KR20030025237A - 로로선용 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로로선용 장치에 관한 것으로서, 상기 로로선은 선박내부의 드라이빙 표면을 갖는 다수의 화물-수용 공간과, 하나의 상기 공간과 부두 사이에서 연장하는 램프를 포함하며, 상기 램프를 따라 AGV 차량으로 알려진 운전자 없는 화물 취급 차량(7)이 부두와 전술한 선박의 화물 수용 공간 사이에서 화물을 이송하기 위해 지정된 주차 위치들 사이에서 구동될 수 있다. 화물 취급 차량(7)을 서로 연결하지 않고도 화물 취급 차량(7)을 전술한 공간과 부두 사이에서 지정 위치내의 예정된 차량 열로 일렬(Ⅱ)로 안내하는 수단(9)을 구비한다.

Description

로로선용 장치{Device at a ro-ro vessel}

공지된 방법은 소정 종류의 화물 취급 차량이 소위 자동 무선 레이더(transponder)의 도움으로 항만내에서 안내되도록 하는 것이다. 그러나, 그러한 종래의 자동 무선 레이더는 GPS 와 함께 작동되고 대기중으로 위쪽에 장애물이 없이 접근할 수 있어야 하기 때문에, 데크를 구비한 선박 내부와 같이 지붕에 의해 덮여진 공간내에서는 사용할 수 없었다. 위쪽으로 완전히 개방된 선박들은, 하나의 적재 방법만을 이용할 수 있기 때문에 즉, 선박의 상단 데크 위쪽에서만 적재할 수 있기 때문에, 많은 양의 화물을 운송하지 못한다.

화물 취급 트럭들 및 유사한 화물 취급 차량은 예를 들어, 저장 영역, 작업장, 생산 영역 등과 같은 실내의 원하는 위치로 차량을 안내하는 수단을 구비한다.그러나, 이러한 안내 수단은 항만 영역내의 부두를 따라 선박에 적재 및 하역하는 속도를 높여주지는 못한다. 매우 심각한 문제는 선박이 부두 옆에서 너무 많은 시간을 소비하고 또 부두 사용 기일 및 적재 인부들과 같은 불필요한 고비용을 초래한다는 사실과 관련된 것이다.

본 발명은 로로선(Ro-Ro vessel; 트럭채 드나들수 있게 된 화물선)용 장치에 관한 것으로서, 상기 로로선은 선박내부의 드라이빙 표면을 갖는 다수의 화물(cargo) 수용 공간과 그러한 하나의 공간과 부두 사이에서 연장하는 램프를 포함하며, 상기 램프를 따라 AGV 차량으로 알려진 운전자 없는 화물 취급 차량이 부두와 전술한 선박의 화물 수용 공간 사이에서 화물을 이송하기 위해 지정된 주차 위치들 사이에서 구동될 수 있다.

도 1 은 항만 영역내의 적재 터미널의 위쪽에서 본 개략도.

도 2 는 화물 공간을 구비한 선박을 도시한 도면.

도 3 은 적재물을 구비한 화물 취급 차량의 적재물 캐리어(carrier)의 전개도.

도 4 내지 도 6 은 본 발명에 따른 소위 AGV 차량내의 센서 및 기타 장치의 위치를 도시한 도면.

도 7 및 도 8 은 본 발명에 따라 서로 이격되고 일렬로 안내되어 드라이빙되는 차량들을 도시한 도면.

도 9 는 차량 및 적재물 캐리어상의 센서들 및 그 센서들의 위치를 도시한 도면.

도 10 은 선박의 화물 공간의 일부 및 적재 램프를 도시한 도면.

그러므로, 본 발명의 주요 목적은, 먼저, 신뢰할 수 있으며 효율적인 수단에 의해 전술한 문제들을 간단히 해결하는 것이다.

전술한 목적은 본 발명에 따른 장치에 의해 이루어지며, 상기 장치는 화물 취급 차량을 서로 연결하지 않고도 화물 취급 차량을 전술한 공간과 부두 사이에서 지정 위치내의 예정된 차량 열(train)로 일렬로 안내하는 수단을 구비한다.

본 발명은 첨부 도면을 참조하여 이하에서 다수의 바람직한 실시예로서 설명된다.

해당 선박(2) 내부의 드라이빙 표면(3-3n)을 갖는 다수의 화물 수용 공간(4)을 포함하며, 바람직하게는 상기 선박(2)에 의해 지지되고 하나의 공간(4)과 부두(5) 사이에서 연장하는 통상적인 피봇 장착식 램프(14)를 포함하며, 상기 램프를 따라 AGV 차량으로 알려진 운전자 없는 화물 취급 차량(7)이 부두(5)와 전술한 선박의 화물 수용 공간(4) 사이에서 화물(8)을 이송하기 위해 지정된 주차 위치들 사이에서 구동될 수 있는, 로로선(2)용 장치(1)는 이러한 작업을 자동적으로 수행할 수 있는 수단(9)을 포함한다. 특히, 전술한 수단(9)은 화물 취급 차량(7)의 어떠한 기계적, 전기적 또는 기타 물리적 상호 연결 없이도 화물 취급 차량(7)이 하나의 라인(Ⅰ, Ⅱ)으로 지정된 위치까지 안내되도록 즉, 화물 취급 차량(7)들이 서로 연결되지 않고도 제한된 열차 길이의 열차 형태로 구동되도록 배치된다.

전술한 안내 수단(9)은, 예를 들어, 레이저 안내 수단, 광학적 안내 수단, 케이블 안내 수단 또는 상기 안내 수단들 중 둘 이상의 조합을 포함한다.

바람직하게, 전술한 안내 수단(9)은 차량의 이송 방향(26)에서 볼 때 횡방향(27)으로 작용하도록 배치된다. 예를 들어, 전술한 안내 수단(9)은 선박의 데크(12)에 대해, 선박의 칸막이 벽(bulkhead)(13)에 대해, 선박의 적재 램프(14)에 대해 및/또는 선박(2)의 화물 공간(4) 및 예정된 드라이빙 표면(3-3n)의 경계를 정하기 위해 설정된 측방향 안내 레일(15)에 대해 작용할 수 있다.

화물 취급 차량(7)의 상대적인 측방향(27) 위치와 관련하여 수집된 데이터는, 올바른 목적지에 도달하기 위해 차량이 구동되어야 하는 속도를 결정할 수 있도록 드라이빙 라인(Ⅰ, Ⅱ)내의 화물 취급 장치의 상대적인 위치를 결정하기 위해, 상기 장치(1)에 포함된 유닛(unit)에 의해 이용된다.

모든 차량(7)은 유닛(17)을 포함하며, 상기 유닛으로부터, 차량의 속도, 거리 및 위치와 관련된 데이터가 해당 차량 열(18)내의 첫 번째 차량(7)으로부터 다른 차량(7¹)으로 전달된다.

바람직하게는 화물 취급 차량(7)상에서 이송될 수 있는 적재 카세트 형태인 위치 센서(33)가 화물 취급 차량(7)과 적재물 캐리어(19) 사이에 배치되고, 상기 센서는 예를 들어 종방향 및 수직방향에서 차량(7)과 적재물 캐리어(19)의 상대적인 위치를 측정한다.

또한, 차량(7)의 예정된 경로내의 장애물을 감지하는 센서(31)가 전술한 차량(7)의 전방에 위치된다.

자동 안내의 목적은 AGV 차량이 부두로부터 선박 데크 상의 예정 지점으로 그리고 그 반대로 안내될 수 있게 하는 것이라 말할 수 있다. 안내라는 표현은 한 지점을 할당하여 지정하는 것 뿐만 아니라, 이하의 것도 포함한다:

- 적재 계획(load planning), 출항할 선박의 데크 상에서 모든 AGV 차량의위치를 프로그래밍 하는 것, 및 하역과 관련한 부두 정박 계획;

- AGV 차량 주차 제어. 적재/하역될 모든 AGV 차량은 선박의 데크 또는 부두상에서 확인된다(identified).

- AGV 차량의 잠금 기구(locking mechanism)의 작동.

- AGV 차량의 하강/승강 작동.

- AGV 차량의 드라이브 장치(브레이크 + 엔진 + 조향장치)의 작동.

- 적재 계획에 따라 부두 또는 선박 데크상의 할당된 위치로 드라이빙하기 위해, 열내의 하나의 AGV 차량 또는 몇 개의 차량들을 시동하는 것.

항만 영역(22)내의 교통 흐름을 도 1 에 화살표로 도시하였으며, 전술한 바와 같이, 차량(7)은 예를 들어 GPS 와 함께 작동하는 공지된 자동 무선 레이더(transponder)에 의해 전술한 영역내에서 안내될 수 있고, 본 발명에 따른 안내 수단과 함께 작동하도록 스위칭되는(switched) 적재 램프(14)의 인접한 곳(23)에서 안내될 수 있다.

전술한 AGV 차량(7)은 그 차량 위에 놓여질 수 있는 적재 카세트(19)를 위한 차량의 호이스트(hoisting) 작동을 위해 유압식 드라이빙 및 승강 시스템(24)을 구비하는 공지된 종류일 수 있다.

도 5 에는 광학식 안내 수단(9)이 도시되어 있으며, 상기 광학식 안내 수단은 차량의 이동 방향(11) 및/또는 차량의 횡방향(27)으로 빛을 방출하며, 예를 들어 레이저 반사기와 같은 대응하는 센서 장치들이 드라이빙 표면(3-3n)의 단부 영역(28)에서 예를 들어 횡방향 칸막이 벽(29) 상에 배치된다.

인접 차량(7)의 존재를 감지하고 서로의 접촉에 대해 충격을 완화하기 위해, 차량(7)의 양 단부(7A, 7B)에는 범퍼(30)가 위치된다.

또한, 레이저 센서(31)는 디지털 카메라(32)와 함께 각 단부(7A, 7B)에서 차량(7)에 배치된다.

또한, 센서(33, 34, 35, 36)는 적재 센서로서, 차량(7)의 각도 조절을 위해 그리고, 차량(7)의 정밀한 위치결정을 위해 차량(7)상에 위치된다.

엔진(37), 연료 탱크(38), 차량 제어 시스템(39) 및 자동 무선 레이더 안테나(40)가 차량(7)의 아래쪽에 위치될 수 있다.

또한, 선박(2)의 갑판상에는 중앙 제어 유닛이 제공되며, 상기 중앙 제어 유닛은 결정된 위치를 차량(7)에 알리기 위해 각 차량(7)으로 신호를 전송한다.

도 10 에 도시된 케이블식 제어 방법은 데크 및/또는 측방향 안내 레일(15)의 홈 내에 놓여진 전기 케이블을 포함한다. 한편으로는 차량(7)을 지정된 위치로 안내하고 다른 한편으로는 케이블 루프의 나머지와의 교차를 다루기 위해, 각 케이블내에는 여러 가지 상이한 주파수가 유도된다. AGV 차량(7)의 안테나는 주파수 신호를 수신하고 열차 형태로 서로 앞뒤로 정렬된 차량(7) 및 하나의 라인으로 서로 연결된 차량(7)과 관련한 예정된 위치를 따라 AGV 차량(7)을 안내한다.

본 발명에 따라 차량(7)이 일렬로 가상 연결됨으로써, 선박(2)이 신속하고 효율적으로 적재 또는 하역될 수 있으며, 이는 엄마 오리와 형제 자매 오리들을 복종적이고 효과적으로 정렬하여 따르는 아기 오리를 갖는 엄마 오리와 유사한 방식으로, 예를 들어 도 7 및 도 8 에 도시된 바와 같이 의도된 공통 방향(47)으로 지정된 예정 경로를 따라 그리고 소정의 상대적인 간격을 두고 차량이 서로를 뒤따르기 때문이다.

도 7 및 도 8 은 어떻게 센서 수단(9)이 이송 방향(26)에서 볼 때 적어도 90°의 각도로 차량의 전방(7A)에서 레이저파(41)를 전송하는가를 도시하며, 이 때 360°각도로 전송하는 수단도 고려해 볼 수 있다. 이 경우에 반사기들 또한 장착되며, 상기 반사기들은 360°의 각도를 감지할 수 있는 즉, 둥근 원통형 반사기 이다. 그에 따라, 단순화된 반사기 환경이 달성되며, 이는 모든 방향(all round)의 반사기를 가지는 스캐너가 보다 큰 각도 간격(interval)에 걸쳐 반사기로부터 임펄스를 수신할 수 있기 때문이다.

모든 차량(7)은 단자 제어 시스템(도시 안 됨)으로부터 예정된 경로에 관한 공통 정보를 수신하며, 차량(7)은 동시에 시동된다. 모든 차량(7)의 속도는 이러한 방식으로 매우 정확하게 동기화(synchronized)되며, 그 라인내의 첫번째 차량(7)은 열내의 이어지는 다음 차량(7¹)으로 첫번째 차량의 이동 데이터를 전송하여, 각각의 속도를 기관 차량(7)의 속도에 맞출 수 있게 한다.

본 발명에 따른 장치의 도움으로 선박(2)의 갑판상에 위치되는 것이 달성되며, 상기 장치와 함께 갑판상에서 달성되는 정확도는 10 cm 내지 3cm 및 최대 수 밀리미터에 달할 것이다.

가장 곤란한 문제점은 AGV 차량(7)을 관련 적재 카세트(19) 아래에 위치시킬 수 있는 능력이다. 카세트(19) 자체는 위치결정 시스템을 가지지 않기 때문에, 차량(7)이 이러한 것을 가질 필요가 있다.

카세트(19) 아래에서의 차량(7)의 정확한 위치결정은 수 밀리미터의 정확도로 이루어져야하며, 이러한 목적을 위해 차량(7)의 각 모서리에 위치 센서(33)가 사용된다. 차량(7)이 예를 들어 지상의 적재 카세트에 도달하면, 그 후에 차량(7)은 카세트(19) 하부로 정밀하게 안내되어야 한다.

위치 센서(33)는 또한 카세트의 내측면까지의 거리를 측정하고, 카세트(19)까지의 거리가 양측면에서 동일하도록 차량이 안내된다.

또한, 본 발명에 따른 차량의 열은 보다 적은 양의 보조 화물 취급 차량(7)을 포함하며, 예를 들어 그러한 보조 차량은 진행 중 또는 정지 중의 통상의 열을 떠나도록 지시받으며, 선박의 적재 및 하역과 관련하여 예를 들어 차량의 긴 열을 보다 작은 열 세트로 분할하는 것과 관련하여 보다 적은 양의 화물 취급 차량(7)으로 분리 또는 보강하도록 지시 받는다.

본 발명은 전술한 설명 및 첨부 도면에 의해 한정되지 않으며, 특허청구범위내에서도 본 발명의 사상으로부터 벗어남이 없이 변형될 수 있을 것이다.

본 발명은 화물 적재시 효율적인 적재를 안내하고 도울 수 있는 장치를 제공함으로써 선박상의 화물 적재시에 이용가능하다.

Claims (10)

1. 로로선(2)용 장치(1)로서, 상기 로로선은 선박(2)내부의 드라이빙 표면(3-3n)을 갖는 다수의 화물 수용 공간(4)과, 하나의 상기 공간(4)과 부두(5) 사이에서 연장하는 램프를 포함하며, 상기 램프를 따라 AGV 차량으로 알려진 운전자 없는 화물 취급 차량(7)이 상기 부두(5)와 상기 선박의 화물 수용 공간 사이에서 화물(8)을 이송하기 위해 지정된 주차 위치들 사이에서 구동될 수 있는, 로로선용 장치에 있어서,

   상기 화물 취급 차량(7)을 서로 연결하지 않고도, 상기 화물 취급 차량(7)을 상기 공간과 상기 부두 사이에서 지정 위치내의 예정된 차량 열로 일렬(Ⅰ, Ⅱ)로 안내하는 수단(9)을 구비하는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 수단은 레이저 안내부를 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 수단은 광학 안내부를 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 수단은 케이블 안내부를 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 수단은 상기 레이저 안내부, 광학 안내부 및 케이블 안내부 중 둘 이상의 조합을 포함하는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 수단(9)은 예를 들어 선박의 데크(12), 선박의 칸막이 벽(13) 또는 안내 레일(15)에 대해 차량의 예정된 이송 방향(26)과 관련하여 횡방향(27)으로 작용하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
7. 제 6 항에 있어서, 상기 차량(7)의 측방향 위치(27)와 관련한 데이터가 차량의 속도를 결정하는 유닛의 도움으로 상기 차량들의 상대적인 위치를 결정하는데 이용되도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 모든 상기 차량(7)이 하나의 유닛(17)을 포함하며, 상기 차량의 속도 및 거리에 관한 데이터가 예정된 차량 열(18)의 첫번째 차량의 상기 유닛으로부터 전송되는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량(7)과 적재 캐리어(19) 사이에는 상기 차량(7)과 상기 적재 캐리어(19)의 상대적인 위치를 결정하는 위치 센서(33)가 위치되는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.
10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량(7)의 예정된 경로내의 장애물을 감지하도록 배치된 센서(31)가 상기 차량(7)의 전방에 위치되는 것을 특징으로 하는 로로선용 장치.