KR20050091726A - 위치 기준 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 위치 기준 시스템과, 예컨대 엘리베이터와 같이 수평적 또는 수직적 이송을 위한 방법에 관한 것이다. 위치 기준 시스템은 승강기 통로 또는 안내로의 도어 프레임과 같은 정치 구조체(40)에 부착되는 복수의 이격된 컬러 요소 또는 반사기(42)와, 반사기 중 하나를 조명하기 위한 광원(12)과, 조명된 반사기의 화상을 포착하기 위한 감지 장치(10, 48, 48')를 포함한다. 감지 장치에 의해 포착된 화상은 예컨대 엘리베이터 카의 위치 및/또는 이송 속도를 결정하는데 사용된다.

Description

위치 기준 시스템{POSITION REFERENCING SYSTEM}

본 발명은 엘리베이터 및 수평적 승객 운송 수단과 같은 다른 (승객) 운송 수단을 위한 저렴하고 고성능의 절대 위치 기준 시스템 및 방법에 관한 것이다.

위치 기준 시스템은 승강기 통로(hoistway) 내에서의 엘리베이터 카(elevator car) 또는 안내로(guideway)를 따른 (승객) 캡(passenger cab)의 신속하고 정확한 위치 측정을 제공하는 제어 시스템의 일 부품이다. 위치 기준 시스템의 속도 및 정확도는 일정한 수준의 탑승감을 보장하는 방식으로 주어진 제어 시스템으로부터 결정된다. 일 예로, 위치 측정은 10ms 지연 및 1mm 정확도 내에서 수행되어야 한다. 엘리베이터의 넓은 작동 범위(500m까지)와, (승객) 운송 수단의 정지부 사이의 거리를 고려하여, 이러한 성능 요구 조건이 매우 요구된다. 정확도 및 측정 지연에서의 성능 요구 조건에 덧붙여, 전원 공급시 일어나는 최소화된 보정 런(correction run)은 중요한 다른 성능 요구 조건이다. 이와 관련해서, "최소화된"은 한 층 또는 한 번 정지된 거리 미만을 의미한다.

이하의 설명에서, 엘리베이터는 편견 없이 수평적 또는 수직적 (승객) 운송 수단의 예로서 사용될 것이다.

기존의 많은 엘리베이터용 위치 기준 시스템은 구동 모터, 거버너(governor), 또는 독립 시브(sheave)에 부착되는 인코더를 기초로 하고 있다. 이들 위치 기준 시스템은 인코더 판독값과 미끄러짐, 로프 신장, 서브시스템의 기계적 마모, 및/또는 건물 요동에 의해 야기되는 실제 위치 사이의 차이로 곤란을 겪는다. 이들 차이를 최소화화기 위해, 랜딩 층의 실제 위치와 레벨링 구역을 보여주는 몇몇 고정되고 알려진 기준 지점을 기초로 교정이 빈번하게 수행될 필요가 있다. 베인 리더와 베인으로 이루어진 베인 시스템은 이들 기준 지점과 그 검출 수단을 제공한다. 베인 시스템의 간단한 기능을 고려하면, 정비공에 의해 승강기 통로에 설치되는 베인이 재료에 $10, 설치에 0.5 시간, 매층에 대한 조정에 0.1 시간이 소요되기 때문에, 베인 시스템은 가격면에서 매우 비효율적이다. 전체적으로, 기존의 위치 기준 시스템에서의 가장 중요한 문제점 중 하나는 비용에 대한 성능의 낮은 비율이다.

도1은 전하 결합 소자(CCD) 기반 위치설정 시스템의 개략적인 도면이다.

도2는 컬러 CCD 화상의 레드, 그린 및 블루(RGB) 분해의 개략적인 도면이다.

도3a 및 도3b는 본 발명에 따른 위치 기준 시스템의 개략적인 도면이다.

도4는 코드 인 컬러(CiC) 기반 위치 기준 시스템의 개략적인 도면이다.

따라서, 본 발명의 목적은 정밀한 정확도, 최소화된 보정 런, 용이한 설치 및 용이한 보수유지를 갖는 위치 기준 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 전술한 바와 같은 승강기 통로 또는 안내로를 갖지 않는 위치 기준 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

이러한 목적은 본 발명의 위치 기준 시스템 및 방법에 의해 달성된다.

본 발명에 따르면, 위치 기준 시스템은 넓게는 정지 구조체에 부착되는 복수의 이격된 컬러 요소와, 이격된 컬러 요소 중 하나를 검출하기 위해 가동 구조체에 부착되는 수단과, 검출된 컬러 요소로부터 가동 구조체의 위치를 결정하기 위한 수단을 포함한다. 본 명세서에서 사용되는 "컬러"라는 용어는 가시 컬러뿐만 아니라 자외선, 적외선, 라디오 주파수 및 마이크로웨이브를 포함하는 전자기 스펙트럼의 비가시 컬러를 나타낸다. 본 명세서에서 사용되는 "가동 구조체"는 엘리베이터 카 또는 수평적 승객 운송 수단일 수도 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 위치 기준 방법은 넓게는 정지 구조체에 복수의 이격된 컬러 요소를 부착시키는 단계와, 이격된 컬러 요소 중 하나를 검출하는 단계와, 검출된 컬러 요소로부터 가동 구조체의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

본 발명의 위치 기준 시스템 및 방법의 다른 상세뿐만 아니라, 목적 및 그에 수반되는 이점이 이하 상세한 설명과, 유사한 도면 부호가 유사한 요소를 나타내는 첨부 도면에 설명된다.

도면을 참조하면, 도1은 일차원 전하 결합 소자(CCD)(10) 기반 상대 위치설정 시스템이 어떻게 작용하는지를 도시한다. 즉, 반사기(11)는 광원 또는 선형 방사원(12)에 의해 조명된다. 광이 반사기(11)에 의해 반사됨에 따라, 광 화상(13)이 생성된다. 카메라(10), 양호하게는 CCD 감지 장치가 광 화상(13)의 적어도 일부를 검출하고, 검출된 화상을 전기적 신호로 변환시키며, 이는 사전에 프로그래밍된 컴퓨터와 같은 프로세싱 유닛(14)에 전송되어 프로세싱 유닛(14)과 연결된 메모리(16)에 저장된다. 프로세싱 유닛(14)에 프로그래밍된 신호 프로세싱 알고리즘을 사용하여, CCD 장치(10)의 중심(19)에 대한 반사기(11)의 중심(18)의 위치가 계산될 수 있다. 신호 프로세싱 알고리즘은 부화소 해상도 신호 프로세싱 알고리즘을 포함하고 이러한 방식으로 상대적 거리를 연산하기 위해 본 기술 분야에 공지되어 있는 임의의 적절한 알고리즘을 포함할 수도 있다. CCD 카메라(10)는 양호하게는 CCD 센서, 렌즈 및 광 안내부를 포함한다.

CCD 장치(10)는 양호하게는 컬러 CCD 감지 장치이다. 컬러 카메라와 같은 컬러 CCD(10)에 의해 검출된 컬러 화상은 도2에 도시된 바와 같이 3개의 기본 컬러 화상, 즉 레드, 그린 및 블루로 분해될 수도 있다. 최근 컬러 CCD는 이들 3개의 컬러의 각각에 대해 12비트 컬러 깊이를 갖는데, 이는 이상적으로는 컬러 CCD가 2³⁶ 컬러로 차별될 수 있다는 것을 의미한다. 이는 이상적으로는 컬러 CCD 센서(10)를 사용하여 디코딩될 수 있는 컬러를 사용함으로써 2³⁶의 정보를 인코딩할 수 있음을 나타낸다. 3개의 기본 컬러 가운데에서, 하나의 컬러가 위치설정용으로 사용될 수도 있고, 위치 컬러로 불릴 수도 있다. 주어진 광원 하에서, 모든 반사기는, 각각의 반사기의 CCD 화상의 위치설정 컬러의 세기가, 예를 들어 100%의 세기로 서로 동일하다는 면에서, 위치설정 컬러와 관련하여 같게 착색된다. 여기서 위치설정 기구는 도1에 도시된 것과 정확히 동일하다. 다른 2개의 기본 컬러는 인코딩 컬러로 불릴 수도 있고, 이들 2개의 컬러의 조합은 위치설정 컬러에 대한 정규화 후에, 몇몇 특정 위치 정보를 함유할 것이다. 예를 들어, 블루가 위치설정 컬러라고 가정하면, 반면 레드 및 그린은 인코딩 컬러이다. 500m 빌딩에 있어서, 500개의 다른 컬러가 위치 식별용으로 충분하다[통상의 CCD 장치의 감지 범위가 (10)가 1.3m라고 가정함]. 따라서, 각각의 인코딩 컬러에 대한 25개의 다른 컬러 깊이가 충분하다. 도2에 도시된 바와 같이, 레드, 그린 및 블루 컬러를 각각 상징하는 컬러 CCD의 세기 출력을 R, G 및 B로 표시하기로 한다. 또한, R_B 및 G_B를 다음과 같이 정의한다:

R_B = [25×R/B], G_B = [25×G/B]

여기서, [a]는 a 보다 작은 최대 정수이고, 위치설정 컬러의 세기는 100%이다. 불균일한 조명 세기와, 태양광과 같은 임의의 부가의 조명은 반사기의 R, G 및 B를 동일한 비율로 변화시킬 수도 있기 때문에, 위의 식에 도시된 정규화 처리가 바람직하다는 사실에 주목한다. 여기에 설명된 정규화 공정은 세기 변동에 의해 야기되는 디코딩 에러의 가능성을 없앤다.

디코딩 표는 다음과 같이 주어질 수 있다:

[표 1]

디코딩 표

즉, R_B 와 G_B가 각각 1과 24라면, 표1로부터 디코딩 번호는 50이라는 것을 알 수 있다. 디코딩 번호로부터, 조명된 반사기(42)의 특정 컬러 요소가 결정될 수 있고, CCD 장치와 부착되는 엘리베이터 카가 계산될 수 있다. 이러한 계획의 사용시, 반사기 상의 컬러는 그 디코딩 위치 정보가 광원의 세기의 예상되는 변동하에서 동일할 것을 보장하도록 선택될 수도 있다.

500개의 다른 컬러 반사기를 사용하는 것이 너무 비용이 많이 드는 경우에는, 위치정보를 인코딩하도록 다른 컬러의 어레이를 사용할 수 있다. 예를 들어, 6개의 상이한 컬러 반사기의 4셀 어레이는 위치 정보의 500개의 다른 조건 이상을 포함할 수 있다.

도3a 및 도3b를 참조하면, 본 발명에 따른 위치 기준 시스템(30)의 구조와 작동 메커니즘이 묘사되어 있다. 시스템(30)에서, 복수의 이격된 반사기 또는 컬러 요소(42)는 승강기 통로(41) 내의 도어 프레임(40) 또는 벽과 같은 정지 구조체 상에 장착된다. CCD 센서 박스(48)를 포함하는 CCD 조립체(32)는, 카의 하부와 같이 카 상의 다른 장소에 위치될 수 있지만, 양호하게는 엘리베이터의 측면 상의 도어 프레임(34)에 부착된다. 하나 이상의 광원(12)이, 카의 근방의 반사기(42)를 조명하도록 프레임(34) 상에 제공된다.

작동시, 광원(12)으로부터의 광은 카 근방의 반사기(42) 상에서 빛을 발한다. 반사기(42)에 의해 반사된 광은 기본 컬러, 레드, 블루 및 그린을 나타내는 전기적 신호로 변환되는 CCD 센서 박스(48)에 의해 검출된다. 엘리베이터 카의 위치가 결정될 수 있도록, 전기적 신호가 사전 프로그래밍된 프로세서(14)로 전송된다. 상술된 바와 같이, 기본 컬러인 레드, 그린 및 블루 중 하나가 위치설정 컬러로서 선택된다. 잔류 기본 컬러를 나타내는 신호가 상술된 바와 같이 정규화된다. 정규화된 신호와, 프로세서(14)와 연관된 메모리에 저장된 디코딩 표로부터, 검출된 반사기 또는 컬러 요소(42)의 디코딩 번호가 결정된다. 디코딩 번호는 검출된 반사기 또는 컬러 요소(42)를 식별한다. 이러한 정보를 사용하여, CCD 센서 박스(48)의 시야 필드의 그 위치를 사용하여, 엘리베이터 카의 위치가 결정될 수 있다.

필요한 경우, CCD 센서 박스(48)는 또한 그 시야 필드에서 반사기(42)의 상부 및 하부 에지를 검출하는데 사용될 수도 있다. CCD 센서 박스(48)의 시야 필드에서 상부 및 하부 에지의 위치를 나타내는 전기적 신호를 사용하여, 정밀한 엘리베이터 카 위치가 결정될 수 있다.

도3b를 참조하면, 2가지의 문제점을 해결하도록 고안된 구성이 내부에 도시된다. 하나는 주변 광을 간섭하는 것에 관한 것이다. 이러한 구성에서, 밀봉된 광 안내부(20)는 이러한 문제점에 대처하는데 사용된다. 또한, 투명한 승강기 통로에 있어서, 각각의 광원(12)은 분광된 선형 광원일 수도 있다. 또한, 필요시 분광된 윈도우(22)가 밀봉된 광 안내부(20) 상에 제공될 수도 있다. 분광된 선형 광원(12)과 분광된 윈도우(22)의 제공은 주변 광을 간섭하는 것에 대항하여 신호 대 잡음 비를 증가시킨다.

이러한 구성이 대처하는 다른 문제점은 연기(smoke)이다. 선형 광원(12)과 밀봉된 광 안내부(20)는, 연기 내의 광의 비행 경로가 선형 광원(12)과 밀봉된 광 안내부(20)를 사용함으로써 최소화되기 때문에, 연기 상태에서도 충분히 선명한 화상을 제공한다. 바람직하게는, 반사기(42)와 CCD 조립체(32) 사이의 거리가 3.0cm 미만일 수 있다.

CCD 조립체(32)의 위치에 대한 반사기(32)의 위치에 상관없이 반사기 화상의 일정한 세기를 달성하기 위하여, 선형 광원(12)이 공간에서 불균일한 조명 세기 프로파일을 갖도록 할 수 있다. 예를 들어, 광원(12)의 조명 세기는 광원의 양 단부에서 가장 높을 수 있는 반면, 광원의 중심에서는 가장 낮다.

도4는 CIC CCD 기반 위치 기준 시스템의 구성 및 작동을 도시한다. 이 도면에 도시된 바와 같이, 도어 프레임(40)에는 복수의 컬러 반사기(42)가 제공된다. 상부 CCD 감지 장치(48)와 하부 CCD 감지 장치(48')를 갖는 CCD 조립체(32)가 엘리베이터 카(35)에 부착된 프레임(34)에 장착된다. 적어도 하나의 광원(12)이 상부 및 하부 감지 장치(48, 48')의 각각에 연결된다.

도4의 구성을 사용하여, 이하의 기능을 달성할 수 있다. 고속 구역의 단부에서 2개의 층을 제외하고는 임의의 2개의 인접한 층 사이의 거리가 1.3m 더하기 카의 높이 내에 있는 것으로 가정하면, 제어 시스템을 위한 정상 위치 피드백을 실현할 수 있다. 2개의 CCD 센서(48, 48')는 승강기 통로의 임의의 지점에서의 매우 정확한 위치 측정뿐만 아니라 속도 측정을 제공한다. 고속 구역에서, 고속 구역의 양 단부의 각각에는 수 개의 반사기가 존재한다. 그 결과, 고속 구역의 시작까지 그리고 고속 구역의 종료 직후에 본 발명의 위치 기준 시스템은 정밀한 위치설정을 제공할 수 있다. 고속 구역에서는 정지가 없기 때문에, 고속 구역에서의 위치설정은 개방 루프에 의해 행해질 수 있다. 동일한 접근책이 호텔의 로비와 같이 층 사이가 큰 경우에 사용될 수도 있다.

정상 말단 정지 장치(NTSD)와 비상 말단 정지 장치/비상 말단 속도 제한 장치(ETSD/ETSLD)의 영역에서 1.3m 마다 반사기를 설치함으로써, 각각의 CCD 조립체(48, 48')는 속도 및 위치 측정 정보를 독립적으로, 즉 하나는 NTSD에 다른 하나는 ETSD/ETSLD에 제공한다.

도4에 도시된 시스템은 또한 최소화된 보정 런(correction run) 능력을 제공한다. 임의의 인접한 층 사이의 거리가, 고속 구역의 단부에서의 2개의 층을 제외하고, 1.3m 더하기 카의 높이 내에 있다고 가정하면, 어떠한 보정 런 능력도 달성될 수 없다. 고속 구역에서, 고속 구역의 상부/하부 절반부를 덮는 긴 반사기와, 정상 반사기를 정상 사이 층 공간에 부착시킬 수 있다. 다음에, 반사기의 존재를 기초로 하여, 엘리베이터 카는 적어도 카에 가장 인접한 층이 어디인지를 판정할 수 있다. 위 또는 아래 어느 쪽으로 이동할지를 판정하는 것은 단지 전원이 다시 들어온 후에 필요한 기능일 수도 있다. 승강기 통로 상으로 긴 테이프 또는 개별 CIC 반사기를 부착시키는 것이 용이하게 행해질 수 있다는 사실에 주목한다. 대안적으로는, 전원의 재저장 후에, 층이 발견될 때까지 엘리베이터가 임의로 위 또는 아래로 크리프할 수 있다. 이는 많아야 한 층 보정 런이다.

본 발명의 위치 기준 시스템 및 방법은 수많은 이점, 즉 (1) 승강기 통로 또는 안내로의 모든 곳에서의 높은 정확도, (2) 높은 위치 업데이트 속도, (3) 승강기 통로 또는 안내로에 설치할 필요가 없거나 또는 거의 없는 저렴한 설치 비용, (4) 간단한 구성으로 인한 낮은 보수유지 비용, 기계적 마모 없음, 용이한 보수유지, (5) 광역의 적용범위로 인한 낮은 관리 비용, (6) 최소화된 보정 런을 제공한다.

본 발명의 위치 기준 시스템이 엘리베이터 위치 기준 시스템과 관련하여 설명되었지만, 동일한 시스템이 수평적 승객 운송 수단 시스템의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 이와 같은 시스템에서, 정지 구조체는 운송 안내로 내의 도어 프레임이고 가동 구조체는 실질적으로 수평하게 또는 수평축에 대해 각도를 이루어 사람들을 이송시키기 위한 장치 또는 승객 캡이다. 하나 이상의 광원과 감지 장치가 가동 구조체에 고정될 수도 있다.

본 발명의 위치 기준 시스템이 레드, 그린 및 블루 컬러를 검출하기 위한 감지 장치와 관련하여 설명되었지만, 감지 장치는 또한 자외선, 적외선, 라디오 주파수 및 마이크로웨이브를 포함하지만 이에 제한되지는 않는 전자기 스펙트럼의 고유한 파장을 갖는 비가시 컬러를 검출할 수 있다. 이와 관련하여, 각각의 컬러 요소(42)가 전자기 스펙트럼의 고유한 파장을 반사시킬 수 있다.

상술된 목적, 수단 및 이점을 충분히 만족시키는 본 발명에 따른 위치 기준 시스템이 제공된다는 것을 명확히 알 수 있다. 본 발명의 그 특정 실시예들과 관련하여 설명되었지만, 다른 수정예, 변형예 및 변경예가 전술한 설명을 읽은 당업자라면 명확히 알 수 있을 것이다. 따라서, 후속 청구의 범위의 넓은 범주 내에 있는 이들 수정예, 변형예 및 변경예들을 포함하고자 한다.

Claims (23)

1. 위치 기준 시스템이며,

   정지 구조체에 부착되는 복수의 이격된 컬러 요소와,

   상기 이격된 컬러 요소 중 하나를 검출하기 위해 가동 구조체에 부착되는 수단과,

   상기 검출된 컬러 요소로부터 상기 가동 구조체의 위치를 결정하기 위한 수단을 포함하는 위치 기준 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 정지 구조체는 엘리베이터 승강기 통로이고 상기 가동 부재는 엘리베이터 카인 위치 기준 시스템.
3. 제2항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 검출된 컬러 요소의 컬러를 결정하고 상기 검출된 컬러 요소의 상부 에지와 하부 에지를 검출하기 위한 적어도 하나의 카메라를 포함하는 위치 기준 시스템.
4. 제3항에 있어서, 각각의 상기 컬러 요소는 고유한 파장의 전자기 스펙트럼을 반사시키는 위치 기준 시스템.
5. 제3항에 있어서, 상기 적어도 하나의 카메라는 상기 엘리베이터 카의 측면에 장착되고, 상기 정지 구조체는 상기 승강기 통로 내의 도어 프레임이며, 상기 복수의 이격된 컬러 요소는 상기 도어 프레임에 부착되는 복수의 상이하게 착색된 요소를 포함하는 위치 기준 시스템.
6. 제3항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 검출된 컬러 요소의 복수의 고유한 컬러 성분을 검출하고, 상기 결정 수단은 위치설정 컬러로서 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 하나를 선택하며, 위치설정 컬러에 대해 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 잔류 성분을 정규화하고, 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 상기 정규화된 성분으로부터 검출된 컬러 요소에 대한 디코드 번호를 결정하며, 디코드 번호로부터 검출된 컬러 요소를 식별하는 위치 기준 시스템.
7. 제3항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 컬러 요소 중 상기 검출된 요소를 조명하기 위한 선형 방사원과 카메라 장치를 더 포함하는 위치 기준 시스템.
8. 제7항에 있어서, 상기 카메라 장치는 CCD 카메라를 포함하는 위치 기준 시스템.
9. 제8항에 있어서, 상기 CCD 카메라는 CCD 센서, 렌즈 및 광 안내부를 포함하는 위치 기준 시스템.
10. 제3항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 엘리베이터 카의 제1 부분에 부착되는 제1 카메라 장치와, 상기 엘리베이터 카의 제2 부분에 부착되는 제2 카메라 장치를 포함하고, 상기 제1 및 제2 카메라 장치는 예측가능한 속도 및 위치 정보를 제공하도록 독립적으로 작동하는 위치 기준 시스템.
11. 제1항에 있어서, 상기 정지 구조체는 운송 안내로이고, 상기 가동 구조체는 승객 캡인 위치 기준 시스템.
12. 제11항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 검출된 컬러 요소의 컬러를 결정하고 상기 검출된 컬러 요소의 상부 에지 및 하부 에지를 검출하기 위한 적어도 하나의 카메라를 포함하는 위치 기준 시스템.
13. 제12항에 있어서, 상기 컬러 요소는 고유한 파장의 전자기 스펙트럼을 반사시키는 위치 기준 시스템.
14. 제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 카메라는 상기 승객 캡의 측면에 장착되고, 상기 정지 구조체는 상기 운송 안내로의 도어 프레임이며, 상기 복수의 이격된 컬러 요소는 상기 도어 프레임에 부착되는 복수의 상이하게 착색된 요소를 포함하는 위치 기준 시스템.
15. 제12항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 검출된 컬러 요소의 복수의 고유한 컬러 성분을 검출하고, 상기 결정 수단은 위치설정 컬러로서 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 하나를 선택하며, 위치설정 컬러에 대해 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 잔류 성분을 정규화하고, 상기 복수의 고유한 컬러 성분 중 상기 정규화된 성분으로부터 검출된 컬러 요소에 대한 디코드 번호를 결정하며, 디코드 번호로부터 검출된 컬러 요소를 식별하는 위치 기준 시스템.
16. 제12항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 컬러 요소 중 상기 검출된 요소를 조명하기 위한 선형 방사원과 카메라 장치를 포함하는 위치 기준 시스템.
17. 제16항에 있어서, 상기 카메라 장치는 CCD 카메라를 포함하는 승객 운송 위치 기준 시스템.
18. 제17항에 있어서, 상기 CCD 카메라는 CCD 센서, 렌즈 및 광 안내부를 포함하는 승객 운송 위치 기준 시스템.
19. 제12항에 있어서, 상기 검출 수단은 상기 승객 캡의 제1 부분에 부착되는 제1 카메라 장치와 상기 승객 캡의 제2 부분에 부착되는 제2 카메라 장치를 포함하고, 상기 제1 및 제2 카메라 장치는 예측가능한 속도 및 위치 정보를 제공하도록 독립적으로 작동하는 승객 운송 위치 기준 시스템.
20. 가동 구조체의 위치를 결정하기 위한 방법이며,

    정지 구조체에 복수의 이격된 컬러 요소를 부착시키는 단계와,

    상기 가동 구조체에 부착된 감지 장치를 사용하여 상기 이격된 컬러 요소 중 하나를 검출하는 단계와,

    상기 검출된 컬러 요소로부터 상기 가동 구조체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 방법.
21. 제20항에 있어서, 상기 검출 단계는 방사원으로 상기 컬러 요소를 조명하는 단계와, 감지 센서로 반사된 화상을 포착하는 단계를 포함하는 방법.
22. 제20항에 있어서, 상기 검출 단계는 복수의 기본 컬러를 포함하는 반사된 컬러 광 화상을 포착하는 단계를 포함하고, 상기 결정 단계는 위치설정 컬러로서 상기 기본 컬러 중 하나를 선택하여 상기 위치설정 컬러에 대해 잔류 컬러를 정규화하는 단계를 포함하는 방법.
23. 제22항에 있어서, 상기 위치 결정 단계는 상기 컬러에 대한 디코드 번호를 결정하여 상기 디코드 번호로부터 상기 컬러 요소를 식별하고 상기 가동 구조체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 방법.