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KR20150096695A - 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템 - Google Patents

가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템 Download PDF

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KR20150096695A
KR20150096695A KR1020157018221A KR20157018221A KR20150096695A KR 20150096695 A KR20150096695 A KR 20150096695A KR 1020157018221 A KR1020157018221 A KR 1020157018221A KR 20157018221 A KR20157018221 A KR 20157018221A KR 20150096695 A KR20150096695 A KR 20150096695A
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KR
South Korea
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control system
communication
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vehicle
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아베 카너
노먼 총
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탈레스 캐나다 아이엔씨
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Abstract

제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 중앙 제어 시스템을 포함하는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템이 개시된다. 제어 시스템은, 제 2 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템을 더 포함한다. 제어 시스템은, 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들을 동일한 시간 기간 동안 수신하도록 구성되는 탑재 제어기를 더 포함한다. 탑재 제어기는, 제 1 통신 기술을 이용하여 제 1 세트의 명령들을 수신하도록 구성된다. 탑재 제어기는, 제 1 통신 기술과는 별개인 제 2 통신 기술을 통해 제 2 세트의 명령들을 수신하도록 구성된다. 불일치가 존재하면, 탑재 제어기는 제 1 또는 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 실행하도록 구성된다. 제어 시스템은, 2개의 제어 시스템들 사이에서 제어를 끊김없이 전송할 수 있다.

Description

가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템{A CONTROL SYSTEM FOR VEHICLE IN A GUIDEWAY NETWORK}
가이드웨이 네트워크 내에서 이동하는 차량은, 차량에 이동 명령들을 제공하도록 구성되는 주 제어 시스템에 접속된다. 차량은 또한, 주 제어 시스템이 실패하거나 주 제어 시스템과의 통신이 방해받는 경우, 차량에 이동 명령들을 제공하도록 구성되는 여분의 제어 시스템을 포함한다. 여분의 제어 시스템은, 주 제어 시스템에 대해 문제가 발생할 때까지 활성화되지 않는다. 몇몇 예들에서, 여분의 제어 시스템은 차량에 탑승한 운전자에 의해 수동 조작된다. 몇몇 예들에서, 주 제어 시스템에 문제가 발생하면, 수동 조작을 시작하기 위해 차량으로 운전자가 이동될 때까지 차량은 정지하도록 브레이킹한다.
첨부된 도면들의 도시들에서 하나 이상의 실시예들은 제한이 아닌 예시의 방식으로 도시되고, 동일한 참조 부호 지정들을 갖는 요소들은 전반에 걸쳐 유사한 요소들을 표현한다. 산업에서의 표준 관행에 따라, 다양한 특징들은 축척대로 도시되지 않을 수 있고, 오직 예시의 목적으로만 이용됨이 강조된다. 실제로, 도면들의 다양한 특징들의 치수들은 논의의 명확화를 위해 임의로 증가 또는 감소될 수 있다.
도 1은, 하나 이상의 실시예들에 따른 가이드웨이 네트워크에 대한 제어 시스템의 고레벨 블록도이다.
도 2는, 하나 이상의 실시예들에 따른 가이드웨이 네트워크에서 차량의 탑재 제어기를 동작시키는 방법의 흐름도이다.
도 3은, 하나 이상의 실시예들에 따른 가이드웨이 네트워크에서 차량의 탑재 제어기를 동작시키는 방법의 흐름도이다.
도 4는, 하나 이상의 실시예들에 따른 차량에 접속된 탑재 제어기의 블록도이다.
다음의 개시는, 본 발명의 상이한 특징들을 구현하기 위해 많은 상이한 실시예들 또는 예시들을 제공한다. 아래에서 본 개시를 단순화하기 위해, 컴포넌트들 및 배열들의 특정 예시들이 설명된다. 이들은 예시들이고 제한적인 것으로 의도되지 않는다.
도 1은, 하나 이상의 실시예들에 따른 가이드웨이 네트워크에 대한 제어 시스템(100)의 고레벨 블록도이다. 제어 시스템(100)은, 사용자로부터의 명령들을 수신하고, 제어 시스템에 관한 정보를 사용자에게 디스플레이하도록 구성되는 인간-머신 인터페이스(MMI)(102)를 포함한다. 제어 시스템(100)은, 라우팅 정보를 제공하고 MMI로 인터페이스를 제공하도록 구성되는 자동 감독 시스템(104)을 더 포함한다. 제어 시스템(100)은, 자동 감독 시스템(104)으로부터 라우팅 정보를 수신하도록 구성되는 중앙 제어 시스템(106)을 더 포함한다. 중앙 제어 시스템(106)(또한, 중앙 제어부(106)로도 지칭됨)은, 라우팅 정보에 기초하여 제 1 세트의 명령들을 계산하고, 이 명령들을, 가이드웨이 네트워크 내의 차량의 탑재 제어기에 송신하도록 구성된다. 제어 시스템(100)은, 자동 감독 시스템(104)으로부터 라우팅 정보를 수신하도록 구성되는 몇몇 분산형 제어 시스템들(108)(또한 분산형 제어부들(108)로 지칭됨)을 더 포함한다. 각각의 분산형 제어부(108)는, 라우팅 정보에 기초하여 제 2 세트의 명령들을 계산하고, 이 명령들을, 가이드웨이 네트워크 내의 차량의 탑재 제어기에 송신하도록 구성된다. 제어 시스템(100)은, 가이드웨이 네트워크에 관한 정보(예를 들어, 스위치 위치, 플랫폼 도어 상태들 등)를 검출하도록 구성되는 몇몇 세트들의 필드 요소들(110)을 더 포함한다. 각 세트의 필드 요소들(110)은 각각의 분산형 제어부(108)와 연관된다. 각각의 분산형 제어부(108)는, 연관된 필드 요소들(110)로부터 수신된 정보에 기초하여 제 2 세트의 명령들을 계산하도록 구성된다. 분산형 제어부들(108)은, 데이터 교환을 가능하게 하기 위해 중앙 제어부(106)와 연속적으로 통신한다. 제어 시스템(100)은, 자동 감독 시스템(104)과 각각의 분산형 제어부(108) 사이에 통신 링크를 제공하도록 구성되는 네트워크(120)를 더 포함한다. 제어 시스템(100)은 또한, 차량에 접속되는 탑재 제어기(130)를 포함한다. 탑재 제어기(130)는, 중앙 제어부(106)로부터의 제 1 세트의 명령들 및 분산형 제어부(108)로부터의 제 2 세트의 명령들을 동시에 수신하도록 구성된다. 탑재 제어기(130)는 또한, 수신된 명령들에 응답하여 차량을 제어하도록 구성된다. 탑재 제어기(130)는 또한, 가이드웨이 상의 차량 모션에 관한 위치 정보 및 속력 정보를, 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108) 둘 모두에 제공하도록 구성된다.
MMI(102)는, 제어 시스템에 관한 명령들 및 검토 정보를 제공함으로써, 사용자가 제어 시스템(100)과 상호작용하게 하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, MMI(102)는, 제어 시스템(100)의 상태에 관한 정보 및 다른 관련 정보를 사용자에게 디스플레이하도록 구성되는 디스플레이 모듈을 포함한다. 몇몇 실시예들에서, MMI(102)는 키보드, 터치 스크린, 커서 툴, 또는 사용자로부터 명령들을 수신하기 위한 다른 적절한 요소를 포함한다.
자동 감독 시스템(104)은, 중앙 제어부(106)와 분산형 제어부들(108) 사이에 데이터 링크를 제공하도록 구성된다. 자동 감독 시스템(104)은, 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108)로부터 정보를 수신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 수신된 정보는 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들, 필드 요소들(110)로부터의 데이터, 탑재 제어기(130)로부터의 차량 속력 및 위치 정보 또는 다른 적절한 정보를 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 자동 감독 시스템(104)은 또한, MMI(102)로부터 사용자 명령들을 수신한다. 수신된 정보에 따라, 자동 감독 시스템(104)은 가이드웨이 네트워크 내의 각각의 차량에 대한 라우팅 정보를 생성한다. 라우팅 정보는, 이동 방향, 이동 속력, 차량 배향, 목적지에의 차량 도착 시간, 가이드웨이 네트워크 내의 스위치들의 위치, 또는 가이드웨이 네트워크 내의 차량들에게 명령들을 제공하기 위해 이용되는 다른 적절한 정보를 포함한다.
몇몇 실시예들에서, 자동 감독 시스템(104)은 또한 디스플레이들, 가청 통지들, 또는 다른 적절한 통신 수단을 통해 승객들에게 정보를 제공한다. 자동 감독 시스템(104)은, 라우팅 정보를 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108)에 동시에 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 라우팅 정보는 무선으로 송신된다. 몇몇 실시예들에서, 라우팅 정보는 유선 접속 또는 네트워크를 통해 송신된다.
중앙 제어부(106)는 자동 감독 시스템(104)으로부터의 라우팅 정보 및 분산형 제어부들(108)로부터의 데이터를 수신하도록 구성된다. 중앙 제어부(106)는 또한, 탑재 제어기(130)로부터 차량 위치 및 속력 정보를 수신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 중앙 제어부(106)와 탑재 제어기(130) 사이의 통신 경로는, 분산형 제어부들(108)과 탑재 제어기 사이의 통신 경로와는 독립적이다. 중앙 제어부(106)는, 제 1 알고리즘을 이용하여 제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성된다. 제 1 알고리즘은, 라우팅 정보, 필드 요소들에 관한 분산형 제어부들(108)로부터의 정보 및 탑재 제어기(130)로부터의 정보를 결합하여 제 1 세트의 명령들을 결정하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 세트의 명령들은, 이동 권한의 제한(LMA), 차량 속력 명령들, 스위치 크로스오버 명령들 또는 다른 적절한 정보를 포함한다. LMA는, 차량이 안전하게 이동할 수 있는 최대 거리이다. 제 1 알고리즘은, 개별적인 분산형 제어부들(108)보다 가이드웨이 네트워크의 더 넓은 부분에 대한 고려를 이용하여 제 1 세트의 명령들을 생성한다. 몇몇 실시예들에서, 단일 중앙 제어부(106)가 전체 가이드웨이 네트워크에 대해 이용된다. 몇몇 실시예들에서, 중앙 제어부(106)는 하나의 분산형 제어부(108)보다 더 많이 커버하는 가이드웨이 네트워크의 부분에 대한 명령들을 제공하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 중앙 제어부(106)는, 가이드웨이 네트워크를 따라 위치된 유도성 루프들을 이용하는 유도성 루프 통신을 이용하여 탑재 제어기(130)에 제 1 세트의 명령들을 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 중앙 제어부(106)는, 무선 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들을 이용하여, 탑재 제어기(130)에 제 1 세트의 명령들을 송신하도록 구성된다.
분산형 제어부들(108)은, 자동 감독 시스템(104)으로부터의 라우팅 정보 및 필드 요소들(110)로부터의 차량 데이터를 수신하도록 구성된다. 각각의 분산형 제어부(108)는 또한, 탑재 제어기(130)로부터 차량 위치 및 속력 정보를 수신하도록 구성된다. 각각의 분산형 제어부(108)는 제 2의 별개의(diverse) 알고리즘을 이용하여 제 2 세트의 명령들을 독립적으로 생성하도록 구성된다. 제 2의 별개의 알고리즘은, 라우팅 정보, 필드 요소들(110)로부터의 정보 및 탑재 제어기(130)로부터의 정보를 결합하여 제 2 세트의 명령들을 결정하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 제 2 알고리즘은 제 1 알고리즘과는 독립적이다. 몇몇 실시예들에서, 제 2 세트의 명령들은 LMA, 차량 속력 명령들, 스위치 크로스오버 명령들 또는 다른 적절한 정보를 포함한다. 제 2의 별개의 알고리즘은, 중앙 제어부(106)보다 가이드웨이 네트워크의 더 작은 부분을 고려하여 제 2 세트의 명령들을 생성한다. 몇몇 실시예들에서, 분산형 제어부(108)로부터 LMA는 분산형 제어부들의 제어 영역으로 제한된다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 분산형 제어부(108)에 대한 제어 영역은 인접한 제 2 분산형 제어부(108)에 대한 제어 영역과 중첩한다. 몇몇 실시예들에서, 중첩은 충분히 커서, 탑재 제어기(130)는 제 1 분산형 제어부에 대한 제어 영역을 빠져 나가기 전에 제 2 분산형 제어부와의 통신을 설정할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 분산형 제어부(108)는 무선 통신을 이용하여 제 2 세트의 명령들을 탑재 제어기(130)에 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 분산형 제어부(108)는, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들을 이용하여 탑재 제어기(130)에 제 2 세트의 명령들을 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 분산형 제어부(108)에 의해 이용되는 통신 기술은 중앙 제어부(106)에 의해 이용되는 통신 기술과는 독립적이고 상이하다.
필드 요소들(110)은, 가이드웨이의 상태에 대한 데이터를 수집하고 이 데이터를 각각의 분산형 제어부(108)에 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 수집된 데이터를 분산형 제어부(108)와의 무선 접속을 통해 송신한다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 수집된 데이터를 분산형 제어부(108)와의 유선 접속을 통해 송신한다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 액슬(axle) 카운터들, 무선 주파수 식별(RFID) 태그 판독기들, 위치 검출기들, 스위치들, 플랫폼 도어들 또는 다른 적절한 요소들을 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 가이드웨이 네트워크의 가이드웨이 상에 위치된다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 가이드웨이 네트워크의 가이드웨이들 사이에 위치된다. 몇몇 실시예들에서, 필드 요소들(110)은 가이드웨이의 노변 상에 위치된다.
네트워크(120)는 각각의 분산형 제어부(108)와 자동 감독 시스템(104) 사이에 통신 링크를 제공하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 네트워크(120)는 무선 네트워크이다. 몇몇 실시예들에서, 네트워크(120)는, 광 섬유 네트워크, 전기 전도성 네트워크 또는 다른 적절한 유선 네트워크와 같은 유선 네트워크이다. 몇몇 실시예들에서, 가이드웨이 네트워크 내의 모든 분산형 제어부들(108)을 자동 감독 시스템(104)에 접속시키기 위해 단일 네트워크(120)가 이용된다. 몇몇 실시예들에서, 상이한 세트들의 분산형 제어부들(108)을 자동 감독 시스템(104)에 접속시키기 위해 다수의 네트워크들(120)이 이용된다. 몇몇 실시예들에서, 네트워크들(120)의 수는 중앙 제어부들(106)의 수와 동일하다.
탑재 제어기(130)는, 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들을 동시에 수신하도록 구성된다. 탑재 제어기(130)는 또한, 차량의 위치 정보 및 속력 정보를 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108) 둘 모두에 송신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기(130)는, 가이드웨이 네트워크에 위치된 RFID 태그들, 글로벌 포지셔닝 시스템(GPS), 광학 센서, 가이드웨이 네트워크의 맵 또는 다른 적절한 위치 결정 디바이스들을 이용하여 차량의 위치를 결정하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기(130)는, 가속도계, 회전 속도계, 가이드웨이 네트워크의 맵, 가이드웨이 네트워크에 위치된 RFID 태그들 또는 다른 적절한 속력 결정 디바이스들을 이용하여 차량의 속력을 결정하도록 구성된다.
탑재 제어기(130)는, 제어 신호들을 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 전송함으로써 제 1 세트의 명령들 또는 제 2 세트의 명령들을 구현하도록 구성된다. 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 신호들을 전송함으로써, 탑재 제어기(130)는 차량의 속력을 증가 또는 감소시키거나 차량을 완전히 정지시킬 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기(130)는, 차량의 속력을, 가이드웨이에 의해 유지가능한 최대 속력 미만으로 유지되도록 그리고 차량이 LNA에서 완전히 정지되게 되도록 제어한다. 몇몇 실시예들에서, 차량은, 탑재 제어기들 중 하나가 실패하는 경우에 가외성(redundancy)을 위해 다수의 탑재 제어기들(130)을 포함한다.
제어 시스템(100)은, 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108) 둘 모두가 신뢰되는 소스들이기 때문에 다른 제어 시스템들에 비해 이점들을 제공한다. 신뢰되는 소스는, 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부들(108)이, 적어도 일 실시예에서, 국제 전기 기술 위원회(IEC) 표준인 IEC 61508에 기초한 보안 무결성 레벨(SIL) 레벨 4인 것을 의미한다. SIL 레벨 4는 시간당 실패 확률이 10-8 내지 10-9의 범위인 것을 의미한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기(130)는 또한 신뢰되는 소스이다. 탑재 제어기(130)는 중앙 제어부(106) 또는 분산형 제어부들(108)로부터 수신된 정보에 의존할 수 있다. 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부(108) 둘 모두가 신뢰되는 소스들이기 때문에, 탑재 제어기(130)는, 몇몇 실시예들에서, 제 1 세트의 명령들 또는 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현할 것이다. 최소로 제한적인 세트의 명령들을 구현하는 것은, 가이드웨이 네트워크를 통한 차량의 이동에 대한 더 효율적인 제어를 용이하게 한다. 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들에서의 불일치들은, 오래된 정보, 사용자 명령들, 상이한 정보의 고려, 제 1 및 제 2 알고리즘들에서의 차이들 또는 다른 이러한 환경들의 결과로서 발생한다. 몇몇 실시예들에서, 오래된 정보는, 필드 요소들(110)로부터 중앙 제어부(106)로의 정보의 송신에서의 지연, 또는 자동 감독 시스템(104)으로부터 라우팅 정보 수신의 지연에서의 차이에 기인한다. 몇몇 실시예들에서, 사용자 명령들은 수신된 명령들에서의 차이를 초래하는데, 이는, 사용자 명령들이 중앙 제어부(106) 및 분산형 제어부(108)에서 상이한 타이밍으로 구현될 수 있기 때문이다. 몇몇 실시예들에서, 상이한 정보의 고려는 수신된 명령들에서의 차이를 초래하는데, 이는, 중앙 제어부(106)가, 예를 들어, 차량이 위치된 분산형 제어부(108)의 제어 영역 외부의 다른 차량의 이동과 같은 정보를 인식하기 때문이다.
제어 시스템(100)의 추가적인 이점은, 탑재 제어기(130)가 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들을 연속적으로 수신한다는 점이다. 두 세트들의 명령들을 연속적으로 수신함으로써, 중앙 제어부(106) 또는 분산형 제어부들(108)의 실패는 끊김없이 극복된다. 이 설명에서, 끊김없다는 것은, 스위치오버 지연 없이 또는 탑재 제어기(130)에서 물리적 스위치오버 동작 없이, 중앙 제어부(106) 또는 분산형 제어부들(108) 중 어느 하나로부터의 명령들의 연속적인 수신을 의미한다. 예를 들어, 중앙 제어부의 실패 또는 탑재 제어기(130)에 제 1 세트의 명령들을 송신하는 요소의 실패로 인해, 예를 들어, 중앙 제어부(106)와의 통신이 방해받으면, 탑재 제어기는 방해 없이, 분산형 제어부들(108)로부터 제 2 세트의 명령들을 수신하는 것을 계속할 것이다. 반대로, 다른 제어 시스템들은, 동작을 재개하기 위해 운전자가 차량으로 이동될 수 있거나 보조 통신 시스템과의 통신이 설정될 때까지 차량이 정지되도록 브레이킹한다.
제어 시스템(100)의 다른 이점은, 명령들을 수신하기 위해 2개의 별개의 통신 경로들을 이용하는 탑재 제어기(130)의 능력이다. 2개의 통신 경로들을 이용하여 명령들을 수신함으로써, 하나의 통신 시스템이 실패하는 경우에도, 차량은 정상적으로 동작하는 것을 계속할 수 있다. 예를 들어, 탑재 제어기(130)의 무선 트랜시버가 실패하여 분산형 제어부들(108)과의 통신이 방해받으면, 탑재 제어기(130)는 유도성 루프 통신 시스템을 통해 수신되는 제 1 세트의 명령들을 이용하여 정상 동작을 유지한다. 단일 통신 채널을 이용하는 다른 제어 시스템들에서는, 통신이 방해받으면, 동작을 재개하기 위해 운전자가 차량으로 이동될 수 있거나 통신이 재설정될 때까지 차량이 정지되도록 브레이킹된다.
도 2는, 가이드웨이 네트워크에서 차량의 탑재 제어기를 동작시키는 방법(200)의 흐름도이다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는 탑재 제어기(130)(도 1)이다. 방법(200)은, 탑재 제어기가 위치 및 속력 정보를 중앙 제어부 및 분산형 제어부에 동시에 송신하는 동작(202)에서 시작한다. 몇몇 실시예들에서, 위치 및 속력 정보는 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 송신된다. 위치 및 속력 정보는, 제 1 통신 기술을 이용하여 중앙 제어부에 송신된다. 몇몇 실시예들에서, 위치 및 속력 정보는, 제 1 통신 기술과는 상이하고 그와는 별개인 제 2 통신 기술을 이용하여 분산형 제어부에 송신된다.
동작(204)에서, 탑재 제어기는 중앙 제어부로부터 제 1 세트의 명령들을 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어부는 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 제 1 세트의 명령들을 수신한다.
동작(206)에서, 탑재 제어기는 분산형 제어부로부터 제 2 세트의 명령들을 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어부는 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 제 2 세트의 명령들을 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는 제 1 세트의 명령들과는 상이한 통신 기술에 의해 제 2 세트의 명령들을 수신한다. 정상 동작 동안, 탑재 제어기는 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들 둘 모두를 연속적으로 동시에 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(204 및 206)은 동시에 수행된다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(204 및 206)은 교번 방식으로 수행된다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(204 및 206)은 주기적으로 수행된다.
동작(208)에서, 탑재 제어기는, 제 1 세트의 명령들과 제 2 세트의 명령들 사이에 불일치가 존재하는지를 결정한다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 세트의 명령들과 제 2 세트의 명령들 사이의 불일치는 LMA에서의 차이 또는 차량 속력 커맨드에서의 차이를 포함한다.
제 1 세트의 명령들과 제 2 세트의 명령들 사이에 어떠한 불일치도 존재하지 않는다고 탑재 제어기가 결정하면, 방법(200)은, 탑재 제어기가 제 1 또는 제 2 명령들을 구현하는 동작(210)으로 계속된다. 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들이 동일하기 때문에, 한 세트의 명령들을 구현함으로써, 탑재 제어기는 또한 다른 세트의 명령들을 구현한다. 몇몇 실시예들에서, 제어기는 동작(210)에서 제 1 세트의 명령들을 구현하는 디폴트를 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 제어기는 동작(210)에서 제 2 세트의 명령들을 구현하는 디폴트를 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 가이드웨이들을 따르는 차량의 속력을 제어하기 위한 신호들을 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 전송함으로써 제 1 및 제 2 세트의 명령들을 구현한다.
제 1 세트의 명령들과 제 2 세트의 명령들 사이에 불일치가 존재한다고 탑재 제어기가 결정하면, 방법(200)은, 탑재 제어기가 제 1 세트의 명령들 또는 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현하는 동작(212)으로 계속된다. 제 1 및 제 2 세트의 명령들 둘 모두가 신뢰되는 소스들로부터 수신되어, 탑재 제어기는 최소로 제한적인 세트의 명령들을 따른다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 최소 제한 세트의 명령들을 최대 LMA 거리를 갖는 명령들인 것으로 결정한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 최소로 제한적인 세트의 명령들을, 최대 차량 속력을 갖는 명령들인 것으로 결정한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 차량이 가이드웨이 상에서 이동을 계속하도록 허용하는, 최소로 제한적인 세트의 명령들을 결정한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 가이드웨이를 따르는 차량의 속력을 제어하기 위한 신호들을 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 전송함으로써, 제 1 및 제 2 세트의 명령들을 구현한다. 탑재 제어기가 오직 단일 제어 시스템, 즉, 중앙 제어부 또는 분산형 제어부로부터의 명령들만을 수신하면, 탑재 제어기는 수신된 명령들을 최소로 제한적인 명령들로서 취급하고 그 수신된 명령들을 구현한다.
몇몇 실시예들에서, 방법(200)의 동작들의 순서가 변경됨을 당업자는 인식할 것이다. 몇몇 실시예들에서, 추가적인 동작들이 추가되거나 동작들이 제거 또는 결합됨을 당업자는 또한 인식할 것이다.
도 3은, 하나 이상의 실시예들에 따른 가이드웨이 네트워크에서 차량의 탑재 제어기를 동작시키는 방법(300)이다. 동작(302)에서, 탑재 제어기는 제 1 제어부 및 제 2 제어부와의 통신을 설정한다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 제어부는 중앙 제어부이고 제 2 제어부는 분산형 제어부이다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 제어부는 분산형 제어부이고 제 2 제어부는 중앙 제어부이다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 제 2 제어부와의 통신과는 상이한 통신 기술을 통해 제 1 제어부와의 통신을 설정한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 예를 들어, 2개의 인접하는 분산형 제어부들의 제어 영역에서의 중첩에서, 하나보다 많은 제 1 또는 제 2 제어부와의 통신을 한번에 설정한다. 몇몇 실시예들에서, 통신은, 가이드웨이 네트워크를 따른 차량의 이동 이전에 설정된다. 몇몇 실시예들에서, 통신은, 차량이 가이드웨이 네트워크에서 이동하는 동안 설정된다. 제 1 제어부 및 제 2 제어부와의 통신이 설정되면, 탑재 제어기는 제 1 제어부 및 제 2 제어부 둘 모두로부터의 명령들을 연속적으로 수신한다.
동작(304)에서, 탑재 제어기는, 제 1 제어부와의 통신에 방해가 존재하는지를 결정한다. 제 1 제어부와의 통신에서의 방해는 단지 일례이며, 방법(300)은 제 2 제어부와의 통신에서의 방해를 포함하는 것으로 변형될 수 있음을 당업자는 인식할 것이다. 탑재 제어기는, 제 1 제어기로부터의 명령들을 수신할 때의 중단에 의해 통신에서의 방해를 결정한다. 몇몇 실시예들에서, 미리 결정된 시간 기간 동안 명령들이 수신되지 않는 경우 중단이 결정된다. 몇몇 실시예들에서, 미리 결정된 수의 주기적 사이클들 동안 명령들이 수신되지 않는 경우 중단이 결정된다.
제 1 제어부와의 통신에서 어떠한 방해도 존재하지 않는다고 탑재 제어기가 결정하면, 방법(300)은, 탑재 제어기가 제 1 제어부로부터 명령들을 수신하는 동작(306)으로 계속된다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어부는 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 제 1 제어부로부터 명령들을 수신한다.
동작(308)에서, 탑재 제어기는 제 2 제어부로부터 명령들을 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어부는 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 제 2 제어부로부터 명령들을 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 제 1 제어부로부터의 명령들과는 상이하고 별개인 통신 기술에 의해 제 2 제어부로부터 명령들을 수신한다. 정상 동작 동안, 탑재 제어기는 제 1 제어부 및 제 2 제어부 둘 모두로부터의 명령들을 연속적으로 수신한다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(306 및 308)은 동시에 수행된다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(306 및 308)은 교번 방식으로 수행된다. 몇몇 실시예들에서, 동작들(306 및 308)은 주기적으로 수행된다.
동작(310)에서, 탑재 제어기는 제 1 제어부로부터의 명령들 또는 제 2 제어부로부터의 명령들을 구현한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 가이드웨이들을 따르는 차량의 속력을 제어하기 위한 신호들을 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 전송함으로써 제 1 제어부 또는 제 2 제어부로부터의 명령들을 구현한다. 몇몇 실시예들에서, 제 1 제어부 또는 제 2 제어부로부터의 명령들은 방법(200)을 이용하여 구현된다.
제 1 제어부와의 통신에 방해가 존재한다고 탑재 제어기가 결정하면, 방법(300)은, 탑재 제어기가 제 2 제어부로부터의 명령들을 수신하는 동작(312)으로 계속된다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어부는, 무선 통신, 유도성 루프 통신, 마이크로파 통신, 광 통신 또는 다른 적절한 통신 기술들에 의해 제 2 제어부로부터 명령들을 수신한다.
동작(314)에서, 탑재 제어기는 제 2 제어부로부터의 명령들을 구현한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 가이드웨이들을 따르는 차량의 속력을 제어하기 위한 신호들을 자동 브레이킹 및 가속 시스템에 전송함으로써 제 2 제어부로부터의 명령들을 구현한다.
동작(316)에서, 탑재 제어기는 제 1 제어부와의 통신을 재설정하려 시도한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 탑재 제어기에서 실패가 발생했는지를 결정하기 위한 차량의 제어를 백업 탑재 제어기에 전달함으로써 제 1 제어부와의 통신을 재설정하려 시도한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 제 1 제어부로부터의 신호를 탐색함으로써 제 1 제어부와의 통신을 재설정하려 시도한다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기는, 제 1 제어부에 신호를 전송함으로써 제 1 제어부와의 통신을 재설정하려 시도한다. 몇몇 실시예들에서, 동작(316)은, 제 1 제어부와의 통신이 재설정될 때까지 연속적으로 수행된다.
몇몇 실시예들에서, 방법(300)의 동작들의 순서가 변경됨을 당업자는 인식할 것이다. 몇몇 실시예들에서, 추가적인 동작들이 추가되거나 동작들이 제거 또는 결합됨을 당업자는 또한 인식할 것이다.
도 4는, 하나 이상의 실시예들에 따른 탑재 제어기(400)의 블록도이다. 몇몇 실시예들에서, 탑재 제어기(400)는 탑재 제어기(130)(도 1)이다. 탑재 제어기(400)는, 하드웨어 프로세서(402) 및 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)를 포함하고, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)는, 컴퓨터 프로그램 코드(406), 즉, 실행가능한 명령들의 세트로 인코딩, 즉 이를 저장한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)는 또한, 제어 시스템(100)(도 1)의 요소들과 인터페이싱하기 위한 명령들(407)로 인코딩된다. 프로세서(402)는 버스(408)를 통해 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)에 전기 커플링된다. 프로세서(402)는 또한 버스(408)에 의해 I/O 인터페이스(410)에 전기 커플링된다. 네트워크 인터페이스(412)는 또한 버스(408)를 통해 프로세서(402)에 전기 접속된다. 네트워크 인터페이스(412)가 네트워크(414)에 접속되어, 프로세서(402) 및 컴퓨터 판독가능 저장매체(404)는 네트워크(414)를 통해 외부 요소들에 접속하고 이들과 통신할 수 있다. 유도성 루프 인터페이스(415)는 또한 버스(408)를 통해 프로세서(402)에 전기 접속된다. 유도성 루프 인터페이스(415)는 네트워크 인터페이스와는 별개인 통신 경로를 제공한다. 몇몇 실시예들에서, 유도성 루프 인터페이스(415) 또는 네트워크 인터페이스(412)는, 광 통신, 마이크로파 통신 또는 다른 적절한 통신 경로들과 같은 상이한 통신 경로로 대체된다. 프로세서(402)는, 탑재 제어기(400)가 제어 시스템(100), 방법(200)(도 2) 또는 방법(300)(도 3)에 대해 설명된 바와 같은 동작들의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 이용가능해지도록, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 코드(406)를 실행하도록 구성된다.
몇몇 실시예들에서, 프로세서(402)는 중앙 처리 장치(CPU), 멀티-프로세서, 분산형 프로세싱 시스템, 주문형 집적 회로(ASIC) 및/또는 적절한 프로세싱 유닛이다.
몇몇 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 및/또는 반도체 시스템(또는 장치 또는 디바이스)이다. 예를 들어, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)는, 반도체 또는 솔리드 스테이트 메모리, 자기 테이프, 착탈식 컴퓨터 디스켓, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 딱딱한 자기 디스크 및/또는 광학 디스크를 포함한다. 광학 디스크들을 이용하는 몇몇 실시예들에서, 컴퓨터 판독가능 저장 매체(404)는 컴팩트 디스크-판독 전용 메모리(CD-ROM), 컴팩트 디스크-판독/기록(CD-R/W) 및/또는 디지털 비디오 디스크(DVD)를 포함한다.
몇몇 실시예들에서, 저장 매체(404)는, 탑재 제어기(400)가 제어 시스템(100)(도 1), 방법(200)(도 2) 또는 방법(300)(도 3)에 대해 설명된 바와 같은 동작들을 수행하게 하도록 구성되는 컴퓨터 프로그램 코드(406)를 저장한다. 몇몇 실시예들에서, 저장 매체(404)는 또한, 제어 시스템(100), 방법(200) 또는 방법(300)에 대해 설명된 바와 같은 동작들을 수행하기 위해 필요한 정보, 예를 들어, 제 1 세트의 명령들 파라미터(418), 제 2 세트의 명령들 파라미터(420), 중앙 제어부 통신 파라미터(422), 분산형 제어부 통신 파라미터(424), 차량 위치 파라미터(426), 차량 속력 파라미터(428) 및/또는 제어 시스템(100), 방법(200) 또는 방법(300)에 대해 설명된 바와 같은 동작들을 수행하기 위한 실행가능한 명령들의 세트를 저장한다.
몇몇 실시예들에서, 저장 매체(404)는 외부 컴포넌트들과 인터페이싱하기 위한 명령들(407)을 저장한다. 명령들(407)은, 프로세서(402)가, 제어 시스템(100), 방법(200) 또는 방법(300)에 대해 설명된 바와 같은 동작들을 효율적으로 구현하기 위해, 외부 컴포넌트들에 의해 판독가능한 동작 명령들을 생성하게 한다.
탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 포함한다. I/O 인터페이스(410)는 외부 회로에 커플링된다. 몇몇 실시예들에서, I/O 인터페이스(410)는 정보 및 커맨드들을 프로세서(402)에 통신하기 위해, 키보드, 키패드, 마우스, 트랙볼, 트랙패드 및/또는 커서 방향 키들을 포함한다.
탑재 제어기(400)는 또한 프로세서(402)에 커플링되는 네트워크 인터페이스(412)를 포함한다. 네트워크 인터페이스(412)는, 하나 이상의 다른 컴퓨터 시스템들이 접속되는 네트워크(414)와 탑재 제어기(400)가 통신하도록 허용한다. 네트워크 인터페이스(412)는 BLUETOOTH, WIFI, WIMAX, GPRS 또는 WCDMA와 같은 무선 네트워크 인터페이스; 또는 ETHERNET, USB 또는 IEEE-1394와 같은 유선 네트워크 인터페이스를 포함한다. 몇몇 실시예들에서, 제어 시스템(100), 방법(200) 또는 방법(300)에 대해 설명된 바와 같은 동작들은 둘 이상의 탑재 제어기들(400)에서 구현되고, 제 1 세트의 명령들, 제 2 세트의 명령들, 중앙 제어부 통신, 분산형 제어부 통신, 차량 위치 및 차량 속력과 같은 정보는 네트워크(414)를 통해 상이한 탑재 제어기들(400) 사이에서 교환된다.
탑재 제어기(400)는 또한 프로세서(402)에 커플링된 유도성 루프 인터페이스(415)를 포함한다. 유도성 루프 인터페이스(415)는, 탑재 제어기(400)가, 하나 이상의 다른 컴퓨터 시스템들이 접속되는 외부 디바이스들과 통신하도록 허용한다. 몇몇 실시예들에서, 제어 시스템(100), 방법(200) 또는 방법(300)에 대해 설명된 바와 같은 동작들은 둘 이상의 탑재 제어기들(400)에서 구현되고, 제 1 세트의 명령들, 제 2 세트의 명령들, 중앙 제어부 통신, 분산형 제어부 통신, 차량 위치 및 차량 속력과 같은 정보는 유도성 루프 인터페이스(415)를 통해 상이한 탑재 제어기들(400) 사이에서 교환된다.
탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 제 1 세트의 명령들과 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 정보는, 차량 속력에 대한 필수적 조정들을 결정하기 위해, 버스(408)를 통해 프로세서(402)에 전송된다. 그 다음, 제 1 세트의 명령들은 제 1 세트의 명령들 파라미터(418)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다. 탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 제 2 세트의 명령들과 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 정보는, 차량 속력에 대한 필수적 조정들을 결정하기 위해, 버스(408)를 통해 프로세서(402)에 전송된다. 그 다음, 제 2 세트의 명령들은 제 2 세트의 명령들 파라미터(420)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다. 탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 중앙 제어부 통신과 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 정보는 중앙 제어부 통신 파라미터(422)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다. 탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 분산형 제어부 통신과 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 정보는 분산형 제어부 통신 파라미터(424)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다. 탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 차량 위치와 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 차량 위치는, 가이드웨이 상의 RFID 태그들, 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된 맵, 글로벌 포지셔닝 시스템 또는 다른 적절한 포지셔닝 디바이스에 의해 결정된다. 정보는 차량 위치 파라미터(426)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다. 탑재 제어기(400)는 I/O 인터페이스(410)를 통해 차량 속력과 관련된 정보를 수신하도록 구성된다. 몇몇 실시예들에서, 차량 위치는, 가속도계, 회전 속도계 또는 다른 적절한 속력 검출 디바이스에 의해 결정된다. 정보는, 차량 속력 파라미터(428)로서 컴퓨터 판독가능 매체(404)에 저장된다.
동작 동안, 프로세서(402)는, 제 1 세트의 명령들 파라미터(418) 및 제 2 세트의 명령들 파라미터(420)에 기초하여 차량 속력을 조정할지를 결정하기 위한 명령들의 세트를 실행한다. 동작 동안, 프로세서(402)는, 탑재 제어기(400)가 중앙 제어부 또는 분산형 제어부 중 어느 하나와의 통신에서 방해를 경험하고 있는지를 결정하기 위한 명령들의 세트를 실행한다.
본 설명의 일 양상은, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템에 관한 것이다. 제어 시스템은 제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 중앙 제어 시스템을 포함한다. 제어 시스템은, 제 2 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템을 더 포함한다. 제어 시스템은, 차량 상의 탑재 제어기를 더 포함하고, 탑재 제어기는, 제 1 세트의 명령들 및 제 2 세트의 명령들을 동일한 시간 기간 동안 수신하도록 구성된다. 중앙 제어 시스템은, 제 1 통신 기술을 이용하여, 탑재 제어기에 제 1 세트의 명령들을 송신하도록 구성된다. 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은, 제 1 통신 기술과는 상이한 제 2 통신 기술을 통해 탑재 제어기에 제 2 세트의 명령들을 송신하도록 구성된다.
본 설명의 다른 양상은 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법에 관한 것이다. 방법은, 중앙 제어 시스템으로부터 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계 및 적어도 하나의 분산형 제어 시스템으로부터 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계를 포함한다. 방법은, 탑재 제어기를 이용하여, 제 1 세트의 명령들과 제 2 세트의 명령들 사이에 불일치들이 존재하는지를 결정하는 단계를 더 포함한다. 방법은, 어떠한 불일치도 존재하지 않으면, 제 1 및 제 2 세트의 명령들을 구현하는 단계, 및 불일치가 존재하면, 제 1 세트의 명령들 또는 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현하는 단계를 더 포함한다.
본 설명의 또 다른 양상은, 가이드웨이 네트워크의 차량의 동작 방법에 관한 것이다. 방법은, 탑재 제어기를 이용하여, 중앙 제어 시스템 및 적어도 하나의 분산형 제어 시스템과의 통신을 설정하는 단계, 및 중앙 제어 시스템 또는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신이 방해받는지를 결정하는 단계를 포함한다. 중앙 제어 시스템 또는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 어느 것과의 통신도 방해받지 않으면, 방법은, 중앙 제어 시스템으로부터 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계; 적어도 하나의 분산형 제어 시스템으로부터 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계; 및 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 적어도 하나를 구현하는 단계를 포함한다. 중앙 제어 시스템 또는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신이 방해받으면, 방법은, 중앙 제어 시스템 또는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 어느 하나로부터 명령들을 수신하는 단계; 수신된 명령들을 구현하는 단계; 및 중앙 제어 시스템 또는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신을 재설정하려 시도하는 단계를 포함한다.
개시된 실시예들이 앞서 기술된 이점들 중 하나 이상을 충족시키는 것을 당업자는 쉽게 이해할 것이다. 상기 설명을 읽은 후, 당업자는, 본 명세서에 최광의로 개시된 바와 같이, 다양한 변경들, 균등물들의 대체들 및 다양한 다른 실시예들을 행할 수 있을 것이다. 따라서, 본 명세서에 대해 인정되는 보호는, 첨부된 청구항들 및 이들의 균등물들에 포함된 정의에 의해서만 제한되는 것으로 의도된다.

Claims (20)

  1. 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템으로서,
    제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 중앙 제어 시스템;
    제 2 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 분산형 제어 시스템; 및
    상기 차량 상의 탑재 제어기; 를 포함하고,
    상기 탑재 제어기는, 상기 제 1 세트의 명령들 및 상기 제 2 세트의 명령들을 동일한 시간 동안 수신하도록 구성되고,
    상기 중앙 제어 시스템은, 제 1 통신 기술을 이용하여 상기 탑재 제어기에 상기 제 1 세트의 명령들을 송신하도록 구성되고,
    상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은, 상기 제 1 통신 기술과는 상이한 제 2 통신 기술을 통해 상기 탑재 제어기에 상기 제 2 세트의 명령들을 송신하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 중앙 제어 시스템은, 유도성 루프 통신 시스템을 이용하여 상기 탑재 제어기에 상기 제 1 세트의 명령들을 송신하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은, 무선 통신 시스템을 통해 상기 탑재 제어기에 상기 제 2 세트의 명령들을 송신하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 중앙 제어 시스템은, 제 1 알고리즘을 이용하여 상기 제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은, 제 2 알고리즘을 이용하여 상기 제 2 세트의 명령들을 생성하도록 구성되고, 상기 제 1 알고리즘은 상기 제 2 알고리즘과는 독립적이고 상기 제 2 알고리즘과는 별개인, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 탑재 제어기는, 상기 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 중앙 제어 시스템 및 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템에 라우팅 정보를 제공하도록 구성되는 자동 감독 시스템을 더 포함하는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 자동 감독 시스템은, 네트워크를 통해 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템에 접속되고, 상기 자동 감독 시스템은 유선 접속을 통해 상기 중앙 제어 시스템에 접속되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은,
    제 1 제어 영역을 갖는 제 1 분산형 제어 시스템; 및
    제 2 제어 영역을 갖는 제 2 분산형 제어 시스템을 포함하고,
    상기 제 1 제어 영역 및 상기 제 2 제어 영역은 중첩하는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 중앙 제어 시스템은, 제 1 알고리즘을 이용하여 상기 제 1 세트의 명령들을 생성하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템은, 상기 제 1 알고리즘과는 독립적이고 상기 제 1 알고리즘과는 별개인 제 2 알고리즘을 이용하여 상기 제 2 세트의 명령들을 생성하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 탑재 제어기는, 동시에 상기 제 1 세트의 명령들 및 상기 제 2 세트의 명령들을 동시에 수신하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 탑재 제어기는, 상기 중앙 제어 시스템 및 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템에 차량 위치 및 차량 속력을 송신하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 탑재 제어기는, 상기 중앙 제어 시스템 또는 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템 중 하나와의 통신이 방해받는지를 결정하도록 구성되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  12. 제 1 항에 있어서,
    적어도 한 세트의 필드 요소들을 더 포함하고, 상기 적어도 한 세트의 필드 요소들은, 상기 가이드웨이에 관한 데이터를 수집하고, 수집된 데이터를 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템에 송신하도록 구성되고, 상기 적어도 한 세트의 필드 요소들 각각은 각각의 적어도 하나의 분산형 제어 시스템과 연관되는, 가이드웨이 네트워크의 차량에 대한 제어 시스템.
  13. 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법으로서,
    중앙 제어 시스템으로부터 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계;
    적어도 하나의 분산형 제어 시스템으로부터 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계;
    탑재 제어기를 이용하여, 상기 제 1 세트의 명령들과 상기 제 2 세트의 명령들 사이에 불일치들이 존재하는지를 결정하는 단계;
    어떠한 불일치도 존재하지 않으면, 상기 제 1 또는 제 2 세트의 명령들을 구현하는 단계; 및
    불일치가 존재하면, 상기 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계는, 상기 제 1 세트의 명령들을 제 1 통신 기술을 통해 수신하는 단계를 포함하고, 상기 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계는, 상기 제 1 통신 기술과는 상이한 제 2의 독립적이고 별개인 통신 기술을 통해 상기 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 탑재 제어기를 이용하여, 상기 중앙 제어 시스템 및 상기 적어도 하나의 분산형 제어 시스템에 차량 위치 및 속력 정보를 송신하는 단계를 더 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계는, 상기 제 2 세트의 명령들을 수신하는 것과 동시에 발생하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  17. 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법으로서,
    탑재 제어기를 이용하여, 제 1 제어 시스템 및 제 2 제어 시스템과의 통신을 설정하는 단계;
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신이 방해받는지를 결정하는 단계;
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 것과의 통신도 방해받지 않으면,
    상기 제 1 제어 시스템으로부터 제 1 세트의 명령들을 수신하는 단계;
    상기 제 2 제어 시스템으로부터 제 2 세트의 명령들을 수신하는 단계;
    상기 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 적어도 하나를 구현하는 단계;
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신이 방해받으면,
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나로부터 명령들을 수신하는 단계;
    수신된 명령들을 구현하는 단계; 및
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신을 재설정하려 시도하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 적어도 하나를 구현하는 단계는,
    상기 탑재 제어기를 이용하여, 상기 제 1 세트의 명령들과 상기 제 2 세트의 명령들 사이에 불일치가 존재하는지를 결정하는 단계;
    어떠한 불일치도 존재하지 않으면, 상기 제 1 또는 제 2 세트의 명령들을 구현하는 단계; 및
    불일치가 존재하면, 상기 제 1 세트의 명령들 또는 상기 제 2 세트의 명령들 중 최소로 제한적인 것을 구현하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  19. 제 17 항에 있어서,
    상기 통신을 설정하는 단계는,
    제 1 통신 기술을 이용하여 상기 제 1 제어 시스템과 통신을 설정하는 단계; 및
    상기 제 1 통신 기술과는 상이한 제 2 통신 기술을 이용하여 상기 제 2 제어 시스템과 통신을 설정하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
  20. 제 17 항에 있어서,
    상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나와의 통신이 방해받으면, 상기 제 1 제어 시스템 또는 상기 제 2 제어 시스템 중 어느 하나로부터 명령들을 수신하는 단계는, 상기 탑재 제어기에서의 물리적 스위칭 오버 없이 상기 명령들을 끊김없이 수신하는 단계를 포함하는, 가이드웨이 네트워크에서 차량을 동작시키는 방법.
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