KR20160031298A

KR20160031298A - Module for Providing Elements Continuously with Assembling Apparatus of Motor Actuator

Info

Publication number: KR20160031298A
Application number: KR1020140121192A
Authority: KR
Inventors: 유재경; 위성기; 박정규
Original assignee: 아신유니텍 (주)
Priority date: 2014-09-12
Filing date: 2014-09-12
Publication date: 2016-03-22
Anticipated expiration: 2034-09-12
Also published as: KR101618606B1

Abstract

본 발명은 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이고, 구체적으로 모터 액추에이터의 자동 조립 과정에서 요구되는 부품의 적어도 일부를 자동으로 연속적으로 공급이 가능하도록 하는 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이다. 부품 연속 공급 모듈(10)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 기판(112); 기판(112)에 고정되는 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재(131); 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서(17); 수직 부재(131)에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛(16); 및 승강 유닛(16)의 이동을 유도하는 가이드 유닛(162)을 포함하고, 상기 승강 유닛(16)이 가이드 유닛(162)을 따라 이동되면서 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서(17)에 의하여 탐지된다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component continuous supply module for a motor actuator assembly device, and more particularly, to a component continuous supply module that enables automatic continuous supply of at least a part of components required in an automatic assembly process of a motor actuator. The component continuous feeding module 10 includes a substrate 112 rotatable by a driving device 113; At least one vertical member (131) in which a plurality of parts (E1) fixed to the substrate (112) can be stacked one after the other; A component sensor (17) for detecting a component at a predetermined position; A lifting unit (16) for moving the parts stacked on the vertical member (131) in a predetermined direction; And one of the parts E1 stacked on the vertical member 131 while the elevation unit 16 is moved along the guide unit 162. The guide unit 162 includes a guide unit 162 for guiding the movement of the elevation unit 16, Is detected by the component sensor 17 at a predetermined position.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a continuous supply module for a motor actuator assembly device,

본 발명은 모터 액추에이터 조립 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이고, 구체적으로 모터 액추에이터의 자동 조립 과정에서 요구되는 부품의 적어도 일부를 자동으로 연속적으로 공급이 가능하도록 하는 부품 연속 공급 모듈에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a component continuous supply module for a motor actuator assembly device, and more particularly, to a component continuous supply module that enables automatic continuous supply of at least a part of components required in an automatic assembly process of a motor actuator.

모터 액추에이터(motor actuator)는 모터의 구동에 의하여 기계적 구조 또는 시스템을 작동시키거나 또는 제어하기 위한 디바이스를 말한다. 모터 액추에이터는 모터, 모터에 연결되는 전기 배선을 포함하는 커넥터 및 기어와 같은 부품을 포함할 수 있고 각각의 부품은 서로 연결되어 케이싱 내부에 배치될 수 있다. 모터 액추에이터는 전력 공급에 의하여 자동으로 작동되는 대부분의 기계 장치에 사용되는 주요 디바이스에 해당한다. A motor actuator is a device for operating or controlling a mechanical structure or system by driving a motor. The motor actuator may include a motor, a connector including electrical wiring connected to the motor, and a gear, and each of the parts may be connected to each other and disposed inside the casing. Motor actuators are the main devices used in most machines that are automatically powered by the power supply.

모터 액추에이터는 모터를 포함하는 다수 개의 부품이 서로 연결되어 작동되도록 형성되어야 하고 각각의 부품은 서로 다른 구조를 가지고 있으므로 자동 공정으로 조립되기 어렵다는 문제점을 가진다. The motor actuator must be formed so that a plurality of parts including a motor are connected to each other to operate, and each part has a different structure, so that it is difficult to be assembled by an automatic process.

모터의 조립과 관련된 선행기술로 등록특허번호 제1092035호 모터 조립 장치가 있다. 상기 선행기술은 중앙 부분에 개구부를 갖는 하부 플레이트; 지지 플레이트에 의하여 상기 하부 플레이트와 결합 고정되어 있는 상부 플레이트; 모터 샤프트의 하단부에 삽입되는 하측 고정부가 형성된 하측부, 상기 모터 샤프트의 상단부에 삽입되는 상측 고정부가 형성된 상측부 및 상기 하측부와 상측부를 연결하는 지지부로 이루어지는 상하 이동 유닛; 및 상기 상하 이동 유닛의 상측부에 형성된 스핀들 삽입 홀을 관통하여 삽입되는 스핀들로 이루어지고, 상기 스핀들은 상기 상측부와 나사 결합의 형태로 삽입되어 있어 스핀들의 회전에 의하여 상기 상하 이동 유닛이 수직 방향으로 이동될 수 있는 것을 특징으로 하는 모터 조립 장치에 대하여 개시한다. Prior art relating to the assembly of motors is the registered motor no. 1092035 motor assembly. The prior art includes a lower plate having an opening in a central portion thereof; An upper plate coupled and fixed to the lower plate by a support plate; A lower portion having a lower fixing portion inserted into a lower end portion of the motor shaft, an upper portion having an upper fixing portion inserted into an upper end of the motor shaft, and a supporting portion connecting the lower portion and the upper portion; And a spindle inserted through a spindle insertion hole formed in an upper portion of the up-and-down moving unit. The spindle is inserted into the upper portion in a screwed manner, so that the up-and- To the motor assembly assembly.

모터의 조립과 관련된 다른 선행기술로 공개특허번호 제2013-0013641호 선형 진동모터의 동심조립장치 및 방법이 있다. 상기 선행기술은 요크를 포함하는 웨이트 어셈블리가 안착되는 트레이 지그; 상기 웨이트 어셈블리에 조립되는 전기자를 진공 픽업한 후 웨이트 어셈블리의 상부로 이송하는 픽업 장치; 및 상기 트레이 지그의 상부에 배치되며, 하단이 요크의 안쪽에 삽입되고 내부에 테이퍼 홀이 형성되어 픽업 장치를 통한 전기자의 공급시 상기 전기자를 웨이트 어셈블리에 동심 조립하는 가이드 부시를 포함하는 워크 가이드를 포함하는 선형 진동 모터의 동심 조립 장치에 대하여 개시한다. Another prior art relating to the assembly of motors is disclosed in US Patent Application Publication No. 2013-0013641, entitled " Linear < RTI ID = 0.0 > Vibration < / RTI > The prior art includes a tray jig on which a weight assembly including a yoke is seated; A pickup device for vacuum picking up an armature assembled in the weight assembly and transferring the armature to an upper portion of the weight assembly; And a guide bush disposed on the upper portion of the tray jig and having a lower end inserted into the yoke and a tapered hole formed therein to concentrically assemble the armature to the weight assembly when the armature is supplied through the pickup device, The present invention relates to a concentric assembling device for a linear vibration motor.

제시된 선행기술은 모터에 연결되는 부품의 조립에 관련되고 모터 액추에이터 전체의 조립에 대하여 개시하지 않는다. 모터 액추에이터의 전체를 자동으로 조립하기 위하여 부품을 자동으로 공급할 수 있는 구조를 가져야 한다. 부품의 자동 공급은 예를 들어 다수 개의 부품의 적재된 매거진 또는 다수 개의 부품이 수용된 호퍼로부터 부품이 연속적으로 이송되고 그리고 이송된 부품을 자동으로 정해진 위치에 배치시킬 수 있는 로봇 암과 같은 장치에 의하여 이루어질 수 있다. 상기 선행기술은 이와 같은 부품 자동 공급 모듈에 대하여 개시하지 않는다. The proposed prior art relates to the assembly of the parts connected to the motor and does not disclose the assembly of the motor actuator as a whole. It should have a structure that can automatically supply parts to automatically assemble the entire motor actuator. The automatic feeding of the parts can be carried out, for example, by means of a device such as a robot arm, in which the parts are continuously transported from a hopper in which a plurality of parts are loaded magazine or a plurality of parts are accommodated and the transported parts are automatically placed in predetermined positions Lt; / RTI > The prior art does not disclose such an automatic parts supply module.

본 발명은 모터 액추에이터의 조립 과정에서 부품의 자동 공급이 가능하도록 하는 구조를 제공하기 위한 것으로 아래와 같은 목적을 가진다. The present invention provides a structure that enables automatic supply of parts during assembly of a motor actuator, and has the following purpose.

선행문헌1: 등록특허번호 제1092035호(뉴모텍(주), 2011년12월12일 공개) 모터 조립 장치Prior Art 1: Registered Patent No. 1092035 (published by New Motek Co., Ltd., December 12, 2011) 선행문헌2: 공개특허번호 제2013-0013641호(삼성전기 주식회사, 2013년02월06일 공개) 선형진동모터의 동심조립장치 및 방법Prior Art 2: Open Patent No. 2013-0013641 (published by Samsung Electro-Mechanics Co., Ltd., February 06, 2013) Concentric assembly device and method for linear vibration motor

본 발명의 목적은 모터 액추에이터의 자동 조립 공정에서 요구되는 적어도 하나의 부품을 자동으로 공급되도록 하는 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 연속 공급 모듈을 제공하는 것이다. It is an object of the present invention to provide a component continuous supply module for a motor actuator device which automatically supplies at least one component required in an automatic assembly process of a motor actuator.

본 발명의 적절한 실시 형태에 따르면, 부품 연속 공급 모듈은 구동 장치에 의하여 회전 가능한 기판; 기판에 고정되는 다수 개의 부품이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재; 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서; 수직 부재에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛; 및 승강 유닛의 이동을 유도하는 가이드 유닛을 포함하고, 상기 승강 유닛은 가이드 유닛을 따라 이동되면서 수직 부재에 적재된 부품의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서에 의하여 탐지된다. According to a preferred embodiment of the present invention, the component continuous supply module comprises: a substrate rotatable by a drive device; At least one vertical member on which a plurality of parts secured to a substrate can be stacked in order; A component sensor for detecting a component at a predetermined position; An elevating unit for moving the parts stacked on the vertical member in a predetermined direction; And a guide unit for guiding movement of the lifting unit, wherein the lifting unit is moved along the guide unit and one of the parts loaded on the vertical member is detected by the part sensor at a predetermined position.

본 발명의 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 상기 부품 센서에서 탐지된 부품을 픽업하여 정해진 위치에 고정시키는 로봇 암을 더 포함한다. According to another preferred embodiment of the present invention, the robot further includes a robot arm for picking up the component detected by the component sensor and fixing it to a predetermined position.

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 다수 개의 부품은 수직 부재를 따라 이동 가능한 이동 블록에 적재되고, 상기 승강 유닛은 가이드 유닛을 따라 이동되는 이동 브래킷 및 이동 브래킷의 이동을 위한 작동 유닛으로 이루어진다. According to another preferred embodiment of the present invention, a plurality of parts are mounted on a moving block movable along a vertical member, and the elevating unit comprises a moving bracket moved along the guide unit and an operating unit for moving the moving bracket .

본 발명의 또 다른 적절한 실시 형태에 따르면, 로봇 암은 그립 유닛, 그립 유닛의 수평 이동을 유도하기 위한 작동 실린더 및 부품(E1)을 파지하기 위한 클램프 유닛으로 이루어진다. According to another preferred embodiment of the present invention, the robot arm comprises a grip unit, an actuating cylinder for guiding horizontal movement of the grip unit, and a clamp unit for gripping the component E1.

본 발명에 따른 부품 연속 공급 모듈은 모터 액추에이터의 조립 과정에서 부품이 연속적으로 자동 공급되도록 하는 것에 조립 과정의 자동화가 가능하도록 한다. 본 발명에 따른 부품 연속 공급 모듈은 또한 조립 공정의 부분 자동화가 가능하도록 하는 것에 의하여 생산성이 향상되도록 한다. 추가로 본 발명에 따른 조립 부품 연속 공급 모듈은 적절한 구조 변경을 통하여 다양한 모터 액추에이터의 조립 공정에 적용될 수 있도록 한다. The component continuous supply module according to the present invention enables automation of the assembling process by allowing the components to be automatically and continuously supplied in the assembly process of the motor actuator. The continuous parts supply module according to the present invention also enables the productivity to be improved by making partial automation of the assembly process possible. In addition, the continuous assembly module according to the present invention can be applied to assembling processes of various motor actuators through appropriate structural changes.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈의 실시 예에 대한 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다.
도 1c는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 다른 종류의 부품의 공급에 대한 실시 예를 도시한 것이다.
도 1d는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 매거진으로부터 부품이 공급되는 구조의 실시 예를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈이 적용되는 모터 액추에이터 조립 장치의 실시 예를 도시한 것이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 부품 공급 모듈에서 적용되는 공급 부품의 고정 구조의 실시 예를 도시한 것이다. 1A and 1B are a plan view, a front view and a side view, respectively, of an embodiment of a component supply module according to the present invention.
Fig. 1C shows an embodiment for supplying different kinds of parts in the component supply module according to the present invention.
1D shows an embodiment of a structure in which a component is supplied from a magazine in a component supply module according to the present invention.
Fig. 2 shows an embodiment of a motor actuator assembling apparatus to which the component supplying module according to the present invention is applied.
FIGS. 3A and 3B illustrate an embodiment of a fixing structure of a supply part applied in the component supply module according to the present invention. FIG.

아래에서 본 발명은 첨부된 도면에 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되지만 실시 예는 본 발명의 명확한 이해를 위한 것으로 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 아래의 설명에서 서로 다른 도면에서 동일한 도면 부호를 가지는 구성요소는 유사한 기능을 가지므로 발명의 이해를 위하여 필요하지 않는다면 반복하여 설명이 되지 않으며 공지의 구성요소는 간략하게 설명이 되거나 생략이 되지만 본 발명의 실시 예에서 제외되는 것으로 이해되지 않아야 한다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the accompanying drawings, but the present invention is not limited thereto. In the following description, components having the same reference numerals in different drawings have similar functions, so that they will not be described repeatedly unless necessary for an understanding of the invention, and the known components will be briefly described or omitted. However, It should not be understood as being excluded from the embodiment of Fig.

도 1a 및 도 1b는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈의 실시 예에 대한 평면도, 정면도 및 측면도를 각각 도시한 것이다. 1A and 1B are a plan view, a front view and a side view, respectively, of an embodiment of a component supply module according to the present invention.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 모터 액추에이터 장치를 위한 부품 공급 모듈(10)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 기판(112); 기판(112)에 고정되는 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적층될 수 있는 적어도 하나의 수직 부재(131); 미리 결정된 위치의 부품을 탐지하는 부품 센서(17); 수직 부재(131)에 적재된 부품을 정해진 방향으로 이동시키는 승강 유닛(16); 및 승강 유닛(16)의 이동을 유도하는 가이드 유닛(162)을 포함하고, 상기 승강 유닛(16)이 가이드 유닛(162)을 따라 이동되면서 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)의 하나가 정해진 위치에서 부품 센서(17)에 의하여 탐지된다. 1A and 1B, a component supply module 10 for a motor actuator device includes a substrate 112 rotatable by a driving device 113; At least one vertical member (131) in which a plurality of parts (E1) fixed to the substrate (112) can be stacked one after the other; A component sensor (17) for detecting a component at a predetermined position; A lifting unit (16) for moving the parts stacked on the vertical member (131) in a predetermined direction; And one of the parts E1 stacked on the vertical member 131 while the elevation unit 16 is moved along the guide unit 162. The guide unit 162 includes a guide unit 162 for guiding the movement of the elevation unit 16, Is detected by the component sensor 17 at a predetermined position.

본 발명에 따른 부품 공급 모듈은 모터 액추에이터(actuator)의 조립 장치에 부품(E1)을 공급하기 위한 것으로 예를 들어 상부 또는 하부 케이스와 같은 부품(E1)의 공급에 적용될 수 있다. 부품(E1)은 매거진(13)에 적재될 수 있고 매거진(13)에 적재된 부품(E1)은 차례대로 승강 유닛(16)에 의하여 위쪽으로 이동되어 정해진 위치로 이동될 수 있다. 그리고 정해진 위치로 이동된 하나의 부품(E1)은 부품 센서(17)에 의하여 탐지되고 그리고 탐지된 부품(E1)은 로봇 암에 의하여 모터 액추에이터 조립 장치의 지그에 배치될 수 있다. 지그는 예를 들어 회전 테이블 또는 색인 테이블과 같은 장치에 배치될 수 있다. The component supply module according to the present invention is for supplying the component E1 to the assembling device of the motor actuator and can be applied to the supply of the component E1, for example, the upper or lower case. The component E1 can be loaded on the magazine 13 and the component E1 loaded on the magazine 13 can be moved upward by the lift unit 16 in turn and moved to a predetermined position. And one part E1 moved to a predetermined position is detected by the component sensor 17 and the detected component E1 can be placed on the jig of the motor actuator assembly device by the robot arm. The jig can be placed in a device such as, for example, a rotary table or an index table.

본 발명에 따른 부품 공급 모듈(10)은 다양한 모터 액추에이터의 부품 공급에 적용될 수 있고 부품 공급은 호퍼 또는 피더로부터 공급되는 부품(E1)을 정해진 순서로 조립 장치로 제공하는 것을 의미한다. 또한 부품 공급은 공급되는 부품(E1)을 예를 들어 지그와 같은 장치로 이동 및 고정하는 것을 포함한다. The component supply module 10 according to the present invention can be applied to the component supply of various motor actuators and the component supply means to provide the component E1 supplied from the hopper or the feeder to the assembling device in a predetermined order. The component supply also includes moving and fixing the supplied component E1 to a device such as, for example, a jig.

다수 개의 부품(E1)은 매거진(13)에 적재될 수 있고 매거진(131)은 부품(E1)이 차례대로 적재되는 수직 부재(131) 및 수직 부재(131)에 이동 가능하도록 배치되는 이동 블록(133)으로 이루질 수 있다. 그리고 수직 부재(131)는 기판(112)에 고정될 수 있다. The plurality of parts E1 can be loaded on the magazine 13 and the magazine 131 can be mounted on the vertical member 131 on which the component E1 is successively loaded and on the movable block 133). The vertical member 131 may be fixed to the substrate 112.

기판(112)은 원판 형상이 될 수 있고 적절한 베이스 유닛(111)에 회전 작동 유닛(114)을 이용하여 고정될 수 있다. 회전 작동 유닛(114)은 예를 들어 모터와 같은 구동 장치(113)에 의하여 회전될 수 있고 모터의 작동은 제어 유닛에 의하여 제어될 수 있다. 기판(112)의 둘레를 따라 일정 간격으로 수직 부재(131)가 배치될 수 있고 수직 부재(131)의 한쪽 끝은 기판(112)에 고정되고 그리고 다른 끝은 부품(E1)이 삽입되도록 자유로운 끝을 형성할 수 있다. The substrate 112 can be in the shape of a disk and can be fixed to the appropriate base unit 111 using the rotary operation unit 114. The rotary operation unit 114 can be rotated by a drive device 113 such as a motor, for example, and the operation of the motor can be controlled by the control unit. A vertical member 131 may be disposed at regular intervals along the periphery of the substrate 112 and one end of the vertical member 131 is fixed to the substrate 112 and the other end is connected to a free end Can be formed.

수직 부재(131)는 하나 또는 그 이상이 될 수 있고 각각의 수직 부재(131)의 아래쪽에 이동 블록(133)이 설치될 수 있고 이동 블록(133)의 위쪽에 다수 개의 부품(E1)이 차례대로 적재될 수 있다. 그리고 이동 블록(133)의 이동에 따라 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)이 차례대로 위쪽으로 이동되어 정해진 위치로 이동될 수 있다. 그리고 정해진 위치에서 부품은 로봇 암에 의하여 지그로 이동되어 고정될 수 있다.The vertical member 131 may be one or more and the moving block 133 may be installed below each vertical member 131 and a plurality of parts E1 may be provided on the upper side of the moving block 133 As shown in FIG. In accordance with the movement of the moving block 133, the parts E1 loaded on the vertical member 131 can be moved upwards in order and moved to a predetermined position. At a predetermined position, the part can be moved and fixed to the jig by the robot arm.

부품(E1)은 수직 부재(131)에 예를 들어 삽입되는 형태로 이동 블록(133)의 위쪽에 차례대로 적재될 수 있고 이동 블록(133)의 이동에 의하여 부품(E1)은 위쪽으로 이동될 수 있다. 이동 블록(133)은 승강 유닛(16)에 의하여 위쪽으로 이동될 수 있다. 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1) 중 가장 위쪽에 있는 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 가장 위쪽에 있는 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지되면 로봇 암에 의하여 부품(E1)이 집어 올려지고, 로봇 암에 의하여 대기 위치로 이동될 수 있다. 그리고 승강 유닛(16)에 의하여 이동 블록(133)이 정해진 거리만큼 이동될 수 있고 그리고 다시 가장 위쪽의 부품(E1)이 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 그리고 로봇 암에 의하여 이동될 수 있다. 이와 같은 방법으로 이동 블록(133)의 이동에 의하여 수직 부재(131)에 적재된 모든 부품(E1)이 차례대로 정해진 위치로 이동되어 부품 센서(17)에 의하여 탐지될 수 있다. 그리고 모든 부품(E1)이 차례대로 지그로 이동될 수 있다. 이후 하나의 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)이 모두 모터 액추에이터 조립 장치로 이동되면 기판(112)이 구동 장치(113)에 의하여 회전될 수 있다. 그리고 부품(E1)이 적재된 다른 수직 부재(131)가 승강 유닛(16)의 위치로 이동될 수 있고 동일 또는 유사한 방법으로 모든 부품(E1)이 지그 또는 모터 액추에이터 조립 장치로 이동될 수 있다. The component E1 may be stacked on the upper side of the moving block 133 in the form of being inserted into the vertical member 131 in order and the component E1 is moved upward by the movement of the moving block 133 . The moving block 133 can be moved upward by the lifting unit 16. The component E1 at the uppermost one of the components E1 loaded on the vertical member 131 can be detected by the component sensor 17. [ When the uppermost component E1 is detected by the component sensor 17, the component E1 can be picked up by the robot arm and moved to the standby position by the robot arm. And the moving block 133 can be moved by the predetermined distance by the lifting unit 16 and again the uppermost part E1 can be detected by the component sensor 17. [ And can be moved by the robot arm. By moving the moving block 133 in this manner, all the components E1 loaded on the vertical member 131 can be sequentially moved to the predetermined position and detected by the component sensor 17. [ And all the parts E1 can be jig moved in sequence. The substrate 112 can be rotated by the driving device 113 when all of the components E1 loaded on one vertical member 131 are moved to the motor actuator assembling device. And another vertical member 131 loaded with the component E1 can be moved to the position of the lifting unit 16 and all the components E1 can be moved to the jig or the motor actuator assembling apparatus in the same or similar way.

부품 센서(17)는 기판(112)의 중앙에 고정된 고정 축(171)에 고정될 수 있고 부품 센서(17)는 예를 들어 비전센서 또는 광센서와 같은 것이 될 수 있다. 부품 센서(17)는 정해진 위치에 부품(E1)이 존재하는지 여부를 탐지할 수 있고 부품(E1)이 탐지되면 제어 유닛에 의하여 로봇 암이 정해진 위치로 이동되어 부품(E1)을 집어갈 수 있다. 그리고 부품 센서(17)에 의하여 부품(E1)이 탐지되지 않는다면 제어 유닛에 의하여 승강 유닛(16)이 이동 블록(133)을 하나의 부품 적재 거리에 해당되는 미리 결정된 거리만큼 위쪽으로 이동시킬 수 있다. The component sensor 17 may be fixed to a fixed shaft 171 fixed to the center of the substrate 112 and the component sensor 17 may be, for example, a vision sensor or an optical sensor. The component sensor 17 can detect whether or not the component E1 exists at a predetermined position and if the component E1 is detected, the robot arm can be moved to the predetermined position by the control unit to pick up the component E1 . If the component E1 is not detected by the component sensor 17, the elevating unit 16 can move the moving block 133 upward by a predetermined distance corresponding to one component loading distance by the control unit .

승강 유닛(16)은 고정 축(161)에 상하 이동이 가능하도록 배치될 수 있고 수직 부재(133)와 평행하게 배치된 가이드 유닛(162)을 따라 이동될 수 있고 승강 유닛(16)은 구동 장치(163)에 의하여 상하로 이동될 수 있다. 승강 유닛(16)의 이동 거리는 미리 결정될 수 있고 예를 들어 적층이 된 부품(E1) 사이의 거리가 될 수 있다. The elevating unit 16 can be moved up and down on the fixed shaft 161 and can be moved along the guide unit 162 arranged in parallel with the vertical member 133, (Not shown). The moving distance of the lifting unit 16 can be predetermined and can be, for example, the distance between the stacked parts E1.

부품(E1)은 예를 들어 모터 액추에이터의 하부 케이스와 같은 것이 될 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 도 1c에 도시된 것처럼, 모터 액추에이터의 덮개 또는 상부 케이스(E2)가 도 1a 또는 도 1b에 도시된 실시 예의 모듈과 동일 또는 유사한 모듈에 의하여 공급될 수 있다. 추가로 상부 케이스 또는 하부 케이스와 동일 또는 유사한 형상 또는 구조를 가지는 모터 액추에이터의 부품이 도 1a 내지 도 1c에 제시된 실시 예와 동일 또는 유사한 구조를 가지는 모듈에 의하여 공급될 수 있다. The component E1 may be, for example, but not limited to the lower case of the motor actuator. As shown in Fig. 1C, the cover or upper case E2 of the motor actuator can be supplied by the same or similar module as the module of the embodiment shown in Fig. 1A or 1B. Further, parts of the motor actuator having the same or similar shape or structure as the upper case or the lower case can be supplied by a module having the same or similar structure as the embodiment shown in Figs. 1A to 1C.

수직 부재(131)에 적재된 부품(E1, E2)은 다양한 방법으로 이동될 수 있다. The components E1, E2 loaded on the vertical member 131 can be moved in various ways.

도 1d는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에서 매거진으로부터 부품이 공급되는 구조의 실시 예를 도시한 것이다. 1D shows an embodiment of a structure in which a component is supplied from a magazine in a component supply module according to the present invention.

도 1d를 참조하면, 기판에 한쪽 끝이 고정된 고정 축(171)의 다른 끝에 부품 센서(17)가 고정될 수 있다. 부품 센서(17)에 설치된 센서(173)는 매거진(13)의 가장 위쪽에 부품(E1)이 존재하는지 여부를 탐지할 수 있다. 그리고 탐지된 부품(E1)은 로봇 암에 의하여 정해진 위치로 이동되어 배치될 수 있다. 만약 부품(E1)이 탐지되지 않는다면, 승강 유닛(16)에 의하여 이동 블록(133)이 위쪽으로 이동될 수 있다. 제시된 실시 예에서 이동 블록(133)의 아래쪽에 부품(E1)이 배치된 것으로 제시되어 있지만 부품 공급 과정에서 이동 블록(133)의 아래쪽에 부품(E1)은 배치되지 않는다. 승강 유닛(16)은 고정 축(161)에 이동 가능하도록 배치되는 이동 브래킷(164), 이동 브래킷(164)의 이동을 유도하기 위한 가이드 유닛(162), 이동 브래킷(164)을 전방 또는 후방으로 이동시키는 작동 유닛(165) 및 이동 블록(133)의 방향으로 돌출되도록 이동 브래킷(164)에 결합된 결합 부재(164a)로 이루어질 수 있다.Referring to FIG. 1D, the component sensor 17 may be fixed to the other end of the fixed shaft 171 having one end fixed to the substrate. The sensor 173 provided on the component sensor 17 can detect whether or not the component E1 exists at the uppermost position of the magazine 13. [ And the detected component E1 can be moved to a position determined by the robot arm. If the component E1 is not detected, the moving block 133 can be moved upward by the lifting unit 16. Although the component E1 is shown as being disposed under the moving block 133 in the illustrated embodiment, the component E1 is not disposed under the moving block 133 in the component supply process. The elevating unit 16 includes a moving bracket 164 that is movably disposed on the fixed shaft 161, a guide unit 162 that guides the movement of the moving bracket 164, And an engaging member 164a coupled to the moving bracket 164 so as to protrude in the direction of the moving block 133. [

센서(173)에 의하여 부품(E1)이 탐지되지 않는 경우 이동 브래킷(164)이 위쪽으로 이동되면 이에 따라 결합 부재(164a)가 정해진 거리만큼 이동될 수 있고 결합 부재(164a)에 접촉된 이동 블록(133)이 수직 부재(131)를 따라 위쪽으로 이동될 수 있다. 그리고 다시 부품(E1)의 존재 여부가 탐지될 수 있다. 만약 부품(E1)이 탐지되면 로봇 암이 작동하게 되고, 이에 비하여 부품(E1)이 탐지되지 않는다면 다시 이동 브래킷(164)이 위쪽으로 이동하게 된다. 그리고 부품(E1)의 존재 여부가 탐지될 수 있다. When the movable bracket 164 is moved upwardly when the component E1 is not detected by the sensor 173, the engaging member 164a can be moved by a predetermined distance, (133) can be moved upward along the vertical member (131). And the presence or absence of the component E1 can be detected again. If the component E1 is detected, the robot arm is operated, and if the component E1 is not detected, the moving bracket 164 is moved upward again. And the presence or absence of the component E1 can be detected.

로봇 암에 의하여 이동되는 부품(E1)은 고정 축(161)의 위쪽에 배치된 대기 위치에 배치될 수 있다. 대기 위치에 위치 센서(166)가 설치되어 부품(E1)이 정해진 방향으로 정렬되어 배치되었는지 여부가 탐지될 수 있다. 이후 다른 로봇 암에 의하여 대기 위치에 배치된 부품(E1)이 지그(Jig)로 이동될 수 있다. The component E1 moved by the robot arm may be disposed at a standby position disposed above the fixed shaft 161. [ It is possible to detect whether or not the position sensor 166 is installed in the standby position and the component E1 is arranged in the predetermined direction. The component E1 placed at the standby position by the other robot arm can be moved to the jig.

하나의 수직 부재(131)에 적재된 부품(E1)은 이동 블록(133)이 수직 부재(131)의 가장 위쪽으로 이동하게 되면 모두 공급된다. 부품(E1)이 모두 공급되면 작동 유닛(165)이 이동 브래킷(164)을 뒤쪽으로 이동시키고 그리고 기판이 회전하게 된다. 이동 브래킷(164)은 가이드 유닛(162)을 따라 아래쪽으로 이동하게 된다. 그리고 다른 수직 부재(131)의 가장 아래쪽에 위치하는 이동 블록(133)에 결합 부재(164a)가 결합하게 된다. 이후 이동 브래킷(164)에 의하여 이동 블록(133)이 위쪽으로 이동하면서 다시 부품(E1)이 공급될 수 있다. The component E1 loaded on one vertical member 131 is supplied when the moving block 133 is moved to the uppermost position of the vertical member 131. [ When all of the components E1 are supplied, the operation unit 165 moves the moving bracket 164 backward and the substrate rotates. The moving bracket 164 is moved downward along the guide unit 162. [ And the engaging member 164a is engaged with the moving block 133 located at the bottom of the other vertical member 131. [ Thereafter, the moving block 133 is moved upward by the moving bracket 164 and the part E1 can be supplied again.

다양한 방법으로 매거진(13)에 적재된 부품(E1)이 공급될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The component E1 loaded on the magazine 13 can be supplied in various ways and the present invention is not limited to the embodiments shown.

도 2는 본 발명에 따른 부품 공급 모듈이 적용되는 모터 액추에이터 조립 장치의 실시 예를 도시한 것이다. Fig. 2 shows an embodiment of a motor actuator assembling apparatus to which the component supplying module according to the present invention is applied.

도 2를 참조하면, 조립 장치(20)는 중심 포스트(223)를 기준으로 회전하는 색인 테이블(22), 색인 테이블(22)에 배치된 다수 개의 케이스 지그(23), 색인 테이블(22)의 둘레 면에 배치된 다수 개의 피더, 하부 케이스와 같은 제1 부품(E1)의 공급을 위한 제1 부품 공급 모듈(10) 및 상부 케이스와 같은 제2 부품(E2)을 공급하기 위한 제2 부품 공급 모듈(10a))을 포함할 수 있다. 2, the assembling apparatus 20 includes an index table 22 which rotates about the center post 223, a plurality of case jigs 23 arranged in the index table 22, A first component supply module 10 for supplying a first component E1 such as a feeder, a lower case, and a second component E2 such as an upper case, Module 10a).

다수 개의 제1 부품(E1)이 제1 매거진(13)에 적층될 수 있고 제1 매거진(13)은 구동 장치(113)에 의하여 회전 가능한 구조를 가질 수 있다. 제1 매거진(13)에 적재된 제1 부품(E1)은 차례대로 그립 구조의 제1 로봇 암(26)에 의하여 색인 테이블(22)에 배치된 케이스 지그(23)에 고정될 수 있다. 로봇 암(26)은 2개의 그립 유닛(262a, 262b)을 포함할 수 있고 작동 실린더(261)에 의하여 작동될 수 있다. 하나의 그립 유닛(262a)에 의하여 제1 매거진(13)으로부터 제1 부품(E1)이 대기 유닛(25)으로 이동될 수 있다. 제1 부품(E1)은 부품 센서에 의하여 탐지될 수 있고 만약 제1 매거진(13)의 가장 위쪽의 제1 부품(E1)이 대기 유닛(25)으로 이동되었다면 다시 하나의 제1 부품(E1)이 위쪽으로 이동될 수 있다. 대기 유닛(26)으로 이동이 된 제1 부품(E1)은 다른 그립 유닛(262b)에 의하여 케이스 지그(23)로 이동되어 고정될 수 있다. A plurality of first parts E1 may be stacked on the first magazine 13 and the first magazine 13 may have a structure rotatable by the driving device 113. [ The first component E1 loaded on the first magazine 13 can be fixed to the case jig 23 arranged in the index table 22 by the first robot arm 26 of the grip structure in turn. The robot arm 26 can include two grip units 262a and 262b and can be operated by the actuating cylinder 261. [ The first component E1 can be moved from the first magazine 13 to the standby unit 25 by one grip unit 262a. The first part E1 can be detected by the part sensor and if the first part E1 of the uppermost part of the first magazine 13 is moved to the standby unit 25, Can be moved upward. The first component E1 moved to the standby unit 26 can be moved and fixed to the case jig 23 by the other grip unit 262b.

색인 테이블(22)에 다수 개의 케이스 지그(23)가 원주 방향을 따라 배치될 수 있고 회전 유닛(221)에 의하여 회전될 수 있다. 색인 테이블(22)이 회전이 되면서 색인 테이블(22)의 둘레 면에 배치된 다른 부품 공급 모듈 또는 피더로부터 제1 부품(E1)에 배치되어야 할 부속품이 공급될 수 있다. 또한 제1 매거진(13)의 앞쪽에 위치하는 케이스 지그(23)에 제1 부품(E1)이 연속적으로 공급될 수 있다. 각각의 피더에 배치된 로봇 암에 의하여 픽업 앤 플레이스의 방식으로 예를 들어 기어 또는 핀과 같은 부속품이 제1 부품(E1)에 배치될 수 있다. 이와 같은 과정에서 만약 부속품이 정확하게 배치되지 않는 상태에서 고정을 위하여 압력이 가해지는 경우 제1 부품(E1) 또는 부속품이 손상될 수 있다. 이와 같은 제1 부품(E1) 또는 부속품의 손상을 방지하기 위하여 적어도 하나의 부속품을 고정하는 과정에서 부속품을 제1 부품(E1)에 배치하고 그리고 탐지 센서에 의하여 부속품이 정해진 위치에 배치되었는지 여부가 탐지될 수 있다. 그리고 만약 부속품이 정해진 위치에 배치되었다면 부속품에 압력을 가하여 고정시킬 수 있다. A plurality of case jigs 23 can be arranged along the circumferential direction on the index table 22 and can be rotated by the rotation unit 221. [ The index table 22 is rotated so that an accessory to be placed on the first component E1 from another component supply module or feeder disposed on the circumferential surface of the index table 22 can be supplied. Also, the first component E1 can be continuously supplied to the case jig 23 located in front of the first magazine 13. An accessory such as a gear or a pin, for example, can be placed in the first part E1 in a pick-and-place manner by a robot arm disposed on each feeder. In this process, if pressure is applied for fixing in the condition that the accessories are not placed correctly, the first part (E1) or the accessories may be damaged. In order to prevent such damage of the first part E1 or the accessory, the accessory is arranged on the first part E1 in the process of fixing at least one accessory, and whether or not the accessory is located at the predetermined position by the detection sensor Can be detected. And if the accessory is located in a fixed position, the accessory can be pressurized and fixed.

각각의 부속품을 픽업 및 고정하기 위한 로봇 암이 배치될 수 있고, 로봇 암은 공기 흡입 방식의 그립(gripping) 구조를 가질 수 있다. 부속품의 구조에 따라 부속품 공급을 위한 별도의 피더가 설치될 수 있다. 예를 들어 구동 모터와 같은 모터(M)의 경우 모터(M)의 배치에 적합한 피더에 배치되어 적절한 공급 경로 또는 로봇 암을 이용하여 제1 부품(E1)에 배치될 수 있다. 부속품의 배치 공정은 예를 들어 아이들 공정, 베이스 케이스의 공급 및 베이스 지그 고정 공정, 핀 공급 및 고정 공정, 피니언 기어 공급 및 고정 공정, 아이들 공정, 헬리컬 기어 공급 및 고정 공정, 웜 기어 공급 및 고정 공정, 모터에 대한 웜 기어 결합 공정, 부품 누락 검사 공정 및 그리스(grease) 도포 공정을 포함할 수 있다. A robot arm for picking up and fixing each accessory can be disposed, and the robot arm can have an air suction type gripping structure. Depending on the structure of the accessory, a separate feeder may be installed to supply the accessories. For example, in the case of a motor M such as a drive motor, it can be disposed on a feeder suitable for the arrangement of the motor M and arranged on the first part E1 using a suitable feed path or robot arm. The process of arranging the accessories may include, for example, the idling process, supply and base jig fixation of the base case, pin feed and fix process, pinion gear feed and fix process, idle process, helical gear feed and fix process, , A worm gear engagement process for the motor, a component missing inspection process, and a grease application process.

제1 부품(E1)에 대한 부속품의 공급 및 공정이 완료되면 부속품 누락 검사가 행해지고, 그리고 누락된 부속품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있다. 만약 누락된 부속품이 있는 경우 제1 부품(E1)의 고유 식별 번호가 제어 유닛에 저장되고 색인 테이블(22)의 회전에 따라 제1 부품(E1)은 누락된 부속품의 공급 및 고정 위치로 이동될 수 있다. 그리고 누락된 부속품이 제1 부품(E1)에 공급 및 고정될 수 있다. After the supply of accessories to the first part E1 and the completion of the process, a missing parts check is made, and if there are no missing parts, the greasing process may proceed. If there is a missing fitting, the unique identification number of the first part E1 is stored in the control unit and the first part E1 is moved to the feeding and fixing position of the missing fitting in accordance with the rotation of the index table 22 . And the missing part can be supplied and fixed to the first part E1.

누락된 부속품이 없다면 그리스 도포 공정이 진행될 수 있고 제2 부품 공급 모듈(10a)로 색인 테이블(22)의 회전에 의하여 케이스 지그(23)가 이동될 수 있다. 그리고 제1 부품(E1)과 동일 또는 유사한 방법으로 제2 부품(E2)이 로봇 암(27)에 의하여 케이스 지그(23)로 이동되어 부속품이 배치된 제1 부품(E1)의 위쪽에 결합될 수 있다. If there is no missing component, the grease application process can proceed and the case jig 23 can be moved by rotation of the index table 22 with the second component supply module 10a. The second part E2 is moved to the case jig 23 by the robot arm 27 in the same or similar manner as the first part E1 to be coupled to the upper part of the first part E1 on which the fitting is disposed .

본 발명에 따른 부품 공급 모듈(10, 10a)은 다양한 모터 액추에이터 조립 장치(20)에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. The component supplying module 10, 10a according to the present invention can be applied to various motor actuator assembling apparatuses 20, and the present invention is not limited to the illustrated embodiments.

색인 테이블(22)에 배치된 케이스 지그(23)로 부품을 이동 및 배치하기 위한 다양한 구조를 가진 로봇 암이 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. A robot arm having various structures for moving and arranging the components in the case jig 23 disposed in the index table 22 can be applied to the component supply module according to the present invention and the present invention is not limited to the embodiments shown.

도 3a 및 도 3b는 본 발명에 부품 공급 모듈에서 적용되는 공급 부품의 고정 구조의 실시 예를 도시한 것이다. FIGS. 3A and 3B illustrate an embodiment of a fixing structure of a supply part applied in the component supply module according to the present invention. FIG.

도 3a를 참조하면, 로봇 암(26)은 그립 유닛(262)의 수평 이동을 유도하기 위한 작동 실린더(261) 및 부품(E1)을 파지하기 위한 클램프 유닛(31)으로 이루어질 수 있다. 작동 실린더(261)는 그립 유닛(262)을 제1 방향으로 이동시키고 그리고 그립 유닛(262)은 상하로 이동하여 클램프 유닛(31)을 작동시켜 부품(E1)을 파지할 수 있다. 그립 유닛(262)은 클램프 유닛(31)을 작동시켜 매거진(13)으로부터 부품(E1)을 고정 축(161)에 배치된 대기 유닛(25)으로 이동시킬 수 있다. 그리고 그립 유닛(262)과 유사한 구조를 가지는 배치 그립 유닛(263)에 의하여 제1 부품(E1)은 다시 케이스 지그(23)로 이동되어 고정될 수 있다. 케이스 지그(23)는 탄성 받침 수단(231)에 의하여 색인 테이블(22)에 고정될 수 있고 그에 의하여 제1 부품(E1) 또는 다른 부속품의 고정에 따른 충격이 흡수될 수 있다. 케이스 지그(23)에 부품(E1) 또는 부속품의 배치가 배치 센서(32)에 의하여 탐지될 수 있고 제어 유닛에 의하여 확인될 수 있다. 3A, the robot arm 26 may include an actuating cylinder 261 for guiding horizontal movement of the grip unit 262 and a clamp unit 31 for gripping the component E1. The operation cylinder 261 moves the grip unit 262 in the first direction and the grip unit 262 moves up and down to operate the clamp unit 31 to grip the component E1. The grip unit 262 can operate the clamp unit 31 to move the component E1 from the magazine 13 to the standby unit 25 disposed on the fixed shaft 161. [ The first component E1 can be moved and fixed to the case jig 23 again by the placement grip unit 263 having a structure similar to the grip unit 262. [ The case jig 23 can be fixed to the index table 22 by the elastic receiving means 231 and thereby the impact due to the fixation of the first part E1 or other accessory can be absorbed. The arrangement of the component E1 or the accessories in the case jig 23 can be detected by the placement sensor 32 and confirmed by the control unit.

도 3b를 참조하면, 클램프 유닛(31)은 부품(E1)을 잡기 위한 한 쌍의 클립 암(311), 클립 암(311)의 이동을 위한 이동 클립(312), 이동 클립(312)이 고정되는 이동 부재(313), 이동부재(313)의 작동을 유도하기 위한 클립 가이드(316) 및 이동 부재(313)를 이동시키기 작동 유닛(314)을 포함할 수 있다. 3B, the clamp unit 31 includes a pair of clip arms 311 for holding the component E1, a moving clip 312 for moving the clip arm 311, A clip guide 316 for guiding the operation of the movable member 313 and an operation unit 314 for moving the movable member 313.

클램프 유닛(31)은 픽서(315)에 의하여 그립 유닛에 고정될 수 있고 부품(E1)은 클립 암(311)에 형성된 고정 홈(311a)에 의하여 안정적으로 파지될 수 있다. 이동 부재(313)은 클립 가이드(316)에 형성된 가이드 홈(313a)을 따라 이동될 수 있고 작동 유닛(314)은 예를 들어 공기 유입 구조로 작동될 수 있다. 예를 들어 공기의 유입 및 배출에 따라 이동 부재(313)가 가이드 홈(313)을 따라 이동될 수 있다. 대안으로 작동 유닛(313)은 솔레노이드 밸브 구조로 이동 부재(313)를 작동시킬 수 있다. 필요에 따라 케이스 지그에 부품(E1)이 안정적으로 고정되도록 하는 고정 홀(E11)이 부품(E1)에 형성될 수 있다. The clamp unit 31 can be fixed to the grip unit by the pick 315 and the component E1 can be stably gripped by the fixing groove 311a formed in the clip arm 311. [ The shifting member 313 can be moved along the guide groove 313a formed in the clip guide 316 and the operation unit 314 can be operated, for example, with an air inflow structure. For example, the moving member 313 can be moved along the guide groove 313 in accordance with the inflow and outflow of air. Alternatively, the actuating unit 313 may actuate the movable element 313 with a solenoid valve configuration. A fixing hole E11 for stably fixing the component E1 to the case jig may be formed on the component E1 as required.

다양한 클램프 유닛(31)이 본 발명에 따른 부품 공급 모듈에 적용될 수 있고 본 발명은 제시된 실시 예에 제한되지 않는다. Various clamp units 31 can be applied to the component supply module according to the present invention and the present invention is not limited to the embodiments shown.

위에서 본 발명은 제시된 실시 예를 참조하여 상세하게 설명이 되었지만 이 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 제시된 실시 예를 참조하여 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정 발명을 만들 수 있을 것이다. 본 발명은 이와 같은 변형 및 수정 발명에 의하여 제한되지 않으며 다만 아래에 첨부된 청구범위에 의하여 제한된다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention . The invention is not limited by these variations and modifications, but is limited only by the claims appended hereto.

10, 10a: 부품 연속 공급 모듈 13: 매거진
16: 승가 유닛 17: 부품 센서
20: 조립 장치 22: 색인 테이블
23: 케이스 지그 25: 대기 유닛
26: 로봇 암 31: 클램프 유닛
111: 베이스 유닛 112: 기판
113: 구동 장치 114: 회전 작동 유닛
131: 수직 부재 133: 이동 블록
161: 고정 축 162: 가이드 유닛
163: 구동 장치 164: 이동 브래킷
165: 작동 유닛 166: 위치 센서
161: 고정 축 171: 고정 축
173: 센서 221: 회전 유닛
261: 작동 실린더 262, 262a, 262b: 그립 유닛
311: 클립 암 312: 이동 클립
313: 이동 부재 316: 클립 가이드 10, 10a: Continuous supply module 13: Magazine
16: Up-converting unit 17: Component sensor
20: Assembly device 22: Index table
23: case jig 25: standby unit
26: Robot arm 31: Clamp unit
111: base unit 112: substrate
113: drive device 114: rotation operation unit
131: vertical member 133: moving block
161: fixed shaft 162: guide unit
163: drive device 164: moving bracket
165: operation unit 166: position sensor
161: fixed shaft 171: fixed shaft
173: Sensor 221: Rotation unit
261: operating cylinder 262, 262a, 262b: grip unit
311: Clip arm 312: Moving clip
313: moving member 316: clip guide

Claims

A substrate 112 rotatable by a driving device 113;
At least one vertical member (131) in which a plurality of parts (E1) fixed to the substrate (112) can be stacked one after the other;
A component sensor (17) for detecting a component at a predetermined position;
A lifting unit (16) for moving the parts stacked on the vertical member (131) in a predetermined direction; And
And a guide unit (162) for guiding the movement of the elevation unit (16)
One of the components E1 loaded on the vertical member 131 is detected by the component sensor 17 at a predetermined position while the elevation unit 16 is moved along the guide unit 162. [ Continuous supply module for parts.

The component continuous supply module for a motor actuator apparatus according to claim 1, further comprising a robot arm (26) for picking up the component (E1) detected by the component sensor (17) and fixing it at a predetermined position.

The apparatus according to claim 1, wherein a plurality of components (E1) are mounted on a moving block (133) movable along a vertical member (131), the elevating unit (16) And an actuating unit 165 for movement of the moving bracket 164.

The robot arm according to claim 2, wherein the robot arm includes a grip unit (262), an operation cylinder (261) for guiding horizontal movement of the grip unit (262), and a clamp unit 31).