KR19990075735A - Vehicle power steering control device and method - Google Patents
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Abstract
차륜 속도 검출센서를 이용하여 각 바퀴의 속도를 계산하고 차량의 주행 및 조향상태에 따라 파워 스티어링의 조향력을 보정하기 위한 솔레노이드 밸브의 출력을 제어하는 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 차량의 파워 스티어링 제어장치는 스티어링휠, 스티어링 샤프트, 스티어링 기어박스, 코일에 흐르는 전류의 양에 따라 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양이 가변되는 솔레노이드 밸브 등을 포함하여 구성되는 차량의 유량제어식 파워 스티어링장치에 있어서, 상기 차량의 각각의 바퀴에 인접되도록 설치되어 상기 바퀴의 회전속도를 감지하여 상기 차량의 주행속도를 검출하는 차륜 속도 검출센서와, 상기 차량의 주행상태와 조향상태를 판단하여 조향력을 증가시키는 제어신호를 유량제어 솔레노이드 밸브로 출력하는 솔레노이드 밸브 제어부와, 상기 차륜 속도 검출센서로부터 상기 솔레노이드 밸브 제어부로 입력되는 차륜 속도값이 이상 검출됨을 감지하여 상기 솔레노이드 밸브 제어부로 출력하며 운전자에게 차량의 이상을 알리는 경고부를 구동시키는 페일 세이프(fail safe) 제어부 등을 내장하는 제어기를 포함하여 구성한다.The present invention relates to a power steering control apparatus and method for a vehicle for calculating a speed of each wheel using a wheel speed detection sensor and controlling an output of a solenoid valve for correcting a steering force of a power steering according to a driving and steering state of the vehicle. The power steering control apparatus of the vehicle includes a steering wheel, a steering shaft, a steering gearbox, and a solenoid valve having a variable amount of oil returned to the reservoir tank according to the amount of current flowing through the coil. A steering apparatus comprising: a wheel speed detection sensor installed to be adjacent to each wheel of the vehicle and detecting a rotation speed of the wheel to detect a traveling speed of the vehicle, and a steering force by determining a driving state and a steering state of the vehicle; Solenoid valve control unit for outputting a control signal for increasing the flow control solenoid valve and the wheel speed value input from the wheel speed detection sensor to the solenoid valve control unit detected abnormally detected and outputs to the solenoid valve control unit to the driver Warning section for abnormalities And a controller for built-in fail-safe (fail safe) control, etc. to drive.
Description
본 발명은 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 차륜 속도 검출센서를 이용하여 각 바퀴의 속도를 계산하고 차량의 주행 및 조향상태에 따라 파워 스티어링의 조향력을 보정하기 위한 솔레노이드 밸브의 출력을 제어하는 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a power steering control apparatus and method of a vehicle. In particular, the output of a solenoid valve for calculating the speed of each wheel using a wheel speed sensor and correcting the steering force of the power steering according to the driving and steering conditions of the vehicle. The present invention relates to a power steering control apparatus and method for controlling a vehicle.
통상적으로 차량의 조향장치는 운전자가 스티어링 휠을 회전시켜 차량의 주행 방향을 임의로 바꾸는 장치로서 스티어링 휠, 스티어링 샤프트, 스티어링 기어, 스티어링 링키지 등으로 구성되어 있다. 또한 차량의 동력 조향장치는 가벼운 핸들 조작력으로 차량을 선회할 수 있도록 엔진으로 구동되는 유압 펌프의 유압을 동력원으로 한 배력장치이다. 상기 동력 조향장치는 전기 모터로 구동되는 유압 펌프 방식과 전기 모터 그 자체로 실행하는 방식이 있다.Typically, a steering device of a vehicle is a device in which a driver arbitrarily changes a driving direction of a vehicle by rotating a steering wheel, and includes a steering wheel, a steering shaft, a steering gear, a steering linkage, and the like. In addition, the power steering device of the vehicle is a power unit using the hydraulic pressure of the hydraulic pump driven by the engine to turn the vehicle with a light steering wheel operating force. The power steering device has a hydraulic pump type driven by an electric motor and a method executed by the electric motor itself.
종래의 유량제어식 전자제어 파워 스티어링시스템은 속도센서와 조향각센서를 이용하였다. 상기 속도 및 조향각 센서의 출력에 따라 파워 스티어링 펌프의 출력을 제어하여 보조력을 조절하므로써 운전자가 스티어링의 무겁고 가벼움을 느끼게 하였다. 종래의 방식에서는 트랜스미션 최종단에 속도센서를 장착하고, 스티어링 칼럼에는 광학식 또는 가변저항식 조향각센서를 장착하여 사용하였다.The conventional flow control electronically controlled power steering system uses a speed sensor and a steering angle sensor. By controlling the output power of the power steering pump according to the output of the speed and the steering angle sensor, the driver feels the weight and lightness of the steering. In the conventional method, a speed sensor is mounted at the end of the transmission and an optical or variable resistance steering angle sensor is mounted at the steering column.
위와 같은 방법으로 차량을 운행할 때 별도의 조향각센서를 사용하여 원가상승이 야기되며, 실질적인 속도감응형 유량제어식 파워 스티어링조작을 하지 못하게 되는 등의 문제점이 있었다.When the vehicle is operated in the above manner, a cost increase is caused by using a separate steering angle sensor, and there is a problem such that the actual speed-sensitive flow-controlled power steering operation cannot be performed.
본 발명의 목적은 차량의 조향상태를 검출하기 위해 종래에 사용되던 조향각센서를 제거하여 원가절감을 할 수 있는 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide a power steering control apparatus and method for a vehicle that can reduce the cost by removing the steering angle sensor conventionally used to detect a steering state of the vehicle.
본 발명의 다른 목적은 차량의 주행상태와 스티어링휠의 급조향상태에 따라 조향력을 보정할 수 있는 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a power steering control apparatus and method for a vehicle capable of correcting a steering force according to a driving state of a vehicle and a rapid steering state of a steering wheel.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 스티어링휠, 스티어링 샤프트, 스티어링 기어박스, 코일에 흐르는 전류의 양에 따라 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양이 가변되는 솔레노이드 밸브 등을 포함하여 구성되는 차량의 유량제어식 파워 스티어링장치에 있어서, 상기 차량의 각각의 바퀴에 인접되도록 설치되어 상기 바퀴의 회전속도를 감지하여 상기 차량의 주행속도를 검출하는 차륜 속도 검출센서와, 상기 차량의 주행상태와 조향상태를 판단하여 조향력을 증가시키는 제어신호를 유량제어 솔레노이드 밸브로 출력하는 솔레노이드 밸브 제어부와, 상기 차륜 속도 검출센서로부터 상기 솔레노이드 밸브 제어부로 입력되는 차륜 속도값이 이상 검출됨을 감지하여 상기 솔레노이드 밸브 제어부로 출력하며 운전자에게 차량의 이상을 알리는 경고부를 구동시키는 페일 세이프 제어부 등을 내장하는 제어기를 포함하여 구성하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a steering wheel, a steering shaft, a steering gearbox, a solenoid valve including a solenoid valve in which the amount of oil returned to the reservoir tank is varied according to the amount of current flowing through the coil. A flow rate controlled power steering apparatus, comprising: a wheel speed sensor configured to be adjacent to each wheel of the vehicle to detect a rotation speed of the wheel to detect a traveling speed of the vehicle, and a driving state and a steering state of the vehicle; A solenoid valve control unit for outputting a control signal to increase the steering force by judging to the flow control solenoid valve and detects that the wheel speed value input from the wheel speed detection sensor to the solenoid valve control unit abnormally detected and outputs to the solenoid valve control unit. Informing the driver of a vehicle And a controller incorporating a fail-safe control unit for driving the warning unit.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치의 구성도.1 is a block diagram of a power steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치의 제어흐름도.2 is a control flow diagram of a power steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3은 도 2에 도시된 차량의 파워 스티어링 제어장치의 제어흐름도에서 페일 세이프과정의 제어흐름도.3 is a control flow diagram of a fail safe process in the control flow chart of the power steering control apparatus of the vehicle shown in FIG.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명함에 있어서, 공지된 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 하기 위하여 생략됨을 유의하여야 한다.In the following detailed description of embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings, it should be noted that a detailed description of well-known functions or configurations are omitted in order not to disturb the gist of the present invention.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치의 구성도이다.1 is a block diagram of a power steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면 상기 차량의 파워 스티어링 제어장치는 스티어링휠, 스티어링 샤프트, 스티어링 기어박스, 코일에 흐르는 전류의 양에 따라 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양이 가변되는 솔레노이드 밸브 26 등을 포함하여 구성되는 차량의 유량제어식 파워 스티어링장치에 있어서, 차륜 속도 검출센서, 제어기 20, 경고부 28등을 포함하여 구성한다. 상기 차륜 속도 검출센서는 상기 차량의 각각의 바퀴에 인접되도록 설치되어 상기 바퀴의 회전속도를 감지하여 상기 차량의 주행속도를 검출한다. 상기 차륜 속도 검출센서는 주파수에 비례하는 전압의 변화를 바꾸어 차량의 주행속도를 검출하는 형식이다. 상기 차륜 속도 검출센서는 상기 차량의 각각의 차륜 등의 회전부와 연결한 기어에 펄스픽업을 접근시켜 차량의 주행속도를 검출한다. 상기 각각의 차륜이 회전되면 기어의 끝이 펄스픽업 쪽으로 접근하거나 멀어질 때 펄스픽업은 회전수에 비례하는 주파수의 교류전압이 발생된다. 이때 상기 차륜 속도 검출센서로부터 발생된 교류 전압은 직류 전압으로 바뀌어 제어기 20에 입력된다. 상기 차륜 속도 검출센서는 각각 전방 좌측 차륜 속도 검출센서 12, 전방 우측 차륜 속도 검출센서 14, 후방 좌측 차륜 속도 검출센서 16, 후방 우측 차륜 속도 검출센서 18을 지시한다.Referring to FIG. 1, the power steering control apparatus of the vehicle includes a steering wheel, a steering shaft, a steering gearbox, and a solenoid valve 26 in which the amount of oil returned to the reservoir tank is varied according to the amount of current flowing through the coil. In the vehicular flow control power steering apparatus, the wheel speed detection sensor, the controller 20, the warning unit 28 and the like is configured. The wheel speed detection sensor is installed to be adjacent to each wheel of the vehicle to detect the running speed of the vehicle by detecting the rotational speed of the wheel. The wheel speed detection sensor is a type of detecting the running speed of the vehicle by changing the voltage change in proportion to the frequency. The wheel speed detection sensor detects a traveling speed of the vehicle by approaching a pulse pickup to a gear connected to a rotating part such as each wheel of the vehicle. When each wheel is rotated, when the end of the gear approaches or moves toward the pulse pickup, the pulse pickup generates an AC voltage having a frequency proportional to the number of revolutions. At this time, the AC voltage generated from the wheel speed detection sensor is converted into a DC voltage and input to the controller 20. The wheel speed detecting sensor indicates a front left wheel speed detecting sensor 12, a front right wheel speed detecting sensor 14, a rear left wheel speed detecting sensor 16, and a rear right wheel speed detecting sensor 18.
상기 제어기 20은 솔레노이드 밸브 제어부 22와, 페일 세이프 제어부 24등을 포함하여 구성한다. 상기 솔레노이드 밸브 제어부 22는 상기 차량의 주행상태와 조향상태를 판단하여 조향력을 증가시키는 제어신호를 솔레노이드 밸브 26으로 출력한다. 상기 페일 세이프 제어부 24는 상기 차륜 속도 검출센서로부터 상기 솔레노이드 밸브 제어부 22로 입력되는 차륜 속도 출력값이 이상 검출됨을 감지하여 상기 솔레노이드 밸브 제어부 22로 출력하며 운전자에게 차량의 이상을 알리는 경고부 28을 구동시킨다. 상기 제어기 20은 상기 차량의 주행시 감지된 차륜의 회전속도와 조향상태에 따라 검출되는 좌·우 차륜의 회전수차를 판단하여 조향력을 보정하는 제어신호를 발생한다. 상기 제어기 20에 내장된 메모리장치에는 각각의 차륜 회전속도에 따른 조향력 보정값, 차륜의 회전속도와 조향상태의 상관관계에 따른 조향력의 보정값, 급조향상태의 변위등에 따른 조향력의 보정값을 저장하며, 차량의 주행상태에 따라 솔레노이드 밸브 26으로 출력되는 조향력의 보정값을 제어한다. 즉, 상기 제어기 20은 상기 각각의 차륜 속도센서로부터 입력되는 신호에 의해 차량의 정지시, 저속시 및 중, 고속시 또는 차량의 조향시 등의 여러 형태에 따라 가변되는 파워 스티어링 조향력을 연산하여 그에 상응하는 조향력을 보정하도록 솔레노이드 밸브 26의 출력값을 제어한다. 또한 상기 제어기 20은 실시간 데이터를 저장하여 급조향시와 같이 위급한 상황에 적절히 대응할 수 있도록 한다.The controller 20 includes a solenoid valve controller 22, a fail safe controller 24, and the like. The solenoid valve control unit 22 outputs a control signal to the solenoid valve 26 to increase the steering force by determining the driving state and the steering state of the vehicle. The fail-safe control unit 24 detects that the wheel speed output value input to the solenoid valve control unit 22 is abnormally detected from the wheel speed detection sensor, outputs the output to the solenoid valve control unit 22, and drives a warning unit 28 for notifying a driver of a vehicle error. . The controller 20 determines a rotation aberration of the left and right wheels detected according to the rotation speed of the wheel and the steering state detected while driving the vehicle, and generates a control signal for correcting the steering force. The memory device built in the controller 20 stores steering force correction values according to wheel rotation speeds, steering force correction values according to the correlation between the wheel rotation speeds and steering states, and steering force correction values according to the displacement of the rapid steering state. The control value of the steering force output to the solenoid valve 26 is controlled according to the driving state of the vehicle. That is, the controller 20 calculates a power steering steering force that varies according to various types such as when the vehicle is stopped, at a low speed, at a medium speed, at a high speed, or when the vehicle is steered by a signal input from each wheel speed sensor. Control the output of solenoid valve 26 to compensate for the corresponding steering force. In addition, the controller 20 stores real-time data so that the controller 20 can respond appropriately to an emergency situation such as during emergency steering.
상기 조향력의 제어방법은 솔레노이드 밸브 26의 코일에 흐르는 전류의 온/오프되는 듀티비를 변경시킴에 따라 변화시킬 수 있다. 즉, 차량이 저속일 경우 상기 코일에 흐르는 전류가 클 때에는 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양을 증가시킨다. 또한 차량이 고속일 경우 코일에 흐르는 전류를 감소시켜 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양을 감소시킨다. 상기와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치는 차륜의 좌·우 회전속도 차이를 검출하여 스티어링휠의 급조향 상태를 검출한다. 이때 상기 제어기 20은 상기 솔레노이드 밸브 26의 코일에 흐르는 전류를 증가시켜 리저버 탱크로 리턴 되는 오일의 양을 증가시킨다. 이로 인해 차량이 급조향되는 상태에서도 캐치-업(catch-up)을 보정하여 충분한 조향력을 얻을 수 있다. 상기 차량의 파워 스티어링 제어장치는 네 개의 차륜 속도센서중에 출력값이 검출되지 않는 차륜 속도센서가 발생되어도 나머지 차륜 속도센서의 출력값을 조합하여 차량의 파워 스티어링 조향력을 제어할 수 있다. 참고적으로 캐치-업상태는 유량제어식 펌프를 사용하는 경우 급격한 조향을 하면 충분한 유량이 제공되지 않아 파워 실린더내에 진공이 발생되어 조향하는 반대방향으로 당기는 힘이 발생되는 상태를 말한다.The control method of the steering force may be changed by changing the duty ratio of the current flowing through the coil of the solenoid valve 26 on / off. That is, when the vehicle is low speed, when the current flowing through the coil is large, the amount of oil returned to the reservoir tank is increased. It also reduces the amount of oil returned to the reservoir tank by reducing the current through the coil at high speeds. As described above, the power steering control apparatus for a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention detects a steep steering state of a steering wheel by detecting a difference between left and right rotation speeds of a wheel. At this time, the controller 20 increases the current flowing through the coil of the solenoid valve 26 to increase the amount of oil returned to the reservoir tank. As a result, even when the vehicle is steered, the catch-up can be corrected to obtain sufficient steering power. The power steering control apparatus of the vehicle may control the power steering steering force of the vehicle by combining the output values of the remaining wheel speed sensors even when a wheel speed sensor in which no output value is detected is detected among the four wheel speed sensors. For reference, the catch-up state refers to a state in which a pulling force in the opposite direction of steering is generated because a vacuum is generated in the power cylinder because a sufficient flow rate is not provided when a steered steering is used when a flow controlled pump is used.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치의 제어 흐름도이다. 도 3은 도 2에 도시된 차량의 파워 스티어링 제어장치의 제어흐름도에서 페일 세이프과정의 제어흐름도이다.2 is a control flowchart of a power steering control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a control flowchart of a fail safe process in the control flow chart of the power steering control apparatus of the vehicle shown in FIG.
상술한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예인 차량의 파워 스티어링 제어장치의 동작을 상세히 설명한다.With reference to the drawings described above will be described in detail the operation of the power steering control device of a vehicle which is a preferred embodiment of the present invention.
지금, 도 1과 같은 장치가 동작되면 제어기 20은 도 2의 101과정에서 차륜 속도 검출센서의 출력값을 읽어 차량의 주행상태를 검출한다. 상기 제어기 20은 101과정에서 차량의 주행상태가 검출되지 않으면 102과정으로 진행하여 조향력을 최대로 하기 위해 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 103과정에서 각각의 차륜 속도 검출센서로부터 출력값을 입력받아 각각의 차륜에서 차량의 주행속도가 검출되는지를 감지한다. 상기 제어기 20은 103과정에서 각각의 차륜 속도 검출센서의 출력값이 제대로 입력되지 않을 경우 104과정으로 진행하여 차량의 파워 스티어링 페일 세이프상태에 따라 상기 차량의 파워 스티어링 장치를 제어한다. 상기 제어기 20은 103과정에서 각각의 차륜 속도 검출센서로부터 발생되는 출력값이 별다른 오류 없이 제어기 20에 입력된다고 판단되면 105과정으로 진행하여 차량의 조향상태를 검출한다. 상기 제어기 20은 105과정에서 차량의 좌·우 차륜의 회전속도를 연산하여 차량이 조향상태라고 판단되지 않으면 106과정으로 진행하여 검출된 차륜의 평균속도에 따라 미리 설정된 저장값으로 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 105과정에서 차량이 조향상태라고 판단되면 107과정으로 진행한다. 상기 제어기 20은 107과정에서 차량의 조향 상태가 급격하지 않다고 판단되면 108과정으로 진행하여 차륜의 평균속도와 조향륜의 좌·우 회전수 차이에 따라 미리 설정된 저장값으로 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 107과정에서 차량이 급조향상태라고 판단되면 109과정으로 진행하여 운전자의 급조향 조작에 따라 발생되는 펌프의 캐치-업상태를 보정하기 위한 솔레노이드 밸브 26을 제어한다.Now, when the apparatus as shown in FIG. 1 is operated, the controller 20 detects the driving state of the vehicle by reading the output value of the wheel speed detection sensor in step 101 of FIG. 2. If the driving state of the vehicle is not detected in step 101, the controller 20 proceeds to step 102 and controls the solenoid valve 26 to maximize steering force. The controller 20 receives an output value from each wheel speed detecting sensor in step 103 and detects whether a driving speed of the vehicle is detected at each wheel. If the output value of each wheel speed detection sensor is not properly input in step 103, the controller 20 controls the power steering device of the vehicle according to the power steering fail safe state of the vehicle. If it is determined in step 103 that the output value generated from each wheel speed sensor is input to the controller 20 without any error, the controller 20 detects the steering state of the vehicle. The controller 20 calculates the rotational speeds of the left and right wheels of the vehicle in step 105, and if it is determined that the vehicle is in the steering state, the controller 20 proceeds to step 106 and controls the solenoid valve 26 with a preset stored value according to the detected average speed of the wheel. do. If it is determined in step 105 that the vehicle is in a steering state, the controller 20 proceeds to step 107. If it is determined in step 107 that the steering state of the vehicle is not abrupt, the controller 20 proceeds to step 108 and controls the solenoid valve 26 with a preset storage value according to the difference between the average speed of the wheel and the left and right rotation speeds of the steering wheel. If it is determined in step 107 that the vehicle is in a steer steering state, the controller 20 proceeds to step 109 and controls the solenoid valve 26 for correcting the catch-up state of the pump generated according to the steer steering operation of the driver.
도 3을 참조하여 전술한 파워 스티어링 장치의 페일 세이프상태에 따른 상기 차량의 파워 스티어링 장치의 조향력 제어과정을 설명한다.A steering force control process of the power steering apparatus of the vehicle according to the fail safe state of the power steering apparatus described above will be described with reference to FIG. 3.
상기 제어기 20은 104과정에서 각각의 차륜 속도 검출센서의 출력값이 제대로 입력되지 않는다고 판단되면 105과정으로 진행하여 운전자에게 차량의 상태를 알리도록 경고등을 점등한다. 상기 제어기 20은 111과정에서 전륜 차속신호가 미검출된다고 판단되면 112과정으로 진행하여 후륜 차속신호를 검출하여 차량의 주행상태에 따른 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 111과정에서 전륜 차속신호가 검출되었다고 판단되면 113과정으로 진행하여 후륜 차속신호의 검출여부를 판단한다. 상기 제어기 20은 113과정에서 후륜 차속신호가 미검출된다고 판단되면 114과정으로 진행하여 전륜 차속신호를 검출하여 차량의 주행상태에 따른 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 113과정에서 후륜 차속신호가 검출된다고 판단되면 115과정으로 진행하여 대각륜 차속신호의 검출여부를 판단한다. 상기 제어기 20은 115과정에서 대각륜 차속신호가 검출된다고 판단되면 116과정으로 진행하여 전륜 차속신호를 검출하여 차량의 주행상태에 따른 솔레노이드 밸브 26을 제어한다. 상기 제어기 20은 116과정에서 운전자의 급조향 조작에 따라 발생되는 펌프의 캐치-업상태를 보정하기 위한 솔레노이드 밸브 26의 제어는 하지 않는다.If the controller 20 determines that the output value of each wheel speed detection sensor is not properly input in step 104, the controller 20 lights a warning light to notify the driver of the vehicle state in step 105. When the controller 20 determines that the front wheel speed signal is not detected in step 111, the controller 20 detects the rear wheel speed signal and controls the solenoid valve 26 according to the driving state of the vehicle. If it is determined in step 111 that the front wheel speed signal is detected, the controller 20 proceeds to step 113 and determines whether the rear wheel speed signal is detected. If the controller 20 determines that the rear wheel speed signal is not detected in step 113, the controller 20 detects the front wheel speed signal and controls the solenoid valve 26 according to the driving state of the vehicle. If it is determined in step 113 that the rear wheel speed signal is detected, the controller 20 proceeds to step 115 and determines whether the diagonal wheel speed signal is detected. When the controller 20 determines that the diagonal wheel speed signal is detected in step 115, the controller 20 detects the front wheel speed signal to control the solenoid valve 26 according to the driving state of the vehicle. The controller 20 does not control the solenoid valve 26 for correcting the catch-up state of the pump generated by the driver's quick steering operation in step 116.
만약, 상기 제어기 20은 115과정에서 대각륜 차속신호가 검출된다고 판단되면 전술한 일련의 과정을 종료한다.If it is determined in step 115 that the diagonal wheel speed signal is detected, the controller 20 ends the above-described series of processes.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량의 파워 스티어링 제어장치 및 방법은 각각의 차륜 속도만을 검출하여 차량의 주행상태 및 조향상태에 따라 파워 스티어링의 조향력을 제어할 수 있어 센서 공용화를 통한 원가절감과 실제 구동바퀴의 회전속도를 감지하여 정확한 제어를 할 수 있으며, 특정 센서의 고장시 나머지 센서를 이용하여 차량의 조향력을 제어할 수 있고, 또한 상기 차량의 스티어링휠을 급조작할 경우 조향력을 보정하여 원활한 조향을 할 수 있는 등의 효과가 있다.As described above, the apparatus and method for controlling a power steering of a vehicle according to an embodiment of the present invention can detect steering wheel speeds only and control the steering force of the power steering according to the driving state and the steering state of the vehicle. It is possible to control precisely by detecting the reduction and the actual rotation speed of the driving wheel, and to control the steering force of the vehicle by using the remaining sensors in case of failure of a specific sensor, and also to steer the steering wheel of the vehicle There are effects such as smooth steering by correcting.
Claims (3)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019980010128A KR19990075735A (en) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | Vehicle power steering control device and method |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100670189B1 (en) * | 2003-08-26 | 2007-01-16 | 주식회사 만도 | Fail-Safe Control Method of Steering System Using Active Front Wheel Steering System |
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1998
- 1998-03-24 KR KR1019980010128A patent/KR19990075735A/en not_active Ceased
Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| KR100670189B1 (en) * | 2003-08-26 | 2007-01-16 | 주식회사 만도 | Fail-Safe Control Method of Steering System Using Active Front Wheel Steering System |
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Legal Events
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