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KR20020054800A - Method for controlling revival braking of a hybrid electric vehicle - Google Patents

Method for controlling revival braking of a hybrid electric vehicle Download PDF

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KR20020054800A
KR20020054800A KR1020000084000A KR20000084000A KR20020054800A KR 20020054800 A KR20020054800 A KR 20020054800A KR 1020000084000 A KR1020000084000 A KR 1020000084000A KR 20000084000 A KR20000084000 A KR 20000084000A KR 20020054800 A KR20020054800 A KR 20020054800A
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vehicle speed
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Inventor
이명원
Original Assignee
이계안
현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법은, ECU가 장착된 차량에서 상기 ECU는 설정된 회생 제동 조건이 성립되는지 여부를 판단하고, 회생 제동 모드가 활성화되는 경우에는 배터리의 충전상태와 차속과 엔진 회전수를 각각 검출하는 단계와; 상기 ECU는 상기 검출된 배터리의 충전상태에 따른 최대 회생 제동 가능량을 계산하고, 상기 계산된 최대 회생 제동 가능량을 이용하여 엔진 회전속도에 따른 회생 제동량과 차량 속도에 따른 회생 제동량을 각각 계산하여 상기 계산된 차량 속도에 따른 회생 제동량이 상기 계산된 최대 회생 제동량 이상되는 경우에는 상기 최대 회생 제동 가능량을 최종 회생 제동량으로 설정하여 회생 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하여 이루어져, 배터리 충전상태와 엔진 속도와 차속에 따른 최적의 회생 제동 제어를 수행할 수 있게 된다.In the regenerative braking control method of the hybrid electric vehicle of the present invention, in a vehicle equipped with an ECU, the ECU determines whether a set regenerative braking condition is established, and when the regenerative braking mode is activated, the state of charge of the battery, vehicle speed, and engine Detecting rotation speeds respectively; The ECU calculates the maximum regenerative braking amount according to the detected state of charge of the battery, and calculates the regenerative braking amount according to the engine rotation speed and the regenerative braking amount according to the vehicle speed by using the calculated maximum regenerative braking amount. And performing regenerative braking control by setting the maximum regenerative braking amount as the final regenerative braking amount when the regenerative braking amount according to the calculated vehicle speed is equal to or greater than the calculated maximum regenerative braking amount. The optimum regenerative braking control according to the engine speed and the vehicle speed can be performed.

Description

하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING REVIVAL BRAKING OF A HYBRID ELECTRIC VEHICLE}Regenerative braking control method of hybrid electric vehicle {METHOD FOR CONTROLLING REVIVAL BRAKING OF A HYBRID ELECTRIC VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하이브리드 전기 자동차의 브레이크 제동시 회생 제동 모드에서 회생 제동 가능량을 산출하여 엔진 속도 및 차속에 따른 회생 제동 제어를 수행하도록 하기 위한 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative braking control method for a hybrid electric vehicle, and more particularly, to perform regenerative braking control according to engine speed and vehicle speed by calculating a possible amount of regenerative braking in the regenerative braking mode during braking of a hybrid electric vehicle. The present invention relates to a regenerative braking control method for a hybrid electric vehicle.

일반적으로 하이브리드 전기 자동차는 연료의 연소 반응을 이용하여 동력을 발생시키는 엔진과 상기 엔진 또는 배터리에서 공급되는 전기 동력에 의해 구동륜의 구동력을 발생시키기 위한 모터를 함께 구비한다.In general, a hybrid electric vehicle includes an engine that generates power by using a combustion reaction of fuel and a motor for generating driving force of a driving wheel by electric power supplied from the engine or the battery.

도1에는 이러한 하이브리드 자동차의 개략적인 구성도가 도시되어 있다.1 shows a schematic configuration diagram of such a hybrid vehicle.

도1에 따르면, 하이브리드 자동차의 엔진(23)은 공기와 연료를 적정 비율로 혼합하여 연소시키고, 상기 연소열에 의해 발생되는 동력으로 출력한다.According to Fig. 1, the engine 23 of the hybrid vehicle mixes and combusts air and fuel at an appropriate ratio, and outputs the power generated by the heat of combustion.

그리고 엔진(23)에서 발생되는 동력은 댐퍼-모터부(24)로 전달되어 발전기를 구동시켜 전력을 생성하고 상기 전력의 일부를 인버터(22)로 전달한다. 인버터(22)는 인가되는 교류 전력을 직류 전력으로 변환시켜 배터리(21)를 충전시킨다.The power generated by the engine 23 is transmitted to the damper-motor unit 24 to drive a generator to generate electric power, and transmit a part of the electric power to the inverter 22. The inverter 22 converts the applied AC power into DC power to charge the battery 21.

이처럼 충전된 배터리(21)는 차량의 시동시와 초기 구동을 위한 전기 동력을 출력하는 기능을 수행한다.The charged battery 21 performs a function of outputting electric power for starting and initial driving of the vehicle.

한편, 상기 댐퍼-모터부(24)에서는 상기 배터리(21)의 방전 전력이 인버터(22)를 통해 전달되면, 모터가 구동되고 상기 모터의 회전력은 변속수단(25)을 거쳐 구동륜으로 전달되어 차량을 전진 또는 후진시키게 된다. 일반적으로 상기 변속수단은 CVT(Continuously variable Transmission)를 이용한다.On the other hand, in the damper-motor unit 24, when the discharge power of the battery 21 is transmitted through the inverter 22, the motor is driven and the rotational force of the motor is transmitted to the drive wheel through the transmission means 25 to the vehicle Will move forward or backward. In general, the transmission means uses continuously variable transmission (CVT).

한편, 차량에서 운동에너지는 속도의 제곱에 비례하여 증가되는데,, 기존의 차량은 제동시 브레이크 마찰열의 형태로 운동에너지를 방출하게 된다. 이와는 달리 전기 자동치 및 하이브리드 전기 자동차에서는 전기모터(24)를 발전기로 사용하여 전기에너지 형태로 변환하여 배터리(21)에 충전한다.On the other hand, the kinetic energy in the vehicle increases in proportion to the square of the speed, the existing vehicle releases the kinetic energy in the form of brake frictional heat during braking. On the contrary, in the electric automatic device and the hybrid electric vehicle, the electric motor 24 is used as a generator to convert the electric energy into electric energy to charge the battery 21.

이때 전기 자동차에는 엔진이 없고 모터가 감속시만을 통해서 동력을 구동륜에 전달하는 형태로 되어 있으므로, 배터리 충전량에 따라서 일정하게 회생 제동 토크를 전기모터에 인가한다. 그러므로 전지모터만의 동력원이므로 단지 차량의 주행 관성 에너지만을 회생시키는 것에 해당한다.At this time, since there is no engine in the electric vehicle and the motor is configured to transmit power to the driving wheels only during deceleration, the regenerative braking torque is constantly applied to the electric motor according to the battery charge amount. Therefore, since only the battery motor is a power source, it corresponds to regenerating only the driving inertia energy of the vehicle.

이에 비해 하이브리드 전기 자동차는 일반 가솔린 엔진(23)과 CVT 또는 기타의 변속수단(25)의 사이에 전기모터(24)가 위치하는 형태로써 CVT의 파워 트레인 계통의 동력 전달 여부에 따라 차량의 주행 관성이 모터에 전달될 수도 있고 안될 수도 있다.In comparison, a hybrid electric vehicle has an electric motor 24 located between a general gasoline engine 23 and a CVT or other transmission means 25, and the driving inertia of the vehicle depends on whether power is supplied to the CVT power train system. This may or may not be delivered to the motor.

이처럼 일반 가솔린 차량에서는 회생 제동 시스템이 없고, 전기 자동차는 회생 제동을 실시하고 있으나, 회생 제동 조건시 배터리 충전상태에 따라 일정한 토크로 회생 제동을 실시하고 있다.As such, there is no regenerative braking system in a general gasoline vehicle, and an electric vehicle performs regenerative braking. However, regenerative braking is performed at a constant torque according to a state of charge of a battery under regenerative braking conditions.

그러나, 일반 가솔린 차량의 경우에는 제동시 브레이크에서 운동에너지를 불필요하게 열에너지로 방출시키므로 에너지 효율이 낮아진다. 그리고 전기 자동차에서는 회생 제동을 실시하고 있지만, 배터리 충전량에 따라 일정하게 회생 발전 토크를 모터에 인가하기 때문에 저속에서 운전자에게 이질감을 주게 된다.However, in the case of a normal gasoline vehicle, energy efficiency is lowered because the kinetic energy is unnecessarily released as thermal energy in the brake during braking. In the electric vehicle, although regenerative braking is performed, the regenerative generation torque is constantly applied to the motor according to the amount of battery charge, which gives a sense of heterogeneity to the driver at low speed.

또한, 하이브리드 전기 자동차의 경우, 전기 자동차 회생 제동 제어 알고리즘을 적용하면 주행중 엔진이 비정상적으로 정지되는 문제점이 발생한다.In addition, in the case of the hybrid electric vehicle, when the electric vehicle regenerative braking control algorithm is applied, a problem occurs that the engine is abnormally stopped while driving.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 하이브리드 전기 자동차의 브레이크 제동시 회생 제동 모드에서 회생 제동 가능량을 산출하여 엔진 속도 및 차속에 따른 회생 제동 제어를 수행하도록 하기 위한 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법을 제공하는 데 있다.The present invention was created to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to calculate the amount of regenerative braking in the regenerative braking mode during braking of a hybrid electric vehicle to perform regenerative braking control according to engine speed and vehicle speed. The present invention provides a regenerative braking control method for a hybrid electric vehicle.

도1은 일반적인 하이브리드 자동차의 개략적인 구성도.1 is a schematic configuration diagram of a typical hybrid vehicle.

도2는 본 발명이 적용되는 ECU 시스템의 블록도.2 is a block diagram of an ECU system to which the present invention is applied.

도3은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법의 순서도.3 is a flow chart of a regenerative braking control method for a hybrid electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

21 : 배터리 22 : 인버터21: battery 22: inverter

23 : 엔진23A : 차속센서23: engine 23A: vehicle speed sensor

23B : 엔진 회전수 센서24 : 댐퍼-모터부23B: engine speed sensor 24: damper motor

25 : CVT30 : ECU25: CVT30: ECU

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법은, ECU가 장착된 차량에서 상기 ECU는 설정된 회생 제동 조건이 성립되는지 여부를 판단하고, 회생 제동 모드가 활성화되는 경우에는 배터리의 충전상태와 차속과 엔진 회전수를 각각 검출하는 단계와; 상기 ECU는 상기 검출된 배터리의 충전상태에 따른 최대 회생 제동 가능량을 계산하고, 상기 계산된 최대 회생 제동 가능량을 이용하여 엔진 회전속도에 따른 회생 제동량과 차량 속도에 따른 회생 제동량을 각각 계산하여 상기 계산된 차량 속도에 따른 회생 제동량이 상기 계산된 최대 회생 제동량 이상되는 경우에는 상기 최대 회생 제동 가능량을 최종 회생 제동량으로 설정하여 회생 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.In the regenerative braking control method of the hybrid electric vehicle of the present invention for achieving the above object, in the vehicle equipped with the ECU, the ECU determines whether the set regenerative braking condition is established, and if the regenerative braking mode is activated, Detecting a state of charge, vehicle speed and engine speed, respectively; The ECU calculates the maximum regenerative braking amount according to the detected state of charge of the battery, and calculates the regenerative braking amount according to the engine rotation speed and the regenerative braking amount according to the vehicle speed by using the calculated maximum regenerative braking amount. When the regenerative braking amount according to the calculated vehicle speed is equal to or greater than the calculated maximum regenerative braking amount, the regenerative braking control may be performed by setting the maximum regenerative braking amount as the final regenerative braking amount.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도2는 본 발명이 적용되는 ECU 시스템의 블록도이고, 도3은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법의 순서도이다.2 is a block diagram of an ECU system to which the present invention is applied, and FIG. 3 is a flowchart of a regenerative braking control method for a hybrid electric vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도2에 따르면, ECU(30)는 배터리(21)의 충전상태와, 차속센서(23A)에 의해 검출되는 차속과, 엔진 회전수 센서(23B)에 의해 검출되는 엔진 회전수를 인가받아 하이브리드 자동차의 회생 제동 제어를 수행하게 된다.According to FIG. 2, the ECU 30 receives a charged state of the battery 21, a vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 23A, and an engine speed detected by the engine speed sensor 23B. Regenerative braking control.

하이브리드 전기 자동차는 일반 가솔린 엔진을 모터에 직결한 형태로 CVT를통해서 구동륜에 동력을 전달하고, 연료 소비 효율을 향상시키기 위하여 전기모터로 회생 제동을 실시하고 있다. 이에 따라 본 실시예는 회생 제동시 에너지 회수에 최대 효과를 얻고 엔진만의 동력원으로 구성된 차량에 대비되는 하이브리드 전기 자동차의 이질감을 최소화하게 된다.Hybrid electric vehicles use regenerative braking with electric motors in order to transfer power to the driving wheels through CVT in a form directly connected to a normal gasoline engine and to improve fuel consumption efficiency. Accordingly, the present embodiment achieves the maximum effect on the energy recovery during regenerative braking and minimizes the heterogeneity of the hybrid electric vehicle compared to the vehicle configured as the engine only power source.

즉, 회생 제동 제어를 통하여 비정상적인 엔진 정지를 방지하고 고속에서 최대 회생에너지를 발생시키며, 저속에서 관성에 의한 운동에너지를 원활하게 발전하면서 다량의 회생 제동 토크에 의해 운전자에게 이질감이 유발되지 않도록 한다.That is, regenerative braking control prevents abnormal engine stop, generates maximum regenerative energy at high speed, and smoothly develops kinetic energy due to inertia at low speed, and does not cause heterogeneity to the driver by a large amount of regenerative braking torque.

그래서 도3에 따르면, ECU(30)는 설정된 회생 제동 조건이 성립되는지 여부를 판단한다(ST21).Thus, according to FIG. 3, the ECU 30 determines whether the set regenerative braking condition is established (ST21).

단계 ST21에서 상기 회생 제동 조건이 성립되지 않는 경우, 즉 통상의 운전상태에 해당하는 경우에 ECU(30)는 회생 제동 모드를 비활성의 상태로 유지시켜 최종 회생 제동 제어가 이루어지지 않도록 한다(ST22, ST23)In the case where the regenerative braking condition is not satisfied in step ST21, that is, in the normal operating state, the ECU 30 maintains the regenerative braking mode in an inactive state so that the final regenerative braking control is not performed (ST22, ST23)

이와는 달리 단계 ST21에서 상기 회생 제동 조건이 성립되는 것으로 확인되면, ECU(30)는 회생 제동 모드를 활성화하여 배터리(21)의 충전상태와 차속센서(23A)에 의해 검출되는 차속과 엔진 회전수 센서(23B)에 의해 검출되는 엔진 회전수를 각각 인가받는다(ST24, ST25).In contrast, when it is confirmed in step ST21 that the regenerative braking condition is established, the ECU 30 activates the regenerative braking mode to detect the state of charge of the battery 21 and the vehicle speed and engine speed sensor detected by the vehicle speed sensor 23A. The engine speed detected by 23B is applied respectively (ST24, ST25).

그리고 ECU(30)는 배터리의 충전상태를 근거로 최대 회생 제동 가능량을 계산한다(ST26).The ECU 30 calculates the maximum regenerative braking possible amount based on the state of charge of the battery (ST26).

더불어 ECU(30)는 엔진 회전속도와 최대 회생 제동 가능량과 회생 제동 가능 최소 엔진 속도를 이용하여 엔진 속도에 따른 회생 제동량을 계산한다. 이를 수식으로 표현하면, (엔진 속도에 따른 회생 제동량 = (엔진 속도-회생 제동 가능 최소 엔진 속도)*(최대 회생 제동 가능량)*C1)과 같다. 상기 C1은 차량간 편차를 고려하여 설정되는 상수값이다(ST27).In addition, the ECU 30 calculates the regenerative braking amount according to the engine speed by using the engine rotation speed, the maximum regenerative braking possible amount, and the regenerative braking possible minimum engine speed. This is expressed as a formula: (regenerative braking amount according to engine speed = (engine speed-regenerative braking minimum engine speed) * (maximum regenerative braking amount) * C1). C1 is a constant value set in consideration of the deviation between vehicles (ST27).

또한, ECU(30)는 차속과 회생 제동 가능 최소 차량 속도와 상기 계산된 엔진 속도에 따른 회생 제동량을 이용하여 차속에 따른 회생 제동량을 계산한다. 이를 수식으로 표현하면, (차속에 따른 회생 제동량 = (차속-회생 제동 가능 최소 차량 속도)*(엔진 속도에 따른 회생 제동량)*C2)과 같다. 상기 C2는 C1과 같은 체계로 설정되는 상수값이다(ST28).In addition, the ECU 30 calculates the regenerative braking amount according to the vehicle speed by using the regenerative braking amount according to the vehicle speed, the regenerative braking possible vehicle speed, and the calculated engine speed. Expressed by the equation, it is equal to (regenerative braking amount according to vehicle speed = (vehicle speed-regenerative braking minimum vehicle speed) * (regenerative braking amount according to engine speed) * C2). C2 is a constant value set in the same system as C1 (ST28).

그러면, ECU(30)는 차량 속도에 따른 회생 제동량이 최대 회생 제동량에 미달되는지 여부를 판단한다(ST29).Then, the ECU 30 determines whether the regenerative braking amount according to the vehicle speed is less than the maximum regenerative braking amount (ST29).

그래서 차량 속도에 따른 회생 제동량이 최대 회생 제동량 이상되는 경우, ECU(30)는 최대 회생 제동 가능량으로 최종 회생 제동량을 설정하여 최종 회생 제동 제어를 수행한다(ST30).Thus, when the regenerative braking amount according to the vehicle speed is equal to or greater than the maximum regenerative braking amount, the ECU 30 sets the final regenerative braking amount to the maximum regenerative braking amount and performs the final regenerative braking control (ST30).

단계 ST29에서 차량 속도에 따른 회생 제동량이 최대 회생 제동량에 미달되는 경우, ECU(30)는 차량 속도에 따른 회생 제동량으로 최종 회생 제동량을 설정하여 최종 회생 제동 제어를 수행한다(ST31).When the regenerative braking amount according to the vehicle speed is less than the maximum regenerative braking amount in step ST29, the ECU 30 sets the final regenerative braking amount by using the regenerative braking amount according to the vehicle speed (ST31).

이처럼 단계 ST23 또는 단계 ST30 또는 ST31이 수행되면, 최종 회생 제동량이 결정되어 그에 따른 회생 제동 제어가 이루어지게 되며, 최종 회생 제동 제어가 종료되면 ECU(30)는 메인루틴으로 복귀한다.When step ST23 or step ST30 or ST31 is performed in this way, the final regenerative braking amount is determined to thereby perform regenerative braking control. When the final regenerative braking control ends, the ECU 30 returns to the main routine.

본 발명의 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법에 따르면, 배터리 충전상태와 엔진 속도와 차속에 따른 최적의 회생 제동 제어를 수행할 수 있게 됨으로써 차량의 가속 성능을 향상시키고 브레이크의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the regenerative braking control method of the hybrid electric vehicle of the present invention, it is possible to perform the optimum regenerative braking control according to the state of charge of the battery, the engine speed and the vehicle speed, thereby improving the acceleration performance of the vehicle and improving the performance of the brake. It works.

또한, 본 발명에 따르면 불필요하게 방출되는 에너지를 회수하여 재사용할 수 있게 됨으로써 차량의 연비를 개선시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to recover and reuse energy that is unnecessarily discharged, thereby improving fuel economy of the vehicle.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 다양한 변화와 변경 및 균등물을 사용할 수 있다. 본 발명은 상기 실시예를 적절히 변형하여 동일하게 응용할 수 있음이 명확하다. 따라서 상기 기재 내용은 하기 특허청구범위를 한정하는 것이 아니다.Although the preferred embodiment of the present invention has been described above, the present invention may use various changes, modifications, and equivalents. It is clear that the present invention can be applied in the same manner by appropriately modifying the above embodiments. Therefore, the above description does not limit the scope of the following claims.

Claims (3)

(a) ECU가 장착된 차량에서 상기 ECU는 설정된 회생 제동 조건이 성립되는지 여부를 판단하고, 회생 제동 모드가 활성화되는 경우에는 배터리의 충전상태와 차속과 엔진 회전수를 각각 검출하는 단계와;(a) determining whether the regenerative braking condition is established in the vehicle equipped with the ECU, and detecting the state of charge of the battery, the vehicle speed, and the engine speed when the regenerative braking mode is activated; (b) 상기 ECU는 상기 검출된 배터리의 충전상태에 따른 최대 회생 제동 가능량을 계산하고, 상기 계산된 최대 회생 제동 가능량을 이용하여 엔진 회전속도에 따른 회생 제동량과 차량 속도에 따른 회생 제동량을 각각 계산하여 상기 계산된 차량 속도에 따른 회생 제동량이 상기 계산된 최대 회생 제동량 이상되는 경우에는 상기 최대 회생 제동 가능량을 최종 회생 제동량으로 설정하여 회생 제동 제어를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법.(b) The ECU calculates the maximum regenerative braking amount according to the detected state of charge of the battery, and calculates the regenerative braking amount according to the engine rotation speed and the regenerative braking amount according to the vehicle speed by using the calculated maximum regenerative braking amount. And calculating the regenerative braking amount by setting the maximum regenerative braking amount as the final regenerative braking amount when the regenerative braking amount according to the calculated vehicle speed is equal to or greater than the calculated maximum regenerative braking amount. Regenerative braking control method of a hybrid electric vehicle. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (b)에서 상기 엔진 속도에 따른 회생 제동량은,The regenerative braking amount according to the engine speed in the step (b), 상기 검출되는 엔진 회전속도와 최대 회생 제동 가능량과 설정된 회생 제동 가능 최소 엔진 속도와 차량간 편차를 고려한 상수값에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법.The regenerative braking control method of the hybrid electric vehicle, characterized in that calculated based on a constant value considering the detected engine rotation speed and the maximum regenerative braking possible, the set regenerative braking possible engine speed and the deviation between the vehicles. 제 1항에 있어서, 상기 단계 (b)에서 상기 차속에 따른 회생 제동량은,The regenerative braking amount according to the vehicle speed in the step (b), 상기 검출되는 차속과 설정된 회생 제동 가능 최소 차량 속도와 상기 계산된엔진 속도에 따른 회생 제동량과 차량간 편차를 고려한 상수값에 따라 계산되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 전기 자동차의 회생 제동 제어방법.The regenerative braking control method of a hybrid electric vehicle according to claim 8, wherein the regenerative braking possible according to the detected vehicle speed and the set regenerative braking possible vehicle speed, the regenerative braking amount according to the calculated engine speed, and the deviation between the vehicles are calculated.
KR1020000084000A 2000-12-28 2000-12-28 Method for controlling revival braking of a hybrid electric vehicle Ceased KR20020054800A (en)

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