KR20040094186A - 중장비의 주행 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

유압식 주행모터 구동으로 주행하는 크롤러(crawler) 타입의 중장비에 탑승하여 먼거리를 이동할 경우, 붐 등과 같은 작업장치를 구동시키는 조이스틱(joystick) 조작에 의해 주행모터를 제어하여 편안한 자세에서 주행할 수 있어 운전자에게 편리성을 제공할 수 있도록 한 것으로,

엔진에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿 펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더와, 유압펌프에 연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터와, 유압펌프와 작업장치용 유압실린더사이의 유로에 설치되어 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브와, 유압펌프와 주행모터사이의 유로에 설치되어 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브와, 작업장치용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어하는 주행페달을 구비하는 중장비의 주행 제어장치에 있어서,

상기 주행페달의 조작유무를 검출하여 전기적 신호를 발생시키는 주행조작 감지수단과, 조이스틱에 의해 주행용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어할 수 있도록 운전자에 의해 선택되는 조이스틱 주행기능 선택스위치와, 조이스틱과 주행페달사이의 유로에 설치되며, 조이스틱 주행기능 선택스위치가 선택되는 경우 인가되는 전기적 신호에 의해 절환되어 조이스틱을 경유하는 파일럿 신호압을 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급하는 솔레노이드밸브와, 주행조작감지수단으로 부터 입력되는 주행페달 조작에 따른 전기적 신호와, 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따라 입력되는 전기적 신호를 비교연산하여 솔레노이드밸브에 전기적 신호를 출력하는 제어기를 더 구비한다.

Description

중장비의 주행 제어장치 및 그 방법{construction equipment travel control device and its method}

본 발명은 유압식 주행모터 구동으로 주행하는 크롤러(crawler) 타입의 중장비에 있어서 붐 등과 같은 작업장치를 구동시키는 조이스틱(joystick) 조작에 의해 주행하여 운전자에게 편리성을 제공할 수 있도록 한 중장비의 주행 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

더욱 상세하게는, 크롤러 타입의 중장비에 탑승하여 먼거리를 이동할 경우, 조이스틱을 이용하여 주행모터를 제어함에 따라 편안한 자세에서 주행할 수 있어 운전자의 피로를 현저하게 감소시킬 수 있도록 한 중장비의 주행 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

도 3은 종래 기술에 의한 중장비의 주행 제어장치의 유압회로도 이다.

도시된 바와 같이, 엔진(1)에 연결되어 구동되는 제1,2유압펌프(2a,2b) 및 파일럿 펌프(3)와, 제1유압펌프(2a)에 각각 연결되어 구동하는 작업장치 및 주행용 액츄에이터(7a,6a)와, 제2유압펌프(2b)에 각각 연결되어 구동하는 작업장치 및 주행용 액츄에이터(7b,6b)와, 제1,2유압펌프(2a,2b)와 작업장치용 액츄에이터(7a,7b) 사이의 유로에 각각 설치되어 액츄에이터(7a,7b)의 기동, 정지 및 방향전환을 각각 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브(4a,4b), 제1,2유압펌프(2a,2b)와 주행용 액츄에이터(6a,6b) 사이의 유로에 각각 설치되어 액츄에이터(6a,6b)의 기동, 정지 및 방향전환을 각각 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)를 구비한다.

따라서, 미도시된 조이스틱과 같은 조종레버를 조작하여 파일럿 펌프(3)로 부터 토출되는 파일럿 신호압(Pi)을 작업장치용 메인 컨트롤밸브(4a,4b)에 인가시켜 이들을 절환시킴에 따라, 제1,2유압펌프(2a,2b)로 부터 토출되어 절환된 메인 컨트롤밸브(4a,4b)를 경유하여 공급되는 작동압에 의해 구동되는 작업장치용 액츄에이터(7a,7b)에 의해 붐, 아암 등의 작업장치를 구동시켜 굴삭작업, 상차작업 등을 수행할 수 있게 된다.

한편, 미도시된 주행페달을 가압하여 파일럿 펌프(3)로 부터 토출되는 파일럿 신호압(Pi)을 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 인가시켜 이들을 절환시킴에 따라, 제1,2유압펌프(2a,2b)로 부터 토출되어 절환된 메인 컨트롤밸브(5a,5b)를 경유하여 공급되는 작동압에 의해 구동되는 주행용 액츄에이터(6a,6b)에 의해 중장비를 소정속도로 주행시킬 수 있게 된다.

이와 같은 크롤러 타입의 굴삭기 등의 건설중장비는 휠타입 굴삭기에 비해 상대적으로 주행속도가 현저하게 느리기 때문에, 중장비를 장거리의 작업장소로 이동시키는 경우 트레일러 등의 수송차량에 탑제하여 이동시키는 반면, 장거리를 제외한 작업장소로 이동하는 경우에는 운전자가 중장비에 직접 탑승하여 주행하게 되므로 주행페달을 계속적으로 가압한 상태에서 먼거리를 이동하는 경우 운전자의 피로를 가중시키는 문제점을 갖게 된다.

한편, 먼거리를 이동시 운전자의 피로를 줄일 수 있도록 주행을 위한 레버가 설치되어 사용하는 경우도 있으나, 주행용 레버는 운전석으로 부터 소정거리 떨어진 상태에서 조작하도록 설치되어 주행용 레버를 조작하기 위해서는 운전자는 허리를 구부린 상태에서 운전을 하게되어 허리 등에 무리가 가해짐은 물론, 의자를 주행용 레버쪽으로 잡아당겨 조작을 하게되어 불편함을 감수해야 되는 문제점을 갖게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은, 크롤러 타입의 중장비에 탑승하여 먼거리를 주행할 경우, 작업장치용 조이스틱 조작으로 주행모터를 제어하여 편안한 자세에서 이동할 수 있어 운전자의 피로를 현저하게 감소시킬 수 있도록 한 중장비의 주행 제어장치 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 운전석 좌우측에 장착된 조이스틱 조작으로 주행모터를 제어하여 운전자에게 편리성 및 안전성을 제공하여 중장비의 신뢰도를 향상시킬 수 있도록 한 중장비의 주행 제어장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명에 의한 중장비의 주행 제어장치의 유압회로도,

도 2는 본 발명에 의한 중장비의 주행 제어방법을 나타내는 흐름도,

도 3은 종래 기술에 의한 중장비의 주행 제어장치의 유압회로도 이다.

*도면중 주요 부분에 사용된 부호의 설명

1; 엔진

2a; 제1유압펌프

2b; 제2유압펌프

3; 파일럿 펌프

4a,4b; 작업장치용 메인 컨트롤밸브

5a,5b; 주행용 메인 컨트롤밸브

6a,6b; 주행용 액츄에이터

7a,7b; 작업장치용 액츄에이터

8a,8b; 주행페달

9a,9b; 조이스틱

10,11; 주행조작 감지수단

12,13,14,15; 솔레노이드밸브

16; 조이스틱 주행기능 선택스위치

17; 제어기

18; 기능 표시장치

19,20,21,22,23,24; 셔틀밸브

전술한 본 발명의 목적은, 엔진에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿 펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더와, 유압펌프에 연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터와, 유압펌프와 작업장치용 유압실린더사이의 유로에 설치되어 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브와, 유압펌프와 주행모터사이의 유로에 설치되어 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브와, 작업장치용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어하는 주행페달을 구비하는 중장비의 주행 제어장치에 있어서,

상기 주행페달의 조작유무를 검출하여 전기적 신호를 발생시키는 주행조작 감지수단과,

상기 조이스틱에 의해 주행용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어할 수 있도록 운전자에 의해 선택되는 조이스틱 주행기능 선택스위치와,

상기 조이스틱과 주행페달사이의 유로에 설치되며, 조이스틱 주행기능 선택스위치가 선택되는 경우 인가되는 전기적 신호에 의해 절환되어 조이스틱을 경유하는 파일럿 신호압을 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급하는 솔레노이드밸브와,

상기 주행조작 감지수단으로 부터 입력되는 주행페달 조작에 따른 전기적 신호와, 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따라 입력되는 전기적 신호를 비교연산하여 솔레노이드밸브에 전기적 신호를 출력하는 제어기를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어장치를 제공함에 의해 달성된다.

바람직한 실시예에 의하면, 상기 제어기에 접속되며 상기 조이스틱에 의해 주행모터를 제어하여 주행하는 상태를 운전자에게 알려주는 기능 표시장치를 더 구비한다.

또한, 상기 주행페달의 조작감지수단으로 압력스위치 또는 압력센서가 사용된다.

또한, 상기 솔레노이드밸브와 주행페달사이의 파일럿 유로의 합류지점에 설치되며, 상기 주행페달 조작에 따라 발생되는 파일럿 신호압과 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따라 상기 조이스틱을 통과하는 파일럿 신호압이 서로 독립적으로 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급되도록 하는 셔틀밸브를 더 구비한다.

전술한 본 발명의 목적은, 엔진에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿 펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더와, 유압펌프에 연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터와, 유압펌프와 작업장치용 유압실린더사이의 유로에 설치되어 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브와, 유압펌프와 주행모터사이의 유로에 설치되어 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브와, 작업장치용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어하는 주행페달과, 작업장치용 메인 컨트롤밸브와 주행용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 제어하는 솔레노이드밸브를 구비하는 중장비의 주행 제어방법에 있어서,

상기 주행페달에 설치된 주행조작 감지수단으로 부터 주행페달의 조작유무에따른 검출값과, 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따른 운전자의 조이스틱 주행기능 선택여부를 입력받는 단계와,

상기 조이스틱 주행기능 선택스위치가 온 상태인지를 판단하는 단계와,

상기 조이스틱 주행기능 선택스위치가 온 상태에서 주행조작 감지수단을 통해 주행페달의 조작유무를 판단하는 단계와,

상기 주행페달의 조작에 의해 주행모터를 제어할 수 있도록 솔레노이드밸브를 초기의 오프상태로서 유지하고, 기능 표시장치에 기능 작동상태를 해제시키는 단계와,

상기 조이스틱의 조작에 의해 주행모터를 제어하여 주행할 수 있도록 솔레노이브밸브를 절환시켜 조이스틱과 솔레노이드밸브를 경유하는 파일럿 신호압을 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급하여 절환시키고, 조이스틱에 의한 주행모드가 설정된 것을 기능 표시장치에 표시하여 운전자에게 알려주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어방법을 제공함에 의해 달성된다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하되, 이는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것이지, 이로 인해 본 발명의 기술적인 사상 및 범주가 한정되는 것을 의미하지는 않는 것이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 중장비의 주행 제어장치는, 엔진(1)에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프(2a,2b) 및 파일럿 펌프(3)와, 유압펌프(2a,2b)에 연결되어 붐 등의 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더(7a,7b)와, 유압펌프(2a,2b)에 연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터(6a,6b)와,

상기 유압펌프(2a,2b)와 작업장치용 유압실린더(7a,7b)사이의 유로에 설치되어 유압실린더(7a,7b)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브(4a,4b)와, 유압펌프(2a,2b)와 주행모터(6a,6b)사이의 유로에 설치되어 주행모터(6a,6b)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)와,

상기 작업장치용 메인 컨트롤밸브(4a,4b)에 파일럿 신호압(Pi)을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱(9a,9b)과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 파일럿 신호압(Pi)을 공급하여 주행모터(6a,6b)를 제어하는 주행페달(8a,8b)을 구비하는 중장비는, 도 1에 도시된 것과 실질적으로 동일하게 적용되므로, 이하에서 이들의 구성 및 작동의 상세한 설명은 생략하고, 중복되는 도면 부호는 동일하게 표기한 것임을 밝혀둔다.

따라서, 본 발명에 의한 중장비 주행 제어장치는, 상기 주행페달(8a,8b)의 조작유무를 검출하여 전기적 신호를 발생시키는 압력스위치 또는 압력센서 등이 사용되는 주행조작 감지수단(10,11)과, 조이스틱(9a,9b) 조작에 의해 파일럿 펌프(3)로 부터 토출되는 파일럿 신호압(Pi)을 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 공급하여 주행모터(6a,6b)를 제어할 수 있도록 운전자에 의해 선택되는 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)와,

상기 조이스틱(9a,9b)과 주행페달(8a,8b)사이의 유로에 설치되며, 조이스틱주행기능 선택스위치(16)가 선택되는 경우 인가되는 전기적 신호에 의해 절환되어 조이스틱(9a,9b)을 경유하는 파일럿 신호압(Pi)을 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 공급하여 내부 스플을 절환시키는 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)와,

상기 주행조작 감지수단(10,11)으로 부터 입력되는 주행페달(8a,8b) 조작에 따른 전기적 신호와, 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)의 선택에 따라 입력되는 전기적 신호를 비교연산하여 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)에 전기적 신호를 출력하는 제어기(17)와, 제어기(17)에 접속되며 조이스틱(9a,9b)에 의해 주행모터(6a,6b)를 제어하여 주행하는 상태를 운전자에게 알려주는 기능 표시장치(18)와,

상기 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)와 주행페달(8a,8b)사이의 파일럿 유로의 합류지점에 설치되며, 주행페달(8a,8b) 조작에 따라 발생되는 파일럿 신호압(Pi)과 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)의 선택에 따라 조이스틱(9a,9b)을 통과하는 파일럿 신호압(Pi)이 서로 독립적으로 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 공급되도록 하는 셔틀밸브(19,20,21)(22,23,24)를 구비한다.

이하에서, 본 발명에 의한 중장비의 주행 제어방법을 첨부된 도면 도 1 및 도 2를 참조하여 더욱 상세하게 설명하면 아래와 같다.

제1단계(S100 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 주행페달(8a,8b)에 설치된 주행조작 감지수단(10,11)으로 부터 주행페달(8a,8b)의 조작유무에 따른 검출값을 입력받고, 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)로 부터 운전자에 의한 조이스틱 주행기능의 선택여부를 입력받는다.

이때, 운전자가 주행페달(8a,8b)을 가압하는 경우 발생되는 파일럿 신호압(Pi)은 주행조작 감지수단(10,11)에 작용하게 되므로 주행페달(8a,8b) 조작에 따른 전기적 신호가 제어기(17)에 입력된다.

제2단계(S200 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)의 온(ON) 상태 여부를 판단하여 "온"상태인 경우 제3단계(S300)로 진행하고, "오프"상태인 경우 주행은 주행페달(8a,8b) 조작에 따라 가능하도록 제4단계(S400)로 진행한다.

제3단계(S300 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)가 온인 경우 주행페달(8a,8b)의 조작유무를 주행조작 감지수단(10,11)을 통해 판단한다. 이때 주행페달(8a,8b)이 전/후진 어느 방향으로 조작되는 경우에도 셔틀밸브(20,23)를 통해 압력이 검출된다.

따라서, 상기 주행페달(8a,8b)이 조작중인 상태로 판단되는 경우 제4단계(S400)로 진행하고, 주행페달(8a,8b)의 조작이 아닌것으로 판단되는 경우 제5단계(S500)로 진행한다.

제4단계(S400 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 주행페달(8a,8b)의 조작에 의해 주행모터(6a,6b)를 제어하게 되므로 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)를 초기의 오프상태를 유지하도록 하고 제6단계(S600)로 진행한다. 이때 조이스틱(9a,9b)의 조작에 따라 작업장치용 유압실린더(7a,7b)를 제어하게 된다.

제5단계(S500 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치(16)의 선택에 따른 전기적 신호가 제어기(17)에 입력된 상태이므로 제어기(17)로 부터 인가되는 전기적 신호가 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)에 각각 인가되어 절환시키며(도 1에 점선으로 도시됨) 제7단계(S700)로 진행한다.

따라서, 상기 파일럿 펌프(3)로 부터 토출되는 파일럿 신호압(Pi)은 조이스틱(9a,9b)과 절환된 솔레노이드밸브(12,13)(14,15)를 경유하여 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)에 인가되어 절환시킨다.

이로 인해, 상기 유압펌프(2a,2b)로 부터 토출되는 작동압은 작업장치용 메인 컨트롤밸브(4a,4b)와 절환된 주행용 메인 컨트롤밸브(5a,5b)를 차례로 경유하여 주행모터(6a,6b)에 공급 되므로 조이스틱(9a,9b)의 조작에 의해 주행할 수 있게 된다.

제6단계(S600 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 주행페달(8a,8b)의 조작에 의해 주행하게 되므로 기능 표시장치(18)에 기능 작동상태 표시를 해제한다.

제7단계(S700 참조)에 도시된 바와 같이, 상기 조이스틱(9a,9b)의 조작에 의해 주행하게 되므로 기능 표시장치(18)에 조이스틱(9a,9b)에 의해 주행하고 있음을 표시하여 이를 운전자에게 알려준다.

전술한 바와 같이, 유압모터 구동으로 주행하는 크롤러타입의 중장비에 직접 탑승하여 작업장소 등으로 이동하는 경우, 주행페달(8a,8b) 조작에 따라 제어되는 주행모터(6a,6b)를 작업장치를 조작하는 조이스틱(9a,9b)에 의해 선택적으로 제어하여 주행하게 되므로, 장거리를 이동시 운전자는 편안하고 안정된 자세로 주행할 수 있게되어 운전자에게 편리성이 제공된다.

이상에서와 같이, 본 발명에 의한 중장비의 주행 제어장치 및 그 제어방법은 아래와 같은 이점을 갖는다.

유압모터가 장착되는 크롤러 타입의 중장비에 탑승하여 먼거리를 주행할 경우, 작업장치용 조이스틱 조작으로 주행모터를 제어하여 편안한 자세에서 이동할 수 있어 운전자의 피로를 현저하게 감소시킬 수 있다.

또한, 운전석 좌우측에 장착된 조이스틱 조작으로 주행모터를 제어하여 운전자에게 편리성 및 안전성을 제공하여 값비싼 중장비의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Claims (5)

1. 엔진에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿 펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더와, 유압펌프에 연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터와, 유압펌프와 작업장치용 유압실린더사이의 유로에 설치되어 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브와, 유압펌프와 주행모터사이의 유로에 설치되어 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브와, 작업장치용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어하는 주행페달을 구비하는 중장비의 주행 제어장치에 있어서:

   상기 주행페달의 조작유무를 검출하여 전기적 신호를 발생시키는 주행조작 감지수단;

   상기 조이스틱에 의해 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 상기 주행모터를 제어할 수 있도록 운전자에 의해 선택되는 조이스틱 주행기능 선택스위치;

   상기 조이스틱과 주행페달사이의 유로에 설치되며, 상기 조이스틱 주행기능선택스위치가 선택되는 경우 인가되는 전기적 신호에 의해 절환되어 상기 조이스틱을 경유하는 파일럿 신호압을 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급하는 솔레노이드밸브; 및

   상기 주행조작 감지수단으로 부터 입력되는 주행페달 조작에 따른 전기적 신호와, 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따라 입력되는 전기적 신호를 비교연산하여 상기 솔레노이드밸브에 전기적 신호를 출력하는 제어기를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 제어기에 접속되며 상기 조이스틱에 의해 주행모터를 제어하여 주행하는 상태를 운전자에게 알려주는 기능 표시장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 주행페달의 조작감지수단으로 압력스위치 또는 압력센서가 사용되는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 솔레노이드밸브와 주행페달사이의 파일럿 유로의 합류지점에 설치되며, 상기 주행페달 조작에 따라 발생되는 파일럿 신호압과 상기 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따라 상기 조이스틱을 통과하는 파일럿 신호압이 서로 독립적으로 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급되도록 하는 셔틀밸브를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어장치.
5. 엔진에 연결되어 구동되는 적어도 하나 이상의 유압펌프 및 파일럿 펌프와, 유압펌프에 연결되어 작업장치를 구동시키는 작업장치용 유압실린더와, 유압펌프에연결되어 주행장치를 구동시키는 주행모터와, 유압펌프와 작업장치용 유압실린더사이의 유로에 설치되어 유압실린더의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 작업장치용 메인 컨트롤밸브와, 유압펌프와 주행모터사이의 유로에 설치되어 주행모터의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 주행용 메인 컨트롤밸브와, 작업장치용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 작업장치를 제어하는 조이스틱과, 주행모터용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 주행모터를 제어하는 주행페달과, 작업장치용 메인 컨트롤밸브와 주행용 메인 컨트롤밸브에 파일럿 신호압을 공급하여 제어하는 솔레노이드밸브를 구비하는 중장비의 주행 제어방법에 있어서:

   상기 주행페달에 설치된 주행조작 검출수단으로 부터 주행페달의 조작유무에 따른 검출값과, 조이스틱 주행기능 선택스위치의 선택에 따른 운전자의 조이스틱 주행기능 선택여부를 입력받는 단계;

   상기 조이스틱 주행기능 선택스위치가 온 상태인지를 판단하는 단계;

   상기 조이스틱 주행기능 선택스위치가 온 상태에서 상기 주행조작 검출수단을 통해 상기 주행페달의 조작유무를 판단하는 단계;

   상기 주행페달의 조작에 의해 상기 주행모터를 제어할 수 있도록 상기 솔레노이드밸브를 초기의 오프상태로서 유지하고, 기능 표시장치에 기능 작동상태를 해제시키는 단계; 및

   상기 조이스틱의 조작에 의해 상기 주행모터를 제어하여 주행할 수 있도록 상기 솔레노이브밸브를 절환시켜 상기 조이스틱과 솔레노이드밸브를 경유하는 파일럿 신호압을 상기 주행용 메인 컨트롤밸브에 공급하여 절환시키고, 조이스틱에 의한 주행모드가 설정된 것을 상기 기능 표시장치에 표시하여 운전자에게 알려주는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중장비의 주행 제어방법.