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KR20160066765A - 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 장치 및 그 방법 - Google Patents

스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20160066765A
KR20160066765A KR1020140171938A KR20140171938A KR20160066765A KR 20160066765 A KR20160066765 A KR 20160066765A KR 1020140171938 A KR1020140171938 A KR 1020140171938A KR 20140171938 A KR20140171938 A KR 20140171938A KR 20160066765 A KR20160066765 A KR 20160066765A
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KR
South Korea
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vehicle
speed
velocity
preceding vehicle
vehicles
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Application number
KR1020140171938A
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English (en)
Inventor
김재윤
Original Assignee
현대모비스 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대모비스 주식회사 filed Critical 현대모비스 주식회사
Priority to KR1020140171938A priority Critical patent/KR20160066765A/ko
Publication of KR20160066765A publication Critical patent/KR20160066765A/ko
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Abstract

본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에서의 선행 차량 선정 장치 및 그 방법을 제공한다. 상기 선행 차량 선정 장치는 주변 차량을 감지하는 감지센서, 상기 감지된 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 속도계산부 및 상기 계산된 횡방향속도를 임계속도와 비교하여 상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하고, 상기 활성화된 가상의 위험영역으로 상기 차량의 진입 여부를 판단하여 상기 판단된 결과에 따라 선행 차량을 선정하는 제어부를 포함한다.

Description

스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 장치 및 그 방법 {PRECEDING-VEHICLE SELECTING APPARATUS AND METHOD IN SMART CRUISE CONTROL SYSTEM}
본 발명은 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 스마트 크루즈 컨트롤 동작 모드 시 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량에 대한 감지 성능을 향상시킨 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 스마트 크루즈 컨트롤 시스템을 적용한 차량이 증가하고 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템이란, 레이더를 사용하여 선행 차량과의 거리를 측정하여 적정한 차간 거리를 유지하도록 차량을 제어하는 시스템이다.
스마트 크루즈 컨트롤 시스템의 주행 모드는 선행 차량을 타겟으로 삼고 주행하는 FC(Following Control) 모드와 운전자가 설정한 속도로 주행하는 FCC(Free Cruise Control) 모드로 나뉜다.
종래 FC 모드에서 선행 차량을 선정하는 방법은 자차의 주행 경로를 예측하여 전방에 있는 선행 차량을 선정하는 방법으로서 구체적으로는, 자차의 주행 경로 내에 포함된 가변적인 인식영역을 설정하고, 감지된 타겟이 설정된 인식영역으로 진입한 시간을 카운팅하여 카운팅 결과에 따라 감지된 타겟을 선행 차량으로 선정하는 방법이다(출원번호 제10-2009-0120173).
그러나 종래 기술은, 타겟이 인식영역으로 진입한 시간을 카운팅하고 그에 따른 결과를 주요 인자로 이용하기 때문에, 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량을 감지하기 어려운 문제점이 존재한다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 인식영역을 확장하여 설정하더라도 인접 차선에서 주행하는 차량을 선행 차량으로 오감지할 확률이 높고, 인식영역을 확장하여 설정하는 대신 카운팅 시간을 짧게 설정하면 저속으로 인식영역에 진입하는 차량을 감지하여 오경보할 확률이 높아 위험도가 낮은 상황에서 차량이 급제동하는 문제가 발생할 수 있다.
또한, 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량을 감지하도록 차량에 이종센서를 장착하는 기술을 이용하면 센서 추가에 따른 원가 상승 문제와 로직 추가에 따른 시스템 복잡화 문제가 발생할 수 있다.
따라서 단일 센서로 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량을 감지하는 새로운 로직이 요구된다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 자차 주변에서 주행하는 차량을 감지하며 감지된 차량의 속도에 따라 가변적인 위험영역을 활성화하고 카운팅 절차 없이 활성화된 위험영역으로의 상기 차량 진입 여부를 확인함으로써 단일 센서로 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량을 감지하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 장치는 주변 차량을 감지하는 감지센서, 상기 감지된 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 속도계산부 및 상기 계산된 횡방향속도를 임계속도와 비교하여 상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하고, 상기 활성화된 가상의 위험영역으로 상기 차량의 진입 여부를 판단하여 상기 판단된 결과에 따라 선행 차량을 선정하는 제어부를 포함하며, 상기 제어부에서 선정된 선행 차량에 대한 정보를 음성 또는 문자를 이용하여 운전자에게 출력하는 UI(User Interface)부를 더 포함한다.
상기 제어부는 상기 계산된 횡방향속도가 임계속도 이상이면, 상기 가상의 위험영역을 활성화한다.
또한, 상기 제어부는 상기 감지센서를 통해 복수 대의 차량이 감지되고, 상기 속도계산부를 통해 계산된 상기 복수 대 차량 간의 횡방향속도 및 종방향속도의 편차가 기설정된 시간 동안 임계편차 이하인 경우, 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류한다.
한편, 본 발명의 일면에 따른 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 방법은 주변 차량을 감지하는 단계, 상기 감지된 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 단계, 상기 계산된 횡방향속도를 임계속도와 비교하는 단계, 상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하는 단계, 상기 활성화된 가상의 위험영역으로 상기 차량의 진입 여부를 판단하는 단계 및 상기 판단된 결과에 따라 선행 차량을 선정하는 단계를 포함하며, 복수 대의 차량이 감지될 경우, 상기 감지된 복수 대 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 단계, 상기 감지된 차량 간의 상기 계산된 횡방향속도 및 종방향속도의 편차를 계산하는 단계, 상기 계산된 편차를 임계편차와 비교하는 단계 및 상기 비교된 결과에 따라 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 단계를 더 포함하고, 상기 선정된 선행 차량에 대한 정보를 음성 또는 문자를 이용하여 운전자에게 출력하는 단계를 더 포함한다.
상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하는 단계는 상기 계산된 횡방향속도가 임계속도 이상이면, 상기 가상의 위험영역을 활성화하는 것이다.
상기 비교된 결과에 따라 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 단계는 상기 계산된 편차가 기설정된 시간 동안 임계편차 이하이면, 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 것이다.
본 발명에 따르면, 카운팅 절차 없이 근거리에서 고속으로 끼어드는 차량을 인식함으로써 종래보다 작은 감가속도로 차량을 제어할 수 있으며, 조기 경보에 따른 제동 오버라이드 개입 시점에 대한 운전자의 스트레스를 완화시킬 수 있는 이점을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치가 대형 차량을 판별하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 선행 차량 선정 장치에 의해 설정된 위험영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 UI(User Interface)부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 선행 차량 인식 성능 향상 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정하여진다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치가 대형 차량을 판별하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따라 선행 차량 선정 장치에 의해 설정된 위험영역을 설명하기 위한 도면이고, 도 4a 및 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 UI부를 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치(100)는 감지센서(110), 속도계산부(120), 제어부(130), 저장부(140) 및 UI부(150)를 포함한다.
스마트 크루즈 컨트롤 주행 시, 운전자로부터 입력된 특정 신호 또는 차량 내부의 특정 신호로 인해 차량이 전방에 존재하는 선행 차량을 선정하는 선행 차량 선정 로직으로 진입하면, 감지센서(110)는 자차와 인접한 차선에서 주행하는 차량을 감지하고, 감지된 주변 차량에 대한 정보를 속도계산부(120) 및 제어부(130)로 제공한다.
이때, 감지센서(110)는 차량에 장착된 선행 차량 감지용 단일 센서이며, 레이더(Radar)센서일 수 있다. 감지센서(110)가 속도계산부(120)로 제공하는 정보는 오프셋(Offset) 함수로 표현된 주변 차량의 횡방향 위치정보, 종방향 위치정보 및 감지된 차량의 대수정보 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.
속도계산부(120)는 감지센서(110)로부터 주변 차량에 대한 정보를 제공받아, 제공된 정보에 포함된 주변 차량의 횡방향 위치정보 및 종방향 위치정보를 각각 횡방향속도 값 및 종방향속도 값으로 변환하고, 변환된 속도 값에 대한 정보를 제어부(130) 로 제공한다.
여기서, 속도계산부(120)는 위치정보를 미분하여 속도 값으로 변환하는 방법을 이용할 수 있으며, 위치정보를 미분하여 속도 값을 획득하는 방법은 공지된 방법이므로 구체적인 설명은 생략한다.
제어부(130)는 감지센서(110)로부터 주변 차량에 대한 정보를 제공받아, 제공된 정보에 포함된 주변 차량의 대수정보를 통해 판단한 결과, 자차 주변에 복수 대의 차량이 존재한다고 판단되면 속도계산부(120)로부터 제공된 속도 값에 대한 정보를 이용하여 차량들 간의 횡방향속도 및 종방향속도의 속도편차 값을 계산한다.
속도편차 값 계산이 완료되면, 제어부(130)는 계산된 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값과 저장부(140)에 저장된 임계속도편차 값을 비교하고, 비교 결과 차량들 간의 속도편차 값이 임계속도편차 값 이하이면, 속도편차 값이 임계속도편차 값 이하로 유지된 시간을 측정한다.
시간 측정이 완료되면, 제어부(130)는 측정된 시간 값과 저장부(140)에 저장된 임계시간 값을 비교하고, 비교한 결과 측정된 시간 값이 임계시간 값을 초과하면 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 해당하는 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류한다.
이와 같이, 단일 센서로 감지되는 복수 개의 차량을 하나의 대형 차량으로 인식함으로써 종래의 센서 성능의 한계로 하나의 대형 차량을 여러 대의 일반 차량으로 인식하는 한계를 극복할 수 있는 이점을 제공한다.
또한, 종래에 따르면 대형 차량의 선미가 위험영역 내에 존재하고, 후미는 위험영역 밖에 존재하는 경우, 이후 위험영역 내로 진입하는 대형 차량의 후미에 대한 정보는 운전자에게 제공할 수 없기 때문에, 대형 차량의 선미만을 선행 차량으로 오인식하여 차량이 대형 차량의 후미와 충돌할 수 있는 문제점이 있는 반면, 본 발명은 선행 차량이 대형 차량임을 표시할 수 있기 때문에 충돌 발생 가능성을 감소시키는 이점을 제공할 수 있다.
한편, 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값이 임계속도편차 값을 초과하거나 측정된 시간 값이 임계시간 값 이하이면, 제어부(130)는 차량들을 일반 차량으로 분류한다.
차량 분류가 완료되면, 제어부(130)는 속도계산부(120)로부터 제공된 정보에 포함된 주변 차량의 횡방향속도 값을 저장부(140)에 저장된 임계속도 값과 비교한다. 여기서, 임계속도 값은 고속으로 접근하는 차량을 분류하기 위한 기준 속도 값을 의미한다.
비교 결과, 주변 차량의 횡방향속도 값이 임계속도 값 이상이면, 제어부(130)는 가상의 위험영역(10, 도 3의 빗금영역)을 활성화한다. 여기서, 가상의 위험영역(10)은 자차의 주행 방향을 기준으로 근거리에서 끼어드는 차량을 인식하기 위한 거리영역을 의미한다.
한편, 제어부(130)는 차량의 접근 속도 또는 분류된 차량의 종류에 따라 위험영역(10)을 확장 또는 축소 시켜 활성화할 수 있다. 이때, 차량의 접근 속도 또는 차량의 종류에 따른 위험영역(10)의 범위는 저장부(140)에 테이블 형태로 저장될 수 있다.
가상의 위험영역(10)이 활성화되면, 제어부(130)는 활성화된 가상의 위험영역(10)으로 해당 차량의 접근을 모니터링한다. 모니터링 중, 해당 차량이 위험영역(10)으로 진입하면 제어부(130)는 해당 차량을 선행 차량으로 선정하고, 선정된 선행 차량에 대한 정보를 UI부(150)로 제공한다.
UI부(150)는 제어부(130)로부터 선행 차량에 대한 정보를 제공 받아, 음성 또는 문자를 이용하여 운전자에게 출력한다.
이때, UI부(150)는 운전자에게 자차와 선행 차량 사이의 거리에 따라 다르게 설정된 알람을 이용하여 근거리에서 고속으로 끼어드는 선행 차량을 경보할 수 있고, 선행 차량이 대형 차량으로 분류될 경우 일반 차량과 다르게 설정된 아이콘으로 대형 차량을 표시할 수 있다.
이후, UI부(150)는 도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 기설정된 자차와 고속으로 끼어드는 선행 차량과의 목표차간거리가 충족될 때까지 선행 차량에 대한 경보를 유지하고, 이후 선행 차량이 자차 주행 차선으로 완전히 진입하여 안정화되면, 경보를 해지할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 선행 차량 인식 성능 향상 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 실제 주행 데이터를 이용하여 두 번의 컷인(끼어들기) 환경을 구성하고, 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 장치의 인식 성능을 검증한 결과, 1번 채널(여기서, 채널은 감지 가능한 거리 범위를 나눈 구간을 의미한다)에서 7번 채널로의 첫 번째 컷인(49초경) 상황에서는 약 0.8초 타겟(선행차량) 인식 속도가 향상되었으며 3번 채널에서 2번 채널로의 두 번째 컷인(155초경) 상황에서는 약 1.2초 타겟 인식 속도가 향상됨을 알 수 있다.
즉, 본 발명은 긴급상황(근거리에서 고속으로 끼어드는 차량이 존재할 경우)에서 타겟을 인식하는 시점이 종래 대비 약 1초 정도 빠르기 때문에 운전자가 기존보다 작은 감가속도로 차량을 제어할 수 있고, 이에 따라 운전자의 승차감이 향상되는 2차 효과를 얻을 수 있다.
또한, 운전자가 미리 제동할 수 있기 때문에 운전자의 제동 오버라이드 개입시점에 대한 스트레스 완화 효과를 제공할 수 있는 이점이 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 방법의 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 선행 차량 선정 방법의 먼저, 스마트 크루즈 컨트롤 주행 시, 차량이 전방에 존재하는 선행 차량을 선정하는 선행 차량 선정 로직으로 진입하면, 차량에 장착된 감지센서가 자차와 인접한 차선에서 주행하는 차량을 감지한다(S600).
감지센서를 통해 자차 주변의 차량이 감지되면, 감지된 주변 차량의 횡방향 위치정보를 이용하여 횡방향속도 값을 계산하고, 종방향 위치정보를 이용하여 종방향속도 값을 계산한다(S610).
횡방향속도 및 종방향속도 계산이 완료되고, 감지센서를 통해 감지된 차량이 복수 대로 판단되면(S620), 감지된 복수 대의 차량이 하나의 대형 차량인지 여부를 판별한다(S621).
구체적으로, 대형 차량 여부를 판별하는 방법은 계산된 횡방향속도 값 및 종방향속도 값을 이용하여 차량들 간의 횡방향속도 및 종방향속도의 속도편차 값을 계산하고, 계산된 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값과 임계속도편차 값을 비교한다.
비교 결과, 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값이 임계속도편차 값 이하이면, 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값이 임계속도편차 값 이하로 유지된 시간을 측정한다.
시간 측정이 완료되면, 측정된 시간 값과 임계시간 값을 비교하고, 비교 결과 측정된 시간 값이 임계시간을 초과하면, 해당하는 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류한다.
한편, 차량들 간의 횡방향 속도 및 종방향속도의 속도편차 값이 임계속도편차 값을 초과하거나 측정된 시간 값이 임계시간 값 이하이면, 차량들을 일반 차량으로 분류한다.
차량 분류가 완료되면, 감지된 주변 차량의 횡방향속도 값을 임계속도 값과 비교한다. 여기서, 임계속도 값은 고속으로 접근하는 차량을 분류하기 위한 기준 속도 값을 의미한다.
비교 결과, 주변 차량의 횡방향속도 값이 임계속도 값 이상이면(S630), 가상의 위험영역을 활성화하고(S640), 활성화된 가상의 위험영역으로 해당 차량의 진입 여부를 확인한다(S650).
여기서, 가상의 위험영역은 자차의 주행 방향을 기준으로 근거리에서 끼어드는 차량을 인식하기 위한 거리영역을 의미한다.
확인 결과, 해당 차량이 가상의 위험영역으로 진입하면 해당 차량을 선행 차량으로 선정하고(S660), 선정된 선행 차량에 대한 정보를 차량에 장착된 HMI(Human Machine Interface) 장치를 통해 출력한다(S670).
이때, 자차와 선행 차량 사이의 거리에 따라 다르게 설정된 알람을 이용하여 운전자에게 근거리에서 고속으로 끼어드는 선행 차량을 효과적으로 경보할 수 있고, 선행 차량이 대형 차량으로 분류될 경우 일반 차량과 다르게 설정된 아이콘으로 대형 차량을 표시할 수 있다.
이후, 기설정된 자차와 선행 차량과의 목표차간거리가 충족될 때까지, 선행 차량에 대한 알람을 유지한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고 그와 동등하거나 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control) 시스템에서의 선행 차량 선정 장치에 있어서,
    주변 차량을 감지하는 감지센서;
    상기 감지된 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 속도계산부; 및
    상기 계산된 횡방향속도를 임계속도와 비교하여 상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하고, 상기 활성화된 가상의 위험영역으로 상기 차량의 진입 여부를 판단하여 상기 판단된 결과에 따라 선행 차량을 선정하는 제어부
    를 포함하는 선행 차량 선정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 계산된 횡방향속도가 임계속도 이상이면, 상기 가상의 위험영역을 활성화하는 것
    인 선행 차량 선정 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 감지센서를 통해 복수 대의 차량이 감지되고, 상기 속도계산부를 통해 계산된 상기 복수 대 차량 간의 횡방향속도 및 종방향속도의 편차가 기설정된 시간 동안 임계편차 이하인 경우, 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 것
    인 선행 차량 선정 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부에서 선정된 선행 차량에 대한 정보를 음성 또는 문자를 이용하여 운전자에게 출력하는 UI(User Interface)부
    를 더 포함하는 선행 차량 선정 장치.
  5. 스마트 크루즈 컨트롤 시스템에서의 선행 차량 선정 방법에 있어서,
    주변 차량을 감지하는 단계;
    상기 감지된 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 단계;
    상기 계산된 횡방향속도를 임계속도와 비교하는 단계;
    상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하는 단계;
    상기 활성화된 가상의 위험영역으로 상기 차량의 진입 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단된 결과에 따라 선행 차량을 선정하는 단계
    를 포함하는 선행 차량 선정 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 비교된 결과에 따라 가상의 위험영역을 활성화하는 단계는
    상기 계산된 횡방향속도가 임계속도 이상이면, 상기 가상의 위험영역을 활성화하는 것
    인 선행 차량 선정 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    복수 대의 차량이 감지될 경우,
    상기 감지된 복수 대 차량의 횡방향속도 및 종방향속도를 계산하는 단계;
    상기 감지된 차량 간의 상기 계산된 횡방향속도 및 종방향속도의 편차를 계산하는 단계;
    상기 계산된 편차를 임계편차와 비교하는 단계; 및
    상기 비교된 결과에 따라 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 단계
    를 더 포함하는 선행 차량 선정 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 비교된 결과에 따라 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 단계는
    상기 계산된 편차가 기설정된 시간 동안 임계편차 이하이면, 상기 감지된 복수 대의 차량을 하나의 대형 차량으로 분류하는 것
    인 선행 차량 선정 방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 선정된 선행 차량에 대한 정보를 음성 또는 문자를 이용하여 운전자에게 출력하는 단계
    를 더 포함하는 선행 차량 선정 방법.
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