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KR102780881B1 - 액추에이터를 활용한 틸트제어 분사장치 - Google Patents

액추에이터를 활용한 틸트제어 분사장치 Download PDF

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KR102780881B1
KR102780881B1 KR1020210157291A KR20210157291A KR102780881B1 KR 102780881 B1 KR102780881 B1 KR 102780881B1 KR 1020210157291 A KR1020210157291 A KR 1020210157291A KR 20210157291 A KR20210157291 A KR 20210157291A KR 102780881 B1 KR102780881 B1 KR 102780881B1
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South Korea
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spray
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moving
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이예구
신인성
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주식회사 솔빛
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Abstract

본 명세서의 일 실시예에 따라, 제트팬 모터를 활용한 분사장치에 있어서, 분사장치를 이동시키는 이동부, 이동부와 결합된 분사부 및 이동부와 분사부를 제어하는 제어부를 포함하되, 분사부는, 이동부에 구비된 저장탱크로부터 액체를 전달받아 분사하는 제1분사부 및 제2 분사부 및 분사부를 지지하기 위한 지지부를 포함하고, 지지부는, 분사부와 이동부 일부에 각각 고정되는 고정 지지부 및 고정 지지부 앞에 위치하고, 분사 높이 및 분사 각도를 조절하는 높이 조절부를 포함할 수 있다.

Description

액추에이터를 활용한 틸트제어 분사장치{TILT CONTROL INJECTION DEVICE USING ACTUATOR}
본 발명은 액추에이터를 활용한 분사장치에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 이동체에 제트팬 모터를 활용하여 약물 등을 분사하는 분사부를 결합하고, 분사부를 액추에이터를 통해 제어하는 장치에 대한 것이다.
농업용 드론과 무인 헬기 등을 이용하여 논, 밭 및 작물에 대한 방제 작업을 수행하는 비율이 증가하고 있다. 다만, 농업용 드론과 무인 헬기는 비행이 제한적인 하우스나 과수에 대해서 방제 작업을 수행하는데 한계가 존재할 수 있다. 또한, 비행에 기초하여 방제 작업을 수행하기 때문에 좁은 영역이나 세부적인 방제 작업을 수행하는데 한계가 존재할 수 있다. 따라서, 하우스나 과수 등에서는 인력을 통해 방제 작업을 수행하는 경우가 다수이며 자동화된 방제 작업 기기가 필요한 실정이다. 상술한 점을 고려하여 하기에서는 보관이나 작업 효율을 향상시키는 분사장치에 대해 서술한다.
한국특허공개 제10-2021-0054894 A호
본 명세서는 액추에이터를 활용한 틸트제어 분사장치에 대한 것이다.
본 명세서는 이동체에 결합된 분사부의 액추에이터를 활용하여 분사부의 각도를 제어하는 장치에 대한 것이다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 분사장치의 각도 및 방향을 제어하여 분사 효율을 향상시키는 장치에 대한 것이다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 주변을 인식하여 분사 효율을 향상시키는 장치에 대한 것이다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 복수 개의 분사부를 이용하여 분사량을 제어하는 장치에 대한 것이다.
본 명세서의 일 실시예에 따라, 제트팬 모터를 활용한 분사장치에 있어서, 분사장치를 이동시키는 이동부, 이동부와 결합된 분사부 및 이동부와 분사부를 제어하는 제어부를 포함하되, 분사부는, 이동부에 구비된 저장탱크로부터 액체를 전달받아 분사하는 제1분사부 및 제2 분사부 및 분사부를 지지하기 위한 지지부를 포함하고, 지지부는, 분사부와 이동부 일부에 각각 고정되는 고정 지지부 및 고정 지지부 앞에 위치하고, 분사 높이 및 분사 각도를 조절하는 높이 조절부를 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 높이 조절부는 액추에이터를 포함하고, 제어부는 액추에이터에 기초하여 높이 조절부를 조절하여 분사 높이 및 분사 각도를 결정할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 지지부는 분사부의 좌우 방향을 결정하는 회전부를 더 포함하고, 제어부는 회전부에 기초하여 분사부의 좌우 방향을 결정하여 분사부의 상, 하, 좌, 우 방향을 제어할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 분사부는 이동부에 설치된 형태이거나 이동부에 탈부착이 가능한 형태로 이동부와 결합하되, 분사부가 이동부에 설치된 형태인 경우, 고정 지지부는 분사부 및 이동부 일부에 각각 고정된 형태로 설치되고, 분사부가 이동부에 탈부착이 가능한 형태인 경우, 고정 지지부는 분사부에 고정된 형태로 설치되고, 이동부에 탈부착이 가능한 형태로 설치될 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 분사장치는, 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부, 주변 작물 정보를 센싱하는 센싱부 및 분사장치의 위치를 추적하는 위치 추적부 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 센싱부는 카메라, 온도 센서 및 습도 센서 중 적어도 어느 하나 이상을 더 포함하고, 분사장치는, 센싱부를 통해 이미지 정보 및 작물 관련 정보를 획득하고, 이미지 정보 및 작물 관련 정보에 기초하여 분사 높이 및 분사 각도를 결정할 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 분사장치는 통신부를 통해 외부 정보를 더 획득하고, 위치 추적부를 통해 분사장치의 위치 정보를 더 획득하되, 분사 높이 및 분사 각도는 외부 정보 및 위치 정보를 반영하여 결정될 수 있다.
또한, 본 명세서의 일 실시예에 따라, 분사부는 이동부의 저장탱크로부터 액체를 전달하는 호수, 호수를 통해 액체를 전달받는 약제 수신부를 더 포함하되, 제1 분사부는 약제 수신부와 연결되고, 액체를 전달받아 분사하고, 제2 분사부는 제1 분사부 후면에 배치되어 제1 분사부로 바람을 생성하여 분사 출력을 향상시킬 수 있다.
본 명세서는 액추에이터를 활용한 틸트제어 분사장치를 제공할 수 있다.
본 명세서는 이동체에 결합된 분사부의 액추에이터를 활용하여 분사부의 각도를 제어하는 장치를 제공할 수 있다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 복수 개의 분사부를 이용하여 분사량을 제어하는 장치를 제공할 수 있다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 분사장치의 각도 및 방향을 제어하여 분사 효율을 향상시키는 장치를 제공할 수 있다.
본 명세서는 제트팬 모터가 구비된 분사장치에서 주변을 인식하여 분사 효율을 향상시키는 장치를 제공할 수 있다.
명세서의 해결하고자 하는 과제는 상술한 바에 한정되지 아니하고, 하기에서 설명하는 발명의 실시예들에 의해 도출될 수 있는 다양한 사항들로 확장될 수 있다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 시스템의 동작 환경의 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 컴퓨팅 장치(200)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 약물을 분사하는 이동체를 나타낸 도면이다.
도 3b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 약물을 분사하는 이동체를 나타낸 도면이다.
도 4a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 이동체에 분사부가 결합된 분사장치를 나타낸 도면이다.
도 4b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 이동체에 분사부가 결합된 분사장치를 나타낸 도면이다.
도 5a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 나타낸 도면이다.
도 5b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 내부구조를 나타낸 도면이다.
도 5c는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 나타낸 도면이다.
도 5d는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 평면도를 나타낸 도면이다.
도 5e는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 측면도를 나타낸 도면이다.
도 5f는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 저면도를 나타낸 도면이다.
도 5g는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 정면도를 나타낸 도면이다.
도 5h는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 배면도를 나타낸 도면이다.
도 6a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 나타낸 도면이다.
도 6b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 나타낸 도면이다.
도 6c는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 높낮이를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 높낮이를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 8는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 호수를 조절하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치를 구조를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 외부정보에 기초하여 분사장치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치의 분사부를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치의 분사부를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 11c는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치의 분사부를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 12a는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 12b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다.
본 명세서의 실시예를 설명함에 있어서 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 명세서의 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그에 대한 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 도면에서 본 명세서의 실시예에 대한 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소와 "연결", "결합" 또는 "접속"되어 있다고 할 때, 이는 직접적인 연결관계뿐만 아니라, 그 중간에 또 다른 구성요소가 존재하는 간접적인 연결관계도 포함할 수 있다. 또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소를 "포함한다" 또는 "가진다"고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며, 특별히 언급되지 않는 한 구성요소들간의 순서 또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 따라서, 본 명세서의 실시예의 범위 내에서 실시예에서의 제1 구성요소는 다른 실시예에서 제2 구성요소라고 칭할 수도 있고, 마찬가지로 실시예에서의 제2 구성요소를 다른 실시예에서 제1 구성요소라고 칭할 수도 있다.
본 명세서의 실시예에 있어서, 서로 구별되는 구성요소들은 각각의 특징을 명확하게 설명하기 위함이며, 구성요소들이 반드시 분리되는 것을 의미하지는 않는다. 즉, 복수의 구성요소가 통합되어 하나의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있고, 하나의 구성요소가 분산되어 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 단위로 이루어질 수도 있다. 따라서, 별도로 언급하지 않더라도 이와 같이 통합된 또는 분산된 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다.
본 명세서에서 네트워크는 유무선 네트워크를 모두 포함하는 개념일 수 있다. 이때, 네트워크는 디바이스와 시스템 및 디바이스 상호 간의 데이터 교환이 수행될 수 있는 통신망을 의미할 수 있으며, 특정 네트워크로 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.
또한, 본 명세서에서 디바이스는 스마트폰, 태블릿 PC, 웨어러블 디바이스 및 HMD(Head Mounted Display)와 같이 모바일 디바이스뿐만 아니라, PC나 디스플레이 기능을 구비한 가전처럼 고정된 디바이스일 수 있다. 또한, 일 예로, 디바이스는 차량 내 클러스터 또는 IoT (Internet of Things) 디바이스일 수 있다. 즉, 본 명세서에서 디바이스는 어플리케이션 동작이 가능한 기기들을 지칭할 수 있으며, 특정 타입으로 한정되지 않는다. 하기에서는 설명의 편의를 위해 어플리케이션이 동작하는 기기를 디바이스로 지칭한다.
본 명세서에 있어서 네트워크의 통신 방식은 제한되지 않으며, 각 구성요소간 연결이 동일한 네트워크 방식으로 연결되지 않을 수도 있다. 네트워크는, 통신망(일례로, 이동통신망, 유선 인터넷, 무선 인터넷, 방송망, 위성망 등)을 활용하는 통신 방식뿐만 아니라 기기들간의 근거리 무선 통신 역시 포함될 수 있다. 예를 들어, 네트워크는, 객체와 객체가 네트워킹 할 수 있는 모든 통신 방법을 포함할 수 있으며, 유선 통신, 무선 통신, 3G, 4G, 5G, 혹은 그 이외의 방법으로 제한되지 않는다. 예를 들어, 유선 및/또는 네트워크는 LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), GSM(Global System for Mobile Network), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), CDMA(Code Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 와이-파이(Wi-Fi), VoIP(Voice over Internet Protocol), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, HSPA+, 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), UMB (formerly EV-DO Rev. C), Flash-OFDM, iBurst and MBWA (IEEE 802.20) systems, HIPERMAN, Beam-Division Multiple Access (BDMA), Wi-MAX(World Interoperability for Microwave Access) 및 초음파 활용 통신으로 이루어진 군으로부터 선택되는 하나 이상의 통신 방법에 의한 통신 네트워크를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들이 반드시 필수적인 구성요소들은 의미하는 것은 아니며, 일부는 선택적인 구성요소일 수 있다. 따라서, 실시예에서 설명하는 구성요소들의 부분집합으로 구성되는 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다. 또한, 다양한 실시예에서 설명하는 구성요소들에 추가적으로 다른 구성요소를 포함하는 실시예도 본 명세서의 실시예의 범위에 포함된다.
이하에서, 도면을 참조하여 본 명세서의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.
도 1은 본 명세서의 일실시예에 따른 시스템의 동작 환경의 예를 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2), 하나 이상의 서버(120, 130, 140)가 네트워크(1)를 통해 연결되어 있다. 이러한 도 1은 발명의 설명을 위한 일례로 사용자 디바이스의 수나 서버의 수가 도 1과 같이 한정되는 것은 아니다.
하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)는 컴퓨터 시스템으로 구현되는 고정형 단말이거나 이동형 단말일 수 있다. 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)는 예를 들면, 스마트폰(smart phone), 휴대폰, 내비게이션, 컴퓨터, 노트북, 디지털방송용 단말, PDA(Personal Digital Assistants), PMP(Portable Multimedia Player), 태블릿 PC, 게임 콘솔(game console), 웨어러블 디바이스(wearable device), IoT(internet of things) 디바이스, VR(virtual reality) 디바이스, AR(augmented reality) 디바이스 등이 있다. 일례로 실시예들에서 사용자 디바이스(110)는 실질적으로 무선 또는 유선 통신 방식을 이용하여 네트워크(1)를 통해 다른 서버들(120 - 140)과 통신할 수 있는 다양한 물리적인 컴퓨터 시스템들 중 하나를 의미할 수 있다.
각 서버는 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)와 네트워크(1)를 통해 통신하여 명령, 코드, 파일, 콘텐츠, 서비스 등을 제공하는 컴퓨터 장치 또는 복수의 컴퓨터 장치들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 서버는 네트워크(1)를 통해 접속한 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 각각의 서비스를 제공하는 시스템일 수 있다. 보다 구체적인 예로, 서버는 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)에 설치되어 구동되는 컴퓨터 프로그램으로서의 어플리케이션을 통해, 해당 어플리케이션이 목적하는 서비스(일례로, 정보 제공 등)를 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 제공할 수 있다. 다른 예로, 서버는 상술한 어플리케이션의 설치 및 구동을 위한 파일을 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2)로 배포하고 사용자 입력 정보를 수신해 대응하는 서비스를 제공할 수 있다.
도 2는 본 명세서의 일실시예에 있어서 컴퓨팅 장치(200)의 내부 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 이러한 컴퓨팅 장치(200)는 도 1을 참조하여 상술한 하나 이상의 사용자 디바이스(110-1, 110-2) 또는 서버(120-140)에 적용될 수 있으며, 각 장치와 서버들은 일부 구성요소를 더 하거나 제외하여 구성됨으로써 동일하거나 유사한 내부 구성을 가질 수 있다.
도 2를 참조하면 컴퓨팅 장치(200)는 메모리(210), 프로세서(220), 통신 모듈(230) 그리고 송수신부(240)를 포함할 수 있다. 메모리(210)는 비-일시적인 컴퓨터 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory), 디스크 드라이브, SSD(solid state drive), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM, SSD, 플래시 메모리, 디스크 드라이브 등과 같은 비소멸성 대용량 저장 장치는 메모리(210)와는 구분되는 별도의 영구 저장 장치로서 상술한 장치나 서버에 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(210)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드(일례로 사용자 디바이스(110) 등에 설치되어 구동되는 브라우저나 특정 서비스의 제공을 위해 사용자 디바이스(110) 등에 설치된 어플리케이션 등을 위한 코드)가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(210)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신 모듈(230)을 통해 메모리(210)에 로딩될 수도 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로그램은 개발자들 또는 어플리케이션의 설치 파일을 배포하는 파일 배포 시스템(일례로, 상술한 서버)이 네트워크(1)를 통해 제공하는 파일들에 의해 설치되는 컴퓨터 프로그램(일례로 상술한 어플리케이션)에 기반하여 메모리(210)에 로딩될 수 있다.
프로세서(220)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(210) 또는 통신 모듈(230)에 의해 프로세서(220)로 제공될 수 있다. 예를 들어 프로세서(220)는 메모리(210)와 같은 기록 장치에 저장된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다.
통신 모듈(230)은 네트워크(1)를 통해 사용자 기기(110)와 서버(120 -140)가 서로 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있으며, 장치(110) 및/또는 서버(120 - 140) 각각이 다른 전자 기기와 통신하기 위한 기능을 제공할 수 있다.
송수신부(240)는 외부 입력/출력장치(미도시)와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다. 예를 들어, 외부 입력장치는 키보드, 마우스, 마이크로폰, 카메라 등의 장치를, 그리고 외부 출력 장치는 디스플레이, 스피커, 햅틱 피드백 디바이스(haptic feedback device) 등과 같은 장치를 포함할 수 있다.
다른 예로 송수신부(240)는 터치스크린과 같이 입력과 출력을 위한 기능이 하나로 통합된 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수도 있다.
또한, 다른 실시예들에서 컴퓨팅 장치(200)는 적용되는 장치의 성질에 따라서 도 2의 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 장치(200)가 사용자 디바이스(110)에 적용되는 경우 상술한 입출력 장치 중 적어도 일부를 포함하도록 구현되거나 또는 트랜시버(transceiver), GPS(Global Positioning System) 모듈, 카메라, 각종 센서, 데이터베이스 등과 같은 다른 구성요소들을 더 포함할 수도 있다. 보다 구체적인 예로, 사용자 디바이스가 스마트폰인 경우, 일반적으로 스마트폰이 포함하고 있는 가속도 센서나 자이로 센서, 카메라 모듈, 각종 물리적인 버튼, 터치패널을 이용한 버튼, 입출력 포트, 진동을 위한 진동기 등의 다양한 구성요소들이 더 포함되도록 구현될 수 있다.
일 예로, 하기에서는 이동체와 제트팬 모터를 구비한 분사부가 결합된 분사장치(400)에 대해 서술한다. 일 예로, 분사장치(400)는 이동체(또는 이동부)와 분사부를 제어하는 제어부(430)에 기초하여 동작하는 장치일 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치는 도 1 및 도 2에 기초하여 외부와 통신을 수행하고, 소프트웨어적인 동작을 수행하는 장치일 수 있다. 일 예로, 도 2의 컴퓨팅 장치(200)는 하기에서 서술하는 분사장치(400)일 수 있다. 즉, 분사장치(400)는 하드웨어적인 구성을 제어하는 장치일 수 있을뿐만 아니라, 소프트웨어적인 구성도 제어하는 장치일 수 있다. 즉, 분사장치(400)는 하기에서 서술하는 하드웨어적인 구성 및 도 1 및 도 2에서 서술한 소프트웨어적인 구성을 포함할 수 있으며, 특정 실시예로 한정되는 것은 아닐 수 있다. 다만, 하기에서는 설명의 편의를 위해 분사장치(400)의 하드웨어적인 구성을 중심으로 서술하지만, 이에 한정되는 것은 아닐 수 있다.
도 3a 및 도 3b 는 명세서의 일 실시예에 있어서 약물을 분사하는 이동체를 나타낸 도면이다. 도 3a 및 도 3b를 참조하면, 이동체에 기초하여 약물을 분사하는 분사장치(400)가 제공될 수 있다. 여기서, 분사장치(400)는 논, 밭 및 작물이 구비된 영역을 이동하는 이동부 및 약물이나 수분을 저장하는 저장탱크 및 약물이나 수분을 분사하는 분사부를 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 도 3a를 참조하면, 분사부는 특정 방향으로 고정될 수 있으며, 이동부가 이동하면서 분사부를 통해 약물이나 수분이 분사될 수 있다. 또한, 도 3b를 참조하면, 분사부가 특정 방향으로 고정되어 있으며, 이동부가 이동하면서 분사부를 통해 약물이나 수분이 분사될 수 있다.
다만, 도 3a 및 도 3b에서 분사부는 이동부에 고정된 형태로 고정된 방향을 통해서만 약물이나 수분을 분사할 수 있으며, 이에 따라 효율적인 방제 작업을 수행하는데 한계가 존재할 수 있다.
상술한 점을 고려하여 분사장치(400)는 이동부(또는 이동체)를 구비하고, 부가적인 제트팬 모터를 활용하는 분사부를 포함할 수 있으며, 이를 통해 효율적인 방제 작업을 수행할 수 있다. 구체적인 일 예로, 도 4a 및 도 4b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 이동체(이동부)에 분사부가 결합된 분사장치(400)를 나타낸 도면이다. 일 예로, 도 4a를 참조하면, 분사장치(400)에는 이동부(410)가 구비될 수 있다. 이때, 이동부(410)는 이동을 담당하는 모터와 약물이나 수분이 구비되는 저장탱크를 포함할 수 있다. 여기서, 일 예로, 이동부(410)는 충전이 가능한 장치일 수 있다. 구체적인 일 예로, 이동부(410)는 배터리를 포함하는 장치일 수 있으며, 배터리 충전에 기초하여 이동 동력이 제공될 수 있다. 일 예로, 배터리 충전은 무선이나 유선으로 수행될 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)는 무인 방제 작업이 가능하도록 설계된 장치일 수 있으며, GPS 등을 통해 충전 시설로 자동 이동이 가능할 수 있으며, 특정 형태로 한정되는 것은 아닐 수 있다. 또한, 일 예로, 이동부(410)는 저장탱크가 포함될 수 있으며, 저장탱크는 약물이나 물이 저장될 수 있다. 또한, 일 예로, 이동부(410)의 이동 파트는 바퀴 및 체인형태로 제작될 수 있다. 구체적인 일 예로, 분사장치(400)는 논, 밭 또는 작물이 재배된 영역을 이동하기 때문에 주로 토사가 많은 지역 또는 물이 많은 지역을 이동할 수 있다. 또한, 일 예로, 작물 등이 재배되는 영역에서는 낙엽이나 그 밖의 장애물들이 다수 존재할 수 있다. 상술한 환경을 고려하여 이동부(410)의 이동 파트는 바퀴 및 체인형태일 수 있으며, 이를 통해 밭과 같은 토사가 많은 지역뿐만 아니라 논과 같은 수중 형태에서도 이동이 가능할 수 있다. 또한, 체인 형태이기 때문에 장애물이 많은 작물 재배 지역도 원활하게 이동할 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다.
다음으로, 도 4b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 이동체에 분사부가 결합된 분사장치(400)를 나타낸 도면이다. 도 4b를 참조하면, 분사장치(400)는 이동부(410)뿐만 아니라 분사부(420)를 포함할 수 있다. 이때, 분사부(420)는 제트팬 모터를 활용하여 약물이나 수분을 원하는 거리 및 방향으로 분사할 수 있으며, 이와 관련해서는 후술한다. 여기서, 일 예로, 분사부(420)는 이동부(410)와 설치된 형태일 수 있다. 또 다른 일 예로, 분사부(420)는 이동부(410)와 탈부착이 가능한 형태일 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다. 이때, 일 예로, 분사부가 이동부에 설치된 형태인 경우, 분사부의 고정 지지부는 분사부 및 이동부 일부에 각각 고정된 형태로 설치될 수 있다. 반면, 분사부가 이동부에 탈부착이 가능한 형태인 경우, 고정 지지부는 분사부에 고정된 형태로 설치되고, 이동부에 탈부착이 가능한 형태로 설치될 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)의 제어부(430)는 이동부(410)와 분사부(420)를 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
도 5a내지 도 5h는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부를 나타낸 도면이다. 일 예로, 도 5a를 참조하면, 분사부(420)는 약물이나 수분을 분사할 수 있다. 구체적인 일 예로, 도 5b를 참조하면, 분사부(420)는 제1 분사부(421), 약제 수신부(422), 호수(423), 높이 조절부(424), 고정 지지부(425), 제트팬 모터(426), 블레이드(427) 및 제2 분사부(428) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 분사부(421)는 분사부(420)에서 약물이 분사되는 부분일 수 있으며, 콤프레셔로 구성될 수 있다. 이때, 제1 분사부(421) 뒤에는 약제 수신부(422)가 구비될 수 있으며, 약제 수신부(422)에는 호수(423)가 연결될 수 있다. 이때, 호수(423)는 이동부(410)의 저장탱크에 연결되어 약물이나 수분이 이동하는 통로일 수 있으며, 제1 분사부(421)의 콤프레셔에 기초하여 압력을 통해 약물이나 수분이 저장탱크에서 호수(423)를 통해 약제 수신부(422)로 전달될 수 있다. 이때, 일 예로, 제1 분사부(421)의 단부는 미스트 발생부가 더 구비될 수 있다. 또한, 일 예로, 제1 분사부(421)의 단부에는 추가 콤프레셔가 구비될 수 있다. 또 다른 일 예로, 제1 분사부(421)의 둘레에는 와류 발생부가 포함될 수 있다. 이때, 제1 분사부(421)는 상술한 바를 통해 약물이나 수분의 분사 형태를 제어할 수 있다. 일 예로, 약물을 넓고 얕게 분사하기 위해 와류 발생부에 기초하여 미스트 발생부에 따라 제1 분사부(421)가 약물을 분사할 수 있다. 또 다른 일 예로, 제1 분사부(421)를 통해 약물을 멀리 분사해야 하는 경우, 제1 분사부(421)는 추가 콤프레셔를 통해 분사압을 높일 수 있다. 일 예로, 상술한 동작은 분사장치(400)의 제어부(430)를 통해 제어될 수 있으며, 특정 실시예로 한정되지 않는다. 그 후, 약물이나 수분은 제1 분사부(421)를 통해 외부로 분사될 수 있다. 다만, 일 예로, 제1 분사부(421)는 콤프레셔에 기초하여 약물이나 수분을 분사하지만 분사 출력에 한계가 존재할 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)는 주변을 센싱하고, 센싱된 정보에 기초하여 효율적인 분사를 위해 분사 출력을 제어할 필요성이 있다. 상술한 점을 고려하여, 분사부는 제트팬 모터(426), 블레이드(427) 및 제2 분사부(428)를 더 포함할 수 있다. 이때, 제2 분사부(428)는 제트팬일 수 있으며, 제트팬 모터(426)에 기초하여 동작할 수 있다. 또한, 블레이드(427)는 제2 분사부(428)에 기초하여 회전을 통해 바람을 발생시킬 수 있으며, 분사 출력을 향상시킬 수 있다. 즉, 분사부(420)는 기본 분사 출력을 위한 제1 분사부(421)와 추가 출력을 위해 부가적인 제트팬 모터를 활용한 제2 분사부(428)를 구비할 수 있으며, 이를 통해 분사장치(400)의 출력을 높일 수 있다.
또한, 일 예로, 분사부(420)에는 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 높이 조절부(424)와 고정 지지부(425)는 분사부(420)의 지지부일 수 있다. 이때, 분사부(420)에서 분사되는 약물이나 수분의 분사 각도, 분사 방향 및 분사량을 조절할 필요성이 있다. 이때, 약물이나 수분이 분사되는 위치는 이동부(410)에 의해 결정될 수 있으나, 이동부(410) 위치에서 약물이 분사되는 각도는 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)를 통해 제어될 수 있다. 즉, 높이 조절부(424)의 높이를 조절하여 약물이나 수분이 분사되는 분사부(420)의 높이가 제어될 수 있다. 여기서, 분사장치(400)의 제어부(430)는 센싱한 정보 및 외부 정보에 기초하여 상술한 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)를 제어하여 분사부(420)의 높이를 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
여기서, 일 예로, 분사부(420)는 이동부(410) 설치된 형태이거나 이동부에 탈부착이 가능한 형태일 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 일 예로, 분사부(420)가 이동부(410)와 결합되어 설치된 경우, 고정 지지부(425)는 분사부(420) 및 이동부(410) 일부에 각각 고정된 형태로 설치될 수 있다. 반면, 분사부(420)가 이동부(410)에 탈부착이 가능한 형태인 경우, 고정 지지부(425)는 분사부에 고정된 형태이지만, 이동부(410)에는 탈부착이 가능한 형태일 수 있다. 즉, 분사부(420)의 고정 지지부(425)를 통해 이동부(410)과 결착될 수 있으며, 특정 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 상술한 분사부(420)의 지지부(즉, 높이 조절부(424), 고정 지지부(425))는 회전이 가능할 수 있다. 즉, 분사부(420)의 지지부는 높낮이뿐만 아니라 이동부(410)의 위치에서 회전을 통해 좌우 조절이 가능하도록 회전부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 즉, 분사부(420)는 상하 높이뿐만 아니라 좌우 방향 조절도 가능할 수 있으며, 분사장치(400)의 제어부(430)는 분사부(420)의 좌우 조절과 상하 조절을 제어하여 원하는 각도 및 방향으로 약물 또는 수분을 분사할 수 있다.
또한, 일 예로, 도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 분사부(420)의 후면에는 메쉬 형태의 가림막(610)이 더 포함될 수 있다. 일 예로, 분사부(420)의 제1 분사부(421)를 통해 기본 분사 출력이 결정된 후 추가 분사 출력을 위해 제2 분사부(428)가 구동될 수 있다. 이때, 제2 분사부(428)는 제트팬 모터(426)에 기초하여 구동될 수 있으며, 블레이드(427)를 통해 바람을 생성하여 분사부(420)의 출력을 향상시킬 수 있다.
구체적인 일 예로, 분사장치(400)는 주변 작물을 센싱할 수 있는 센싱부를 더 포함할 수 있으며, 센싱된 정보에 기초하여 제어부(430)를 통해 분사부(420)의 각도 및 분사량을 조절할 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)는 센싱부를 통해 타겟 작물을 식별하고, 식별된 타겟 작물의 상태를 기초로 약제 분사량 및 분사 각도를 결정할 수 있다. 이때, 타겟 작물이 분사로 인해 손상될 위험이 있는 경우(시들거나 상처가 난 경우), 분사장치(400)의 제어부(430)는 분사량을 약하게 조절하거나 작물 주위로 약물이 분사하도록 분사 각도 및 분사량을 조절할 수 있다. 구체적인 일 예로, 분사 출력이 작은 경우, 분사장치(400)의 제어부(430)는 제1 분사부(421)만 구동하고, 제2 분사부(428)를 구동하지 않을 수 있으나, 상술한 실시예로 한정되는 것은 아닐 수 있다.
또 다른 일 예로, 타겟 작물이 열매 등 식용 작물인 경우에는 과실에 약품이 닿지 않게 분사할 필요성이 있으며, 분사장치(400)는 분사부의 분사 각도 및 분사량을 제어하여 상술한 바와 같이 약품이 특정 영역으로만 분사되도록 할 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)는 타겟 작물의 예상 수확시기를 개별적으로 판단하여 기간 별로 분사 각도 및 분사량을 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다.
또 다른 일 예로, 도 7a 및 도 7b는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사부의 높낮이를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다. 일 예로, 상술한 바와 같이, 분사장치(400)의 제어부(430)는 분사 각도 및 분사량을 조절할 필요성이 있다. 이때, 일 예로, 도 3a 및 도 3b의 분사장치(400)는 분사부가 고정되어 있어 분사 각도를 제어할 수 있으며, 효율적인 분사를 수행하지 못할 수 있다. 또한, 도 3a 및 도 3b에서는 상술한 제2 분사부(428)를 구비하지 않기 때문에 분사량을 조절하는데 한계가 존재할 수 있다. 일 예로, 상술한 바를 고려하여 분사부(420)는 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)를 포함할 수 있다. 이때, 높이 조절부(424)는 피스톤 형태로 분사부(420)가 약물을 분사하는 높낮이를 제어할 수 있다. 일 예로, 높이 조절부(424)의 피스톤이 도 7a와 같이 줄어들면 분사부(420)가 분사하는 약물은 낮은 각도로 지상에 인접한 영역으로 분사될 수 있다. 반면, 높이 조절부(424)의 피스톤이 도 7b와 같이 늘어나면 분사부(420)가 분사하는 약물은 높은 각도로 지상보다 높은 영역으로 분사될 수 있다. 여기서, 상술한 높이 조절부(424)는 분사장치(400)의 제어부(430)를 통해 제어될 수 있으며, 제어부(430)는 센싱부를 통해 획득한 정보나 외부 정보를 이용하여 높이 조절부(424)를 제어할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 또 다른 일 예로, 분사부(420)의 높이 조절부(424)와 고정 지지부(425)는 지지부일 수 있다. 이때, 일 예로, 지지부는 회전부(미도시)가 포함될 수 있다. 여기서, 회전부는 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)에 결합된 형태로 분사부(420)가 지지부를 중심으로 회전 가능하도록 하는 구성일 수 있다. 즉, 분사부(420)는 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)를 포함하는 지지부에 기초하여 좌우 회전이 가능할 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)는 이동부(410)를 통해 이동하면서 위치를 조절할 수 있지만, 분사 위치가 고정된 경우라면 분사장치(400)가 지속적으로 이동하면서 회전해야 하므로 효율이 떨어질 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 분사부는 상하 조절뿐만 아니라 좌우 조절이 가능할 수 있다. 일 예로, 좌우 조절도 분사장치(400)의 제어부(430)를 통해 제어될 수 있다. 구체적인 일 예로, 분사장치(400)의 제어부(430)는 센싱부를 통해 획득한 정보 및 외부 정보에 기초하여 이동부(410)의 상대적 위치를 반영하여 상술한 회전부를 제어하여 좌우 조절을 수행할 수 있으며, 특정 실시예로 한정되는 것은 아닐 수 있다.
또 다른 일 예로, 분사부(420)의 호수(423)의 위치가 상이하게 설정될 수 있다. 보다 상세하게는, 상술한 도 5b에서 호수(423)는 측면에 위치할 수 있으며, 측면에서 저장탱크와 연결될 수 있다. 이때, 일 예로, 도 8을 참조하면, 분사부의 호수(810)는 측면에 위치하지 않고, 분사부(420)의 후면을 통과하여 저장탱크와 연결될 수 있다. 보다 상세하게는, 분사부(420)는 분사 출력을 제어할 필요성이 있으며, 이를 위해 밀폐된 공간을 형성할 필요성이 있다. 일 예로, 분사 출력은 압력에 비례할 수 있으므로 분사부(420)의 압력이 높을 수 있도록 밀폐될 필요성이 있다. 상술한 점을 고려하면, 호수가 측면에 위치하면 호수를 위한 홀에 의해 분사 출력이 약화될 수 있다. 반면, 도 8에서처럼 호수(810)가 후면을 통과하는 경우라면 호수(810)를 위한 홀을 최소화할 수 있으며, 이를 통해 분사 출력을 강화할 수 있다. 상술한 점을 고려하여, 호수(810)는 측면이 아닌 후면을 통과하도록 설치될 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되는 것은 아닐 수 있다.
도 9 및 도 10은 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치를 구조를 나타낸 도면이다. 일 예로, 도 9를 참조하면, 분사장치(400)는 이동부(410), 분사부(420), 제어부(430), 통신부(440), 센싱부(450) 및 위치 추적부(460) 중 적어도 어느 하나 이상을 포함할 수 있다. 이때, 일 예로, 이동부(410)는 상술한 바와 같이 이동체일 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다. 또한, 분사부(420)도 상술한 바와 같이, 분사 각도 및 분사량을 조절할 수 있으며, 이는 상술한 바와 같다.
이때, 일 예로, 제어부(430)는 상술한 이동부(410) 및 분사부(420)를 제어하는 구성일 수 있다. 또한, 일 예로, 제어부(430)는 통신부(440), 센싱부(450) 및 위치 추적부(460)를 더 제어할 수 있다. 여기서, 통신부(440)는 상술한 도 1 및 도 2에 기초하여 외부와 통신을 수행하는 구성일 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)의 제어부(430)는 통신부(440)를 통해 외부 유저 또는 외부 장치에 기초하여 원격으로 제어될 수 있다. 또한, 분사장치(400)의 제어부(430)는 통신부(440)를 통해 외부 정보를 더 획득할 수 있다. 즉, 통신부(440)는 외부와 신호를 송수신하는 구성일 수 있다.
또한, 일 예로, 센싱부(450)는 주변 작물을 센싱하는 구성일 수 있다. 일 예로, 센싱부(450)는 카메라, 온도 센서, 습도 센서 및 그 밖의 정보를 센싱하는 구성일 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다. 즉, 센싱부(450)는 분사장치(400) 주변 작물 정보를 획득할 수 있으며, 이를 분사장치(400)의 제어부(430)로 전달할 수 있다. 또한, 일 예로, 위치 추적부(460)는 분사장치(400)의 위치를 추적하는 장치일 수 있다. 일 예로, 위치 추적부(460)는 GPS나 그 밖의 위치를 추적하는 구성일 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다. 구체적인 일 예로, 위치 추적부(460)는 경도 및 위도에 기초하여 절대적인 위치 정보를 측정할 수 있다. 또 다른 일 예로, 위치 추적부(460)는 방제 작업을 수행하는 논이나 밭의 크기 및 위치를 고려하여 상대적인 위치 정보를 측정할 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다. 위치 추적부(460)는 측정된 위치 정보를 분사장치(400)의 제어부(430)로 전달할 수 있으며, 제어부(430)는 해당 정보를 활용할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 10을 참조하면, 분사장치(400)는 통신부(460)를 통해 외부 정보(1010)를 획득할 수 있다. 여기서, 외부 정보(1010)는 분사장치(400)를 사용하는 사용자에 의해 입력되는 정보일 수 있다. 또한, 일 예로, 외부 정보(1010)는 분사장치(400) 관련 서버로부터 획득되는 정보일 수 있다. 또 다른 일 예로, 외부 정보(1010)는 서버에 기초하여 머신러닝을 통해 지속적으로 학습되는 정보일 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다. 구체적인 일 예로, 외부 정보(1010)는 분사장치(400)의 작동 시간 관련 정보, 작물 종류 정보, 작물 분포 정보, 면적 정보, 약물 정보 및 그 밖의 정보를 포함할 수 있다. 즉, 분사장치(400)가 외부로부터 획득하는 정보는 외부 정보(1010)일 수 있으며, 특정 형태로 한정되지 않는다.
도 11a 내지 도 11c는 본 명세서의 일 실시예에 있어서 분사장치를 제어하는 방법을 나타낸 도면이다. 일 예로, 상술한 도 9에 기초하여 동작하는 분사장치(400)는 분사 각도 및 분사량을 제어할 수 있다. 보다 상세하게는, 도 11c를 참조하면, 분사장치(400)는 도 11a처럼 센싱부(450)를 통해 주변 작물(1110)을 센싱할 수 있다.(S1110) 이때, 일 예로, 분사장치(400)는 센싱부(450)를 통해 획득한 주변 작물(1110)에 대한 정보에 기초하여 틸트 분사장치를 제어할 수 있다.(S1120) 이때, 일 예로, 틸트 분사장치는 상술한 분사장치(400)로 분사부(420)의 높이 조절부(424) 및 고정 지지부(425)에 기초하여 분사 각도가 조절될 수 있다. 일 예로, 높이 조절부(424)는 상술항 액추에이터로 구성될 수 있으며, 도 7a 및 도 7b에서처럼 액추에이터(또는 피스톤)의 높이를 제어함으로써 분사 각도를 조절할 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치는 상술한 바와 같이 분사부(420)의 분사 높이 및 각도를 제어할 수 있다.(S1130) 그 후, 분사장치(400)는 조절된 분사부 높이 및 각도에 기초하여 약물을 분사할 수 있다.(S1140) 이때, 일 예로, 분사장치(400)는 분사량을 더 제어할 수 있다. 일 예로, 제1 분사부(421)는 상술한 바와 같이 콤프레셔에 기초하여 호수(423)를 통해 약물을 전달받아 분사하는 구성일 수 있다. 그 후, 분사장치(400)는 결정된 제1 분사부(421)의 분사 출력에 기초하여 제2 분사부(428)의 분사 출력을 결정할 수 있다. 즉, 전체 분사 출력은 제1 분사부(421)의 분사 출력 및 제2 분사부(428)의 분사 출력을 통해 결정될 수 있다. 그 후, 분사장치(400)는 제1 분사부(421) 및 제2 분사부(428)에 기초하여 약물을 분사하는 분사량을 결정할 수 있다.
또한, 일 예로, 분사부(420)는 분사부의 높이 및 각도뿐만 아니라 좌우 방향을 제어할 수 있다. 구체적인 일 예로, 분사부(420)는 상술한 바와 같이 회전부를 더 포함할 수 있으며, 분사부(420)의 높이 및 각도뿐만 아니라 좌우 방향도 변경할 수 있으며, 이를 통해 효율적인 방제 작업을 수행할 수 있다.
또한, 일 예로, 분사장치(400)는 다른 정보를 더 이용하여 분사부(420)를 제어할 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)의 센싱부(450)는 주변 작물(1110) 관련 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(450)는 카메라를 통해 주변 작물(1110)의 이미지 정보를 획득할 수 있다. 여기서, 분사장치(400)의 제어부(430)는 주변 작물(111)의 이미지 정보에 기초하여 주변 작물의 종류 및 주변 작물의 발육 정보를 획득할 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)의 제어부(430)는 이미지 정보에 기초하여 주변 작물(1110)의 상대적 위치 정보를 인지할 수 있다. 구체적인 일 예로, 도 11a 및 도 11b를 참조하면, 분사장치(400)의 센싱부(450)는 주변 작물을 센싱할 수 있다. 이때, 도 11a처럼 작물(1110)의 높이가 높은 경우, 분사장치(400)는 높이 조절부(424)의 액추에이터를 제어하여 분사 높이 및 분사 각도를 높일 수 있다. 반면, 도 11b처럼 작물(1120)의 높이가 낮은 경우, 분사장치(400)는 높이 조절부(424)의 액추에이터를 제어하여 분사 높이 및 분사 각도를 낮게 할 수 있다.
또한, 일 예로, 분사장치(400)의 제어부(430)는 이미지 정보에 기초하여 주변 작물(1110)과 관련된 외부 정보(1010)를 더 획득할 수 있다. 이때, 외부 정보(1010)는 주변 작물(1110) 관련 약물 종류 정보를 포함할 수 있다. 또한, 일 예로, 외부 정보(1010)는 작물 재배 시기와 관련된 정보를 더 포함할 수 있다. 일 예로, 외부 정보(1010)는 작물 재배 시기와 관련하여 현재 필요한 약물 종류 정보 및 발육 정보 등을 포함할 수 있다. 또 다른 일 예로, 외부 정보(1010)는 현재 작물이 재배되고 있는 면적 정보 및 다른 작물과의 분포 정보를 더 포함할 수 있다. 또 다른 일 예로, 외부 정보(1010)는 사용자에 의해 채워진 저장탱크 정보일 수 있다. 일 예로, 저장탱크 정보는 분사장치(400)가 무게를 측정하여 직접 확인할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
즉, 분사장치(400)의 제어부(430)는 카메라를 통해 이미지 정보를 획득하고, 이미지 정보에 기초하여 상술한 바와 같이 다양한 외부 정보(1010)를 획득할 수 있다. 또 다른 일 예로, 분사장치(400)는 위치 추적부(460)에 기초하여 위치 관련 정보를 더 획득할 수 있으며, 이에 대해서는 후술한다. 그 후, 분사장치(400)는 상술한 바와 같이 획득한 정보에 기초하여 분사각도 및 분사량을 결정할 수 있다. 일 예로, 분사 높이 및 분사 각도는 상술한 정보에 기초하여 작물마다 최적의 방제 효과를 얻을 수 있는 값으로 설정될 수 있다. 또한, 일 예로, 분사량은 상술한 바와 같이 저장탱크에 포함된 약물 정보 및 작물 분포 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 즉, 전체 면적에 골고루 분사될 수 있도록 분사량이 조절될 수 있다. 또 다른 일 예로, 분사 각도는 주변 작물(1110)과 상대적 거리 정보에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 일 예로, 분사는 상술한 바와 같이 미스트 형태나 그 밖의 다양한 형태로 분사될 수 있다. 이때, 분사 형태는 작물의 종류나 작물의 발육 상태를 고려하여 결정될 수 있다. 일 예로, 작물 종류에 기초하여 작물에 약물을 직접 분사하기 어려울 수 있으며, 작물이 손상되는 경우를 고려할 수 있다. 또한, 일 예로, 작물 종류가 과실이나 그 밖의 약물과 멀리해야 하는 경우에는 분사 각도를 낮춰 약물이 과실에 닿지 않도록 할 수 있으며, 상술한 실시예로 한정되지 않는다.
또 다른 일 예로, 분사 각도는 이미지 정보에 기초하여 작물의 발육 상태 또는 작물 상태에 기초하여 결정될 수 있다. 일 예로, 이미지 정보에 기초하여 작물의 발육 상태가 좋지 않고, 주변에 해충들이 다수 분포하는 것으로 판단되면 분사 각도를 해충이 존재하는 위치나 발육이 좋지 않은 작물 위치로 조절할 수 있으며, 특정 실시예로 한정되지 않는다. 또한, 분사장치(400)는 상술한 바에 기초하여 분사 각도도 조절할 수 있다.
상술한 바를 통해 분사 높이 및 분사 각도가 결정되면 분사장치(400)는 상술한 높이 조절부(424)를 분사 높이 및 분사 각도를 맞출 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)는 결정된 분사량에 기초하여 제1 분사부(421)와 제2 분사부(428)를 제어하여 분사 출력을 결정할 수 있다. 이때, 제1 분사부(421)의 콤프레셔에 기초하여 분사 출력이 결정되면 제2 분사부(428)의 제트팬 모터를 통해 분사 출력을 향상시킬 수 있으며, 이를 통해 원하는 분사 각도 및 분사량에 기초하여 작물에 약물을 공급할 수 있다. 구체적인 일 예로, 주변 작물(1110)과 분사장치(400) 거리가 먼 경우, 분사장치(400)는 분사 높이 및 분사 각도를 높게 하여 주변 작물에게 효율적으로 약물을 공급할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 12a를 참조하면, 분사장치(400)는 위치 추적부(460)를 통해 위치 정보를 획득하고, 이를 더 활용하여 분사 높이, 분사 각도 및 분사량을 결정할 수 있다. 보다 상세하게는, 분사장치(400)는 위치 추적부(460)에 기초하여 작물이 재배되는 영역에서 분사장치(400)의 상대적 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 일 예로, 분사장치(400)는 외부 정보(1010)로서 작물이 재배되는 영역의 면적 정보를 더 획득할 수 있다. 이때, 분사장치(400)가 A 위치(1210)에 있는 경우, 분사장치(400)는 분사 높이를 높게하고, 분사 각도를 증가시켜 약물이 멀리 퍼지도록 할 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)는 작물 재배 영역 가운데 위치하므로 분사 높이 및 분사 각도를 높여 멀리 위치하는 작물까지 약물을 공급할 필요성이 있으며, 이를 반영하여 상술한 높이 조절부(424)를 조절할 수 있다.
반면, 분사장치(400)가 B위치(1220) 또는 C 위치(1230)에 있는 경우, 분사장치(400)는 주변의 특정 작물에만 약물이 분사되도록 분사 각도를 제어할 수 있으며, 이를 통해 효율적인 방제 작업을 수행하도록 할 수 있다.
또 다른 일 예로, 도 12b를 참조하면, 분사장치(400)는 위치 추적부(460)를 통해 획득한 정보에 기초하여 경로 정보를 획득하고, 경로 정보를 반영하여 분사 높이, 분사 각도 및 분사량을 결정할 수 있다. 일 예로, 분사장치(400)가 경로정보에 기초하여 초기 지점인 A 위치(1240)에서는 약물이 작물 재배 영역 밖으로 나가지 않도록 하기 위해 분사 높이 및 분사 각도를 줄일 수 있다. 반면, 중간 지점인 B 위치(1250)에서는 넓은 영역에 약물을 공급하기 위해 높이 조절부(424)의 액추에이터를 조절하여 분사 높이를 높이고, 분사 각도를 증가시켜 약물이 최대한 멀리 퍼지도록 할 수 있으며, 이를 통해 넓은 영역에 약물을 분사할 수 있다. 또한, 분사장치(400)가 C 위치(1260)에 있는 경우, 분사장치(400)는 약물이 중복하여 분사되는 것을 방지하지 위해 분사 각도를 제어할 수 있으며, 이를 통해 효율적인 방제 작업을 수행할 수 있다.
이상에서 설명한 실시예들은 적어도 부분적으로 컴퓨터 프로그램으로 구현되고 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 실시예들을 구현하기 위한 프로그램이 기록되고 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의하여 읽힐 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 실시예를 구현하기 위한 기능적인 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 실시예가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 살펴본 본 명세서는 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 명세서의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 명세서의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해서 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 포함하도록 정해져야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 모터를 활용한 분사장치에 있어서,
    상기 분사장치를 이동시키는 이동부;
    상기 이동부와 결합된 분사부; 및
    상기 이동부와 상기 분사부를 제어하는 제어부;를 포함하되,
    상기 분사부는,
    상기 이동부에 구비된 저장탱크로부터 액체를 전달받아 분사하는 제1분사부 및 제2 분사부; 및
    상기 분사부를 지지하기 위한 지지부;를 포함하고,
    상기 지지부는,
    상기 분사부와 상기 이동부 일부에 각각 고정되는 고정 지지부; 및
    상기 고정 지지부 앞에 위치하고, 분사 높이 및 분사 각도를 조절하는 높이 조절부;를 포함하며,
    상기 분사장치는, 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부; 주변 작물 정보를 센싱하는 센싱부; 및 상기 분사장치의 위치를 추적하는 위치 추적부를 더 포함하고
    상기 센싱부는 카메라, 온도 센서 및 습도 센서를 더 포함하고,
    상기 분사장치는,
    상기 센싱부를 통해 이미지 정보 및 작물 관련 정보를 획득하고, 상기 이미지 정보 및 상기 작물 관련 정보에 기초하여 분사 출력을 결정하되, 상기 분사 출력은 상기 제1 분사부의 콤프레셔에 기초하여 결정된 제1 분사 출력에서 상기 제2 분사부에서 생성된 바람에 기초하여 향상되는 제2 분사 출력으로 결정되며,
    상기 분사부는 높이 조절부를 통해서 분사 각도가 조절되며,
    상기 분사부는 센서부에의해 센싱된 정보에 기초하여 분사 각도 및 분사량이 조절되며, 상기 센싱된 정보는 타켓 작물의 식별을 포함하며,
    타겟 작물이 시들거나 상처가 있어 분사로 인해 손상될 위험이 있는 경우 분사 강도가 약하게 조절되며 타겟 작물의 과실 부분을 피해서 약품을 분사하도록 분사 각도 및 분사 량이 제어되며,
    각 타겟 작물의 예상 수확 시기 별로 분사 각도 및 분사량이 제어되며,
    상기 높이 조절부는 액추에이터를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 액추에이터에 기초하여 상기 높이 조절부를 조절하여 상기 분사 높이 및 상기 분사 각도를 결정하는, 분사장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지지부는 상기 분사부의 좌우 방향을 결정하는 회전부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 회전부에 기초하여 상기 분사부의 좌우 방향을 결정하여 상기 분사부의 상, 하, 좌, 우 방향을 제어하는, 분사장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 분사부는 상기 이동부에 설치된 형태이거나 상기 이동부에 탈부착이 가능한 형태로 상기 이동부와 결합하되,
    상기 분사부가 상기 이동부에 설치된 형태인 경우, 상기 고정 지지부는 상기 분사부 및 상기 이동부 일부에 각각 고정된 형태로 설치되고,
    상기 분사부가 상기 이동부에 탈부착이 가능한 형태인 경우, 상기 고정 지지부는 상기 분사부에 고정된 형태로 설치되고, 상기 이동부에 탈부착이 가능한 형태로 설치되는, 분사장치.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 분사장치는 상기 통신부를 통해 외부 정보를 더 획득하고,
    상기 위치 추적부를 통해 상기 분사장치의 위치 정보를 더 획득하되,
    상기 분사 높이 및 상기 분사 각도는 상기 외부 정보 및 상기 위치 정보를 반영하여 결정되는, 분사 장치.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 분사부는
    상기 이동부의 저장탱크로부터 상기 액체를 전달하는 호수;
    상기 호수를 통해 상기 액체를 전달받는 약제 수신부;를 더 포함하되,
    상기 제1 분사부는 상기 약제 수신부와 연결되고, 상기 액체를 전달받아 분사하고,
    상기 제2 분사부는 상기 제1 분사부 후면에 배치되어 상기 제1 분사부로 바람을 생성하여 분사 출력을 향상시키는, 분사장치.
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