KR20110101990A

KR20110101990A - Lane recognition system and method for vehicle

Info

Publication number: KR20110101990A
Application number: KR1020100021403A
Authority: KR
Inventors: 안성민
Original assignee: (주)아구스
Priority date: 2010-03-10
Filing date: 2010-03-10
Publication date: 2011-09-16

Abstract

본 발명은 차량용 차선인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 차량이 주행중인 도로를 차선이 포함되도록 촬영하여 영상데이터를 생성하는 촬영부; 상기 영상데이터 중에서 차선정보를 획득한 후, 상기 차선정보의 위치정보 및 색상정보를 이용하여 상기 차선을 버스전용차선으로 판단하는 제어부; 및 상기 차선을 버스전용차선으로 판단한 경우, 상기 차량의 운전자에게 주행차선의 이동을 권고하도록 표시하는 표시부; 를 포함한다.
이러한 구성에 의해, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 본 발명은 차량이 도로 전방을 촬영한 영상데이터로부터 차선정보를 검출하여 주행중인 차선의 버스전용차선 여부를 판단함으로써, 운전자의 운전부주의를 방지할 수 있다.The present invention relates to a lane recognition system and method for a vehicle, and in particular, a photographing unit for photographing a road on which a vehicle is driven to include a lane to generate image data; A control unit for obtaining lane information from the image data and determining the lane as a bus-only lane using location information and color information of the lane information; And a display unit for displaying the recommendation of movement of the driving lane to the driver of the vehicle when the lane is determined to be a bus-only lane. It includes.
With such a configuration, the vehicle lane recognition system and method of the present invention can detect the lane information from the image data photographing the road ahead of the vehicle to determine whether or not the bus lane of the lane being driven, thereby reducing the driver's carelessness. You can prevent it.

Description

Lane detection system and method for vehicle

본 발명은 차량용 차선인식 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 차량이 주행중인 차선의 버스전용차선 여부를 판단하여 상기 차량을 운전하는 운전자에게 주행차선의 이동을 권고메시지를 표시하는 차량용 차선인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle lane recognition system and method, and more particularly, to a vehicle lane recognition system and method for determining whether a lane dedicated to a bus is a bus-only lane and displaying a recommendation message to a driver driving the vehicle. It is about.

자동차 산업의 급격한 발전으로 인해 각 가정마다 자동차의 보급이 일반화 된 것을 알 수 있다. 이에 따라, 도로 상에 통행하는 차량 수의 증가에 비례하여 크고 작은 교통사고의 발생횟수 또한 증가하고 있는 것이 사실이다. 이와 같은 교통사고의 증가는 소중한 사람의 생명을 앗아가는 동시에 교통사고가 발생된 지역의 심각한 교통혼잡을 불러일으킬 수 있는 등의 여러 문제를 초래하고 있다. Due to the rapid development of the automobile industry, it can be seen that the dissemination of automobiles has become common in each household. Accordingly, it is true that the number of occurrences of large and small traffic accidents is also increasing in proportion to the increase in the number of vehicles passing on the road. This increase in traffic accidents has caused many problems, such as killing the lives of loved ones and causing severe traffic congestion in areas where traffic accidents occurred.

이러한 문제를 해결하고자 주행 시 차량의 상태 및 운전자가 보는 시각을 촬영하는 차량용 블랙박스의 연구가 대두되고 있다. In order to solve this problem, a research for a vehicle black box that photographs the state of the vehicle and the driver's vision while driving is emerging.

이러한 차량용 블랙박스는 운전자가 보는 시각 상황을 촬영하고, 교통사고 발생 시 사고 시점 전후의 영상을 보관하여 사고 당시의 정황을 분석할 수 있도록 하며, 이와 더불어, 차량의 차선이탈여부, 졸음운전여부, 곡선도로 진입 시 속도경보 및 충돌경보 등의 차량이 주행 시 필요한 안전정보를 알려주는 역할을 한다. Such a vehicle black box photographs the visual situation seen by the driver, and stores the images before and after the time of the accident in the event of a traffic accident so that the situation at the time of the accident can be analyzed. When entering a curved road, it plays a role of informing safety information necessary for driving of vehicles such as speed alarm and collision alarm.

최근 들어 도심 내 많은 차량으로 인해 교통혼잡이 빈번히 발생하는 바, 이러한 교통혼잡을 해결하고자 도심 내 주요도로 중 일부 차선에 버스전용차선을 설치하여 시행하고 있다. Recently, many congested traffics occur in urban centers. To solve such congestion, bus lanes have been installed in some lanes of major roads in the city.

하지만, 이처럼 시행되고 있는 버스전용차선에 대하여 일반 자가용을 운전하는 운전자가 운전 부주의로 인하여, 일반차선이 아닌 버스전용차선을 주행하는 경우가 빈번히 발생하고 있다. 이로 인해, 운전자는 차선 위반으로 인한 교통 벌칙금을 내야 하는 문제점 또한 발생하고 있다. However, a driver who drives a general private car in such a bus-only lane is often driving a bus-only lane instead of a general lane due to careless driving. As a result, the driver also has to pay a traffic penalty for lane violations.

특히, 심야나 새벽 또는 눈이 도로 상에 쌓여 운전자가 차선을 육안으로 확인하지 못한 경우, 일반승용차 운전자가 버스전용차선을 일반차선으로 오인하여 주행함에 따라 발생하는 교통 벌칙금을 부과받는 문제점이 발생했다.
Particularly, when a driver cannot visually check a lane because of a late night or dawn or snow accumulated on the road, there is a problem in that a general passenger driver is imposed a traffic penalty caused by misidentifying a bus lane as a general lane. .

상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 차량이 주행중인 차선의 버스전용차선 여부를 판단하는 차량용 차선인식 시스템 및 방법에 관한 것이다.
In order to solve the problems of the prior art as described above, the present invention relates to a vehicle lane recognition system and method for determining whether the lane dedicated to the bus bus lane.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 한 특징에 따른 본 발명의 차량용 차선인식 시스템은 차량이 주행중인 도로를 차선이 포함되도록 촬영하여 영상데이터를 생성하는 촬영부; 상기 영상데이터 중에서 차선정보를 획득한 후, 상기 차선정보의 위치정보 및 색상정보를 이용하여 상기 차선을 버스전용차선으로 판단하는 제어부; 및 상기 차선을 버스전용차선으로 판단한 경우, 상기 차량의 운전자에게 주행차선의 이동을 권고하도록 표시하는 표시부;를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle lane recognition system according to an aspect of the present invention, including a photographing unit configured to generate image data by photographing a road on which a vehicle is driven to include a lane; A control unit for obtaining lane information from the image data and determining the lane as a bus-only lane using location information and color information of the lane information; And a display unit which displays to recommend the movement of the driving lane to the driver of the vehicle when the lane is determined to be a bus-only lane.

바람직하게는 상기 영상데이터 중 도로부분을 n개로 분할하여 차선정보를 검출하는 차선감지부; 상기 영상데이터로부터 상기 도로 상에 존재하는 장애물 및 다른 차량과의 속도차 및 거리차를 추적하는 추적부; 및 상기 차선정보 중 위치정보와 색상정보를 이용하여 버스전용차선 및 일반차선을 판단하는 판단부;를 포함하는 제어부를 포함할 수 있다. Preferably, the lane detection unit for detecting the lane information by dividing the road portion of the image data into n pieces; A tracking unit which tracks the speed difference and the distance difference between the obstacle and the other vehicle existing on the road from the image data; And a determination unit to determine a bus-only lane and a general lane using location information and color information among the lane information.

특히 상기 차선정보의 위치정보가 도로의 가장자리 또는 중앙부분에 해당하고, 상기 색상정보가 청색 색상정보를 포함하는 경우, 상기 차선을 버스전용차선으로 판단하는 판단부를 포함할 수 있다. In particular, when the location information of the lane information corresponds to the edge or the center of the road, and the color information includes blue color information, it may include a determination unit for determining the lane as a bus-only lane.

위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 특징에 따른 본 발명의 차량용 차선인식 방법은 차량이 주행중인 도로를 차선이 포함되도록 촬영하여 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득단계; 상기 영상데이터의 도로를 수평선을 중심으로 N개로 분할하여 차선정보를 획득하는 차선정보획득단계; 상기 차선정보 중 위치정보와 색상정보를 이용하여 상기 차선이 버스전용차선으로 판단하는 버스전용차선판단단계; 및 상기 차량의 주행차선을 이동하도록 권고메시지를 표시하는 권고표시단계;를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a lane detection method for a vehicle according to another aspect of the present invention, including an image data acquisition step of acquiring image data by photographing a road on which the vehicle is driven to include a lane; A lane information acquisition step of dividing the road of the image data into N centered on a horizontal line to obtain lane information; A bus-only lane determination step of determining the lane as a bus-only lane using location information and color information among the lane information; And a recommendation display step of displaying a recommendation message to move the driving lane of the vehicle.

특히 상기 차선정보의 위치정보가 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하는지 판단하는 위치정보확인과정; 상기 차선정보의 색상정보가 청색 색상정보를 포함하는지 색상정보확인과정; 및 상기 차선정보의 위치정보가 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하고, 상기 차선정보의 색상정보가 청색 색상정보를 포함하는 경우, 상기 차선을 버스전용차선으로 판단하는 버스전용차선판단과정; 를 포함하는 상기 버스전용차선판단단계를 포함할 수 있다.
In particular, the location information checking process of determining whether the location information of the lane information is located at the edge or the center of the road; A color information checking process whether the color information of the lane information includes blue color information; And a bus-only lane determination process for determining the lane as a bus-only lane when the location information of the lane information is located at the edge or the center of a road and the color information of the lane information includes blue color information. The bus-only lane determination step may include a.

본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 차량용 블랙박스를 이용해 현재 주행중인 차선이 버스전용차선인지 여부를 확인하여 운전자에게 전달함으로써, 운전자의 운전부주의를 방지할 수 있다. In the vehicle lane recognition system and method of the present invention, by checking whether the currently running lane is a bus-only lane using a vehicle black box and transmitting the same to the driver, it is possible to prevent the driver's carelessness.

또한, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 현재 주행중인 차선의 버스전용차선 여부를 확인하여 운전자에게 알려줌으로써, 일반 자가용 운전자에게 버스전용차선을 불법 운전하여 발생되는 교통 범칙금이 부과되는 것을 방지할 수 있다. In addition, the vehicle lane recognition system and method of the present invention by checking whether the lane dedicated to the bus currently driving lanes to inform the driver, to prevent the general private driver from being imposed a traffic penalty generated by illegally driving the bus lane. Can be.

이와 더불어, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 현재 주행중인 차선이 일반차선이라고 판단한 경우, 도로 전방에 위치하는 곡선도로, 장애물 유무, 타 차량에 대한 정보를 확인하여 운전자에게 전달함으로써, 운전자의 안전운전을 향상시킬 수 있다.
In addition, when the vehicle lane recognition system and method of the present invention determines that the current driving lane is a general lane, it checks the curved road located in front of the road, the presence or absence of obstacles, and information about other vehicles, and transmits the information to the driver. Safe driving can be improved.

도 1은 본 발명의 한 실시 예에 따른 차량용 차선인식 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 한 실시 예에 따른 차량용 차선인식 시스템의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 차선인식 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 차선인식 방법의 차선정보 검출방법을 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a vehicle lane recognition system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a vehicle lane recognition system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a lane detection method for a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.
4 is a diagram illustrating a lane information detection method of a vehicle lane recognition method according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명을 바람직한 실시 예와 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention.

이하, 도 1을 참조하여 본 발명의 한 실시 예에 따른 차량용 차선인식 시스템을 개략적으로 살펴본다. 도 1은 본 발명의 한 실시 예에 따른 차량용 차선인식 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다. Hereinafter, a vehicle lane recognition system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. 1 is a view schematically showing a vehicle lane recognition system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템은 도로를 주행중인 차량이 상기 차량의 앞 쪽에 구비된 복수 개의 카메라를 통해 현재 주행중인 차선이 포함된 도로를 촬영하고, 촬영된 영상데이터로부터 차선정보를 검출하여, 상기 차선정보를 통해 상기 차선이 버스전용차선인지 또는 일반차선인지 여부를 판단함으로써, 사용자에게 그 판단결과를 전달해주는 것이다. As shown in FIG. 1, the vehicle lane recognition system of the present invention photographs a road including a currently driving lane through a plurality of cameras in which a vehicle driving a road is provided in front of the vehicle, and photographed image data. By detecting lane information from the lane information, and determining whether the lane is a bus-only lane or a general lane through the lane information, the determination result is transmitted to the user.

이러한 본 발명의 차량용 차선인식 시스템은 촬영부(120), 제어부(140) 및 표시부(160)를 포함한다. The lane detection system for a vehicle of the present invention includes a photographing unit 120, a controller 140, and a display unit 160.

촬영부(120)는 차량이 현재 주행 중인 도로를 차선이 포함되도록 촬영하여 영상데이터를 생성한다. The photographing unit 120 generates image data by photographing a road on which the vehicle is currently driving so that a lane is included.

제어부(140)는 상기 영상데이터 중에서 차선정보를 획득한 후, 상기 차선정보의 위치정보 및 색상정보를 이용하여 상기 차선을 버스전용차선으로 판단한다. 이러한 제어부(140)는 차선감지부(141), 추적부(143) 및 판단부(145)를 포함한다. After obtaining lane information from the image data, the controller 140 determines the lane as a bus-only lane using location information and color information of the lane information. The controller 140 includes a lane detecting unit 141, a tracking unit 143, and a determining unit 145.

차선감지부(141)는 상기 영상데이터 중 도로 부분을 n개로 수평분할하여 차선정보를 검출한다. The lane detecting unit 141 horizontally divides the road portion into n pieces of the image data to detect lane information.

추적부(143)는 상기 영상데이터로부터 상기 도로 상에 존재하는 장애물 및 다른 차량과의 속도차 및 거리차를 추적한다. The tracking unit 143 tracks the speed difference and the distance difference between the obstacle and the other vehicle existing on the road from the image data.

판단부(145)는 상기 차선정보 중 위치정보와 색상정보를 이용하여 상기 영상데이터 내 차선이 버스전용차선 또는 일반차선 인지를 판단한다. 먼저, 상기 판단부는 상기 차선정보 중 위치정보를 이용하여 상기 영상데이터 내 차선이 도로의 가장자리에 위치하거나 상기 차선이 도로의 중앙에 위치한다고 판단한 경우, 다시 상기 판단부(145)는 상기 차선정보의 색상정보를 이용하여 상기 차선의 색상이 청색인지를 확인한다. 이러한 상기 판단부는(145)는 상기 차선이 도로의 가장자리에 위치하거나, 도로의 중앙에 위치한다고 판단하고, 상기 차선의 색상이 청색이라고 판단한 경우, 상기 차선을 버스전용차선으로 판단한다. The determination unit 145 determines whether the lane in the image data is a bus-only lane or a general lane by using location information and color information among the lane information. First, when the determination unit determines that the lane in the image data is located at the edge of the road or the lane is located at the center of the road by using the location information of the lane information, the determination unit 145 again determines the lane information. The color information is used to determine whether the color of the lane is blue. The determination unit 145 determines that the lane is located at the edge of the road or at the center of the road, and when it is determined that the color of the lane is blue, determines the lane as a bus-only lane.

표시부(160)는 상기 차선이 버스전용차선으로 판단한 경우, 상기 차량을 운전하는 운전자에게 주행차선의 이동하도록 권고메시지를 표시한다. When determining that the lane is a bus-only lane, the display unit 160 displays a recommendation message to move the driving lane to the driver who drives the vehicle.

이하, 도 3을 이용하여 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 차선인식 방법에 대하여 자세히 살펴보도록 한다. 도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 차선인식 방법의 흐름도이다. Hereinafter, a vehicle lane recognition method according to another embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 3. 3 is a flowchart illustrating a lane detection method for a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.

먼저, 현재 주행중인 차량의 앞면에 설치된 복수 개의 카메라로부터 상기 차량이 현재 주행중인 도로를 차선이 포함되도록 촬영하여, 상기 카메라로부터 영상데이터를 획득한다(S210).First, image data is obtained from the camera by photographing a road including a lane from a plurality of cameras installed on a front surface of a currently driving vehicle to include a lane (S210).

상기 카메라로부터 획득한 영상데이터에 포함된 도로부분을 가로축을 기준으로 n개로 수평분할하고, 상기 영상데이터로부터 차선정보를 획득한다. 이 때, 획득한 차선정보는 적어도 차선의 위치정보 및 색상정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.The road parts included in the image data obtained from the camera are horizontally divided into n based on the horizontal axis, and lane information is obtained from the image data. In this case, the obtained lane information may include at least location information and color information of the lane.

이하 도 4를 이용하여 상기 영상데이터의 차선정보 획득방법에 대하여 보다 자세히 살펴보도록 한다. Hereinafter, a method of obtaining lane information of the image data will be described in more detail with reference to FIG. 4.

도 4의 왼쪽 그림에 도시된 바와 같이, 카메라로부터 획득한 영상데이터에 포함된 도로부분을 가로축을 기준으로 n개로 수평으로 분할한다. 이에 따라, 상기 영상데이터 내 상기 도로 상에 형성된 차선이 연속적으로 이루어진 실선이 아닌 점선이거나, 상기 도로의 형태가 직선도로가 아닌 곡선도로인 경우에 발생하는 차선정보의 오차 발생을 방지할 수 있다. As shown in the left figure of FIG. 4, the road parts included in the image data obtained from the camera are horizontally divided into n pieces based on the horizontal axis. Accordingly, it is possible to prevent the occurrence of the error of the lane information that occurs when the lane formed on the road in the image data is a dotted line instead of a continuous solid line or the shape of the road is a curved road rather than a straight road.

다시 도 3으로 돌아가서, 상술한 바와 같이 획득한 영상데이터로부터 검출된 차선정보를 통해 상기 영상데이터 내 포함된 차선이 도로의 가장자리에 위치하는 차선 또는 상기 도로의 중앙에 위치하는 차선인지를 먼저 판단한다(S230).3, first, it is determined whether the lane included in the image data is the lane located at the edge of the road or the lane located at the center of the road through the lane information detected from the image data obtained as described above. (S230).

이 때, 상기 영상데이터로부터 획득한 차선정보 중 위치정보를 이용하여, 상기 영상데이터 내 포함된 차선이 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하는지 여부를 판단하여, 상기 차선이 도로의 가장장리 또는 중앙에 위치한다고 판단한 경우, 상기 차선에 대한 차선정보 중 색상정보를 이용하여 상기 차선의 색상이 청색인지를 판단한다(S240).At this time, by using the location information of the lane information obtained from the image data, it is determined whether the lane included in the image data is located at the edge or the center of the road, the lane is located at the edge or the center of the road If it is determined that the color of the lane is determined using the color information of the lane information for the lane (S240).

이에 따라, 상기 영상데이터 내 포함된 차선이 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하고, 상기 차선의 색상이 청색이라고 판단한 경우, 현재 차량이 주행하고 있는 주행차선을 버스전용차선으로 판단한다(S250).Accordingly, when it is determined that the lane included in the image data is located at the edge or the center of the road and the color of the lane is blue, the driving lane in which the vehicle currently runs is determined as the bus-only lane (S250).

결국 차량이 현재 주행중인 버스전용차선임에 따라, 일반 승용차인 상기 차량의 주행차선을 이동하도록 상기 차량의 운전자에게 주행차선 이동 권고메시지를 표시한다(S260).As a result, as the vehicle is a bus-only lane currently being driven, a driving lane movement recommendation message is displayed to the driver of the vehicle to move the driving lane of the vehicle, which is a general passenger car (S260).

하지만 이와 달리, 상기 영상데이터 내 포함된 차선이 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하지 않거나, 상기 차선이 도로의 가장자리 또는 중앙에 위치하더라도 상기 차선의 색상이 청색이 아닌 경우, 상기 차선은 일반차선으로 인식된다. On the other hand, if the lane included in the image data is not located at the edge or the center of the road or if the lane is not blue even if the lane is located at the edge or the center of the road, the lane is recognized as a general lane. do.

이에 따라, 상기 영상데이터로부터 도로 전방의 곡선도로정보, 장애물정보 및 다른 차량정보를 확인한다(S270).Accordingly, curved road information, obstacle information, and other vehicle information in front of the road are checked from the image data (S270).

이후, 확인된 곡선도로정보, 장애물정보 및 다른 차량정보를 사용자에게 전달되도록 메시지형태로 표시한다. Then, the identified curve road information, obstacle information and other vehicle information is displayed in the form of a message to be delivered to the user.

결국, 차량은 운전자는 본 발명의 차량용 차선인식 시스템을 통해 현재 주행중인 차선의 버스전용차선 또는 일반차선인지를 확인하여 운전자가 버스전용차선을 주행하는 경우 빠른 주행차선 이동을 권고함으로써, 운전자의 운전부주의를 방지할 수 있다. As a result, the vehicle checks whether the driver is a bus-only lane or a general lane of the current driving lane through the vehicle lane recognition system of the present invention, and recommends a fast driving lane movement when the driver drives the bus-only lane, thereby driving the driver. Carelessness can be prevented.

이와 더불어, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 현재 주행중인 차선이 일반차선이라고 판단한 경우, 도로 전방에 위치하는 곡선도로, 장애물 유무, 타 차량에 대한 정보를 확인하여 운전자에게 전달함으로써, 운전자의 안전운전을 향상시킬 수 있다.In addition, when the vehicle lane recognition system and method of the present invention determines that the current driving lane is a general lane, it checks the curved road located in front of the road, the presence or absence of obstacles, and information about other vehicles, and transmits the information to the driver. Safe driving can be improved.

특히, 본 발명의 차량용 차선인식 시스템 및 방법은 심야나 새벽 또는 눈이 도로 상에 쌓여 운전자가 차선을 육안으로 확인하지 못한 경우에도, 일반승용차 운전자가 버스전용차선을 주행하지 않도록 하여 교통 벌칙금을 부과받지 않도록 방지할 수 있다. In particular, the lane detection system and method for a vehicle of the present invention imposes a traffic penalty by preventing a general passenger driver from driving a bus lane even when the driver does not visually check the lane due to late night or dawn or snow accumulated on the road. You can prevent it from receiving.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 본 발명의 기술 사상 범위 내에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 첨부된 특허청구범위에 속하는 것은 당연하다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, Do.

120: 촬영부 140: 제어부
141: 차선감지부 143: 추적부
145: 판단부120: recording unit 140: control unit
141: lane detection unit 143: tracking unit
145: judgment

Claims

A photographing unit which photographs a road on which the vehicle is driven to include a lane to generate image data;
A control unit for obtaining lane information from the image data and determining the lane as a bus-only lane using location information and color information of the lane information; And
A display unit which displays the driver of the vehicle to recommend movement of the driving lane when the lane is determined as a bus-only lane;
Lane recognition system for a vehicle comprising a.

The method of claim 1,
The control unit
A lane detection unit detecting lane information by horizontally dividing a road portion of the image data into n pieces based on a horizontal axis;
A tracking unit which tracks the speed difference and the distance difference between the obstacle and the other vehicle existing on the road from the image data; And
A determination unit for determining a bus-only lane and a general lane using location information and color information among the lane information;
Lane recognition system for a vehicle comprising a.

The method of claim 2,
The determination unit
And determining the lane as a bus-only lane when the location information of the lane information corresponds to an edge or a center portion of a road and the color information includes blue color information.

An image data acquisition step of acquiring image data by photographing a road on which the vehicle is driven to include a lane;
A lane information acquisition step of dividing the road of the image data into N centered on a horizontal line to obtain lane information;
A bus-only lane determination step of determining the lane as a bus-only lane using location information and color information among the lane information; And
A recommendation display step of displaying a recommendation message to move the driving lane of the vehicle;
Lane recognition method for a vehicle comprising a.

The method of claim 4, wherein
The bus-only lane determination step
A location information checking process of determining whether location information of the lane information is located at an edge or a center of a road;
A color information checking process whether the color information of the lane information includes blue color information; And
A bus-only lane determination process of determining the lane as a bus-only lane when the location information of the lane information is located at an edge or a center of a road and the color information of the lane information includes blue color information;
Lane recognition method for a vehicle comprising a.