KR19990002337A - Robot work line tracking control method - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이송기에 실려 일정속도로 이동하고 있는 작업대상물을 산업용 로봇의 작업기가 추적하면서 목적하는 작업을 수행토록 하기위한 로봇의 작업선 추적제어방법에 관한 것으로서, 작업대상물의 이송방향 및 이송속도를 포함한 데이터 정보를 기억시키는 단계; 작업대상물을 이송기키는 이송기상의 설정된 초기위치와 상기 작업기위치 사이의 직선거리를 산정하는 단계; 상기 직선거리를 상기 작업기가 소정의 속도로 이동하는데 소요되는 시간을 산정하는 단계; 상기 소요시간동안의 상기 작업대상물의 이동거리를 산정하는 단계; 상기 이송기의 좌표계상에서 상기 초기위치로부터 산정된 상기 이동거리에 해당하는 제1위치 및 상기 제1위치로부터 소정거리 전방에 위치된 제2위치를 선정하고, 상기 제1위치 및 제2위치를 상기 작업기가 도달 및 이동해야할 좌표데이터로 변환시키는 단계; 상기 작업대상물이 상기 초기위치에 도달되면 변환입력된 좌표 데이터에 의해 상기 작업기를 상기 제1위치로 도달시키는 단계; 상기 제1위치로부터 상기 제2위치에 해당하는 이송거리에 해당하는 이송구간내에서 상기 작업기로 목적하는 작업을 수행시키는 단계를 포함한다.The present invention relates to a work line tracking control method of a robot for performing a desired work while tracking a work object moving at a constant speed by a transport machine. Storing the included data information; Calculating a linear distance between the set initial position on the conveyor and the work machine position of the conveyor key; Calculating a time taken for the work machine to move the straight line at a predetermined speed; Calculating a moving distance of the workpiece during the required time; Selecting a first position corresponding to the movement distance calculated from the initial position and a second position located a predetermined distance forward from the first position on the coordinate system of the conveyor, and determining the first position and the second position Converting the work machine into coordinate data to be reached and moved; When the work object reaches the initial position, reaching the work machine to the first position by using coordinate data inputted by the transformation; And performing a desired operation with the work machine in a transport section corresponding to a transport distance corresponding to the second position from the first position.
Description
본 발명은 로봇의 작업선 추적제어방법에 관한 것으로서, 상세하게는 일정속도로 이동하고 있는 작업대상물을 산업용 로봇의 작업기가 추적하면서 목적하는 작업을 수행토록 하기위한 로봇의 작업선 추적제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a work line tracking control method of a robot, and more particularly, to a work line tracking control method of a robot for performing a desired task while a work machine of an industrial robot tracks a work object moving at a constant speed. will be.
산업용 로봇과 같은 자동화 기기들은 다수의 몸체 및 작업기(working tool)가 독자적으로 이동 및 회전가능하게 결합되어 있다.Automated devices, such as industrial robots, are coupled to a number of bodies and working tools independently moveable and rotatable.
생산라인에 도입되는 자동화시스템에는 로봇외에 주변기기 예컨대 로봇이 탑재되는 이송트럭, 콘베이어벨트를 따라 이송되는 작업대상물이 설정된 위치에 도달하였는지를 식별하기 위한 식별장치 및 상기 로봇을 제어하는 로봇제어기등이 구비된다.In addition to the robot, the automation system introduced into the production line includes a peripheral truck such as a transport truck on which the robot is mounted, an identification device for identifying whether a workpiece to be transported along the conveyor belt has reached a set position, and a robot controller for controlling the robot. .
로봇에 장착된 작업기가 작업대상물의 이동을 추적하면서 적절한 작업을 수행토록 작업기의 이동경로를 제어하기 위한 일반적인 방법은 기억된 궤적을 따라 작업기를 이동시키되 실시간으로 검출된 작업대상물의 위치데이터를 이용하여 그 궤도를 수정하는 것이다. 즉, 설정된 작업대상물의 이동궤적에 대응하여 단위시간마다 작업기가 추적해야할 궤적데이터가 저장된 기억장치의 테이블표를 참조하여 작업기를 구동시키면서 실시간으로 검출되는 작업대상물의 위치데이터를 이용하여 추적궤도를 수정해나갈수 있는 연산처리방법이 적용되었다. 그리고, 이와같은 궤적추적제어방법은 궤도수정이 실시간으로 수행될 수 있도록 고속으로 대용량의 연산데이터를 처리할 수 있는 대용량의 연산기가 필요하다. 그러나, 작업기로부터 작업대상물에 가해지는 작업내용이 단순하고, 가능한 추적궤도범위가 넓어 설정된 추적궤도로부터의 이탈에 크게 영향을 받지 않는 경우의 작업에 대해서는 이와 같은 종래의 방법이 적용된 자동화시스템은 과잉설비가 되어 실제적으로 적용키 어럽다.The general method for controlling the movement path of the work machine so that the work machine mounted on the robot tracks the movement of the work object and performs the proper work is performed by moving the work machine along the stored trajectory and using the position data of the detected work object in real time. To fix that trajectory. That is, the tracking trajectory is corrected by using the position data of the work target detected in real time while driving the work machine by referring to the table table of the storage device in which the work data to be tracked by the work unit corresponding to the set movement trajectory of the work object is stored. The operation processing method that can do it is applied. In addition, such a track tracking control method requires a large-capacity calculator capable of processing a large amount of computational data at high speed so that orbital correction can be performed in real time. However, the automation system to which such a conventional method is applied for work in the case where the work content applied to the work object from the work machine is simple and the possible tracking trajectory range is not largely affected by the deviation from the set tracking trajectory is excessively equipped. It is difficult to apply practically.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 단순한 작업내용에 대해 이동되는 작업대상물의 궤적을 추적하는 작업을 용이하게 제어할 수 있는 로봇의 작업선 추적제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and provides an operation line tracking control method for a robot that can easily control a task of tracking a trajectory of a moving target object with respect to a simple work content. have.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법이 적용된 생산시스템을 개략적으로 나타내보인 사시도이고,1 is a perspective view schematically showing a production system to which the work line tracking control method for a robot according to the present invention is applied;
도 2는 도 1의 로봇 제어기를 나타내보인 블록도이고,FIG. 2 is a block diagram illustrating the robot controller of FIG. 1.
도 3은 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법에 따른 작동처리 프로그램의 일예를 나타내보인 데이블표이고,3 is a table showing an example of the operation processing program according to the work line tracking control method of the robot according to the present invention,
도 4는 도 1의 로봇의 작업기의 이동경로를 나타내보인 도면이고,4 is a view showing a movement path of the work machine of the robot of FIG.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 작업선 추적처리플로우를 나타내도인 도면이다.5 is a view showing a work line tracking processing flow of the robot according to an embodiment of the present invention.
도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings
10: 로봇 11, 12, 13: 팔10: robot 11, 12, 13: arm
15: 작업기 16, 17: 그립판15: working machine 16, 17: grip plate
18; 지지판 20: 콘베이어 벨트18; Support plate 20: conveyor belt
30, 33: 광원 31, 34: 광검출기30, 33: light source 31, 34: photodetector
40: 로봇제어기 41: 주제어기40: robot controller 41: main controller
42: 위치제어부 43: 로봇구동부42: position control unit 43: robot drive unit
45:외부장치 50: 작업대상물45: external device 50: the workpiece
60: 이송트럭60: transport truck
상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법은 이송기에 실려 이송중인 작업대상물을 로봇의 작업기가 추적하면서 소정의 작업을 수행토록 하기 위한 로봇의 작업선 추적제어방법에 있어서, 상기 작업대상물의 이송방향 및 이송속도를 포함한 데이터 정보를 기억시키는 단계; 상기 이송기상의 설정된 초기위치와 상기 작업기의 직선거리를 산정하는 단계; 상기 직선거리를 상기 작업기가 소정의 속도로 이동하는데 소요되는 시간을 산정하는 단계; 상기 소요시간동안의 상기 작업대상물의 이동거리를 산정하는 단계; 상기 이송기의 좌표계상에서 상기 초기위치로부터 산정된 상기 이동거리에 해당하는 제1위치 및 상기 제1위치로부터 소정거리 전방에 위치된 제2위치를 선정하고, 상기 제1위치 및 제2위치를 상기 작업기가 도달 및 이동해야할 좌표데이터로 변환시키는 단계; 상기 작업대상물이 상기 초기위치에 도달되면 변환입력된 좌표 데이터에 의해 상기 작업기를 상기 제1위치로 도달시키는 단계; 상기 제1위치로부터 상기 제2위치에 해당하는 이송거리에 해당하는 이송구간내에서 상기 작업기로 목적하는 작업을 수행시키는 단계;를 포함하는 것을 그 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the work line tracking control method for a robot according to the present invention is a work line tracking control method for a robot for performing a predetermined task while tracking a work object being transported on a conveyor. Storing data information including a conveying direction and a conveying speed of the workpiece; Calculating a linear distance between the set initial position on the conveyor and the work machine; Calculating a time taken for the work machine to move the straight line at a predetermined speed; Calculating a moving distance of the workpiece during the required time; Selecting a first position corresponding to the movement distance calculated from the initial position and a second position located a predetermined distance forward from the first position on the coordinate system of the conveyor, and determining the first position and the second position Converting the work machine into coordinate data to be reached and moved; When the work object reaches the initial position, reaching the work machine to the first position by using coordinate data inputted by the transformation; And performing a desired operation with the work machine in a transport section corresponding to a transport distance corresponding to the second position from the first position.
바람직하게는 상기 제1위치로부터 상기 제2위치에 해당하는 이송거리에 해당하는 이송구간내에서 상기 작업기로 작업을 수행하는 단계가 상기 작업기가 상기 제1위치에 도달하면 상기 작업대상물이 상기 작업기의 작업가능영역내에 있는지를 판단하는 단계;와 상기 판단단계에서 작업대상물이 작업가능영역내에 있으면 소정의 작업을 시킨후, 설정된 다음 위치로 상기 작업기를 이동시키는 단계;와 상기 판단단계에서 상기 작업대상물이 작업가능영역내에 있지 않으면 상기 작업기를 단위시간마다 상기 이송기를 따라 이송시키면서 상기 제2위치에 도달하였는지를 판단하면서 상기 판단단계를 반복하는 반복단계;와 상기 반복단계에서 상기 작업기가 상기 제2위치에 도달하였으면 설정된 다음 위치로 상기 작업기를 이동시키는 단계; 를 포함한다.Preferably, the step of performing the work with the work machine in the transport section corresponding to the transport distance corresponding to the second position from the first position is that the work object reaches the first position. Determining whether the work object is within a workable area; and if the work object is within the workable area, moving the work machine to a next set position after a predetermined work; and the work object is determined in the determining step. If not within the workable area, repeating the determination step while determining whether the second position is reached while transferring the work machine along the feeder every unit time; and in the repeating step, the work machine reaches the second position. If so, moving the work machine to a next set position; It includes.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법을 상세하게 설명한다.With reference to the accompanying drawings will be described in detail the work line tracking control method of the robot according to the present invention.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법이 적용된 생산시스템을 개략적으로 나타내보인 사시도이다.1 is a perspective view schematically showing a production system to which a work line tracking control method for a robot according to the present invention is applied.
도면을 참조하면, 생산시스템은 로봇(10), 작업대상물(50)을 이송시키는 이송기인 콘베이어벨트(20), 제1식별장치의 예로서, 작업대상물(50)의 진입을 식별하기 위해 광원(30)과 광원(30)에서 출사된 광을 수광할 수 있는 위치에 광검출기(31), 로봇(10)의 작동을 제어하는 로봇제어기(40)를 포함한다.Referring to the drawings, the production system is an example of a conveyor belt 20, a conveyor for transferring the workpiece 50, a first identification device, and a light source (I) to identify the entry of the workpiece 50. 30 and a light detector 31 and a robot controller 40 for controlling the operation of the robot 10 at a position capable of receiving light emitted from the light source 30.
로봇(10)은 다수의 관절에 의해 독립적으로 회전이동가능한 팔(11)(12)(13)을 갖고있고, 상측의 팔(13)의 선단에 작업기(15)가 부착되어 있다. 작업기(15)는 작업대상물(50)을 집을수 있게 팔(13)에 회전가능하게 설지된 지지판(16)과 상기 지지판(16)에서 직선 슬라이딩되면서 그 사이 간격을 좁힐수 있도록 된 설치된 두 개의 그립판(grip plate)(17)(18)를 갖는 그립퍼(gripper)이다. 대향되는 상기 그립판(17)(18)에 각각 광원(33)과 광검출기(34)가 설치되어 있다. 상기 광원(33)과 광검출기(34)는 그 사이에 작업대상물(50)이 있는지를 식별하기 위한 제2식별장치의 일예이다.The robot 10 has arms 11, 12 and 13 which can be independently rotated by a plurality of joints, and a work machine 15 is attached to the tip of the upper arm 13. The work machine 15 is provided with a support plate 16 rotatably mounted on the arm 13 to pick up the workpiece 50 and two grips installed so as to linearly slide in the support plate 16 and to narrow the gap therebetween. It is a gripper with a grip plate 17, 18. A light source 33 and a photodetector 34 are provided on the opposing grip plates 17 and 18, respectively. The light source 33 and the photodetector 34 are an example of a second identification device for identifying whether there is a workpiece 50 therebetween.
도시된 예에서의 로봇(10)은 콘베이어벨트(20)를 따라 이송되는 작업대상물(50)을 추적하면서 그 팔(13)에 설치된 작업기(15)로 작업대상물(50)을 잡아 소정의 위치로 옮기는 작업을 수행하게된다. 이때 작업기(15)의 추적경로제어는 로봇(10)의 각 팔(11)(12)(13)의 구동과 필요에 따라 로봇(10)이 탑재된 이송트럭(60)의 제어까지 포함된다.The robot 10 in the illustrated example catches the workpiece 50 with the work machine 15 installed in the arm 13 while tracking the workpiece 50 transported along the conveyor belt 20 to a predetermined position. You will be doing a move. At this time, the tracking path control of the work machine 15 includes driving of each arm 11, 12, 13 of the robot 10 and control of the transport truck 60 on which the robot 10 is mounted as necessary.
도 2는 도 1의 로봇 제어기를 나타내보인 블록도이다.FIG. 2 is a block diagram illustrating the robot controller of FIG. 1.
도면을 참조하면, 로봇제어기(40)는 로봇(10)을 구동하는 로봇구동부(SERVO)(43)와 상기 로봇구동부(43)의 모터와 같은 구동기의 위치제어를 지시하는 위치제어부(42) 및 로봇시스템의 작동전반을 제어하는 것으로서 로봇(10)의 작동시스템(OS;operrating system)이 기억되어 있는 롬(ROM)과, 램(RAM) 및 중앙처리장치(CPU)를 포함하며 외부장치(45) 예컨데 제1 및 제2식별장치와 인터페이스하면서 로봇 작동 프로그램(도 3참조)을 실행하는 주제어기(41)를 포함한다.Referring to the drawings, the robot controller 40 includes a robot driver (SERVO) 43 for driving the robot 10 and a position controller 42 for instructing position control of a driver such as a motor of the robot driver 43; Controlling the overall operation of the robot system includes a ROM (ROM) in which the operating system (OS; operating rating) of the robot 10 is stored, and a RAM and a central processing unit (CPU). For example, it includes a main controller 41 for executing a robot operation program (see FIG. 3) while interfacing with the first and second identification devices.
도 3은 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법에 따른 작동처리 프로그램의 일예를 나타내보인 데이블표로서, 제1행은 로봇(10)의 작업선추적에 필요한 정보 예컨대 콘베이어벨트(20)의 이송방향에 대한 이송기좌표계, 이송속도 등에 대한 정보가 입력된 것이고, 103행은 로봇(10)이 벨트를 추적하면서 작업대상물(50)을 집어들어올리라는 작업명령(MOVET)을 나타낸다.3 is a table showing an example of the operation processing program according to the work line tracking control method of the robot according to the present invention, the first row is the information required for the work line tracking of the robot 10, such as the conveyor belt 20 Information about the feeder coordinate system, the feed speed, and the like in the transfer direction is input, and line 103 represents a work command MOVET for picking up the workpiece 50 while the robot 10 tracks the belt.
이하 로봇의 작업선 제어방법을 도 1의 로봇의 작업기(15)의 이동경로를 나타내보인 도 4와 본 발명의 일실시예에 따른 로봇(10)의 작업선 추적처리플로우를 나타내보인 도 5를 도 1내지 도3과 함께 참조하여 설명한다.4 illustrates a work path control method of the robot work line 15 of FIG. 1 and FIG. 5 shows a work line tracking processing flow of the robot 10 according to an embodiment of the present invention. A description will be given with reference to FIGS. 1 to 3.
시스템 초기화단계(101단계) 이후 프로그램 실행지시로 판단될 경우, 상기 프로그램이 작업대상물(50)을 집어들어올리라는 작업명령(MOVET)인지를 판단한다(105단계).If it is determined that the program execution instruction after the system initialization step (step 101), it is determined whether the program is a work command (MOVET) to pick up the work object 50 (step 105).
작업명령(MOVET)지시가 아니고, 라인실행(도 3참조)일 경우는 작업대상물(50)의 이송방향 및 이송속도를 포함한 데이터 정보 즉, 이송기좌표계, 이송속도등을 설정한다(108단계). 작업지시명령일 경우에는 먼저 이송기상의 설정된 초기위치(A)와 작업기(15)의 현 위치(P) 사이의 직선거리(L)를 산정한다(110단계).In the case of line execution (see FIG. 3) instead of a work instruction (MOVET), data information including the conveying direction and the conveying speed of the work object 50 is set, that is, the machine coordinate system, the conveying speed, etc. (step 108). . In the case of the work instruction, first, the linear distance L between the set initial position A on the feeder and the current position P of the work machine 15 is calculated (step 110).
그리고, 상기 직선거리(L)를 작업기(15)가 소정의 속도로 이동하는데 소요되는 시간(T)을 산정한다(111단계). 여기서 소요시간(T)를 산정하는데 적용된 작업기(15)의 이송속도는 가능한 이송속도범위내의 중간정도를 취한다.Then, the time T required for the work machine 15 to move the straight line distance L at a predetermined speed is calculated (step 111). Here, the feed rate of the work machine 15 applied to calculate the required time T takes about an intermediate range within the range of possible feed rates.
이후 산정된 소요시간(T)동안 작업대상물(50)의 이동할 거리인 이동거리(D)를 산정한다(112단계).After that, the moving distance D, which is the moving distance of the workpiece 50, is calculated during the calculated time required T (step 112).
다음은 이송기의 좌표계상에서 설정된 초기위치(A)로부터 산정된 상기 이동거리(D)에 해당하는 제1위치(B) 및 제1위치(B)로부터 전방에 위치된 제2위치(C) 및 를 작업기(15)가 작업대상물(50)을 집어들어 올린 위치인 제3위치(F)를 선정하고(113단계), 제1위치(B), 제2위치(C), 제3위치(F)를 작업기(15)가 도달, 도달이후 직진이동, 수직상승해야할 이동목표 좌표데이터로 변환시킨다(114단계). 이때 좌표변환은 이송기좌표계와 로봇(10)의 일점을 기준으로 설정된 로봇좌표계로의 좌표변환메트릭스에 의해 좌표변환이 이루어진다.Next, the first position B corresponding to the movement distance D calculated from the initial position A set on the coordinate system of the conveyor and the second position C located forward from the first position B and Select the third position (F) which is the position where the work machine 15 picks up the workpiece 50 (step 113), the first position (B), the second position (C), and the third position (F). ) Is converted into moving target coordinate data that the work machine 15 should reach, move straight after, and rise vertically (step 114). At this time, the coordinate transformation is performed by the coordinate transformation matrix to the robot coordinate system set based on one point of the conveyor coordinate system and the robot 10.
115단계에서는 작업대상물(50)이 초기위치(A)에 도달되었는지를 판단한다.In step 115 it is determined whether the workpiece 50 has reached the initial position (A).
여기서 작업대상물(50)의 초기위치 도착식별은 제1식별장치의 판별신호 즉 광검출기(31)의 출력신호를 근거하여 작업기(15)의 제1위치(B)로의 전진이동을 위한 로봇(10)의 구동을 동기시킨다. 작업대상물(50)이 초기위치(A)에 도달되었으면 변환입력된 좌표데이터에 의해 작업기(15)를 상기 제1위치(B)로 이동시키도록 로봇(10)을 구동시킨다(116단계). 이때 작업대상물(50)의 이동소요 예상시간인 T동안 작업기(15)가 상기 제1위치(B)로 도달될 수 있도록 산정된 작업기(15)의 이송속도에 의해 로봇(10)의 구동이 결정된다.Here, the initial position arrival identification of the workpiece 50 is based on the determination signal of the first identification device, that is, the output signal of the photodetector 31, and the robot 10 for moving forward to the first position B of the work machine 15. ) Is synchronized. When the workpiece 50 reaches the initial position A, the robot 10 is driven to move the work machine 15 to the first position B by the converted coordinate data (step 116). At this time, the driving of the robot 10 is determined by the transfer speed of the work machine 15 calculated so that the work machine 15 can reach the first position B during the T, which is an estimated time required for moving the work object 50. do.
단계 200에서는 제1위치(B)로부터 상기 제2위치(C)에 해당하는 이송거리(D)에 해당하는 이송구간내에서 작업기(15)로 목적하는 작업 즉, 작업대상물(50)을 집어 들어 소정의 위치(F)로옮기는 작업을 수행시키게 된다.In step 200, the target work 50, that is, the workpiece 50, is picked up by the work machine 15 in the transfer section corresponding to the transfer distance D corresponding to the second position C from the first position B. The movement to the predetermined position F is performed.
상기200단계를 세분하면 먼저 201단계에서는 작업기(15)가 제1위치에 도달하면 작업대상물(50)이 작업기(15)의 작업가능영역내에 있는지를 판단한다. 즉, 제2식별장치인 광원(33)에서 출사된 광을 수광할 수 있도록 배치된 광검출기(34)의 출력신호가 작업대상물(50)의 간섭에 의해 차단되는지를 판단한다.Subdividing the step 200 first, in step 201, when the work machine 15 reaches the first position, it is determined whether the work object 50 is within the workable area of the work machine 15. That is, it is determined whether the output signal of the photodetector 34 arranged to receive the light emitted from the light source 33 which is the second identification device is blocked by the interference of the workpiece 50.
상기 판단단계인 201단계에서 작업대상물(50)이 작업가능영역내에 있으면 작업대상물(50)을 잡도록 작업기(15)인 그립퍼를 작동시킨다(202단계). 202단계이후는 설정된 다음 위치(F)로 상기 작업기(15)를 들어 이동시키는 300단계로 이어진다.In operation 201, when the work object 50 is within the workable area, the gripper, which is the work machine 15, is operated to hold the work object 50 (step 202). After step 202, it continues to step 300 to lift the work machine 15 to the next set position (F).
한편, 201단계에서 작업대상물(50)이 작업가능영역내에 있지 않으면 작업기(15)를 단위시간마다 이송기인 콘베이어벨트(20)를 따라 일정거리 이송시키되(203단계) 제2위치(C)에 도달하였는지를 판단하면서(204단계) 제2위치(C)도착전까지는 상기 판단단계를 반복시킨다.On the other hand, if the workpiece 50 is not within the workable area in step 201, the work machine 15 is transported for a predetermined distance along the conveyor belt 20, which is a conveyor, every unit time (step 203), and reaches the second position C. The determination step is repeated until the arrival of the second position C while determining (step 204).
이와 같은 반복과정중 작업기(15)가 제2위치에 도달하였으면 작업이 이루어지지 않은 것으로 판단처리하여 설정된 다음 위치(D)로 작업기(15)를 들어이동시킨다(300단계). 제2위치(C)도착판별의 일예로서 작업기(15)의 제1위치(B)도착 이후부터 카운트된 시간이 제1위치(B)로부터 설정된 제2위치(C)까지를 결정된 이동속도로 이동하는데 소요되는 시간과 비교하여 작업기(15)의 제2위치도달을 판정할 수 있다.If the work machine 15 reaches the second position during the repetitive process, it is determined that the work is not performed and the work machine 15 is moved to the next position D set (step 300). As an example of the determination of the arrival of the second position C, the time counted from the arrival of the first position B of the work machine 15 moves from the first position B to the set second position C at the determined movement speed. The second positional reach of the work machine 15 can be determined in comparison with the time required to do so.
지금까지 설명된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇의 작업선 추적제어방법에 의하면 이동되는 작업대상물의 궤적 추적 및 적절한 작업수행을 용이하게 제어할 수 있다.As described above, according to the work line tracking control method of the robot according to the present invention, it is possible to easily control the trajectory tracking and proper work performance of the moving work object.
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