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KR20140019571A - 후측방 경보 시스템 및 방법 - Google Patents

후측방 경보 시스템 및 방법

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Publication number
KR20140019571A
KR20140019571A KR1020120085832A KR20120085832A KR20140019571A KR 20140019571 A KR20140019571 A KR 20140019571A KR 1020120085832 A KR1020120085832 A KR 1020120085832A KR 20120085832 A KR20120085832 A KR 20120085832A KR 20140019571 A KR20140019571 A KR 20140019571A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lane
vehicle
distance
target vehicle
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
KR1020120085832A
Other languages
English (en)
Inventor
김낙동
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020120085832A priority Critical patent/KR20140019571A/ko
Priority to CN201310337188.4A priority patent/CN103568947B/zh
Priority to US13/959,419 priority patent/US9269269B2/en
Priority to DE102013013082.4A priority patent/DE102013013082B4/de
Publication of KR20140019571A publication Critical patent/KR20140019571A/ko
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 발명은 차량의 후측방 사각 지대에 존재하는 차량을 감지하여 사전 경보를 해주는 후측방 경보 시스템 및 방법에 관한 것으로, 후측방 경고 시스템은 사용자 차량의 후측방 사각 지대에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 경보하는 후측방 경보 시스템으로서, 사용자 차량의 주행 중에 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 차선 간격 생성부와, 사용자 차량의 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정부와, 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보를 수신하는 입력부와, 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초한 타겟 차량 거리 데이터를 상기 차선 간격 데이터와 비교하여 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 비교부와, 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면 경보를 출력하는 경고출력부를 구비한다.

Description

후측방 경보 시스템 및 방법{BLIND SPOT WARNING SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 후측방 경보 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 차량의 후측방 사각 지대에 존재하는 차량을 감지하여 사전 경보를 해주는 후측방 경보 시스템 및 방법에 관한 것이다.
후측방 경고(Blind Spot Warning) 시스템은 사용자 차량의 측방 또는 후방 사각 지대로 접근하는 타차량을 감지하고 이를 사전 경고를 해주는 시스템을 말한다. 대부분의 BSW 시스템은 사용자 차량의 주변 물체를 감지하기 위해 초음파 센서나 레이더 센서를 이용한다. 이러한 BSW 시스템의 일례가 대한민국 공개특허공보 제1998-058687호(1998.10.07)에 개시되어 있다.
하지만, 종래의 BSW 시스템은 시스템에 구비되는 초음파 센서나 레이더 센서의 특성상 차선을 인식하지 못한다. 즉, 종래의 BSW 시스템은 미리 설정된 차선의 폭을 기준으로 타켓 차량과의 거리를 측정하므로 차선의 폭이 변하는 환경에서는 오작동 발생률이 높고 그에 의해 경보 시스템의 신뢰성이 좋지 않은 단점이 있다.
실제로 도로상의 차선 간격 즉 차로의 폭은 도로교통법 시행규칙 등에 의해 3미터 이상 또는 좌회전 전용차로의 설치 시 275센티미터 이상 등으로 개략적으로 정해져 있고, 따라서 차로의 폭은 도로의 전체 폭 등의 환경에 따라 다양하게 설치되고 있다. 예컨대, 일반 도로나 고속 도로상의 차로의 폭은 약 275㎝, 약 300㎝, 약 350㎝, 약 400㎝ 등으로 다양하다. 따라서, 종래의 BSW 시스템을 탑재한 사용자 차량에서는 기설정된 고정 차로폭을 기준으로 사용자 차량의 측방이나 후방에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하게 되므로, 타겟 차량에 대한 인식 오류로 의하여 오작동할 하는 경우가 많다.
대한민국 공개특허공보 제1998-058687호(1998.10.07)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로, 본 발명의 목적은 실시간으로 차선 간격을 획득하여 기준 차간 거리로 이용함으로써 사용자 차량의 도로 주행 중 작동하는 BSW(Blind Spot Warning) 시스템에서의 기준 범위 밖의 타겟 차량에 대한 오작동 및 오감지를 방지할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 사용자 차량에 탑재된 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 차선 간격 데이터를 획득하여 이용함으로써 사용자 차량의 도로 주행 중 작동하는 BSW 시스템에서의 타겟 차량에 대한 오작동 및 오감지를 방지할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 측면에 따른 후측방 경보 시스템은, 사용자 차량의 후측방 사각 지대에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 경보하는 후측방 경보 시스템으로서, 사용자 차량의 주행 중에 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 차선 간격 생성부; 사용자 차량의 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정부; 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보를 수신하는 입력부; 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초한 타겟 차량 거리 데이터를 상기 차선 간격 데이터와 비교하여 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 비교부; 및 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면 경보를 출력하는 경고출력부를 구비한다.
일 실시 예에서, 차선 간격 생성부는, 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하는 영상 획득부, 및 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하는 영상 처리부를 구비한다.
일 실시 예에서, 차선 간격 생성부는, 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하기 위한 것으로 차선 간격 데이터를 출력하는 차선 유지 보조 시스템의 적어도 일부 기능부에 대응한다.
일 실시 예에서, 후측방 경보 시스템은 차선 간격 생성부로부터 입력부를 통해 받은 차선 간격 데이터를 기준 차간 거리를 위한 데이터로 변환하는 변환부를 더 구비한다.
일 실시 예에서, 경고출력부는 사용자 차량과 타켓 차량을 화면상에 표시하는 디스플레이 장치를 구비한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 경보 방법은, 사용자 차량에 탑재되는 후측방 경보 시스템에서 사용자 차량의 후측방 사각 지대에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 경보하는 후측방 경보 방법으로서, 사용자 차량의 주행 중에 차선 간격 생성부를 통해 도로상에서 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 단계; 사용자 차량의 주행 중에 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정하는 단계; 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 거리 측정부로부터 거리 측정 정보를 수신하는 단계; 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초하여 타켓 차량 거리 데이터를 생성하는 단계; 타켓 차량 거리 데이터와 차선 간격 데이터를 비교하여 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면, 경보를 출력하는 단계를 포함한다.
일 실시 예에서, 차선 간격 데이터를 생성하는 단계는, 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하는 단계; 및 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.
일 실시 예에서, 차선 간격 데이터를 생성하는 단계는, 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하는 차선 유지 보조 시스템으로부터 차선 간격 데이터를 획득하는 단계를 포함한다.
일 실시 예에서, 후측방 경보 방법은 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신한 후에 차선 간격 데이터에 기초하여 기준 차간 거리를 생성하는 단계를 더 포함한다.
일 실시 예에서, 경보 신호를 출력하는 단계는, 사용자 차량과 타켓 차량을 표시하는 디스플레이 장치를 통해 경보를 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 차선 간격을 실시간으로 생성하여 기준 차간 거리로 이용함으로써 사용자 차량의 도로 주행 중 작동하는 BSW(Blind Spot Warning) 시스템에서의 기준 범위 밖의 타겟 차량에 대한 오작동 및 오감지를 방지할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 사용자 차량에 탑재된 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 차선 간격 데이터를 획득하여 이용함으로써 사용자 차량의 도로 주행 중 작동하는 BSW 시스템에서의 타겟 차량에 대한 오작동 및 오감지를 방지할 수 있는 후측방 경보 시스템 및 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 경보 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 2는 도 1의 후측방 경보 시스템의 차선 간격 생성부에 대한 개략적인 블록도이다.
도 3은 도 1의 후측방 경보 시스템의 차선 간격 생성부에 채용 가능한 차선 유지 보조 시스템을 설명하기 위한 사진이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 경보 방법의 개략적인 순서도이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 후측방 경보 시스템 및 방법의 주요 동작 과정을 설명하기 위한 도면들이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 경보 시스템의 개략적인 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 실시 예에 따른 후측방 경보 시스템(10)은, 사용자 차량의 측방이나 후방에 존재하는 타겟 차량을 정확하게 감지하여 신뢰성 있는 경보를 발생시키기 위하여 차선 간격 생성부(11), 거리 측정부(12), 입력부(131), 비교부(133), 및 경고출력부(14)를 구비한다.
차선 간격 생성부(11)는 사용자 차량의 주행 중에 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성한다. 차선 간격 생성부(11)는 사용자 차량이 주행하고 있는 도로상의 차선을 인식하고 인식한 차선의 간격을 검출하는 수단 또는 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부로 구현될 수 있다. 차선 간격 생성부(11)에서 생성되는 차선 간격, 차선 폭 또는 차로 폭을 나타내는 차선 간격 데이터는 사용자 차량의 주행 중인 도로의 여건에 따라 서로 다른 값에 대한 정보를 갖고 차선 간격 생성부(11)로부터 실시간 출력될 수 있다.
거리 측정부(12)는 사용자 차량의 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정한다. 여기서, 타겟 차량은 사용자 차량 주변에서 주행하고 있는 차량을 포함한다. 거리 측정부(12)는 사용자 차량에 설치되어 사용자 차량과 사용자 차량 주변에 존재하는 타겟 차량과의 거리를 측정하는 수단 또는 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다. 이러한 거리 측정부(12)는 초음파 센서, 레이저 센서 또는 이와 유사한 기능을 수행하는 각종 센서로 구현될 수 있다. 거리 측정부(12)는 하나 또는 둘 이상의 센서를 포함할 수 있다.
입력부(131)는 차선 간격 생성부(11)로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 거리 측정부(12)로부터의 거리 측정 정보를 수신한다. 입력부(131)는 차선 간격 생성부(11)과 연결되는 수단과 거리 측정부(12)와 연결되는 수단 또는 이러한 수단들에 각각 상응하는 기능을 수행하는 적어도 하나는 구성부를 지칭한다. 입력부(131)는 통신 인터페이스, 아날로그 디지털 컨버터, 디지털 디지털 컨버터, 이들의 조합 등으로 구현될 수 있다. 통신 인터페이스를 CAN(Controller Area Network) 통신을 위한 인터페이스를 포함한다.
비교부(133)는 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초한 타겟 차량 거리 데이터를 상기 차선 간격 데이터와 비교하여 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단한다. 비교부(133)는 두 데이터를 비교하거나 하나의 데이터를 기준 데이터와 비교하는 수단 또는 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다. 이러한 비교부(133)는 본 실시예의 BSW를 위한 컨트롤러 유닛의 적어도 일부의 기능부나 이러한 기능을 수행하는 구성부로 구현될 수 있다. 또한, 비교부(133)는 차량에 탑재되는 다수의 컨트롤러 유닛들 중 어느 하나에 탑재되어 BSW 기능을 담당하는 BSW 기능부 또는 이러한 기능을 수행하는 구성부로 구현될 수 있다.
전술한 입력부(131)와 비교부(133)는 단일 컨트롤러 유닛에 설치되는 마이크로프로세서와 이 마이크로프로세서의 입력단의 적어도 일부분에 대응될 수 있다.
경고출력부(14)는 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면, 경보를 출력한다. 경고출력부(14)는 비교부(133) 측에서 출력되는 제어 신호에 응답하여 경고를 출력하는 수단 또는 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다. 이러한 경고출력부(14)는 소리, 빛, 진동 등으로 경고 메시지를 출력할 수 있는 장치로 구현될 수 있다. 예컨대, 경고출력부는 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이 장치는 BSW 기능을 위해 사용자 차량과 타켓 차량을 화면상에 표시하는 디스플레이 장치일 수 있고, 또한 이러한 디스플레이 장치는 네비게이션 등의 기능을 탑재한 장치일 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 후측방 경고 시스템(10)은 변환부(132)를 더 구비할 수 있는데, 그 경우 변환부(132)는 차선 간격 생성부(11)로부터 입력부(131)를 통해 수신되는 차선 간격 데이터를 기준 차간 거리로 변환하는 기능을 담당할 수 있다. 이러한 변환부(132)와 함께, 입력부(131) 및 비교부(133)는 단일 모듈의 신호 처리부(13)로 구현될 수 있다. 신호 처리부(13)는 메모리 등의 저장부에 저장된 프로그램이나 소트프웨어에 의해 미리 정해진 절차를 수행하는 마이크로프로세서의 일부 기능부나 이러한 기능부에 상응하는 기능을 수행하는 구성부에 대응할 수 있다.
도 2는 도 1의 후측방 경보 시스템의 차선 간격 생성부에 대한 개략적인 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 후측방 경보 시스템은 차선 간격 생성부(11)로서 적어도 하나의 카메라를 이용하여 차선 및 차선 간격을 인식하는 장치를 구비할 수 있다.
좀더 구체적으로 설명하면, 차선 간격 생성부(11)는 영상 획득부(111) 및 영상 처리부(112)를 구비할 수 있다. 이 경우, 영상 획득부(111)는 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭하며, 영상 처리부(112)는 영상 획득부(111)로부터의 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부를 지칭한다. 전술한 영상 획득부(111)는 사용자 차량에 탑재되어 도로상을 운행 중인 사용자 차량의 전방을 촬영하는 적어도 하나의 카메라일 수 있다. 영상 처리부(112)는 차선 영상을 처리하는 차선을 인식하는 기존의 다양한 형태의 영상 처리 장치 중 어느 하나 일 수 있다.
본 실시예의 차선 간격 생성부에 의하면, 사용자 차량의 주행 중에 도로의 환경이나 도로 구조 등에 따라 서로 다르게 설치되는 차선에 대한 차선 영상을 획득하고 획득한 차선 영상을 판독하여 실시간 차선 간격을 나타내는 차선 간격 데이터를 출력할 수 있고, 그에 의해 후측방 경보 시스템에서 사용자 차량 주변의 타켓 차량에 대한 정확한 감지를 가능케 한다.
도 3은 도 1의 후측방 경보 시스템의 차선 간격 생성부에 채용 가능한 차선 유지 보조 시스템을 설명하기 위한 사진이다.
도 3을 참조하면, 본 실시예에 따른 후측방 경보 시스템은 차선 간격 생성부로서 하나의 카메라를 이용하여 차선 및 차선 간격을 인식하고 차선 간격 데이터를 실시간 출력하는 장치를 구비할 수 있다.
좀더 구체적으로 설명하면, 차선 간격 생성부는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assistance System)을 이용하여 구현될 수 있다. 그 경우, 차선 간격 생성부는 차선 유지 보조 시스템일 수 있으며, 그 경우 차선 유지 보조 시스템의 적어도 하나의 출력단은 입력부(도 1의 참조부호 131 참조)에 연결되고 비교부(도 1의 참조부호 133 참조)와 동기화되어 미리 정해진 시간 주기로 차선 간격 데이터를 비교부 측에 제공하도록 구현될 수 있다. 본 실시예의 차선 간격 생성부에 이용 가능한 차선 유지 보조 시스템은 도 3에 도시한 바와 같이 디스플레이 장치에 도로 폭에 대한 정보를 실시간 출력하는 기능을 구비할 수 있다.
또한, 또 다른 일 실시 예에서, 차선 간격 생성부는 차선 유지 보조 시스템으로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 수신한 차선 간격 데이터를 입력부로 전송하는 수단이나 이러한 수단에 상응하는 기능을 수행하는 구성부에 대응할 수 있다. 이러한 차선 간격 생성부는 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 유지를 보조하거나 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하는 차선 유지 보조 시스템에 구비될 수 있다. 차선 유지 보조 시스템은 차선 이탈 경보 시스템에 대응할 수 있다.
전술한 실시예에 의하면, 차선 유지 보조 시스템이나 차선 이탈 경보 시스템에서 인식하는 차선 간격 데이터를 이용하여 후측방 경보 시스템의 기준 차간 거리를 실시간으로 정확하게 생성함으로써 후측방 경보 시스템의 오감지 및 오작동을 방지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 후측방 경보 방법의 개략적인 순서도이다.
본 실시예에 따른 후측방 경보 방법을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 우선, 사용자 차량의 주행 중에 차선 간격 생성부에서 차선 간격을 실시간 생성한다(S41). 그리고, 입력부에서 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 주기적으로 수신한다(S42). 차선 간격 데이터의 수신 주기는 차선 간격 생성부의 성능이나 미리 정해진 세팅 값을 조정함으로써 변경 가능하다.
차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 것은 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하고, 생성한 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하도록 구현될 수 있다. 또한, 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 것은 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하는 차선 유지 보조 시스템이나 차선 이탈 경보 시스템으로부터 차선 간격 데이터를 획득하도록 구현될 수 있다.
다음, 거리 측정부에서 사용자 차량 주위에서 주행 중인 타겟 차량의 거리를 측정한다(S43). 타켓 차량에 대한 거리 측정은 주기적으로 수행되거나 타겟 차량이 일정 거리 내에 존재할 때 수행되도록 설정될 수 있다. 여기서, 일정 거리는 후측방 경보 시스템에서 사용하는 기준 차간 거리보다 큰 거리에 대응한다.
다음, 비교부에서 가변적인 차선 폭에 따라 가변하는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지를 판단한다(S44). 기준 차간 거리는 현재 사용자 차량이 주행 중인 차선의 차선 간격에 기초하여 사용자 차량의 주행 도로에 따라 가변될 수 있는 차선 간격에 추가로 고려되는 기설정된 고정 값에 기초하여 설정될 수 있다. 여기서, 기설정된 고정 값은 사용자 차량의 폭 길이, 또는 상기한 차선 간격에서 사용자 차량의 폭 길이를 뺀 값이 될 수 있다.
다음, 경고출력부는 비교부에서의 판단 결과, 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면, 미리 설정된 방식이나 형태로 경고를 출력한다(S45). 후측방 타겟 차량의 근접 등에 대한 경보는 사용자 차량과 타켓 차량을 화면상에 표시하는 디스플레이 장치에서 소리 및/또는 영상 형태로 출력될 수 있다.
본 실시 예에 의하면, 사용자 차량에 탑재되는 후측방 경보 시스템에서 사용자 차량의 후측방 사각 지대의 소정 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 정확하게 인식할 수 있고, 그에 의해 오감지나 오동작이 적은 고신뢰성의 후측방 경고 방법을 제공할 수 있다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 후측방 경보 시스템 및 방법의 주요 동작 과정을 설명하기 위한 도면들이다.
도 5를 참조하면, 사용자 차량(20)은 도로 주행 중에 초음파 센서나 레이저 센서를 통해 주변의 차량(21, 22)의 존재 여부 또는 접근 여부를 감지한다. 현재의 도로에는 제1 차선 간격(L1)을 가진 차선들이 설치되어 있고, 제2 차선에는 사용자 차량(20)이, 제4 차선에는 다른 사용자의 차량(21)이, 그리고 제3 차선에는 또 다른 사용자의 차량(22)이 주행 중이다.
도 6을 참조하면, 일정 시간 후 사용자 차량(20)이 제1 차선 간격(L1)보다 좁은 제2 차선 간격(L2)으로 그어진 차선이 설치되어 있는 도로를 주행할 때, 본 실시예의 후측방 경고 시스템은 제1 차선 간격(L1)에서 제2 차선 간격(L2)으로 변한 새로운 차선 간격에 기초하여 새로운 기준 차간 거리를 가지고 주변의 타겟 차량(21, 22)을 감시할 수 있다.
예를 들면, 2차선에서 주행 중인 사용자 차량(20)의 옆옆 차선(4차선)에 타겟 차량(21)이 주행 중일 때, 본 발명의 기술이 적용되지 않은 종래 방식의 시스템(차량 후측방 경고 시스템 등)에서는 타겟 차량(21)이 사용자 차량의 옆 차선(3차선)으로 차선 변경할 의도가 없음에도 불구하고 좁아진 차선 간격에 의해 타겟 차량(21)이 사용자 차량(20)의 옆 차선으로 접근하고 있다고 오인식하고 경고를 출력할 수 있다.
하지만, 본 실시예에 따른 후측방 경고 시스템에서는 좁아진 차선 간격(L2)에 기초하여 새로운 기준 차간 거리를 가지고 사용자 차량(20)과 타겟 차량(21) 간의 거리(L4)가 제2 차선 간격(L2)보다 크다는 것을 정확하게 판단할 수 있으며, 그것으로부터 타겟 차량(21)이 4차선에서 3차선으로 차선 변경하여 사용자 차량의 측방으로 접근하고자 하는 의도가 없음을 추정할 수 있으므로 시스템의 오작동이나 오감지를 효과적으로 방지할 수 있다.
도 7을 참조하면, 사용자 차량(20)이 제1 차선 간격(L1)보다 넓은 제3 차선 간격(L3)으로 그어진 차선이 설치되어 있는 도로를 주행할 할 때, 본 실시예의 후측방 경고 시스템은 제1 차선 간격(L1)에서 제3 차선 간격(L3)으로 변한 새로운 차선 간격에 기초하여 새로운 기준 차간 거리를 가지고 주변의 타겟 차량(21)을 감시할 수 있다.
예를 들면, 2차선에서 주행 중인 사용자 차량(20)의 옆옆 차선(4차선)에 타겟 차량(21)이 주행 중에 옆 차선(3차선)으로 차선 변경을 시도하고 있을 때, 본 발명의 기술이 적용되지 않은 종래 방식의 시스템(차량 후측방 경고 시스템 등)에서는 타겟 차량(21)이 사용자 차량의 옆 차선(3차선)으로 차선 변경하고 있음에도 불구하고 넓어진 차선 간격에 의해 타겟 차량(21)이 차선 변경하여 사용자 차량(20)의 옆 차선으로 접근하고 있음을 인식하지 못하고 경고를 출력하지 않을 수 있다.
하지만, 본 실시예에 따른 후측방 경고 시스템에서는 넓어진 차선 간격(L3)에 기초하여 새로운 기준 차간 거리를 가지고 사용자 차량(20)과 타겟 차량(21) 간의 거리(L5)가 제3 차선 간격(L3)보다 작다는 것을 정확하게 판단할 수 있으며, 그것으로부터 타겟 차량(21)이 4차선에서 3차선으로 차선 변경하여 사용자 차량(20)의 우측방으로 접근하고고 있음을 인식할 수 있으므로 적절하게 경보를 출력할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 의하면, 사용자 차량의 도로 주행 중에 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 타겟 차량의 접근 여부를 정확하게 감지할 수 있고 그것에 의해 시스템의 오작동 및 오감지를 효과적으로 방지할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
10: 후측방 경고 시스템
11: 차선 간격 생성부
12: 거리 측정부
13: 신호 처리부
14: 경고 출력부
131: 입력부
132: 변환부
133: 비교부

Claims (10)

  1. 사용자 차량의 후측방 사각 지대에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 경보하는 후측방 경보 시스템에 있어서,
    상기 사용자 차량의 주행 중에 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 차선 간격 생성부;
    상기 사용자 차량의 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정하는 적어도 하나의 거리 측정부;
    상기 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 상기 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보를 수신하는 입력부;
    상기 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초한 타겟 차량 거리 데이터를 상기 차선 간격 데이터와 비교하여 상기 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 상기 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 비교부; 및
    상기 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 상기 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면 경보를 출력하는 경고출력부
    를 포함하는 후측방 경보 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차선 간격 생성부는, 상기 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하는 영상 획득부; 및 상기 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하는 영상 처리부를 포함하는 후측방 경보 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차선 간격 생성부는, 상기 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하는 차선 유지 보조 시스템의 적어도 일부 기능부를 포함하는 후측방 경보 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차선 간격 생성부로부터 입력부를 통해 받은 차선 간격 데이터를 기준 차간 거리를 위한 데이터로 변환하는 변환부를 더 포함하는 후측방 경보 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 경고출력부는 상기 사용자 차량과 상기 타켓 차량을 화면상에 표시하는 디스플레이 장치를 포함하는 후측방 경보 시스템.
  6. 사용자 차량에 탑재되는 후측방 경보 시스템에서 사용자 차량의 후측방 사각 지대에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 경보하는 후측방 경보 방법에 있어서,
    상기 사용자 차량의 주행 중에 차선 간격 생성부를 통해 도로상에서 가변되는 차로의 폭에 대한 차선 간격 데이터를 실시간 생성하는 단계;
    상기 사용자 차량의 주행 중에 측방 또는 후방에 존재하는 타겟 차량에 대한 거리를 측정하는 단계;
    상기 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신하고 상기 거리 측정부로부터 거리 측정 정보를 수신하는 단계;
    상기 거리 측정부로부터의 거리 측정 정보에 기초하여 타켓 차량 거리 데이터를 생성하는 단계;
    상기 타켓 차량 거리 데이터와 차선 간격 데이터를 비교하여 상기 차선 간격 데이터에 의해 정해지는 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 사용자 차량의 후측방 사각 지대에서 상기 기준 차간 거리 내에 타겟 차량이 존재하면 경보를 출력하는 단계
    를 포함하는 후측방 경보 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 차선 간격 데이터를 생성하는 단계는, 상기 사용자 차량에서 차선을 촬영하여 차선 영상을 생성하는 단계; 및 상기 차선 영상을 판독하여 차선 간격 데이터를 생성하는 단계를 포함하는 후측방 경보 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차선 간격 데이터를 생성하는 단계는, 상기 사용자 차량에 탑재되어 사용자 차량의 차선 이탈을 경보하는 차선 유지 보조 시스템로부터 차선 간격 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 후측방 경보 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 차선 간격 생성부로부터 차선 간격 데이터를 수신한 후에 상기 차선 간격 데이터에 기초하여 기준 차간 거리를 생성하는 단계를 더 포함하는 후측방 경보 방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 경보 신호를 출력하는 단계는, 상기 사용자 차량과 상기 타켓 차량을 표시하는 디스플레이 장치를 통해 상기 경보를 출력하는 단계를 포함하는 후측방 경보 방법.
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