KR20130053699A - Control method for rear wheel steering - Google Patents
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Abstract
본 발명은 후륜 조향장치가 장착된 차량에 있어서, 차량의 측면에 위치하는 장애물과 차량의 충돌을 방지하면서 동시에 차량의 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어 방법에 관한 것이다.
보다 더 구체적으로 본 발명에 의하면, (a) ECU가 차량의 전진속도가 0km/h 를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 ECU가 차량의 속도가 0km/h 를 초과한 시점부터 차량의 이동거리를 계산하여 상기 차량이 이동한 거리가 차량의 전장 길이와 동일하게 될 때까지 차량의 후륜 조향각을 0°로 제어하는 단계; 및 (c) 상기 차량의 이동거리가 차량의 전장 길이를 초과할 시 상기 ECU가 차량의 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 역상으로 제어하는 단계;를 포함하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법을 제공한다. The present invention relates to a rear wheel steering control method of a vehicle, in which a rear wheel steering device is mounted, which prevents a collision between an obstacle located on a side of the vehicle and a vehicle while reducing a rotation radius of the vehicle.
More specifically, according to the present invention, the method comprises the steps of: (a) determining whether the vehicle's forward speed exceeds 0 km / h; (b) The ECU calculates the moving distance of the vehicle from the time when the vehicle speed exceeds 0 km / h, and sets the rear steering angle of the vehicle to 0 ° until the distance the vehicle moves is equal to the full length of the vehicle. Controlling; And (c) controlling, by the ECU, the rear wheel steering angle of the vehicle to be reversed with respect to the front wheel steering angle when the moving distance of the vehicle exceeds the full length of the vehicle. Provides a rear wheel steering control method.
Description
본 발명은 후륜 조향장치가 장착된 차량에 있어서, 차량의 측면에 위치하는 장애물과 차량의 충돌을 방지하면서 동시에 차량의 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a rear wheel steering control method of a vehicle, in which a rear wheel steering device is mounted, which prevents a collision between an obstacle located on a side of the vehicle and a vehicle while reducing a rotation radius of the vehicle.
일반적으로 차량의 후륜 조향장치 (Rear Wheel Steering; RWS)는 유압장치, 모터 및 감속기를 장착하여 차량의 주행 상황에 따라서 차량의 후륜(Rear Wheel )을 조향하는 역할을 수행한다. In general, a rear wheel steering device (RWS) of a vehicle performs a role of steering a rear wheel of a vehicle according to a driving situation of a vehicle by installing a hydraulic device, a motor, and a speed reducer.
상기 후륜 조향장치(Rear Wheel Steering; RWS)는 차량이 저속일 경우에는 회전반경의 축소시키고, 차량이 고속일 경우에는 주행의 안정성을 향상시키는 것을 목적으로 동작되는 것이 일반적이다. 즉, 차량이 저속일 경우에는 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해서 반대방향으로 제어하고, 차량이 고속일 경우에는 후륜 조향각을 전륜 조향각과 같은 방향으로 제어하게 된다. The rear wheel steering device (RSS) is generally operated to reduce the radius of rotation when the vehicle is at a low speed and to improve driving stability when the vehicle is at a high speed. That is, the rear wheel steering angle is controlled in a direction opposite to the front wheel steering angle when the vehicle is at a low speed, and the rear wheel steering angle is controlled in the same direction as the front wheel steering angle when the vehicle is at a high speed.
도 1을 참조하면, 일반적인 후륜 조향장치(Rear Wheel Steering; RWS)의 동작에 의하면, 주차 또는 유턴과 같이 차량의 저속 주행 상황에서는 후륜을 전륜과 반대 방향으로 조향하기 때문에 차량 후미의 선회 궤적이 차량 측면보다 바깥쪽으로 형성되게 된다. 이러한 특성이 있기 때문에 차량의 측면에 장애물 (벽, 연석, 타차량 등)이 가까이 있을 경우에 충돌이 발생하여 차량 손상을 입을 가능성이 있다.Referring to FIG. 1, according to an operation of a general rear wheel steering device (RWS), the turning trajectory of the rear end of the vehicle is steered because the rear wheel is steered in a direction opposite to the front wheel in a low speed driving situation such as parking or a U-turn. It is formed outside the side. Because of these characteristics, there is a possibility that a collision may occur and the vehicle may be damaged when an obstacle (wall, curb, other vehicle, etc.) is near the side of the vehicle.
따라서, 이와 같은 차량의 손상방지를 위하여, 종래기술에 의하면, 차량의 측면에 센서를 장착하여 장애물의 존재여부 및 장애물까지의 거리를 감지하여 충돌을 방지하는 기술이 개시되어 있다. Therefore, in order to prevent such a damage of the vehicle, according to the prior art, a technique for preventing a collision by detecting a presence of an obstacle and a distance to the obstacle by mounting a sensor on the side of the vehicle is disclosed.
그러나, 차량에 별도의 센서를 구비하고 이를 위한 보조장치가 필요하여 제조비용이 증가하게 되는 문제점이 있었다. However, there is a problem that the manufacturing cost is increased because the vehicle is provided with a separate sensor and an auxiliary device for this is required.
따라서, 별도의 감지센서 또는 조향 모드 스위치를 구비하지 않고도 차량의 측면 장애물과의 충돌을 방지함과 동시에 차량의 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법이 요구되고 있다.
Accordingly, there is a need for a rear wheel steering control method of a vehicle that prevents collision with side obstacles of the vehicle and reduces the radius of rotation of the vehicle without providing a separate sensor or steering mode switch.
본 발명은 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차량의 저속주행시 차량의 측면에 위치한 장애물과의 충돌을 방지하고, 이와 동시에 차량의 회전반경을 축소하기 위한 차량의 후륜 조향 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, the rear wheel steering control method of the vehicle for preventing collision with obstacles located on the side of the vehicle during low-speed driving of the vehicle, and at the same time to reduce the radius of rotation of the vehicle The purpose is to provide.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical subjects which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention .
전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 의하면, (a) ECU가 차량의 전진속도가 0km/h 를 초과하는지 여부를 판단하는 단계; (b) 상기 ECU가 차량의 속도가 0km/h 를 초과한 시점부터 차량의 이동거리를 계산하여 상기 차량이 이동한 거리가 차량의 전장 길이와 동일하게 될 때까지 차량의 후륜 조향각을 0°로 제어하는 단계; 및 (c) 상기 차량의 이동거리가 차량의 전장 길이를 초과할 시 상기 ECU가 차량의 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 역상으로 제어하는 단계;를 포함하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법을 제공한다. According to the present invention for solving the above-described problems of the prior art, (a) ECU determines whether the forward speed of the vehicle exceeds 0km / h; (b) The ECU calculates the moving distance of the vehicle from the time when the vehicle speed exceeds 0 km / h, and sets the rear steering angle of the vehicle to 0 ° until the distance the vehicle moves is equal to the full length of the vehicle. Controlling; And (c) controlling, by the ECU, the rear wheel steering angle of the vehicle to be reversed with respect to the front wheel steering angle when the moving distance of the vehicle exceeds the full length of the vehicle. Provides a rear wheel steering control method.
본 발명은 상기 (c)단계 후에, 상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계; 상기 전륜 조향각이 0°이 아닌 경우 상기 ECU가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및 상기 차량의 속도가 기설정된 소정의 속도를 초과하는 경우 상기 ECU가 차량의 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 동상으로 제어하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다. According to the present invention, after the step (c), the ECU measures the front wheel steering angle of the vehicle; Measuring, by the ECU, the speed of the vehicle when the front wheel steering angle is not 0 °; And controlling, by the ECU, the rear wheel steering angle of the vehicle in phase with respect to the front wheel steering angle when the speed of the vehicle exceeds a predetermined predetermined speed.
본 발명에서 상기 소정의 속도는, 30km/h 내지 60km/h 의 속도 중에서 선택되는 어느 하나의 속도인 것이 바람직하다. In the present invention, the predetermined speed is preferably any one selected from speeds of 30 km / h to 60 km / h.
본 발명은 상기 (c)단계 후에, 상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계; 상기 전륜 조향각이0°인 경우 상기 차량의 이동거리를 '0'으로 리셋(reset)하는 단계; 및 상기 (b) 단계 및 (c) 단계를 순차적으로 실시하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다. According to the present invention, after the step (c), the ECU measures the front wheel steering angle of the vehicle; Resetting the moving distance of the vehicle to '0' when the front wheel steering angle is 0 °; And performing step (b) and step (c) sequentially.
본 발명은 상기 (c)단계 후에, 상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계; 상기 전륜 조향각이 0°이 아닌 경우 상기 ECU가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및 상기 차량의 속도가 0km/h 인 경우 차량의 후륜 조향각을 0°으로 제어하는 단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다. According to the present invention, after the step (c), the ECU measures the front wheel steering angle of the vehicle; Measuring, by the ECU, the speed of the vehicle when the front wheel steering angle is not 0 °; And controlling the rear wheel steering angle of the vehicle to 0 ° when the speed of the vehicle is 0 km / h.
본 발명은 상기 차량의 후륜 조향 제어방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.
The present invention provides a computer-readable recording medium in which a program for executing the rear wheel steering control method of the vehicle is recorded.
본 발명에 의한 차량의 후륜 조향 제어방법에 의하면, 차량의 저속주행시 차량의 측면에 위치한 장애물과의 충돌을 방지하고, 이와 동시에 차량의 회전반경을 축소하여 차량 손상을 방지하고 안전한 주행을 담보하는 효과가 있다. According to the method of controlling the rear wheel steering of the vehicle according to the present invention, the collision with the obstacle located on the side of the vehicle during the low-speed driving of the vehicle, and at the same time to reduce the radius of rotation of the vehicle to prevent damage to the vehicle and ensure safe driving There is.
또한, 본 발명에 의하면, 측면 장애물을 감지하기 위해 별도의 센서 또는 조향 모드 스위치를 필요로 하지 아니하므로, 차량의 제조비용 및 공정절차를 절감하는 효과가 있다.
In addition, according to the present invention, there is no need for a separate sensor or steering mode switch to detect the side obstacle, it is effective to reduce the manufacturing cost and the process of the vehicle.
도 1은 종래기술에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 차량 이동의 모습을 나타낸 일예시도.
도 2는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법의 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법을 수행하기 위한 제어시스템의 일구성도.
도 4a는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 차량 이동의 모습을 나타낸 일예시도.
도 4b는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 시간의 흐름에 따른 전륜 조향각과 후륜 조향각의 변화를 나타낸 비교도.1 is an exemplary view showing a state of vehicle movement by the rear wheel steering control method of the vehicle according to the prior art.
2 is a flow chart of a rear wheel steering control method of a vehicle according to the present invention.
3 is a configuration diagram of a control system for performing a rear wheel steering control method for a vehicle according to the present invention;
Figure 4a is an exemplary view showing a state of vehicle movement by the rear wheel steering control method of the vehicle according to the present invention.
Figure 4b is a comparison showing the change in the front wheel steering angle and the rear wheel steering angle over time by the rear wheel steering control method of the vehicle according to the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are merely the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all the technical ideas of the present invention. Therefore, It is to be understood that equivalents and modifications are possible.
도 1은 종래기술에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 차량 이동의 모습을 나타낸 일예시도이다.1 is an exemplary view showing a state of vehicle movement by the rear wheel steering control method of the vehicle according to the prior art.
일반적인 차량(100)의 후륜 조향장치(Rear Wheel Steering; RWS)의 동작에 의하면, 주차 또는 유턴과 같이 차량의 저속 주행 상황에서는 후륜(120)을 전륜(110)과 반대 방향으로 조향하기 때문에 차량 후미의 선회 궤적, 즉 뒷범퍼 끝단 궤적(150)이 차량 측면보다 바깥쪽으로 형성되게 된다. 이러한 특성이 있기 때문에 차량의 측면에 장애물(예; 벽, 연석, 타 차량 등)이 가까이 있을 경우에 충돌이 발생하여 차량 손상을 입을 가능성이 크다. According to the operation of the rear wheel steering (RWS) of the
이러한 차량 손상을 최대한 방지하기 위해서는, 차량의 회전반경을 축소함과 동시에 후륜 조향을 적절히 조절해야 한다. In order to prevent such damage to the vehicle as much as possible, it is necessary to appropriately adjust the rear wheel steering while reducing the rotation radius of the vehicle.
그런데, 차량(100)의 회전반경을 축소하기 위해서는 후륜(120)을 전륜(110)에 대해서 반대방향, 즉 역상으로 조향해야 하고, 이에 비해 차량(100)이 측면 장애물 (130)과의 충돌을 피하기 위해서는 후륜(120)을 전륜(110)에 대해서 역상으로 조향하지 않아야 하는 모순점이 발생한다. However, in order to reduce the radius of rotation of the
본 발명에서는 이러한 물리적 모순점을 공간과 시간을 분리하여 적용하고자 한다. 즉, i) 차량(100)의 측면 장애물(130)을 고려했을 때는 후륜 조향을 배제하고, 장애물(130)이 없는 공간에서는 후륜 조향을 적용한다 (공간분리). ii) 차량의 선회 초기에는 후륜 조향을 배제하고, 소정의 시간이 지난 후에는 후륜 조향을 적용한다 (시간분리). In the present invention, this physical contradiction is to be applied separately from space and time. That is, i) the rear wheel steering is excluded when the
예컨대, 측면의 장애물(130)과 충돌할 위험은 선회 초기에 크므로 선회초기에는 사전에 후륜 조향을 억제하여 장애물과의 충돌을 방지하고, 충돌위험이 사라졌다고 판단되는 경우에는 후륜 조향을 시행하여 회전반경을 축소시킨다. For example, since the risk of collision with the
이와 같이, 본 발명에서는 차량(100)의 선회시 움직이는 영역을 공간적 영역과 시간적 영역으로 분할하여 제시함으로써 종래기술과 비교할 때 그 제어방법을 차별화 하였다. As described above, in the present invention, the control method is differentiated as compared with the prior art by dividing the moving area during the turning of the
도 2는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법의 순서도이다. 2 is a flow chart of a rear wheel steering control method of a vehicle according to the present invention.
먼저, 차량의 시동이 걸리면 ECU(Electronic Control Unit)는 변속레버 위치 신호를 검출하여 변속레버가 드라이빙(D)모드에 있는지 여부를 판단하고(S11), 상기 변속레버가 직진 상태이면, 상기 ECU가 차속검출수단으로부터 차속 신호를 검출하여 차속이 0km/h를 초과하는지 여부를 판단하게 된다(S12). First, when the vehicle is started, the ECU (Electronic Control Unit) detects the shift lever position signal to determine whether the shift lever is in the driving (D) mode (S11), and when the shift lever is in a straight state, the ECU The vehicle speed signal is detected from the vehicle speed detecting means to determine whether the vehicle speed exceeds 0 km / h (S12).
이어서, 차속이 0km/h 초과 상태라고 판단되면, 그 시점부터 그 시점부터 차속 신호를 이용하여 차량의 이동거리를 계산하게 되는데(S13), 만일 계산된 이동거리를 차량의 전장 길이와 비교하여(S14), 이동거리가 전장 길이보다 작은 경우에는 뒷범퍼 끝단이 측면 장애물과의 충돌가능영역을 벗어나지 않았다고 판단하여 후륜 조향각을 0°으로 제어한다(S15). 즉, 차량의 선회 초기에는 후륜 조향을 억제하여 측면 장애물과의 충돌을 방지하기 위함이다. Subsequently, if it is determined that the vehicle speed exceeds 0 km / h, the vehicle travel signal is calculated using the vehicle speed signal from that time (S13), and if the calculated travel distance is compared with the full length of the vehicle ( S14), when the moving distance is smaller than the total length, it is determined that the rear bumper end does not leave the collisionable area with the side obstacle, and the rear wheel steering angle is controlled to 0 ° (S15). That is, in order to prevent a collision with the side obstacle by suppressing rear wheel steering at the beginning of turning of the vehicle.
상기 계산된 이동거리를 차량의 전장 길이와 비교하여(S14), 이동거리가 전장 길이보다 커지게 되면 차량의 측면 장애물과의 충돌가능영역을 벗어났다고 판단하여 그 시점부터 후륜 조향각을 전륜에 대해서 역상으로 제어하게 된다(S16).Comparing the calculated travel distance with the full length of the vehicle (S14), if the travel distance is greater than the full length, it is determined that the collision distance with the side obstacle of the vehicle is out of the range, and the rear wheel steering angle is reversed with respect to the front wheel from that point. It is controlled (S16).
이 때, 차량의 후륜을 갑작스럽게 역상으로 제어하면, 운전자의 승차감을 저감시킬수 있으므로, 점진적으로 목표 후륜 조향각까지 조향하는 것이 바람직할 것이다. 이와 같은 후륜 조향각의 역상 제어시간은 차량의 종류별로 각각 튜닝하여 결정할 수 있을 것이다. 상기 후륜 역상제어가 된 이후에는, 후륜 조향각은 전륜 조향각에 반대방향으로, 크기는 비례하도록 제어하게 된다. At this time, if the rear wheel of the vehicle is suddenly controlled in reverse, the riding comfort of the driver can be reduced, so that it is desirable to steer gradually to the target rear wheel steering angle. The reverse phase control time of the rear wheel steering angle may be determined by tuning for each vehicle type. After the rear wheel reversed phase control, the rear wheel steering angle is controlled in a direction opposite to the front wheel steering angle so that the magnitude is proportional.
이어서, 상기 후륜 역상제어가 된 이후에 차량의 전륜 조향각이 0°이 되는지 여부를 판단하여(S17), 상기 전륜 조향각이 0°이 되면, 즉 조향각 신호가 0°가 되는 시점에서 차량의 이동거리를 0으로 리셋한 후(S18), 상기 S13단계로 되돌아 가서 차량의 이동거리를 계산하게 된다. Subsequently, it is determined whether the front wheel steering angle of the vehicle becomes 0 ° after the rear wheel reverse phase control (S17), and when the front wheel steering angle becomes 0 °, that is, when the steering angle signal becomes 0 °, the moving distance of the vehicle After reset to 0 (S18), the process returns to the step S13 to calculate the moving distance of the vehicle.
상기 S17단계에서 상기 전륜 조향각이 0°이 아니라고 판단되면, 후륜 역상제어가 된 이후에 차량이 정차한 경우인지 여부를 판단하여(S19), 차량의 속도가 0km/h인 경우에는 전륜 조향각에 상관없이 후륜 조향각을 0으로 되돌린 후 변속레버 위치 신호 검출부터 다시 시작한다(S20).If it is determined in step S17 that the front wheel steering angle is not 0 °, it is determined whether the vehicle is stopped after the rear wheel reverse control (S19), and if the speed of the vehicle is 0 km / h, it is correlated to the front wheel steering angle. After returning to the rear wheel steering angle to zero without starting the shift lever position signal detection (S20).
이에 비해 차량의 속도가 0km/h가 아닌 경우에는, 기설정된 소정의 속도(30km/h 내지 60km/h 중 어느 하나의 속도)를 초과하는지 여부를 판단하여(S21), 상기 기설정된 소정의 속도를 초과한다면 더 이상 역상제어를 하지 않고 후륜 동상제어를 실시하게 된다(S22).On the other hand, if the speed of the vehicle is not 0km / h, it is determined whether or not the predetermined speed (any one of 30km / h to 60km / h) is exceeded (S21), and the predetermined speed is set. If it exceeds, the rear phase in-phase control is performed without any further reverse phase control (S22).
도 3은 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법을 수행하기 위한 제어시스템의 일구성도이다. 3 is a configuration diagram of a control system for performing a rear wheel steering control method of a vehicle according to the present invention.
본 발명을 수행하기 위한 제어시스템은, EUC(Electronic Contorl Unit)(200), 차속검출수단(210), 전륜 조향각 검출수단(220), 변속레버 위치신호 검출수단(230) 및 후륜 조향장치(240)를 포함하여 구성될 수 있다. The control system for carrying out the present invention includes an electronic control unit (EUC) 200, a vehicle
상기 차속검출수단(210), 전륜 조향각 검출수단(220) 및 변속레버 위치신호 검출수단(230)는 공지의 센서로 형성될 수 있으며, 상기 ECU(200)에 각각 차속검출신호, 전륜 조향각 검출신호, 변속레버 위치신호를 공급하는 기능을 수행한다. The vehicle
상기 후륜 조향장치(240)는 상기 ECU(200)의 제어명령을 입력받아 후륜의 조향을 제어하게 되는데, 조향모터 및 조향기어 등을 포함하여 형성될 수 있을 것이다. The rear
도 4a는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 차량 이동의 모습을 나타낸 일예시도이고, 도 4b는 본 발명에 따른 차량의 후륜 조향 제어방법에 의한 시간의 흐름에 따른 전륜 조향각과 후륜 조향각의 변화를 나타낸 비교도이다.Figure 4a is an exemplary view showing the state of the vehicle movement by the rear wheel steering control method of the vehicle according to the present invention, Figure 4b is the front wheel steering angle and rear wheel over time by the method of the rear wheel steering control method of the vehicle according to the present invention A comparison chart showing the change in steering angle.
도 4a의 (A)영역(160)은 차량이 선회할 때 앞범퍼 끝단이 그리는 궤적의 안쪽 영역(160)으로서 운전자의 조향에 의해서 움직인 영역이므로 그 영역 내부에는 장애물이 없다고 판단할 수 있는 영역이다. 도 4a의 (B)영역(170)은 차량의 후륜(120)을 역상으로 제어했을때 측면 장애물과 충돌이 발생할 가능성이 있는 영역(170)이다.Area (A) of FIG. 4A is an
본 발명은 차량의 뒷범퍼 끝단이 차량의 앞범퍼가 지나가는 영역(160)내로 들어오기 전까지는 후륜 조향각을 0°로 제어하여 측면 충돌을 방지하고, 차량의 뒷범퍼 끝단이 차량의 앞범퍼가 지나가는 영역(160)내로 들어오면 후륜(120)을 전륜(110)에 대해 역상으로 제어하여 회전반경을 축소하도록 고안되었다. The present invention prevents side collision by controlling the rear wheel steering angle to 0 ° until the rear bumper end of the vehicle enters the
차량의 뒷범퍼 끝단이 차량의 앞범퍼가 지나가는 영역(160)내로 들어왔는지 여부를 판단하기 위해, 차량의 전장길이(180)와 차량의 이동거리를 비교하여 계산하게 되는데, 차량의 이동거리는 차속 신호를 이용하여 계산할 수 있다. 즉, 차량이 직진을 시작한 시점부터 이동거리를 계산하게 되며, 그 계산방법은 하기의 수학식 1과 같다.
In order to determine whether the end of the rear bumper of the vehicle has entered the
s : 이동거리,s: travel distance,
vi : 현재 sampling time 에서의 차속 v i Vehicle speed at the current sampling time
vi -1: 직전 sampling time 에서의 차속 v i -1 : vehicle speed at previous sampling time
Δt : 차속 신호의 sampling timeΔt : Sampling time of vehicle speed signal
α: 보정값 α: correction value
본 발명에 의하면, 차량의 뒷범퍼의 끝단 궤적(150)은 실제로 직선이 아니므로, 실험적으로 얻어진 보정값(α)을 더하여 실제 이동거리와 계산된 이동거리의 오차를 줄일 수 있을 것이다. According to the present invention, since the
이와 같이 차량의 이동거리가 계산되면, 차량의 전장 길이(180)와 비교하여 차량의 뒷범퍼 끝단이 차량의 앞범퍼가 위치하던 전장의 끝라인(190)인 (C)선을 통과한 것으로 판단되면 후륜 조향을 시작한다. When the movement distance of the vehicle is calculated as described above, it is determined that the rear bumper end of the vehicle has passed the line (C) which is the
이와 같이 차량의 후륜 역상제어가 된 후에는 차량이 멈추거나 전륜조향각이 0° 이 되지 않는 한 후륜 역상제어를 유지하게 되며, 후륜 역상제어 상태에서 전륜 조향각이 다시 0°이 되면 그 시점부터 다시 이동거리를 계산하는 과정을 수행하게 되며, 후륜 역상제어 상태에서 차량이 정지하면 후륜 조향각을 다시 0°으로 제어하게 된다. After the rear wheel reverse control of the vehicle, the rear wheel reverse control is maintained unless the vehicle is stopped or the front wheel steering angle is 0 ° .If the front wheel steering angle becomes 0 ° again in the rear wheel reverse control state, it moves again from that point on. The distance calculation process is performed, and when the vehicle is stopped in the rear wheel inverse control state, the rear wheel steering angle is controlled to 0 ° again.
이에 비해, 차량이 직진으로 출발하여 일정속도(예: 30km/h 내지 60km/h)를 초과하게 되면 후륜(120)은 전륜(110)에 대해 동상으로 조향하도록 제어하여 주행안정성을 높이게 된다.On the contrary, when the vehicle starts straight and exceeds a certain speed (eg, 30 km / h to 60 km / h), the
도 4b를 참조하면, 본 발명에서는 전륜조향각을 일정하게 제어됨에 비해, 후륜조향각은 차량의 직진시 일정시간동안 조향 제어를 하지 않고, 일정시간이 경과한 후 서서히 조향 제어를 하게 되어, 일정속도를 초과하면 전륜조향각과 역상으로 제어하게 됨을 알 수 있다. Referring to FIG. 4B, in the present invention, the front wheel steering angle is constantly controlled, while the rear wheel steering angle does not perform steering control for a predetermined time when the vehicle goes straight, and gradually controls steering after a predetermined time has elapsed. If it exceeds, it can be seen that the control is reversed to the front wheel steering angle.
이상 본 발명의 구체적 실시형태와 관련하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 설명된 실시형태를 변경 또는 변형할 수 있으며, 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
Although the present invention has been described in connection with the specific embodiments of the present invention, it is to be understood that the present invention is not limited thereto. Those skilled in the art can change or modify the described embodiments without departing from the scope of the present invention, and within the equivalent scope of the technical spirit of the present invention and the claims to be described below. Various modifications and variations are possible.
100: 차량 110: 전륜
120: 후륜 130: 장애물
140: 차량 앞범퍼 끝단의 궤적 150: 차량 뒷범퍼 끝단의 궤적
160: 차량의 앞범퍼가 지나가는 영역
170: 차량의 측면 장애물이 존재하는 영역
180: 차량의 전장 길이
190: 차량의 앞범퍼가 위치하던 전장의 끝라인
200: ECU 210: 차속 검출수단
220: 전륜 조향각 검출수단 230: 변속레버 위치신호 검출수단
240: 후륜 조향장치100: vehicle 110: front wheel
120: rear wheel 130: obstacle
140: Trajectory of the end of the front bumper vehicle 150: Trajectory of the end of the front bumper vehicle
160: area where the front bumper of the vehicle passes
170: area where the side obstacle of the vehicle exists
180: full length of the vehicle
190: end of battlefield where vehicle front bumper was located
200: ECU 210: vehicle speed detecting means
220: front wheel steering angle detection means 230: shift lever position signal detection means
240: rear wheel steering
Claims (6)
(b) 상기 ECU가 차량의 속도가 0km/h 를 초과한 시점부터 차량의 이동거리를 계산하여 상기 차량이 이동한 거리가 차량의 전장 길이와 동일하게 될 때까지 차량의 후륜 조향각을 0°로 제어하는 단계; 및
(c) 상기 차량의 이동거리가 차량의 전장 길이를 초과할 시 상기 ECU가 차량의 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 역상으로 제어하는 단계;
를 포함하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
(a) the ECU determining whether the vehicle's forward speed exceeds 0 km / h;
(b) The ECU calculates the moving distance of the vehicle from the time when the vehicle speed exceeds 0 km / h, and sets the rear steering angle of the vehicle to 0 ° until the distance the vehicle moves is equal to the full length of the vehicle. Controlling; And
(c) the ECU controlling the rear wheel steering angle of the vehicle in reverse with respect to the front wheel steering angle when the moving distance of the vehicle exceeds the full length of the vehicle;
Rear obstacle steering method of the vehicle to reduce the collision and prevent the side obstacle including a rotation radius.
상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계;
상기 전륜 조향각이 0°이 아닌 경우 상기 ECU가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및
상기 차량의 속도가 기설정된 소정의 속도를 초과하는 경우 상기 ECU가 차량의 후륜 조향각을 전륜 조향각에 대해 동상으로 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The method of claim 1, wherein after step (c),
The ECU measuring the front wheel steering angle of the vehicle;
Measuring, by the ECU, the speed of the vehicle when the front wheel steering angle is not 0 °; And
The ECU controlling the rear wheel steering angle of the vehicle in phase with respect to the front wheel steering angle when the speed of the vehicle exceeds a predetermined predetermined speed;
Rear wheel steering control method of the vehicle to reduce the side obstacle collision prevention and rotation radius further comprising.
상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계;
상기 전륜 조향각이0°인 경우 상기 차량의 이동거리를 0으로 리셋(reset)하는 단계; 및
상기 (b) 단계 및 (c) 단계를 순차적으로 실시하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The method of claim 1, wherein after step (c),
The ECU measuring the front wheel steering angle of the vehicle;
Resetting the moving distance of the vehicle to zero when the front wheel steering angle is 0 °; And
Performing steps (b) and (c) sequentially;
Rear wheel steering control method of the vehicle to reduce the side obstacle collision prevention and rotation radius further comprising.
상기 ECU가 차량의 전륜 조향각을 측정하는 단계;
상기 전륜 조향각이 0°이 아닌 경우 상기 ECU가 차량의 속도를 측정하는 단계; 및
상기 차량의 속도가 0km/h 인 경우 차량의 후륜 조향각을 0°으로 제어하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The method of claim 1, wherein after step (c),
The ECU measuring the front wheel steering angle of the vehicle;
Measuring, by the ECU, the speed of the vehicle when the front wheel steering angle is not 0 °; And
Controlling the rear wheel steering angle of the vehicle to 0 ° when the speed of the vehicle is 0 km / h;
Rear wheel steering control method of the vehicle to reduce the side obstacle collision prevention and rotation radius further comprising.
30km/h 내지 60km/h 의 속도 중에서 선택되는 어느 하나의 속도인 것을 특징으로 하는 측면 장애물 충돌 방지 및 회전반경을 축소하는 차량의 후륜 조향 제어방법.
The method of claim 2, wherein the predetermined speed is,
The rear wheel steering control method of the vehicle for reducing the side obstacle collision and reducing the turning radius, characterized in that any one of the speed of 30km / h to 60km / h.
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|---|---|---|---|
| KR1020110119272A KR20130053699A (en) | 2011-11-16 | 2011-11-16 | Control method for rear wheel steering |
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2011
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| PE0601 | Decision on rejection of patent |
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