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KR20160051043A - Needle guide of hand-operated type for robot of intervention treatment - Google Patents

Needle guide of hand-operated type for robot of intervention treatment Download PDF

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KR20160051043A
KR20160051043A KR1020140150408A KR20140150408A KR20160051043A KR 20160051043 A KR20160051043 A KR 20160051043A KR 1020140150408 A KR1020140150408 A KR 1020140150408A KR 20140150408 A KR20140150408 A KR 20140150408A KR 20160051043 A KR20160051043 A KR 20160051043A
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South Korea
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needle guide
needle
insertion hole
robot arm
mounting bracket
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김홍호
송호석
차용엽
박준우
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현대중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드에 관한 것으로서, 로봇암 끝단에 장착되는 설치 브래킷의 하단에 형성된 전방이 개방된 바늘가이드 삽입공에 한 몸체의 바늘 가이드를 삽입하여 고정하되, 중심부에 관통된 바늘 삽입공을 기준으로 상기 한 몸체의 바늘 가이드의 일부는 바늘가이드 고정체로 형성되고, 한 몸체의 다른 일부는 상기 바늘가이드 고정체의 전면으로부터 분리되어 바늘가이드 삽입공의 개방된 전방을 통해 빼내는 바늘가이드 이동체로 형성되며, 종래 바늘 가이드에서는 1축 구동원을 가진 기계장치를 구비해야만 바늘의 홀드와 릴리스가 가능하였으나, 본 발명에서는 별도의 구동원 없이도 한 몸체인 바늘 가이드의 고정체와 이동체의 결합 및 분리가 사용자의 간편한 조작으로 용이하게 이루어져, 바늘 가이드의 기능을 모두 수행할 수 있다는 효과가 있다.The present invention relates to a passive needle guide for an interventional robotic system, and is characterized in that a needle guide of one body is fixed by being inserted into a front needle guide insertion hole formed at the lower end of a mounting bracket mounted on the end of a robot arm, A part of the needle guide of the one body is formed as a needle guide fixture and the other part of the body is detached from the front face of the needle guide fixture and pulled out through the open front side of the needle guide insertion hole In the conventional needle guide, it is necessary to provide a mechanical device having a single-axis driving source to hold and release the needle. However, in the present invention, Separation can be easily performed by a simple operation of the user, There is an effect that can do both.

Description

중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드{Needle guide of hand-operated type for robot of intervention treatment}[0001] The present invention relates to a needle guide for an interventional robot system,

본 발명은 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드에 관한 것으로서, 상세하게는 중심부에 바늘을 삽입하여 로봇암의 끝단에 장착되는 한 몸체의 바늘 가이드의 일부를 바늘가이드 고정체로 구성하고, 다른 일부를 바늘가이드 이동체로 구성하여, 바늘이 삽입된 중심부의 바늘 삽입공을 기준으로 상기 바늘가이드 이동체를 바늘가이드 고정체로부터 수동으로 간단히 분리하여 로봇암을 후방으로 후퇴시킬 수 있도록 한 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a passive needle guide for an interventional robotic system, and more particularly, to a passive needle guide for an interventional robotic system, in which a needle is inserted into a central portion of the needle guide, A needle guide moving body is manually separated from a needle guide fixed body with reference to a needle insertion hole in a central portion where a needle is inserted so that the robot arm can be retracted rearward. Guide.

외과 시술중 생체검사나 종양치료 등을 목적으로 바늘을 인체에 삽입하는 중재시술(interventional procedure)이 있다. 특히, 인체 내 일부 조직이나 장기를 목표로 하는 경우, CT나 X-ray 등의 의료영상기기를 사용하여 의사가 실시간 혹은 비 실시간으로 바늘의 위치를 확인하면서 바늘 삽입술을 시행한다.  There is an interventional procedure in which a needle is inserted into a human body for the purpose of biopsy or tumor treatment during surgery. Particularly, in case of aiming at some tissues or organs in the human body, a physician implements needle insertion while confirming the position of the needle in real-time or non-real-time by using a medical imaging device such as CT or X-ray.

이와 같이 환자의 환부에 바늘을 삽입하여 생검 및 치료를 실시하는 중재시술에 있어서, 사전에 촬영한 진단 영상을 이용하여 바늘의 삽입경로를 계획하고, 그 계획에 따라서 로봇이 이동하여 바늘의 삽입 위치와 방향을 강건하게 가이드해주는 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템이 있다.In the intervention procedure for inserting the needle into the affected part of the patient and performing the biopsy and treatment, the insertion path of the needle is planned using the previously taken diagnostic image, and the robot moves according to the plan, And a needle-guided interventional robotic system which guides the direction strongly.

이러한 바늘 가이드형 중재시술 로봇시스템에 있어서, 시술자가 수동으로 바늘을 환자의 환부까지 삽입한 이후에는 생검 바늘 또는 고주파 열치료용 프로브 등의 삽입을 포함하여 시술자의 시술을 방해하지 않기 위해 로봇이 후방으로 후퇴할 필요가 있다. 그런데 이때 도 5에 도시한 바와 같이, 로봇암의 끝단에 장착되어 바늘을 잡고 있는 바늘 가이드 장치(13)가 바늘을 릴리스해야 하므로, 일반적으로 바늘의 홀드/릴리스를 위해서 1축 구동원을 가진 메커니즘이 바늘 가이드 장치 부위에 적용된다. 즉 상기 바늘 가이드 장치(13)에는 바늘을 장착하는 손가락과 같은 바늘 그랍수단(14)이 있어 이를 좌우로 벌리면서 바늘을 잡았다가 놓았다가 하는 동작을 구동하기 위해, 구동원으로써 구동모터, 동력전달장치, 지지부 등의 다양하고 복잡한 구성이 필요하고, 이러한 여러 가지의 구성들로 인해 바늘 가이드 장치의 원가 상승 요인이 되고 있다. In such a needle guide type interventional treatment robot system, after the operator manually inserts the needle into the affected part of the patient, the robot is moved to the rear side to avoid interference with the operation of the operator, including insertion of a biopsy needle or a high- . ≪ / RTI > As shown in FIG. 5, since the needle guide device 13 mounted on the end of the robot arm holding the needle needs to release the needle, a mechanism having a single-axis driving source for holding / releasing the needle It is applied to the needle guide device area. In other words, the needle guide device 13 includes a needle grasping means 14 such as a finger for attaching a needle, and a driving motor, a power transmission device , And a supporting part, and the cost of the needle guide device is increasing due to the various configurations.

한국 공개특허공보 제10-2014-0111135호Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0111135 한국 공개특허공보 제10-2014-0121026호Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2014-0121026

본 발명은 상기한 바와 같은 제반 문제를 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 바늘이 삽입되는 중심부의 바늘 삽입공을 기준으로 바늘가이드 고정체와 바늘가이드 이동체로 분리되는 바늘 가이드를 한 몸체로 구성하여 로봇암의 끝단에 한 몸체의 상기 바늘 가이드를 장착함으로써, 별도의 구동수단이 없이도 바늘가이드 이동체를 바늘가이드 고정체로부터 간단하게 분리하여 이탈시킨 후에 상기 바늘가이드 고정체와 함께 로봇암을 후방으로 후퇴시키도록 한 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a needle guide which is separated into a needle guide fixed body and a needle guide moving body on the basis of a needle insertion hole in a central portion, By mounting the needle guide of one body on the end of the arm, the needle guide moving body is easily separated from the needle guide holding body and separated therefrom without any separate driving means, and then the robot arm is moved backward together with the needle guide holding body A needle guide for a passive type robot for an interventional procedure robotic system.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드는, 로봇암의 끝단에 장착하되 하단에 전방이 개방된 바늘가이드 삽입공이 형성된 설치 브래킷과 상기 설치 브래킷의 바늘가이드 삽입공에 한 몸체로 삽입하여 고정된 바늘 가이드를 포함하여 구성하되, 한 몸체로 결합된 상기 바늘 가이드는 전면과 후면이 중심부에 관통된 바늘 삽입공을 기준으로 서로 분리되어, 분리되는 전면은 바늘가이드 이동체로 형성됨과 동시에 분리되는 후면은 바늘가이드 고정체로 형성되고, 상기 바늘가이드 고정체로부터 분리되는 바늘가이드 이동체는 설치 브래킷 하단의 바늘가이드 삽입공의 개방된 전방을 통해 빼내도록 한 것을 특징으로 하고 있다.In order to achieve the above object, a passive needle guide for an interventional robot system according to the present invention includes: a mounting bracket mounted on an end of a robot arm, the needle bracket having a needle guide insertion hole opened at a lower end thereof, Wherein the needle guide is inserted into the body and inserted into the body so that the needle guide is coupled to the body so that the front and rear surfaces are separated from each other with respect to the needle insertion hole passing through the center, The needle guide moving body separated from the needle guide fixing body is pulled out through the open front of the needle guide insertion hole at the lower end of the mounting bracket .

또 상기 로봇암 끝단의 설치 브래킷은 로봇암에 결합하는 지지 브래킷과, 이 지지 브래킷의 전면과 종방향으로 결합하여 하단에 바늘가이드 삽입공을 형성하고 있는 가이드 브래킷을 포함하는 것이 바람직하다.The mounting bracket at the end of the robot arm may include a support bracket coupled to the robot arm and a guide bracket coupled to the front surface of the support bracket in the longitudinal direction to form a needle guide insertion hole at a lower end.

또 상기 바늘가이드 고정체의 측면 둘레에 테두리 홈이 형성됨과 동시에 양측면에 결합홈이 형성되고, 상기 바늘가이드 고정체와 한 몸체로 결합하는 바늘 가이드 이동체의 양측면에 상기 테두리 홈에 삽입되는 테두리 돌기가 각각 형성됨과 동시에 상기 각 테두리 돌기의 끝단에 결합홈에 삽입되어 결합하는 결합돌기가 형성되며, 상기 각 테두리 돌기의 중간에서 후방으로 각각 연장하여 손잡이가 각각 형성되는 것이 바람직하다.In addition, a rim groove is formed on the side surface of the needle guide holding body, and coupling grooves are formed on both sides of the needle guide holding body, and rim protrusions inserted into the rim groove on both sides of the needle guide moving body, And engaging protrusions are formed in the engaging grooves at the ends of the respective engaging protrusions, and each of the engaging protrusions extends from the middle to the rear of each of the engaging protrusions.

또 상기 바늘 가이드와 로봇암의 설치 브래킷의 하단에 형성된 바늘가이드 삽입공 사이에서 전면이 개방된 바늘가이드 삽입공의 형상으로 배치되어 상기 로봇암의 설치 브래킷 하단의 상면에 부착되는 상면커버; 전면이 개방된 바늘가이드 삽입공의 형상으로 배치되어 상기 로봇암의 설치 브래킷 하단의 하면에 부착되는 하면커버; 및 상기 로봇암의 설치 브래킷 하단에 부착된 상면커버 및 하면커버의 전면으로부터 삽입되어 상면커버와 하면커버의 후면에 끼워지는 고정링을 더 포함하는 것이 바람직하다.A top cover attached to a top surface of a lower end of a mounting bracket of the robot arm, the top cover being disposed in a shape of a needle guide insertion hole having a front surface opened between the needle guide and a needle guide insertion hole formed at a lower end of a mounting bracket of the robot arm; A lower cover attached to the lower surface of the lower end of the mounting bracket of the robot arm, the lower cover being disposed in the shape of a needle guide insertion hole having a front surface opened; And a fixing ring inserted from the front surface of the top cover and bottom cover attached to the lower end of the mounting bracket of the robot arm and fitted to the rear surface of the top cover and the bottom cover.

또 상기 고정링은 전면 고정링과 후면 고정링으로 분리되어 각각 끼워져 밀착시키는 것이 바람직하다.Preferably, the stationary ring is divided into a front stationary ring and a rear stationary ring, and the stationary ring and the rear stationary ring are closely fitted to each other.

본 발명의 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드에 의하면, 종래 바늘 가이드에서는 1축 구동원을 가진 기계장치를 구비해야만 바늘의 홀드와 릴리스가 가능하였으나, 본 발명에서는 별도의 구동원 없이도 한 몸체인 바늘 가이드의 고정체와 이동체의 결합 및 분리가 사용자의 간편한 조작으로 용이하게 이루어져, 바늘 가이드의 기능을 모두 수행할 수 있다는 효과가 있다.According to the passive needle guide for the robot system of the present invention, the needle can be held and released only if a mechanical device having a single-axis driving source is provided in the conventional needle guide. However, in the present invention, The coupling and separation of the fixed body and the moving body can be easily performed by a simple operation of the user, so that the functions of the needle guide can be performed.

따라서 별도의 기계장치가 필요 없이 간단한 구조의 바늘가이드 고정체와 이동체만 필요하므로 그만큼 원가를 절감할 수 있고, 이에 따라 제품에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다. Therefore, it is unnecessary to use a separate mechanical device, and only a simple structure of the needle guide fixture and the moving body is required. Therefore, the cost can be reduced, thereby improving the reliability of the product.

도 1은 로봇암 끝단의 설치 브래킷에 설치되는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 사시도
도 2는 로봇암 끝단의 설치 브래킷에 설치되는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 분해 사시도
도 3은 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 사시도
도 4는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 고정체와 이동체의 분해 사시도
도 5는 구동원에 의해 상하좌우로 구동되는 그랍수단으로 구성된 종래 바늘 가이드의 사시도1 is a perspective view of a passive needle guide for an interventional robot system according to the present invention installed on a mounting bracket at the end of a robot arm;
FIG. 2 is an exploded perspective view of a passive needle guide for an interventional procedure robot system according to the present invention, which is mounted on a mounting bracket at the end of a robot arm;
Figure 3 is a perspective view of a passive needle guide for an interventional robotic system according to the present invention;
4 is an exploded perspective view of a fixed body and a moving body of a passive needle guide for an interventional robot system according to the present invention;
Fig. 5 is a perspective view of a conventional needle guide constituted by grapping means driven up and down and right and left by a driving source

이하, 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다. 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of a passive needle guide for an interventional robotic system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed embodiments, but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, It is provided to inform.

도 1은 로봇암 끝단의 설치 브래킷에 설치되는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 사시도이고, 도 2는 로봇암 끝단의 설치 브래킷에 설치되는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 분해 사시도를 도시한 것이다.FIG. 1 is a perspective view of a passive needle guide for an interventional robot system according to the present invention installed in a mounting bracket at the end of a robot arm, FIG. 2 is a perspective view of a passive type robot apparatus according to the present invention, Fig. 3 is an exploded perspective view of the needle guide.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드(3)는, 중재시술 로봇시스템의 로봇암의 끝단에 연결되는 설치 브래킷(1)의 하단에 설치하게 된다.1 and 2, the passive needle guide 3 for the interventional procedure robot system according to the present invention is installed at the lower end of the installation bracket 1 connected to the end of the robot arm of the interventional robot system do.

상기 설치 브래킷(1)은 중심부의 설치공(H)을 통해 로봇암의 끝단에 삽입하여 결합하는 지지 브래킷(1a)과 이 지지 브래킷(1a)의 전면과 다수개의 렌치볼트(2)로 결합하여 종방향으로 늘어지면서 하단이 수평으로 절곡된 가이드 브래킷(1b)으로 구성되며, 상기 가이드 브래킷(1b)의 하단의 절곡된 수평 부분에 전방이 개방된 바늘가이드 삽입공(6)을 형성하고 있다. 이와 같은 상기 설치 브래킷(1)의 가이드 브래킷(1b) 하단의 바늘가이드 삽입공(6)에 바늘 가이드(3)을 삽입하여 고정하게 된다.The mounting bracket 1 has a support bracket la inserted into the end of the robot arm through an installation hole H at the center and coupled to the front surface of the support bracket 1a by a plurality of wrench bolts 2 And a guide bracket 1b whose lower end is horizontally bent while being elongated in the longitudinal direction. A needle guide insertion hole 6, which is opened frontward, is formed at the bent horizontal portion of the lower end of the guide bracket 1b. The needle guide 3 is inserted into and fixed to the needle guide insertion hole 6 at the lower end of the guide bracket 1b of the mounting bracket 1 as described above.

상기 바늘 가이드(3)는 중심부에 형성된 바늘 삽입공(11)을 기준으로 서로 분리되지만 한 몸체로 이루어진 바늘가이드 고정체(3a)와 바늘가이드 이동체(3b) 및 상기 가이드 브래킷(1b) 하단의 상면 및 하면에 밀착되어 결합하는 상면커버(4a)와 하면커버(4b)로 이루어지며, 상기 바늘가이드 삽입공(6)과 같은 형상의 삽입공을 형성하고 있는 상면커버(4a)와 하면커버(4b)를 가이드 브래킷(1b) 하단의 상면 및 하면에 밀착시키고 이를 고정하는 고정링(5)를 전방에서부터 끼워 넣어 상기 상면커버(4a)와 하면커버(4b) 후방에 고정시킨 후, 상기 바늘가이드 삽입공(6)을 통해 손잡이(7)가 달린 한 몸체의 바늘 가이드(3)을 삽입하여 고정하게 된다. 상기 고정링(5)은 2개의 고정링(5a)(5b)으로 구성하게 된다.The needle guide 3 includes a needle guide fixing body 3a and a needle guide moving body 3b which are separated from each other with reference to a needle insertion hole 11 formed at the center of the needle guide 3. The needle guide moving body 3b and the upper surface of the lower end of the guide bracket 1b A top cover 4a and a bottom cover 4b which are in tight contact with the lower surface of the lower cover 4b and which are formed in the same shape as the needle guide insertion hole 6, Is fixed to the upper surface and the lower surface of the lower end of the guide bracket 1b and is fixed to the rear of the upper cover 4a and the lower surface cover 4b by inserting the fixing ring 5 for fixing the fixing ring 5 from the front, The needle guide 3 of one body with the handle 7 is inserted through the hole 6 and fixed. The stationary ring 5 is composed of two stationary rings 5a and 5b.

이와 같이 한 몸체의 상기 바늘 가이드(3)의 일부가 바늘가이드 고정체(3a)로 형성되면, 한 몸체의 상기 바늘 가이드(3)의 다른 일부는 상기 바늘가이드 고정체(3a)의 전면으로부터 분리되는 바늘가이드 이동체(3b)로 구성되어, 상기 바늘가이드 고정체(3a)로부터 분리되는 상기 바늘가이드 이동체(3b) 는 바늘가이드 삽입공(6)의 개방된 전방을 통해 빼내어 완전히 분리할 수 있게 된다.When a part of the needle guide 3 of one body is formed of the needle guide fixing body 3a as described above, another part of the needle guide 3 of one body is separated from the front face of the needle guide fixing body 3a And the needle guide moving body 3b separated from the needle guide fixing body 3a is pulled out through the open front of the needle guide insertion hole 6 to be completely separated .

상기 바늘 가이드(3)는 바늘의 삽입 시 바늘의 위치와 자세를 안정적으로 유지할 수 있도록 하는 역할을 하고, 또한 비멸균체와의 접촉을 방지하기 위해 상면커버(4a)와 하면커버(4b)를 적용한 것이고 조립이 쉬우면서 이탈 방지가 용이한 구조로 되어 있다. 이러한 바늘 가이드(3)는 충분한 강성과 멸균성을 확보하는 것이 중요하고, 바늘 장착 및 탈착이 용이한 구조로 되어 있다.The needle guide 3 serves to stably maintain the position and posture of the needle when inserting the needle. The needle guide 3 also functions as an upper cover 4a and a lower cover 4b to prevent contact with the non- It is easy to assemble and easy to escape. It is important that such a needle guide 3 has sufficient rigidity and sterility, and the needle guide 3 has a structure that facilitates needle attachment and detachment.

또한 바늘 가이드(3)는 멸균된 상태로 1회 사용 후 폐기를 고려하여 플라스틱(PEEK) 재질로 제작하도록 한다. 또한 시술자의 바늘 삽입시 충분한 강성을 확보할 수 있도록, 바늘 삽입 시 발생하는 하중의 작용점이 Al합금 재질의 설치 브래킷(1)에 전달되는 구조로 제작하는 것이 바람직하다.In addition, the needle guide 3 is made of plastic (PEEK) material in consideration of disposal after sterilization and once in use. It is also preferable that the structure is such that the point of action of the load generated when the needle is inserted is transmitted to the mounting bracket 1 made of Al alloy so as to ensure sufficient rigidity when the operator inserts the needle.

바늘 가이드(3)의 바늘 삽입공(11)에 삽입되는 바늘의 외경은 1.47~2.11mm 정도이므로 상기 삽입공(11)의 내경도 그에 맞추어 형성하도록 한다.Since the outer diameter of the needle inserted into the needle insertion hole 11 of the needle guide 3 is about 1.47 to 2.11 mm, the inner diameter of the insertion hole 11 is also adjusted accordingly.

도 3은 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드의 고정체와 이동체의 분해 사시도를 도시한 것이다.FIG. 3 is a perspective view of a passive needle guide for an interventional robot system according to the present invention, and FIG. 4 is an exploded perspective view of a fixed body and a moving body of a passive needle guide for an interventional procedure robot system according to the present invention.

도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 바늘 가이드(3)는 상기한 바와 같이 중심부에 바늘이 삽입되는 바늘 삽입공(11)이 형성되면서 바늘가이드 고정체(3a)와 바늘가이드 이동체(3b)가 한 몸체로 구성되며, 전체적인 형상은 아래로 갈수록 외경이 줄어드는 대략 원추형상으로 되어 있다.3 and 4, in the needle guide 3 according to the present invention, the needle insertion hole 11 into which the needle is inserted at the central portion is formed, and the needle guide fixture 3a and the needle guide The moving body 3b is constituted by one body, and its overall shape is a substantially conical shape in which the outer diameter decreases as it goes downward.

상기 바늘가이드 고정체(3a)는 바늘가이드 이동체(3b)가 분리되는 부분에 V형상의 홈(12)을 형성하고 있으며, 상부의 측면 둘레에 테두리 홈(9a)이 형성되고 이 테두리 홈(9a)의 양측면에 결합홈(8)을 각각 형성하고 있다. 상기 바늘가이드 이동체(3b)는 바늘가이드 고정체(3a)의 V형상의 홈(12)에 맞추어 삽입되도록 V형상의 돌기형태로 구성된다. 이러한 바늘가이드 이동체(3b)가 바늘가이드 고정체(3a)의 V형상의 홈(12)에 삽입될 때, 서로 대응하여 마주보는 바늘가이드 고정체(3a)와 바늘가이드 이동체(3b)의 면에는 반원형 홈을 각각 형성하여, 상기한 바늘 삽입공(11)을 형성하게 된다.The needle guide fixture 3a has a V-shaped groove 12 formed at a portion where the needle guide moving body 3b is separated, and a rim groove 9a is formed around the upper side of the needle guide fixture 3a, And a coupling groove 8 is formed on both sides of the coupling groove 8. The needle guide moving body 3b is formed in the shape of a V-shaped protrusion so as to be inserted into the V-shaped groove 12 of the needle guide fixture 3a. When the needle guide moving body 3b is inserted into the V-shaped groove 12 of the needle guide fixture 3a, the needle guide fixed body 3a and the needle guide moving body 3b, And a semicircular groove is formed to form the needle insertion hole 11 described above.

또한 상기 바늘가이드 이동체(3b)는 V형상의 돌기의 바깥쪽 양측면에서 원주방향으로 연장되는 테두리 돌기(9b)가 각각 형성되고 상기 각 테두리 돌기(9b)의 끝단에는 결합돌기(10)를 각각 형성하고 있으며, 상기 각 테두리 돌기(9b)의 중간에서 후방으로 손잡이(7)를 각각 연장하여 형성하고 있다. 따라서 상기 손잡이(7)를 양손가락으로 잡고 오므리면서 바늘가이드 이동체(3b)를 바늘가이드 고정체(3a)의 V형상 홈(12)에 삽입하여 상기 각 테두리 돌기(9b)가 테두리 홈(9a)에 대응하여 삽입되도록 한 후, 오므렸던 손잡이(7)를 놓으면 양쪽 테두리 돌기(9b)의 끝단에 형성된 결합돌기(10)가 결합홈(8)에 삽입되면서 끼워져 고정되므로, 바늘가이드 고정체(3a)와 바늘가이드 이동체(3b)는 한 몸체의 바늘 가이드(3)로 구성된다. The needle guide moving body 3b is formed with rim protrusions 9b extending in the circumferential direction from both outer side surfaces of the V-shaped protrusions and engaging protrusions 10 are formed at the ends of the rim protrusions 9b And the handle 7 is extended from the middle to the rear of each of the rim protrusions 9b. The needle guide moving body 3b is inserted into the V-shaped groove 12 of the needle guide fixing body 3a while the knob 7 is held with both fingers so that the respective rim protrusions 9b are engaged with the rim groove 9a, The engaging protrusions 10 formed at the ends of the two rim protrusions 9b are inserted and fixed while being inserted into the engaging grooves 8 so that the needle guide fixture 3a And the needle guide moving body 3b are constituted by a needle guide 3 of one body.

이러한 바늘 가이드(3)를 설치 브래킷(1)의 가이드 브래킷(1b) 하단의 바늘가이드 삽입공(6)에 삽입하여 고정할 때, 비멸균체와의 접촉을 방지하기 위해 상기한 바와 같이 상면커버(4a)와 하면커버(4b)를 설치하게 된다.When the needle guide 3 is inserted into the needle guide inserting hole 6 at the lower end of the guide bracket 1b of the mounting bracket 1 and fixed to prevent contact with the non-sterile body, (4a) and a bottom cover (4b).

상기 상면커버(4a)는 가이드 브래킷(1b) 하단의 전면이 개방된 바늘가이드 삽입공(6)의 형상으로 되어 상기 가이드 브래킷(1b) 하단의 상면에 밀착되고, 상기 하면커버(4b)는 상면커버(4a)와 같이 전면이 개방된 바늘가이드 삽입공(6)의 형상으로 되어 상기 가이드 브래킷(1b) 하단의 하면에 밀착된 후, 상기한 고정링(5)에 의해 각각 가이드 브래킷(1b) 하단에 확실하게 고정된다. 이때, 상기 고정링(5)은 전면 고정링(5a)과 후면 고정링(5b)으로 분리된다. 따라서 상기 후면 고정링(5b)을 먼저 상면커버(4a)와 하면커버(4b)가 밀착된 가이드 브래킷(1b) 하단의 전면으로부터 삽입하여 끼워 넣은 후에, 수술로봇에 비닐을 덮어 씌운 후 전면 고정링(5a)을 같은 방식으로 삽입하여 비닐과 함께 후면 고정링(5b)에 결합함으로써, 바늘 가이드(3)만 노출되고 비닐로 덮어씌운 수술로봇은 멸균상태에 있도록 한다.The top cover 4a is in the form of a needle guide insertion hole 6 whose front end is opened at the lower end of the guide bracket 1b and is brought into tight contact with the upper surface of the lower end of the guide bracket 1b, The guide bracket 1b is in the form of a needle guide insertion hole 6 whose front surface is opened like the cover 4a and is brought into close contact with the lower surface of the lower end of the guide bracket 1b, And is firmly fixed to the lower end. At this time, the stationary ring 5 is separated into a front stationary ring 5a and a rear stationary ring 5b. The rear fixing ring 5b is first inserted from the front surface of the lower end of the guide bracket 1b in which the top cover 4a and the bottom cover 4b closely contact each other and then the vinyl is covered with the surgical robot, (5a) are inserted in the same manner and joined to the rear fixing ring (5b) together with the vinyl so that the needle guide (3) is exposed and the surgical robot covered with the vinyl is sterilized.

상기한 바와 같은 본 발명의 바늘 가이드(3)의 바늘가이드 이동체(3b)를 사용자의 간편한 수동 조작으로 바늘가이드 고정체(3a)로부터 장착과 분리가 가능하도록 함으로써, 상기 바늘가이드 이동체(3b)가 바늘가이드 고정체(3a)에 장착되어 있는 상태에서는 바늘을 원주 및 길이 방향으로 가이드 역할을 수행하도록 하고, 상기 바늘가이드 고정체(3a)로부터 분리되어 있는 상태에서는 수술로봇의 후퇴 시, 바늘이 전방으로 릴리스가 가능하도록 설치 브래킷(1)의 지지 브래킷(1b) 하단은 물론이고 상면커버(4a)와 하면커버(4b)도 전면의 일부를 개방된 구조로 되어 있는 것이다. 더욱이 바늘을 릴리스하기 위한 바늘가이드 이동체(3b)를 바늘가이드 고정체(3a)로부터 분리하기 위해서는 상기 바늘가이드 이동체(3b)에 형성된 손잡이(7)를 중심방향으로 움켜쥠으로써 쉽게 탈착이 가능하도록 되어 있다.The needle guide moving body 3b of the needle guide 3 according to the present invention as described above can be mounted and detached from the needle guide fixing body 3a by a simple manual operation of the user, In a state where the needle is fixed to the needle guide fixture 3a, the needle acts as a guide in the circumference and the longitudinal direction. When the surgical robot is separated from the needle guide fixture 3a, The upper surface cover 4a and the lower surface cover 4b are partially open at the bottom as well as at the lower end of the supporting bracket 1b of the mounting bracket 1 so that the upper cover 4a and the lower surface cover 4b can be released. Further, in order to separate the needle guide moving body 3b for releasing the needle from the needle guide holding body 3a, the knob 7 formed on the needle guide moving body 3b can be easily detached by gripping the knob 7 in the center direction .

이상과 같이 본 발명에 따른 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 물론이다.As described above, the passive needle guide for an interventional robotic system according to the present invention has been described with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments and the drawings disclosed herein, It will be understood by those skilled in the art that various changes may be made.

1 : 설치 브래킷 1a : 지지 브래킷
1b : 가이드 브래킷 2 : 렌치볼트
3 : 바늘 가이드 3a : 바늘가이드 고정체
3b : 바늘가이드 이동체 4a : 상면커버
4b : 하면커버 5 : 고정링
5a : 전면 고정링 5b : 후면 고정링
6 : 바늘가이드 삽입공 7 : 손잡이
8 : 결합홈 9a : 테두리 홈
9b : 테두리 돌기 10 : 결합돌기
11 : 바늘 삽입공 12 : V형상 홈
H : 설치공1: Mounting bracket 1a: Support bracket
1b: Guide bracket 2: Wrench bolt
3: needle guide 3a: needle guide fixing body
3b: needle guide moving body 4a: upper surface cover
4b: lower cover 5: retaining ring
5a: Front retaining ring 5b: Rear retaining ring
6: Needle guide insertion hole 7: Handle
8: engaging groove 9a: rim groove
9b: rim projection 10: engaging projection
11: needle insertion hole 12: V-shaped groove
H: Installation ball

Claims (5)

로봇암의 끝단에 장착하되 하단에 전방이 개방된 바늘가이드 삽입공이 형성된 설치 브래킷과 상기 설치 브래킷의 바늘가이드 삽입공에 한 몸체로 삽입하여 고정된 바늘 가이드를 포함하여 구성하되,
한 몸체로 결합된 상기 바늘 가이드는 전면과 후면이 중심부에 관통된 바늘 삽입공을 기준으로 서로 분리되어, 분리되는 전면은 바늘가이드 이동체로 형성됨과 동시에 분리되는 후면은 바늘가이드 고정체로 형성되고, 상기 바늘가이드 고정체로부터 분리되는 바늘가이드 이동체는 설치 브래킷 하단의 바늘가이드 삽입공의 개방된 전방을 통해 빼내도록 한 것을 특징으로 하는 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드.A mounting bracket mounted on an end of the robot arm, the needle bracket having a needle guide insertion hole having a front opening at a lower end thereof, and a needle guide fixedly inserted into the needle guide insertion hole of the installation bracket,
Wherein the needle guide coupled to the body is separated from each other with reference to a needle insertion hole passing through the center of the front and back surfaces of the needle guide, the front surface of the needle guide is formed as a needle guide moving body and the rear surface is separated as a needle guide fixture, And the needle guide moving body separated from the needle guide fixing body is pulled out through the open front of the needle guide insertion hole at the lower end of the mounting bracket. 제1항에 있어서,
상기 로봇암 끝단의 설치 브래킷은 로봇암에 결합하는 지지 브래킷과, 이 지지 브래킷의 전면과 종방향으로 결합하여 하단에 바늘가이드 삽입공을 형성하고 있는 가이드 브래킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드. The method according to claim 1,
Wherein the mounting bracket at the end of the robot arm includes a supporting bracket coupled to the robot arm and a guide bracket coupled to the front surface of the supporting bracket in the longitudinal direction and forming a needle guide insertion hole at a lower end thereof. Passive needle guide for system. 제1항에 있어서,
상기 바늘가이드 고정체의 측면 둘레에 테두리 홈이 형성됨과 동시에 양측면에 결합홈이 형성되고, 상기 바늘가이드 고정체와 한 몸체로 결합하는 바늘 가이드 이동체의 양측면에 상기 테두리 홈에 삽입되는 테두리 돌기가 각각 형성됨과 동시에 상기 각 테두리 돌기의 끝단에 결합홈에 삽입되어 결합하는 결합돌기가 형성되며, 상기 각 테두리 돌기의 중간에서 후방으로 각각 연장하여 손잡이가 각각 형성된 것을 특징으로 하는 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드. The method according to claim 1,
Wherein the needle guide holding body is formed with a flange groove on a side surface of the needle guide holding body and has engaging grooves formed on both sides thereof and flange protrusions inserted into the flange groove on both sides of the needle guide moving body joined with the needle guide holding body, And a handle is formed at an end of each of the rim protrusions and formed with engaging protrusions which are inserted into the engaging grooves and engage with the engaging recesses, respectively, and extend from the middle to the rear of each of the rim protrusions, guide. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 바늘 가이드와 로봇암의 설치 브래킷의 하단에 형성된 바늘가이드 삽입공 사이에서 전면이 개방된 바늘가이드 삽입공의 형상으로 배치되어 상기 로봇암의 설치 브래킷 하단의 상면에 부착되는 상면커버;
전면이 개방된 바늘가이드 삽입공의 형상으로 배치되어 상기 로봇암의 설치 브래킷 하단의 하면에 부착되는 하면커버; 및
상기 로봇암의 설치 브래킷 하단에 부착된 상면커버 및 하면커버의 전면으로부터 삽입되어 상면커버와 하면커버의 후면에 끼워지는 고정링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
A top cover attached to an upper surface of a lower end of a mounting bracket of the robot arm, the top cover being disposed in a shape of a needle guide insertion hole whose front surface is opened between the needle guide and a needle guide insertion hole formed at a lower end of a mounting bracket of the robot arm;
A lower cover attached to the lower surface of the lower end of the mounting bracket of the robot arm, the lower cover being disposed in the shape of a needle guide insertion hole having a front surface opened; And
Further comprising a fixing ring inserted from a front surface of a top cover attached to a lower end of a mounting bracket of the robot arm and fitted to a rear surface of a top cover and a bottom cover. 제4항에 있어서,
상기 고정링은 전면 고정링과 후면 고정링으로 분리되어 각각 끼워져 밀착하는 것을 특징으로 하는 중재시술 로봇시스템용 수동형 바늘 가이드.5. The method of claim 4,
Wherein the retaining ring is separated into a front retaining ring and a rear retaining ring, respectively, and is closely fitted to the passive needle guide.
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