KR20150017231A

KR20150017231A - Inspection system for the external appearance of panel having scan structure

Info

Publication number: KR20150017231A
Application number: KR1020130093238A
Authority: KR
Inventors: 이태송; 오주환
Original assignee: 주식회사 아이스피
Priority date: 2013-08-06
Filing date: 2013-08-06
Publication date: 2015-02-16

Abstract

본 발명은 패널의 외관을 스캔하고, 상기 스캔된 패널의 외관 영상을 분석하여 패널 외관의 결함 여부를 검사하는 정밀 스캔구조를 갖는 패널의 외관 검사시스템에 관한 것으로,
본 발명에서는 스캔영역 내로 진입된 패널의 외관 영상을 촬영하는 스캔모듈을 포함하여 구성된 패널의 외관 검사시스템에 있어서,
상기 스캔모듈은, 패널을 안착시키는 캐리어암과;
상기 캐리어암을 진퇴시켜 캐리어암에 안착된 패널이 스캔영역 내에 진출입하도록 하는 진퇴부재; 및
상기 스캔영역 내로 진출입되는 패널의 외관을 스캔하는 스캔 카메라를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하고 있다.The present invention relates to an external inspection system for a panel having an accurate scan structure for scanning the external appearance of the panel and analyzing the external appearance image of the scanned panel to check whether the external appearance of the panel is defective,
In the present invention, a visual inspection system for a panel including a scan module for photographing an appearance image of a panel that has entered a scan area,
The scan module includes: a carrier arm for seating the panel;
A forward / backward member for moving the carrier arm forward and backward so as to allow the panel, which is seated on the carrier arm, And
And a scan camera that scans an outer surface of the panel that enters and exits into the scan area.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to an inspection system for a panel having a precision scan structure,

본 발명은 정밀 스캔구조를 갖는 패널의 외관 검사시스템에 관한 것으로, 패널의 외관을 스캔하고, 상기 스캔된 패널의 외관 영상을 분석하여 패널 외관의 결함 여부를 검사하는 정밀 스캔구조를 갖는 패널의 외관 검사시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an appearance inspection system for a panel having a precision scan structure, and more particularly, to an appearance inspection system for a panel having a precision scan structure in which the appearance of a panel is scanned and an appearance image of the scanned panel is analyzed, &Lt; / RTI >

일반적으로, 스마트폰, 타플릿 PC, 디지털 스캔 카메라 등 각종 전자제품에는 커버 글라스나 터치패널 등의 패널이 설치되며, 이들 패널에는 다양한 문양이나 패턴이 인쇄를 통해 형성된다.In general, various electronic products such as a smart phone, a tablet PC, and a digital scan camera are provided with panels such as a cover glass and a touch panel, and various patterns and patterns are formed through printing on these panels.

그런데, 상기 패널의 외관에는 인쇄나 코팅 불량, 스크레치나 찍힘을 포함하는 외관 결함이 불가피하게 발생될 수 있고, 이와 같이 결함이 발생된 패널을 전자제품에 구비할 경우 제품의 신뢰도가 크게 하락하는 문제점이 발생될 수 있다.However, external defects such as printing, coating defects, scratches and scratches may inevitably occur on the outer surface of the panel, and when a panel having such defects is provided in an electronic product, the reliability of the product is greatly reduced May occur.

이를 예방하기 위해 실시되는 패널의 외관 검사는, 전통적으로 작업자가 직접 육안으로 패널의 외관을 검사하는 육안 검사가 주류를 이루었으나, 이는 패널의 검사에 따른 생산성이 저하되고 작업자의 숙련도에 따라 검사 정밀도가 다르며, 자칫 패널의 외관 결함을 발견하지 못할 소지를 항시 갖고 있는 관계로 패널의 외관 검사에 따른 신뢰성을 담보하기 어렵다.In order to prevent this, the visual inspection of the panel has traditionally been performed by a visual inspection in which the operator visually inspects the appearance of the panel. However, this results in a decrease in productivity due to inspection of the panel, And it is difficult to guarantee reliability due to the appearance inspection of the panel because it always has the possibility of not being able to detect the appearance defect of the panel.

이를 해소하기 위해, 당 분야에서는 패널의 표면을 스캔하여 패널의 표면 영상을 수득하고, 상기 수득된 영상을 판독하여 패널의 결함 발생 여부를 검사하는 외관 검사장치들을 제안하고 있다.In order to solve this problem, in the related art, there have been proposed visual inspection devices for scanning a surface of a panel to obtain a surface image of the panel, and reading the obtained image to check whether a panel is defective.

특히, 본 발명자는 대한민국 특허등록공고 제 10-1076010호를 통해, 이송벨트에 안착되어 이동되는 패널의 이동 경로 상에 스캔 카메라와 조명부재를 각각 배치하여 스캔 카메라를 통해 보다 신뢰성 높은 패널의 표면 영상을 취득하도록 하고 있다.Particularly, the present inventors have proposed a technique of arranging a scan camera and an illuminating member on a moving path of a panel which is seated on a conveyance belt and moved on a conveying belt through Korean Patent Registration No. 10-1076010, .

그런데, 상기 외관 검사장치는 단일 스캔공정을 통해 패널의 외관을 검사하도록 구성되고, 또 상기 패널이 이동과정에 잦은 진동 내지 요동이 발생되는 이송 컨베이어의 이송벨트에 안착된 상태로 이동되므로, 패널이 이송벨트를 따라 이동되는 과정에 진동이나 요동에 의해 위치나 방향이 쉽게 흐트려지는 문제점이 야기될 수 있다.However, since the visual inspection apparatus is configured to inspect the external appearance of the panel through a single scanning process, and the panel moves in a state of being seated on the conveyance belt of the conveyance conveyor where frequent vibration or fluctuation occurs during the movement, The position or direction may be easily disturbed by vibration or fluctuation during the movement along the conveyance belt.

이와 같이 패널의 위치나 방향이 흐트러지면, 패널의 외관을 스캔한 외관 영상의 수득이 어렵고, 특히 단일 영상을 통해서는 패널의 외관을 전체적으로 검사하기 어려운 관계로, 패널 외관 검사에 따른 신뢰성을 확보하지 어려운 문제점이 지적되고 있다.If the position or orientation of the panel is disturbed, it is difficult to obtain an appearance image obtained by scanning the external appearance of the panel. In particular, since it is difficult to inspect the appearance of the panel as a whole through a single image, A difficult problem is pointed out.

상기한 문제점을 해소하기 위해 안출된 본 발명의 목적은, 패널의 외관을 스캔하고 상기 스캔된 패널의 외관 영상을 분석하여 패널 외관의 결함 여부를 검사함에 있어, 스캔영역에 진출입되는 패널을 분할 스캔하도록 구성하여 패널의 외관 검사에 따른 향상된 신뢰성이 확보되도록 한 정밀 스캔구조를 갖는 패널의 외관 검사시스템을 제공함에 있다.In order to solve the above problems, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for scanning an outer appearance of a panel and analyzing an external appearance image of the panel, The present invention also provides a system for inspecting the appearance of a panel having a precision scan structure in which an improved reliability according to the appearance inspection of the panel is ensured.

상기한 목적은, 본 발명에서 제공되는 하기 구성에 의해 달성된다.The above object is achieved by the following constitutions provided in the present invention.

본 발명에 따른 정밀 스캔구조를 갖는 패널의 외관 검사시스템은, A system for inspecting the appearance of a panel having a precision scan structure according to the present invention includes:

스캔영역 내로 진입된 패널의 외관 영상을 촬영하는 스캔모듈을 포함하여 구성된 패널의 외관 검사시스템에 있어서, And a scan module for photographing an exterior image of the panel that has entered the scan area, the system comprising:

상기 스캔모듈은, 패널을 안착시키는 캐리어암과; The scan module includes: a carrier arm for seating the panel;

상기 캐리어암을 진퇴시켜, 캐리어암에 안착된 패널이 스캔영역 내에 진출입되도록 하는 직진 이송부재; 및 A rectilinear transferring member for advancing and retracting the carrier arm to allow the panel mounted on the carrier arm to enter and exit the scan area; And

상기 스캔영역 내로 진출입되는 패널의 외관을 스캔하는 스캔 카메라를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.And a scan camera that scans an outer surface of the panel that enters and exits into the scan area.

바람직하게는, 상기 스캔모듈에는 스캔 카메라를 이동시켜 스캔 카메라의 스캔영역을 변경하는 스캔영역 변경유닛이 구비되어, 패널이 스캔영역에 진입하는 과정에서는 스캔영역 변경유닛에 의해 스캔 카메라는 일측으로 이동하여 패널의 일측 외관을 스캔하고, 패널이 스캔영역에서 진출하는 과정에서는 스캔영역 변경유닛에 의해 스캔 카메라는 타측으로 이동하여 패널의 타측 외관을 스캔하도록 구성되어, Preferably, the scan module is provided with a scan area changing unit for moving the scan camera to change the scan area of the scan camera. In the process of the panel entering the scan area, the scan camera is moved to one side And the scan camera is moved to the other side by the scan area changing unit to scan the outer surface of the other side of the panel,

상기 스캔 카메라는 스캔영역에 진출입하는 패널을 분할되게 스캔하여, 고 해상의 패널 외관 영상을 취득하도록 구성한다.The scan camera scans the panel that enters and exits the scan area in a divided manner to acquire a panel appearance image of a high resolution.

보다 바람직하게는, 상기 스캔영역 변경유닛은 정역 회전력을 생성하는 서보모터와, 상기 서보모터에 볼 스크루 구조로 연결되어 서보모터의 정역 회전에 따라 이동하는 가동자를 포함하여 구성되어, More preferably, the scan area changing unit includes a servo motor for generating a forward and reverse rotational force, and a mover connected to the servo motor by a ball screw structure and moving according to forward and reverse rotation of the servo motor,

상기 스캔 카메라는 서보모터의 정역 회전에 의한 가동자의 이동에 의해 일측과 타측으로 이동하여 스캔영역을 변경하도록 구성된다.The scan camera is configured to move to one side and the other side by moving the mover due to normal / reverse rotation of the servo motor to change the scan area.

본 발명에서는 스캔모듈을 통해 패널의 외관 영상을 스캔하는 복수의 검사 스테이지를 패널의 이동경로 상에 복수 배치하고, 이들 스캔모듈들 사이에 각 검사 스테이지를 따라 패널을 단계적으로 이동시키는 트랜스퍼 모듈을 배치하고 있다.In the present invention, a plurality of inspection stages for scanning the exterior image of the panel through the scan module are disposed on the movement path of the panel, and a transfer module for moving the panel stepwise along each inspection stage is disposed between the scan modules .

따라서, 본 발명은 트랜스퍼 모듈에 의해 패널이 각 검사 스테이지를 따라 단계적으로 이동하면서, 각 검사 스테이지에 설치된 스캔모듈에 의해 외관이 다양한 형태로 스캔한 패널 외관 영상들이 취득되고, 이를 통해 패널 외관의 결함여부를 보다 정밀하게 검사할 수 있다.Accordingly, in the present invention, while the panel is moved step by step along each inspection stage by the transfer module, the panel appearance images scanned in various forms by the scan module installed in each inspection stage are acquired, Or more precisely.

그리고, 상기 트랜스퍼 모듈을 통해 스캔모듈이 형성된 검사 스테이지에 패널이 위치되도록 구성하면, 스캔모듈이 구비된 각 검사 스테이지에 단계적으로 이동되는 패널이 연속적으로 투입되므로, 각 검사 스테이지들에 위치된 스캔모듈은 단계적으로 이동되는 패널의 외관 스캔할 수 있어서 패널 외관 영상의 취득에 따른 신속성이 확보되므로, 향상된 생산성을 갖는다.In addition, when the panel is positioned on the inspection stage in which the scan module is formed through the transfer module, the panel that is moved in stages is continuously inserted into each inspection stage provided with the scan module, It is possible to scan the exterior of the panel moved step by step, thereby ensuring promptness in acquiring the appearance image of the panel, and thus has an improved productivity.

특히, 상기 트랜스퍼 모듈을 통한 패널의 단계적인 이동과, 캐리어암을 통한 패널의 진출입을 도모하면 패널의 이동 및 스캔과정에 진동이나 요동 발생이 억제되므로, 패널은 정밀한 위치와 속도, 초점거리를 유지하여 스캔모듈의 스캔영역에 진출입하므로, 보다 높은 정밀도를 갖는 패널 외관 영상의 취득이 가능하다.Particularly, since the step movement of the panel through the transfer module and the entrance and exit of the panel through the carrier arm are suppressed, the panel can maintain the precise position, speed, and focal distance, And enters and exits the scan area of the scan module, it is possible to acquire the panel appearance image with higher precision.

도 1과 도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템의 전체 구성과 패널의 외관 스캔과정을 전체적으로 보여주는 상태도이고,
도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 이송모듈과 공급대에 형성된 교정유닛의 작용상태를 보여주는 것이며,
도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 트랜스퍼 모듈의 전체 구성, 및 작용상태를 모여주는 것이며,
도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 트랜스퍼 모듈의 전체 구성, 및 작용상태를 모여주는 것이며,
도 6 내지 도 8은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 각 검사 스테이지에 형성된 스캔모듈을 통한 패널 외관의 스캔상태를 보여주는 것이며,
도 9는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 스캔모듈에 형성된 스캔 카메라와 조명의 배치상태를 보여주는 것이다.FIG. 1 and FIG. 2 are views showing the entire configuration of a visual inspection system for a panel proposed in the preferred embodiment of the present invention,
FIG. 3 is a view showing an operation state of a calibration module formed on a conveying module and a supply stand in a panel visual inspection system proposed in the preferred embodiment of the present invention,
FIG. 4 is a block diagram of a panel visual inspection system proposed in the preferred embodiment of the present invention, which collects the entire configuration and operating state of the transfer module,
FIG. 5 is a block diagram of a panel visual inspection system proposed in the preferred embodiment of the present invention, which collects the overall configuration and operational state of the transfer module,
6 to 8 show a scan state of a panel appearance through a scan module formed in each inspection stage in a panel appearance inspection system proposed in the preferred embodiment of the present invention,
FIG. 9 is a view showing an arrangement state of a scan camera and a light formed in a scan module proposed in the preferred embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Exemplary embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 도 2는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템의 전체 구성과 패널의 외관 스캔과정을 전체적으로 보여주는 상태도이고, 도 3은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 이송모듈과 공급대에 형성된 교정유닛의 작용상태를 보여주는 것이며, 도 4는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 트랜스퍼 모듈의 전체 구성, 및 작용상태를 모여주는 것이며, 도 5는 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 트랜스퍼 모듈의 전체 구성, 및 작용상태를 모여주는 것이며, 도 6 내지 도 7은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템에 있어, 각 검사 스테이지에 형성된 스캔모듈을 통한 패널 외관의 스캔상태를 보여주는 것이며, 도 8은 본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 스캔모듈에 형성된 스캔 카메라와 조명의 배치상태를 보여주는 것이다.FIG. 1 and FIG. 2 are views showing the overall configuration of a visual inspection system for a panel, which is a preferred embodiment of the present invention, and an appearance scanning process of the panel as a whole. FIG. 4 is a block diagram showing the overall appearance of the transfer module, and FIG. 4 is a sectional view of the transfer module shown in FIG. And FIG. 5 is a view for collecting the overall configuration and operating state of the transfer module in the panel inspection system proposed in the preferred embodiment of the present invention, and FIGS. 6 to 7 are views In a visual inspection system for a panel proposed as a preferred embodiment of the invention, a scan module Will show the status of the scan through the panel exterior, Figure 8 shows the arrangement of the scanning cameras and lights formed in the scan module proposed in the present invention in its preferred embodiment.

본 발명에서 바람직한 실시예로 제안하고 있는 패널의 외관 검사시스템(1)은, 조명이나 스캔각이 다른 스캔모듈(40, 50)이 형성된 복수의 검사 스테이지(S)에 검사를 요하는 패널(G)을 단계적으로 진출입시켜 외관을 스캔하고, 상기 각 스캔모듈(40, 50)에 의해 취득된 다양한 패널 외관 영상을 판독 및 분석하여 패널(G) 외관의 결함여부를 정밀하게 검사하는 것이다.The panel visual inspection system 1 proposed in the preferred embodiment of the present invention includes a plurality of inspection stages S on which scan modules 40 and 50 having different illumination and scan angles are formed, ) Of the panel G are scanned and inspected for appearance, and various panel appearance images obtained by the scan modules 40 and 50 are read and analyzed to precisely check whether the appearance of the panel G is defective.

상기 패널의 외관 검사시스템(1)은, 도 1 내지 도 2에서 보는 바와 같이 패널(G)을 단계적으로 이동시켜 각 검사 스테이지(S)의 졍선지점(P)에 패널(G)을 트랜스퍼 방식을 통해 단계적으로 이동 및 위치시키는 트랜스퍼 모듈(30)과; 상기 졍선지점(P)에 위치된 낱장의 패널(G)을 스캔영역으로 진출입시켜 패널(G))의 외관 영상을 취득하는 스캔모듈(40, 50)을 포함하며 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the visual inspection system 1 of the above-described panel moves the panel G in a stepwise manner to transfer the panel G to the fulcrum point P of each inspection stage S by a transfer method A transfer module (30) for shifting and positioning stepwise through the transfer module (30); And a scan module (40, 50) for acquiring an appearance image of the panel (G) by advancing / falling a single panel (G) located at the fulcrum point (P) into the scan area.

그리고, 상기 각 스캔모듈(40, 50)에서 취득된 패널(G)의 외관 영상들은 판독장치(미도시)에 의해 판독 및 분석되어, 패널(G)의 외관 결함 여부를 검사하게 된다.Appearance images of the panel G obtained by the scan modules 40 and 50 are read and analyzed by a reading device (not shown) to check whether the panel G is defective in appearance.

여기서, 판독장치(미도시)는, 각 스캔모듈(40, 50)을 통해 취득된 패널 외관 영상의 에지나 패턴을 분석하여 데이터 베이스에 저장된 표본 영상과 에지 추출기법이나 패턴 매칭기법을 통해 패널 외관의 결함 여부를 검사하게 된다.Here, the reading device (not shown) analyzes edges and patterns of the panel appearance image acquired through the respective scan modules 40 and 50, analyzes the sample image stored in the database, The defect is checked.

이러한, 에지 추출기법이나 패턴 매칭기법을 통해 패널 외관의 결함여부를 검사하는 기술은, 당 분야인 비젼 검사분야에서 공공연히 실시되는 주지관용의 기술이므로 본 명세서에서는 설명의 편의상 이에 따른 도면의 도시 및 상세한 설명을 생략하고 있다.The technique for checking whether the appearance of the panel is defective through the edge extraction technique or the pattern matching technique is a well-known technology that is publicly disclosed in the field of vision inspection in this field. Therefore, for convenience of description, The description is omitted.

다만, 본 실시예에서는 조명이나 스캔각이 다른 스캔모듈(40, 50)이 형성된 복수의 검사 스테이지(S)를 각각 단계적으로 형성하고, 이들 각 검사 스테이지(S)에 검사를 요하는 패널(G)이 트랜스퍼 모듈(30)에 의해 단계적으로 위치 및 이동하도록 구성하여, 각 검사 스테이지(S)를 단계적으로 이동하는 낱장의 패널(G)이 진동이나 요동 발생 없이 정형화된 궤적으로 각 스캔모듈(40, 50)의 스캔영역으로 동시 진출입하여 단시간 내에 고 정밀의 패널(G)의 외관 영상을 취득하도록 하고 있으며, 이를 본원의 기술적 요지로 예정하고 있다.In this embodiment, however, a plurality of inspection stages S having scan modules 40 and 50 with different illumination and scan angles are formed step by step, and a panel G Is moved and moved step by step by the transfer module 30 so that a single panel G moving step by step through each inspection stage S is guided to each scan module 40 , 50) to acquire the appearance image of the high-precision panel (G) within a short period of time, and it is intended as a technical point of the present invention.

상기 패널(G)의 단계 이송을 구현하는 트랜스퍼 모듈(30)은, 도 4 내지 도 5에서 보는 바와 같이 패널(G)을 흡착하는 흡착구(31a)가 형성된 트랜스퍼암(31)들과; 상기 트랜스퍼암(31)들을 승강시켜 위상을 조절하는 승강부재(32); 및 상기 승강부재(32)에 의해 거상된 트랜스퍼암(31)들을 횡방향으로 왕복 이동시키는 직진 이송부재(33)를 포함한다.The transfer module 30 for implementing the stepwise transfer of the panel G includes transfer arms 31 having suction ports 31a for suctioning the panel G as shown in FIGS. An elevating member 32 for elevating and lowering the transfer arms 31 to adjust the phase; And a rectilinear transferring member 33 for reciprocating the transfer arms 31, which are elevated by the elevating member 32, in the horizontal direction.

도면을 보면 상기 승강부재(32)에는 복수의 트랜스퍼암(31)을 고정시킨 연결 브라켓(32a)이 형성되어, 단일 승강부재(32)에 의해 복수의 트랜스퍼암(31)들이 일괄하여 승강하도록 구성된다.Referring to the drawing, the elevating member 32 is provided with a connecting bracket 32a to which a plurality of transfer arms 31 are fixed, so that the plurality of transfer arms 31 are collectively moved up and down by a single elevating member 32 do.

그리고, 상기 연결 브라켓(32a)에는 한 쌍이 한 조를 이룬 트랜스퍼암(31)들이 이격되게 배치되어, 한 조를 이룬 트랜스퍼암(31)에 의해 패널(G)의 양변이 각각 견착되도록 한다.The pair of transfer arms 31 are spaced apart from each other in the connection bracket 32a so that both sides of the panel G are respectively fixed by the pair of transfer arms 31. [

이때, 한 조를 이루어 연결 브라켓(32a)에 배치된 트랜스퍼암(31)은 횡방향으로 위치 이동이 가능하도록 구성되어, 한 조를 이룬 트랜스퍼암(31) 사이의 폭 조절을 통해 다양한 폭을 갖는 패널(G)을 공용하여 견착하게 된다.At this time, the transfer arm 31 arranged in the connection bracket 32a in a group is configured to be movable in the lateral direction, and the width of the transfer arms 31, Panel G in common.

그리고, 상기 트랜스퍼 모듈(30)의 전방에는 도 2와 도 3에서 보는 바와 같이 로봇암(미도시) 등에 의해 패널(G)이 안착되는 공급대(10)가 형성되며, 상기 공급대(10)와 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31) 사이에는 공급대(10)에 안착된 패널(G)의 표면을 흡착하여 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31)으로 이동시켜 안착시키는 픽업모듈(20)이 배치된다.2 and 3, there is formed a supply stand 10 on which a panel G is seated by a robot arm (not shown) or the like, and the supply stand 10 is provided on the front side of the transfer module 30. [ Between the transfer arm 31 of the transfer module 30 and the transfer arm 31 of the transfer module 30 to pick up the surface of the panel G mounted on the supply stand 10 20 are disposed.

상기 픽업모듈(20)은, 저면에 형성된 흡착구(21a)를 통해 패널(G)의 표면을 흡착하는 흡착판(21)과; 상기 흡착판(21)을 승강시키는 승강부재(22); 및 상기 흡착판(21)을 승강시킨 승강부재(22)를 왕복으로 직진 이동시키는 직진 이송부재(23)를 포함하여 구성되어, 흡착판(21)은 공급대(10)와 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31) 사이를 왕복 이동하면서 공급대(10)에 안착된 낱장의 패널(G)을 흡착시켜 한 조를 이룬 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31)에 안착시키게 된다.The pick-up module 20 includes: an adsorption plate 21 for adsorbing the surface of the panel G through an adsorption port 21a formed on the bottom; A lifting member (22) for lifting the attracting plate (21); And a rectilinear transferring member 23 for linearly reciprocating the elevating member 22 in which the attracting plate 21 is lifted and lowered. The attracting plate 21 is supported by the conveying member 10 and the transfer module 30, The panel G is seated on the transfer arm 31 of the transfer module 30 after the one panel G is seated on the supply table 10 while reciprocating between the arms 31. [

그리고, 상기 공급대(10)의 가장자리에는 패널(G)의 측면 가압을 도모하여, 공급대(10)에 안착된 패널(G)의 위치를 정렬하는 교정유닛(11)이 배치된다.A calibration unit 11 for aligning the position of the panel G seated on the supply stand 10 is disposed at the edge of the supply stand 10 so as to pressurize the side surface of the panel G.

상기 교정유닛(11)은 도 3b와 같이 공급대(10)의 상부면에 형성된 기준블럭(12)과; 교정블럭(13a)을 통해 패널(G)의 종변을 종방향으로 가압하여 기준블럭(12)에 패널(12)의 양측변을 밀착시키는 종방향 정렬부재(13)와, 교정블럭(14a)를 통해 패널(G)의 횡변을 횡방향으로 가압하는 횡방향 정렬부재(14)를 포함한다.The calibration unit 11 includes a reference block 12 formed on the upper surface of the supply table 10 as shown in FIG. 3B; A longitudinal alignment member 13 which presses the longitudinal sides of the panel G longitudinally through the calibration block 13a to adhere both sides of the panel 12 to the reference block 12, And a transverse alignment member 14 for pressing the transverse side of the panel G in the transverse direction.

도면을 보면 상기 종방향 정렬부재(13)와 횡방향 정렬부재(14)를 구성하는 교정블럭(13a, 14a)은 정역모터(13b, 14b)와 볼 스크루(13c, 14c) 구조로 연결되어, 정역모터(13b, 14b)의 정역 회전에 의해 종방향, 또는 횡방향으로 이동하면서, 공급대(10)에 안착된 패널(G)을 기준블럭(12)을 기준으로 하여 정 위치에 정렬한다.The calibration blocks 13a and 14a constituting the longitudinal alignment member 13 and the transverse alignment member 14 are connected to the forward and reverse motors 13b and 14b and the ball screws 13c and 14c, The panel G mounted on the supply stand 10 is aligned with the reference block 12 at a predetermined position while moving in the longitudinal direction or the lateral direction by normal and reverse rotation of the forward and reverse motors 13b and 14b.

그리고, 상기 종방향 정렬부재(13)와, 교정블럭(14a)에 형성된 교정블럭(13a, 14a)에는 스프링(13a-a, 14a-a)에 의해 탄지된 탄지편(13a-b, 14a-b)이 각각 형성되어서, 위치 교정을 위한 패널(G) 종변과 횡변의 가압시 패널(G)에 가해지는 충격을 완화시켜 패널(G)의 파손의 물리적인 손상을 방지하도록 한다.The longitudinal alignment member 13 and the calibration blocks 13a and 14a formed in the calibration block 14a are provided with the resilient piece 13a-b, 14a- b are respectively formed so as to mitigate the impact applied to the panel G on the side of the panel G for the positional correction and on the lateral sides thereof to prevent the damage of the panel G from being physically damaged.

따라서, 로봇암에 의해 공급대(10)에 낱장의 패널(G)이 안착되면, 교정유닛(11)은 교정블럭(13a, 14a)들을 통해 패널의 종변과 횡변을 종방향, 또는 횡방향으로 가압하여, 공급대(10)에 안착된 패널(G)을 기준블럭(12)을 기준으로 하여 정 위치시킨다.Therefore, when a single panel G is seated on the supply stand 10 by the robot arm, the calibration unit 11 can detect the longitudinal and lateral sides of the panel through the calibration blocks 13a and 14a in the longitudinal direction or in the transverse direction The panel G mounted on the supply stand 10 is positively positioned with respect to the reference block 12 as a reference.

이후, 상기 픽업모듈(20)의 흡착판(21)은 저면에 형성된 흡착구(21a)를 통해 공급대(10)에 위치 정렬된 패널(G)을 흡착하여, 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31)에 안착시킨다.The suction plate 21 of the pick-up module 20 then sucks the panel G positioned on the feed table 10 through the suction port 21a formed on the bottom surface of the transfer arm 30 of the transfer module 30 31).

그리고, 상기 흡착구(31a)를 통해 낱장의 패널(G)의 저면을 흡착한 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31)은, 승강부재(32)와 직진 이송부재(33)의 순차적인 구동에 의해 상승 - 횡방향 이동 - 하강 - 횡방향 이동(복귀)하는 일련의 트랜스퍼 공정을 실시하여, 검사 스테이지(S)에 형성된 졍선지점(P)으로 패널(G)을 단계적으로 이동시키게 된다.The transfer arm 31 of the transfer module 30 which has adsorbed the bottom surface of the single panel G through the suction port 31a is driven by the sequential drive of the elevation member 32 and the rectilinear transfer member 33 The panel G is moved in a stepwise manner to the fulcrum point P formed in the inspection stage S by performing a series of transfer processes of ascending-lateral movement-descending-lateral movement (return)

이와 동시에, 상기 트랜스퍼 모듈(30)에 형성된 또 다른 트랜스퍼암(31)들은 검사 스테이지(S)의 스캔모듈(40, 50)을 통해 외관 스캔을 마치고 졍선지점(P)에 재 위치된 낱장의 패널(G)의 저면을 흡착하고, 승강부재(32)와 직진 이송부재(33)의 순차적인 구동에 의해 상승 - 이동 - 하강 - 복귀하는 일련의 트랜스퍼 공정을 실시하여 다음 단계에 형성된 검사 스테이지(S)의 졍선지점(P)으로 패널(G)을 단계적으로 이동시키게 된다.At the same time, another transfer arm 31 formed on the transfer module 30 completes the exterior scan through the scan modules 40 and 50 of the inspection stage S, The lower surface of the inspection target stage G is sucked and a series of transfer processes of ascending-moving-descending-returning by successively driving the elevating member 32 and the rectilinear transferring member 33 are performed, The panel G is moved in a stepwise manner to the fulcrum point P.

그리하여, 본 실시예에서 채택하고 있는 트랜스퍼 모듈(30)은 연결 브라켓(32a)에 배치된 복수의 트랜스퍼암(31)들을 통해, 단일 트랜스퍼 공정을 통해 각 검사 스테이지(S)에 낱장의 패널(G)을 동시에 이동 및 위치시킬 수 있다.The transfer module 30 adopted in the present embodiment is connected to each of the inspection stages S through a single transfer process through a plurality of transfer arms 31 disposed on the connection bracket 32a, Can be simultaneously moved and positioned.

특히, 패널(G)은 이동과정에 트랜스퍼암(31)에 흡착된 상태로 고정되고 직진 이송부재(33)는 저 진동과 안정된 정밀한 이동이 가능한 LM 모터로 이루어진 관계로, 이동과정에 진동이나 관성 등에 의해 위치가 이탈하는 현상이 방지될 수 있다.Particularly, since the panel G is fixed in a state of being attracted to the transfer arm 31 in the moving process and the linear transporting member 33 is composed of an LM motor capable of stable vibration with stable vibration, Or the like can be prevented.

그리고, 상기 트랜스퍼 모듈(30)에 의해 졍선지점(P)에 위치된 패널(G)을 스캔영역 내로 진출입시켜 패널(G)의 외관 영상을 취득한 다음 졍선지점(P)으로 재 이동하는 스캔모듈(40, 50)은, 도 1과 2 및 도 5 내지 8에서 보는 바와 같이 패널(G)에 조명을 조사하는 조명부재(41, 51)와; 상기 조명(41, 51)이 조사된 패널(G)의 외관을 라인스캔(Line scan) 또는 에어리어 스캔(Area scan)하는 스캔 카메라(42, 42', 52)와; 상기 정션지점(P)에 위치된 패널(G)의 저면을 흡착구(43a, 53a)를 통해 흡착하는 캐리어암(43, 53); 및 상기 패널(G)을 흡착한 캐리어암(43, 53)을 레일을 따라 스캔영역으로 진출입시키는 직진 이송부재(44, 53)를 포함한다.A scan module for acquiring an external image of the panel G by advancing and retracting the panel G positioned at the fulcrum point P by the transfer module 30 into the scan area and then moving back to the fulcrum point P 40 and 50 include illumination members 41 and 51 for illuminating the panel G with illumination as shown in Figs. 1 and 2 and Figs. 5 to 8; A scan camera (42, 42 ', 52) for performing a line scan or an area scan on the appearance of the panel (G) irradiated with the lights (41, 51); A carrier arm (43, 53) for sucking the bottom surface of the panel (G) positioned at the junction point (P) through the suction ports (43a, 53a); And rectilinear transfer members (44, 53) for advancing and retracting the carrier arms (43, 53) that have attracted the panel (G) to the scan area along the rails.

바람직한 실시예를 보여주는 도면을 보면 각 스캔모듈(40, 50)에는 한 쌍의 캐리어암(43, 53)이 이격되게 배치되어, 이들 이격된 캐리어암(43, 53)에 형성된 흡착구(43a, 53a)에 패널(G)의 양변이 흡착되도록 하고 있다.A pair of carrier arms 43 and 53 are spaced apart from each other in the scan modules 40 and 50 so that the suction holes 43a and 43a formed in the carrier arms 43 and 53 spaced apart from each other, 53a on both sides of the panel G are adsorbed.

상기 픽업모듈(20)과 트랜스퍼 모듈(30), 및 스캔모듈(40, 50)의 직진 이송부재(23, 33)로는 저진동과 정밀한 직진 이송이 가능한 LM 모터형이 채택될 수 있고, 서보모터와 볼스크루를 포함하는 구성되어 볼스크루의 정역 회전에 의해 정형화된 직진 이동이 구현되는 볼 스크루형의 직진 이송부재를 채택할 수 있다.The LM motor type which can perform the low vibration and the accurate linear movement can be adopted as the linearly moving members 23 and 33 of the pickup module 20 and the transfer module 30 and the scan modules 40 and 50, A ball screw type straight feed member may be adopted which includes a ball screw and realizes linear movement which is shaped by forward and reverse rotation of the ball screw.

이러한 LM 모터형이나 볼 스크루형의 직진 이송부재는 패널(G)의 이동이나 진출입 과정에 진동이나 관성 등에 의한 위치 이탈 없이 일정한 속도로 패널의 이동이나 진출입을 수행하게 된다.The LM motor type or ball screw type linear transporting member performs the movement or entry / exit of the panel at a constant speed without displacement due to vibration, inertia, or the like during the movement or entry / exit of the panel G.

필요에 따라, 직진 이송을 도모하는 실린더 구조나 랙과 피니언 구조를 통해 직진 왕복 이동을 구현하는 직진 이송부재를 활용될 수도 있다.If necessary, a straight feed member for realizing a straight reciprocating movement through a cylinder structure or a rack and pinion structure for straight feed can be utilized.

따라서, 본 실시예에 따른 패널의 외관 검사시스템(1)은, 트랜스퍼 모듈(30)에 의해 단계적으로 위치된 각 검사 스테이션(S)의 졍선지점(P)에 패널(G)이 동시에 위치되고, 각 검사 스테이션(S)에 위치된 패널(P)은 해당 스캔모듈(40, 50)에 동시에 진출입하여 외관이 스캔된다.Therefore, in the visual inspection system 1 of the panel according to the present embodiment, the panel G is simultaneously located at the fulcrum point P of each inspection station S positioned step by step by the transfer module 30, The panel P located at each inspection station S simultaneously enters and exits the corresponding scan module 40, 50, and the exterior is scanned.

그리하여, 상기 패널(G)의 신속하고 정밀한 외관 영상의 취득이 가능하고, 판독장치는 각 스캔모듈을 통해 취득된 패널의 외관 영상들을 판독 및 분석하여, 해당 패널의 외관 불량 여부를 판정하게 된다.Thus, it is possible to acquire a quick and precise appearance image of the panel G, and the reading device reads out and analyzes the appearance images of the panel acquired through the respective scan modules to determine whether the appearance of the panel is defective or not.

이와 더불어, 본 실시예에서는 도 1과 도 2 및 도 5와 6에서 보는 바와 같이 패널(G)을 종방향으로 진입시켜 종방향으로 진입되는 패널(G)의 외관 영상을 스캔하는 종방향 스캔장치(40)와; 도 1과 도 2 및 도 8에서 보는 바와 같이 패널(G)을 횡방향으로 진입시켜 횡방향으로 진입되는 패널(G)의 외관 영상을 스캔하는 횡방향 스캔장치(50)를 각각 배치하여, 패널(G)을 임의 회전시켜 스캔영역 내로 진입되는 패널의 진출입 방향을 변경시키지 아니하면서 종방향과 횡방향으로 진입되는 패널의 검사영상을 각각 취득하도록 한다.In addition, in the present embodiment, as shown in FIGS. 1, 2, 5 and 6, a longitudinal scanning device for scanning the exterior image of the panel G entering the longitudinal direction by entering the panel G in the longitudinal direction, (40); As shown in FIGS. 1, 2 and 8, the lateral scanning device 50 for scanning the exterior image of the panel G entering in the lateral direction by entering the panel G in the lateral direction is disposed, (G) is arbitrarily rotated so as to obtain inspection images of the panels entering the longitudinal direction and the lateral direction without changing the entry / exit direction of the panel entering the scan area.

즉, 본 발명에서는 단일 방향으로 스캔한 검사영상으로는 발견되지 아니하는 패널의 결함을 판독하고자, 종방향으로 패널을 스캔한 검사영상과 횡방향으로 패널을 스캔한 검사영상을 각각 취득하여 이들 검사영상들을 통해 패널의 보다 정밀한 외관 검사를 실시함에 있어, 패널 자체를 회전시켜 패널의 진입방향을 전환하지 아니하고, 패널의 진출입 방향이 다른 스캔모듈을 각각 구비하여 종방향과 횡방향으로 진입되는 패널의 검사영상을 각각 취득하도록 하고 있는 것이다.That is, in the present invention, in order to read a defect of a panel that is not found in a scan image scanned in a single direction, a test image in which a panel is scanned in a longitudinal direction and a test image in which a panel is scanned in a lateral direction are respectively acquired, In order to perform a more precise visual inspection of the panel through the images, it is necessary to rotate the panel itself so as not to switch the entering direction of the panel, And acquire the inspection images, respectively.

이와 같이 구성하면, 패널의 회전과정이 불필요하므로, 패널의 회전에 따른 회전각 오차나 위치 이동에 의해 스캔을 요하는 패널이 정형화된 각도나 위치에서 이탈하는 현상이 문제점이 해소되므로, 보다 정밀한 패널의 외관 영상을 취득하는 것이 가능하다.This configuration eliminates the problem of the deviation of the panel requiring a scan due to the rotational angle error or the positional movement due to the rotation of the panel at a fixed angle or position, It is possible to acquire the appearance image of the image.

바람직한 실시예를 보여주는 도면을 보면 상기 트랜스퍼 모듈(30)의 측부에는 라인 스캔스캔 카메라가 장착된 복수의 종방향 스캔모듈(40)과; 에어리어 스캔스캔 카메라(42')가 장착된 1개의 종방향 스캔모듈(40)이 순차적으로 배치된다.In the drawings, a plurality of longitudinal scan modules 40 are mounted on the side of the transfer module 30 and are equipped with a line scan scan camera. One longitudinal scanning module 40 equipped with an area scan scanning camera 42 'is sequentially arranged.

그리고, 이들 각 종방향 스캔모듈(40)에는 LM모터로 이루어진 단일 직진 이송부재(44)에 의해 종방향으로 진퇴하는 한 쌍의 캐리어암(43)이 이격되게 배치된다.Each of the longitudinal scan modules 40 is provided with a pair of carrier arms 43 spaced apart in a longitudinal direction by a single linear transporting member 44 formed of an LM motor.

따라서, 상기 트랜스퍼 모듈(30)에 의해 정션지점(P)으로 이동한 패널(G)는 종방향 스캔모듈(40)에 형성된 캐리어암(43)의 흡착구(43a)에 의해 양변이 흡착된 다음, 스캔영역에 종방향으로 진출입하면서 라인 스캔 카메라에 의해 외관 영상이 단계적으로 스캔되고, 이후 에어리어 스캔 카메라가 배치된 스캔영역에 종방향으로 진출입하면서 에어리어 스캔 카메라에 의해 외관 영상이 스캔된다.Therefore, the panel G moved to the junction point P by the transfer module 30 is adsorbed on both sides by the adsorption port 43a of the carrier arm 43 formed on the longitudinal scan module 40 The outline image is scanned step by step by the line scan camera while advancing and retracting in the scan area in the longitudinal direction, and then the outline image is scanned by the area scan camera while advancing in the longitudinal direction to the scan area in which the area scan camera is disposed.

이때, 상기 스캔장치(40)에는 라인 스캔 카메라(42)를 횡방향으로 이동시켜 라인 스캔 카메라(42)의 스캔영역을 변경하는 스캔영역 변환유닛(45)이 형성된다.At this time, a scan area conversion unit 45 is formed in the scan unit 40 to move the line scan camera 42 in the lateral direction to change the scan area of the line scan camera 42.

상기 스캔영역 변환유닛(45)은 도 5b와 도 5c와 같이 정역 회전력을 생성하는 서보모터(45a)와, 상기 서보모터에 볼 스크루(45b) 구조로 연결되어 서보모터의 정역 회전에 따라 이동하는 가동자(45c)를 포함하여 구성되어, 가동자(45c)에 고정된 라인 스캔 카메라(42)가 서보모터(45a)의 정역 회전에 의해 이동하여 스캔영역을 좌우로 변경하도록 구성된다.The scan range conversion unit 45 includes a servomotor 45a for generating a forward and reverse rotational force as shown in FIGS. 5B and 5C, a ball screw 45b connected to the servo motor, And the line scan camera 42 fixed to the mover 45c is configured to move by the forward and reverse rotation of the servo motor 45a to change the scan area to the left and right.

따라서, 상기 라인 스캔 카메라(42)는 패널(G)이 스캔영역에 진입하는 과정에서는 스캔영역 변환유닛(45)에 의해 스캔영역을 일측으로 이동시켜 패널(G)의 일측 외관을 스캔하고, 패널(G)이 졍선지점(P)으로 진출하는 과정에서는 스캔영역 변환유닛(45)에 의해 스캔영역을 타측으로 이동시켜 패널(G)의 타측 외관을 스캔하므로, 라인 스캔 카메라(42)는 스캔영역에 진출입하는 패널(G)을 분할하여 스캔하여 보다 높은 해상도의 패널(G)의 외관 영상을 취득할 수 있다.Accordingly, in the process of the panel G entering the scan area, the line scan camera 42 moves the scan area to one side by the scan area conversion unit 45 to scan one side of the panel G, The line scan camera 42 scans the other side of the panel G by moving the scan area to the other side by the scan area conversion unit 45 in the process of advancing the scan line G to the line point P, It is possible to divide and scan the panel G which enters and exits from the panel G to acquire the appearance image of the panel G having a higher resolution.

한편, 본 실시예에서는 패널(G)을 횡방향으로 단계 이송시키는 트랜스퍼 모듈(30)의 측부에, 정션지점(P)에 위치된 패널(G)을 종방향으로 진출입시켜 종방향으로 진출입되는 패널(G)의 외관 영상을 스캔하는 종방향 스캔모듈(40)을 갖는 복수의 검사 스테이지(S)를 배치하고 있다.In this embodiment, on the side of the transfer module 30 for transferring the panel G in the lateral direction stepwise, a panel G is provided, A plurality of inspection stages S having a longitudinal scanning module 40 for scanning the exterior image of the inspection object G are disposed.

도 8은 상기 종방향 스캔모듈들과 후술되는 횡방향 스캔모듈에 형성된 조명부재와 스캔 카메라의 배치 예를 모식적으로 보여주는 것으로, 상기 종방향 스캔모듈과 횡방향 스캔모듈의 설치개수나, 조명부재나 스캔 카메라의 배치형태는 제품이나 사용형태에 따라 다양한 변형 실시가 가능하다.FIG. 8 is a schematic view showing an example of arrangement of the illumination members and the scan cameras formed in the longitudinal scan modules, the laterally-scanned scan module to be described later, and the number of the longitudinal scan modules and the lateral scan modules, The arrangement of the scan camera can be variously modified according to the product or the usage type.

본 실시예에 따르면, 상기 복수의 종방향 스캔모듈(40) 중, 4개의 종방향 스캔모듈(40)에는 도 5와 같이 각각 종방향으로 평행하는 한 쌍의 캐리어암(43)이 이격되게 배치되어 캐리어암(43)이 패널(G)의 종변(W)을 견착하여 종방향으로 진출입하면, 라인 스캔 카메라(42)는 캐리어암(43)에 의해 종변(W)이 견착된 패널(G)을 라인 스캔하는 형태로 이루어진다.According to the present embodiment, among the plurality of longitudinal scan modules 40, the four longitudinal scan modules 40 are provided with a pair of longitudinally parallel carrier arms 43 spaced apart as shown in FIG. 5 The line scan camera 42 is moved in the longitudinal direction by inserting the carrier arm 43 into the longitudinal direction W of the panel G so that the panel G on which the longitudinal axis W is fixed by the carrier arm 43, In a line scan mode.

그리고, 나머지 하나는 도 6에서 보는 바와 같이 패널(G)의 횡변(L)을 견착한 캐리어암(43)이 종방향으로 진출입하면, 에어리어 스캔 카메라(42')는 캐리어암(43)에 횡변이 견착된 패널(G)을 에어리어 스캔하는 형태로 이루어진다.6, when the carrier arm 43 which has stuck to the lateral (L) side of the panel G enters and exits in the longitudinal direction, the area scan camera 42 ' And performs an area scan of the panel G on which the sides are adhered.

이와 같이 캐리어암(43)에 의한 패널(G)의 견착지점을 변경하면 최초 도 5에 도시된 종방향 스캔모듈의 캐리어암에 의해 가려지는 패널의 종변(W)이, 5번째 스캔모듈의 스캔과정에서는 촬영되므로, 이들 패널(G)의 견착부위를 달리하는 종방향 스캔모듈들에 의해 패널의 전체적인 영상을 취득할 수 있다.When the point of tilting of the panel G by the carrier arm 43 is changed as described above, the end W of the panel covered by the carrier arm of the longitudinal scan module shown in FIG. 5 is scanned by the scan The entire image of the panel can be acquired by the longitudinal scan modules which are different in the attachment region of the panel G. [

그리고, 상기 트랜스퍼 모듈(30)의 후방에는 졍선지점(P)에 위치된 패널(G)을 횡방향으로 진출입시켜 횡방향으로 진출입하는 패널의 외관 영상을 스캔하는 횡방향 스캔모듈(50)을 갖는 1개의 검사 스테이지(S)가 배치된다.A transverse scanning module 50 is provided at the rear of the transfer module 30 to scan the exterior image of the panel that horizontally advances and retracts the panel G positioned at the fulcrum point P One inspection stage S is arranged.

또한, 상기 종방향 스캔모듈(40)과 횡방향 스캔모듈(50) 사이에는, 도 1과 도 2에서 보는 바와 같이 저면에 형성된 흡착구(21a)를 통해 패널(G)의 표면을 흡착하는 흡착판(21); 상기 흡착판(21)을 승강시키는 승강부재(22); 및 상기 흡착판(21)을 승강시킨 승강부재(22)를 레일을 따라 이동시키는 직진 이송부재(23)를 포함하여 구성된 픽업모듈(20')이 배치된다.1 and 2, a suction plate 21a for sucking the surface of the panel G through a suction port 21a formed on the bottom surface is provided between the longitudinal scanning module 40 and the lateral scanning module 50, (21); A lifting member (22) for lifting the attracting plate (21); And a straight feed member (23) for moving the elevating member (22) which moves the attracting plate (21) up and down along the rails.

따라서, 본 발명은 트랜스퍼 모듈(30)에 의해 횡방향으로 단계 이송되는 패널(G)을 종방향 스캔모듈(40)이 배치된 각 검사 스테이지(S)에 종방향으로 순차 진출입시켜 패널(G)을 종방향으로 스캔한 검사 영상을 취득한 다음, 패널(G)을 횡방향으로 진출입시켜서 패널(G)을 횡방향으로 스캔한 검사 영상을 취득한다.The panel G is moved in the longitudinal direction to the inspection stage S in which the longitudinal scanning module 40 is disposed in the longitudinal direction by sequentially moving the panel G in the lateral direction by the transfer module 30, The panel G is horizontally advanced and retracted to obtain a test image in which the panel G is scanned in the horizontal direction.

한편, 이와 같이 구성된 패널의 외관 검사시스템(1)을 통한 패널(G)의 외관 촬영과정을 상술하자면, 최초 로봇암(미도시)이 공급대(10)에 낱장의 패널(G)을 안착시키면, 교정유닛(11)에 형성된 종방향 정렬부재(13)와 횡방향 정렬부재(14)는 패널(G)의 종변(W)과 횡변(L)을 각각 가압하여 패널(G)이 기준블럭(12)을 기준으로 정렬되도록 한다.When the first robot arm (not shown) seats a single panel G on the supply stand 10, the external appearance inspection system 1 of the panel , The longitudinal alignment member 13 and the lateral alignment member 14 formed on the calibration unit 11 press the longitudinally long side W and the lateral side L of the panel G respectively so that the panel G is moved to the reference block 12).

이때, 상기 종방향 정렬부재(13)와 횡방향 정렬부재(14)를 구성하는 교정블럭(13a, 14a)은, 스프링(13a-a, 14a-a)에 의해 탄지된 탄지편(13a-b, 14a-b)을 통해 패널(G)의 종변(W)과 횡변(L)을 각각 가압하므로, 교정블럭(13a, 14a)의 가압에 의한 패널(G)의 손상이 예방된다.At this time, the calibration blocks 13a and 14a constituting the longitudinal alignment member 13 and the transverse alignment member 14 are connected to the elastic members 13a-b And 14a-b, respectively, to thereby prevent the panel G from being damaged by the pressing of the calibration blocks 13a and 14a.

이 상태에서, 픽업모듈(20)은 흡착판(21)을 통해 공급대(10)에 정렬된 패널(G)의 표면을 흡착하여, 트랜스퍼 모듈(30)의 트랜스퍼암(31)에 낱장의 패널(G)을 안착시키고, 트랜스퍼 모듈(30)은 트랜스퍼암(31)을 단계적으로 이동시켜 각 검사 스테이지(S)에 형성된 정션지점(P)에 패널(G)을 위치시키는 트랜스퍼 공정을 실시하고, 트랜스퍼 공정에 의해 각 검사 스테이지(S)에 형성된 스캔모듈(40)은 캐리어암(41)을 종방향으로 진출입시켜 스캔구역을 따라 종방향으로 진출입하는 패널(G)을 스캔하는 스캔공정을 실시하게 된다. In this state, the pick-up module 20 sucks the surface of the panel G aligned with the supply stand 10 via the suction plate 21, and transfers the sheet G to the transfer arm 31 of the transfer module 30 G and the transfer module 30 moves the transfer arm 31 step by step so as to transfer the panel G to the junction point P formed in each inspection stage S, The scan module 40 formed in each inspection stage S performs a scanning process of advancing and retracting the carrier arm 41 in the longitudinal direction and scanning the panel G which advances and retracts in the longitudinal direction along the scan zone .

이러한 트랜스퍼 공정과 스캔공정을 교번 반복적으로 실시하여, 공급대(10)에 공급된 패널(G)는 각 검사 스테이지(S)에 형성된 스캔모듈에 의해 라인 스캔 과정과, 에어리어 스캔과정을 포함하는 종방향 스캔이 이루어진다.The transfer process and the scanning process are alternately and repeatedly performed and the panel G supplied to the supply stand 10 is scanned by the scan module formed in each inspection stage S, Directional scanning is performed.

이때, 라인 스캔과정에서는 패널(G)는 캐리어암(41)의 흡착구(41a)에 의해 종변(W)이 각각 견착된 상태로 종방향으로 진출입되고, 에어리어 스캔과정에서는 패널(G)는 캐리어암의 흡착구에 횡변(L)이 각각 견착된 상태로 종방향으로 진출입하도록 구성되어서 라인스캔 과정에 캐리어암의 흡착구에 의해 국부적으로 가려진 부위가, 에어리어 스캔과정에서는 가려지지 아니하도록 함으로써, 견착부위의 변경을 통해 가려지는 부위 없이 패널의 전체적인 외관 영상을 취득할 수 있다.At this time, in the line scan process, the panel G is vertically moved in the longitudinal direction with the longitudinal sides W thereof being respectively fixed by the suction port 41a of the carrier arm 41. In the area scan process, And the lateral sides (L) of the arm are fixed to the suction port so as to enter and exit in the longitudinal direction. Thus, the area occluded locally by the suction port of the carrier arm during the line scan process is not blocked during the area scan process, The whole appearance image of the panel can be obtained without the area covered by the change of the site.

또한, 상기 스캔모듈(40)은 패널(G)이 종방향으로 진입하는 과정에서는 도 5b와 같이 스캔 카메라(42)는 일측에 위치하여 패널의 일측 외관을 스캔하고, 도 5c와 같이 패널이 졍선지점으로 진출하는 과정에서는 스캔 카메라(42)를 스캔영역 변환유닛에 의해 타측으로 이동시켜 패널(G)의 타측 외관을 스캔하므로, 상기 종방향 스캔모듈의 라인 스캔 카메라는 종방향으로 진출입하는 패널을 분할되게 촬영하여, 고 해상도를 갖는 패널(G)의 외관 영상을 취득한다.5B, the scan module 42 is positioned at one side of the panel G so as to scan the outer surface of one side of the panel, and as shown in FIG. 5C, The scan camera 42 is moved to the other side by the scan area conversion unit to scan the outer surface of the other side of the panel G so that the line scan camera of the vertical scan module can scan the panel So that an appearance image of the panel G having a high resolution is obtained.

따라서, 스캔 카메라(42)는 스캔영역 변환유닛에 의해 스캔영역을 변환시키서, 스캔영역 보다 넓은 폭의 패널의 외관을 안정되게 취득할 수 있다.Therefore, the scan camera 42 can convert the scan area by the scan area conversion unit, and stably obtain the appearance of the panel that is wider than the scan area.

이후, 종방향 스캔 과정이 완료되면, 패널(G)는 종방향 스캔모듈(40)과 횡방향 스캔모듈(50) 사이에 배치된 픽업모듈(20)에 의해 횡방향 촬영모듈(50)의 캐리어암(53)으로 이동하고, 상기 패널(G)는 횡방향 촬영모듈(50)의 캐리어암(53)에 의해 횡방향으로 진출입하면서 라인 스캔 카메라(52)에 의해 외관이 스캔된다.When the longitudinal scanning process is completed, the panel G is moved by the pick-up module 20 disposed between the longitudinal scanning module 40 and the lateral scanning module 50, The panel G is moved in the lateral direction by the carrier arm 53 of the lateral photographing module 50 while the appearance of the panel G is scanned by the line scan camera 52. [

그리하여, 본 발명에 따른 패널의 외관 검사시스템(1)은 패널(G)을 종방향으로 진출입시키면서 라인스캔 및 에어리어 스캔을 통해 외관을 스캔하여 종방향으로 진출되는 패널의 외관영상들을 취득하고, 각 스캔모듈(40, 50)을 통해 취득된 패널(G)의 외관 영상들은 판독모듈(미도시)에 의해 판독 및 분석되어서, 해당 패널(G)의 외관 불량 여부가 판정된다.Thus, the external appearance inspection system 1 of the panel according to the present invention acquires the external appearance images of the panel advancing in the longitudinal direction by scanning the exterior through the line scan and the area scan while advancing and retracting the panel G in the longitudinal direction, Appearance images of the panel G obtained through the scan modules 40 and 50 are read and analyzed by a read module (not shown) to determine whether the appearance of the panel G is defective or not.

그리고, 본 실시예에와 같이 패널(G)의 회전시켜 스캔영역 내로 진출입하는 패널(G)의 진출입 방향을 전환하지 아니하고, 패널(G)을 각기 다른 방향으로 진출입시켜 스캔하는 종방향 스캔모듈(40)과 횡방향 스캔모듈(50)을 각각 배치하여, 패널(G)의 종방향 진입영상과 횡방향 진입 영상을 각각 취득하게 된다.As in the present embodiment, the vertical scanning module (not shown) that scans the panel G in different directions without changing the entry / exit direction of the panel G moving in and out of the scan area by rotating the panel G 40 and the lateral scanning module 50 are respectively disposed to acquire the longitudinal entrance image and the lateral entrance image of the panel G, respectively.

따라서, 패널(G)는 보다 정확한 각도와 위치로 스캔영역 내에 진입하여 외관이 스캔되어 고정밀도의 패널의 외관 영상을 취득할 수 있어서, 이를 통해 패널의 외관 검사에 따른 보다 높은 검사 신뢰성을 확보할 수 있다.Accordingly, the panel G enters the scan area at a more accurate angle and position, and the external appearance is scanned to obtain the appearance image of the high-precision panel, thereby ensuring higher inspection reliability according to the appearance inspection of the panel .

1. 패널의 외관 검사시스템
10. 공급대
11. 교정유닛 12. 기준블럭
13. 종방향 정렬부재 13a. 교정블럭
13a-a. 스프링 13a-b. 탄지편
13b. 정역모터 13c. 볼 스크루
14. 횡방향 정렬부재 14a. 교정블럭
14a-a. 스프링 14a-b. 탄지편
14b. 정역모터 14c. 볼 스크루
20, 20'. 픽업모듈 21. 흡착판
21a. 흡착구 22. 승강부재
23. 직진 이송부재
30. 트랜스퍼 모듈
31. 트랜스퍼암 31a. 흡착구
32. 승강부재 32a. 승강 브라켓
33. 직진 이송부재
40. 종방향 스캔모듈 41. 조명부재
42. 라인 스캔 카메라 42'. 에어리어 스캔 카메라
43. 캐리어암 44. 직진 이송부재
45. 스캔영역 변환유닛 45a. 서보모터
45b. 볼 스크루 45c. 가동자
50. 횡방향 스캔모듈 51. 조명부재
52. 라인 스캔 카메라 53. 캐리어암
54. 직진 이송부재
G. 패널 S. 검사 스테이지
P. 졍선지점1. Panel appearance inspection system
10. Feeder
11. Calibration unit 12. Reference block
13. Longitudinal alignment member 13a. Calibration block
13a-a. Spring 13a-b. Flange
13b. Forward and reverse motors 13c. Ball screw
14. Lateral alignment member 14a. Calibration block
14a-a. Spring 14a-b. Flange
14b. Forward and reverse motors 14c. Ball screw
20, 20 '. Pickup module 21. Suction plate
21a. The adsorption section 22. The elevation member
23. Straight feed member
30. Transfer module
31. Transfer arm 31a. Absorber
32. Lift member 32a. Lifting bracket
33. Straight feed member
40. Longitudinal scanning module 41. Illumination element
42. line scan camera 42 '. Area Scan Camera
43. Carrier arm 44. Straight feed member
45. Scan area conversion unit 45a. Servo Motor
45b. Ball Screw 45c. Mover
50. Lateral scanning module 51. Illumination element
52. Line scan camera 53. Carrier arm
54. Straight transfer member
G. Panel S. Inspection Stage
P. Yusen Branch

Claims

And a scan module for photographing an exterior image of the panel that has entered the scan area, the system comprising:
The scan module includes: a carrier arm for seating the panel;
A rectilinear transferring member for advancing and retracting the carrier arm to allow the panel mounted on the carrier arm to enter and exit the scan area; And
And a scan camera that scans an outer appearance of the panel that enters and exits into the scan area.

The apparatus of claim 1, wherein the scan module includes a scan area changing unit for moving a scan camera to change a scan area of the scan camera. In the process of the panel entering the scan area, The scan camera is moved to the other side by the scan area changing unit to scan the other side of the panel,
Wherein the scan camera is configured to scan the panel entering and exiting the scan area in a divided manner to obtain a high resolution panel appearance image.

The apparatus of claim 1, wherein the scan area changing unit comprises: a servomotor for generating a forward and reverse rotational force; and a mover connected to the servo motor by a ball screw structure and moving according to forward and reverse rotation of the servo motor,
Wherein the scan camera is configured to move to one side and the other side by moving the mover due to normal / reverse rotation of the servo motor to change the scan area.