KR20000015334A - Servo control method of wire cut discharging processor - Google Patents
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Abstract
본 발명은 가공환경에 관계없이 극간거리를 항상 최적의 상태로 추종 제어하며 가공속도를 높일 수 있는 서보제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a servo control method capable of increasing the processing speed while controlling the inter-pole distance in an optimal state regardless of the machining environment.
이러한 본 발명은 극간전압을 샘플링 시간간격으로 검출하여 입력하는 제1 단계; 입력된 극간전압을 전진 기준전압과 비교하여 전진 임시변수를 카운트하는 제2 단계; 입력된 극간전압을 전진 기준전압 근방의 다른 부기준전압들과 비교한 후 상기 전진기준전압과의 근사정도에 따라 가중치를 부여하여 전진판단 보조값을 산출하는 제3 단계; 입력된 극간전압을 소정의 후진 기준전압과 비교하여 후진 임시변수를 카운트하는 제4 단계; 제1 내지 제4 단계를 반복하여 입력된 샘플링 수가 유효감지횟수에 도달하면, 전진 임시변수값을 전진 기준횟수와 비교하여 서보 전진을 결정하는 제5 단계; 제5 단계에서 비교결과 서보전진이 아니면, 전진판단 보조값을 전진판단 기준값과 비교하여 서보전진을 결정하는 제6 단계; 및 후진임시변수값을 후진 기준횟수와 비교하여 서보후진 혹은 일시정지를 결정하는 제7 단계를 포함한다.The present invention includes a first step of detecting and inputting the inter-pole voltage at sampling time intervals; Counting forward temporary variables by comparing the input interpolar voltage with a forward reference voltage; A third step of comparing the input interpolar voltage with other sub-reference voltages near the forward reference voltage and calculating a forward determination auxiliary value by assigning a weight according to an approximation with the forward reference voltage; A fourth step of counting the reverse temporary variable by comparing the input interpolar voltage with a predetermined backward reference voltage; A fifth step of determining servo advance by comparing the forward temporary variable value with the forward reference number of times when the input sampling number reaches the effective detection frequency by repeating the first to fourth steps; A sixth step of determining the servo advance by comparing the forward determination auxiliary value with the forward determination reference value if the comparison result is not the servo advance in the fifth step; And a seventh step of determining the servo reverse or the pause by comparing the reverse temporary variable value with the reverse reference frequency.
따라서 본 발명은 전진횟수가 기준회수에 미달하더라도 전체적으로 극간전압이 높으면 전진으로 판단하여 전진하도록 서보를 제어하므로써 가공속도를 향상시킬 수 있다.Therefore, the present invention can improve the processing speed by controlling the servo to move forward when the inter-pole voltage is high, even if the number of advances is less than the reference number.
Description
본 발명은 와이어 컷 방전가공기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 방전상태, 가공물 두께 및 재질등 가공환경에 관계없이 극간거리(이를 '가공 갭' 혹은 간단히 '갭'이라 한다)를 항상 최적의 상태로 추종 제어하며 가공속도를 높일 수 있는 와이어 컷 방전 가공기의 서보제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a wire cut electric discharge machine, and more particularly, the inter-pole distance (which is referred to as a 'machining gap' or simply 'gap') is always in an optimal state regardless of a discharge environment, a workpiece thickness, and a material. The present invention relates to a servo control method of a wire cut electric discharge machine which can follow the control and increase the processing speed.
선반과 같은 일반 접촉식 공작기계와는 달리 와이어 컷 방전 가공기는 비접촉식 공작기계로서, 와이어와 피가공물이 접촉이 되지 않은 상태에서 가공한다. 이러한 와이어 컷 방전 가공기에서 가공효율을 높이기 위해서는 와이어와 피가공물의 극간거리를 최상의 조건으로 제어할 필요가 있다. 즉, 와이어 컷 방전가공기는 와이어와 피가공물에 각각 다른 극성을 가진 전압을 걸어주고, 와이어와 피가공물을 서서히 접근시켜 스파크를 일으켜 스파크가 일어날 때 피가공물을 용융상태로 하여 가공하는 것이므로, 와이어와 피가공물의 극간거리를 제어하는 것이 매우 중요하다. 만약, 와이어와 피가공물의 거리가 너무 가까우면 와이어와 피가공물은 접촉되어 와이어가 단선될 확률이 높고, 너무 떨어져 있으면 방전이 일어나지 않게 된다. 그러므로 와이어와 피가공물 사이의 거리제어를 효과적으로 제어해주기 위한 방법이 필요한 것이다.Unlike general contact machine tools such as lathes, wire cut electric discharge machines are non-contact machine tools, which are machined without contact between the wire and the workpiece. In order to increase the processing efficiency in such a wire cut electric discharge machine, it is necessary to control the distance between the wire and the workpiece under the best conditions. That is, the wire cut electric discharge machine applies a voltage having a different polarity to the wire and the workpiece, and gradually approaches the wire and the workpiece, causing sparks to process the workpiece in a molten state when sparking occurs. It is very important to control the distance between the workpieces. If the distance between the wire and the workpiece is too close, the wire and the workpiece are in contact with each other, and there is a high probability that the wire is disconnected. Therefore, there is a need for a method for effectively controlling the distance control between the wire and the workpiece.
와이어와 피가공물 사이의 거리(즉, 극간거리)는 와이어와 피가공물 사이에 걸리는 극간전압으로 알 수 있으며, 이 극간전압을 입력으로 받아 극간전압 감지부에 있는 감지값 처리부에서 축 이동을 전진, 일시정지, 후진할 것인지를 주처리부에 알려주게 된다. 주처리부에서는 이러한 정보들을 입력으로 받아 축 구동부를 제어하므로써 가공물을 원하는 형상으로 가공할 수 있다.The distance between the wire and the workpiece (i.e., the distance between the workpieces) can be known as the pole voltage between the wire and the workpiece. The main processor will tell you if you want to pause or reverse. The main processing unit receives such information as an input and controls the shaft drive unit so that the workpiece can be processed into a desired shape.
그런데 이와 같이 극간거리를 추종하기 위해 서보를 제어하는 종래의 방법에서는 도 2의 (가)에서 도시된 바와 같이, 극간전압과 비교하여 전진을 결정하기 위한 기준전압(FL)이 하나의 고정된 값으로 정해져 있으므로, 이 기준전압보다 입력된 극간전압이 높은 가 또는 낮은 가만을 비교하여 전진, 일시정지, 후진을 판단하게 되어 있다. 따라서 종래 방법에 따르면 극간전압이 기준전압 바로 아래의 값으로 입력이 될 경우에 실제로 충분히 '전진'할 수 있음에도 '일시정지'로 남아 가공속도가 저하되는 문제점이 있다. 더욱이, 전진하는 것이 바람직함에도 불구하고 일시정지로 남게 되는 경우가 자주 발생하면 가공속도의 저하는 물론, 한 부분에서 계속 가공하게 되므로 치수 정밀도도 저하되는 문제점이 있다.However, in the conventional method of controlling the servo to follow the distance between the poles, as shown in FIG. 2A, the reference voltage FL for determining the advance compared to the pole voltage is one fixed value. Since the interpolation voltage is higher or lower than the reference voltage, the forward, pause, and reverse are determined. Therefore, according to the conventional method, when the inter-pole voltage is actually inputted to a value just below the reference voltage, even though it can actually be sufficiently 'advanced', it remains a 'pause' and thus a processing speed decreases. In addition, although it is preferable to move forward, if the case frequently occurs as a temporary stop, there is a problem in that the dimensional accuracy is also lowered since the machining speed is reduced and the machining continues in one part.
이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 하나의 기준전압의 근방에 여러개의 가중치를 가진 구간을 설정하여 전진, 일시정지, 후진을 결정하므로써 가공속도를 높일 수 있는 와이어 컷 방전 가공기에서 서보제어방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention sets a section having a plurality of weights in the vicinity of one reference voltage to determine forward, pause, and reverse, and thus, servo control in a wire cut electric discharge machine that can increase the processing speed. The purpose is to provide a method.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 방법은, 와이어와 피가공물간의 극간전압을 입력받아 샘플링한 후 소정의 기준값들과 비교하여 전진, 일시정지, 후진을 결정하여 서보를 제어하도록 된 와이어 컷 방전 가공기에 있어서, 극간전압을 소정 샘플링 시간간격으로 검출하여 입력하는 제1 단계; 입력된 극간전압을 소정의 전진 기준전압과 비교하여 전진 임시변수를 카운트하는 제2 단계; 입력된 극간전압을 상기 전진기준전압 근방의 다른 부기준전압들과 비교한 후 상기 전진기준전압과의 근사정도에 따라 가중치를 부여하여 전진판단 보조값을 산출하는 제3 단계; 입력된 극간전압을 소정의 후진 기준전압과 비교하여 후진 임시변수를 카운트하는 제4 단계; 상기 제1 내지 제4 단계를 반복하여 입력된 샘플링 수가 유효감지 횟수에 도달하면, 상기 전진 임시변수값을 전진 기준횟수와 비교하여 서보 전진을 결정하는 제5 단계; 상기 제5 단계에서 비교결과 서보전진이 아니면, 전진판단 보조값을 전진판단 기준값과 비교하여 서보전진을 결정하는 제6 단계; 및 상기 후진임시변수값을 후진 기준횟수와 비교하여 서보후진 혹은 일시정지를 결정하는 제7 단계를 포함하여 순차적으로 수행하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, in the method of the present invention, a wire cut is configured to control the servo by determining the forward, pause, and reverse by inputting and sampling the inter-pole voltage between the wire and the workpiece, and comparing it with predetermined reference values. An electric discharge machine comprising: a first step of detecting and inputting an interpolar voltage at a predetermined sampling time interval; A second step of counting forward temporary variables by comparing the input interpolar voltage with a predetermined forward reference voltage; A third step of comparing the input inter-pole voltage with other sub-reference voltages near the forward reference voltage and assigning a weighted value according to an approximation with the forward reference voltage to calculate a forward determination auxiliary value; A fourth step of counting the reverse temporary variable by comparing the input interpolar voltage with a predetermined backward reference voltage; A fifth step of determining servo advance by comparing the forward temporary variable value with a forward reference number of times when the input sampling number reaches the number of effective detections by repeating the first to fourth steps; A sixth step of determining servo advance by comparing the forward determination auxiliary value with the forward determination reference value if the comparison result is not the servo advance in the fifth step; And a seventh step of determining the servo backward or pause by comparing the reverse temporary variable value with the number of backward reference times.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 전형적인 와이어 컷 방전 가공기를 도시한 블록도,1 is a block diagram showing a typical wire cut electric discharge machine to which the present invention can be applied;
도 2는 종래의 서보제어 개념과 본 발명에 따른 서보제어 개념을 비교 도시 한 도면,2 is a diagram illustrating a comparison between a conventional servo control concept and a servo control concept according to the present invention;
도 3은 와이어 컷 방전 가공기에서 본 발명에 따른 서보제어방법을 도시한 흐름도,3 is a flow chart showing a servo control method according to the present invention in a wire cut electric discharge machine;
도 4는 종래방식에 따른 서보제어의 예와 본 발명에 따른 서보제어의 예를 설명하기 위하여 도시한 도면이다.4 is a view for explaining an example of the servo control according to the conventional method and an example of the servo control according to the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10...와이어전극 20...피가공물10 Wire electrode 20 Workpiece
30...가공전원부 40...가공전원제어부30.Processing power part 40 ... Processing power control part
60...극간전압감지/거리제어부 70...가공제어부60.Polar voltage detection / distance control part 70.Processing control part
80...주처리부 90...서보구동부80 Main processing unit 90 Servo drive unit
92...X축 모터 94...Y축모터92 ... X axis motor 94 ... Y axis motor
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 전형적인 와이어 컷 방전 가공기를 도시한 블럭도로서, 와이어전극(10), 가공전원부(30), 가공전원제어부(40), 극간전압감지/거리제어부(60), 가공제어부(70), 주처리부(80), 서보구동부(90)등으로 구성되어 피가공물(20)을 방전 가공한다. 그리고 피가공물(20)은 크로스 테이블(96)상에 놓여 있고, 크로스 테이블(96)은 X축서보모터(92)와 Y축서보모터(94)에 의해 수평면 내에서 자유자재로 이동하도록 되어 있다. 이하에서는 X축 및 Y축 서보모터를 간단히 서보라고 한다.1 is a block diagram showing a typical wire cut electric discharge machine to which the present invention can be applied, the wire electrode 10, the processing power supply unit 30, the processing power control unit 40, the inter-pole voltage sensing / distance control unit 60, The processing control part 70, the main processing part 80, the servo drive part 90, etc. are discharge-processed to the to-be-processed object 20. FIG. The workpiece 20 is placed on the cross table 96, and the cross table 96 is freely moved in the horizontal plane by the X-axis servo motor 92 and the Y-axis servo motor 94. . Hereinafter, the X-axis and Y-axis servomotors are simply referred to as servos.
상기와 같이 구성되는 방전 가공기의 동작을 개략적으로 살펴보면, 와이어 전극(10)과 피가공물(20)을 대향시키고 가공액을 주입하면서 가공전원부(30)는 와이어전극(10)과 피가공물(20) 사이에 펄스형태의 가공전압을 가해 이들 사이에 방전을 일으켜 방출된 에너지에 의해 피가공물(20)을 용융상태로 하여 미세한 분말(이를 칩이라 한다)로 만들고, 이들을 가공액으로 하여금 냉각시키면서 제거토록 하는 것이다.Referring to the operation of the electric discharge machine configured as described above, the wire electrode 10 and the workpiece 20 are opposed to each other while injecting the processing liquid processing power supply unit 30 is the wire electrode 10 and the workpiece 20 A pulsed processing voltage is applied between them to cause a discharge between them to make the work piece 20 melted by the energy released to form a fine powder (called a chip), and to remove them while cooling the processing liquid. It is.
이때 가공전원부(30)에서 발생되는 고주파 펄스는 가공전원제어부(40)의 제어에 따라 전압의 크기와 듀티비 등이 가변되고, 가공전원제어부(40)는 가공제어부(70)로부터 펄스제어를 위한 제어정보를 입력받는다.At this time, the high frequency pulse generated from the processing power supply unit 30 is variable in magnitude and duty ratio of the voltage according to the control of the processing power control unit 40, the processing power control unit 40 for the pulse control from the processing control unit 70 Receive control information.
주처리부(80)는 가공 프로그램을 해석하여 가공을 위한 형상경로를 산출한 후 가공제어부(70)에 전달하고, 가공제어부(70)는 주처리부(80)로부터 입력된 경로정보와 극간전압 감지/ 거리 제어부(60)로부터 입력된 서보정보등을 고려하여 최적의 가공이 이루어질 수 있도록 가공전압 펄스와 서보등을 제어한다.The main processor 80 analyzes the machining program, calculates a shape path for the machining, and transmits the shape path to the machining controller 70, and the machining controller 70 detects the path information and the inter-pole voltage input from the main processor 80. In consideration of the servo information input from the distance control unit 60, the processing voltage pulse and the servo are controlled to achieve the optimum processing.
극간 전압 감지/ 거리 제어부(60)에서는 와이어전극(10)과 피가공물(20)간의 가공상태에 따른 극간전압을 감지하여 아날로그 전압을 디지탈로 변환한 후, 극간 전압 감지/ 거리 제어부(60) 내의 감지값 처리부를 구현하는 원칩 마이콤에서 양자화된 검출전압과 설정된 기준전압을 비교하여 서보의 전진(Track), 일시 정지(Pause), 후퇴(Retrack)를 결정한 후 이를 가공제어부(70)로 출력한다.The inter-pole voltage detection / distance control unit 60 detects the inter-pole voltage according to the processing state between the wire electrode 10 and the workpiece 20, converts the analog voltage into digital, and then stores the inter-pole voltage detection / distance control unit 60 within In the one-chip microcomputer implementing the sensed value processor, the quantized detection voltage is compared with the set reference voltage to determine the servo track, pause, and retraction, and then output the result to the processing controller 70.
가공제어부(70)는 주 마이크로프로세서로 구현되어 극간 전압감지/ 거리제어부(60)로부터 입력된 서보정보를 이용하여 주처리부(80)로부터 입력된 형상제어정보에 따라 서보구동부(90)를 제어하여 서보를 전진, 후퇴, 일시정지시키고, 가공전원제어부(40)를 제어하여 와이어전극과 피가공물 사이에 인가되는 펄스전압의 듀티비 및 크기를 제어한다.The processing controller 70 is implemented as a main microprocessor to control the servo driver 90 according to the shape control information input from the main processor 80 by using the servo information input from the voltage sensing / distance controller 60 between the poles. The servo is advanced, retracted, and paused, and the processing power control unit 40 is controlled to control the duty ratio and magnitude of the pulse voltage applied between the wire electrode and the workpiece.
와이어전극(10)은 소모품으로서 도면에는 자세히 도시되지 않았으나 와이어 공급릴로부터 제공되어 상부 가이드와 피가공물(20)을 거쳐 하부 가이드를 통해 와이어 권취릴에서 수거된다.Although not shown in detail in the drawings as the wire electrode 10 is a consumable, the wire electrode 10 is collected from the wire winding reel through the lower guide through the upper guide and the workpiece 20.
도 2는 본 발명에 따른 서보제어방법의 개념을 명확히 하기 위하여 종래의 개념과 비교하여 도시한 도면으로서, (가)는 종래방법에 따라 서보제어를 위해 전진, 일시정지, 후퇴를 결정할 경우에 사용되는 기준값이고, (나)는 본 발명에 따라 전진, 일시정지, 후퇴를 결정할 경우에 사용되는 기준값이다. 도 2의 (가)를 참조하면, 종축은 입력된 극간전압을 샘플링하여 8비트로 나타낼 경우 극간전압 값으로서 0부터 255까지의 크기를 갖고, 횡축은 샘플링 시간의 경과를 나타내는 시간축이다. 샘플링 시간간격으로 샘플링되어 디지털로 변환된 극간전압값에 따라 전진, 정지, 후진을 판단하는데, 입력된 극간전압값이 전진기준전압(FL)값보다 커 전진영역에 속하면 '전진'으로 판단하고, 전진기준전압값과 후진기준전압(BL)값 사이에 있으면 '일시정지'로 판단하며 후진 기준전압(BL)값 이하이면 '후진'으로 판단한다.FIG. 2 is a view showing comparison with a conventional concept to clarify the concept of a servo control method according to the present invention, and (a) is used when determining forward, pause, and retraction for servo control according to a conventional method. (B) is a reference value used when determining forward, pause, and retreat according to the present invention. Referring to FIG. 2A, the vertical axis has a magnitude between 0 and 255 as the interpolation voltage value when the input interpolation voltage is sampled and represented by 8 bits, and the horizontal axis is a time axis indicating the lapse of the sampling time. Judging, stopping, and reversing are based on the interval voltage value that is sampled at the sampling time interval and digitally converted.If the interpole voltage value is larger than the forward reference voltage value and falls in the forward area, it is considered 'forward' If it is between the forward reference voltage value and the backward reference voltage value BL, it is determined as 'pause' and if it is less than the reference value value BL, it is determined as 'reverse'.
도 2의 (나)는 본 발명에 따른 기준값 설정의 예로서, 전진 기준전압(FL)값을 설정함과 아울러 전진기준전압값보다 낮은 레벨로 다수의 전진 부기준전압(FAL1∼FAL3)값들을 설정한다. 그리고 전진 기준전압(FL)값에 가까운 쪽의 영역이 높은 값이 되도록 각 영역에 가중치를 부여한다. 이와 같이 본 발명에서는 전진기준전압 근방에 다른 부기준전압값들로 정해지는 영역을 정의한 후 가중치를 부여하는데, 본 발명의 실시예에서는 전진 기준전압 이하에 3개의 다른 부기준전압값을 설정한 후, 3개의 영역을 구분하여 기중치를 3, 2, 1로 부여한다. 따라서 입력된 극간전압이 전진기준전압(FL)보다 낮으나 제1 부기준전압(FAL1)값보다 높으면 가중치 3을 부여하고, 제1 부기준전압(FAL1)값과 제2 부기준전압(FAL2)값 사이에 속하면 가중치 2를 부여한다.2B illustrates an example of setting the reference value according to the present invention, and sets the forward reference voltage FL value and sets the plurality of forward sub reference voltages FAL1 to FAL3 at a level lower than the forward reference voltage value. Set it. Each region is weighted so that the region closer to the forward reference voltage FL becomes a higher value. As described above, the present invention defines a region defined as other negative reference voltage values in the vicinity of the forward reference voltage, and gives a weight. In the embodiment of the present invention, after setting three different negative reference voltage values below the forward reference voltage, The weights are assigned to 3, 2, and 1 by dividing the three areas. Therefore, if the input interpolar voltage is lower than the forward reference voltage FL but higher than the first sub reference voltage FAL1, the weight value 3 is given, and the first sub reference voltage FAL1 and the second sub reference voltage FAL2 are assigned. If it belongs to, weight 2 is given.
이와 같이 전진 여부를 결정함에 있어서 본 발명은 전진기준전압보다 낮은 레벨이라 하더라도 가중치에 따라 어느정도 높은 쪽에 집중하면 전진으로 결정하므로써 가공속도를 향상시킬 수 있다.In this way, in determining whether to advance or not, the present invention can improve the processing speed by determining to advance even if the level is lower than the forward reference voltage to some extent according to the weight.
도 3은 본 발명에 따른 서보 제어방법을 도시한 흐름도이다. 본 발명에 따라 극간전압을 입력받아 서보전진, 일시정지, 서보후진을 결정하기 위해서는 전진기준전압, 제1 전진 부기준전압, 제2 전진 부기준전압, 제3 전진 부기준전압, 후진기준전압, 전진기준횟수, 후진기준횟수, 전진 판단기준값이 요구된다. 초기화 단계에서는 이와 같은 기준값들을 설정한다(단계 301). 이어 극간 전압감지/거리제어부는 극간전압을 입력받아 샘플링한 후 디지털로 변환한다(단계 302). 단계 303에서는 입력된 극간전압이 전진기준전압보다 크거나 같은지를 판단하여 예이면 단계304에서 전진 임시변수값을 1증가시키고 단계 313으로 간다. 단계303에서 아니오이면 단계 305에서 입력된 극간전압이 제1 전진 부기준전압보다 크거나 같은지를 판단한다. 본 발명의 실시예에서 제1 전진 부기준전압은 "전진기준전압-1"로 한다. 단계305에서 판단결과 예이면 단계306에서 전진판단 보조값을 가중치 3만큼 증가시키고 단계313으로 간다. 단계305에서 아니오이면 단계 307에서 입력된 극간전압이 제2 전진 부기준전압보다 크거나 같은지를 판단한다. 본 발명의 실시예에서 제2 전진 부기준전압은 "전진기준전압-2"로 한다. 단계307에서 판단결과 예이면 단계308에서 전진판단 보조값을 가중치 2만큼 증가시키고 단계313으로 간다. 단계307에서 아니오이면 단계 309에서 입력된 극간전압이 제3 전진 부기준전압보다 크거나 같은지를 판단한다. 본 발명의 실시예에서 제3 전진 부기준전압은 "전진기준전압-3"로 한다. 단계309에서 판단결과 예이면 단계310에서 전진판단 보조값을 가중치 1만큼 증가시키고 단계313으로 간다. 단계309에서 아니오이면 단계 311에서 입력된 극간전압이 후진 기준전압보다 작은지를 판단하여 예이면 단계312에서 후진 임시변수를1 증가시키고 단계313으로 간다.3 is a flowchart illustrating a servo control method according to the present invention. According to the present invention, in order to determine the servo forward, the pause, and the servo backward by receiving the interpolar voltage, the forward reference voltage, the first forward negative reference voltage, the second forward negative reference voltage, the third forward negative reference voltage, the reverse reference voltage, Forward criterion count, reverse criterion count, and forward criterion value are required. In the initialization step, such reference values are set (step 301). The inter-pole voltage sensing / distance controller then receives the inter-pole voltage, samples it, and converts it to digital (step 302). In step 303, it is determined whether the input interpolar voltage is greater than or equal to the forward reference voltage, and if yes, in step 304, the forward temporary variable value is increased by one and the flow goes to step 313. If NO in step 303, it is determined whether the inter-pole voltage input in step 305 is greater than or equal to the first forward negative reference voltage. In an embodiment of the present invention, the first forward negative reference voltage is referred to as "forward reference voltage-1". If the determination result in step 305 is YES, in step 306, the forward determination auxiliary value is increased by a weight of 3 and the flow goes to step 313. If NO in step 305, it is determined whether the inter-pole voltage input in step 307 is greater than or equal to the second forward negative reference voltage. In the embodiment of the present invention, the second forward negative reference voltage is referred to as "forward reference voltage-2". If the result of the determination in step 307 is YES, in step 308, the forward determination auxiliary value is increased by the weight 2 and the flow proceeds to step 313. If NO in step 307, it is determined whether the inter-pole voltage input in step 309 is greater than or equal to the third forward negative reference voltage. In the embodiment of the present invention, the third forward negative reference voltage is referred to as "forward reference voltage-3". If the determination result in step 309 is YES, in step 310, the forward determination assistance value is increased by the weight 1 and the flow proceeds to step 313. If NO in step 309, it is determined whether the inter-pole voltage input in step 311 is smaller than the reverse reference voltage. If YES, in step 312, the reverse temporary variable is increased by 1 and the flow goes to step 313.
단계 313에서는 현재까지 샘플링하여 입력된 극간전압 검출횟수가 유효감지횟수에 도달했는지를 판단하여 미달이면, 단계 302부터 반복하여 다음 샘플링된 극간전압을 입력받아 단계303 내지 314를 반복한다. 단계315에서 유효감지횟수에 도달하면 단계316에서 전진임시변수가 전진기준횟수 이상이면 단계 317에서 서보 전진으로 판단하고, 전진임시변수가 전진기준횟수 이하이면 단계 318로 간다. 단계 318에서는 전진판단 보조값이 전진 판단기준값 이상인지를 판단하고 판단결과 예이면 단계 319에서 서보전진으로 판단하고, 전진판단 보조값이 전진 판단기준값 이하이면 단계 320으로 간다. 단계 320에서는 후진임시변수가 후진기준횟수 이상인지를 판단하고 판단결과 예이면, 단계 321에서 서보후진으로 판단하고, 아니오이면 단계 322에서 서보 일시정지로 판단한다.In step 313, it is determined whether or not the number of times of detecting interpolation voltage inputted to the present time reaches the effective detection number. If the number of times is less than the effective detection number, the process repeats from step 302 and repeats steps 303 to 314. When the effective detection number is reached in step 315, if the forward temporal variable is greater than or equal to the forward reference number in step 316, it is determined as servo forward in step 317. If the forward temporary variable is less than or equal to the forward reference number, step 318 is reached. In step 318, it is determined whether the forward determination auxiliary value is greater than or equal to the forward determination reference value. If the result of the determination is yes, it is determined as servo forward in step 319. In step 320, it is determined whether the reverse temporal variable is equal to or greater than the number of reverse reference times. If the result of the determination is yes, it is determined as servo reverse in step 321, and if not, it is determined as servo pause in step 322.
이와 같은 본원발명의 동작을 이해하기 쉽도록 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 도 4는 종래방식에 따른 서보제어의 예와 본 발명에 따른 서보제어의 예를 설명하기 위하여 도시한 도면으로서, (가)는 종래방법에 따른 예이고, (나)는 본 발명에 따른 예이다. 도 4의 (가) 및 (나)를 참조하면, 8개의 극간전압 샘플이 입력되어 전진 기준전압 근처에 위치하는 것을 알 수 있다. 도 4의 예에서, 전진기준횟수는 5이고, 유효감지횟수는 8, 전진판단 기준값은 30이라 하자. 여기서, 전진판단 기준값은 입력된 극간전압이 전진기준전압 이상일 경우에 가중치를 5로 하고, 그 아래로부터 3, 2, 1로 정의한 경우에 "전진기준회수 x 5 + ａ"로 산출한 값이다.When described with reference to Figure 4 to facilitate the operation of the present invention as follows. 4 is a view illustrating an example of a servo control according to the conventional method and an example of the servo control according to the present invention. (A) is an example according to the conventional method, and (B) is an example according to the present invention. . Referring to (a) and (b) of FIG. 4, it can be seen that eight interpole voltage samples are input and located near the forward reference voltage. In the example of FIG. 4, the forward reference number is 5, the effective detection number is 8, and the forward determination reference value is 30. Here, the forward determination reference value is a value calculated as "forward reference frequency x 5 + a" when the weight value is 5 when the input interpolar voltage is equal to or greater than the forward reference voltage, and is defined as 3, 2, and 1 from below.
도 4의 (가)에 따르면 입력된 극간전압이 8개로서 휴효감지횟수(8)에 도달하였으므로 전진, 정지, 후진을 결정할 수 있는데, 전진에 속하는 극간전압이 4개이므로 전진 기준횟수 5에 미달하여 "정지"로 판단한다. 도 4의 (나)에 따르면, 전진에 속하는 극간전압이 4개이므로 전진 기준횟수 5에 미달하나 본 발명에서는 전진 판단기준값에 의해서도 전진를 판단하므로 전진 판단보조값을 계산할 필요가 있다. 전진에 속하는 4개의 샘플은 가중치 5에 해당되고, 가중치 3에 3개의 샘플이, 가중치2에 하나의 샘플이 각각 위치하므로 전진판단 보조값은 "(5x4)+(3x3)+(2x1)=31"이 된다. 그리고 전진판단 보조값이 전진 판단기준값을 넘어서므로, 도 4의 (나)에 따르면 "전진"으로 판단한다.According to (a) of FIG. 4, since the input interpolation voltage reaches 8, the number of times of inactivity detection 8 can be determined to move forward, stop, and reverse. Judge as "stop". According to (b) of FIG. 4, since there are four interpolar voltages belonging to the forward, the forward reference frequency is less than 5. However, in the present invention, the forward judgment is also required based on the forward judgment reference value. Since the four samples belonging to the forward weight correspond to the weight 5, the three samples at the weight 3 and one sample at the weight 2 are respectively, the forward judgment auxiliary value is "(5x4) + (3x3) + (2x1) = 31. "Becomes. Since the forward determination auxiliary value exceeds the forward determination reference value, it is determined as "forward" according to FIG.
이와 같이 본 발명에서는 입력된 극간전압을 판정한 전진횟수가 기준전진 횟수에 미달하더라도 전진기준값 근처에 집중되어 편균전압이 높을 경우에는 전진으로 판단하여 가공속도를 향상시킬 수 있다.As described above, in the present invention, even if the number of forward movements for determining the input interpole voltage is less than the number of forward movements, it is concentrated near the forward reference value, and when the uneven voltage is high, it is determined that the forward speed can improve the processing speed.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따르면 극간전압을 감지하여 서보 전진을 판정할 경우에 하나의 기준전압과 그 이하에 설정되는 다수의 부 기준전압값을 설정한 후, 기준전압값에 가까운정도에 따라 가중치를 부여하여 전진횟수가 기준횟수에 미달하더라도 전체적으로 극간전압이 높으면 전진으로 판단하여 전진하도록 서보를 제어하므로써 가공속도와 가공정밀도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when determining the servo advance by detecting the inter-pole voltage, after setting one reference voltage and a plurality of negative reference voltage values set thereafter, the reference voltage value is close to the reference voltage value. Therefore, even if the number of forwards is less than the reference number by weighting, the servo speed is controlled to move forward if the overall voltage is high. Therefore, the machining speed and precision can be improved.
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