KR20070094288A

KR20070094288A - Robot Vacuum Cleaner System

Info

Publication number: KR20070094288A
Application number: KR1020060024780A
Authority: KR
Inventors: 함정윤; 에듀어드 쿠르기; 위훈; 정진하; 주재만
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2006-03-17
Filing date: 2006-03-17
Publication date: 2007-09-20

Abstract

본 발명은 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 상태를 확실하게 보장할 수 있는 로봇청소기 시스템을 개시한다.The present invention discloses a robot cleaner system capable of reliably guaranteeing a docking state of a robot cleaner and a docking station.

본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 바닥면의 먼지를 자동으로 청소하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기 내부의 먼지를 제거할 수 있도록 마련되는 도킹 스테이션과, 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상태를 유지시켜주는 동시에 상기 로봇청소기로부터 상기 도킹스테이션으로 먼지가 배출되는 배출통로를 형성하는 연결장치를 포함한다.The robot cleaner system according to the present invention includes a robot cleaner for automatically cleaning dust on a floor, a docking station provided to remove dust inside the robot cleaner while the robot cleaner is docked, and the robot cleaner And a connection device that maintains the robot cleaner docked at the docking station when docked at the docking station and forms a discharge passage through which the dust is discharged from the robot cleaner to the docking station.

Description

Robot Cleaner System {ROBOT CLEANER SYSTEM}

도 1은 본 발명의 제 1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도. 1 is a perspective view showing the appearance of a robot vacuum cleaner system according to a first embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도. 2 and 3 are side cross-sectional views respectively showing the configuration of the robot cleaner and the docking station in FIG.

도 4는 도 1의 청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 결합된 모습을 나타낸 측단면도.Figure 4 is a side cross-sectional view showing the robot cleaner coupled to the docking station in the cleaner system of FIG.

도 5는 본 발명의 제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도.Figure 5 is a perspective view showing the appearance of the robot vacuum cleaner system according to a second embodiment of the present invention.

도 6은 도 5에서 도킹 스테이션의 구성을 나타낸 측단면도.6 is a side cross-sectional view showing the configuration of the docking station in FIG.

도 7은 도 5에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 결합된 모습을 나타낸 측단면도.Figure 7 is a side cross-sectional view showing a robot cleaner coupled to the docking station in FIG.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명** Description of symbols on the main parts of the drawings *

100: 로봇 청소기 110: 로봇본체100: robot cleaner 110: robot body

111: 흡입구 115: 배출구111: inlet 115: outlet

120: 제1집진장치 130: 제1송풍팬유닛120: first dust collecting device 130: first blowing fan unit

140: 개폐장치 150: 충전배터리140: switchgear 150: rechargeable battery

200: 도킹 스테이션 210: 본체200: docking station 210: main body

215: 커넥터 220: 제2송풍팬유닛215: connector 220: second blowing fan unit

230: 제2집진장치 250: 충전장치230: second dust collecting device 250: charging device

260: 접속감지장치 310: 붐260: connection detection device 310: boom

311: 결합부 312: 연장부311: engaging portion 312: extension portion

314: 연장관 331: 제1흡입유로314: extension tube 331: first suction flow path

332: 제2흡입유로 333: 제3흡입유로332: second suction passage 333: third suction passage

335: 교차부 340: 유로전환장치335: intersection 340: flow path switching device

본 발명은 로봇청소기 시스템에 관한 것으로, 특히 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 로봇청소기와 도킹 스테이션간의 체결력을 향상시키기 위한 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner system, and more particularly, to a structure for improving the fastening force between the robot cleaner and the docking station when the robot cleaner is docked to the docking station.

청소기는 실내의 먼지 등을 제거하여 청결하게 하는 기구로서, 송풍팬유닛의 흡입력을 이용하여 먼지 등의 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다.The vacuum cleaner is a mechanism for removing dust in the room and cleaning it, and a vacuum cleaner which sucks foreign substances such as dust using a suction force of the blower fan unit is generally used.

근래에는 사용자의 노동력 없이도 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. 이와 같은 로봇청소기는 실내의 특정 장소에 위치되어 로봇청소기의 충전이나 로봇청소 기 내에 저장된 먼지를 비우는 기능을 담당하는 스테이션(이하 '도킹 스테이션'이라 한다)과 함께 하나의 시스템을 이루어 사용된다.Recently, a robot cleaner has been developed that removes foreign substances such as dust from the floor while moving by itself through an automatic driving function without a user's labor. Such a robot cleaner is used in a system together with a station (hereinafter referred to as a docking station) that is located at a specific place in the room and is responsible for charging the robot cleaner or emptying dust stored in the robot cleaner.

이러한 로봇청소기 시스템의 하나의 예가 미국 공개특허 제2005/0150519호에 개시되어 있다. 개시된 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 먼지를 흡입하기 위한 흡입 유닛을 가지는 도킹 스테이션을 구비한다. One example of such a robot cleaner system is disclosed in US 2005/0150519. The disclosed robot cleaner system includes a docking station having a robot cleaner and a suction unit for sucking dust.

로봇청소기의 하부면에는 먼지를 흡입하기 위한 흡입구가 형성되어 있고, 로봇청소기의 측면에는 배터리를 충전하기 위해 도킹 스테이션과 접속하는 접속단자가 형성되어 있다. 도킹 스테이션의 하부에는 경사면이 형성되어 있고, 그 경사면의 상부에는 로봇청소기로부터 먼지를 흡입하기 위한 흡입구가 형성되어 있다. 또한, 도킹 스테이션의 측면에는 로봇청소기의 접속단자와 접속하는 접속단자가 형성되어 있다.A suction port for sucking dust is formed on the lower surface of the robot cleaner, and a connection terminal is connected to the docking station for charging the battery on the side of the robot cleaner. An inclined surface is formed at the lower portion of the docking station, and an intake port for sucking dust from the robot cleaner is formed at the upper portion of the inclined surface. Moreover, the connection terminal which connects with the connection terminal of a robot vacuum cleaner is formed in the side of a docking station.

이와 같은 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 경사면을 따라 올라와서 도킹 위치에 이르게 되면 경사면의 흡입구와 로봇청소기의 흡입구가 서로 마주보게 되고, 로봇청소기의 접속단자와 도킹 스테이션의 접속단자는 서로 접속된다.In such a robot cleaner system, when the robot cleaner comes up along the inclined surface to reach the docking position, the inlet of the inclined surface and the inlet of the robot cleaner face each other, and the connection terminal of the robot cleaner and the connection terminal of the docking station are connected to each other.

이 상태에서 도킹 스테이션 내부의 흡입 유닛이 동작하여 로봇청소기 내부에 집진되어 있던 먼지를 도킹 스테이션으로 흡입하고, 로봇청소기 내부의 배터리는 충전된다.In this state, the suction unit inside the docking station operates to suck dust collected in the robot cleaner into the docking station, and the battery inside the robot cleaner is charged.

그러나, 상기와 같은 종래의 로봇청소기 시스템은 다음과 같은 문제점을 가진다.However, the conventional robot cleaner system as described above has the following problems.

도킹 스테이션의 경사면에 흡입구가 형성되어 있으므로 로봇청소기는 도킹 스테이션의 경사면을 따라 올라온 상태에서 흡입구를 통해 먼지를 배출하게 되는데, 경사면에 위치한 로봇청소기는 경사면의 하측 방향으로 계속해서 힘을 받게 된다. Since the suction port is formed on the inclined surface of the docking station, the robot cleaner discharges dust through the inlet in a state in which the robot cleaner is raised along the inclined surface of the docking station. The robot cleaner located on the inclined surface is continuously forced downward in the inclined surface.

상기와 같이 로봇청소기가 경사면의 하측 방향으로 계속해서 힘을 받는데 반해, 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹상태를 확실하게 유지시켜 주는 장치가 마련되어 있지 않아 로봇청소기는 도킹 스테이션의 경사면 하측 방향으로 다소 미끄러져 내려갈 수 있다. 따라서, 도킹 스테이션의 경사면에 형성된 흡입구와 로봇청소기의 흡입구의 위치가 정확하게 맞지 않은 상태에서 로봇청소기로부터 먼지가 배출되고 로봇청소기로부터 배출되는 먼지는 도킹 스테이션으로 흡입되기 보다는 오히려 실내공간으로 유출되어 실내를 더럽히게 된다.As above, the robot cleaner continues to receive downward force on the inclined surface. However, since there is no device for reliably maintaining the docking state of the robot cleaner and the docking station, the robot cleaner slightly slides downward in the inclined surface of the docking station. You can go down. Therefore, when the suction port formed on the inclined surface of the docking station and the suction port of the robot cleaner are not exactly positioned, the dust is discharged from the robot cleaner and the dust discharged from the robot cleaner is discharged into the indoor space rather than being sucked into the docking station, thereby Get dirty.

또한, 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹상태가 확실하게 유지되지 못하면 로봇청소기의 접속단자와 도킹 스테이션의 접속단자 간에 접속불량을 유발하게 되고, 이와 같은 접속단자 간의 접속불량으로 인하여 로봇청소기 배터리의 충전 상태가 양호하지 않거나 충전배터리의 수명이 단축되는 문제도 발생하였다.In addition, if the docking state of the robot cleaner and the docking station is not maintained reliably, a connection failure may occur between the connection terminal of the robot cleaner and the connection terminal of the docking station, and the charging state of the robot cleaner battery may be caused by the connection failure between the connection terminals. Is not good or the life of the rechargeable battery is also shortened.

특히, 흡입 유닛이 동작할 때 모터 및 팬의 진동으로 인해 도킹 스테이션에 진동이 발생하게 되는데, 그 진동으로 인해 경사면 상에서 도킹된 로봇청소기의 흡입구와 도킹 스테이션의 흡입구의 위치가 서로 맞지 않아 로봇청소기로부터 배출되는 먼지가 실내공간으로 유출될 우려와 양 장치에 형성된 접속단자 간에 접속불량이 발생할 우려는 더욱 커지게 된다.In particular, when the suction unit operates, vibrations are generated in the docking station due to vibrations of the motor and the fan. The vibrations of the suction cleaner of the docked robot cleaner and the intake port of the docking station do not coincide with each other. There is a greater concern that the discharged dust may leak into the indoor space and a connection failure between the connection terminals formed in both devices may occur.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 로봇청소기와 도킹 스테이션이 도킹되었을 때 로봇청소기와 도킹 스테이션이 확실하게 도킹상태를 유지할 수 있도록 보장함으로써, 로봇청소기에서 배출되는 먼지가 실내공간으로 유출될 우려가 없으며, 충전배터리 충전 시에도 접속불량이 발생할 우려가 없는 로봇청소기 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the above problems, an object of the present invention is to ensure that the robot cleaner and the docking station to be docked reliably when the robot cleaner and the docking station is docked, dust discharged from the robot cleaner There is no fear of leaking into the indoor space, and there is no fear of connection failure occurs even when charging the rechargeable battery to provide a robot cleaner system.

이러한 목적을 달성하기 위한 로봇청소기 시스템은 바닥면의 먼지를 자동으로 청소하는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기 내부의 먼지를 제거할 수 있도록 마련되는 도킹 스테이션과, 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹된 상태를 유지시켜주는 동시에 상기 로봇청소기로부터 상기 도킹스테이션으로 먼지가 배출되는 배출통로를 형성하는 연결장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.The robot cleaner system for achieving the above object is a robot cleaner for automatically cleaning the dust on the bottom surface, the docking station is provided to remove the dust inside the robot cleaner in the docked state, the robot And a connection device that maintains the robot cleaner docked at the docking station when the cleaner is docked at the docking station and forms a discharge passage through which the dust is discharged from the robot cleaner to the docking station. do.

또한, 상기 로봇청소기는 바닥면의 먼지를 흡입하기 위한 흡입구와 상기 로봇청소기 내부의 먼지를 배출하기 위한 배출구를 포함하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 로봇청소기로부터 배출되는 먼지를 전달받을 수 있도록 형성된 연결구와 상기 로봇청소기로부터 배출된 먼지를 집진하는 집진장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the robot vacuum cleaner includes a suction port for sucking dust on the bottom surface and the discharge port for discharging the dust inside the robot cleaner, the docking station and the connector formed so as to receive the dust discharged from the robot cleaner; It characterized in that it comprises a dust collector for collecting dust discharged from the robot cleaner.

또한, 상기 연결장치는 상기 도킹 스테이션의 내부에 설치되며 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 하측으로 이동하여 상기 로봇청소기의 배출구와 상기 집진장치의 유입구를 연결하는 커넥터인 것을 특징으로 한다.In addition, the connecting device is installed inside the docking station, when the robot cleaner is docked to the docking station is characterized in that the connector for connecting the outlet of the vacuum cleaner and the inlet of the dust collector when the docking station.

또한, 상기 연결장치는 일단이 상기 집진장치의 유입구와 연결되고 타단에는 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹되었을 때 하측으로 이동하여 상기 로봇청소기의 배출구와 결합되는 연장관이 마련된 붐(Boom)인 것을 특징으로 한다.In addition, the connecting device is one end is connected to the inlet of the dust collector and the other end is a boom (Boom) is provided with an extension pipe which is coupled to the outlet of the robot cleaner to move downward when the robot cleaner is docked to the docking station It features.

또한, 상기 도킹 스테이션은 사용자가 상기 도킹 스테이션을 이용하여 수동 청소를 할 수 있도록 상기 도킹 스테이션의 본체에 연결되는 연결관을 더 구비하고, 상기 연결장치의 일측에는 상기 연결관이 결합할 수 있도록 결합구가 형성된 것을 특징으로 한다.In addition, the docking station is further provided with a connection pipe connected to the main body of the docking station so that the user can manually clean using the docking station, one side of the connection device is coupled so that the connector can be coupled A sphere is formed.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기 시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner system according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 1실시예에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지를 흡입하기 위한 흡입구(111)가 형성된 로봇본체(110)와 흡입된 먼지를 저장하기 위해 로봇본체(110)의 내부에 설치되는 제1집진장치(120)를 가지는 로봇청소기(100)와 상기 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 제1집진장치(120) 내의 먼지를 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션(200)을 구비한다. 로봇청소기(100)는 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 하다가 제1집진장치(120) 내부에 일정 양의 먼지가 쌓이거나 충전배터리(150)를 충전해야 할 경우 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다.As shown in Figures 1 to 4, the robot cleaner system according to the first embodiment of the present invention is a robot main body 110 having a suction port 111 for suctioning dust and a robot main body for storing the sucked dust The robot cleaner 100 having the first dust collector 120 installed inside the 110 and the robot cleaner 100 are installed to remove dust in the first dust collector 120 in a docked state. It has a docking station 200. The robot cleaner 100 autonomously moves the area to be cleaned and automatically cleans the docking station 200 when a certain amount of dust accumulates inside the first dust collecting device 120 or when the rechargeable battery 150 needs to be charged. Return to.

로봇청소기(100)는 제1집진장치(120)에 연통되어 먼지를 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 제1송풍팬유닛(130)을 가지고, 제1송풍팬유닛(130)과 제1집진장치(120) 사이에는 제1송풍팬유닛(130)으로 먼지가 유입되는 것을 방지하기 위한 필터 (131)가 설치된다. 도면에는 도시되지 않았지만 제1송풍팬유닛(130)은 동력을 발생시키는 모터와 모터의 동력을 받아 송풍력을 발생시키는 송풍팬으로 이루어지며, 로봇본체(110) 내부에는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지의 양을 감지할 수 있도록 먼지량 감지센서가 설치된다.The robot cleaner 100 has a first blowing fan unit 130 which communicates with the first dust collecting device 120 and generates a suction force for sucking dust, and the first blowing fan unit 130 and the first dust collecting device ( A filter 131 is installed between the 120 to prevent dust from flowing into the first blowing fan unit 130. Although not shown in the drawing, the first blowing fan unit 130 includes a motor generating power and a blowing fan generating blowing power by receiving the power of the motor, and the first dust collecting device 120 inside the robot main body 110. Dust sensor is installed to detect the amount of dust accumulated inside.

로봇본체(110)의 하부에는 로봇청소기(100)가 이동하도록 한쌍의 전동바퀴(112)가 설치되는데, 한 쌍의 전동바퀴(112)는 각각을 회전시키는 구동모터(미도시)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(100)가 직선운동 및 회전운동을 할 수 있도록 되어있다. 또, 로봇본체(110)의 외측에는 적외선 센서나 초음파 센서 등과 같은 장애물 감지센서(113)가 설치되어 장애물을 패해 갈 수 있도록 되어 있다.The lower part of the robot body 110 is provided with a pair of electric wheels 112 to move the robot cleaner 100, the pair of electric wheels 112 is selectively by a drive motor (not shown) to rotate each The robot cleaner 100 is driven to allow linear motion and rotational motion. In addition, an obstacle detecting sensor 113 such as an infrared sensor or an ultrasonic sensor is installed on the outside of the robot body 110 so that the obstacle can be defeated.

또한, 로봇청소기(100)는 청소 구역의 바닥면으로부터 먼지를 흡입하기 위해 로봇본체(110) 하부에 형성되는 흡입구(111)와 제1송풍팬유닛(130)에 의해 흡입된 공기를 로봇본체(110)의 외부로 토출시키기 위한 토출구(미도시)와 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되었을 때 도킹 스테이션(200)으로 먼지를 배출하기 위한 배출구(115)를 가진다.In addition, the robot cleaner 100 receives the air sucked by the suction port 111 and the first blowing fan unit 130 formed below the robot main body 110 to suck dust from the bottom surface of the cleaning area. The discharge port (not shown) for discharging to the outside of the 110 and the robot cleaner 100 has a discharge port 115 for discharging dust to the docking station 200 when the docking station 200 is docked.

배출구(115)는 제1집진장치(120)로부터 연통되도록 형성되며, 이러한 배출구(115)에는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태에서만 배출구(115)를 개폐하는 개폐장치(140)가 마련된다. 이와 같은 개폐장치(140)는 로봇청소기(100)가 자동으로 청소를 할 때에는 배출구(115)를 폐쇄하여 제1송풍팬유닛(130)의 흡입력이 배출구(115)로 누설되는 것을 방지하게 되고 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거될 때에는 개방되어 제1집진장치(120) 내부의 먼지가 도킹 스테이션(200)으로 이동할 수 있도록 한다.The outlet 115 is formed so as to communicate with the first dust collector 120, the outlet 115 is an opening and closing device for opening and closing the outlet 115 only when the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200 ( 140 is provided. When the robot cleaner 100 automatically cleans the opening and closing device 140, the outlet 115 is closed to prevent the suction force of the first blower fan unit 130 from leaking to the outlet 115. When the cleaner 100 is docked to the docking station 200 to remove dust in the first dust collector 120, the cleaner 100 is opened to allow the dust inside the first dust collector 120 to move to the docking station 200.

한편 로봇청소기(100)는 그 작동에 필요한 전원을 공급하는 충전배터리(150)를 가진다. 충전배터리(150)는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되었을 때 충전될 수 있도록 로봇본체(110)의 외측으로 돌출된 접속단자(151)에 연결된다.On the other hand, the robot cleaner 100 has a charge battery 150 for supplying the power required for its operation. The charging battery 150 is connected to the connection terminal 151 protruding to the outside of the robot body 110 to be charged when the robot cleaner 100 is docked in the docking station 200.

도 3에 도시된 바와 같이 도킹 스테이션(200)은 본체(210)와 본체(210) 내부에 설치되어 제1집진장치(120)의 먼지를 흡입 시에 흡입력을 발생시키는 제2송풍팬유닛(220)과 제1집진장치(120)로부터 흡입된 먼지를 집진하기 위한 제2집진장치(230)를 가진다. 도면에 도시되지 않았지만 제2송풍팬유닛(220)도 제1송풍팬유닛(130)과 마찬가지로 동력을 발생시키는 모터와 모터의 동력을 받아 송풍력을 발생시키는 송풍팬을 가진다.As illustrated in FIG. 3, the docking station 200 is installed in the main body 210 and the main body 210 to generate a suction force when suctioning dust from the first dust collecting device 120. ) And a second dust collecting device 230 for collecting dust sucked from the first dust collecting device 120. Although not shown in the drawing, the second blower fan unit 220 has a blower fan that generates a blowing force by receiving the power of the motor and the motor to generate power, similarly to the first blower fan unit 130.

본체(210)는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)으로 복귀하였을 때 로봇청소기(100)의 상부를 덮을 수 있도록 전방을 향하여 돌출된 돌출부(211)를 가진다. 돌출부(211)의 하부에는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 대응하는 지점에 마련되는 통공(212)이 형성된다.The main body 210 has a protrusion 211 protruding forward to cover the upper portion of the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 returns to the docking station 200. The lower portion of the protrusion 211 is formed with a through-hole 212 provided at the point corresponding to the outlet 115 of the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200.

또한, 돌출부(211)에는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되었을 때 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태를 유지시켜주는 동시에 로봇청소기(100)로부터 도킹 스테이션(200)으로 먼지가 배출되는 배출통로(214)를 형성하는 연결장치가 설치된다.In addition, when the robot cleaner 100 is docked at the docking station 200, the protrusion 211 maintains the robot cleaner 100 docked at the docking station 200 while simultaneously docking the robot cleaner 100 at the docking station from the robot cleaner 100. A connection device is formed to form a discharge passage 214 through which dust is discharged to 200.

제 1실시예에서는 연결장치로 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되었을 때 하측으로 이동하여 상기 로봇청소기(100)의 배출구(115)와 제2집진장치(230)의 유입구(231)를 동시에 연결하는 커넥터(215)를 사용한다.In the first embodiment, when the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200 as a connecting device, the robot cleaner 100 moves downward to allow the outlet 115 of the robot cleaner 100 and the inlet 231 of the second dust collector 230 to be connected. ) Is used to connect connectors 215 at the same time.

커넥터(215)는 도킹 스테이션(200)의 내부에 설치되는 J자 형상의 관이며, 그 하부에는 로봇청소기(100)의 배출구(115)와 연결되는 연결구(216)가 형성되어 있다. 이러한 커넥터(215)는 통공(212)으로부터 연장되는 가이드부(213)에 의해 안내되어, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되지 않았을 때에는 상측으로 이동하며, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되면 하측으로 이동하게 된다. 즉, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되면 커넥터(215)의 연결구(216)는 로봇청소기(100)의 배출구(115)와 연결되고, 커넥터(215)의 타측은 도킹 스테이션(200)의 내부에 설치된 제2집진장치(230)의 유입구(231)와 연결된다. The connector 215 is a J-shaped tube installed in the docking station 200, the lower portion is formed with a connector 216 connected to the outlet 115 of the robot cleaner 100. The connector 215 is guided by the guide portion 213 extending from the through hole 212, the robot cleaner 100 is moved upward when the docking station 200 is not docked, the robot cleaner 100 is When docked to the docking station 200 is moved to the lower side. That is, when the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200, the connector 216 of the connector 215 is connected to the outlet 115 of the robot cleaner 100, the other side of the connector 215 is a docking station ( It is connected to the inlet 231 of the second dust collector 230 installed inside the 200.

따라서, 로봇청소기(100)의 배출구(115)와 제2집진장치(230)의 유입구(231)를 연결하여 로봇청소기(100)에서 도킹 스테이션(200)으로 먼지가 배출되는 배출통로(214)를 형성하게 된다.Therefore, the outlet passage 214 through which dust is discharged from the robot cleaner 100 to the docking station 200 by connecting the outlet 115 of the robot cleaner 100 and the inlet 231 of the second dust collector 230. To form.

한편, 도킹 스테이션(200)의 본체(210) 내부에는 로봇청소기(100)의 충전배터리(150)를 충전시키기 위한 충전장치(250)가 구비된다. 충전장치(250)의 일측에는 로봇청소기(100)가 도킹 시 로봇청소기(100)의 접속단자(151)와 접속하는 접속단자(251)가 마련된다.On the other hand, the charging device 250 for charging the charging battery 150 of the robot cleaner 100 is provided in the main body 210 of the docking station 200. One side of the charging device 250 is provided with a connection terminal 251 for connecting the connection terminal 151 of the robot cleaner 100 when the robot cleaner 100 is docked.

또한, 충전배터리(150)의 접속단자(151)와 충전장치(250)의 접속단자(251)가 접속되었음을 감지하는 접속감지장치(260)가 설치된다.In addition, a connection detecting device 260 is installed to detect that the connection terminal 151 of the charging battery 150 and the connection terminal 251 of the charging device 250 are connected.

이하에서는 본 발명의 제 1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the robot vacuum cleaner system according to the first embodiment of the present invention.

청소가 시작되면 로봇청소기(100)는 자율적으로 이동하면서 청소하고자 하는 영역의 이물질을 제거한다. 이때, 로봇청소기(100)의 개폐장치(140)는 배출구(115)를 폐쇄하여 제1송풍팬유닛(130)에 의한 흡입력이 배출구(115)로 누설되는 것을 방지한다. 일정 시간이 지난 뒤, 제1집진장치(120)에 일정 이상의 먼지가 쌓이게 되면 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지를 제거하기 위해 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다. 로봇청소기(100)가 정해진 위치로 복귀하여 로봇청소기(100)의 접속단자(151)와 도킹 스테이션(200)의 접속단자(251)가 서로 접속하였다는 것을 접속감지장치(260)가 감지하면, 로봇청소기(100)의 개폐장치(140)는 개방되고 커넥터(215)는 하측으로 이동된다.When the cleaning starts, the robot cleaner 100 removes foreign substances in the area to be cleaned while moving autonomously. At this time, the opening and closing device 140 of the robot cleaner 100 closes the outlet 115 to prevent the suction force by the first blowing fan unit 130 from leaking to the outlet 115. After a certain period of time, when a certain amount of dust is accumulated in the first dust collector 120, the robot cleaner 100 stops cleaning and returns to the docking station 200 to remove the dust. When the connection detecting apparatus 260 detects that the robot cleaner 100 returns to a predetermined position and the connection terminal 151 of the robot cleaner 100 and the connection terminal 251 of the docking station 200 are connected to each other, The opening and closing device 140 of the robot cleaner 100 is opened and the connector 215 is moved downward.

개폐장치(140)가 개방된 상태에서 커넥터(215)가 하측으로 이동하면 로봇청소기(100)의 배출구(115)와 제2집진장치(230)의 유입구(231)는 커넥터(215)에 의해 연결되어, 로봇청소기(100) 내부의 먼지가 배출되는 배출통로(214)가 형성된다. 이와 같이 배출통로(214)가 형성된 상태에서 제2송풍팬유닛(220)이 동작하면 제1집진장치(120) 내부의 먼지는 배출통로(214)을 통해 제2집진장치(230) 내부로 흡입되어 제1집진장치(120) 내부는 깔끔하게 비워지게 된다.When the connector 215 moves downward while the switch 140 is open, the outlet 115 of the robot cleaner 100 and the inlet 231 of the second dust collector 230 are connected by the connector 215. As a result, a discharge passage 214 through which dust inside the robot cleaner 100 is discharged is formed. When the second blower fan unit 220 operates in the state in which the discharge passage 214 is formed in this way, the dust inside the first dust collector 120 is sucked into the second dust collector 230 through the discharge passage 214. The first dust collector 120 is then neatly emptied.

또한, 커넥터(215)가 하측으로 이동하여 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 결합되면, 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 결합된 커넥터(215)는 도킹 스테이션(200)에 도킹된 로봇청소기(100)가 좌우방향으로 움직이는 것을 방지함으로써 로봇 청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태를 유지할 수 있게 해준다.In addition, when the connector 215 moves downward to be coupled to the outlet 115 of the robot cleaner 100, the connector 215 coupled to the outlet 115 of the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200. By preventing the robot cleaner 100 from moving in the left and right directions, the robot cleaner 100 may maintain the docked state in the docking station 200.

이하에서는 도 5내지 도 8를 참조하여 본 발명의 제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템에 대해 설명한다.Hereinafter, a robot cleaner system according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 8.

제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기의 구조는 제 1실시예에 따른 로봇청소기의 구조와 동일하므로 그에 대한 설명은 생략하고, 다른 부분인 도킹 스테이션에 대해서만 설명한다. 또한, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부호를 사용한다. Since the structure of the robot cleaner in the robot cleaner system according to the second embodiment is the same as that of the robot cleaner according to the first embodiment, description thereof will be omitted and only the docking station, which is another part, will be described. In addition, the same code | symbol is used about the same structure.

제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 도킹 스테이션(200)은 먼지를 제거하기 위한 도킹 스테이션(200)을 일반적인 진공청소기로 활용한 것이며 연결장치로 커넥터를 사용하는 대신에 일측에 연장되는 연장관(314)이 마련된 붐(310)을 사용하였다.The docking station 200 of the robot cleaner system according to the second embodiment utilizes the docking station 200 for removing dust as a general vacuum cleaner and extends to one side instead of using a connector as a connecting device. ) Was used boom 310 is provided.

도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 도킹 스테이션(200)은 바닥의 먼지나 이물질을 흡입하기 위한 흡입체(260)와 제2송풍팬유닛(220)에서 발생한 흡입력이 흡입체(260)로 전달될 수 있도록 흡입체(260)와 도킹 스테이션(200)의 본체(210)를 연결하는 흡입관(261)을 갖는다.5 to 7, the docking station 200 of the robot cleaner system according to the second embodiment of the present invention includes a suction body 260 and a second blowing fan unit for suctioning dust or foreign matter from the floor. It has a suction pipe 261 connecting the suction body 260 and the main body 210 of the docking station 200 so that the suction force generated in the 220 can be transmitted to the suction body 260.

흡입관(261)은 제1흡입관(261a)과 제2흡입관(261b)으로 구성되며, 제1흡입관(261a)과 제2흡입관(261b) 사이에는 사용자가 수동으로 도킹 스테이션(200)을 조작할 수 있도록 스위치가 설치된 손잡이(262)가 마련된다. 제1흡입관(261a)은 신축성이 있는 주름관으로 형성되어 그 일단이 도킹 스테이션(200)의 본체(210)에 연결되고 타단은 손잡이(262)에 연결된다. 제2흡입관(261b)은 그 일단이 흡입체(260)에 연결되고 타단은 손잡이(262)에 연결되어 사용자가 서 있는 상태에서 자유롭게 청소할 수 있도록 되어있다.The suction tube 261 includes a first suction tube 261a and a second suction tube 261b, and a user can manually operate the docking station 200 between the first suction tube 261a and the second suction tube 261b. A handle 262 provided with a switch is provided. The first suction pipe 261a is formed of an elastic corrugated pipe, one end of which is connected to the main body 210 of the docking station 200, and the other end of which is connected to the handle 262. One end of the second suction pipe 261b is connected to the suction body 260 and the other end is connected to the handle 262 so that the user can freely clean the standing state.

도킹 스테이션(200)의 제2집진장치(230)의 유입구(231)에는 붐(Boom:(310))이 결합되어 있다. 붐(310)은 제2집진장치(230)의 유입구(231)에 결합되는 결합부(311)와 로봇청소기(100)에 집진된 먼지를 흡입할 수 있도록 연장된 연장부(312)로 구성된다. 연장부(312)는 다시 수평으로 연장된 수평연장부(312a)와 하측으로 연장된 수직연장부(312b)로 구성된다.A boom 310 is coupled to the inlet 231 of the second dust collector 230 of the docking station 200. The boom 310 is composed of a coupling part 311 coupled to the inlet 231 of the second dust collector 230 and an extension part 312 extended to suck dust collected in the robot cleaner 100. . The extension 312 is composed of a horizontal extension 312a extending horizontally again and a vertical extension 312b extending downward.

수직연장부(312b)의 내부에는 상하방향으로 슬라이딩하는 연장관(314)이 설치되며, 연장관(314)의 단부에는 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 연결되는 연결구(314a)가 마련되어 있다. An extension tube 314 sliding up and down is installed inside the vertical extension part 312b, and a connector 314a connected to the outlet 115 of the robot cleaner 100 is provided at an end of the extension tube 314.

결합부(311)의 상부에는 흡입관(261)이 삽입, 결합할 수 있도록 결합구(320)가 형성되어 있으며, 흡입관(261)과 결합구(320)는 결합하여 흡입체(260)로부터 흡입된 먼지가 유입하는 유로인 제1흡입유로(331)를 형성하게 된다.A coupling hole 320 is formed at the upper portion of the coupling portion 311 so that the suction pipe 261 can be inserted and coupled thereto, and the suction pipe 261 and the coupling hole 320 are coupled and sucked from the suction body 260. The first suction passage 331, which is a passage through which dust flows, is formed.

또한, 연장부(312)의 내부에는 로봇청소기(100)에 집진된 먼지가 유입되는 유로인 제2흡입유로(332)가 형성된다. 제1흡입유로(331)와 제2흡입유로(332)는 교차부(335)에서 교차되고, 교차부(335)는 결합부(311) 내부에 형성된 제3흡입유로(333)에 의해 제2집진장치(230)의 유입구(231)와 연통된다.In addition, a second suction passage 332 is formed in the extension part 312, which is a passage through which dust collected in the robot cleaner 100 flows. The first suction passage 331 and the second suction passage 332 intersect at the intersection portion 335, and the intersection portion 335 is formed by the third suction passage 333 formed inside the coupling portion 311. In communication with the inlet 231 of the dust collector 230.

제1흡입유로(331)와 제2흡입유로(332)가 교차하는 교차부(335)에는 제3흡입유로(333)가 제1흡입유로(331)와 제2흡입유로(332) 중 어느 하나에 선택적으로 연통되도록 하는 유로전환장치(340)가 설치된다. At the intersection portion 335 where the first suction passage 331 and the second suction passage 332 intersect, the third suction passage 333 is any one of the first suction passage 331 and the second suction passage 332. The flow path switching device 340 is installed to selectively communicate with.

유로전환장치(340)는 제2흡입유로(332) 내에서 좌우 방향으로 이동 가능하도록 설치된다. 유로전환장치(340)는 우측으로 이동하여 교차부(335)에 위치하였을 때 제1유입유로(331)를 차단하는 제1차단부(340a)와 좌측으로 이동하여 제2흡입유로(332) 내에 위치하였을 때 제2유입유로(332)를 차단하는 제2차단부(340b)를 포함한다.The flow path switching device 340 is installed to be movable in the left and right directions in the second suction flow path 332. When the flow path switching device 340 moves to the right side and is located at the intersection 335, the flow path switching device 340 moves to the left side with the first blocking portion 340a which blocks the first inflow passage 331, and then moves to the left side in the second suction passage 332. It includes a second blocking portion 340b for blocking the second inflow passage 332 when positioned.

이와 같은 유로전환장치(340)가 좌측으로 이동하여 제3흡입유로(333)를 제1흡입유로(331)에 연통시킬 때에는 제2송풍팬유닛(220)의 흡입력이 결합구(320)를 통해 흡입체(260) 쪽으로 작용하므로 도킹 스테이션(200)을 일반적인 진공청소기로 활용할 수 있다.(도 6참조) When the flow path switching device 340 moves to the left side to communicate the third suction passage 333 to the first suction passage 331, the suction force of the second blowing fan unit 220 passes through the coupling hole 320. Since it acts toward the suction body 260, the docking station 200 can be utilized as a general vacuum cleaner. (See FIG. 6).

다음으로 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때의 동작에 대해 설명한다.Next, an operation when the robot cleaner 100 is docked to the docking station 200 will be described.

로봇청소기(100)가 정해진 위치로 복귀하여 로봇청소기(100)의 접속단자(151)와 도킹 스테이션(200)의 접속단자(251)가 서로 접속하였다는 것을 접속감지장치(260)가 감지하면 로봇청소기(100)의 개폐장치(140)는 개방되고, 커넥터(215)는 하측으로 이동된다. When the connection detecting apparatus 260 detects that the robot cleaner 100 returns to a predetermined position and the connection terminal 151 of the robot cleaner 100 and the connection terminal 251 of the docking station 200 are connected to each other, the robot The opening and closing device 140 of the cleaner 100 is opened, and the connector 215 is moved downward.

이와 동시에 유로전환장치(340)는 제3흡입유로(333)를 연결구(314a)와 연통되어 있는 제2흡입유로(332)에 연통시킴으로써 제2송풍팬유닛(220)의 흡입력이 연결구(314a), 배출구(115)를 통해 제1집진장치(120) 쪽으로 작용하도록 한다.At the same time, the flow path switching device 340 communicates the third suction passage 333 with the second suction passage 332 communicating with the connector 314a so that the suction force of the second blower fan unit 220 is connected to the connector 314a. , Through the outlet 115 to act toward the first dust collecting device (120).

그러면 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입되어 제1집진장치(120) 내에 쌓여 있던 먼지가 깨끗이 청 소된다.(도 7 참조)Then, the dust stored in the first dust collector 120 of the robot cleaner 100 is sucked toward the second dust collector 230, and the dust accumulated in the first dust collector 120 is cleaned. Reference)

이와 같이, 연장관(314)이 하측으로 이동하여 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 결합되면, 로봇청소기(100)의 배출구(115)에 결합된 연장관(314)은 도킹 스테이션(200)에 도킹된 로봇청소기(100)가 좌우방향으로 움직이는 것을 방지함으로써 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹된 상태를 유지할 수 있게 해준다.As such, when the extension pipe 314 moves downward and is coupled to the outlet 115 of the robot cleaner 100, the extension pipe 314 coupled to the outlet 115 of the robot cleaner 100 is connected to the docking station 200. By preventing the docked robot cleaner 100 from moving in the left and right directions, the robot cleaner 100 may be maintained in the docked station 200.

이상에서 제 1실시예와 제 2실시예에 따른 로봇청소기 시스템에 대해 설명하였으나, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 상기 두 개의 실시예에 한정되는 것이 아니라, 제 1실시예에서 도킹 스테이션을 일반청소기로 활용할 수 있는 등 다양한 형태로 구현될 수 있을 것이다.Although the robot cleaner system according to the first and second embodiments has been described above, the robot cleaner system according to the present invention is not limited to the above two embodiments, but the docking station according to the first embodiment is a general cleaner. It can be implemented in various forms such as can be utilized.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에 의하면, 로봇청소기와 도킹 스테이션은 도킹 스테이션에 마련되어 상하 방향으로 이동하며 로봇청소기의 배출구에 결합되는 연결장치에 의해 연결되므로 로봇청소기와 도킹 스테이션이 확실하게 도킹상태를 유지할 수 있도록 보장할 수 있다.As described in detail above, according to the robot cleaner system according to the present invention, the robot cleaner and the docking station is provided in the docking station is moved in the vertical direction and connected by a connection device coupled to the outlet of the robot cleaner and the robot cleaner and docking station This can ensure that the docking state can be kept reliably.

이에 따라 로봇청소기로부터 배출되는 먼지가 실내공간으로 유출되어 실내를 더럽히게 되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the dust discharged from the robot cleaner can be prevented from leaking into the indoor space and polluting the interior.

또한, 로봇청소기의 접속단자와 도킹 스테이션의 접속단자 간의 접속불량으로 인하여 로봇청소기 배터리의 충전 상태가 양호하지 않거나 충전배터리의 수명이 단축되는 것을 방지할 수 있다.Further, due to a poor connection between the connection terminal of the robot cleaner and the connection terminal of the docking station, it is possible to prevent the robot cleaner battery from being in a poor state of charge or shortening the life of the rechargeable battery.

Claims

A robot cleaner that automatically cleans dust on a floor, a docking station provided to remove dust inside the robot cleaner while the robot cleaner is docked, and the robot cleaner when the robot cleaner is docked to the docking station. And a connecting device for maintaining a state in which the robot cleaner is docked to the docking station and forming a discharge passage through which the dust is discharged from the robot cleaner to the docking station.

The method of claim 1,

The robot cleaner includes a suction port for sucking dust on the bottom surface and a discharge port for discharging dust inside the robot cleaner, and the docking station is connected to the robot cleaner to receive the dust discharged from the robot cleaner and the robot. Robot cleaner system comprising a dust collector for collecting dust discharged from the cleaner.

The method of claim 2,

The connecting device is installed inside the docking station, when the robot cleaner is docked to the docking station, the robot cleaner system, characterized in that the connector for connecting the outlet of the vacuum cleaner and the inlet of the dust collector when the docking station .

The method of claim 2,

The connecting device is a boom having one end connected to an inlet of the dust collecting device and an extension pipe provided at the other end thereof to move downward when the robot cleaner is docked to the docking station and to be coupled to the outlet of the robot cleaner. Robot vacuum cleaner system.

The method of claim 1,

The docking station further includes a connection pipe connected to the main body of the docking station so that the user can manually clean using the docking station, and one side of the connection device is provided with a coupling mechanism for coupling the connection pipe. Robot cleaner system, characterized in that formed.