KR102778097B1 - Aircraft control input device and command input method using the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전기동력 수직이착륙 항공기인 eVTOL 항공기에 적용할 수 있는 조종입력장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 종래의 항공기 비행조종에 사용되는 싸이클릭 조종간, 러더 페달 및 콜렉티브 조종간에 대해 본 발명의 조종입력장치로 대체함으로써, 기존의 조종장치에 비해서 구성이 간단하고 조작이 용이하며, 간편하고 정확한 비행 조작을 통해 조종사의 편의성과 비행 운행의 안정성을 향상시킬 수 있는 항공기의 조종입력장치 및 이를 이용한 명령 입력 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a pilot input device applicable to an eVTOL aircraft, which is an electric-powered vertical take-off and landing aircraft, and more specifically, to a pilot input device of an aircraft and a command input method using the same, which can improve the convenience of a pilot and the stability of flight operation through simple and easy flight operation with a simpler configuration and easier operation than the existing pilot input devices by replacing a cyclic joystick, a rudder pedal, and a collective joystick used for conventional aircraft flight control with the pilot input device of the present invention.
Description
본 발명은 자동비행제어 장치를 갖는 항공기를 조종하기 위한 장치에 관한 것으로, 하나의 조종간을 이용하여, 항공기의 조종을 수행하거나 자동비행제어에 입력해야 하는 입력값을 입력하는 조종입력장치 및 이를 이용한 명령 입력 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for controlling an aircraft having an automatic flight control device, and more particularly, to a control input device for controlling an aircraft or inputting input values to be input into an automatic flight control using a single control stick, and a command input method using the same.
도 1을 참고하여 일반적인 수직이착륙 항공기인 헬리콥터의 조종입력장치에 대해 설명하면, 헬리콥터는 피치와 롤 자세 조종을 위한 싸이클릭 조종간(Cyclic control stick)(1)과, 방향 조종을 위한 러더 페달(Tall rotor control pedals)(2) 및 엔진추력과 로터 블레이드의 콜렉티브 피치각을 입력하기 위한 콜렉티브 조종간(Collecitve control stick)(3)을 포함하는 조종입력장치를 구비한다. 한편 고정익 항공기의 경우, 러더 페달(2)의 양쪽을 동시에 밟으면 브레이크 기능이 동작하도록 구성된다. Referring to Fig. 1, a control input device of a helicopter, which is a typical vertical take-off and landing aircraft, will be described. The helicopter is equipped with a control input device including a cyclic control stick (1) for pitch and roll attitude control, a rudder pedal (tall rotor control pedals) (2) for direction control, and a collective control stick (collective control stick) (3) for inputting engine thrust and a collective pitch angle of rotor blades. Meanwhile, in the case of a fixed-wing aircraft, the brake function is configured to operate when both sides of the rudder pedal (2) are pressed simultaneously.
이러한 헬리콥터의 싸이클릭 조종간, 페달 및 콜렉티브 조종간을 이용하는 비행조종은 대부분 수동 조종으로 수행되기 때문에, 헬리콥터 비행조종을 익히기 위해, 조종사는 매우 많은 훈련시간과 고도의 조종기술을 필요로 한다. Since most of the flight control of these helicopters is performed manually using the cyclic stick, pedals, and collective sticks, pilots need a lot of training time and high level of piloting skills to learn helicopter flight control.
종래의 경우, 유인기의 자동비행조종장치(Autopilot)나, 무인기의 지상통제시스템에는 조종사의 조종부담을 경감시키기 위해서, 고도, 속도 및 헤딩 등에 대해서 자동으로 일정하게 유지시켜주는 자동시스템을 구비하고 있으며, 노브입력장치를 통해 입력값을 입력하도록 구성되어 있다. 일반적으로, 유인기의 노브입력장치는 조종간 입력장치와 분리된 조종계기패널에 위치될 수 있고, 고도(ALT), 속도(IAS) 및 방위(HDG) 버튼을 누른 후, 노브 다이얼을 돌리거나 조종간의 Beep 트림 버튼을 인가하는 것으로 목표 고도나 속도 및 방위 명령을 입력하도록 구비되어 있다. 또한, 무인기의 경우, 지상통제장치(GCS)의 노브창과 다이얼 입력장치를 이용하여 고도, 속도 및 방위 명령에 대해 입력할 수 있다. In the past, in order to reduce the pilot's burden of control, the autopilot of a manned aircraft or the ground control system of an unmanned aircraft is equipped with an automatic system that automatically maintains altitude, speed, and heading at a constant level, and is configured to input input values through a knob input device. In general, the knob input device of a manned aircraft can be located on a control instrument panel separate from the joystick input device, and is equipped to input target altitude, speed, and heading commands by pressing the altitude (ALT), speed (IAS), and heading (HDG) buttons, and then turning the knob dial or authenticating the Beep trim button on the joystick. In addition, in the case of an unmanned aircraft, the knob window and dial input device of the ground control system (GCS) can be used to input altitude, speed, and heading commands.
전기동력 수직이착륙 개인 항공기(eVTOL)의 경우, 전문 조종사 자격보다 훨씬 완화된 수준의 비행경력과 조종기술을 가진 일반인이 비행조종을 수행할 수 있다. 이를 위해, 대부분의 비행 조종은 자동으로 수행되어야 하며, 고장상황 등 비상시에만 탑승자의 수동조종이 요구되지만, 매우 높은 수준의 조종기술 없이 안전한 착륙이 가능한 정도의 자동 비행 장치를 구비하고 있어야 한다. 이에, 일반인의 조종사가 보다 쉽게 비행조종을 조작할 수 있는 조종입력장치를 필요로 한다.In the case of electric vertical takeoff and landing personal aircraft (eVTOL), ordinary people with much less flight experience and piloting skills than professional pilots can perform flight control. To this end, most flight control should be performed automatically, and manual control by passengers is required only in emergencies such as failure situations, but an automatic flight device that can safely land without a very high level of piloting skills should be installed. Accordingly, a pilot input device that allows ordinary pilots to operate flight control more easily is required.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 자동비행제어장치를 갖는 전기동력 수직이착륙 개인 항공기에 사용될 수 있도록, 기존 조종장치에 비해 비행 조작이 간단하고 용이하도록 한 개의 조종장치를 이용해 비행 조종을 수행할 수 있으며, 또한 조종장치를 통해 쉽게 조종명령을 입력할 수 있는 장치를 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and the purpose of the present invention is to provide a device that can perform flight control using a single control device so that flight operation is simpler and easier than existing control devices, so that it can be used in an electric-powered vertical take-off and landing personal aircraft having an automatic flight control device, and also allows easy input of control commands through the control device.
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본 발명의 항공기의 조정을 위한 조종 명령과, 자동비행제어에 대해 적어도 고도속도 유지 모드, 헤딩 유지 모드, 및 롤 유지 모드를 포함하는 복수의 모드 중 어느 하나에 대한 해당 명령을 입력하는, 조종입력장치에 있어서, 손으로 파지 가능한 막대형으로 형성되어, 전후좌우로 밀거나 당기는 동작과 축방향으로의 비틀림의 동작을 통해, 항공기의 피치 자세, 롤 자세, 방향 조종 중 적어도 어느 하나의 조작 동작에 의해 조종 명령을 입력하는 본체부; 및 항공기의 엔진 추력, 블레이드 피치 각, 무선통신 및 브레이크 중 적어도 어느 하나 조작 동작에 의해 조종 명령을 입력하기 위한 것으로, 적어도 상기 본체부를 파지한 상태에서 엄지가 위치하는 부분에 형성되는 제1포지션, 제2포지션 및 제3포지션과, 상기 본체부를 파지한 상태에서, 엄지를 제외한 나머지 손가락 중 어느 하나가 위치하는 부분에 형성되는 제4포지션을 포함하는 포지션;을 포함하고, 상기 조종입력장치는, 상기 자동비행제어의 복수의 모드 중 어느 하나가 선택되어 전환한 모드에 대해서, 상기 포지션 중 어느 하나를 조작하는 것으로, 제1범위의 명령값을 입력하고, 상기 포지션 및 본체부를 동시에 조작하는 것으로 제2범위의 명령값을 입력하며, 이때, 상기 제2범위는, 상기 제1범위보다 더 큰 값인 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 본체부는, 전후방향으로 밀거나 당기는 동작을 통해, 상기 항공기의 피치 자세에 대한 조종 명령을 입력하고, 좌우방향으로 밀거나 당기는 동작을 통해, 상기 항공기의 롤 자세에 대한 조종 명령을 입력하며, 축방향으로의 시계방향 또는 반시계방향 비틀림 동작을 통해, 상기 항공기의 방향 조종에 대한 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다.A control input device for inputting a control command for controlling an aircraft of the present invention and a corresponding command for at least one of a plurality of modes including an altitude and speed maintenance mode, a heading maintenance mode, and a roll maintenance mode for automatic flight control, the device comprising: a main body formed in a hand-gripable rod shape, the main body inputting a control command by operating at least one of a pitch attitude, a roll attitude, and a directional control of the aircraft through a pushing or pulling motion in the forward, backward, left, and right directions and a twisting motion in the axial direction; And for inputting a control command by operating at least one of engine thrust, blade pitch angle, wireless communication and brake of the aircraft, the position including at least a first position, a second position and a third position formed at a portion where the thumb is located while the main body is held, and a fourth position formed at a portion where any one of the fingers other than the thumb is located while the main body is held; wherein the control input device inputs a first range of command values by operating any one of the positions, and inputs a second range of command values by operating the position and the main body simultaneously, for a mode selected and switched from any one of the plurality of modes of the automatic flight control, wherein the second range is characterized in that it has a larger value than the first range.
At this time, the main body is characterized in that it inputs a control command for the pitch attitude of the aircraft through a forward-backward pushing or pulling motion, inputs a control command for the roll attitude of the aircraft through a left-right pushing or pulling motion, and inputs a control command for the directional control of the aircraft through a clockwise or counterclockwise twisting motion in the axial direction.
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이때, 상기 제1포지션은, 상하방향으로 움직이며 작동하며, 상기 제1포지션을 상하방향으로 움직이는 동작을 통해, 상기 항공기의 엔진 추력의 크기에 대한 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다.At this time, the first position operates by moving up and down, and is characterized in that a control command for the size of the engine thrust of the aircraft is input through the operation of moving the first position up and down.
또한, 상기 제3포지션은, 누르는 버튼형으로 형성되고, 상기 제3포지션을 누르는 동작을 통해, 상기 항공기의 무선 음성통신을 On/Off하는 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다.In addition, the third position is formed in a push button type, and is characterized by inputting a control command to turn on/off wireless voice communication of the aircraft through an action of pressing the third position.
또한, 상기 제4포지션은, 누르는 버튼형으로 형성되고, 상기 제4포지션을 누르는 동작을 통해, 상기 항공기의 브레이크 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다.In addition, the fourth position is formed in a push button type, and is characterized in that a brake control command of the aircraft is input through an action of pressing the fourth position.
본 발명의 상기 조종입력장치를 이용하여 고도속도 유지 명령을 입력하는 입력 방법에 있어서, 항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 고도속도 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나 를 조작하여, 고도 명령값 및 속도 명령값 중 적어도 어느 하나를 입력함으로써, 상기 항공기의 고도속도 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 한다. In the input method for inputting an altitude and speed maintenance command using the above-described control input device of the present invention, the altitude and speed maintenance mode of the automatic flight control is selected from a monitor showing flight information of the aircraft, and at least one of the position and main body is manipulated to input at least one of an altitude command value and a speed command value, thereby performing the altitude and speed maintenance mode of the aircraft.
이때, 상기 조종입력장치를 이용한 고도 명령 입력 방법으로, 상기 고도속도 유지 모드에서, 상기 제1포지션을 조작하는 것으로 상기 제1범위의 고도 명령값을 입력하고, 상기 제1포지션을 상하방향으로 조작하면서 동시에 상기 본체부를 전후방향으로 밀거나 당기는 것으로 상기 제2범위의 고도 명령값을 입력하는 것을 특징으로 한다. At this time, the altitude command input method using the control input device is characterized in that, in the altitude speed maintenance mode, the altitude command value of the first range is input by manipulating the first position, and the altitude command value of the second range is input by simultaneously pushing or pulling the main body in the forward/backward direction while manipulating the first position in the up/down direction.
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또한, 상기 조종입력장치를 이용한 속도 명령 입력 방법으로, 상기 고도속도 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 상하방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 속도 명령값을 입력하고, 상기 제2포지션을 상하방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 전후방향으로 밀거나 당기는 것으로 제2범위의 속도 명령값을 입력하는 것을 특징으로 한다. In addition, the speed command input method using the above-mentioned control input device is characterized in that, in the above-mentioned high-speed maintenance mode, the speed command value of the first range is input by manipulating the second position in the up-and-down direction, and the speed command value of the second range is input by simultaneously manipulating the second position in the up-and-down direction and pushing or pulling the main body in the forward-backward direction.
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본 발명의 상기 조종입력장치를 이용하여 헤딩 유지 명령을 입력하는 입력 방법에 있어서, 항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 헤딩 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나를 조작하여, 헤딩 명령값을 입력함으로써, 상기 항공기의 헤딩 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 한다. In the input method for inputting a heading maintenance command using the above-described control input device of the present invention, the heading maintenance mode of the automatic flight control is selected from a monitor showing flight information of the aircraft, and at least one of the position and the main body is manipulated to input a heading command value, thereby performing the heading maintenance mode of the aircraft.
이때, 상기 조종입력장치를 이용한 헤딩 명령 입력 방법으로, 상기 헤딩 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 헤딩 명령값을 입력하고, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우방향으로 밀거나 당기는 것으로 상기 제2범위의 헤딩 명령값을 입력하는 것을 특징으로 한다. At this time, the heading command input method using the control input device is characterized in that, in the heading maintenance mode, the heading command value of the first range is input by manipulating the second position in the left-right direction, and the heading command value of the second range is input by simultaneously manipulating the second position in the left-right direction and pushing or pulling the main body in the left-right direction.
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또한, 상기 조종입력장치를 이용한 헤딩 명령 입력 방법으로, 상기 헤딩 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 헤딩 명령값을 입력하고, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우로 비트는 것으로 상기 제2범위의 헤딩 명령값을 입력하는 것을 특징으로 한다.In addition, the heading command input method using the above-described control input device is characterized in that, in the heading maintenance mode, the heading command value of the first range is input by manipulating the second position in the left-right direction, and the heading command value of the second range is input by manipulating the second position in the left-right direction while simultaneously twisting the main body part left-right.
본 발명의 상기 조종입력장치를 이용하여 롤 유지 명령을 입력하는 입력 방법에 있어서, 항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 롤 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나를 조작하여, 롤 명령값을 입력함으로써, 상기 항공기의 롤 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 한다. In the input method for inputting a roll maintenance command using the above-described control input device of the present invention, the roll maintenance mode of the automatic flight control is selected from a monitor showing flight information of the aircraft, and at least one of the position and the main body is manipulated to input a roll command value, thereby performing the roll maintenance mode of the aircraft.
이때, 상기 조종입력장치를 이용한 롤 명령 입력 방법으로, 상기 롤 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 롤 명령값을 입력하고, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우방향으로 밀거나 당기는 것으로 제2범위의 롤 명령값을 입력하는 것을 특징으로 한다.At this time, the roll command input method using the control input device is characterized in that, in the roll maintenance mode, the roll command value of the first range is input by manipulating the second position in the left-right direction, and the roll command value of the second range is input by simultaneously manipulating the second position in the left-right direction and pushing or pulling the main body in the left-right direction.
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상기 모니터는, 자동비행제어에 대한 복수의 모듈을 포함하고 있어, 상기 모듈에 대해 화면을 터치함으로써 선택된 모듈로 전환되는 터치스크린인 것을 특징으로 한다.The above monitor is characterized by being a touch screen that includes multiple modules for automatic flight control and switches to a selected module by touching the screen for the module.
상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 항공기의 조종입력장치 및 이를 이용한 명령 입력 방법은 기존의 항공기에 복수의 조종간을 이용해 비행 조종을 수행하는 것과 달리, 하나의 조종장치를 이용하여 항공기의 비행을 조작할 수 있어, 숙달되지 않은 조종사라 하더라도 보다 쉽게 비행 조종을 수행할 수 있기 때문에 업무의 효율성을 향상시킬 수 있다. 또한, 자동비행제어를 위한 명령값을 조종장치를 이용하여 입력할 수 있도록 구성함으로써, 항공기에 구비되는 부품을 줄이고, 또한 조작의 편의성이 향상되어, 간편하고 정확한 비행 조작을 통해 조종사의 편의성과 비행 운행의 안정성을 향상시키는 효과가 있다. Unlike conventional aircraft that use multiple control sticks to perform flight control, the aircraft control input device of the present invention and the command input method using the same, which can control the flight of the aircraft using a single control device, can improve work efficiency because even an inexperienced pilot can perform flight control more easily. In addition, by configuring the command value for automatic flight control to be input using the control device, the number of parts provided in the aircraft is reduced, and the convenience of operation is improved, thereby improving the convenience of the pilot and the stability of flight operation through simple and accurate flight operation.
도 1은 종래의 헬리콥터 조종간
도 2는 본 발명에 따른 조종입력장치의 정면도
도 3은 본 발명에 따른 조종입력장치의 측면도
도 4는 본 발명에 따른 조종입력장치의 평면
도 5는 본 발명에 따른 모니터 일실시예Figure 1 shows a conventional helicopter control stick.
Figure 2 is a front view of a control input device according to the present invention.
Figure 3 is a side view of a control input device according to the present invention.
Figure 4 is a plan view of a control input device according to the present invention.
Figure 5 is an example of a monitor according to the present invention.
이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically using the attached drawings. Prior to this, the terms or words used in this specification and claims should not be interpreted as limited to their usual or dictionary meanings, and should be interpreted as meanings and concepts that conform to the technical idea of the present invention based on the principle that the inventor can appropriately define the concept of the term in order to explain his or her own invention in the best way.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations illustrated in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention. Therefore, it should be understood that there may be various modified examples that can replace them at the time of filing this application.
이하, 본 발명의 기술적 사상을 첨부된 도면을 사용하여 더욱 구체적으로 설명한다. 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 더욱 구체적으로 설명하기 위하여 도시한 일예에 불과하므로 본 발명의 기술적 사상이 첨부된 도면의 형태에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described more specifically using the attached drawings. The attached drawings are merely examples illustrated to more specifically explain the technical idea of the present invention, and therefore, the technical idea of the present invention is not limited to the form of the attached drawings.
도 1을 참고하면, 종래의 항공기의 조종입력장치는, 피치와 롤 자세 조종을 위한 싸이클릭 조종간(1)과, 방향 조종을 위한 러더 페달(2) 및, 엔진 추력과 로터 블레이드의 콜렉티브 피치 각을 입력하는 콜렉티브 조종간(3)으로 구성이 되며, 상기한 복수의 조종간을 복합적으로 사용하는 것으로 비행 조종의 명령을 입력하는 것으로 항공기가 해당 임무를 수행하도록 구성되어 있다.Referring to FIG. 1, a conventional aircraft control input device is composed of a cyclic control stick (1) for pitch and roll attitude control, a rudder pedal (2) for directional control, and a collective control stick (3) for inputting engine thrust and the collective pitch angle of rotor blades, and the aircraft is configured to perform the corresponding mission by inputting flight control commands by using the above-mentioned plurality of control sticks in combination.
본 발명은 항공기의 비행 조종을 위한 동작을 명령하는 조종입력장치에 대한 것으로, 본 발명은 종래와 달리 하나의 조종간을 통해 항공기의 피치자세, 롤 자세, 방향 조종, 엔진 추력, 블레이드 피치 각, 무선통신 및, 브레이크 등과 같은 비행 조종에 필요한 조종 명령을 입력할 수 있도록 구성하는 것을 특징으로 한다. 이에, 항공기 조종에 있어 숙달되지 않은 조종사라 하더라도 보다 쉽게 비행 조종을 수행할 수 있어, 전문 조종사 가격보다 훨씬 완화된 수준의 비행경력과 조종기술을 가진 일반인이 조종을 수행할 수 있기 때문에, 업무 효율을 향상시키고, 나아가 미래의 교통수단으로써 수직이착륙 개인 항공기의 대중화에 기여할 수 있는 효과가 있다. 특히 본 발명의 조종입력장치는 전기동력 수직이착륙 항공기인 eVTOL 항공기에 적용될 수 있고, 자동제어시스템을 구비한 항공기에, 상기 자동제어시스템과 하나의 조종입력장치를 통해서 비행 조종을 수행할 수 있는 장치 제공하고자 함을 목적으로 한다. The present invention relates to a control input device that commands operations for flight control of an aircraft, and unlike the prior art, the present invention is characterized in that it is configured to input control commands necessary for flight control, such as the pitch attitude, roll attitude, directional control, engine thrust, blade pitch angle, wireless communication, and brakes of the aircraft, through a single control stick. Accordingly, even a pilot who is not skilled in aircraft control can perform flight control more easily, and since an ordinary person with a much lower level of flight experience and control skills than a professional pilot can perform control, it has the effect of improving work efficiency and further contributing to the popularization of vertical take-off and landing personal aircraft as a future means of transportation. In particular, the control input device of the present invention can be applied to an eVTOL aircraft, which is an electric-powered vertical take-off and landing aircraft, and aims to provide a device capable of performing flight control through the automatic control system and a single control input device in an aircraft equipped with an automatic control system.
본 발명은 자동비행제어 장치를 갖는 분산추진 전기동력 수직이착륙 항공기의 조종을 위해, 항공기의 피치자세, 롤 자세, 방향 조종, 엔진 추력, 블레이드 피치 각, 무선통신 및, 브레이크 중, 적어도 하나 이상의 동작에 대한 조종 명령을 입력하는 조종입력장치인 것을 특징으로 한다. 이에, 본 발명의 조종입력장치(100)는, 손으로 파지 가능한 막대형으로 형성되어, 전후좌우로 밀거나 당기는 동작과 축방향으로의 비틀림의 동작을 통해, 상기 조종 명령을 입력하는 본체부(10) 및 상기 본체부에 적어도 하나 이상 형성되어, 조작 동작에 의해 상기 조종 명령을 입력하는 포지션(21, 22, 23, 24)을 포함하는 것을 특징으로 한다. 또한, 본 발명의 항공기는, 항공기의 동작에 대한 입력값을 입력하는 상기 조종입력장치(100)와, 항공기의 비행정보와 자동비행모듈에 따른 복수의 모듈에 대해 도시 또는 터치로 명령을 입력하는 모니터(FIM, Flight Information Monitor)(200) 및, 입력된 입력값에 따라 항공기를 제어하는 비행제어 컴퓨터를 포함하여 구성될 수 있다.The present invention is characterized by a control input device for inputting control commands for at least one operation among the pitch attitude, roll attitude, directional control, engine thrust, blade pitch angle, wireless communication, and braking of an aircraft having an automatic flight control device. Accordingly, the control input device (100) of the present invention is characterized by including a main body (10) formed in a hand-gripable rod shape and inputting the control commands through a pushing or pulling motion in the forward, backward, left, and right directions and a twisting motion in the axial direction, and at least one position (21, 22, 23, 24) formed on the main body and inputting the control commands by an operating motion. In addition, the aircraft of the present invention may be configured to include a control input device (100) for inputting input values for the operation of the aircraft, a monitor (FIM, Flight Information Monitor) (200) for inputting commands by sight or touch for a plurality of modules according to the flight information and auto-flight module of the aircraft, and a flight control computer for controlling the aircraft according to the input input values.
본체부(10)는, 조종사가 왼손 또는 오른손 중 어느 한 손을 파지하여 사용할 수 있도록 형성되는 것으로, 일방향으로의 길이를 가지는 막대형으로 형성되어, 막대를 조종사가 손으로 감싸 쥐어서 사용하도록 형성되는 것을 특징으로 한다. 도 1 내지 3을 참고하여 설명하면, 상기 본체부(10)는, 타측이 상기 항공기와 연결되어 있고, 일측방향으로 연장 형성되어서, 본체부(10)의 일단을 사용자가 파지하도록 구성될 수 있다. 상기 본체부(10)는 조종사가 손으로 파지하고, 손가락을 이용해 상기 본체부(10)에 구비된 다른 장치를 사용하기 용이하도록, 길이방향으로 연장형성 될 때, 일측이 소정의 각도로 기울어진 형태로 형성될 수 있다. 본 발명의 일실시예로, 상기 본체부(10)는 타단이 수직하게 연장형성 되다가, 길이방향 중 중앙 부분부터 일측 끝단까지 전방을 향해 기울어진 각도를 가지는 형태일 수 있다. The main body (10) is formed so that the pilot can use it by holding it with either the left or right hand, and is characterized by being formed in a rod shape having a length in one direction so that the pilot can use it by wrapping the rod around his or her hand. Referring to FIGS. 1 to 3, the main body (10) may be configured such that the other end is connected to the aircraft and is formed to extend in one direction so that one end of the main body (10) can be held by the user. The main body (10) may be formed in a form in which one end is inclined at a predetermined angle when extended in the longitudinal direction so that the pilot can easily use another device equipped on the main body (10) by holding it with his or her hand. In one embodiment of the present invention, the main body (10) may be formed such that the other end is extended vertically and then has an angle inclined forward from the central portion in the longitudinal direction to one end.
도 1 내지 3을 참고하여 설명하면, 본 발명의 본체부(10)는 전후좌우로 이동 가능하고, 또한 상기 본체부(10)의 축방향으로의 비틀림 동작이 가능하도록 형성되는 것을 특징으로 하며, 상기 본체부(10)가 각 방향으로의 이동이나 비틀림동작에 따라서, 상기 비행제어 컴퓨터에 어떠한 조종 명령이 입력되고, 해당 명령에 따라 항공기가 동작을 수행하도록 구성하는 것을 특징으로 한다. 본 발명의 일실시예로, 상기 본체부(10)는, 전후방향(Y축)으로 밀거나 당기는 동작을 통해 조종 명령이 입력될 수 있으며, 이때의 상기 조종 명령은, 상기 항공기의 피치 자세에 대한 조종 명령인 것으로 설정될 수 있다. 또한, 상기 본체부(10)는 좌우방향(X축)으로 밀거나 당기는 동작을 통해 조종 명령이 입력될 수 있으며, 이때의 상기 조종 명령은, 상기 항공기의 롤 자세에 대한 조종 명령인 것으로 설정될 수 있다. 더불어, 상기 본체부(10)는 축방향으로 시계방향 또는 반시계 방향으로의 비틀림 동작(Z축)을 통해 조종 명령이 입력될 수 있으며, 이때의 상기 조종 명령은, 상기 항공기의 방향 조종에 대한 조종 명령인 것으로 설정될 수 있다. 일례로, 조종사가 상기 항공기를 우측으로 비행 조종 하고자 할 때, 상기 조종사는 본체부(10)를 손으로 파지한 후, 상기 본체부(10) 오른쪽으로 밀어서 항공기의 롤 자세에 대한 명령을 입력하거나, 또한 정지비행이나 저속비행시 상기 본체부(10)를 시계방향으로 회전시켜 항공기가 오른쪽 방향으로 헤딩을 변경하도록 명령을 입력하는 것으로 비행 조종을 수행할 수 있다.Referring to FIGS. 1 to 3, the main body (10) of the present invention is characterized in that it is formed to be able to move forward, backward, left, and right, and also to allow a twisting motion in the axial direction of the main body (10), and according to the movement or twisting motion of the main body (10) in each direction, a certain control command is input to the flight control computer, and the aircraft performs an operation according to the corresponding command. In one embodiment of the present invention, the main body (10) can receive a control command through a pushing or pulling motion in the forward or backward direction (Y-axis), and the control command at this time can be set as a control command for the pitch attitude of the aircraft. In addition, the main body (10) can receive a control command through a pushing or pulling motion in the left and right direction (X-axis), and the control command at this time can be set as a control command for the roll attitude of the aircraft. In addition, the main body (10) can input a control command through a twisting motion (Z-axis) in the clockwise or counterclockwise direction in the axial direction, and the control command at this time can be set as a control command for directional control of the aircraft. For example, when a pilot wants to control the aircraft to the right, the pilot can perform flight control by holding the main body (10) with his/her hand and then pushing the main body (10) to the right to input a command for the roll attitude of the aircraft, or by inputting a command to rotate the main body (10) clockwise so that the aircraft changes its heading to the right during hovering flight or low-speed flight.
포지션은 상기 본체부(10)에 적어도 하나 이상 형성되는 것으로, 상기 포지션의 조작 동작에 의해서 상기 항공기에 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다. 상기 포지션은 사용자의 필요에 따라 복수개로 구비될 수 있고, 각각의 포지션이 서로 다른 명령 값을 입력하도록 설정될 수 있다. 포지션(21, 22, 23, 24)은 상기 본체부(10)의 형태에 따라서 위치가 배치되는 것이 바람직하며, 조종사가 상기 본체부(10)를 손으로 파지하였을 때에 각 손가락이 위치되는 곳에 상기 포지션(21, 22, 23)이 위치되거나, 손가락을 사용하여 조종할 수 있는 위치에 상기 포지션(24)이 위치되어서, 조종사가 쉽고 편리하게 조작할 수 있도록 형성되는 것이 바람직하다. 상기 포지션은, 어떠한 동작에 의해 상기 비행제어 컴퓨터에 입력값을 입력할 수 있는 장치이면 제한 없이 사용될 수 있고, 사용자의 필요와 목적에 따라서 적절한 동작을 수행하는 것을 선택하여 구비하는 것이 바람직하다. The position is formed in the main body (10) at least once, and is characterized by inputting a control command to the aircraft by the manipulation operation of the position. The position may be provided in multiple numbers according to the needs of the user, and each position may be set to input a different command value. It is preferable that the positions (21, 22, 23, 24) are arranged according to the shape of the main body (10), and it is preferable that the positions (21, 22, 23) are positioned at the location where each finger is positioned when the pilot holds the main body (10) with his/her hand, or that the positions (24) are positioned at a location where the pilot can manipulate using his/her fingers, so that the pilot can easily and conveniently manipulate them. The positions may be used without limitation as long as they are devices that can input values to the flight control computer by any operation, and it is preferable to select and provide one that performs an appropriate operation according to the needs and purposes of the user.
도 1 내지 3을 참고하여 설명하면, 본 발명의 일실시예로, 조종입력장치(100)는, 조종사가 상기 본체부(10)에서 막대 부분을 엄지를 제외한 나머지 손가락으로 감싸고, 엄지가 나머지 손가락과 맞닿게 파지할 수 있다. 이때, 상기 포지션은 조종사가 상기 본체부(10)를 파지한 상태에서, 조종사의 엄지가 위치되는 부분에 제1포지션(21), 제2포지션(22) 및 제3포지션(23)이 형성될 수 있고, 조종사의 엄지를 제외한 나머지 손가락 중 어느 하나 이상의 손가락의 위치에 제4포지션(24)이 형성될 수 있다. 보다 상세히 설명하면, 본 발명의 조종입력장치(100)는 4개의 포지션(21, 22, 23, 24)을 구비할 수 있으며, 4개의 포지션 중 상기 제1, 2 및 3포지션(21, 22, 23)을 포함하는 3개의 포지션은 본체부(10)의 일끝단 측에 위치될 수 있고, 상기 제4포지션(24)인 나머지 1개의 포지션이 본체부(10)의 길이부분에 위치되는 형태일 수 있다. 상기 제1, 2 및 3포지션(21, 22, 23)은 상기 본체부(10)의 일단에 서로 이웃하며 형성될 수 있고, 서로 상하로 나란하게 배치될 수 있으나 본 발명의 일실시예로, 서로 좌우에 나란하게 배치되는 형태인 것을 특징으로 한다. 상기 제4포지션(24)은 조종사의 네 손가락 중 힘의 조절이 원활한 검지나 또는 중지가 위치되는 위치에 형성될 수 있고, 본 발명의 일실시예로, 상기 본체부(10)의 전면 방향에 형성되는 형태일 수 있다. Referring to FIGS. 1 to 3, as an embodiment of the present invention, the pilot input device (100) can be gripped by the pilot wrapping the rod portion of the main body (10) with the remaining fingers except the thumb, and the thumb making contact with the remaining fingers. At this time, the positions may be formed as the first position (21), the second position (22), and the third position (23) at the portion where the pilot's thumb is positioned while the pilot is gripping the main body (10), and the fourth position (24) may be formed at the position of at least one of the pilot's remaining fingers except the thumb. To explain in more detail, the control input device (100) of the present invention may have four positions (21, 22, 23, 24), and among the four positions, three positions including the first, second and third positions (21, 22, 23) may be located at one end of the main body (10), and the remaining one position, the fourth position (24), may be located at the length of the main body (10). The first, second and third positions (21, 22, 23) may be formed adjacent to each other at one end of the main body (10), and may be arranged in a vertically parallel manner, but in one embodiment of the present invention, they are characterized in that they are arranged in a horizontally parallel manner. The above fourth position (24) can be formed at a location where the index or middle finger, which is one of the pilot's four fingers and has smooth power control, is located, and as one embodiment of the present invention, it can be formed in a form that is in the front direction of the main body (10).
각 포지션(21, 22, 23, 24)은 작동 동작에 따라 서로 다른 비행 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 한다. 이때의 비행 조종 명령은, 엔진 추력, 무선 통신 on/iff 및 브레이크 등의 명령을 포함할 수 있다. Each position (21, 22, 23, 24) is characterized by inputting different flight control commands according to the operating action. The flight control commands at this time may include commands such as engine thrust, wireless communication on/iff, and brakes.
보다 상세히, 본 발명의 제1포지션(21)은, 상하방향으로 조작할 수 있는 형태로 형성될 수 있으며, 상기 제1포지션(21)을 상하방향으로 조작하는 것으로, 상기 항공기의 엔진 추력에 대한 조종 명령을 입력하도록 설정될 수 있다. 이때, 제1포지션(21)은 본체부(10)의 일단에서 가장 좌측에 위치될 수 있다. 예를 들어, 조종사가 추력을 높이고자 할 때, 조종사의 엄지손가락을 이용하여 상기 제1포지션(21)을 위로 조작 하는 것으로, 높은 값의 추력이 입력되어, 항공기가 보다 높은 값의 추력으로 비행을 수행할 수 있다, In more detail, the first position (21) of the present invention can be formed in a form that can be operated in the up-down direction, and can be set to input a control command for engine thrust of the aircraft by operating the first position (21) in the up-down direction. At this time, the first position (21) can be located at the leftmost end of the main body (10). For example, when the pilot wants to increase thrust, by operating the first position (21) upward using the pilot's thumb, a high value of thrust is input, and the aircraft can fly with a higher value of thrust.
제2포지션(22)은, 막대를 상하좌우로 이동할 수 있는 조이스틱과 같은 형태로 형성될 수 있으며, 상기 제2포지션(22)의 막대를 이동하는 것으로 사용자가 설정한 어떠한 조종 명령이 입력하도록 설정될 수 있다. 이때, 상기 제2포지션(22)은 상기 제2포지션(22)에 우측에 이웃하게 위치될 수 있다. 상기 제2포지션(22)은 필요에 따라 비행 조종 명령에 대해 입력하도록 형성될 수 있으나, 본 발명의 실시예로서, 상기 제2포지션(22)은 이후에 설명할 비행 모드에서, 설정에 대한 명령값을 입력하는데 사용되도록 설정된다. The second position (22) may be formed in the form of a joystick that can move the bar up, down, left, and right, and may be set to input any control command set by the user by moving the bar of the second position (22). At this time, the second position (22) may be located adjacent to the second position (22) on the right. The second position (22) may be formed to input a flight control command as needed, but as an embodiment of the present invention, the second position (22) is set to be used to input a command value for a setting in a flight mode to be described later.
또한, 본 발명의 제3포지션(23)은, 누르는 버튼형으로 형성될 수 있으며, 상기 제3포지션(23)을 누르는 것으로 무선 통신이 On 또는 Off하는 조종 명령을 입력하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 상기 제3포지션(23)은, 한번 누르면 버튼이 삽입되고, 삽입된 버튼을 다시 누르면, 기존의 높이로 돌출되는 버튼형일 수 있으며, 이에, 기존의 높이로 돌출된 상기 제3포지션(23)을 조종사의 엄지손가락을 이용하여 한번 누르면 항공기의 무선통신이 On으로 명령되어, 외부와 무선 통신을 수행할 수 있도록 연결되는 동작을 수행할 수 있다. 또는 제3포지션(23)을 누르고 있는 경우에만 On 되고, 누르지 않는 경우에는 Off 되도록 설정될 수 있다.In addition, the third position (23) of the present invention may be formed as a button type that is pressed, and may be set to input a control command to turn wireless communication On or Off by pressing the third position (23). For example, the third position (23) may be a button type that, when pressed once, the button is inserted, and when the inserted button is pressed again, it protrudes to its original height, and thus, when the third position (23) that is protruded to its original height is pressed once using the pilot's thumb, the wireless communication of the aircraft is commanded to be On, and an operation for connecting to perform wireless communication with the outside may be performed. Alternatively, the third position (23) may be set to be On only when pressed, and Off when not pressed.
본 발명의 항공기가 분산 전기동력 수직이착륙(eVTOL) 항공기인 경우, 장시간 비행을 위해서 고정익과 같은 날개를 채용하고 있으며, 모터가 고장난 경우 등의 비상시에 고정익 모드로 활주 착륙이 가능해야한다. 이때, 지상 활주 후 정지하여야 하기 위해서 브레이크가 필요하다. 따라서, 본 발명의 제4포지션(24)은, 상기 본체부(10)의 전면부분에 형성되되, 조종사의 검지 및 중지 중 적어도 하나 이상의 손가락이 위치되는 위치에 형성될 수 있으며, 누르는 버튼형으로 형성되어, 상기 제4포지션(24)을 누르는 동작을 통해 상기 항공기가 브레이크 조종 명령을 입력하도록 설정될 수 있다. 이때, 상기 제4포지션(24)은 버튼형을 누르는 감도를 구분하여 인지할 수 있는 것으로 형성될 수 있으며, 조종사가 상기 제4포지션(24)을 누르는 압력에 따라서, 상기 항공기의 브레이크 사용 정도가 조절되도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 조종사가 급제동의 동작을 필요로 할 때, 상기 제4포지션(24)을 일정 이상의 압력으로 세게 누르고, 상기 비행제어 컴퓨터가 제4포지션(24)으로부터 수신한 입력값이 일정 이상의 압력인 것을 확인하면, 브레이크가 일정 수준 이상으로 작동함으로써 상기 항공기의 급제동 동작을 수행할 수 있다. 또는 제4포지션(24) 스위치의 On 또는 Off에 따라서 브레이크 명령의 크기가 누적되도록 컴퓨터에서 프로그램 될 수 있다.If the aircraft of the present invention is a distributed electric vertical take-off and landing (eVTOL) aircraft, it adopts wings such as fixed wings for long-term flight, and must be able to perform a taxiing landing in fixed-wing mode in an emergency, such as when the motor fails. At this time, a brake is required to stop after taxiing on the ground. Accordingly, the fourth position (24) of the present invention may be formed on the front part of the main body (10), and may be formed at a location where at least one of the pilot's index and middle fingers is positioned, and may be formed in a button-like shape so that the aircraft can be set to input a brake control command through an action of pressing the fourth position (24). At this time, the fourth position (24) may be formed so that the sensitivity of pressing the button-like shape can be distinguished and recognized, and the degree of brake use of the aircraft may be adjusted according to the pressure with which the pilot presses the fourth position (24). For example, when a pilot needs to perform an emergency braking operation, the fourth position (24) is pressed hard with a pressure greater than a certain level, and when the flight control computer confirms that the input value received from the fourth position (24) is a pressure greater than a certain level, the brake operates at a level greater than a certain level, thereby performing an emergency braking operation of the aircraft. Alternatively, the size of the brake command may be accumulated in the computer depending on whether the fourth position (24) switch is turned on or off.
본 발명은 상기한 특징을 가지는 조종입력장치(100)를 이용하여, 항공기의 자동비행제어 장치에 포함되어있는 복수의 자동 비행 모드를 시행할 때, 상기 조종입력장치(100)를 통해 각 모드에 필요한 명령 값을 입력할 수 있는 것을 특징으로 한다. 이하, 각 모드에 따라서, 상기 조종입력장치(100)의 포지션을 조작함으로써 서로 다른 명령값을 입력하는 방법에 대해 보다 상세히 설명한다. The present invention is characterized in that, when executing a plurality of automatic flight modes included in an automatic flight control device of an aircraft by using a pilot input device (100) having the above-described characteristics, command values required for each mode can be input through the pilot input device (100). Hereinafter, a method of inputting different command values by manipulating the position of the pilot input device (100) according to each mode will be described in more detail.
본 발명의 항공기는 항공기 내부에 조종사가 다양한 정보를 확인할 수 있도록 화면에 비행 정보를 표기하는 모니터(200)를 구비할 수 있다. 이때, 상기 모니터(200)는, 비행의 정보를 확인할 수도 있지만, 화면을 터치함으로써 선택된 임무나 모드에 대해서 수행하도록 제어기를 전환할 수 있는 터치스크린일 수 있다. 도 5를 참고하여 설명하면, 상기 모니터(200)는 자동비행제어를 위해 복수의 모드가 상기 모니터(200) 상에 버튼으로 형성되어 있을 수 있으며, 조종사의 필요에 따라 어떠한 모드의 버튼을 터치함으로써, 항공기의 비행제어 컴퓨터가 해당 버튼의 동작을 수행하도록 전환되도록 형성될 수 있다.The aircraft of the present invention may be equipped with a monitor (200) that displays flight information on a screen so that the pilot can check various information inside the aircraft. At this time, the monitor (200) may be a touch screen that can check flight information, but can also switch the controller to perform a selected task or mode by touching the screen. Referring to FIG. 5, the monitor (200) may have a plurality of modes formed as buttons on the monitor (200) for automatic flight control, and may be formed so that the flight control computer of the aircraft performs the operation of the corresponding button by touching the button of a certain mode according to the pilot's needs.
본 발명의 일실시예로, 항공기는 조종사가 원하는 고도속도에 대해 일정하게 유지하는 고도속도 유지 모드(31)를 포함할 수 있다. 도 5를 참고하면, 상기 고도속도 유지 모드(31)는 상기 모니터(200)에 표시되어 있고, 조종사의 터치에 의해 활성화될 수 있으며, 조종사가 상기 고도속도 유지 모드(31)를 터치하면, 고도 및 속도 중 적어도 어느 하나 이상의 값을 포함하는 고도속도 유지 명령을 입력할 수 있는 화면이 실행될 수 있다. 이때, 상기 고도속도 유지 명령을 입력하기 위해, 본 발명은 포지션을 사용할 수 있으며, 상기 제1포지션(21)을 조작하는 것으로 고도 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 본 발명의 제1포지션(21)은 상하로 조작하는 것으로 제1범위의 명령값을 입력하도록 형성될 수 있으며, 고도 입력에 있어서, 상기 제1포지션(21)을 위로 조작함으로써 높은 고도가 명령값으로 입력될 수 있다. 즉, 조종사가 모니터(200)의 상기 고도속도 유지 모드 버튼(31)을 눌러 고도속도 유지 모드가 활성화되면, 상기 제1포지션(21)을 위 또는 아래로 조작하는 것으로 고도 명령값을 입력할 수 있고, 입력된 명령값에 따라, 항공기가 해당 고도로 고도속도 유지 모드를 수행할 수 있다. 이또한, 상기 고도속도 유지 명령을 입력하기 위해, 본 발명은 포지션을 사용할 수 있으며, 상기 제2포지션(22)을 조작하는 것으로 속도 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 본 발명의 제2포지션(22)은 막대가 상하좌우 이동 가능한 조이스틱 형태일 수 있고, 막대를 상하방향으로 이동하는 것으로 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 일례로, 상기 제2포지션(22)은 속도 입력에 있어서, 상기 제2포지션(22)을 위로 이동시킴으로써 높은 속도가 명령값으로 입력될 수 있다. 즉, 조종사가 모니터(200)의 상기 고도속도 유지 모드 버튼(31)을 눌러 고도속도 유지 모드가 활성화되면, 상기 제2포지션(22)을 위 또는 아래로 이동하는 것으로 속도 명령값을 입력할 수 있고, 입력된 명력값에 따라, 항공기가 해당 속도로 고도속도 유지 모드를 수행할 수 있다. 이때, 고도 및 속도에 대해 상기 모니터(200)에 먼저 뜨는 기준 값은 현재 비행 중인 항공기의 고도 및 속도의 값일 수 있으며, 이는 사용자의 선택에 따라 다른 값이 설정될 수도 있다. 상기 고도속도 유지모드는 조종사가 모니터(200)의 상기 고도속도 유지 모드 버튼(31)을 한 번 더 눌러 해제할 수 있으며, 또한 사용자의 설정에 따라 상기 고도속도 유지 모드는 일정 시간동안만 수행되고, 일정 시간이 지나면 해제되도록 설정될 수 있다, In one embodiment of the present invention, the aircraft may include an altitude-speed maintenance mode (31) that maintains a constant altitude speed desired by the pilot. Referring to FIG. 5, the altitude-speed maintenance mode (31) is displayed on the monitor (200) and may be activated by the pilot's touch, and when the pilot touches the altitude-speed maintenance mode (31), a screen may be executed for inputting an altitude-speed maintenance command including at least one value of altitude and speed. At this time, in order to input the altitude-speed maintenance command, the present invention may use a position, and may be configured to input an altitude command value by manipulating the first position (21). The first position (21) of the present invention may be configured to input a first range of command values by manipulating it up and down, and in the altitude input, a high altitude may be input as a command value by manipulating the first position (21) upward. That is, when the pilot presses the altitude speed maintenance mode button (31) of the monitor (200) to activate the altitude speed maintenance mode, the altitude command value can be input by manipulating the first position (21) up or down, and the aircraft can perform the altitude speed maintenance mode at the corresponding altitude according to the input command value. In addition, in order to input the altitude speed maintenance command, the present invention can use a position, and can be configured to input a speed command value by manipulating the second position (22). The second position (22) of the present invention can be in the form of a joystick whose bar can move up, down, left, and right, and can be configured to input a command value by moving the bar in the up and down direction. For example, in the speed input, the second position (22) can input a high speed as a command value by moving the second position (22) up. That is, when the altitude and speed maintenance mode is activated by the pilot pressing the altitude and speed maintenance mode button (31) of the monitor (200), the speed command value can be input by moving the second position (22) up or down, and the aircraft can perform the altitude and speed maintenance mode at the corresponding speed according to the input command value. At this time, the reference values that appear first on the monitor (200) for the altitude and speed may be the altitude and speed values of the currently flying aircraft, and these may be set to different values according to the user's selection. The altitude and speed maintenance mode may be released by the pilot pressing the altitude and speed maintenance mode button (31) of the monitor (200) once more, and also, according to the user's setting, the altitude and speed maintenance mode may be set to be performed for a certain period of time and released after a certain period of time.
또한, 고도속도 유지 모드(31)에 있어서, 고도 명령값에 대해서, 상기 제1포지션(21)과 함께 상기 본체부(10)를 동시에 조작하는 것으로 고도 명령값을 입력할 수 있으며, 속도 명령값에 대해서 상기 제2포지션(22)과 함께 상기 본체부(10)를 동시에 조작하는 것으로 속도 명령값을 입력할 수 있다. 보다 상세히, 고도 입력 방법으로, 상기 제1포지션(21)을 상하방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부(10)를 전후방향으로 밀거나 또는 당기는 것으로 제2범위의 고도 명령값을 입력할 수 있다. 이때, 상기 제1포지션(21) 만의 조작으로 입력할 수 있는 제1범위의 명령값 보다, 상기 제1포지션(21) 및 본체부(10)를 동시에 조작으로 입력할 수 있는 제2범위의 명령값이 더 큰 것을 특징으로 한다. 예를 들어, 상기 제1포지션(21)만을 위로 밀어 올리는 경우, 한 번의 클릭시 1m의 고도명령이 증가하게 할 수 있으며, 상기 제1포지션(21)과 상기 본체부(10)를 전후방향으로 동시에 밀거나 당기는 경우, 10m의 고도명령을 증가시킬 수 있다. 또한, 속도 입력 방법으로, 상기 제2포지션(22)을 상하방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부(10)를 전후방향으로 밀거나 또는 당기는 것으로 제2범위의 속도 명령값을 입력할 수 있다. 이때, 상기 제2포지션(22) 만의 조작으로 입력할 수 있는 제1범위의 명령값 보다, 상기 제2포지션(22) 및 본체부(10)를 동시에 조작으로 입력할 수 있는 제2범위의 명령값이 더 큰 것을 특징으로 한다. 예를 들어, 상기 제2포지션(22)만을 위로 미는 경우, 한 번의 클릭시 1km/h의 속도명령을 증가시킬 수 있으며, 상기 제2포지션(22)와 상기 본체부(10)를 동시에 전후방향으로 미는 경우, 10km/h의 속도명령을 증가시킬 수 있다.In addition, in the high-speed maintenance mode (31), for the high-speed command value, the high-speed command value can be input by simultaneously operating the main body (10) together with the first position (21), and for the speed command value, the high-speed command value can be input by simultaneously operating the main body (10) together with the second position (22). In more detail, as the high-speed input method, the high-speed command value of the second range can be input by simultaneously operating the main body (10) in the forward-backward direction while operating the first position (21) in the up-down direction. At this time, it is characterized in that the command value of the second range that can be input by simultaneously operating the first position (21) and the main body (10) is larger than the command value of the first range that can be input by operating only the first position (21). For example, when only the first position (21) is pushed upward, the altitude command can be increased by 1 m with one click, and when the first position (21) and the main body (10) are simultaneously pushed or pulled in the forward and backward directions, the altitude command can be increased by 10 m. In addition, as a speed input method, the second range of speed command values can be input by simultaneously pushing or pulling the main body (10) in the forward and backward direction while manipulating the second position (22) in the up and down direction. At this time, it is characterized in that the second range of command values that can be input by manipulating the second position (22) only is larger than the first range of command values that can be input by manipulating the second position (22) and the main body (10) simultaneously. For example, if only the second position (22) is pushed upward, the speed command can be increased by 1 km/h with one click, and if the second position (22) and the main body (10) are pushed forward and backward at the same time, the speed command can be increased by 10 km/h.
본 발명의 일실시예로, 항공기는 조종사가 원하는 헤딩에 대해 일정하게 유지하는 헤딩 유지 모드(32)를 포함할 수 있다. 도 5를 참고하면, 상기 헤딩 유지 모드(32)는 상기 모니터(200)에 표시되어 있고, 조종사의 터치에 의해 활성화될 수 있으며, 조종사가 상기 헤딩 유지 모드(32)를 터치하면, 헤딩 유지 명령을 입력할 수 있는 화면이 실행될 수 있다. 이때, 상기 헤딩 유지 명령을 입력하기 위해, 본 발명은 포지션을 사용할 수 있으며, 상기 제2포지션(22)을 좌우 방향으로 조작하는 것으로 제1범위의 헤딩 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 본 발명의 제2포지션(22)은 막대가 상하좌우 이동 가능한 조이스틱 형태일 수 있고, 막대를 좌우방향으로 이동하는 것으로 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 일례로, 헤딩 명령값 입력에 있어서, 상기 제2포지션(22)을 우측으로 이동시킴으로써 높은 헤딩 값이 명령값으로 입력될 수 있다. 즉, 조종사가 모니터(200)의 상기 헤딩 유지 모드 버튼(32)을 눌러 헤딩 유지 모드가 활성화되면, 상기 제2포지션(22)을 좌 또는 우로 이동하는 것으로 헤딩 명령값을 입력할 수 있고, 입력된 명령값에 따라, 항공기가 헤딩 유지 모드를 수행할 수 있다. 이때, 헤딩값에 대해 상기 모니터(200)에 먼저 뜨는 기준 값은 현재 비행 중인 항공기의 헤딩값일 수 있으며, 이는 사용자의 선택에 따라 다른 값이 설정될 수도 있다. 상기 헤딩 유지모드는 조종사가 모니터(200)의 상기 헤딩 유지 모드 버튼(32)을 한 번 더 눌러 해제할 수 있으며, 또한, 사용자의 설정에 따라 상기 헤딩 유지 모드는 일정 시간동안만 수행되고, 일정 시간이 지나면 해제되도록 설정될 수 있다, In one embodiment of the present invention, the aircraft may include a heading maintenance mode (32) that maintains a heading desired by the pilot. Referring to FIG. 5, the heading maintenance mode (32) is displayed on the monitor (200) and may be activated by the pilot's touch, and when the pilot touches the heading maintenance mode (32), a screen for inputting a heading maintenance command may be executed. At this time, in order to input the heading maintenance command, the present invention may use a position, and may be configured to input a heading command value of a first range by manipulating the second position (22) in the left-right direction. The second position (22) of the present invention may be in the form of a joystick whose bar can move up, down, left, and right, and may be configured to input a command value by moving the bar in the left-right direction. For example, in inputting a heading command value, a high heading value may be input as a command value by moving the second position (22) to the right. That is, when the pilot presses the heading maintenance mode button (32) of the monitor (200) to activate the heading maintenance mode, the heading command value can be input by moving the second position (22) to the left or right, and the aircraft can perform the heading maintenance mode according to the input command value. At this time, the reference value that appears first on the monitor (200) for the heading value can be the heading value of the aircraft currently in flight, and this can be set to a different value according to the user's selection. The heading maintenance mode can be released by the pilot pressing the heading maintenance mode button (32) of the monitor (200) once more, and furthermore, according to the user's setting, the heading maintenance mode can be set to be performed only for a certain period of time and released after a certain period of time.
또한, 헤딩 유지 모드(32)에 있어서, 헤딩 명령값에 대해서, 상기 제2포지션(22)과 함께 상기 본체부(10)를 동시에 조작하는 것으로 헤딩 명령값을 입력할 수 있다. 보다 상세히, 헤딩 입력 방법으로, 상기 제2포지션(21)을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부(10)를 좌우 방향으로 밀거나 또는 당기는 것으로 제2범위의 헤딩 명령값을 입력할 수 있다. 또는, 헤딩 입력 방법으로, 상기 제2포지션(21)을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부(10)를 좌우방향으로 비틀어 회전하는 것으로 제2범위의 헤딩 명령값을 입력할 수 있다. 이때, 상기 제2포지션(22) 만의 조작으로 입력할 수 있는 제1범위의 명령값 보다, 상기 제2포지션(22) 및 본체부(10)를 동시에 조작으로 입력할 수 있는 제2범위의 명령값이 더 큰 것을 특징으로 한다. 예를 들어, 상기 제2포지션(22)만을 우측으로 미는 경우, 한 번의 클릭시 1도의 헤딩명령 또는 롤을 증가하게 할 수 있으며, 상기 제2포지션(22)과 상기 본체부(10)를 동시에 우로 미는 경우 10도의 헤딩명령 또는 롤명령을 증가시킬 수 있다. 또는, 상기 제2포지션(22)과 상기 본체부(10)를 동시에 우측으로 비트는 경우 10도의 헤딩명령 또는 롤명령을 증가시킬 수 있다. In addition, in the heading maintenance mode (32), for the heading command value, the heading command value can be input by simultaneously manipulating the main body (10) together with the second position (22). More specifically, as a heading input method, the second range of heading command values can be input by simultaneously manipulating the second position (21) in the left-right direction and pushing or pulling the main body (10) in the left-right direction. Alternatively, as a heading input method, the second range of heading command values can be input by simultaneously manipulating the second position (21) in the left-right direction and twisting and rotating the main body (10) in the left-right direction. At this time, it is characterized in that the second range of command values that can be input by simultaneously manipulating the second position (22) and the main body (10) is larger than the first range of command values that can be input by only manipulating the second position (22). For example, if only the second position (22) is moved to the right, the heading command or roll can be increased by 1 degree with one click, and if the second position (22) and the main body (10) are moved to the right at the same time, the heading command or roll command can be increased by 10 degrees. Alternatively, if the second position (22) and the main body (10) are turned to the right at the same time, the heading command or roll command can be increased by 10 degrees.
본 발명의 일실시예로, 항공기는 조종사가 원하는 롤 자세에 대해 일정하게 유지하는 롤 유지 모드(33)를 포함할 수 있다. 도 5를 참고하면, 상기 롤 유지 모드(33)는 상기 모니터(200)에 표시되어 있고, 조종사의 터치에 의해 활성화될 수 있으며, 조종사가 상기 롤 유지 모드(33)를 터치하면, 롤 유지 명령을 입력할 수 있는 화면이 실행될 수 있다. 이때, 상기 롤 유지 명령을 입력하기 위해, 본 발명은 포지션을 사용할 수 있으며, 상기 제2포지션(22)을 조작하는 것으로 제1범위의 롤 자세 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 본 발명의 제2포지션(22)은 막대가 상하좌우 이동 가능한 조이스틱 형태일 수 있고, 막대를 좌우방향으로 이동하는 것으로 명령값을 입력하도록 형성될 수 있다. 일례로, 롤 자세 명령값 입력에 있어서, 상기 제2포지션(22)을 우측으로 이동시킴으로써 높은 롤 자세 값이 명령값으로 입력될 수 있다. 즉, 조종사가 모니터(200)의 상기 롤 유지 모드 버튼(33)을 눌러 롤 유지 모드가 활성화되면, 상기 제2포지션(22)을 좌 또는 우로 이동하는 것으로 롤 자세 명령값을 입력할 수 있고, 입력된 명령값에 따라, 항공기가 롤 유지 모드를 수행할 수 있다. 이때, 롤 자세 명령값에 대해 상기 모니터(200)에 먼저 뜨는 기준 값은 현재 비행 중인 항공기의 롤 자세 값일 수 있으며, 이는 사용자의 선택에 따라 다른 값이 설정될 수 있다. 상기 롤 유지모드는 조종사가 모니터(200)의 상기 롤 유지 모드 버튼(33)을 한 번 더 눌러 해제할 수 있으며, 또한, 사용자의 설정에 따라 상기 롤 유지 모드는 일정 시간동안만 수행되고, 일정 시간이 지나면 해제되도록 설정될 수 있다, 또한 롤 유지모드가 인가된 상태에서 헤딩유지 모드 버튼(32)를 누르면 롤 유지모드가 헤딩유지모드로 전환되도록 할 수 있으며, 반대로 헤딩유지모드가 인가된 상태에서 롤 유지모드 버튼(33)을 누르면 롤 유지모드로 전환되도록 할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the aircraft may include a roll maintenance mode (33) that maintains a desired roll attitude of the pilot. Referring to FIG. 5, the roll maintenance mode (33) is displayed on the monitor (200) and may be activated by the pilot's touch, and when the pilot touches the roll maintenance mode (33), a screen for inputting a roll maintenance command may be executed. At this time, in order to input the roll maintenance command, the present invention may use a position, and may be configured to input a roll attitude command value of a first range by manipulating the second position (22). The second position (22) of the present invention may be in the form of a joystick whose bar can move up, down, left, and right, and may be configured to input a command value by moving the bar in the left and right directions. For example, in inputting a roll attitude command value, a high roll attitude value may be input as a command value by moving the second position (22) to the right. That is, when the pilot presses the roll maintenance mode button (33) of the monitor (200) to activate the roll maintenance mode, the roll attitude command value can be input by moving the second position (22) to the left or right, and the aircraft can perform the roll maintenance mode according to the input command value. At this time, the reference value that first appears on the monitor (200) for the roll attitude command value can be the roll attitude value of the currently flying aircraft, and this can be set to a different value according to the user's selection. The roll maintenance mode can be released by the pilot pressing the roll maintenance mode button (33) of the monitor (200) once more, and further, the roll maintenance mode can be set to be performed for a certain period of time and released after a certain period of time according to the user's setting. In addition, when the heading maintenance mode button (32) is pressed while the roll maintenance mode is activated, the roll maintenance mode can be switched to the heading maintenance mode, and conversely, when the roll maintenance mode button (33) is pressed while the heading maintenance mode is activated, the roll maintenance mode can be switched to the roll maintenance mode.
또한, 롤 유지 모드(32)에 있어서, 롤 명령값에 대해서, 상기 제2포지션(22)과 함께 상기 본체부(10)를 동시에 조작하는 것으로 롤 명령값을 입력할 수 있다. 보다 상세히, 롤 입력 방법으로, 상기 제2포지션(21)을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부(10)를 좌우 방향으로 밀거나 또는 당기는 것으로 제2범위의 롤 명령값을 입력할 수 있다. 이때, 상기 제2포지션(22) 만의 조작으로 입력할 수 있는 제1범위의 명령값 보다, 상기 제2포지션(22) 및 본체부(10)를 동시에 조작으로 입력할 수 있는 제2범위의 명령값이 더 큰 것을 특징으로 한다.In addition, in the roll maintenance mode (32), the roll command value can be input by simultaneously manipulating the main body (10) together with the second position (22) for the roll command value. More specifically, as a roll input method, the second range of roll command values can be input by simultaneously manipulating the second position (21) in the left-right direction and pushing or pulling the main body (10) in the left-right direction. At this time, it is characterized in that the second range of command values that can be input by simultaneously manipulating the second position (22) and the main body (10) is larger than the first range of command values that can be input by manipulating only the second position (22).
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 소자 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것 일 뿐, 본 발명은 상기의 일 실시예에 한정되는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by specific matters such as specific components and limited example drawings, but this has only been provided to help a more general understanding of the present invention, and the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and those skilled in the art to which the present invention pertains can make various modifications and variations from this description.
따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허 청구 범위뿐 아니라 이 특허 청구 범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the idea of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all things that are equivalent or equivalent to the scope of the patent claims as well as the scope of the patent claims are included in the scope of the idea of the present invention.
100 : 조종입력장치
10 : 본체부
21 : 제1포지션 22 : 제2포지션
23 : 제3포지션 24 : 제4포지션
200 : 모니터
31 : 고도속도 유지 모드 버튼 32 : 헤딩유지 모드 버튼
33 : 롤 유지 모드 버튼 100 : Control input device
10 : Main body
21: 1st position 22: 2nd position
23: 3rd position 24: 4th position
200 : Monitor
31: Altitude speed maintenance mode button 32: Heading maintenance mode button
33: Roll Hold Mode Button
Claims (19)
손으로 파지 가능한 막대형으로 형성되어, 전후좌우로 밀거나 당기는 동작과 축방향으로의 비틀림의 동작을 통해, 항공기의 피치 자세, 롤 자세, 방향 조종 중 적어도 어느 하나의 조작 동작에 의해 조종 명령을 입력하는 본체부; 및
항공기의 엔진 추력, 블레이드 피치 각, 무선통신 및 브레이크 중 적어도 어느 하나 조작 동작에 의해 조종 명령을 입력하기 위한 것으로, 적어도 상기 본체부를 파지한 상태에서 엄지가 위치하는 부분에 형성되는 제1포지션, 제2포지션 및 제3포지션과, 상기 본체부를 파지한 상태에서, 엄지를 제외한 나머지 손가락 중 어느 하나가 위치하는 부분에 형성되는 제4포지션을 포함하는 포지션;을 포함하고,
상기 조종입력장치는,
상기 자동비행제어의 복수의 모드 중 어느 하나가 선택되어 전환한 모드에 대해서,
상기 포지션 중 어느 하나를 조작하는 것으로, 제1범위의 명령값을 입력하고, 상기 포지션 및 본체부를 동시에 조작하는 것으로 제2범위의 명령값을 입력하며,
이때, 상기 제2범위는, 상기 제1범위보다 더 큰 값인 것을 특징으로 하는 조종입력장치.
A pilot input device for inputting a pilot command for controlling an aircraft and a corresponding command for at least one of a plurality of modes including an altitude and speed maintenance mode, a heading maintenance mode, and a roll maintenance mode for an automatic flight control,
A main body formed in a hand-held rod shape, which inputs a control command by operating at least one of the pitch attitude, roll attitude, and directional control of the aircraft through a pushing or pulling motion in the forward, backward, left, and right directions and a twisting motion in the axial direction; and
A device for inputting a control command by manipulating at least one of engine thrust, blade pitch angle, wireless communication and brake of an aircraft, comprising: a first position, a second position and a third position formed at a portion where the thumb is located while the main body is held; and a fourth position formed at a portion where any one of the fingers other than the thumb is located while the main body is held;
The above control input device is,
For the mode that is switched after one of the multiple modes of the above automatic flight control is selected,
By manipulating any one of the above positions, a command value of the first range is input, and by manipulating the position and the main body simultaneously, a command value of the second range is input.
At this time, the control input device is characterized in that the second range has a larger value than the first range.
상기 본체부는,
전후방향으로 밀거나 당기는 동작을 통해, 상기 항공기의 피치 자세에 대한 조종 명령을 입력하고,
좌우방향으로 밀거나 당기는 동작을 통해, 상기 항공기의 롤 자세에 대한 조종 명령을 입력하며,
축방향으로의 시계방향 또는 반시계방향 비틀림 동작을 통해, 상기 항공기의 방향 조종에 대한 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치.
In paragraph 1,
The above main body part,
By pushing or pulling in the forward and backward directions, control commands for the pitch attitude of the aircraft are input,
By pushing or pulling left and right, control commands for the roll attitude of the aircraft are input.
A control input device characterized in that it inputs a control command for directional control of the aircraft through a clockwise or counterclockwise twisting motion in the axial direction.
상기 제1포지션은, 상하방향으로 움직이며 작동하며,
상기 제1포지션을 상하방향으로 움직이는 동작을 통해, 상기 항공기의 엔진 추력의 크기에 대한 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치.
In paragraph 1,
The above first position operates by moving up and down,
A control input device characterized in that it inputs a control command for the size of the engine thrust of the aircraft through a motion of moving the first position up and down.
상기 제3포지션은, 누르는 버튼형으로 형성되고,
상기 제3포지션을 누르는 동작을 통해, 상기 항공기의 무선 음성통신을 on/off하는 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치.
In paragraph 1,
The above third position is formed in the form of a pressing button,
A control input device characterized in that a control command for turning on/off wireless voice communication of the aircraft is input through a motion of pressing the third position.
상기 제4포지션은, 누르는 버튼형으로 형성되고,
상기 제4포지션을 누르는 동작을 통해, 상기 항공기의 브레이크 조종 명령을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치.
In paragraph 1,
The above fourth position is formed in the form of a pressing button,
A control input device characterized in that a brake control command of the aircraft is input through an action of pressing the fourth position.
항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 고도속도 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나를 조작하여, 고도 명령값 및 속도 명령값 중 적어도 어느 하나를 입력함으로써, 상기 항공기의 고도속도 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In an input method for inputting a high-altitude speed maintenance command using the control input device of the first paragraph,
A command input method using a pilot input device characterized in that the altitude and speed maintenance mode of the aircraft is performed by selecting the altitude and speed maintenance mode among the automatic flight control on a monitor showing the flight information of the aircraft, and inputting at least one of the altitude command value and the speed command value by operating at least one of the position and the main body.
상기 조종입력장치를 이용한 고도 명령 입력 방법으로,
상기 고도속도 유지 모드에서, 상기 제1포지션을 조작하는 것으로 상기 제1범위의 고도 명령값을 입력하고,
상기 제1포지션을 상하방향으로 조작하면서 동시에 상기 본체부를 전후방향으로 밀거나 당기는 것으로 상기 제2범위의 고도 명령값을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In Article 7,
As a method of entering altitude commands using the above-mentioned control input device,
In the above altitude speed maintenance mode, the altitude command value of the first range is input by manipulating the first position,
A command input method using a control input device characterized in that the altitude command value of the second range is input by simultaneously pushing or pulling the main body in the forward/backward direction while manipulating the first position in the up/down direction.
상기 조종입력장치를 이용한 속도 명령 입력 방법으로,
상기 고도속도 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 상하방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 속도 명령값을 입력하고,
상기 제2포지션을 상하방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 전후방향으로 밀거나 당기는 것으로 제2범위의 속도 명령값을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In Article 7,
A speed command input method using the above control input device,
In the above high-speed maintenance mode, the speed command value of the first range is input by manipulating the second position in the up and down direction,
A command input method using a control input device characterized in that a speed command value of a second range is input by simultaneously manipulating the second position in the up-and-down direction and pushing or pulling the main body in the forward-backward direction.
항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 헤딩 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나를 조작하여, 헤딩 명령값을 입력함으로써, 상기 항공기의 헤딩 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In an input method for inputting a heading maintenance command using the control input device of the first paragraph,
A command input method using a pilot input device characterized in that the heading maintenance mode of the aircraft is performed by selecting the heading maintenance mode among the automatic flight control on a monitor showing the flight information of the aircraft, and inputting a heading command value by manipulating at least one of the position and the main body.
상기 조종입력장치를 이용한 헤딩 명령 입력 방법으로,
상기 헤딩 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 헤딩 명령값을 입력하고,
상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우방향으로 밀거나 당기는 것으로 상기 제2범위의 헤딩 명령값을 입력하는 것
을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In Article 12,
A heading command input method using the above control input device,
In the above heading maintenance mode, the heading command value of the first range is input by manipulating the second position in the left and right direction,
Inputting the heading command value of the second range by simultaneously manipulating the second position in the left-right direction and pushing or pulling the main body in the left-right direction
A command input method using a control input device characterized by .
상기 조종입력장치를 이용한 헤딩 명령 입력 방법으로,
상기 헤딩 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 헤딩 명령값을 입력하고,
상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우로 비트는 것으로 상기 제2범위의 헤딩 명령값을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In Article 12,
A heading command input method using the above control input device,
In the above heading maintenance mode, the heading command value of the first range is input by manipulating the second position in the left and right direction,
A command input method using a control input device, characterized in that the heading command value of the second range is input by manipulating the second position in the left-right direction while simultaneously twisting the main body part left-right.
항공기의 비행정보를 도시하는 모니터에서 상기 자동비행제어 중 롤 유지 모드를 선택하고, 상기 포지션 및 본체부 중 적어도 하나를 조작하여, 롤 명령값을 입력함으로써, 상기 항공기의 롤 유지 모드를 수행하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In an input method for inputting a roll maintenance command using the control input device of the first paragraph,
A command input method using a pilot input device characterized in that the roll maintenance mode of the aircraft is performed by selecting the roll maintenance mode among the automatic flight control on a monitor showing the flight information of the aircraft, and inputting a roll command value by manipulating at least one of the position and the main body.
상기 조종입력장치를 이용한 롤 명령 입력 방법으로,
상기 롤 유지 모드에서, 상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 것으로 상기 제1범위의 롤 명령값을 입력하고,
상기 제2포지션을 좌우방향으로 조작하는 동시에 상기 본체부를 좌우방향으로 밀거나 당기는 것으로 제2범위의 롤 명령값을 입력하는 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In Article 16,
A roll command input method using the above control input device,
In the above roll maintenance mode, the roll command value of the first range is input by manipulating the second position in the left and right direction,
A command input method using a control input device characterized in that a roll command value of a second range is input by pushing or pulling the main body part in the left-right direction while manipulating the second position in the left-right direction.
상기 모니터는,
자동비행제어에 대한 복수의 모듈을 포함하고 있어, 상기 모듈에 대해 화면을 터치함으로써 선택된 모듈로 전환되는 터치스크린인 것을 특징으로 하는 조종입력장치를 이용한 명령 입력 방법.
In any one of Articles 7, 12 and 16,
The above monitor,
A method for entering a command using a control input device, characterized in that the control input device comprises a plurality of modules for automatic flight control, and the touch screen switches to a selected module by touching the screen for the module.
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