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KR20150125280A - 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법 Download PDF

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KR20150125280A
KR20150125280A KR1020140052348A KR20140052348A KR20150125280A KR 20150125280 A KR20150125280 A KR 20150125280A KR 1020140052348 A KR1020140052348 A KR 1020140052348A KR 20140052348 A KR20140052348 A KR 20140052348A KR 20150125280 A KR20150125280 A KR 20150125280A
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rear vehicle
sensing
deceleration
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부; 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치가 제공된다.

Description

후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법{APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION REAR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.
최근에 운전자 편의 장치 중 적응 순항 제어 시스템(이하, 'ACC'라 한다)에 대한 연구가 활발히 진행중이고 이미 ACC가 장착된 차량들이 전세계적으로 판매되고 있다.
이러한 ACC는 선행 차량이 없는 경우에 정속 주행 제어를 수행하고 선행 차량이 있는 경우에는 선행차량과 일정한 간격을 유지하도록 차간거리 제어를 수행한다.
한편, 사각지대감지(Blind Spot Detection; BSD, 이하 'BSD'라 한다)장치는 차량의 차삭지대를 포함하는 차량의 후방을 감지하여 후방 추돌 가능성이 있다고 판단되면 후방 차량에 추돌 위험 경고를 한다.
그러나 이러한 ACC와 BSD를 구비한 차량에 근접한 위치에 있는 후행차량은 선행차에 선행하는 선행차의 앞에서 일어나는 주행상태를 알수가 없다. 특히 후행차량의 앞에 위치하는 선행차량이 대형차인 경우 후행차량에서는 선행차량 앞에서 선행하는 선행차의 주행상태을 더욱 알 수 없게 된다.
만약 후행차량의 앞에 위치하는 선행차가 해당 선행차의 앞차와의 거리가 가까워져서 제동이 필요할때 후행차량이 가까이에 위치한다면 후행차량은 선행차의 감속이 발생한 이후에 급하게 감속하는 경우가 발생하고 이때문에 후행차량이 선행차량에 추돌의 위험성이 높아지게 된다.
따라서 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 고려하여 감속이 예상될때 후행차량이 존재하면 경보제어신호를 미리 제공하여 후행차량에서 감속을 미리 예측할 수 있도록 한 개선된 후방 차량 추돌 예방 장치가 필요한 실정이다.
대한민국 공개특허공보 제2005-093200호(2005.09.23) "차량용 경보 장치와 그 구동 방법"
본 발명의 목적은, 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방 차량이 있을때 후방 차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있도록 한 후방 차량 추돌 예방 장치 및 그의 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부; 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치가 제공된다.
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.
상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서, 상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법이 제공된다.
상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것이 바람직하다.
상기 판단하는 단계는 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것이 바람직하다.
상기 제공하는 단계는 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하는 단계; 및 상기 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
상기 제공하는 단계는 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 실시예에 따르면 전방 차량의 움직임에 의해 감속이 예상되면 후방에 접근하는 후방차량이 있을때 후방차량에게 경보를 제공함으로써 후방 차량이 제동하기 위한 시간을 확보하여 후방 차량의 추돌을 예방할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도,
도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도, 그리고
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치를 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 전자제어유닛을 설명하기 위한 블록도를 도시하고 있다.
도 1을 참조하면 본 발명의 실시예에 따른 후방 차량 추돌 예방 장치는 차량(이하, '자차량'이라 한다)의 전방에 위치하는 선행차량과의 거리를 유지하는 중에 감속이 예상되는 경우 자차량의 후방에서 후행차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이에 따라 후방차량은 자차량의 브레이크 등(40)의 점등을 감안하여 감속을 수행하므로 제동시간을 확보할 수 있다.
이러한 후방 차량 추돌 예방 장치는 제 1 감지부(10), 제 2 감지부(20), 전자제어유닛(30) 및 브레이크 등(40)을 포함하여 구성된다.
제 1 감지부(10)는 자차량의 전방에 위치하는 선행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 1 감지부(10)는 자차량의 전방을 감지하는 레이더 센서 또는 카메라가 해당될 수 있다. 선행차량정보는 자차량과 선행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.
제 2 감지부(20)는 자차량의 후방에 위치하는 후행차량정보를 측정하기 위한 감지수단이다. 여기서 제 2 감지부(20)는 후방을 감지하는 레이더 센서 도는 카메라가 해당될 수 있다. 후행차량정보는 자차량과 후행하는 후행차량과의 거리, 상대속도 및 상대가속도를 포함한다.
전자제어유닛(30)는 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(20)와 통신가능하게 또는 전기적으로 연결되어 있으며, 제 1 감지부(10) 및 제 2 감지부(10)로부터 감지된 전방차량정보 및 후방차량정보를 각각 수신하고 수신된 전방차량정보를 근거로 하여 선행차량의 움직임을 감시하여 실제 제동이 발생하기 일정시간 이전에 자차량의 감속 필요 여부를 예측하고 감속이 필요한 경우 후행차량정보를 근거로 하여 자차량의 후방에서 후방차량이 존재하면 후방차량이 미리 감속시간을 확보할 수 있도록 자차량에서 실제 제동이 발생하지 않은 상황임에도 불구하고 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 여기서 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키는 점등신호일 수 있다.
도 2를 참조하면 전자제어유닛(30)은 수신부(31), 판단부(32), 선정부(33), 결정부(34) 및 제공부(35)를 포함한다.
수신부(31)는 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 움직임을 감지한 선행차량정보를 수신한다. 또한 수신부(31)는 제2 감지부(20)로부터 감지된 후방의 움직임을 감지한 후방차량정보를 수신한다.
판단부(32)는 수신부(31)에 의해 수신된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리를 미리 설정된 기준차간거리와 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다.
여기서 감속예상조건은 현재 자차량의 주행상태로 선행차량이 움직일 경우 일정시간 이후에 제동이 운전자 편의 시스템, 예를 들면 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템에 의해 수행될 것으로 예상되는 조건이다.
상술된 차간거리를 근거로 하여 감속예상조건을 판단하는 것외에도, 선행차량이 자차량 진행 방향으로 진입하는 방향으로 움직임이 감지되거나 가까운 거리의 선행차량이 있는 방향으로 자차량이 이동하는 경우가 포함될 수 있다.
또한 판단부(32)는 감속예상조건을 만족하는 경우로 판단되면 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 근거하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다.
여기서 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단하기 위하여 선정부(33)는 수신부(31)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC: Time To Collision)을 선정한다.
결정부(34)는 선정부(33)에 의해 선정된 충돌예상시간과 미리 설정된 기준시간을 비교하여 선정된 충돌예상시간이 기준시간 이내인 경우 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정한다.
충돌예상시간을 이용하여 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것을 결정하는 방법외에도, 결정부(34)는 수신부(32)에 의해 수신된 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하이면 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 것으로 결정할 수 있다.
이와 같이 결정부(34)에 의해 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 제공부(35)는 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다. 이때 경보제어신호는 브레이크 등(40)을 점등시키기 위한 점등신호이다.
이에 따라 실제 제동이 아니고 자차량이 감속예상조건을 만족하고 자차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하면 브레이크 등(40)을 점등시켜서 후방차량이 선행차량의 감속을 고려하여 운전할 수 있도록 하고, 후방차량이 제동하기 위한 시간을 확보할 수 있어 후방차량의 추돌을 예방할 수 있다.
이와 같은 구성을 갖는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 설치된 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다(S11). 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)은 차량의 전방에 위치하는 선행차량의 움직임을 감시할 수 있다.
전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방의 후방차량정보를 수신한다(S13). 제 2 감지부(10)에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 전자제어유닛(30)는 차량의 후방에 위치하는 후방차량의 움직임을 감시할 수 있다.
상술된 S11 단계 및 S13 단계는 그 순서에 한정되지 않고 후술하는 S15 단계 이전에 상술된 S11 단계를 수행하고 후술하는 S17 단계 이전에 상술된 S13 단계를 수행하면 구현가능하다.
전자제어유닛(30)은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보를 근거로 하여 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단한다(S15).
여기서 감속예상조건은 제 1 감지부(10)에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건이다. 여기서 기준차간거리는 일정시간 후에 제동이 수행되는 기준차간거리로, 선행차량과 정해진 간격을 두고 주행하는 차간거리보다 더 긴 거리로 정해진다.
상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)를 통하여 선행차량정보를 수신한다.
상기 S15 단계의 판단결과 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 전자제어유닛(30)은 제 2 감지부(20)에 의해 감지된 후방차량정보를 근거로 하여 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는지 여부를 판단한다(S17). 여기서 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우는 앞선 실시예에서 설명한 바와 같이 전자제어유닛(30)은 후방차량정보에 포함된 상대차속과 거리를 이용하여 충돌예상시간을 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우이거나, 또는 후방차량정보에 포함된 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리이하인 경우에 해당된다.
상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하지 않은 경우 전자제어유닛(30)은 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 제 1 감지부(10)로부터 감지된 전방의 선행차량정보를 수신한다. 차량의 근접 위치에 후방 차량이 존재하지 않으면 브레이크 등(40)을 점등시킬 필요가 없으므로 상술된 S11 단계로 프로세스를 이동하여 전방의 선행차량정보를 수신하고 후방의 후방차량정보를 수신하는 수순의 동작을 수행한다.
상기 S17 단계의 판단결과, 차량의 근접한 위치에 후방차량이 존재하는 경우 전자제어유닛(30)은 브레이크 등(40)을 점등시킬 수 있도록 미리 설정된 경보제어신호를 브레이크 등(40)에 제공한다(S19).
이렇게 함으로써 차량의 후방에서 주행하는 후방차량은 차량의 브레이크 등(40)의 점등으로 인해 감속을 준비할 수 있어 추돌의 가능성을 줄일 수 있다.
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.
10 : 제 1 감지부 20 : 제 2 감지부
30 : 전자제어유닛 31 : 수신부
32 : 판단부 33 : 선정부
34 : 결정부 35 : 제공부
40 : 브레이크 등

Claims (11)

  1. 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부;
    상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부; 및
    상기 제 1 감지부에 의해 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하여, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하면 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 감속예상조건은 상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 조건을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 운전자 편의 시스템은 적응 순항 제어 시스템 또는 차량 경보 시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하고 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치.
  7. 차량의 전방을 감지하는 제 1 감지부와, 상기 차량의 후방을 감지하는 제 2 감지부를 포함하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법으로서,
    상기 제 1 감지부로부터 감지된 전방의 선행차량정보에 근거하여 상기 차량의 감속이 예상되는 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과, 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는 경우 상기 제 2 감지부로부터 감지된 후방차량정보에 근거하여 상기 차량의 후방에 후방차량이 존재하면 미리 설정된 경보제어신호를 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 경보제어신호는 상기 차량에 구비된 브레이크 등에 제공되며, 상기 브레이크 등을 점등시키기 위한 점등신호인 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 판단하는 단계는
    상기 제 1 감지부에 의해 감지된 선행차량정보에 포함된 선행차량과의 차간거리와 미리 설정된 기준차간거리를 비교하여 일정시간 후에 운전자 편의 시스템에 의해 제동이 수행되는 상기 차량의 감속예상조건을 만족하는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 제공하는 단계는
    상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대차속과 거리를 이용하여 충돌이 발생하기까지 필요한 충돌예상시간(TTC)를 선정하는 단계; 및
    상기 선정된 충돌예상시간이 미리 설정된 기준시간 이내인 경우 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 제공하는 단계는
    상기 제 2 감지부에 의해 감지된 후방차량정보에 포함된 상기 후방차량과의 상대거리가 미리 설정된 기준상대거리 이하인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단하는 단계의 판단결과 상기 기준상대거리 이하이면 상기 차량의 근접한 위치에 상기 후방 차량이 존재하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후방 차량 추돌 예방 장치의 제어 방법.
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