028B; CN106461028A

Abstract

파동기어장치(1)의 파동발생기(5)에서는, 그 플러그(6)가 축선방향으로 접합한 복수개의 플러그 분할편(12∼14)으로 구성되어 있다. 각 플러그 분할편(12∼14)의 분할 외주면(12a∼14a)에 웨이브 베어링(8∼10)을 압입으로 장착하고, 그런 뒤에 플러그 분할편(12∼14)을 축선방향으로 접합할 수 있다. 플러그(6)의 비원형 외주면(7)에 복수개의 웨이브 베어링(8∼10)이 병렬 배치된 상태에서 압입되어 있는 파동발생기(5)를 간단하게 제조할 수 있다.

Description

파동기어장치의 파동발생기 및 파동발생기의 제조방법{WAVE GENERATOR FOR WAVE GEAR DEVICE AND PRODUCTION METHOD FOR WAVE GENERATOR}

본 발명은, 파동기어장치의 파동발생기(波動發生器) 및 그 제조방법(製造方法)에 관한 것이다. 더 상세하게는, 플랫형 파동기어장치(flat型波動gear裝置)라고 불리는 파동기어장치에 사용하는 데 적합한 파동발생기 및 그 제조방법에 관한 것이다.

플랫형 파동기어장치는, 동축으로 병렬로 배치된 2개의 강성내치기어(剛性內齒gear)와, 이들의 내측에 동축(同軸)으로 배치되며 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통형상의 가요성 외치기어(可撓性外齒gear)와, 가요성 외치기어를 비원형(非圓形) 예를 들면 타원형(楕圓形)으로 휘어지게 하여 2개의 강성내치기어에 부분적으로 맞물리게 하고 있는 파동발생기를 구비하고 있다. 일방의 강성내치기어의 톱니수는 가요성 외치기어보다 많고, 이들의 기어 사이에서는 톱니수 차이에 따른 감속동작이 이루어진다. 타방의 강성내치기어의 톱니수는 가요성 외치기어와 동일하여, 이들의 기어는 일체(一體)로 회전한다. 톱니수가 많은 강성내치기어를 고정하고, 파동발생기를 모터 등으로 회전하면, 가요성 외치기어가 감속회전하고, 이 감속회전이 가요성 외치기어와 일체로 회전하는, 톱니수가 적은 강성내치기어로부터 부하측(負荷側)으로 출력된다.

특허문헌1에는, 이 구성의 플랫형 파동기어장치가 기재되어 있다. 상기의 문헌에 기재된 파동기어장치의 파동발생기는, 강체(剛體)인 플러그(plug)의 타원형상의 외주면에 웨이브 베어링(wave bearing)으로서 병렬로 압입된 3개의 볼베어링(ball bearing)을 구비하고 있다. 양측의 볼베어링은, 가요성 외치기어의 외치에 있어서의 톱니폭 방향 양측부분을 지지하고, 중앙의 볼베어링은 외치의 톱니폭 방향의 중앙부분을 지지한다.

이와 같이 외치의 톱니폭 방향으로 배열된 복수의 볼베어링을 사용하여 얇은 탄성체로 이루어지는 원통형상의 가요성 외치기어를 지지함으로써 가요성 외치기어의 톱니폭 방향의 각 부분에 작용하는 응력분포를 균일하게 할 수 있다. 이에 따라 가요성 외치기어의 수명을 연장시킬 수 있다.

일본국 공개특허 특개2013-181636호 공보

여기에서 파동발생기는, 타원형상의 외주면을 구비한 강체인 플러그와, 이 플러그의 외주면에 압입된 볼베어링으로 구성된다. 플러그 외주면에 압입되는 볼베어링의 개수가 증가하면 그것들의 압입 작업이 곤란하게 된다.

예를 들면 복수개의 볼베어링을 사용하는 경우에는, 제조비용의 관점에서는 동일 사이즈의 볼베어링이 사용된다. 플러그 외주면에 첫 번째의 볼베어링을 압입한 후에 두 번째 볼베어링을 압입하는 작업은, 첫 번째의 볼베어링의 압입 작업보다 어렵고 압입면에 상처가 날 수도 있다. 특히 3개 이상의 볼베어링을 동일한 플러그 외주면에 압입하는 작업은 곤란해지며 압입면에 손상이 발생하기 쉽다.

본 발명의 과제는, 이러한 점에 비추어 보고, 강체인 플러그의 비원형 외주면에 작업성 좋고 저렴한 복수개의 웨이브 베어링을 장착할 수 있는 파동발생기 및 상기 파동발생기의 제조방법을 제공하는 것에 있다.

상기의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 파동기어장치의 가요성 외치기어를 비원형으로 휘어지게 하는 파동발생기로서,

강체인 플러그와,

상기 플러그에 형성된 비원형 외주면과,

상기 비원형 외주면에 장착된 적어도 3개의 웨이브 베어링을

구비하고 있고,

상기 플러그는, 그 축선방향으로 접합된 적어도 2개의 플러그 분할편을 구비하고,

상기 비원형 외주면은, 상기 플러그 분할편의 각각에 형성된 분할 외주면에 의하여 규정되고,

상기 분할 외주면의 각각에는, 적어도 1개의 상기 웨이브 베어링이 장착되고,

상기 웨이브 베어링의 개수가, 상기 플러그 분할편의 개수보다도 많은 경우에는, 적어도 하나의 상기 분할 외주면에 2개의 상기 웨이브 베어링이 장착되는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 파동발생기에서는, 그 플러그가 축선방향으로 분할한 복수개의 플러그 분할편으로 구성된다. 따라서 각 플러그 분할편의 분할 외주면에 웨이브 베어링을 압입으로 장착하고, 그런 뒤에 플러그 분할편을 축선방향으로 접합할 수 있다. 따라서 플러그의 비원형 외주면에 복수개의 웨이브 베어링이 병렬 배치된 상태로 압입되어 있는 파동발생기를 작업성 좋게 제조할 수 있다.

각 플러그 분할편에 대하여 작업성 좋고 확실하게 웨이브 베어링을 압입하기 위해서는, 1개의 플러그 분할편의 분할 외주면에 압입하는 웨이브 베어링의 개수를 최대로 2개까지 할 필요가 있다.

따라서 상기 플러그 분할편의 개수가 2이고, 상기 웨이브 베어링의 개수가 3인 경우에는, 상기 플러그 분할편의 일방의 상기 분할 외주면에 2개의 상기 웨이브 베어링이 장착되고, 상기 플러그 분할편의 타방의 상기 분할 외주면에 1개의 상기 웨이브 베어링이 장착된다.

또한 상기 플러그 분할편의 개수가 3이며, 상기 웨이브 베어링의 개수가 3인 경우에는, 상기 플러그 분할편의 각각의 상기 분할 외주면에 1개씩 상기 웨이브 베어링이 장착된다.

여기에서 복수개의 웨이브 베어링을 구비한 파동발생기의 제조비용을 낮추기 위해서는, 상기 분할 외주면은 동일 사이즈의 외주면이고, 상기 웨이브 베어링은 동일 사이즈의 웨이브 베어링인 것이 바람직하다.

이 경우에 복수의 웨이브 베어링의 각각에는, 제조편차가 있어 각 웨이브 베어링에 있어서의 전동체(轉動體)의 공전속도에 차이가 발생하는 경우가 있다. 따라서 복수의 웨이브 베어링에 공통으로 전동체 리테이너를 사용하면, 전동체 리테이너가 파손될 위험성이 있다. 이 때문에 상기 웨이브 베어링의 각각은, 서로 독립한 전동체 리테이너를 구비하고 있는 것이 바람직하다.

상기 플러그 분할편은, 볼트체결, 용접, 접착, 스플라인 결합, 핀에 의한 결합, 리벳에 의한 결합 중에서 어느 1개의 방법, 또는 이들 중의 적어도 2개의 방법을 사용하여 서로 접합할 수 있다.

다음으로, 본 발명은 상기구성의 파동발생기의 제조방법으로서,

상기 플러그 분할편의 각각을 제조하는 플러그편 제작공정과,

제작된 상기 플러그 분할편의 각각의 상기 분할 외주면에 1개 혹은 2개의 상기 웨이브 베어링을 장착하는 베어링 장착공정과,

상기 웨이브 베어링이 장착된 상기 플러그 분할편을 동축으로 접합하는 플러그편 접합공정을

포함하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명의 파동발생기는, 원통형상의 가요성 외치기어를 구비한 파동기어장치에 사용하는 데에 적합하다.

도1은, 본 발명을 적용한 파동발생기를 구비한 파동기어장치를 나타내는 끝면도 및 종단면도이다.
도2는, 도1의 파동발생기의 제조방법을 나타내는 설명도이다.
도3은, 본 발명을 적용한 파동발생기의 다른 예를 나타내는 반종단면도(半從斷面圖)이다.
도4는, 본 발명을 적용한 파동발생기의 또 다른 예를 나타내는 반종단면도이다.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명을 적용한 파동발생기를 구비한 파동기어장치의 실시형태를 설명한다.

(전체 구성)

도1(a)는 본 실시형태에 관한 파동기어장치를 나타내는 끝면도이고, 도1(b)는 그 b-b선으로 절단한 부분을 나타내는 종단면도(從斷面圖)이다. 파동기어장치(1)는 소위, 플랫형 파동기어장치(flat型波動gear裝置)라고 불리는 형식이고, 동축(同軸)으로 병렬로 배치된 제1, 제2강성내치기어(第1, 第2剛性內齒gear)(2, 3)와, 이들의 내측에 동축으로 배치된 얇은 탄성체로 이루어지는 원통형상의 가요성 외치기어(可撓性外齒gear)(4)와, 이 내측에 삽입된 타원모양 윤곽의 파동발생기(5)를 구비하고 있다.

가요성 외치기어(4)는, 파동발생기(5)에 의하여 타원형상으로 휠 수 있어서, 제1, 제2강성내치기어(2, 3)에 대하여 부분적으로 서로 맞물리게 되어 있다. 파동발생기(5)가 모터 등에 의하여 회전구동(回轉驅動)되면, 가요성 외치기어(4)와 제1, 제2강성내치기어(2, 3)의 사이의 맞물림 위치가 원주방향으로 이동한다.

제1강성내치기어(2)의 톱니수는 가요성 외치기어(4)보다 2n개(n은 양의 정수)만큼 많고, 이들의 기어(2, 4)의 사이에서는 톱니수 차이에 따라 감속동작이 이루어진다. 타방의 제2강성내치기어(3)의 톱니수는 가요성 외치기어(4)와 동일하여, 이들의 기어(3, 4)는 일체로 회전한다. 톱니수가 많은 제1강성내치기어(2)를 고정하고, 파동발생기(5)를 모터 등에 의하여 회전하면, 가요성 외치기어(4)가 감속회전하고, 이 감속회전이 가요성 외치기어(4)와 일체로 회전하는 제2강성내치기어(3)로부터 부하측(負荷側)으로 출력된다.

파동발생기(5)는, 강체인 플러그(6)와, 이 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)에 장착(압입)된 3개의 웨이브 베어링(8, 9, 10)을 구비하고 있다. 플러그(6)의 중심부분에는, 장치축선(裝置軸線)(1a)을 중심으로 하는 플러그 축구멍(6a)이 형성되어 있고, 여기에 모터축 등의 회전입력축(도면에는 나타내지 않는다)이 동축으로 통과되어 연결 고정된다. 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)은 축선방향의 각 위치에 있어서 동일한 직경이며, 여기에 장착되어 있는 웨이브 베어링(8∼10)은 동일 사이즈의 볼베어링이다.

웨이브 베어링(8∼10)은, 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)에 장착되어, 그들의 외륜(8a∼10a)의 외주면이 타원모양으로 휘어지게 되어 있다. 따라서 외륜(8a∼10a)에 의하여 지지되어 있는 가요성 외치기어(4)도, 타원모양으로 휘어진 상태로 되어 있다.

여기에서 본 예에서는, 가요성 외치기어(4)의 외치(11)는, 제1강성내치기어(2)의 내치(2a)와 대치되는 제1외치부분(11a)과, 제2강성내치기어(3)의 내치(3a)와 대치되는 제2외치부분(11b)과, 이들의 사이에 형성된 릴리빙부분(relieving部分)(11c)을 구비하고 있다. 릴리빙부분(11c)의 톱니폭 방향의 길이와 톱니길이 방향의 릴리빙량을 적절하게 설정함으로써 외치(11)의 톱니폭 방향의 치면하중분포(齒面荷重分布)를 평탄화할 수 있고, 톱니폭 방향에 있어서 내치(2a, 3a)와의 사이에 양호한 톱니접촉이 형성된다. 이에 따라 파동기어장치(1)의 부하용량을 높일 수 있다.

파동발생기(5)의 웨이브 베어링(8)은 제1외치부분(11a)을 지지하고, 웨이브 베어링(10)은 제2외치부분(1lb)을 지지하고 있다. 웨이브 베어링(8, 10)의 사이에 배치되어 있는 웨이브 베어링(9)은, 릴리빙부분(11c)과, 이것에 연속하는 제1, 제2외치부분(11a, 1lb)의 부분을 지지하고 있다. 또한 웨이브 베어링(8∼10)의 각각은, 서로 독립한 볼 리테이너(8b∼10b)를 구비하고 있다.

(파동발생기의 플러그)

파동발생기(5)의 플러그(6)는, 축선방향으로 접합한 3개의 고리모양의 플러그 분할편(plug 分割片)(12, 13, 14)으로 구성되어 있다. 각 플러그 분할편(12∼14)의 외주면은, 타원모양 외주면(7)을 분할한 분할 외주면(12a∼14a)으로 되어 있다. 플러그 분할편(12∼14)은, 그들의 원주방향의 소정의 간격으로 부착한 복수개의 체결볼트(15)에 의하여 동축으로 접합되어 플러그(6)를 형성하고, 그들의 분할 외주면(12a∼14a)은 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)을 형성하고 있다.

또 플러그 분할편(12∼14)은, 볼트체결, 용접, 접착, 스플라인 결합, 핀에 의한 결합, 리벳에 의한 결합 등을 사용하여 서로 접합할 수 있다. 또한 이들의 접합방법을 병용하여 접합강도를 높일 수도 있다.

중앙에 위치하는 플러그 분할편(13)은, 일정폭의 원반부분(13b)과, 이 내주부분에 형성된 원통모양의 보스부분(boss部分)(13c)을 구비하고 있다. 원반부분(13b)의 외주면이 분할 외주면(13a)으로 되어 있고, 여기에 웨이브 베어링(9)이 장착되어 있다. 또한 보스부분(13c)의 내주면에 의하여 플러그 축구멍(6a)이 규정되어 있다. 원반부분(13b)의 양측의 끝면(13d, 13e)은 장치축선(1a)에 직교하는 평탄면으로 되어 있고, 보스부분(13c)의 외주면은 장치축선(1a)을 중심으로 하는 원형외주면(13f)으로 되어 있다.

플러그 분할편(13)의 양측에 위치하는 플러그 분할편(12, 14)은, 좌우대칭 형상을 하고 있고, 광폭의 외주측 원반부분(12b, 14b)과, 가는 폭의 내주측 원반부분(12c, 14c)과, 내주측 원반부분(12c, 14c)의 중심부분을 관통하는 원형관통구멍(12d, 14d)을 구비하고 있다. 플러그 분할편(12, 14)에 있어서의 플러그 분할편(13)과 대치하는 측의 끝면(12e, 14e)은, 장치축선(1a)에 직교하는 평탄면으로 되어 있다.

플러그 분할편(12, 14)의 원형관통구멍(12d, 14d)을 중앙의 플러그 분할편(13)의 보스부분(13c)에 장착하고, 끝면(12e, 14e)을 플러그 분할편(13)의 끝면(13d, 13e)에 접촉한다. 이에 따라 3개의 플러그 분할편(12∼14)이 동축으로 포개진 상태가 된다. 이 상태에서 체결볼트(15)에 의하여 플러그 분할편(12∼14)이 체결 고정되어 있다.

(파동발생기의 제조순서)

도2는 파동발생기(5)의 제조순서를 나타내는 설명도이다. 우선, 플러그 분할편(12∼14)의 각각을 제작한다(플러그편 제작공정 ST1). 다음에, 플러그 분할편(12∼14)의 각각의 분할 외주면(12a∼14a)에 웨이브 베어링(8∼10)을 압입한다(베어링 장착공정 ST2). 그런 뒤에, 웨이브 베어링(8∼10)이 장착된 플러그 분할편(12∼14)을 동축으로 축선방향으로 포개고, 체결볼트(15)에 의하여 체결 고정한다. 이에 따라 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)에 3개의 웨이브 베어링(8∼10)이 압입된 파동발생기(5)가 얻어진다.

(작용 효과)

이와 같이 파동발생기(5)는, 단일부품 플러그의 타원모양 외주면에 3개의 웨이브 플러그를 압입하여 고정할 필요가 없다. 따라서 강체인 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)에 복수개의 웨이브 베어링(8∼10)이 압입되어 고정된 구성의 파동발생기를, 작업성이 좋고 타원모양 외주면(7)에 손상이 없이 제조할 수 있다.

또한 플러그(6)의 타원모양 외주면(7)에 3개의 웨이브 베어링(8∼10)을 용이하게 압입하여 고정할 수 있도록 웨이브 베어링(8∼10)의 각각의 사이즈를 변경할 필요가 없다. 동일 사이즈의 웨이브 베어링(8∼10)을 사용함으로써, 파동발생기(5)의 제조비용을 낮출 수가 있다.

또한 본 예에서는, 3개의 플러그 분할편(12∼14)을 접합하여 플러그(6)를 형성하고 있으므로, 웨이브 베어링(8∼10)의 각각에 서로 독립된 볼 리테이너(8b∼10b)를 배치하고 있다. 즉 플러그 분할편(12∼14)의 제조편차로 인하여 인접하는 플러그 분할편에 압입한 웨이브 베어링의 사이에 있어서, 볼의 공전속도의 차이가 발생한다. 인접하는 볼베어링의 볼 리테이너를 연결시켜서 사용하면, 볼 리테이너가 파손될 위험이 있다. 본 예에서는 독립된 볼 리테이너(8b∼10b)를 사용하고 있으므로, 그들이 플러그 분할편(12∼14)의 제조편차로 인하여 파손되는 위험을 회피할 수 있다.

(파동발생기의 다른 예)

도3은, 파동발생기(5)의 다른 예를 나타내는 반종단면도(半從斷面圖)이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(20)는, 웨이브 베어링의 개수가 플러그 분할편의 개수보다도 많을 경우의 예이다. 이 경우에는, 적어도 하나의 플러그 분할편의 분할 외주면에 2개의 웨이브 베어링이 장착된다.

도3의 파동발생기(20)에서는, 2개의 플러그 분할편(21, 22)으로 플러그(23)가 구성되어, 이들의 플러그 분할편(21, 22)의 타원모양 외주면(21a, 22a)으로 플러그(23)의 타원모양 외주면(23a)이 형성되어 있다. 플러그(23)의 타원모양 외주면(23a)에는 3개의 웨이브 베어링(24, 25, 26)이 장착되어 있다. 구체적으로는, 일방의 플러그 분할편(21)의 타원모양 외주면(21a)에 2개의 웨이브 베어링(24, 25)이 장착되고, 타방의 플러그 분할편(22)의 타원모양 외주면(22a)에, 1개의 웨이브 베어링(26)이 장착되어 있다.

강체인 플러그 분할편(21)의 타원모양 외주면(21a)에는 단일(單一)의 웨이브 베어링을 장착하는 것이 가장 간단하지만, 2개의 웨이브 베어링이면 비교적 용이하게 타원모양 외주면(21a)에 압입에 의하여 장착 가능하다. 따라서 도1, 2에 나타내는 파동발생기(5)의 대신에, 도3에 나타내는 파동발생기(20)를 사용하는 것도 가능하다.

다음에 도4는 파동발생기(5)의 또 다른 예를 나타내는 반종단면도이다. 이 도면에 나타내는 파동발생기(30)는, 축선방향의 중앙에 배치되는 웨이브 베어링(32)에 대하여 양측의 웨이브 베어링(31, 33)보다 작은 사이즈의 것을 사용하고 있다. 플러그(34)는 2개의 플러그 분할편(35, 36)으로 구성된다. 일방의 플러그 분할편(35)의 외주면에는, 웨이브 베어링(31)을 지지하는 타원모양 외주면(35a)과, 부하용량이 작은 웨이브 베어링(32)을 지지하는 타원모양 외주면(35b)으로 형성되어 있다. 타방의 플러그 분할편(36)의 외주면에는, 타원모양 외주면(35a)과 동일치수의 타원모양 외주면(36a)이 형성되어 있다.

가요성 외치기어(4)에 있어서의 톱니폭 방향의 중앙부분은, 양측부분에 비하여 작은 지지력으로 지지하는 것이 가능하다. 따라서 도1, 도2에 나타내는 파동발생기(5)의 대신에, 도4에 나타내는 파동발생기(30)를 사용하는 것도 가능하다.

(기타의 실시형태)

상기의 실시형태에서는, 제2강성내치기어(3)와 가요성 외치기어(4)의 톱니수를 동일하게 하였다. 이들의 기어(3, 4)를 다른 톱니수로 하여, 이들의 기어(3, 4)의 사이에 있어서도 감속동작을 하도록 하는 것도 가능하다.

가요성 외치기어를 타원형상 이외의 비원형(非圓形)으로 휘어지게 하는 것도 가능하다. 예를 들면 3로브(robe)형상으로 가요성 외치기어를 휘어지게 하고, 강성내치기어에 대하여 원주방향의 3군데에서 맞물리게 할 수 있다. 이 경우에는, 강성내치기어와 가요성 외치기어의 톱니수 차이는 3n개(n=0, 1, 2···)가 된다.

상기의 가요성 외치기어(4)에서는, 그 톱니폭 방향의 중앙부분에 릴리빙부분을 형성하고 있다. 릴리빙부분을 생략하는 것도 가능하다.

Claims

파동기어장치(波動gear裝置)의 가요성 외치기어(可撓性外齒gear)를 비원형(非圓形)으로 휘어지게 하는 파동발생기(波動發生器)로서,
강체(剛體)인 플러그(plug)와,
상기 플러그에 형성된 비원형 외주면(非圓形外周面)과,
상기 비원형 외주면에 장착된 적어도 3개의 웨이브 베어링(wave bearing)을
구비하고 있고,
상기 플러그는, 그 축선방향으로 접합된 적어도 2개의 플러그 분할편(plug 分割片)을 구비하고,
상기 비원형 외주면은, 상기 플러그 분할편의 각각에 형성된 분할 외주면에 의하여 규정되고,
상기 분할 외주면의 각각에는, 적어도 1개의 상기 웨이브 베어링이 장착되고,
상기 웨이브 베어링의 개수가, 상기 플러그 분할편의 개수보다도 많은 경우에는, 적어도 하나의 상기 분할 외주면에 2개의 상기 웨이브 베어링이 장착되는 것을 특징으로 하는
파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 플러그 분할편의 개수는 2이고,
상기 웨이브 베어링의 개수는 3이며,
상기 플러그 분할편의 일방의 상기 분할 외주면에 2개의 상기 웨이브 베어링이 장착되고,
상기 플러그 분할편의 타방의 상기 분할 외주면에 1개의 상기 웨이브 베어링이 장착되어 있는
파동기어장치의 파동발생기.
제1항에 있어서,
상기 플러그 분할편의 개수는 3이고,
상기 웨이브 베어링의 개수는 3이며,
상기 플러그 분할편의 각각의 상기 분할 외주면에 1개씩 상기 웨이브 베어링이 장착되어 있는
파동기어장치의 파동발생기.
제1, 2항 또는 제3항에 있어서,
상기 분할 외주면은 동일 사이즈의 외주면이고,
상기 웨이브 베어링은 동일 사이즈의 웨이브 베어링인
파동기어장치의 파동발생기.
제4항에 있어서,
상기 웨이브 베어링의 각각은, 서로 독립한 전동체 리테이너(轉動體 retainer)를 구비하고 있는
파동기어장치의 파동발생기.
제1, 2항 또는 제3항에 있어서,
상기 플러그 분할편은, 볼트체결, 용접, 접착, 스플라인 결합, 핀에 의한 결합, 리벳에 의한 결합 중에서 어느 1개의 방법, 또는 이들 중의 적어도 2개의 방법을 사용하여 서로 접합되어 있는
파동기어장치의 파동발생기.
제1항 내지 제6항 중에서 어느 하나의 항의 파동발생기의 제조방법으로서,
상기 플러그 분할편의 각각을 제조하는 플러그편 제작공정과,
제작된 상기 플러그 분할편의 각각의 상기 분할 외주면에 1개 혹은 2개의 상기 웨이브 베어링을 장착하는 베어링 장착공정과,
상기 웨이브 베어링이 장착된 상기 플러그 분할편을 동축(同軸)으로 접합하는 플러그편 접합공정을
포함하는 것을 특징으로 하는 파동발생기의 제조방법.
동축으로 병렬로 배치된 제1강성내치기어 및 제2강성내치기어와,
상기 제1, 제2강성내치기어의 내측에 동축으로 배치된 반경방향으로 휘어질 수 있는 원통형상의 가요성 외치기어와,
상기 가요성 외치기어를 비원형으로 휘어지게 하여 상기 제1, 제2강성내치기어의 각각에 대하여 부분적으로 맞물리게 하고 있는 파동발생기를
구비하고 있고,
상기 파동발생기는, 제1항 내지 제7항 중에서 어느 하나의 항의 파동발생기인 것을 특징으로 하는
파동기어장치.