KR20020049296A

KR20020049296A - Method for correcting a drift of the numeral controller in vehicles

Info

Publication number: KR20020049296A
Application number: KR1020000078427A
Authority: KR
Inventors: 김종헌
Original assignee: 이계안; 현대자동차주식회사
Priority date: 2000-12-19
Filing date: 2000-12-19
Publication date: 2002-06-26

Abstract

PURPOSE: A method for drift correction of a numerical control unit is provided to optimize the amount of drift by using an automatic drift correction function. CONSTITUTION: A transfer command is determined. The amount of drift is accumulated during a predetermined time if a stop state is determined in the determining process of the transfer command. The predetermined time is checked. A mean value of the accumulated amount of drift is calculated after the predetermined time. The mean value of the accumulated amount of drift is transmitted to a control loop. A drift correction process is performed by adding a reciprocal number of the mean value to a location command value. The drift correction process is performed by adding a reciprocal number of the corrected value to a location command value.

Description

Drift Compensation Method for Numerical Control Units {METHOD FOR CORRECTING A DRIFT OF THE NUMERAL CONTROLLER IN VEHICLES}

본 발명은 수치 제어장치의 드리프트(drift) 보정방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 최적의 드리프트량을 보정할 수 있도록 개선된 수치 제어장치의 드리프트 보정방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drift correction method of a numerical control device, and more particularly, to a drift correction method of an improved numerical control device to correct an optimal amount of drift.

종래의 수치 제어장치에서는 위치 지령값으로 나오는 드리프트 전압량을 측정하여 파라미터로 입력하게 되어 있다.In the conventional numerical controller, the amount of drift voltage output from the position command value is measured and input as a parameter.

그런데 시스템에 따라 드리프트량이 변할 수 있는데 파라미터에 의한 입력방법으로 인해 변경된 드리프트량을 매번 입력해 줘야 하는 번거로움이 있다.However, the amount of drift may vary depending on the system, and there is a hassle of having to input the changed amount of drift every time due to the parameter input method.

그리고 시간에 따라서도 드리프트량이 변할 수 있는데 최적의 드리프트량을 결정하기 힘들다.In addition, the amount of drift may change with time, but it is difficult to determine the optimal amount of drift.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 자동 드리프트 보정 기능을 추가하여 최적의 드리프트량을 보정할 수 있도록 한 수치 제어장치의 드리프트 보정방법을 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a drift correction method of a numerical control device capable of correcting an optimal amount of drift by adding an automatic drift correction function.

도 1은 본 발명에 따른 수치 제어장치의 드리프트 보정방법을 순차적으로 나타내 보인 플로차트.1 is a flowchart showing sequentially the drift correction method of the numerical control device according to the present invention.

도 2는 위치 제어 루틴에서의 드리프트 보정량 플로차트.2 is a flowchart of the drift correction amount in the position control routine.

도 3은 제어기에서의 드리프트 보정기의 역할을 나타내 보인 블록도.3 is a block diagram illustrating the role of a drift compensator in a controller.

도 4는 이송 지령치가 없을 때 발생하는 드리프트 전압을 표시한 그래프.4 is a graph showing the drift voltage generated when there is no transfer command value.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 수치 제어장치의 드리프트 보정방법은, (a) 이송 지령인지를 판단하는 단계와; (b) 상기 단계 (a)에서 정지 상태라고 판단되면 일정 시간동안 드리프트량을 누적시키는 단계와; (c) 일정 시간이 경과했는지를 판단하는 단계와; (d) 상기 단계 (c)에서 일정한 시간이 경과되었다고 판단이 되면 누적된 드리프트량의 평균을 구하는 단계와; (e) 상기 단계 (d)에서 구한 평균 드리프트량을 위치 제어 루프로 보내는 단계와; (f) 상기 평균 드리프트량의 역수를 지령 위치에 더하여 드리프트 보정을 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Drift correction method of the numerical control device of the present invention for achieving the above object comprises the steps of (a) determining whether the transfer command; (b) accumulating the drift amount for a predetermined time when it is determined in the step (a); (c) determining whether a predetermined time has elapsed; (d) calculating an average of the accumulated amount of drift if it is determined that a predetermined time has elapsed in step (c); (e) sending the average drift amount obtained in step (d) to a position control loop; and performing a drift correction by adding the inverse of the average drift amount to a command position.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2에는 본 발명에 따른 수치 제어장치의 드리프트 보정방법을 순차적으로 나타낸 개략적인 플로차트가 도시되어 있다.1 and 2 are schematic flowcharts sequentially showing the drift correction method of the numerical control device according to the present invention.

여기서, 도 1은 드리프트 보정 알고리즘의 플로차트이고, 도 2는 위치 제어루틴에서의 드리프트 보정부분을 나타낸 것이다.1 is a flowchart of a drift correction algorithm, and FIG. 2 shows a drift correction portion in the position control routine.

도면을 참조하면, 본 발명에 따른 수치 제어장치의 드리프트 보정방법은, 우선, 이송 지령인지를 판단한다.(단계 10)Referring to the drawings, the drift correction method of the numerical control device according to the present invention first determines whether the transfer command.

그리고 상기 단계 10에서 정지 상태라고 판단되면 일정 시간동안 드리프트량을 누적시킨다.(단계 20)If it is determined in the stop step 10 that the drift amount is accumulated for a predetermined time (step 20).

또한 일정 시간이 경과했는지를 판단한다.(단계 30)In addition, it is determined whether a predetermined time has elapsed (step 30).

이어서, 상기 단계 30에서 일정한 시간이 경과되었다고 판단이 되면 누적된 드리프트량의 평균을 구한다.(단계 40)Next, if it is determined that a predetermined time has elapsed in step 30, the average of the accumulated drift amount is calculated.

그리고 상기 단계 40에서 구한 평균 드리프트량을 위치 제어 루프로 보낸다.(단계 50)Then, the average drift amount obtained in step 40 is sent to the position control loop (step 50).

이어서, 상기 평균 드리프트량의 역수를 도 3에 도시된 바와 같이, 지령 위치에 더하여 드리프트 보정을 수행한다.(단계60)Subsequently, the reciprocal of the average drift amount is added to the command position as shown in FIG. 3 to perform drift correction.

상기 단계 40에서 구한 평균 드리프트량의 역수가 드리프트 보정량이 되고, 이 드리프트 보정량의 역수를 도 3에 도시된 바와 같이, 위치 지령치에 더하여 드리프트 보정을 수행한다.The reciprocal of the average drift amount obtained in step 40 becomes the drift correction amount, and as shown in FIG. 3, the drift correction is performed by adding the reciprocal of the drift correction amount to the position command value.

한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 단계 10에서, 이송 지령이라고 판단되면, 플로를 종료토록 하고, 상기 단계 30에서, 일정 시간이 경과되질 않았으면, 플로를 종료토록 한다.On the other hand, as shown in Fig. 1, if it is determined that the transfer command in step 10, the flow is to be terminated, and if the predetermined time has not elapsed in step 30, the flow is to be terminated.

이와 같이 본 발명에 따른 수치 제어장치의 드리프트 보정방법에서는 이송 지령이 없을 때만 플로를 수행한다. 도 4에는 상기와 같이 이송 지령치가 없을 때발생하는 드리프트 전압을 표시한 그래프가 도시되어 있다.Thus, in the drift correction method of the numerical control device according to the present invention, the flow is performed only when there is no transfer command. 4 is a graph showing the drift voltage generated when there is no transfer command value as described above.

그리고 일정 시간동안 드리프트량을 측정하여 누적시키고, 일정 시간 경과 후 평균 드리프트량을 구하고, 평균 드리프트량을 위치 제어 루프로 보낸다. 이와 같은 처리를 다시 처음부터 수행한다.The drift amount is measured and accumulated for a predetermined time, the average drift amount is obtained after a predetermined time elapses, and the average drift amount is sent to the position control loop. This process is performed again from the beginning.

여기서 도 3에 도시된 바와 같이, 위치 제어 루틴에서 하는 일은 평균 드리프트량의 역수를 지령 위치에 더하여 드리프트 보정을 수행한다.Here, as shown in Fig. 3, the work performed in the position control routine performs drift correction by adding the inverse of the average drift amount to the command position.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 수치 제어장치의 드리프트 보정방법은 다음과 같은 효과를 갖는다.As described above, the drift correction method of the numerical controller according to the present invention has the following effects.

자동 드리프트 보정 기능을 추가함으로 최적의 드리프트량을 보정할 수 있고, 순간 순간의 드리프트량이 아닌 평균값을 취하여 보정하므로 노이즈에 의한 드리프트량 오차를 줄일 수 있다.By adding the automatic drift correction function, the optimum drift amount can be corrected, and by taking an average value instead of the instantaneous drift amount, the drift amount error due to noise can be reduced.

그리고 종래와 같이, 사용자가 드리프트량을 측정하여 매번 드리프트량을 파라미터로 입력해야 하는 불편이 없다.As in the prior art, there is no inconvenience in that the user measures the drift amount and inputs the drift amount as a parameter each time.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent embodiments are possible. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

Claims

(a) determining whether it is a transfer command;

(b) accumulating the drift amount for a predetermined time when it is determined in the step (a);

(c) determining whether a predetermined time has elapsed;

(d) calculating an average of the accumulated amount of drift if it is determined that a predetermined time has elapsed in step (c);

(e) sending the average drift amount obtained in step (d) to a position control loop;

and performing a drift correction by adding the reciprocal of the average drift amount to a command position.

The method of claim 1,

The inverse of the average drift amount which is an average of the drift amounts obtained in the step (d) is a drift correction amount, characterized in that the drift correction amount.

The method of claim 1,

In the step (a), if it is determined that the transfer command is performed, the flow is terminated.

The method of claim 1,

In the step (c), if a predetermined time has not elapsed, the flow is terminated.