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KR20100086422A - 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서 - Google Patents

센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서 Download PDF

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KR20100086422A
KR20100086422A KR1020090135472A KR20090135472A KR20100086422A KR 20100086422 A KR20100086422 A KR 20100086422A KR 1020090135472 A KR1020090135472 A KR 1020090135472A KR 20090135472 A KR20090135472 A KR 20090135472A KR 20100086422 A KR20100086422 A KR 20100086422A
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South Korea
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sensor
vertical alignment
misalignment
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reflected wave
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KR1020090135472A
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Inventor
정성희
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주식회사 만도
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Publication date
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Priority to US12/949,393 priority patent/US8711031B2/en
Priority to CN2010106198732A priority patent/CN102116860A/zh
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Abstract

본 발명은 수직 얼라이먼트 조절이 가능한 센서와, 이를 이용하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에 관한 것으로서, 특히, 센서는 수직 얼라이먼트 조절이 가능하도록, 스위칭 가능한 복수 개의 송신안테나 또는 복수 개의 수신안테나를 갖는 구조를 갖거나, 조사각도 또는 수신각도를 조절하기 위한 틸팅모터를 포함하는 구조를 가지며, 이러한 센서를 이용하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치는, 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하고, 센서에서의 복수의 송신안테나 또는 복수의 수신안테나 중에서 하나를 가변적으로 스위칭하거나 틸팅모터를 제어하여, 센서신호의 조사각도나 센서신호의 반사파의 수신각도를 조절함으로써, 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 것을 특징으로 한다.
센서, 수직 얼라이먼트

Description

센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서{Apparatus and Sensor for Adjusting Sensor Vertical Alingment}
본 발명의 실시예는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치 및 센서에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량에 장착된 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정되면, 이를 감지하여 센서의 수직 얼라이먼트를 조절해주는 기술에 관한 것이다.
요즈음, 차량의 지능화 기술에 대한 발전에 따라, 전방 차량의 추종을 위한 적응형 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템과 스톱 앤 고(Stop & Go) 시스템, 차량의 사각지대를 감지하기 위한 사각지대 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 안전한 차선 변경을 위한 차선 변경 보조(LCA: Lane Change Assist) 시스템, 전방 차량에 대한 충돌 방지를 위한 충돌 방지 시스템(Pre-Crash System, Collision Avoidance System) 등의 지능화 기술이 차량에 적용되고 있다. 이러한 지능화 기술들은 그 본연의 기능을 수행하기 위해서는, 레이더 센서, 초음파 센서 등의 센서가 필수적이며, 이러한 센서로부터 정확한 정보를 감지할 수 있어아면 정확한 기능을 수행할 수 있다.
하지만, 충돌 사고, 차량 노후 등으로 인해, 차량에 장착된 센서의 위치 변 경되거나 방향이 털어질 수 있으며, 이러한 상황이 발생하면, 센서로부터 감지되는 정보의 정확도가 떨어져서 센서를 이용하는 여러 시스템의 기능 수행에 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 충돌 사고, 차량 노후 등으로 인해, 차량에 장착된 센서의 위치 변경되거나 방향이 털어지게 되면, 센서의 수평(Horizontal) 및 수직(Vertical) 면에 대하여 얼라이먼트(Alignment)를 조절해야만 한다. 레이더 센서의 경우, 차량에서의 레이더 센서에 대한 수평 얼라이먼트(Horizontal Alignment)는 소프트웨어적으로 자동으로 처리해주고 있으나, 레이더 센서에 대한 수직 얼라이먼트(Vertical Alignment)는 자동을 조절해주고 있지 못하고 있는 실정이다. 이로 인해, 레이더 센서의 수직 얼라이먼트의 조절이 필요한 경우에는, 매번 수직 얼라이먼트의 조절을 위한 서비스를 받아야만 하는 불편한 점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 가벼운 접촉 사고, 범퍼 충돌, 차량 노후 등으로 인해 차량에 장착된 센서의 위치가 변경되거나 방향이 털어지는 경우, 이를 감지하여 센서에 대한 수직 얼라이먼트를 자동으로 조절해주는 데 있다.
또한, 본 발명의 다른 목적은, 센서의 수직 얼라이먼트의 조절이 필요한지를 감지하여 자동으로 조절해주고, 이를 통해, 센서를 이용하는 시스템들이 정확한 기능을 수행할 수 있도록 해주어, 궁극적으로 차량의 운전자가 안전한 주행이 될 수 있도록 해주는 데 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 센서에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 토대로 지면반사파의 신호 세기를 측정하는 지면반사파 측정부; 상기 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하는 타겟 감지 거리 측정부; 상기 측정된 지면반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기를 초과하고 상기 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 센서에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파의 신호 세기를 측정하는 반사파 측정부; 상기 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만인 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 지면을 기준으로 센서의 수직방향 기울기를 가속도 센서를 통해 측정하는 수직방향 기울기 측정부; 상기 측정된 센서의 수직방향 기울기 및 상기 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이상으로 차이가 나는 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및 상기 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단된 경우, 상기 센서의 수직방향 기울기 및 상기 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이내가 되도록, 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나; 희망 조사각도로 센서신호가 송신되도록, 상기 복수 개의 송신안테나 중에서 상기 희망 조사각도에 가장 근접한 조사각도로 설정된 송신안테나를 선택하는 스위치; 및 상기 스위치에서 선택된 송신안테나를 통해 송신된 센서신호에 대한 반사파를 수신하는 복수 개의 수신안테나를 포함하는 센서를 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 센서신호를 송신하는 복수 개의 송신안테나; 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나; 및 상기 복수 개의 송신안테나 중 하나에서 특정 조사각도로 송신된 상기 센서신호의 반사파가 수신되도록, 상기 복수 개의 수신안테나 중에서 상기 특정 조사각도에 가장 근접한 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하는 스위치를 포함하는 센서를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 가벼운 접촉 사고, 범퍼 충돌, 차량 노후 등으로 인해 차량에 장착된 센서의 위치가 변경되거나 방향이 털어지는 경우, 이를 감지하여 센서에 대한 수직 얼라이먼트를 자동으로 조절해주는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 센서의 수직 얼라이먼트의 조절이 필요한지를 감지하여 자동으로 조절해주고, 이를 통해, 센서를 이용하는 시스템들이 정확한 기능을 수행할 수 있도록 해주어, 궁극적으로 차량의 운전자가 안전한 주행이 될 수 있도록 해주는 효과가 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에서 개시하는 센서(100)에 따른 송신안테나 빔 영역과 수신안테나 빔 영역을 나타낸 도면이다.
본 발명에서 개시하는 센서(100)는, 하나 이상의 송신안테나를 통해 센서신호를 송신하고, 송신된 센서신호가 물체 또는 지면 등에 의해 반사된 반사파를 수신안테나를 통해 수신하여 센서 기능을 수행하는데, 센서 기능을 정확히 수행하기 위해서는, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 정확히 조정되어 있어야만 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명에서 개시하는 센서(100)는, 수직 얼라이먼트를 조절하여, 1번 송신안테나 빔 영역, 2번 송신안테나 빔 영역 및 3번 송신안테나 빔 영역 등을 포함하는 여러 영역으로 센서신호를 송신안테나를 통해 송신할 수 있고, 도 1에 도시된 바와 같은 수신안테나 빔 영역으로 센서신호가 반사된 반사파를 수신할 수 있다.
도 1을 참조하면, 본 발명에서 개시하는 센서(100)는, 1번 송신안테나 빔 영역, 2번 송신안테나 빔 영역 및 3번 송신안테나 빔 영역 등을 포함하는 여러 영역 중 하나의 영역으로 센서신호가 송신되도록 제어할 수 있는데, 특히, 차량 사고, 범퍼 충돌, 차량 노후 등으로 센서(100)가 장착된 위치가 변경되거나 방향이 털어 지게 되어, 센서(100)가 지면 방향을 향하거나 지면 반대 방향을 향하게 되고, 이로 인해, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정이 발생한 경우에는, 도 2에서의 3번 송신안테나 빔 영역 또는 1번 송신안테나 빔 영역으로 센서신호가 센서(100)의 송신안테나를 통해 송신될 수 있으며, 이러한 수직 얼라이먼트 오 조정 상황에서, 도 2에서의 2번 송신안테나 빔 영역으로 센서신호가 송신되도록 제어하여, 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절 기능을 수행할 수 있다.
도 1에서는, 여러 송신안테나 중 하나의 송신안테나를 선택하여 센서신호의 조사각도를 조절함으로써, 센서(100)의 수직 얼라이먼트를 조절하는 것으로 도시되었으나, 구현 방식에 따라서는, 여러 수신안테나 중 하나의 수신안테나를 선택하여 센서신호의 반사파에 대한 수신각도를 조절함으로써, 센서(100)의 수직 얼라이먼트를 조절할 수도 있다.
한편, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정이 발생하면, 타겟이 감지될 수 있는 최대 거리인 타겟 감지 거리가 갑작스럽게 감소하거나 증가할 수 있다. 예를 들어, 도 2를 참조하면, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 정확하게 조정되어 있는 도 2의 (a)에서의 타겟 감지 거리에 비해, 센서(100)가 지면 방향을 향하여 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정이 발생한 도 2의 (b)에서의 타겟 감지 거리가 더 감소했음을 알 수 있다.
전술한 센서(100)의 수직 얼라이먼트 조절 기능은, 수직 얼라이먼트 오 조정 여부를 판단하는 기능과, 수직 얼라이먼트 오정을 보정하는 기능으로 크게 나눌 수 있다.
수직 얼라이먼트 오 조정 여부를 판단하는 방법은, 송신된 센서신호가 지면에 의해 반사된 지면반사파의 신호 세기 측정을 통한 판단 방법(도 6 내지 도8 참조)과, 송신된 센서신호가 물체에 의해 반사된 반사파의 신호 세기 측정을 통한 판단 방법(도 9 내지 도 11 참조)과, 센서(100)의 수직 방향 기울기 측정을 통한 판단 방법(도 12 참조) 등 중에서 하나를 이용할 수 있다. 여기서, 지면반사파, 반사파 및 수직 방향 기울기는 센서(100)의 수직 자세 정보이다. 또한, 수직 얼라이먼트 오 조정 여부 판단시, 타겟 감지 거리의 변화 여부도 함께 고려할 수 있다.
한편, 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 방법은, 안테나 스위칭을 통한 방법(도 3 참조)과, 틸팅 모터 제어를 통한 방법(도 4 참조) 등 중에서 하나를 이용할 수 있다.
안테나 스위칭 중 송신안테나 스위칭을 통해 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 경우, 센서(100)는, 센서신호의 조사각도가 상이하게 설정된 복수개의 송신안테나를 포함하고, 이러한 복수개의 송신안테나 중에서 수직 얼라이먼트 오 조정에 필요한 조사각도로 설정된 송신안테나로 스위칭할 수 있는 스위치를 포함해야만 한다.
또한, 안테나 스위칭 중 수신안테나 스위칭을 통해 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 경우, 센서(100)는, 센서신호의 반사파의 수신각도가 상이하게 설정된 복수개의 수신안테나를 포함하고, 이러한 복수 개의 수신안테나 중에서 수직 얼라이먼트 오 조정에 필요한 수신각도로 설정된 수신안테나로 스위칭할 수 있는 스위치를 포함해야만 한다.
틸팅 모터 제어를 통해 수직 얼라이먼트 오 조정을 보정하는 경우, 틸팅 모터에 의해 센서(100) 자체의 각도가 제어되든가, 센서(100)가 포함하는 한 개의 송신안테나가 틸팅 모터에 의해 센서신호를 송신하는 조사각도(지향각도)가 제어될 수 있어야 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)를 나타낸 도면이다.
도 3에서는, 송신안테나가 가변적으로 스위칭되는 구조의 센서(100)와 수싱안테나가 가변적으로 스위칭되는 구조의 센서(100)로 나누어, 각각을 도 3의 (a)와 도 3의 (b)를 참조하여 설명한다.
도 3의 (a)는, 송신안테나를 가변적으로 스위칭하여 센서신호의 조사각도를 조절할 수 있는 구조의 센서(100)와, 그에 따른 송신안테나 및 수신안테나의 빔 영역을 나타낸 도면이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 센서신호를 송신하는 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310)와, 희망 조사각도로 센서신호가 송신되도록, 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중에서 희망 조사각도에 가장 근접한 조사각도로 설정된 송신안테나를 선택하는 스위치(320)와, 스위치(320)에서 선택된 송신안테나를 통해 송신된 센서신호에 대한 반사파를 수신하는 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 등을 포함한다.
도 3의 (a)에서 빔 영역을 도시한 오른쪽 도면을 참조하면, 복수 개의 수신 안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 각각에는, 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 각각에 상이하게 설정된 조사각도와 대응되는 수신각도가 설정되어 있기 때문에, 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310)가 선택적으로 방사 가능한 모든 조사각도를 커버(Cover) 할 수 있다.
도 3의 (a)에서 도시된 바와 같이, 복수 개의 수신안테나의 빔 영역은, 스위치(320)에 의해 가변적으로 선택되는 복수 개의 송신 안테나의 빔 영역을 모두 커버하는 단일 빔에 대한 영역이다.
도 3의 (a)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 센서신호가 물체 및 지면 하나 이상에 반사되어 수신되는 반사파의 신호 세기를 측정하고, 측정된 반사파의 신호 세기 및 기준 신호 세기에 근거하여, 센서(100)의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하며, 센서(100)의 수직 얼라이먼트 오 조정이 판단된 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하기 위하여, 센서(100)의 오 조정 각도를 계산하고 이를 보정하기 위한 센서(100)의 희망 조사각도를 결정하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)를 더 포함할 수 있다.
이러한 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)에 의해 결정된 희망 조사각도는, 스위치(320)가 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중에서 하나를 선택하는데 이용한다.
도 3의 (b)는, 수신안테나를 가변적으로 스위칭하여 센서신호의 반사파의 수신각도를 조절할 수 있는 구조의 센서(100)와, 그에 따른 송신안테나 및 수신안테 나의 빔 영역을 나타낸 도면이다.
도 3의 (b)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 센서신호를 송신하는 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310)와, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330)와, 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나에서 특정 조사각도로 송신된 센서신호의 반사파가 수신되도록, 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중에서 센서신호가 송신된 특정 조사각도에 가장 근접한 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하는 스위치(320) 등을 포함한다.
도 3의 (b)에서 빔 영역을 도시한 오른쪽 도면을 참조하면, 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 각각에는, 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 각각에 상이하게 설정된 모든 수신각도와 대응되는 조사각도가 설정되어 있다. 즉, 송신안테나 빔 영역은 모든 개별 수신안테나 빔 영역을 포함하는 형태이다. 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310)가 어떠한 조사각도로 송신하더라도, 그에 대응되는 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하여 센서신호의 반사파를 수신하는 것이 가능하다.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 복수 개의 송신안테나의 빔 영역은, 스위치(320)에 의해 가변적으로 선택되는 복수 개의 수신 안테나의 빔 영역을 모두 커버하는 단일 빔에 대한 영역이다.
도 3의 (b)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 센서신호가 물체 및 지면 하나 이상에 반사되어 수신되는 반사파의 신호 세기를 측정하고, 측정된 반사파의 신호 세기 및 기준 신호 세기에 근거하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하며, 센서(100)의 수직 얼라이먼트 오 조정이 판단된 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하기 위하여, 스위치(320)로 하여금, 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중에서 센서신호의 특정 조사각도에 가장 근접한 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하도록 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)를 더 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸팅 모터 제어 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸팅 모터 제어 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 센서신호가 물체 및 지면 하나 이상에 반사되어 수신되는 반사파의 신호 세기를 측정하고, 측정된 반사파의 신호 세기 및 기준 신호 세기에 근거하여, 센서(100)의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하며, 센서(100)의 수직 얼라이먼트 오 조정이 판단된 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하기 위하여, 센서(100)의 오 조정 각도를 계산하고 이를 보정하기 위한 센서(100)의 희망 조사각도를 결정하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)와, 이러한 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)에서 결정된 희망 조자각도에 근거하여 센서(100) 자체 또는 센서(100)에 포함된 송신안테나의 조사각 도를 조절하는 틸팅 모터(400) 등을 포함한다.
전술한 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸팅 모터 제어 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서(100)는, 도 5와 같이, 틸팅 모터(400)를 포함하는 형태로 구현될 수 있다.
아래에서는, 송신된 센서신호가 지면에 의해 반사된 지면반사파의 신호 세기 측정을 통해 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 판단하여 보정하는 경우의 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 도 6 내지 도 8을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 송신된 센서신호가 물체에 의해 반사된 반사파의 신호 세기 측정을 통해 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 판단하여 보정하는 경우의 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 도 9 내지 도 11을 참조하여 상세하게 설명한다. 또한, 센서(100)의 수직 방향 기울기 측정을 통해 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 판단하여 보정하는 경우의 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 도 12를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(600)에 대한 블록구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(600)는, 센서(100)에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 토대로 지면반사파의 신호 세기를 측정하는 지면반사파 측정부(610)와, 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하는 타겟 감지 거리 측정부(620)와, 지면반사파 측정부(610)에서 측정된 지면반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기를 초과하고 타겟 감지 거리 측정부(620)에서 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부(630)와, 틸팅 모터(400)를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭하여, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부(640) 등을 포함한다.
전술한 지면반사파 측정부(610)는, 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 감지하고, 감지 결과, 도 7에서의 700번과 같이, 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상의 반사파가 일정 시간 동안 감지되면, 이와 같은 조건으로 감지된 반사파를 지면반사파로 판단하고, 판단된 지면반사파의 신호 세기를 측정한다.
위에서 언급한 기준 신호 세기는, 지면반사파의 신호 세기와 비교되어 수직 얼라이먼트 오 조정 여부를 결정하는데 기준이 되는 하나의 정보로서, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 정확히 조정되어 있는 이상적인 경우에는, 영(zero)이 될 것이다. 또한, 이상적이지 않은 실제 환경에서는, 기준 신호 세기를 일정한 값을 갖도록 미리 정의하거나, 일정한 범위 값으로 미리 정의할 수도 있다.
전술한 수직 얼라이먼트 조절부(640)는, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단된 경우, 측정된 지면반사파의 신호 세기, 기준 신호 세기, 측정된 타겟 감지 거리 및 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 센서(100)의 수직 얼라이먼트에 대한 오 조정 각도(오 조정된 각도)를 계산하고, 계산된 오 조정 각도에 근거하여, 틸팅 모터(400)를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭함으로써, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정한다. 이러한 보정 결과, 지면반사파의 신호 세기는 기준 신호 세기 이하가 되고 타겟 감지 거리는 기준 타겟 감지 거리보다 감소하지 않게 된다.
도 8은, 도 6을 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(600)가 제공하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다. 도 8을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법을 아래에서 설명한다.
도 8을 참조하면, 센서(100)에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 토대로 특정 주파수 영역에서의 지면반사파로서 측정하여(S800), 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상의 지면반사파가 일정 시간 동안 감지되는지를 판단하고(S802), 판단 결과, 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상의 지면반사파가 일정 시간 동인 감지되지 않으면 센서 수직 얼라이먼트 조절을 종료하고, 감지된 것으로 판단되면 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상으로 일정 시간 동안 감지된 지면반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기(임계값)를 초과하고, 수신된 반사파를 토대로 측정한 타겟 감지 거리(타겟이 감지 가능한 최대 거리)가 기준 타겟 감지 거리보다 감소하는지 판단한다(S804).
도 8을 참조하면, 판단 결과, 지면반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기(임계값)를 초과하고, 수신된 반사파를 토대로 측정한 타겟 감지 거리(타겟이 감지 가능한 최대 거리)가 기준 타겟 감지 거리보다 감소하는 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하고(S806), 측정된 지면반사파의 신호 세기, 기준 신호 세기, 측정된 타겟 감지 거리 및 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 센서(100)의 수직 얼라이먼트에 대한 오 조정 각도(오 조정된 각도)를 계산한다(S808)한다.
도 8을 참조하면, 계산된 오 조정 각도에 근거하여, 틸팅 모터(400)를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭하는 단계(S810)를 수행하고, 이후, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정이 보정되어 수직 얼라이먼트 조절이 종료될 때까지, 즉 S802단계 수행에 따라 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상의 지면반사파가 감지되지 않거나, S804 단계 수행에 따라 지면반사파의 신호 세기가 기준 세기 이하가 될 때까지, 다시 S800부터 반복수행한다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(900)에 대한 블록구성도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(900)는, 센서(100)에서 송신된 센서신호가 물체에 의해 반사되어 수신된 반사파의 신호 세기를 측정하는 반사파 측정부(910)와, 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만인 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부(930)와, 틸팅 모터(400)를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭하여, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부(940) 등을 포함한다.
전술한 반사파 측정부(910)에 의해 측정되는 반사파의 신호 세기는, 일 예로서, 차량이 주행 중에 도로에 정지되어 물체들에 의해 반사된 반사파들의 신호 세기 평균값(평균 파워값)일 수 있다. 예를 들어, 도 10의 (a)와 같이, 일정시간(예: 10분) 동안 도로를 주행하면, 정지 물체(가드레일, 가로수 등)로부터 들어오는 일정한 평균값의 반사파를 얻을 수 있다. 도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 시골길, 고속도로 및 도시길의 주행 상황에 따라 일정 시간을 가지고 운행했을 때, 출렁이긴 하지만, 물체로부터 반사된 반사파의 신호 세기의 평균값(평균 파워값)을 산출할 수 있다. 이때, 반사파의 신호 세기의 평균값(평균 파워값)이 일정한 기준 신호 세기(임계값) 미만인 경우는 센서(100)가 상(上) 방향 또는 하(下) 방향으로 틀어져 있는 경우이므로, 송신안테나 빔(도 1의 1번 또는 2번 송신안테나 빔)이 을 반사파의 신호 세기의 평균값(평균 파워값)이 기준 신호 세기 이상이 될 때까지 안테나 스위칭 방식(송신안테나 스위칭 또는 수신안테나 스위칭) 또는 틸팅 모터 제어 방식에 따른 수직 얼라이먼트의 오 조정을 반복하여 보정할 수 있다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(900)는, 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하는 타겟 감지 거리 측정부(920)를 더 포함할 수 있다.
전술한 타겟 감지 거리 측정부(920)를 더 포함하는 경우, 전술한 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부(930)는, 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만이고 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 하(下) 방향으로 오 조정된 것으로 판단한다. 이에 따라, 전술한 수직 얼라이먼트 조절부(940)는, 측정된 반사파의 신호 세기, 기준 신호 세기, 측정된 타겟 감지 거리 및 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 센서(100)의 수직 얼라이먼트에 대한 하(下) 방향으로의 오 조정 각도를 계산하고, 계산된 하(下) 방향으로의 오 조정 각도에 근거하여, 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 이상이 될 때까지, 틸팅 모터(400)를 상(上) 방향으로 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭함으로써, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정한다. 이러한 수직 얼라이먼트 오 조정의 보정 결과, 반사파의 신호 세기는 기준 신호 세기 이상이 된다.
또한, 전술한 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부(930)는, 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만이고 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리 보다 감소하지 않은 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 상(上) 방향으로 오 조정된 것으로 판단한다. 이에 따라, 전술한 수직 얼라이먼트 조절부(940)는, 측정된 반사파의 신호 세기, 기준 신호 세기, 측정된 타겟 감지 거리 및 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 센서(100)의 수직 얼라이먼트에 대한 상(上) 방향으로의 오 조정 각도를 계산하고, 이렇게 계산된 상(上) 방향으로의 오 조정 각도에 근거하여, 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 이상이 될 때까지, 틸팅 모터(400)를 하(下) 방향으로 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭함으로써, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정한다. 이러한 수직 얼라이먼트 오 조정의 보정 결과, 반사파의 신호 세기는 기준 신호 세기 이상이 된다.
도 11은, 도 9를 참조하여 전술한 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(900)가 제공하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도이다. 아래에서, 도 11을 참조하여, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법을 설명한다.
도 11을 참조하면, 센서(100)에서 송신된 센서신호가 물체에 의해 반사되어 수신된 반사파의 신호 세기를 측정하고(S1100). 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만인지를 판단한다(S1102). 판단 결과, 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만인 거로 판단되면, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조 정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하여, 수직 얼라이먼트 조절이 필요한 상황으로 인식한다. 이후, 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하고, 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 하(下) 방향으로 오 조정된 것으로 판단하고(S1108), 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소하지 않은 경우 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 상(上) 방향으로 오 조정된 것으로 판단한다(S1106). 이후, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 하(下) 방향 또는 상(上) 방향으로 얼마나 오 조정되었는지를 오 조정 각도로서 계산한다(S1110). 이후, 계산된 오 조정 각도에 근거하여, 틸팅 모터(400)를 상(上) 방향 또는 하(下) 방향으로 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭하는 과정(S1112)을 수행하고, 다시 S1100 단계로 가서 수직 얼라이먼트 오 조정이 보정되었는지를 확인하여 보정되었으면 종료하고, 보정이 완료되지 않았으면 보정이 완료될 때까지 전술한 과정을 반복하여 수행한다.
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(1200)에 대한 블록구성도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(1200)는, 지면을 기준으로 센서(100)의 수직방향 기울기를 가속도 센서 (이를 G(Gravity) 센서라고도 함)를 통해 측정하는 수직방향 기울기 측정부(1210)와, 측정된 센서의 수직방향 기울기 및 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이상으로 차이가 나는 경우, 센서(100)의 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부(1230)와, 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단된 경우, 센서(100)의 수직방향 기울기 및 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이내가 되도록, 틸팅 모터(400)를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나(Tx1,Tx2,...,TxM, 310) 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나(Rx1,Rx2,...,RxN, 330) 중 하나로 스위칭함으로써, 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부(1240) 등을 포함한다.
위에서 언급한 지면은, 수평면(중력방향과 수직인 면)이거나 일정각도를 갖는 경사면일 수 있으며, 그에 따라 지면의 수직방향 기울기는 중력방향 기울기이거나 중력방향과 일정각도를 갖는 기울기일 수도 있다.
본 명세서에서, 센서(100)의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절 기능은, 센서(100)에서 송신되는 센서신호의 조사각도를 조절하거나, 센서(100)에서 송신된 센서신호의 반사파를 수신하는 수신각도를 조절하는 기능을 의미한다.
또한, 본 명세서에서, 센서(100)는, 레이더 센서, 적외선 센서 및 초음파 센서 등 중에서 하나일 수 있으며, 틸팅 모터를 포함할 수도 있으며, 복수 개의 안테나와 이를 스위칭하는 스위치를 포함할 수도 있다. 또한, 센서(100)는, 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치(300)를 내부에 포함할 수도 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 가벼운 접촉 사고, 범퍼 충돌, 차량 노후 등으로 인해 차량에 장착된 센서의 위치가 변경되거나 방향이 털어지는 경우, 이를 감지하여 센서에 대한 수직 얼라이먼트를 자동으로 조절해주는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 센서의 수직 얼라이먼트의 조절이 필요한지를 감지하여 자동으로 조절해주고, 이를 통해, 센서를 이용하는 시스템들이 정확한 기능을 수행할 수 있도록 해주어, 궁극적으로 차량의 운전자가 안전한 주행이 될 수 있도록 해주는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.
또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에서 개시하는 센서에서의 송신안테나 빔 영역과 수신안테나 빔 영역을 나타낸 도면,
도 2는 본 발명에서 개시하는 센서의 수직 얼라이먼트에 대한 올바른 조정과 오 조정시 송신된 센서신호를 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 안테나 스위칭 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서를 나타낸 도면,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 틸팅 모터 제어 방식에 따른 수직 얼라이먼트 조절 기능을 갖는 센서를 나타낸 도면,
도 5는 본 발명의 다른 실시예예 따른 틸팅 모터를 포함하는 센서를 나타낸 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에 대한 블록구성도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에서 지면반사파 측정 방법을 설명하기 위한 도면,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도,
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에 대한 블록구성도,
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에서 반사파 측정 방법을 나타낸 도면,
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 방법에 대한 흐름도,
도 12는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치에 대한 블록구성도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
100: 센서
310: 송신안테나
320: 스위치
330: 수신안테나
300, 600, 900, 1200: 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치
400: 틸팅 모터
610, 910, 1210: 지면반사파 측정부
620, 920: 타겟 감지 거리 측정부
630, 930, 1230: 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부
640, 940, 1240: 수직 얼라이먼트 조절부

Claims (16)

  1. 센서에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 토대로 지면반사파의 신호 세기를 측정하는 지면반사파 측정부;
    상기 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하는 타겟 감지 거리 측정부;
    상기 측정된 지면반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기를 초과하고 상기 측정된 타겟 감지 거리가 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및
    틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부
    를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 지면반사파 측정부는,
    상기 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파를 감지하고, 감지 결과, 특정 주파수 영역에서 일정 신호 세기 이상의 반사파가 일정 시간 동안 감지되면, 상기 감지된 반사파를 상기 지면반사파로 판단하여 상기 지면반사파의 신호 세기를 측정하는 것을 특징으로 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 수직 얼라이먼트 조절부는,
    상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단된 경우, 상기 측정된 지면반사파의 신호 세기, 상기 기준 신호 세기, 상기 측정된 타겟 감지 거리 및 상기 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 상기 센서의 수직 얼라이먼트에 대한 오 조정 각도를 계산하고,
    상기 계산된 오 조정 각도에 근거하여, 상기 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭함으로써, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하되,
    상기 보정 결과, 상기 지면반사파의 신호 세기는 상기 기준 신호 세기 이하가 되고 상기 타겟 감지 거리는 상기 기준 타겟 감지 거리보다 감소하지 않게 되는 것을 특징으로 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  4. 센서에서 송신된 센서신호에 의해 수신된 반사파의 신호 세기를 측정하는 반사파 측정부;
    상기 측정된 반사파의 신호 세기가 기준 신호 세기 미만인 경우, 상기 센서 의 수직 얼라이먼트가 오 조정(Mis-Alignment)된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및
    틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부
    를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 수신된 반사파를 토대로 타겟이 감지 가능한 최대 거리를 타겟 감지 거리로서 측정하는 타겟 감지 거리 측정부를 더 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부는,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기가 상기 기준 신호 세기 미만이고 상기 측정된 타겟 감지 거리가 상기 기준 타겟 감지 거리보다 감소한 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 하(下) 방향으로 오 조정된 것으로 판단하고,
    상기 수직 얼라이먼트 조절부는,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기, 상기 기준 신호 세기, 상기 측정된 타겟 감지 거리 및 상기 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 상기 센서의 수직 얼라이먼트에 대한 하(下) 방향으로의 오 조정 각도를 계산하고,
    상기 계산된 하(下) 방향으로의 오 조정 각도에 근거하여, 상기 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭함으로써, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하되,
    상기 보정 결과, 상기 반사파의 신호 세기는 상기 기준 신호 세기 이상이 되는 것을 특징으로 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부는,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기가 상기 기준 신호 세기 미만이고 상기 측정된 타겟 감지 거리가 상기 기준 타겟 감지 거리보다 감소하지 않은 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 상(上) 방향으로 오 조정된 것으로 판단하고,
    상기 수직 얼라이먼트 조절부는,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기, 상기 기준 신호 세기, 상기 측정된 타겟 감지 거리 및 상기 기준 타겟 감지 거리에 근거하여 상기 센서의 수직 얼라이먼트에 대한 상(上) 방향으로의 오 조정 각도를 계산하고,
    상기 계산된 상(上) 방향으로의 오 조정 각도에 근거하여, 상기 틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스 위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 상기 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭함으로써, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하되,
    상기 보정 결과, 상기 반사파의 신호 세기는 상기 기준 신호 세기 이상이 되는 것을 특징으로 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  8. 지면을 기준으로 센서의 수직방향 기울기를 가속도 센서를 통해 측정하는 수직방향 기울기 측정부;
    상기 측정된 센서의 수직방향 기울기 및 상기 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이상으로 차이가 나는 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단하는 수직 얼라이먼트 오 조정 판단부; 및
    상기 수직 얼라이먼트가 오 조정된 것으로 판단된 경우, 상기 센서의 수직방향 기울기 및 상기 지면의 수직방향 기울기 간의 차이가 일정 범위 이내가 되도록,
    틸팅 모터를 제어하거나, 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나 중 하나로 스위칭하거나, 수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나 중 하나로 스위칭하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하는 수직 얼라이먼트 조절부
    를 포함하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치.
  9. 조사각도가 상이하게 설정된 복수 개의 송신안테나;
    희망 조사각도로 센서신호가 송신되도록, 상기 복수 개의 송신안테나 중에서 상기 희망 조사각도에 가장 근접한 조사각도로 설정된 송신안테나를 선택하는 스위치; 및
    상기 스위치에서 선택된 송신안테나를 통해 송신된 센서신호에 대한 반사파를 수신하는 복수 개의 수신안테나
    를 포함하는 센서.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 복수 개의 수신안테나 각각에는,
    상기 복수 개의 송신안테나 각각에 상이하게 설정된 조사각도와 대응되는 수신각도가 설정된 것을 특징으로 하는 센서.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 복수 개의 수신안테나의 빔 영역은,
    상기 스위치에 의해 가변적으로 선택되는 상기 복수 개의 송신 안테나의 빔 영역을 모두 커버하는 단일 빔에 대한 영역인 것을 특징으로 하는 센서.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 센서신호가 물체 및 지면 하나 이상에 반사되어 수신되는 반사파의 신호 세기를 측정하고,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기 및 기준 신호 세기에 근거하여, 상기 센서 의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하며,
    상기 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정이 판단된 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하기 위한 상기 센서의 상기 희망 조사각도를 결정하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 더 포함하는 센서.
  13. 센서신호를 송신하는 복수 개의 송신안테나;
    수신각도가 상이하게 설정된 복수 개의 수신안테나; 및
    상기 복수 개의 송신안테나 중 하나에서 특정 조사각도로 송신된 상기 센서신호의 반사파가 수신되도록, 상기 복수 개의 수신안테나 중에서 상기 특정 조사각도에 가장 근접한 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하는 스위치
    를 포함하는 센서.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 복수 개의 송신안테나 각각에는,
    상기 복수 개의 수신안테나 각각에 상이하게 설정된 수신각도와 대응되는 조사각도가 설정된 것을 특징으로 하는 센서.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 복수 개의 송신안테나의 빔 영역은,
    상기 스위치에 의해 가변적으로 선택되는 상기 복수 개의 수신 안테나의 빔 영역을 모두 커버하는 단일 빔에 대한 영역인 것을 특징으로 하는 센서.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 센서신호가 물체 및 지면 하나 이상에 반사되어 수신되는 반사파의 신호 세기를 측정하고,
    상기 측정된 반사파의 신호 세기 및 기준 신호 세기에 근거하여, 상기 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정을 판단하며,
    상기 센서의 수직 얼라이먼트 오 조정이 판단된 경우, 상기 센서의 수직 얼라이먼트의 오 조정을 보정하기 위하여, 상기 스위치로 하여금, 상기 복수 개의 수신안테나 중에서 상기 특정 조사각도에 가장 근접한 수신각도로 설정된 수신안테나를 선택하도록 하는 센서 수직 얼라이먼트 조절 장치를 더 포함하는 센서.
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