[go: up one dir, main page]

KR102772807B1 - 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102772807B1
KR102772807B1 KR1020237023096A KR20237023096A KR102772807B1 KR 102772807 B1 KR102772807 B1 KR 102772807B1 KR 1020237023096 A KR1020237023096 A KR 1020237023096A KR 20237023096 A KR20237023096 A KR 20237023096A KR 102772807 B1 KR102772807 B1 KR 102772807B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
arms
end effector
arm
tissue
catheter
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020237023096A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230110375A (ko
Inventor
사우라브 브이. 굽타
캄론 하게메이어
마르크 에이. 바르테
장-미셸 곤잘레스
배리 웨이츠너
댄 베이컨
키니쓰 알. 킨
죤 비. 골든
제프리 브이. 빈
Original Assignee
보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드 filed Critical 보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드
Publication of KR20230110375A publication Critical patent/KR20230110375A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102772807B1 publication Critical patent/KR102772807B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/04—Hollow or tubular parts of organs, e.g. bladders, tracheae, bronchi or bile ducts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
    • A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
    • A61B1/2733—Oesophagoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
    • A61B1/2736—Gastroscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B17/1114—Surgical instruments, devices or methods for performing anastomosis; Buttons for anastomosis of the digestive tract, e.g. bowels or oesophagus
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels or umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B17/12027—Type of occlusion
    • A61B17/12031—Type of occlusion complete occlusion
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels or umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B17/12099—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the location of the occluder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels or umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B17/12131—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the type of occluding device
    • A61B17/12168—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the type of occluding device having a mesh structure
    • A61B17/12172—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires characterised by the type of occluding device having a mesh structure having a pre-set deployed three-dimensional shape
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; Determining position of diagnostic devices within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices ; Anti-rape devices
    • A61F5/0003—Apparatus for the treatment of obesity; Anti-eating devices
    • A61F5/0013—Implantable devices or invasive measures
    • A61F5/0076—Implantable devices or invasive measures preventing normal digestion, e.g. Bariatric or gastric sleeves
    • A61F5/0079—Pyloric or esophageal obstructions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices ; Anti-rape devices
    • A61F5/0003—Apparatus for the treatment of obesity; Anti-eating devices
    • A61F5/0089—Instruments for placement or removal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00221—Electrical control of surgical instruments with wireless transmission of data, e.g. by infrared radiation or radiowaves
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00278—Transorgan operations, e.g. transgastric
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/00336—Surgical instruments, devices or methods for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means with a protective sleeve, e.g. retractable or slidable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00743—Type of operation; Specification of treatment sites
    • A61B2017/00818—Treatment of the gastro-intestinal system
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00862—Material properties elastic or resilient
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00831—Material properties
    • A61B2017/00867—Material properties shape memory effect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B2017/1125—Forceps, specially adapted for performing or assisting anastomosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B2017/1139—Side-to-side connections, e.g. shunt or X-connections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/12—Surgical instruments, devices or methods for ligaturing or otherwise compressing tubular parts of the body, e.g. blood vessels or umbilical cord
    • A61B17/12022—Occluding by internal devices, e.g. balloons or releasable wires
    • A61B2017/1205—Introduction devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B17/2909—Handles
    • A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
    • A61B2017/2924—Translation movement of handle without rotating movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
    • A61B2017/2944—Translation of jaw members
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/30—Surgical pincettes, i.e. surgical tweezers without pivotal connections
    • A61B2017/305—Tweezer like handles with tubular extensions, inner slidable actuating members and distal tools, e.g. microsurgical instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/08—Accessories or related features not otherwise provided for
    • A61B2090/0807—Indication means
    • A61B2090/0811—Indication means for the position of a particular part of an instrument with respect to the rest of the instrument, e.g. position of the anvil of a stapling instrument
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A61B2090/309—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using white LEDs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3937—Visible markers
    • A61B2090/3945—Active visible markers, e.g. light emitting diodes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/02—Prostheses implantable into the body
    • A61F2/04—Hollow or tubular parts of organs, e.g. bladders, tracheae, bronchi or bile ducts
    • A61F2002/045—Stomach, intestines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2220/00—Fixations or connections for prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2220/0008—Fixation appliances for connecting prostheses to the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2230/00—Geometry of prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2230/0063—Three-dimensional shapes
    • A61F2230/0095—Saddle-shaped
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2250/00—Special features of prostheses classified in groups A61F2/00 - A61F2/26 or A61F2/82 or A61F9/00 or A61F11/00 or subgroups thereof
    • A61F2250/0058—Additional features; Implant or prostheses properties not otherwise provided for
    • A61F2250/0059—Additional features; Implant or prostheses properties not otherwise provided for temporary
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Nursing (AREA)
  • Obesity (AREA)
  • Child & Adolescent Psychology (AREA)
  • Reproductive Health (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Physiology (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Pulmonology (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Transplantation (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)
  • Prostheses (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

본 개시 내용의 예시적인 실시예에 따라, 내시경 시술을 위한 장치, 시스템, 및 방법이, 제1 아암 및 제2 아암을 갖는 파지 시스템의 엔드 이펙터를 포함할 수 있다. 제1 아암 및 제2 아암은 공통 근위 조인트로부터 연장될 수 있다. 제1 아암 및 제2 아암은 자가-팽창 재료로 형성될 수 있고, 아암을 비구속 개방 위치에서 셋팅하기 위한 스프링력을 가질 수 있다. 제1 아암 및 제2 아암이 구속된 폐쇄 위치로 작동될 때 각각의 제1 아암 및 제2 아암의 원위 선단부가 폐쇄되게 구성되도록, 제1 아암 및 제2 아암이 원호 형상을 가질 수 있다. 카테터가 가요성 관의 원위 단부에서 위치결정 요소를 포함할 수 있다. 위치결정 요소는 파지 시스템을 위치결정하도록 구성될 수 있다.

Description

내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMING ENDOSCOPIC PROCEDURES}
관련 출원에 대한 상호 참조
본원은, 이하의 양 출원의 전체가 본원에서 참조로 명시적으로 포함되는, 명칭이 "Systems and Methods for Performing Endoscopic Procedures"인 2018년 3월 29일자로 출원된 미국 가출원 제62/650,075호 및 명칭이 "Devices, Systems, and Methods for Pyloric Occlusion"인 2018년 3월 29일자로 출원된 미국 가출원 제62/650,080호의 정규 출원이고 그에 대한 우선권의 이익을 주장한다.
본 개시 내용은 일반적으로 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법, 그리고 보다 특히, 위공장 문합술 시술을 위한 위치결정(location) 및 접근 장치, 시스템, 및 방법에 관한 것이다.
비만은 인구 증가에 영향을 미치며, 제2형 당뇨병과 같은 부가적인 질병을 유발하여 환자의 건강 위험을 크게 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 위(stomach)의 일부를 제한하기 위한 및/또는 장의 일부를 우회시키기 위한, 비만대사 수술(bariatric surgery)과 같은 수술적 시술이 병적인 비만으로 분류되는 환자를 위한 유일한 선택이 될 수 있다. 또한, 이러한 유형의 시술은, 장 호르몬 변화와 같은 상당한 부정적인 영향을 가질 수 있고, 일부 경우에 환자를 위험하게 할 수 있는 연관된 합병증, 조직 외상, 및/또는 감염을 갖는 비교적 침습적인 수술적 시술이다.
이러한 그리고 다른 고려 사항과 관련하여, 본 개선이 유용할 수 있다.
이러한 "발명의 내용"은 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용"에서 추가적으로 후술되는 단순화된 형태의 개념의 선택을 도입하기 위해서 제공된 것이다. 이러한 "발명의 내용"은 청구된 청구 대상의 중요 특징 또는 본질적 특징을 식별하도록 반드시 의도된 것이 아니고, 청구된 청구 대상의 범위를 결정하는데 도움을 주기 위한 것으로 이용되도록 의도된 것도 아니다.
본 개시 내용의 예시적인 실시예에 따라, 내시경 시술을 위한 파지 시스템의 엔드 이펙터(end effector)가 제1 아암 및 제2 아암을 포함할 수 있다. 제1 및 제2 아암은 공통 근위 조인트로부터 연장될 수 있고, 제1 및 제2 아암은 자가-팽창 재료로 형성될 수 있고 비구속 개방 위치에서 아암을 셋팅하기 위한 스프링력을 가질 수 있다. 제1 및 제2 아암이 구속된 폐쇄 위치로 작동될 때 각각의 제1 및 제2 아암의 원위 선단부가 폐쇄되게 구성될 수 있도록, 제1 및 제2 아암은 원호 형상부를 가질 수 있다.
본 개시 내용의 다양한 전술한 그리고 다른 실시예에서, 제1 및 제2 아암은 내부 표면 상에서 하나 이상의 돌출부를 포함할 수 있다. 하나 이상의 돌출부가 성곽부(castellation)일 수 있다. 성곽부는: 제1 및 제2 아암의 비외상성 턱부(atraumatic jaw)를 형성하는 일련의 균일하게 이격된 돌출부 및 홈; 제1 및 제2 아암의 악어 턱부(alligator jaw)를 형성하는, 홈과 상이한 크기 및 형상을 갖는 둥근 치형부로서의 일련의 돌출부; 사다리꼴 형상을 형성하는 일련의 돌출부 및 홈; 또는 돌출부 내에서 후크를 형성하는 곡률부를 갖는 돌출부를 포함하는 일련의 돌출부 및 홈, 중 하나 또는 그 조합의 형태일 수 있다. 공통 근위 조인트는 일체형 근위 단부로부터의 제1 및 제2 아암의 단일 연결부일 수 있다. 엔드 이펙터는, 제1 및 제2 아암이 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와, 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동될 수 있도록, 외피에 대해서 작동될 수 있다. 구속된 폐쇄 위치에서, 제1 및 제2 아암의 원호 형상부가 타원형 형상을 형성할 수 있다. 제1 및 제2 아암의 내부 표면 상의 돌출부는 조직의 비외상성 파지를 제공할 수 있고, 조직은 본체 내강을 포함한다.
본 개시 내용의 예시적인 실시예에 따라, 내시경 시술을 위한 시스템이 파지 장치를 포함할 수 있다. 파지 장치는, 제1 아암 및 제2 아암을 포함하는 파지 시스템의 원위 단부에 배치된 엔드 이펙터를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 아암은 근위 단부에서 단일 연결부로부터 연장될 수 있고, 제1 및 제2 아암은 자가-팽창 재료로 형성될 수 있고 비구속 개방 위치에서 아암을 셋팅하기 위한 스프링력을 가질 수 있다. 파지 장치는 파지 시스템의 원위 단부에 배치된 엔드 이펙터를 더 포함할 수 있다. 엔드 이펙터는 제1 아암 및 제2 아암을 포함할 수 있다. 제1 및 제2 아암은 근위 단부에서 단일 연결부로부터 연장될 수 있고, 제1 및 제2 아암은 자가-팽창 재료로 형성될 수 있고 비구속 개방 위치에서 아암을 셋팅하기 위한 스프링력을 가질 수 있다. 파지 장치는 파지 시스템의 근위 단부에 배치된 핸들을 더 포함할 수 있다. 핸들은 엔드 이펙터의 제1 및 제2 아암을 비구속 개방 위치와 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동시키기 위한 이동 가능 부분을 포함할 수 있다. 시스템은 엔드 이펙터 및 핸들을 연결하는 구동 와이어를 더 포함할 수 있고, 카테터가 가요성 관의 원위 단부에서 위치결정 요소를 포함할 수 있다.
본 개시 내용의 다양한 전술한 그리고 다른 실시예에서, 제1 및 제2 아암이 구속된 폐쇄 위치로 작동될 때 각각의 제1 및 제2 아암의 원위 선단부가 폐쇄되게 구성될 수 있도록, 제1 및 제2 아암은 원호 형상부를 가질 수 있다. 제1 및 제2 아암은 내부 표면 상에서 하나 이상의 돌출부를 포함할 수 있다. 하나 이상의 돌출부가 성곽부일 수 있다. 성곽부는: 제1 및 제2 아암의 비외상성 턱부를 형성하는 일련의 균일하게 이격된 돌출부 및 홈; 제1 및 제2 아암의 악어 턱부를 형성하는, 홈과 상이한 크기 및 형상을 갖는 둥근 치형부로서의 일련의 돌출부; 사다리꼴 형상을 형성하는 일련의 돌출부 및 홈; 또는 돌출부 내에서 후크를 형성하는 곡률부를 갖는 돌출부를 포함하는 일련의 돌출부 및 홈, 중 하나 또는 그 조합의 형태일 수 있다. 엔드 이펙터는, 제1 및 제2 아암이 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와, 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동될 수 있도록, 외피에 대해서 작동될 수 있다. 카테터는 연동성 수축 중에 위장 조직과 결합하기 위한 하나 이상의 돌출부를 포함할 수 있다. 카테터의 하나 이상의 돌출부는: 카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되는 절두원추형 섹션으로서, 평면형 섹션을 가지고 절두원추형 섹션의 큰 직경이 카테터에 연결되는, 절두원추형 섹션; 카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되는 복수의 돌출부로서, 서로 동일한 거리로 이격되는, 복수의 돌출부; 또는 카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되는 나사산을 갖는 나선형 특징부 중 임의의 것을 포함할 수 있다. 카테터의 위치결정 요소는 발광 요소, 센서, 송신부, 수신부, 또는 그 조합을 포함할 수 있다. 위치결정 요소는 파지 장치를 위치결정하도록 구성될 수 있다. 구동 와이어는, 엔드 이펙터를 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동시키기 위해서, 핸들의 이동 가능 부분에 연결될 수 있다. 여러 실시예에서, 카테터가 나소카테터(nasocatheter)일 수 있다.
본 개시 내용의 예시적인 실시예에 따라, 환자 상에서 내시경 시술을 실시하기 위한 방법이 카테터를 환자 내로 삽입하는 단계를 포함할 수 있다. 카테터의 원위 단부가 환자의 소장(small bowel) 내에 선택적으로 배치될 수 있다. 그러한 방법은 내시경을 환자 내로 삽입하는 단계를 더 포함할 수 있다. 내시경의 원위 단부는, 소장 내의 카테터의 선택된 위치를 기초로, 환자의 위 내에 선택적으로 배치될 수 있다. 그러한 방법은, 카테터의 선택된 위치에서 소장의 선택된 조직을 파지하기 위해서 엔드 이펙터를 연장시키도록 파지 시스템을 작동시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 엔드 이펙터는 아암들의 근위 단부에 위치되는 단일 연결부로부터 연장되는 제1 및 제2 아암을 포함할 수 있고, 제1 및 제2 아암이 폐쇄 위치로 작동될 때, 각각의 제1 및 제2 아암의 원위 선단부가 소장 주위를 비외상적으로 둘러싸게 구성될 수 있도록, 원호 형상부를 가질 수 있다.
본 개시 내용의 다양한 전술한 그리고 다른 실시예에서, 카테터는 소장 내의 제1 위치에 선택적으로 배치될 수 있고, 내시경은 제1 위치와 나란히 놓인 제2 위치에 선택적으로 배치될 수 있다. 그러한 방법은 위 내에 개구부를 생성하는 단계 및 위의 개구부를 통해서 파지 시스템으로 소장의 조직을 파지하는 단계를 더 포함할 수 있다. 방법은 소장 내에 개구부를 생성하는 단계 및 개구부를 가로질러 문합 장치(anastomotic device)를 전달하는 단계를 더 포함할 수 있다. 장치는 위 및 소장을 각각의 선택된 위치에서 나란히 위치시킬 수 있고, 위 내용물의 통과 유동을 위한 도관을 생성한다. 카테터는, 카테터를 소장 내의 선택된 위치로 추진하기 위한 연동 운동이 작용될 수 있는 돌출부를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터는, 제1 및 제2 아암이 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와, 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동될 수 있도록, 외피에 대해서 작동될 수 있다.
본 개시 내용의 비제한적인 실시예가, 예로서, 개략적이고 실제 축척으로 도시되지 않은 첨부 도면을 참조하여 설명된다. 도면에서, 도시된 각각의 동일한 또는 거의 동일한 구성요소가 전형적으로 하나의 번호로 표시되어 있다. 명료함을 위해서, 모든 도면에서 모든 구성요소에 라벨을 부여하지 않았고, 당업자가 개시 내용을 이해할 수 있게 하기 위한 설명이 필요치 않은 경우에 도시된 각각의 실시예의 모든 구성요소에 라벨을 부여하지 않았다.
도 1은 인간의 위장 시스템을 도시한다.
도 2a는 환자 내로의 카테터의 통로를 도시한다.
도 2b는 환자의 장관(intestinal tract)의 연동 운동을 도시한다.
도 3은 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 3a는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 예시적인 실시예의 관의 일부를 도시한다.
도 3b는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 예시적인 실시예의 발광 다이오드 구성을 도시한다.
도 3c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 예시적인 실시예의 센서 구성을 도시한다.
도 4a 내지 도 4c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 5a 내지 도 5c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 6a 내지 도 6c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 7a 내지 도 7c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 8a 내지 도 8c는 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 9a는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 9b는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 엔드 이펙터의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 9c는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 배관의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 9d는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 엔드 이펙터의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 10a는 본 개시 내용에 따른 비구속 위치에서의 파지 시스템의 원위 단부의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 10b는 본 개시 내용에 따른 구속 위치에서의 파지 시스템의 원위 단부의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 11a는 본 개시 내용에 따른 구동 와이어의 작동에 의한 파지 시스템의 원위 단부의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 11b는 본 개시 내용에 따른 외피의 작동에 의한 파지 시스템의 원위 단부의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 12a는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 엔드 이펙터의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 12b는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 엔드 이펙터의 다른 예시적인 실시예를 도시한다.
도 13a 내지 도 13e는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 엔드 이펙터 아암의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 14a는 본 개시 내용에 따른 핸들을 포함하는 파지 시스템의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 14b 내지 도 14g는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 핸들의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 15a 및 도 15b는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 핸들의 예시적인 실시예를 도시한다.
도 15c는 본 개시 내용에 따른 파지 시스템의 핸들의 회전부 노브의 예시적인 실시예의 분해도를 도시한다.
도 16a 내지 도 16f는 본 개시 내용에 따른 문합부를 생성하기 위한 프로세스의 예시적인 실시예를 도시한다.
본 개시 내용은 본원에서 설명된 특정 실시예로 제한되지 않는다. 본원에서 사용된 용어는 단지 특별한 실시예를 설명하기 위한 것을 목적으로 하는 것이고, 첨부된 청구항의 범위를 넘어서 제한하기 위한 것은 아니다.
달리 규정되는 바가 없는 한, 본원에서 사용된 모든 기술적 용어가 개시 내용에 속하는 업계의 당업자에 의해서 일반적으로 이해되는 바와 같은 의미를 갖는다.
본원에서 사용된 바와 같이, 문맥상 달리 명백하게 표시된 바가 없는 한, 단수 형태("a," "an" 및 "the")는 복수의 형태를 또한 포함하도록 의도된 것이다. "포함한다", 및/또는 "포함하는", 또는 "포괄한다", 및/또는 "포괄하는"이라는 용어는, 본원에서 사용될 때, 기술된 특징, 영역, 단계 요소 및/또는 구성요소의 존재를 구체화하나, 하나 이상의 다른 특징, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 구성요소, 및/또는 그 그룹의 존재나 부가를 배제하지 않는다는 것을 더 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 환자의 위장 시스템을 도시한다. 본 개시 내용의 예시적인 실시예에 따라, 자연 개구 경관 내시경 수술(natural orifice transluminal endoscopic surgery)(NOTES) 시술이 위(105)로부터 공장(jejunum)(120)까지의 다른 유형의 우회 시술(예를 들어, 내시경 초음파 시술)보다 유리할 수 있고, 그에 따라, 예를 들어, 달리 다른 시스템을 이용하여 가능하지 않을 수 있는 공장(120) 내로 더 멀리에서 문합부를 생성하는 것에 의해서, 공장 루프(jejunal loop) 또는 공장 내의 소장의 루프가 유문(pylorus)(110)으로부터 거리를 두고 선택될 수 있다. 이러한 방식으로, 위 내용물(예를 들어, 음식물 또는 다른 영양물)은, 위(105)로부터 소장(125)을 통해서 이동함에 따라, 흡수되지 않을 수 있고, 이는 환자 체중 감소를 촉진할 수 있고 가능하게는 제2형 당뇨병을 제어할 수 있다. 예를 들어, 후장(hindgut) 가설은, 당뇨병 제어가 원위 소장(distal small intestine)으로의 영양물의 더 빠른 전달로부터 초래되고, 그에 의해서 글루카곤 유사 펩티드-1(GLP-1)과 같은 호르몬의 방출을 향상시킨다는 것을 설명한다. 전장 가설은, 근위 소장의 배제가 항-인크레틴 호르몬의 분비를 감소 또는 억제하여, 혈액 포도당 제어의 개선을 초래한다는 것을 설명한다. 따라서, 제2형 당뇨병은, 공장(120)의 긴 부분을 우회하는 것에 의해서, 예를 들어 십이지장(115)에서 유문(110)으로부터 약 150 cm 이상에 문합부를 생성하는 것에 의해서, 체중 감소와 함께, 제어될 수 있다.
본 개시 내용은, 문합술 문합부를 생성하기 위해서, 시술, 예를 들어 내시경, 복강경 및/또는 개방 수술적 시술을 실시하기 위한 장치, 시스템, 및 방법에 관한 것이다. 예를 들어, 본원에서 설명된 장치 및 시스템은, 환자의 위장 시스템 내의 희망 위치를 신뢰 가능하고 반복 가능하게 위치결정하는 것, 예를 들어 트라이츠 인대(Ligament of Treitz)(130)에 근위적인 및/또는 원위적인 공장(120) 내의 위치를 구별하는 것에 의해서, 위장 문합부 배치를 보조할 수 있다. 또한, 장치 및 시스템은, 의사가, 위장 문합부 시술 중에, 소장(125)의 일부를 보다 양호하게 파지 및/또는 유지하게 할 수 있다. 비록 시스템 및 장치가 본원에서 위장 시스템과 관련하여 설명되지만, 본 개시 내용에 따른 장치 및 시스템의 예시적인 실시예는, 선택적인 위치가 막혀 있고(blind) 조직(예를 들어, 본체 내강 및/또는 다른 민감한 조직 구조물)의 비외상성 파지가 요구되는, 임의의 다른 시술 및/또는 해부에서 이용하기에 유리할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
"근위"에 대한 언급이 환자의 진입 지점(예를 들어, 비강 및/또는 구강)에 가장 가까운 시스템 및 장치의 단부로서 정의될 수 있고, "원위"에 대한 언급이 환자(예를 들어, 공장과 같은 환자의 위장 시스템) 내의 시스템 및 장치의 희망 위치에 가장 근접한 시스템 및 장치의 단부로서 정의될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
이제 도 2a 및 도 2b를 참조하면, 나소카테터(205), 예를 들어 비공장관(nasojejunal) 카테터가 비강(210)을 통해서 환자의 위(105) 내로 환자 내로 삽입될 수 있다. 예를 들어, 나소카테터(205)가 유문(110)에 근접한 환자의 위(105) 내에 있을 때, 나소카테터(205)는 장(215a, 215b, … 215n)의 근육의 연동, 불수의적 수축 및 이완에 의해서 환자의 위장 시스템 내로 더 전진할 수 있고, 그에 따라 화살표(220)에 의해서 표시된 바와 같이 장의 내용물을 정방향으로 전진시키는 파동 유사 운동을 생성할 수 있다. 나소카테터(205)는, 환자 내로 삽입된 나소카테터(205)의 길이를 가시화하기 위한 기준 마킹과 같은 표시부를 가질 수 있다. 일부 실시예에서, 형광, 전자기적 추적 시스템, 또는 그 일부 조합, 또는 기타가 가시화를 위해서 이용될 수 있다. 일부 실시예에서, 나소카테터(205)의 적어도 일부가 방사선 불투과적일 수 있고, 그에 따라 의료 전문가는 x-레이에 의해서 배치를 가시화할 수 있고 공장(120) 내로의 위치결정을 확인할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 개시 내용에 따른 나소카테터(300)의 예시적인 실시예는 도 2a 및 도 2b와 관련하여 설명된 바와 같은 배치를 가능하게 할 수 있다. 일부 실시예에서, 나소카테터(300)는 길이방향 축(370)을 따라서 연장되는 관(305)을 포함할 수 있다. 관(305)은, 용이한 삽입을 위해서, 가요성을 가질 수 있다. 일부 실시예에서, 나소카테터(300)의 길이가 약 230 cm 이상일 수 있다. 관(305)은 광섬유 코어(315)에 오버몰딩되고 및/또는 본딩될 수 있다. 예를 들어, 내시경이 환자의 위장 시스템으로부터 연장되는 상태에서, 의료 전문가가 나소카테터(300)의 원위 단부(330b)의 위치를 위치결정할 수 있도록, 나소카테터(300)는 위치결정 요소를 포함할 수 있다. 실시예에서, 위치결정 요소는 발광 요소(도 3b 참조) 및/또는 송신부 및/또는 신호를 수신하도록 구성된 수신부(도 3c 참조)일 수 있다.
예를 들어 도 3a에 도시된 실시예에서, 오버몰딩(310)은 광섬유 코어(315) 주위에 배치되고 외측 자켓(325)에 의해서 덮인 클래딩(cladding)(320)을 포함할 수 있다. 나소카테터(300)의 근위 단부(330a)는 연결체(340)에 의해서, 광 요소, 예를 들어 광원(335)에 결합될 수 있다. 일부 실시예에서, 연결체(340)는 범용 연결체, 예를 들어 SMA 연결체일 수 있다. 광원(335)은 광섬유 코어(315)에 직접 연결되는 휴대용 광원일 수 있고, 및/또는 광원(335)은 수술실(OR) 광원일 수 있다.
일부 실시예에서 그리고 도 3b에 도시된 바와 같이, 나소카테터(300)의 근위 단부(330a)는 위치결정 요소, 예를 들어 발광 다이오드(LED)를 위한 배터리 팩(345)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 나소카테터의 원위 단부(330b)가 LED(350)를 포함할 수 있다. LED는 리드-와이어(365)를 통해서 배터리 팩(345)에 연결될 수 있다. 의료 전문가가 나소카테터(300)의 위치결정을 보다 양호하게 가시화할 수 있도록, LED(350)가 반경방향으로 조명할 수 있다. LED(350)는 일정 광원을 방출할 수 있고 및/또는 깜빡이는 광을 방출할 수 있다. 광원(335) 및/또는 LED(350)가 약 35000 룩스까지의 세기로 광을 방출할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
도 3에 더 도시된 바와 같이, 재료(360)가 커버(355)의 원위 단부에 배치되어, 위치결정 요소(예를 들어, 광섬유 코어(315) 및/또는 LED(350)) 위에서 연장될 수 있다. 일부 실시예에서, 커버(355)는 둥글게 처리될 수 있고 및/또는 비외상성 선단부를 포함할 수 있고, 그에 따라 나소카테터(300)가 환자의 해부조직(예를 들어, 위장 시스템)을 통해서 전진할 때 조직 손상을 최소화한다. 일부 실시예에서, 재료(360)는 자석일 수 있고, 그러한 자석은 이하에서 설명되는 파지부 또는 다른 엔드 이펙터에 자기적으로 부착될 수 있고(도 9a 내지 도 13e 참조), 다른 실시예에서, 재료(360)는 비-자기적 중량체일 수 있고, 그에 따라 연동에 의한 나소카테터(300)의 전진을 도울 수 있다. LED(350)가 나소카테터(300)의 원위 단부(330b)에 배치될 때, 재료(360)는 LED(350)의 원위에 배치될 수 있고, 그에 따라 반경방향으로 방출되는 광과 간섭하는 것을 방지할 수 있다.
광원(335) 및/또는 LED(350)로서의 위치결정 요소는, 의료 전문가가, 내시경 및/또는 복강경 가시화에 의해서 공장(120)의 벽의 외측으로부터 나소카테터(300)의 원위 단부(330b)를 가시화하게 할 수 있다. 도 9a 내지 도 13e와 관련하여 후술되는 바와 같이, 엔드 이펙터, 예를 들어 파지부는, 희망 위치에서, 예를 들어 유문(110)으로부터의 선택된 거리에서 문합부를 생성하기 위해서 나소카테터(300)에 의해서 조명되는 지역을 파지할 수 있다. 예를 들어, 삽입부가 위장 벽, 예를 들어 위장 내에 만들어질 수 있고, 그에 따라 내시경 또는 내시경 부속물이 나소카테터(300)로부터 방출되는 광의 가시화를 위해서 공장을 향해서 연장될 수 있다.
다른 실시예에서, 도 3c에 도시된 바와 같이, 위치결정 요소는, 나소카테터(300)의 원위 단부(330b)에 배치될 수 있는, 센서(375), 예를 들어 마이크로-센서일 수 있다. 센서(375)는, 환자의 위장 시스템(예를 들어, 위장)에 전달되는 엔드 이펙터 및/또는 파지부와 같은, 내시경 및/또는 내시경 부속물에 부착된 상응 수신부에 의해서 캡쳐될 수 있는 신호(S)를, 예를 들어 송신부(380)에 의해서, 방출하도록 구성될 수 있다(도 16c 참조). 다른 실시예에서, 수신부(385)가 나소카테터(300) 상에 배치될 수 있고, 상응 송신부가 내시경 및/또는 내시경의 부속물 상에 부착될 수 있다. 일부 실시예에서, 센서(375)는, 예를 들어, 나소카테터(300)의 근위 단부(330a)에 배치된, 원격 전원에 연결될 수 있고, 다른 실시예에서 센서는 내부 전원(390)을 포함할 수 있다.
설명된 바와 같은 센서 구성은, 공장의 외측 벽으로부터 방출된 광을 볼 수 있기 전에, 의료 전문가가 목표 조직 또는 관심 루프에 더 근접되도록 엔드 이펙터 및/또는 파지부를 조작할 수 있게 한다는 점에서, 유리할 수 있다. 센서(375)는, 비제한적으로, 초음파 센서, 레이저 센서, 적외선(IR) 센서, 전자기 센서, 홀-효과 센서, 및/또는 자기 리드 스위치를 포함하는, 임의의 유형의 센서 및/또는 마이크로-센서일 수 있다. 나소카테터 상의 센서(375)의 중량은 또한 연동에 의해서, 예를 들어 재료(360)의 보충 및/또는 대체에 의해서, 나소카테터(300)의 전진을 보조할 수 있다.
이제, 도 4a 내지 도 8c를 참조하면, 본 개시 내용에 따른 나소카테터의 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 전술한 바와 같이, 연동은 나소카테터(205, 300)를 환자의 위장 시스템을 통해서 공장(120) 내의 희망 위치까지 전진시키기 위해서 이용될 수 있다. 나소카테터는, 장 내의 나소카테터를 희망 위치까지 더 신속하게 전진시킬 수 있는 연동의 파동-유사 운동의 전진을 취하기 위한 기하형태를 외부 표면 상에서 포함할 수 있다. 나소카테터(400, 500, 600, 700, 800)가, 후술되는 것을 제외하고, 나소카테터(300)와 동일한 특징을 포함할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
도 4a 내지 도 4c에 도시된 바와 같이, 나소카테터(400)는 외부 표면(410)을 따라서 배치되고 길이방향 축(415)을 따라 연장되는 하나 이상의 절두원추형 섹션(405a, 405b, … 405n)을 가질 수 있다. 절두원추형 섹션(405a, 405b, … 405n)은 나소카테터(400)의 전체 길이를 따라서 배치될 수 있거나, 나소카테터(400) 상에서 집합된 부분으로 배치될 수 있다. 절두원추형 섹션(405a, 405b, … 405n)의 배치는, 환자의 위장 시스템의 연동 운동에 의해서 결정될 수 있다.
각각의 섹션은 절두원추형 부분(420)을 포함할 수 있고, 여기에서 절두원추형(420)은 큰 직경(430)의 원위에 위치되는 작은 직경(425)을 포함한다. 절두원추형 부분(420)은 나소카테터(400)와 일체로 형성될 수 있으나, 일부 실시예에서, 절두원추형 부분(420)은, 예를 들어, 기계적 체결부, 접착제, 및/또는 기하형태적 구성, 예를 들어 압입, 설부(tongue) 및 홈, 및/또는 슬롯 구성에 의해서, 나소카테터에 부착될 수 있다. 작은 직경(425)은 나소카테터(400)의 직경과 유사할 수 있고 나소카테터(400)의 표면(410)과 같은 높이일 수 있고, 큰 직경(430)은 나소카테터(400)의 표면(410)으로부터 반경방향으로 연장될 수 있다. 절두원추형 부분(420)은, 큰 직경(430)을 나소카테터(400)의 표면(410)에 연결하는, 길이방향 축(415)에 실질적으로 수직으로 연장되는 평면형 표면(435)을 포함할 수 있다(도 4b의 참조 번호 440 참조). 장 벽이 연동 중에 수축 및 팽창되어 파동-유사 운동을 생성함에 따라(도 2b 참조), 벽들이 평면형 표면(435)과 접촉될 수 있고, 그에 따라 화살표(445)에 의해서 표시된 바와 같은 정방향의, 원위 방향으로 그리고 나소카테터(400)에 실질적으로 평행하게 힘을 제공할 수 있고, 그에 의해서 나소카테터(400)를 전진시키는 힘을 최대화할 수 있다. 또한, 파동-유사 운동은 나소카테터(400)의 전진을 위한 정방향 이동 및/또는 전파(propagation)를 포함할 수 있다. 나소카테터(400)의 절두원추형 부분(420)은, 연동 운동의 결과로서의 후방 이동(예를 들어, 구토 및/또는 감염(infection)의 경우의 반대-연동 또는 역방향 연동)을 최소화 및/또는 방지할 수 있다.
이제, 도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 나소카테터(500)는, 나소카테터(500)의 표면(510)으로부터 반경방향 외측으로 연장되고 길이방향 축(515)을 따라서 배치된 하나 이상의 돌출부 또는 돌출부(505a, 505b, … 505n)의 세트를 가질 수 있다. 돌출부(505a, 505b, … 505n)의 세트는 나소카테터(500)의 전체 길이를 따라서 배치될 수 있거나, 나소카테터(500) 상에서 집합된 부분으로 배치될 수 있다. 돌출부(505a, 505b, … 505n)의 세트의 배치는, 환자의 위장 시스템의 연동 운동에 의해서 결정될 수 있다.
돌출부(505a, 505b, … 505n)의 세트는, 각각 원형 섹션 및/또는 융기부일 수 있는 복수의 돌출부(520)를 포함할 수 있다. 각각의 돌출부(520)는 표면(510)으로부터 반경방향으로 그리고 길이방향 축(515)으로부터 실질적으로 수직으로 연장될 수 있으나, 다른 실시예에서, 돌출부(520)는 나소카테터(500)의 표면(510)에 대해서 임의의 각도로 연장될 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부들(520)은, 돌출부(505a, 505b, … 505n)의 각각의 세트에서, 길이방향 축(515)을 따라서 서로 동일한 거리로 이격될 수 있으나, 다른 실시예에서, 돌출부들은 서로 가변적으로 이격될 수 있다. 돌출부(520)는 나소카테터(500)와 일체로 형성될 수 있으나, 일부 실시예에서, 돌출부(520)는, 예를 들어, 기계적 체결부, 접착제, 및/또는 기하형태적 구성, 예를 들어 압입, 설부 및 홈, 및/또는 슬롯 구성에 의해서, 나소카테터(500)에 부착될 수 있다. 각각의 돌출부(520)는 근위 표면 측면(525)을 가질 수 있고, 그에 따라 장 벽이 수축 중에 표면 측면(525)과 접촉될 수 있다(참조 번호 540 및 도 5b 참조). 예를 들어, 절두원추형 구성으로 전술한 바와 같이, 연동 중에 장 벽이 수축하고 표면 측면(525)과 접촉되어, 화살표(545)에 의해서 표시된 바와 같이 그리고 나소카테터(500)에 실질적으로 평행하게 정방향 방향으로 힘을 제공하고, 그에 의해서 나소카테터(500)를 전진시키기 위한 힘을 최대화한다.
이제, 도 6a 내지 도 6c를 참조하면, 나소카테터(600)는, 나소카테터(600)의 표면(610)으로부터 반경방향 외측으로 연장되고 길이방향 축(615)을 따라서 배치된 하나 이상의 나선형 특징부(605a, 605b, … 605n)를 가질 수 있다. 나선형 특징부(605a, 605b, … 605n)는 나소카테터(600)의 전체 길이를 따라서 배치될 수 있거나, 나소카테터(600) 상에서 집합된 부분으로 배치될 수 있다. 나선형 특징부(605a, 605b, … 605n)의 배치는, 환자의 위장 시스템의 연동 운동에 의해서 결정될 수 있다.
나선형 특징부(605a, 605b, … 605n)는, 표면(610)으로부터 반경방향으로 연장되는 나선형 돌출부(620), 예를 들어 나사의 나사산을 포함할 수 있다. 나사의 나사산과 같은 나선형 특징부를 갖는 실시예에서, 연동이 나사의 나사산의 연속적인 결합을 허용하는 한, 나선형 특징부의 큰 피치는 (예를 들어, 화살표(645)의 방향을 따른) 더 많은 정방향 이동과 상호 관련될 수 있다. 피치가 너무 큰 경우에, 나사의 나사산과 연속적으로 결합되지 않을 수 있다는 것(예를 들어, 장 벽들은 나사의 나사산과 간헐적으로 결합 및 분리될 수 있고, 이는 적은 정방향 이동 또는 덜 효과적인 정방향 이동을 초래할 수 있다는 것)을 이해할 수 있을 것이다.
나선형 돌출부(620)는 나소카테터(600)와 일체로 형성될 수 있으나, 일부 실시예에서, 나선형 돌출부(620)는, 예를 들어, 기계적 체결부, 접착제, 및/또는 기하형태적 구성, 예를 들어 압입, 설부 및 홈, 및/또는 슬롯 구성에 의해서, 나소카테터(600)에 부착될 수 있다. 나선형 돌출부(620)는 근위 표면 측면(625)을 가질 수 있고, 그에 따라 장 벽이 수축 중에 표면 측면(625)과 접촉될 수 있다(참조 번호 640 및 도 6b 참조). 예를 들어, 연동 중에, 장 벽이 수축하고 표면 측면(625)과 접촉되어, 화살표(645)에 의해서 표시된 바와 같이 그리고 나소카테터(600)에 실질적으로 평행하게 정방향으로 힘을 제공할 수 있고, 그에 의해서 나소카테터(600)를 전진시키기 위한 힘을 최대화한다. 장 벽이 수축하고 나소카테터(600)를 화살표(645)에 의해서 표시된 방향으로 전진시킴에 따라, 나선형 돌출부(620)는 예를 들어, 코르크 나사와 같이, 화살표(650)에 의해서 표시된 바와 같이 길이방향 축(615)을 중심으로 회전되는 나소카테터(600)를 초래할 수 있다.
이제, 도 7a 내지 도 7c를 참조하면, 나소카테터(700)는, 나소카테터(700)의 표면(710)으로부터 반경방향 외측으로 연장되고 길이방향 축(715)을 따라서 배치된 연속적인 나선부(705), 예를 들어 나사의 나사산을 가질 수 있다. 나선부(705)는 나소카테터(700)의 전체 길이를 따라서 배치될 수 있다. 나선부(705)는 나소카테터(700)와 일체로 형성될 수 있으나, 일부 실시예에서, 나선부(705)는, 예를 들어, 기계적 체결부, 접착제, 및/또는 기하형태적 구성, 예를 들어 압입, 설부 및 홈, 및/또는 슬롯 구성에 의해서, 나소카테터(700)에 부착될 수 있다.
나선부(720)는 근위 표면 측면(725)을 가질 수 있고, 그에 따라 장 벽이 수축 중에 표면 측면(725)과 접촉될 수 있다(참조 번호 740 및 도 7b 참조). 예를 들어, 연동 중에, 장 벽이 수축하고 표면 측면(725)과 접촉되어, 화살표(745)에 의해서 표시된 바와 같이 그리고 나소카테터(700)에 실질적으로 평행하게 정방향으로 힘을 제공할 수 있고, 그에 의해서 나소카테터(700)를 전진시키기 위한 힘을 최대화한다. 장 벽이 수축하고 나소카테터(700)를 화살표(745)에 의해서 표시된 방향으로 전진시킴에 따라, 나선부(720)는 예를 들어, 코르크 나사와 같이, 화살표(750)에 의해서 표시된 바와 같이 길이방향 축(715)을 중심으로 회전되는 나소카테터(700)를 초래할 수 있다.
이제 도 8a 내지 도 8c를 참조하면, 나소카테터(800)는 길이방향 축(815)을 따라서 연장되는 관(805)을 포함할 수 있다. 관(805)은 자가-팽창 또는 형상 기억 와이어(예를 들어, 니티놀) 또는 굴대 위에 사출 몰딩 및/또는 압출될 수 있고, 이어서 관(805)의 적어도 일부 위에서 소용돌이 형상으로 열 셋팅될 수 있다. 예를 들어, 원위 단부(810)가 소용돌이화 가능 부분(820)을 포함할 수 있다. 환자의 위장 내로의 나소카테터(800)의 삽입 중에, 관(805)은, 예를 들어 관(805) 내부의 안내 와이어(미도시)에 의해서, 실질적으로 직선형일 수 있다(도 8a 참조). 나소카테터(800)가 희망 위치에, 예를 들어 유문(110) 내에 있다는 것을 의료 전문가가 결정하는 때, 안내 와이어가 관(805)으로부터 제거될 수 있고, 그에 의해서 원위 단부(810)에 위치되는 소용돌이화 가능 부분(820)이 소용돌이부(825)로 팽창하게 할 수 있다(도 8b 및 도 8c 참조).
예를 들어, 연동 중에, 장 벽이 수축하고 소용돌이부(825)와 접촉되어, 화살표(845)에 의해서 표시된 바와 같이 그리고 나소카테터(800)에 실질적으로 평행하게 정방향으로 힘을 제공할 수 있고, 그에 의해서 나소카테터(800)를 전진시키기 위한 힘을 최대화한다. 장 벽이 수축하고 나소카테터(800)를 화살표(845)에 의해서 표시된 방향으로 전진시킴에 따라, 소용돌이부(815)는 예를 들어, 코르크 나사와 같이, 화살표(850)에 의해서 표시된 바와 같이 길이방향 축(825)을 중심으로 회전되는 나소카테터(800)를 초래할 수 있다.
나소카테터(205, 300, 400, 500, 600, 700, 800)가 희망 위치에, 예를 들어 유문(110)으로부터 선택된 거리에 있을 때, 내시경이 부가적인 부속물의 전개를 위해서 환자의 위장(105) 내로 삽입될 수 있다. 예를 들어, 내시경은 공장의 근위 지역을 위치결정 및 파지하기 위해서 엔드 이펙터를 전개하기 위한 채널을 포함할 수 있다(도 9a 내지 도 11b 참조).
이제, 도 9a 내지 도 9d를 참조하면, 본 개시 내용에 따른 파지 시스템(900)의 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 파지 시스템의 예시적인 실시예는, 조직을 천공하지 않고, 소장의 희망 부분을 파지할 수 있고, 예를 들어 엔드 이펙터가 비외상적일 수 있고 그에 따라 조직 손상을 최소화할 수 있다. 엔드 이펙터는 내시경을 통한 전진을 위해서 가요성을 가질 수 있고, 공장 내의 희망 위치까지 연장되기에 충분한 길이를 가질 수 있다.
엔드 이펙터(905)는, 엔드 이펙터(905)의 원위 단부에 배치되고 길이방향 축(902)을 따라 길이방향으로 연장되는 아암(905a, 905b, … 905n)을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 엔드 이펙터(905)는 2개의 아암(905a, 905b) 그리고 다른 실시예에서 3개 이상의 아암(905a, 905b, … 905n)을 포함할 수 있다(또한 도 12a 및 도 12b 참조). 아암(905a, 905b)은 엔드 이펙터(905)의 공통 근위 조인트(930)로부터 연장될 수 있고, 조인트(910)에서 구동 와이어(915)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 공통 근위 조인트(930)는 일체형 근위 단부로부터의 제1 및 제2 아암(905a, 905b)의 요크(yoke), 예를 들어 단일 연결부일 수 있다. 일체형 근위 단부로부터 연장되는 아암은, 개구부를 아암들 사이에서 유지하면서, 각각의 아암(905a, 905b)의 각각의 원위 단부 상에서 일정한 하향 힘을 유지하는데 있어서 유리할 수 있다. 또한, 일체형 근위 단부가 압축될 때, 아암(905a, 905b)의 원위 단부들이 폐쇄되기 시작할 수 있고, 이는 균일한 폐쇄를 위해서 그리고 양 아암(905a, 905b)으로부터, 파지된 조직상으로의 힘 분배를 위해서 유리할 수 있다. 일부 실시예에서, 아암(905a, 905b)은 일체형 근위 단부로부터 일체로 형성될 수 있고, 이는 아암들의 서로에 대한 정렬을 보장할 수 있다. 각각의 아암(905a, 905b)으로부터의 각각의 돌출부(예를 들어, 치형부)의 교합(mating)이 또한, 아암(905a, 905b)의 정렬에 의해서 보장될 수 있고, 이는, 조직 손상(예를 들어, 천공)이 없이 매우 얇은 조직 부분을 유지하는데 있어서 유리할 수 있다.
일부 실시예에서, 구동 와이어(915)는 단일 와이어, 이중 와이어, 또는 3개의 와이어, 예를 들어 삼중-와이어 구동 시스템일 수 있고, 조인트(910)는 와이어들을 결합하고 엔드 이펙터(905)의 공통 근위 조인트(930)에 연결하기 위한 클림프 연결부(crimp connection)일 수 있다. 일부 실시예에서, 공통 근위 조인트(930)는 레이저 용접, 접착제, 및/또는 기계적 체결부에 의해서 구동 와이어(915)에 결합될 수 있다. 예를 들어, 조인트(910)는 아암(905a, 905b)의 공통 근위 조인트(930)의 홀(미도시)을 통해서 엔드 이펙터(905)에 결합될 수 있다.
엔드 이펙터(905) 및 구동 와이어(915)는, 길이방향 축(902)을 따라서 연장되고 그에 동축적으로 배치된 외피(925) 내에 배치될 수 있고(도 10a 및 도 10b 참조), 일부 실시예에서, 배관(920)이 외피(925)에 대한 내부 지지를 제공할 수 있다. 외피(925)는, 비제한적으로, 꼬인 Pebax, PTFE, 테프론, 및 기타를 포함하는 가요성 재료로 형성될 수 있고, 일부 실시예에서, 꼬은 금속, 예를 들어 스테인리스 강으로 보강될 수 있다. 배관(920)은, 가요성 외피(925)의 강성 섹션을 형성하기 위한 그리고 길이방향 축(902)을 따라 그에 동축적으로 연장되는, 구분된 관형 부분, 예를 들어 플로팅 관(floating tube)일 수 있다. 예를 들어, 각각의 배관(920) 부분은 외피(925)를 따라서 배치될 수 있고, 길이방향 축(902)을 따라 자유롭게 이동할 수 있다. 배관(920)은, 예를 들어 와이어를 안정화시켜 좌굴(buckling) 없이 회전을 가능하게 하기 위해서 및/또는 와이어의 길이를 따라 토크 및/또는 작동력을 효과적으로 전달하기 위해서, 구동 와이어(915)와 외피(925) 사이에서 임의의 간극을 가질 수 있다. 일부 실시예에서, 배관(920)은, 회전을 방지하기 위해서 그리고 압축을 허용하기 위해서 복수의 측면을 갖는, 별모양 배관일 수 있다. 예를 들어, 별모양 배관(920)은 육각형 및/또는 칠각형일 수 있다. 일부 실시예에서, 배관(920)은 폴리테트라플루오로에틸렌(PTFE) 재료로 형성될 수 있다.
아암(905a, 905b)은 외부 표면(950), 예를 들어 원호 형상부(940)의 외부 원주방향 부분 상의 표면, 그리고 내부 표면(945), 예를 들어 원호 형상부(940)의 내부 원주방향 부분 상의 표면을 가질 수 있다. 내부 표면(945)은 하나 이상의 돌출부(955), 예를 들어 치형부를 포함할 수 있다. 엔드 이펙터(905) 상의 모든 아암(905a, 905b, … 905n)이 돌출부(955)를 포함할 수 있지만, 다른 실시예에서, 하나의 아암(예를 들어, 905a 또는 905b)이 내부 표면(945) 상에서 돌출부(955)를 포함할 수 있는 한편 아암(905a 또는 905b) 중 다른 하나는 어떠한 돌출부(955)도 포함하지 않는다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 아암(905a, 905b)의 내부 표면(945) 상의 돌출부는 조직에 인가되는 힘을 분산시키기위해서 조직을 파지하기 위한 표면적을 증가시킬 수 있고, 그에 의해서 파지 중에 조직을 천공할 수 있는 위험을 최소화할 수 있다. 돌출부(955)는 비외상적 방식으로 파지력을 분배하기 위한 임의의 형상 및 크기를 가질 수 있다(도 13a 내지 도 13e 참조).
실시예에서, 아암(905a, 905b)은 경첩을 가지지 않을 수 있고, 예를 들어 엔드 이펙터(905)가 자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀로 형성될 수 있다. 예를 들어, 엔드 이펙터는, 가위와 같은 서로에 대한 이동을 위한 기계적 경첩 체결부를 포함하지 않고, 조작될 수 있는 아암들을 가질 수 있다. 가위-유사 경첩을 갖는 시스템에서, 아암들이 폐쇄 위치로 조작될 때, 원위 단부에서 조직에 인가되는 힘은 경첩에서의 아암들(905a, 905b) 사이의 각도에 따라 달라지고, 그에 따라 핸들에 위치되는 근위 단부와 대조적으로, 아암들의 원위 단부에서 큰 힘이 인가될 수 있다. 또한, 경첩이 아암들을 폐쇄 위치로 조작함에 따라, 조직이 아암들 사이로부터 외측으로 밀려날 수 있고, 이는 엔드 이펙터에 의해서 파지되는 더 작은 부피의 조직을 초래할 수 있다. 촉각적 피드백이 감소된 의료 전문가에 의해서 가해지는 잠재적으로 큰 힘과 조합된, 엔드 이펙터의 아암들 사이에 파지된 더 작은 부피의 조직은, 천공 또는 다른 조직 손상 위험을 높일 수 있다. 본 개시 내용에 따라, 그리고 도 9d에 도시된 바와 같이, 공통 근위 조인트(930)를 갖는 아암(905a, 905b)은, 의료 전문가에 의해서 핸들의 근위 단부에서 인가되는 힘이 엔드 이펙터(905)의 원위 단부에서 조직을 파지하는 힘에 따라 달라지게 할 수 있다. 이러한 상관성은 또한 의료 전문가를 위한 촉각적 피드백을 개선할 수 있고, 그에 따라 조직 손상(예를 들어, 천공) 위험을 최소화할 수 있다. 일부 실시예에서, 아암(905a, 905b)은, 참조 번호 960에서 표시된 바와 같이, 서로 실질적으로 평행하게 그리고 이격되어, 공통 근위 조인트(930)로부터 연장될 수 있다. 아암(905a, 905b)의 폐쇄 중에, 간극은 조직이, 끼거나 달리 손상되지 않고, 간극에 일치되게 할 수 있다.
자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀이 큰 탄성을 가질 수 있고, 그에 따라, 다른 알려진 파지부와 대조적으로, 더 큰 개구부 범위를 허용할 수 있다. 또한, 자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀은 아암(905a, 905b)이 카테터 내에서 더 용이하게 구속되게 할 수 있다.
구속 위치(1005)에서, 아암들(905a, 905b)이 폐쇄될 수 있다(예를 들어, 도 10b). 실시예에서, 각각의 아암(905a, 905b) 상의 상응 돌출부들이 교합될 수 있도록, 아암(905a, 905b)이 외피(925) 내에 완전히 구속될 수 있다. 도 10a에 도시된 바와 같은 비구속 위치(1000)에서, 아암(905a, 905b)은 실질적으로 개방될 수 있다. 예를 들어, 구속되지 않을 때 아암(905a, 905b)을 개방 위치로 팽창시키기 위한 스프링력을 아암(905a, 905b)이 갖도록, 니티놀이 열적으로 셋팅될 수 있다. 구속 위치에서 각각의 아암(905a, 905b)의 원위 선단부들(935)만이 서로 접촉되도록, 아암(905a, 905b)이 원호 형상부(940)(도 9b 참조)로 형성될 수 있고 서로 상대적으로 배치될 수 있다. 또한, 아암(905a, 905b)이 구속 위치로 조작될 때, 아암(905a, 905b)은 원위 선단부(935)에서 먼저 압궤되거나 폐쇄되기 시작할 수 있고, 그에 의해서 원호 형상부(940) 내에서 조직을 둘러쌀 수 있다. 예를 들어, 타원형 형상이 원호 형상부(940)에 의해서 제1 아암(905a)과 제2 아암(905b) 사이에 형성될 수 있다. 이러한 원호 형상부(940)는, 조직이 의료 전문가에 의해서 파지되고 근위 방향으로 당겨질 수 있게 하는데 있어서 유리할 수 있다(도 11a 및 도 11b 참조). 예를 들어, 조직이 원호 형상부(940) 내에서 파지되고 유지될 수 있고, 그에 따라 의료 전문가는, 조직 천공 위험을 최소화하면서, 선택된 조직의 파지를 달성할 수 있다. 또한, 원호 형상부(940)는, 자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀로 형성될 때, 다양한 크기의 조직을 위한 일정한 파지력을 가능하게 할 수 있다. 예를 들어, 응력/변형 특성이, 조직 손상(예를 들어, 천공)이 없는, 큰 파지력을 허용하도록, 니티놀의 재료 특성이 구성될 수 있다.
도 11a 및 도 11b는, 파지 시스템(900)의 원위 단부(1100)에서, 본 개시 내용에 따른 엔드 이펙터(905)의 폐쇄의 예시적인 실시예를 도시한다. 아암(905a, 905b)이 비구속 위치로부터 구속 위치로 조작될 때, 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)가 원위 선단부(935)에서 먼저 폐쇄될 수 있다. 실시예에서, 의료 전문가는, 아암(905a, 905b)을 조작하기 위해서, 그에 의해서 도 11a에 도시된 바와 같이 아암(905a, 905b)을 외피(925) 내로 당기기 위해서, 구동 와이어(915)를 화살표(1110)에서 표시된 길이방향 축(902)을 따라서 근위 방향으로 당길 수 있다. 예를 들어, 도 14a 내지 도 15c와 관련하여 후술되는 바와 같이, 환자 신체 외부의 의료 전문가에 의한 핸들링을 위해서, 외피(925)는 파지 시스템(900)의 근위 단부에 배치된 핸들에 고정될 수 있다. 구동 와이어(915)는, 외피(925)에 대한 엔드 이펙터(905)의 작동을 위해서, 핸들의 동적 부분에 연결될 수 있다. 이러한 구성은, 엔드 이펙터(905)가 조직(1105)을 충분히 파지하였을 때를 나타내기 위해서, 의료 전문가에 대한 촉각적 피드백을 제공하는데 있어서 유리할 수 있다.
일부 실시예에서, 도 11b에 도시된 바와 같이, 의료 전문가는, 화살표(1115)에서 표시된 바와 같이, 길이방향 축(902)을 따라서 원위 방향으로 외피(925)를 연장시키는 것에 의해서 아암(905a, 905b)을 폐쇄할 수 있고, 외피가 조직 주위에서 아암(905a, 905b)을 폐쇄할 때 엔드 이펙터(905)를 희망 위치에서 유지할 수 있다. 예를 들어, 도 14a 내지 도 15c와 관련하여 후술하는 바와 같이, 구동 와이어(915)는 핸들에 고정될 수 있고, 외피(925)는 구동 와이어(915)에 대한 엔드 이펙터(905)의 작동을 위해서 핸들의 동적 부분에 연결될 수 있다. 이러한 구성은, 작동 중에 조직(1105)이 엔드 이펙터(905)로부터 미끄러질 위험을 최소화하는데 있어서 유리할 수 있다. 이러한 구성에서, 외피가 엔드 이펙터(905) 위에서 원위적으로 전진함에 따라 외피(925)가 큰 힘을 흡수할 수 있다는 것, 그리고 그에 따라, 압궤를 방지하기 위해서 부가적인 보강, 예를 들어 컬럼 강도(column strength) 증가를 필요로 할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
비록 일부 실시예가 원호 형상부(940)를 갖는 아암(905a, 905b)을 도시하지만, 다른 아암 형상부들이 고려된다. 이제 도 12a 및 도 12b를 참조하면, 엔드 이펙터(1200)가 파동-유사 형상의 2개의 아암(1205a, 1205b)을 가질 수 있다. 예를 들어, 자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀이 서로 대향되는 파동 패턴으로 아암(1205a, 1205b)을 열 셋팅할 수 있다. 도 12a에 도시된 바와 같이, 아암(1205b)의 정점부(1210a)가 아암(1205a)의 계곡부(1210b)에 대해서 정렬되고, 그에 의해서 각각의 아암(1205a, 1205b)의 원위 단부(1220)를 미리 규정된 개구부(1225)에 배치한다. 작동될 때(도 11a 및 도 11b 참조), 정점부(1210a) 및 계곡부(1210b)가 함께 당겨질 수 있고, 그에 따라 원위 단부(1220)가 확장되어 개구부(1230)를 개구부(1225)보다 넓힐 수 있다. 엔드 이펙터(1200)가 더 작동됨에 따라, 예를 들어 외피가 아암(1205a, 1205b) 위로 전진되고 및/또는 아암(1205a, 1205b)이 외피 내에서 후퇴됨에 따라, 개구부가 폐쇄되어 아암들(1205a, 1205b) 사이에서 조직을 파지할 수 있다. 도 12b에 도시된 바와 같이, 3개의 아암(1205a, 1205b, 1205c)이 "3중-파동" 구성을 형성할 수 있고, 여기에서 자가-팽창 또는 형상 기억 재료, 예를 들어 니티놀이 아암(1205a, 1205b)과 유사한 파동-유사 형상으로 열 셋팅될 수 있고, 도 12a에서와 유사한 방식으로 동작할 수 있다. 일부 실시예에서, 희망 조직의 더 균형잡힌 파지를 위해서, 3중-파동 구성이 유리할 수 있다. 예를 들어, 작동 중에 정점부(1210a), 계곡부(1210b), 및 정점부(1210c)가 함께 당겨져서 원위 단부(1220)를 더 넓은 개구부(1230)로 개방할 수 있다. 엔드 이펙터(1200')가 더 작동됨에 따라, 예를 들어 외피가 아암(1205a, 1205b, 1205c) 위로 전진되고 및/또는 아암(1205a, 1205b, 1205c)이 외피 내에서 후퇴됨에 따라, 개구부가 폐쇄되어 아암들(1205a, 1205b, 1205c) 사이에서 조직을 파지할 수 있다. 엔드 이펙터(1200, 1200')는, 전형적인 채널 개구부(예를 들어, 약 2 내지 3 mm)를 위한 다른 구성보다, 더 넓은 아암의 개구부를 생성하는데 있어서 유리할 수 있다.
전술한 바와 같이, 아암(905a, 905b)의 내부 표면(945)은, 표면적을 증가시키는 것에 의해서 선택된 조직에 충분한 파지력이 가해지게 할 수 있는 하나 이상의 돌출부(955)를 포함할 수 있다. 이제 도 13a 내지 도 13e를 참조하면, 돌출부는, 여러 예시적인 실시예에서 본 개시 내용에 따라 구성될 수 있다. 도 13a에 도시된 바와 같이, 아암(1305a)은 성곽부(1310), 예를 들어 일련의 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)을 아암(1305a)의 내부 표면(1315a) 상에서 포함할 수 있다. 성곽부(1310)가 아암(1305a)의 내부 표면(1315a)을 따라서 일정하도록, 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)이 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있지만, 다른 실시예에서, 돌출부들(1310a)의 크기 및 형상이 홈들(1310b)과 상이한 크기 및/또는 형상을 가질 수 있고, 및/또는 개별적인 돌출부들(1310a) 및/또는 홈들(1310b)이 상이한 형상 및/또는 크기를 가질 수 있다. 예를 들어, 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)이 아암(1305a)을 위한 비외상성 연성 턱부를 제공할 수 있다. 실시예에서, 조직 손상을 보다 최소화하기 위해서, 성곽부의 연부가 필렛 가공(filleted), 모따기 가공, 및/또는 둥글게 가공될 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)의 연부가 아암(1305a)의 곡률부(1320a)를 따라서 실질적으로 수직일 수 있다. 예를 들어, 아암(1305a)은 곡률부, 또는 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)와 유사한 원호 형상부를 가질 수 있다. 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)의 연부가 아암(1305a)의 곡률부(1320a)에 대해서 각도를 이루어 연장될 수 있다는 것이 또한 고려된다.
도 13b에 도시된 바와 같이, 아암(1305b)은 성곽부(1325), 예를 들어 일련의 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)을 아암(1305b)의 내부 표면(1315b) 상에서 포함할 수 있다. 성곽부(1325)가 아암(1305b)의 내부 표면(1315b)을 따라서 일정하도록, 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)이 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있지만, 다른 실시예에서, 돌출부들(1325a)의 크기 및 형상이 홈들(1325b)과 상이한 크기 및/또는 형상을 가질 수 있고, 및/또는 개별적인 돌출부들(1325a) 및/또는 홈들(1325b)이 상이한 형상 및/또는 크기를 가질 수 있다. 예를 들어 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)이 둥근 치형부를 갖는 직사각형, 예를 들어 아암(1305b)을 위한 악어 턱부일 수 있다. 일부 실시예에서, 조직 손상을 보다 최소화하기 위해서, 성곽부의 연부가 필렛 가공, 모따기 가공, 및/또는 둥글게 가공될 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)의 연부가 아암(1305b)의 곡률부(1320b)를 따라서 실질적으로 수직일 수 있다. 예를 들어, 아암(1305b)은 곡률부, 또는 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)와 유사한 원호 형상부를 가질 수 있다. 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)의 연부가 아암(1305b)의 곡률부(1320b)에 대해서 각도를 이루어 연장될 수 있다는 것이 또한 고려된다.
성곽부(1325)는, 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)이 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)의 깊이(d1)보다 깊은 깊이(d2)를 가질 수 있다는 점에서, 도 13a의 성곽부(1310)와 상이할 수 있다. 또한, 돌출부(1310a) 및 홈(1310b)의 길이(L1)는 돌출부(1325a) 및 홈(1325b)의 길이(L2)보다 길 수 있다.
도 13c에 도시된 바와 같이, 아암(1305c)은 성곽부(1330), 예를 들어 일련의 돌출부(1330a) 및 홈(1330b)을 아암(1305c)의 내부 표면(1315c) 상에서 포함할 수 있다. 성곽부(1330)가 아암(1305c)의 내부 표면(1315c)을 따라서 일정하도록, 돌출부(1330a) 및 홈(1330b)이 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있지만, 다른 실시예에서, 돌출부들(1330a)의 크기 및 형상이 홈들(1330b)과 상이한 크기 및/또는 형상을 가질 수 있고, 및/또는 개별적인 돌출부들(1330a) 및/또는 홈들(1330b)이 상이한 형상 및/또는 크기를 가질 수 있다. 예를 들어, 돌출부들(1330a)이 홈(1330b)을 따라서 서로 거리(L3)를 두고 분리될 수 있고, 길이(L3)와 다른 길이(L4) 및/또는 길이(L5)를 가질 수 있다. 일부 실시예에서, 길이(L4)는 돌출부의 정점부(1335)에서의 돌출부(1330a)의 길이일 수 있고, 길이(L5)는 돌출부의 기부(1340)에서의 길이일 수 있다. 돌출부(1330a)는, 길이(L3, L4, 및/또는 L5)와 다를 수 있는, 홈(1330b)으로부터의 깊이(d3)로 연장될 수 있다. 예를 들어, 돌출부(1330a)는 돌출부(1310a, 1325a)보다 좁을 수 있고, 이는 미끄러짐을 최소화하기 위한 파지를 위해서 조직 내로의 물림(biting) 증가를 제공할 수 있다. 일부 실시예에서, 조직 손상을 보다 최소화하기 위해서, 성곽부의 연부가 필렛 가공, 모따기 가공, 및/또는 둥글게 가공될 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부(1330a) 및 홈(1330b)의 연부가 아암(1305c)의 곡률부(1320c)를 따라서 실질적으로 수직일 수 있다. 예를 들어, 아암(1305c)은 곡률부, 또는 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)와 유사한 원호 형상부를 가질 수 있다. 돌출부(1330a) 및 홈(1330b)의 연부가 아암(1305c)의 곡률부(1320c)에 대해서 각도를 이루어 연장될 수 있다는 것이 또한 고려된다.
도 13d에 도시된 바와 같이, 아암(1305d)은 성곽부(1345), 예를 들어 일련의 돌출부(1345a) 및 홈(1345b)을 아암(1305d)의 내부 표면(1315d) 상에서 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부(1345a)가 홈(1345b)과 상이한 크기 및/또는 형상을 가질 수 있고, 및/또는 개별적인 돌출부들(1345a) 및/또는 홈들(1345b)이 상이한 형상 및 크기를 가질 수 있다. 성곽부(1345)가 아암(1305d)의 내부 표면(1315d)을 따라서 일정하도록, 돌출부(1345a) 및 홈(1345b)이 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있다는 것이 또한 고려된다. 예를 들어, 홈(1345b)의 길이(L6)는 돌출부(1345a)의 길이(L7)와 상이할 수 있고, 예를 들어, 일부 실시예에서, 길이(L7)가 길이(L6)보다 길 수 있거나, 길이(L6)가 길이(L7)보다 길 수 있다. 예를 들어, 돌출부(1345a)는 증가된 조직 물림 및 파지를 위해서 사다리꼴 형상을 가질 수 있다. 돌출부(1345a)는, 길이(L6 및/또는 L7)와 다를 수 있는, 홈(1345b)으로부터의 깊이(d4)로 연장될 수 있다. 일부 실시예에서, 조직 손상을 보다 최소화하기 위해서, 성곽부의 연부가 필렛 가공, 모따기 가공, 및/또는 둥글게 가공될 수 있다. 설명된 바와 같은 사다리꼴 형상을 갖는 돌출부(1345a) 및 홈(1345b)은, 크게 압축적인 조직 파지에서, 조직이 홈(1345b) 내로 다시 흘러 들어가게(reflow) 할 수 있다. 아암(1305d)은 곡률부, 또는 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)와 유사한 원호 형상부를 가질 수 있다. 돌출부(1345a) 및 홈(1345b)의 연부가 아암(1305d)의 곡률부(1320d)에 대해서 각도를 이루어 연장될 수 있다.
도 13e에 도시된 바와 같이, 아암(1305e)은 성곽부(1350), 예를 들어 일련의 돌출부(1350a) 및 홈(1350b)을 아암(1305e)의 내부 표면(1315e) 상에서 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 돌출부(1350a)가 홈(1350b)과 상이한 크기 및/또는 형상을 가질 수 있고, 및/또는 개별적인 돌출부들(1350a) 및/또는 홈들(1350b)이 상이한 형상 및 크기를 가질 수 있다. 성곽부(1350)가 아암(1305e)의 내부 표면(1315e)을 따라서 일정하도록, 돌출부(1350a) 및 홈(1350b)이 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있다는 것이 또한 고려된다. 예를 들어, 홈(1350b)의 길이(L8)는 돌출부(1350a)의 길이(L9)와 상이할 수 있고, 예를 들어, 일부 실시예에서, 길이(L9)가 길이(L8)보다 길 수 있거나, 길이(L8)가 길이(L9)보다 길 수 있다. 돌출부(1350a)는, 길이(L8 및/또는 L9)와 다를 수 있는, 홈(1350b)으로부터의 깊이(d5)로 연장될 수 있다. 일부 실시예에서, 조직 손상을 보다 최소화하기 위해서, 성곽부의 연부가 필렛 가공, 모따기 가공, 및/또는 둥글게 가공될 수 있다. 아암(1305e)은 곡률부, 또는 아암(905a, 905b)의 원호 형상부(940)와 유사한 원호 형상부를 가질 수 있다. 돌출부(1350a) 및 홈(1350b)의 연부가 아암(1305e)의 곡률부(1320e)에 대해서 각도를 이루어 연장될 수 있다는 것이 또한 고려된다. 또한, 돌출부(1350a)의 연부가 곡률부(1355)를 포함할 수 있고, 그러한 곡률부는, 아암(1305e)에 의해서 파지될 때 모서리(1360) 내에서 조직을 보다 양호하게 파지하여 조직의 미끄러짐을 감소시키기 위해서 돌출부(1350a)가 후크 또는 연장부로서 작용할 수 있도록, 구성된다. 또한, 후크는, 아암(1305e)이 폐쇄 위치로 작동되는 동안, 조직을 근위 방향으로 당기는데 도움을 줄 수 있다.
이제 도 14a 내지 도 15c를 참조하면, 파지 시스템이, 파지 시스템(1400)의 원위 단부에서 엔드 이펙터(1410)를 갖는 파지 시스템(1400)의 근위 단부에 배치된 핸들(1405)을 포함할 수 있다. 핸들(1405)은 한 손형 핸들(single-handed handle)일 수 있고, 그에 따라 의료 전문가는, 시술 중에 다른 손을 이용하여 다른 부속물을 작동시키면서, 한 손으로 핸들(1405)을 동작시킬 수 있다. 래칫 메커니즘(ratchet mechanism)(1415)을 포함할 수 있는, 본 개시 내용에 따른 핸들(1405)의 예시적인 실시예가 도시되어 있다. 래칫 메커니즘(1415)은, 의료 전문가가, 내시경 시술, 예를 들어 위공장 문합술 시술을 위해서 조직을 파지하고 유지하기 위한 희망 위치에서 엔드 이펙터(1410)를 폐쇄할 수 있게 하고, 의료 전문가가 다른 부속물을 작동시키기 위해서 그들의 손을 자유롭게 사용하는 동안, 시술의 지속시간을 통해서 엔드 이펙터(1410)를 록킹되고 폐쇄된 위치에서 유지할 수 있게 한다. 또한, 의료 전문가는 엔드 이펙터(1410)를 개방하고 조직을 해제하기 위해서 래칫 메커니즘(1415)을 언록킹(unlock)시킬 수 있다. 실시예에서, 조직 손상(예를 들어, 천공)이 없이 희망하는 폐쇄력을 이용하여 조직을 파지하고 유지할 수 있도록, 핸들(1405)은 의료 전문가에 대한 촉각적 피드백을 허용할 수 있다.
이제 도 14b 내지 도 14f를 참조하면, 핸들(1405b, 1405c, 1405d, 1405e, 1405f)이 길이방향 축(1402)을 따라서 연장될 수 있고, 래칫 메커니즘(1415) 및 이동 가능 부분(1420)을 포함할 수 있다. 길이방향 축(1402)이 파지 시스템의 길이방향 축(예를 들어, 370, 415, 515, 615, 715, 815, 902)과 동축적일 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 이동 가능 부분(1420)은 길이방향 축(1402)을 따라서 이동될 수 있다. 예를 들어, 의료 전문가는, 작동기(1425, 1426, 1430, 및/또는 1435)를 조정하는 것에 의해서, 이동 가능 부분(1420)을 근위 방향 및/또는 원위 방향으로 조정할 수 있다. 작동기(1425, 1426, 1430, 및/또는 1435)가 조정될 때, 이동 가능 부분은, 길이방향 축(1402)을 따라서 연장되는 지퍼(zipper)(1440)를 따라서 조정될 수 있다. 전술한 바와 같이, 구동 와이어가 핸들(1405b 내지 1405f)의 이동 가능 부분(1420)에 연결될 수 있다. 이러한 구성에서, 구동 와이어가 의료 전문가에 의해서 조작되어 엔드 이펙터를 작동시킬 수 있고, 예를 들어 엔드 이펙터를 외피로부터 연장시키고 및/또는 후퇴시킬 수 있다(도 11a 참조). 다른 실시예에서, 의료 전문가가 외피를 작동시켜 엔드 이펙터를 연장 및/또는 후퇴시킬 수 있도록, 이동 가능 부분(1420)이 외피에 연결될 수 있다(도 11b 참조).
작동기(1425, 1426, 1430, 1435)는, 의료 전문가가 한 손으로 이동 가능 부분을 지퍼(1440)를 따라 조정할 수 있게 하는 임의의 구성일 수 있다. 도 14b에 도시된 바와 같이, 작동기(1425)는, 지퍼(1440)의 표면(1445)으로부터 실질적으로 수직으로 연장되는, 너트, 볼트, 핀, 나사, 또는 다른 구성요소일 수 있다. 의료 전문가는, 예를 들어 작동기(1425)를 회전시키는 것 및/또는 작동기(1425)를 지퍼(1440)로부터 멀리 상승시키는 것에 의해서, 작동기(1425)를 지퍼(1440)와의 접촉으로부터 상승시킬 수 있다. 작동기(1425) 및 지퍼(1440)가 서로 접촉하지 않을 때, 이동 가능 부분은 지퍼를 따라서 희망 위치로 조정될 수 있다. 이러한 방식으로, 대략적인 조절이 달성될 수 있고, 전반적인 배치가 셋팅될 수 있다. 이어서, 의료 전문가는 지퍼(1440)와 다시 접촉되도록 작동기(1425)를 회전 및/또는 작동시킬 수 있다. 도 14c에 도시된 바와 같이, 작동기(1430)는, 이동 가능 부분(1420)의 위치를 미세하게 조절하게 할 수 있는, 노브, 또는 다른 회전 메커니즘일 수 있다. 이러한 방식으로, 의료 전문가는 작동기(1430)를 회전시킬 수 있고, 그러한 작동기는, 지퍼(1440)와 결합되고 개별적인 지퍼 치형부 위에서 이동하여 미세-조절된 위치를 달성하기 위한 메커니즘을 포함할 수 있다.
이제 도 14d를 참조하면, 작동기(1426)는, 예를 들어 지퍼(1440)와의 접촉으로 그리고 접촉을 벗어나게 이동될 수 있는 볼 멈춤쇠와 같이, 작동기(1425)와 유사할 수 있다. 작동기(1426)는, 록킹 구성요소(1428) 및/또는 압축 구성요소(1429)를 수용 및/또는 유지하기 위한 하우징(1427)을 포함할 수 있다. 하우징(1427)은 이동 가능 부분(1420)에 결합될 수 있다. 실시예에서, 하우징(1427)은 록킹 구성요소(1428) 및/또는 압축 구성요소(1429)를 수용 및/또는 유지하기 위한 공동을 포함할 수 있다. 록킹 구성요소(1428)가 지퍼(1440)에 근접하여 배치될 수 있도록, 하우징(1427)이 구성될 수 있다. 록킹 구성요소(1428)가 지퍼(1440)의 치형부와 결합되어, 이동 가능 부분(1420)을 희망 위치에서 록킹할 수 있다. 일부 실시예에서, 록킹 구성요소(1428)가 볼로서 형성될 수 있으나, 록킹 구성요소(1428)는 지퍼(1440)의 표면(1445)에 실질적으로 수직인 방향으로 지퍼(1440)의 치형부와 결합되는 및/또는 그러한 치형부로부터 분리되는 임의의 형상으로 형성될 수 있다.
압축 구성요소(1429)는, 지퍼(1400)의 치형부에 대항하여(against) 록킹 구성요소(1428)에 인가되는 힘을 조정하기 위해서 작동기(1426) 내에 포함할 수 있다. 압축 구성요소(1429)는 록킹 구성요소(1428)와 캡(1431) 사이에 배치될 수 있고, 캡(1431)에 힘을 인가하는 사용자에 응답하여 압축 및/또는 팽창될 수 있다. 실시예에서, 압축 구성요소(1429)는 축(1403)을 따라서 배치된 나선형 스프링으로서 형성될 수 있다. 압축 구성요소(1429)는 축(1403)을 따라서 수직으로 록킹 구성요소(1428) 위에 배치될 수 있고, 캡(1431)은 수직으로 압축 구성요소(1429) 위에 배치될 수 있다.
록킹 구성요소(1428) 및/또는 압축 구성요소(1429)를 둘러싸기 위해서, 캡(1431)이 하우징(1427)에 부착될 수 있다. 실시예에서, 사용자는 힘을 화살표(1432)의 방향으로 캡(1431)의 커버(1431a)에 인가할 수 있고, 그에 따라 록킹 구성요소(1428)가 지퍼(1440)의 치형부와 결합 및/또는 분리되도록 압축 구성요소(1429)를 압축 및/또는 팽창시킬 수 있다. 압축 구성요소(1429)는 록킹 구성요소(1428)에 대항하여 부가적인 힘을 제공할 수 있고, 그에 따라 이동 가능 요소(1420)를 축(1402)을 따라 이동시키는데 필요한 접촉력 및/또는 마찰력을 증가시킬 수 있다. 캡(1431)은, 부가적으로 및/또는 대안적으로, 화살표(1433)에 의해서 표시된 방향으로 축(1403)을 중심으로 회전될 수 있고, 이는 록킹 구성요소(1428)를 희망 위치에서 록킹 및/또는 언록킹할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 캡(1431)을 축(1403)을 중심으로 비틀 수 있고, 이는 하우징(1427)과 결합되어 작동기(1426)를 희망하는 수직 위치에서 유지할 수 있고 그에 따라 이동 가능 요소(1420)의 위치를 유지할 수 있다.
도 14e에 도시된 바와 같이, 작동기(1435)는 클립(1450) 및 레버(1455)를 포함할 수 있다. 의료 전문가가 레버(1455)를 작동시켜 클립(1450)을 지퍼(1440)로부터 분리할 수 있도록, 그에 따라 이동 가능 부분(1420)이 지퍼(1440)를 따라서 조정될 수 있도록, 클립(1450)이 스프링력을 가질 수 있다. 클립(1450)의 스프링력은, 레버(1455)가 의료 전문가에 의해서 해제될 때, 클립이 지퍼(1440)와 결합되게 할 수 있다.
이제 도 14f를 참조하면, 핸들(1405f)은, 핸들(1405f)과 일체로 형성될 수 있는 탄성 치형부(1475)를 가질 수 있다. 탄성 치형부(1475)는, 핸들(1405f)이 길이방향 축(1402)을 따라서 조정될 때 지퍼(1440)의 치형부와 결합되어 록킹하도록 구성된 돌출부일 수 있다. 치형부(1475)는 탄성적일 수 있고, 예를 들어 지퍼(1440)와 결합하기 위한 가요성을 가질 수 있다. 예를 들어, 치형부(1475)는, 길이방향 축(1402)을 따른 지퍼(1440)의 치형부 위의 이동에 응답하여 스프링 작용을 하도록 또는 휘어지도록 구성될 수 있다. 치형부(1475)는, 지퍼(1440)의 치형부 위의 이동에 응답하여 탄성적으로 휘어질 수 있도록, 제1 슬릿(1480a) 및 제2 슬릿(1480b)에 의해서 경계지어질 수 있다. 제1 및 제2 슬릿(1480a, 1480b)은, 핸들(1405f)로부터의 치형부(1475)의 부분적인 분리를 형성하기 위한 절취부, 또는 개구부일 수 있다. 제1 및 제2 슬릿(1480a, 1480b)은 길이방향 축(1402)을 따라서 실질적으로 평행하게 및/또는 치형부(1475)의 돌출부에 실질적으로 수직으로 연장될 수 있다. 핸들(1402e)로부터의 치형부(1475)의 이러한 부분적인 분리는 "다이빙 보드(diving board)" 구성을 제공하고, 그에 따라 치형부(1475)는 지퍼(1440)의 치형부와 결합하기 위해서 휘어질 수 있다.
이제 도 14g를 참조하면, 핸들(1405g)이 엔드 이펙터를 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 화살표(1470)에 의해서 표시된 바와 같이 회전 가능 부분(1465)을 길이방향 축(1402)을 중심으로 회전시키기 위해서, 작동기(1460)가 의료 전문가에 의해서 길이방향 축(1402)을 따라서 작동될 수 있다. 예를 들어, 외피가 의료 전문가에 의해서 원위 및/또는 근위 방향으로 이동될 수 있는 동안, 엔드 이펙터가 고정될 수 있다(도 11b 참조).
도 15a 내지 도 15c는 본 개시 내용에 따른 핸들(1500)의 다른 예시적인 실시예를 도시한다. 전술한 바와 같이, 구동 와이어(DW)가 핸들(1500)의 이동 가능 부분(1520)에 연결될 수 있고 정지 부분(1515)에 대해서 이동될 수 있다. 예를 들어, 구동 와이어(DW)의 근위 단부가 클림프 볼트(1505)에 의해서 조인트(1510)에서 이동 가능 부분(1520)에 연결될 수 있다. 이동 가능 부분(1520)은 의료 전문가에 의해서 작동기(1425, 1430, 1435)에 의해 길이방향 축(1502)을 따라 이동될 수 있다. 또한, 구동 와이어(DW)가 회전부 노브(1525)를 통해서 연장되도록, 회전부 노브(1525)가 길이방향 축(1502)을 따라서 배치될 수 있다. 구동 와이어(DW)의 그리고, 결과적으로, 구동 와이어(DW)의 원위 단부에 부착된 엔드 이펙터의 회전을 위해서, 회전부 노브(1525)가 의료 전문가에 의해서 구동 와이어(DW) 및 길이방향 축(1502)을 중심으로 회전될 수 있다.
도 15c에 도시된 바와 같이, 회전부 노브(1525)가 분해도로 도시되어 있다. 전술한 바와 같이 구동 와이어(DW)는 회전부 노브(1525)를 통해서 연장될 수 있다. 와셔(1530), 예를 들어 마찰 와셔가 회전부 노브(1525)와 클램프(1535) 사이에 배치될 수 있고, 그에 따라 의료 전문가는 회전에 대해서 부가적인 제어를 할 수 있다. 클램프(1535)는, 외피가 핸들(1500)에 연결될 수 있는 곳인, 핸들(1500)의 원위 단부에서 핸들(1500)에 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 외피는 변형 제거(strain relief)를 위해서 근위 단부에서 열 수축될 수 있다.
도 14a 내지 도 15c에 도시된 핸들의 예시적인 실시예가 조직을 파지하고 유지하기 위해서 내시경 위장(예를 들어, 위공장 문합술) 시술에서 이용될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 핸들은, 비제한적으로, 겸자, 폐 장치, 비뇨기과 장치 및/또는 심혈관 장치를 포함하는, 다른 유형의 장치와 함께 이용될 수 있다.
이제, 도 16a 내지 도 16f를 참조하면, 본 개시 내용에 따른 내시경 시술, 예를 들어 위공장 문합술의 예시적인 실시예의 개략도가 도시되어 있다. 예를 들어, 도 16a에 도시된 바와 같이, 제1 단계(1600)에서, 도 3 내지 도 8c와 관련하여 전술한 바와 같이, 나소카테터(1630)가 환자 내로, 예를 들어 코 및 식도를 통해서 위 내로 그리고 소장 또는 공장 내로 삽입될 수 있다. 나소카테터의 원위 단부(1635)가, 의료 전문가에 의해서 결정된 바와 같은, 공장 내의 희망 거리에 배치될 수 있다. 나소카테터는, 예를 들어 카테터의 외측부 상의 돌출부에 작용하는 연동 운동에 의해서, 위치 내로의 경로의 일부 부분에 걸쳐 이동될 수 있다. 단계(1605)에서, 원위 단부(1645)가 소장 내의 나소카테터(1630)의 원위 단부(1635) 부근의 영역에서 위 내에 배치되도록, 내시경(1640)이 환자의 위 내로 삽입될 수 있다.
내시경(1640)의 원위 단부(1645)가 희망 위치에 있을 때, 도 16c는 단계(1610)를 도시하고, 그러한 단계에서, 부속물이 나소카테터(1630)의 원위 단부(1635)의 영역 내에서 소장의 조직까지 연장될 수 있도록, 위 벽이 천공될 수 있다. 예를 들어, 도 9a 내지 도 13e와 관련하여 전술한 바와 같이 원위 단부에서 엔드 이펙터(1650)를 갖는 파지 시스템이 내시경(1640)의 외부로 연장될 수 있다. 문합부가 희망 위치에서 형성될 수 있도록, 엔드 이펙터(1650)는 나소카테터(1630)에 의해서 표시된 위치에서 소장의 조직을 파지하고 유지할 수 있다. 예를 들어, 나소카테터(230)의 원위 단부에서의 광원 방출이 위치를 표시할 수 있고, 의료 전문가가 소장 내의 표시된 위치에서 절개하도록 안내할 수 있다.
이제 도 16d를 참조하면, 단계(1615)에서, 바늘(1655) 또는 다른 천공 메커니즘이 소장을 천공할 수 있고, 안내 와이어가 위치를 유지할 수 있다. 소장 조직은 엔드 이펙터(1650)에 의해서 계속 유지될 수 있고, 그에 따라 의료 전문가는 문합부 장치(예를 들어, 임플란트)를 희망 위치에 배치할 수 있다. 도 16e는, 단계(1620)에서, 문합부 스텐트(1660)가 나소카테터(1630)로부터 전개될 수 있다는 것으로 도시한다. 스텐트(1660)는 환자의 위를 소장에 결합시켜, 우회로를 생성할 수 있다. 예를 들어, 전달 장치는 내시경을 통해서, 가능하게는 안내 와이어 위에서, 위 벽 내의 개구부 및 공장 내의 개구부를 통해서 삽입될 수 있고, 이어서 공장 내에서 전개된 스텐트 상의 원위 유지 부재, 스텐트 및 전달이 근위적으로 후퇴되어 소장을 위 벽에 대항하여 나란히 놓이게 할 수 있고, 그러한 지점에서 스텐트 상의 근위 유지 부재가 위 내로 전개되어 스텐트를 개구부에 걸쳐 고정할 수 있고 위 내용물이 통과하기 위한 우회 도관을 생성할 수 있다. 도 16f에 도시된 단계(1625)에서, 유문 폐색부(pyloric occlusion)(1665)가 내시경(1640)에 의해서 전개될 수 있다. 유문 패색부(1665)는 음식물, 액체, 및/또는 다른 영양물이 위로부터 십이지장 내로 유동하는 것을 방지하기 위한, 및/또는 전체가 본원에서 참조로 포함되는, "Devices, Systems, and Methods for Pyloric Occlusion"(Attorney Docket No. 8150.0517)이라는 명칭의, 동시에 출원되어 현재 계류 중인 출원에서 설명된 바와 같은, 임의의 구성일 수 있다. 예를 들어, 음식물, 액체, 및/또는 영양물은, 스텐트(1660)를 통해서, 십이지장을 우회하여, 위로부터 소장 내로 유동할 수 있다. 이는 환자의 소화관 내의 흡수를 방지하여, 체중 감소를 촉진할 수 있고 제2형 당뇨병의 위험을 줄일 수 있다. 유문 폐색부가 전개될 때, 의료 전문가는 나소카테터(1630) 및 내시경(1640)을 제거할 수 있다.
수 많은 구체적인 상세 내용은 실시예의 완전한 이해를 제공하기 위해서 기술된 것이다. 그러나, 당업자는, 이러한 구체적인 상세 내용이 없이도 실시예를 실시할 수 있다는 것을 이해할 것이다. 다른 경우에, 실시예를 불명확하게 하지 않도록, 주지의 동작, 구성요소 및 회로를 구체적으로 설명하지 않았다. 본원에서 개시된 특정의 구조적 및 기능적 상세 내용이 예시적인 것일 수 있고, 반드시 실시예의 범위를 제한하지는 않는다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
일부 실시예가, 해당 파생어와 함께, "결합된" 또는 "연결된"이라는 표현을 이용하여 설명될 수 있을 것이다. 이러한 용어가 서로에 대해서 동의어로서 의도된 것은 아니다. 예를 들어, 둘 이상의 요소가 서로 직접 물리적으로 또는 전기적으로 접촉한다는 것을 나타내기 위해서, "연결된" 및/또는 "결합된"이라는 용어를 이용하여 일부 실시예가 설명될 수 있을 것이다. 그러나, "결합된"이라는 용어가 또한, 둘 이상의 요소가 서로 직접적으로 접촉하지 않으나, 여전히 서로 협력하거나 상호작용한다는 것을 의미할 수 있을 것이다.
본원에서 설명된 방법이 설명된 순서로 또는 임의의 특정 순서로 실행될 필요가 없다는 것을 주목하여야 한다. 또한, 본원에서 설명된 방법과 관련하여 설명된 여러 활동이 직렬적인 또는 병렬적인 방식으로 실행될 수 있다.
비록 구체적인 실시예를 본원에서 예시하고 설명하였지만, 동일한 목적을 달성하기 위해서 계산된 임의의 배열이, 도시된 구체적인 실시예를 대체할 수 있다는 것을 이해하여야 한다. 이러한 개시 내용은 다양한 실시예의 임의의 그리고 모든 적용예 또는 변경예를 포함한다. 전술한 설명은 예시적인 방식으로 이루어진 것이고 제한적인 것이 아님을 이해할 수 있을 것이다. 본원에서 구체적으로 설명되지 않은 전술한 실시예 및 다른 실시예의 조합이 전술한 설명을 검토한 당업자에게 명확할 것이다. 따라서, 여러 실시예의 범위는, 전술한 조성, 구조, 및 방법이 사용되는 임의의 다른 적용예를 포함한다.
비록 청구 대상이 구조적 특징 및/또는 방법론적 작용에 대해서 특정한 언어로 기술되었지만, 첨부된 청구 범위에서 규정된 청구 대상이 상술한 구체적인 특징 또는 작용으로 반드시 제한되는 것이 아님을 이해하여야 한다. 오히려, 상술한 구체적인 특징 및 동작은 청구항의 청구 대상을 구현하는 예시적인 형태로서 개시된 것이다.

Claims (17)

  1. 내시경 시술을 위한 파지 시스템의 엔드 이펙터이며,
    근위 단부를 따라 함께 연결되고, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동 가능한 제1 아암 및 제2 아암과,
    가요성 외피를 포함하고,
    제1 아암 및 제2 아암은,
    원호 형상이고, 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암이 폐쇄 위치로 함께 이동하도록 작동될 때 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암의 원위 선단부가 먼저 함께 폐쇄되게 구성되도록 서로에 대해 상대적으로 배치되고,
    조직이 비외상적으로 파지되어 근위 방향으로 당겨질 수 있게 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암 사이에 조직을 둘러싸도록, 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암의 원위 선단부가 서로 접촉한 상태에서, 조직을 꼬집지 않으면서 원호 형상의 제1 아암과 제2 아암의 사이에 조직을 비외상적으로 둘러싸기 위해, 폐쇄 위치에서 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암의 원위 선단부만 서로 접촉하도록 구성되고,
    제1 아암 및 제2 아암은 가요성 외피의 내부로 및 외부로 이동할 수 있는,
    엔드 이펙터.
  2. 제1항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암의 조직 결합 표면은 하나 이상의 돌출부를 포함하는,
    엔드 이펙터.
  3. 제2항에 있어서,
    하나 이상의 돌출부가 성곽부이고,
    성곽부는,
    제1 아암 및 제2 아암의 비외상성 턱부를 형성하는 일련의 균일하게 이격된 돌출부 및 홈,
    제1 아암 및 제2 아암의 악어 턱부를 형성하는, 홈과 상이한 크기 및 형상을 갖는 둥근 치형부로서의 일련의 돌출부,
    사다리꼴 형상을 형성하는 일련의 돌출부 및 홈, 및
    돌출부 내에서 후크를 형성하는 곡률부를 갖는 돌출부를 포함하는 일련의 돌출부 및 홈
    중 하나 또는 그 조합의 형태인,
    엔드 이펙터.
  4. 제1항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암은, 일체형 근위 단부로부터의 제1 아암 및 제2 아암의 단일 연결부를 포함하는 공통 근위 조인트로부터 연장되는,
    엔드 이펙터.
  5. 제1항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암은 개방 구조로 제1 아암 및 제2 아암을 편향하는 스프링력을 갖는 자가-팽창 재료로 형성되고,
    제1 아암 및 제2 아암이 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동되도록, 엔드 이펙터는 외피에 대해서 작동될 수 있는,
    엔드 이펙터.
  6. 제1항에 있어서,
    폐쇄 위치에서, 제1 아암 및 제2 아암의 원호 형상의 조직 결합 표면이 함께 타원형 형상을 형성하고,
    제1 아암 및 제2 아암의 내부 표면 상의 돌출부가 조직의 비외상성 파지를 제공하고,
    조직은 본체 내강을 포함하는,
    엔드 이펙터.
  7. 내시경 시술을 위한 시스템이며,
    파지 장치와,
    가요성 외피를 포함하고,
    파지 장치는,
    조직이 비외상적으로 파지되어 근위 방향으로 당겨질 수 있게, 조직을 꼬집지 않으면서 원호 형상의 제1 아암과 제2 아암의 사이에 조직을 비외상적으로 둘러싸기 위해, 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암의 폐쇄 위치에서 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암의 각각의 원위 선단부만 서로 접촉하도록 함께 결합되는 원호 형상의 제1 아암 및 원호 형상의 제2 아암을 포함하는, 시스템의 원위 단부에 배치된 엔드 이펙터와,
    파지 장치의 근위 단부에 배치되고, 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 엔드 이펙터의 원호 형상의 제1 아암 및 제2 아암을 작동시키는 이동 가능 부분을 포함하는 핸들과,
    엔드 이펙터 및 핸들을 연결하는 구동 와이어를 포함하고,
    제1 아암 및 제2 아암은 가요성 외피의 내부로 및 외부로 이동할 수 있는,
    시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암은, 일체형 근위 단부로부터의 제1 아암 및 제2 아암의 단일 연결부를 포함하는 공통 근위 조인트로부터 연장되는,
    시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암의 조직 결합 표면은 하나 이상의 돌출부를 포함하는,
    시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    하나 이상의 돌출부가 성곽부이고,
    성곽부는,
    제1 아암 및 제2 아암의 비외상성 턱부를 형성하는 일련의 균일하게 이격된 돌출부 및 홈,
    제1 아암 및 제2 아암의 악어 턱부를 형성하는, 홈과 상이한 크기 및 형상을 갖는 둥근 치형부로서의 일련의 돌출부,
    사다리꼴 형상을 형성하는 일련의 돌출부 및 홈, 및
    돌출부 내에서 후크를 형성하는 곡률부를 갖는 돌출부를 포함하는 일련의 돌출부 및 홈
    중 하나 또는 그 조합의 형태인,
    시스템.
  11. 제7항에 있어서,
    제1 아암 및 제2 아암은 개방 구조로 제1 아암 및 제2 아암을 편향하는 스프링력을 갖는 자가-팽창 재료로 형성되고,
    제1 아암 및 제2 아암이 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 작동되도록, 엔드 이펙터는 외피에 대해서 작동될 수 있는,
    시스템.
  12. 제7항에 있어서,
    연동성 수축 중에 위장 조직과 결합하기 위한 하나 이상의 돌출부를 갖는 카테터를 더 포함하는,
    시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    카테터의 하나 이상의 돌출부는,
    카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되는 절두원추형 섹션으로서, 평면형 섹션을 갖고, 절두원추형 섹션의 큰 직경이 카테터에 연결되는, 절두원추형 섹션,
    카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되고, 서로 동일한 거리로 이격되는 복수의 돌출부, 및
    카테터의 표면으로부터 반경방향으로 연장되는 나사산을 갖는 나선형 특징부
    중 임의의 것을 포함하는,
    시스템.
  14. 제7항에 있어서,
    카테터의 위치결정 요소는 발광 요소, 센서, 송신부, 수신부, 또는 그 조합을 포함하고,
    위치결정 요소는 파지 장치를 위치결정하도록 구성되는,
    시스템.
  15. 제7항에 있어서,
    구동 와이어는 핸들의 이동 가능 부분에 연결되어, 외피의 외부로 연장되는 엔드 이펙터에 응답하는 비구속 개방 위치와 외피 내에서 후퇴되는 엔드 이펙터에 응답하는 구속된 폐쇄 위치 사이에서 엔드 이펙터를 작동하는,
    시스템.
  16. 삭제
  17. 삭제
KR1020237023096A 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법 Active KR102772807B1 (ko)

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201862650075P 2018-03-29 2018-03-29
US201862650080P 2018-03-29 2018-03-29
US62/650,080 2018-03-29
US62/650,075 2018-03-29
PCT/US2019/023597 WO2019190918A1 (en) 2018-03-29 2019-03-22 Systems and methods for performing endoscopic procedures
KR1020207030762A KR102554608B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207030762A Division KR102554608B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230110375A KR20230110375A (ko) 2023-07-21
KR102772807B1 true KR102772807B1 (ko) 2025-02-24

Family

ID=66041769

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020237023096A Active KR102772807B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법
KR1020207030762A Active KR102554608B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법
KR1020257018512A Pending KR20250088649A (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색 장치
KR1020207027421A Ceased KR20200126395A (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색을 위한 장치, 시스템, 및 방법
KR1020247011173A Active KR102818604B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색 장치

Family Applications After (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207030762A Active KR102554608B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법
KR1020257018512A Pending KR20250088649A (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색 장치
KR1020207027421A Ceased KR20200126395A (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색을 위한 장치, 시스템, 및 방법
KR1020247011173A Active KR102818604B1 (ko) 2018-03-29 2019-03-22 유문 폐색 장치

Country Status (7)

Country Link
US (5) US20190298401A1 (ko)
EP (2) EP3740144A1 (ko)
KR (5) KR102772807B1 (ko)
CN (3) CN111867498A (ko)
AU (2) AU2019242547C1 (ko)
CA (2) CA3088262C (ko)
WO (2) WO2019190920A1 (ko)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6526043B2 (ja) * 2014-03-26 2019-06-05 セント・ジュード・メディカル，カーディオロジー・ディヴィジョン，インコーポレイテッド 経カテーテル僧帽弁ステントフレーム
US20210244557A1 (en) * 2018-03-30 2021-08-12 Metamodix, Inc. Systems and method for stabilizing anti-migration anchor system
CN109758204A (zh) * 2018-11-02 2019-05-17 江苏省人民医院 一种食管气管瘘封堵支架及其置入器及其置入方法
US20220125434A1 (en) * 2019-01-22 2022-04-28 Mayo Foundation For Medical Education And Research Single anastomosis gastrointestinal tract bypass endoscopic systems and methods
US12161574B2 (en) 2019-06-14 2024-12-10 Mayo Foundation For Medical Education And Research Methods and devices for gastricintestinal tract bypass
WO2021011351A1 (en) 2019-07-12 2021-01-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Stents and methods for managing passage of material through a body lumen
US12150621B2 (en) 2019-12-30 2024-11-26 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for locating a body lumen
US12256933B2 (en) 2020-02-20 2025-03-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for forming an opening between body lumens
KR102789924B1 (ko) * 2020-04-06 2025-04-01 보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드 고 유지 배액 디바이스
US20220061853A1 (en) 2020-08-27 2022-03-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for pyloric occlusion
EP4267048A1 (en) 2020-12-22 2023-11-01 Boston Scientific Scimed Inc. Pyloric device
EP4308048A1 (en) * 2021-05-10 2024-01-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for occluding an anatomical passage
EP4340786A1 (en) * 2021-05-19 2024-03-27 Boston Scientific Scimed Inc. Devices, systems, and methods for adjusting a passage through an implantable device
WO2023086640A1 (en) 2021-11-15 2023-05-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for pyloric occlusion
US20230165589A1 (en) 2021-11-29 2023-06-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for pyloric occlusion
JP2025505205A (ja) * 2022-02-07 2025-02-21 ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド 幽門閉塞及び／又は十二指腸空置術のための装置、システム及び方法
WO2024020386A1 (en) * 2022-07-18 2024-01-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Dynamic leash for gastric bypass device
EP4551126A1 (en) * 2022-07-18 2025-05-14 Boston Scientific Scimed, Inc. Occluder devices for dynamic gastric bypass device
KR20250043479A (ko) 2022-07-29 2025-03-28 보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드 이동 방지 스텐트
KR20250044761A (ko) * 2022-08-03 2025-04-01 보스톤 싸이엔티픽 싸이메드 인코포레이티드 조직을 파지하기 위한 디바이스, 시스템 및 방법
EP4565146A1 (en) * 2022-08-31 2025-06-11 Boston Scientific Scimed, Inc. Devices, systems, and methods for implantable medical devices
US20250057677A1 (en) 2023-08-14 2025-02-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Stent with anti-migration flange support with delivery system
US20250114013A1 (en) * 2023-10-10 2025-04-10 Boston Scientific Scimed, Inc. Locator devices, systems, and methods for medical procedures

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060064113A1 (en) 2004-09-17 2006-03-23 Nakao Naomi L Endoscopic mucosal resection method and associated instrument
US20140135820A1 (en) * 2012-11-13 2014-05-15 Alcon Research, Ltd. Disposable capsulorhexis forceps
US20150141810A1 (en) * 2013-11-19 2015-05-21 Ethicon, Inc. Thoracoscopic Methods for Treatment of Bronchial Disease
US20160346107A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Coloplast A/S Endoscope having a grasping tool and a method for removing a stent from a patient

Family Cites Families (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3913568A (en) 1973-01-22 1975-10-21 American Optical Corp Nasopharyngoscope
US4261346A (en) * 1979-11-23 1981-04-14 Richard Wolf Medical Instruments Corporation Endoscopes
US5029574A (en) * 1988-04-14 1991-07-09 Okamoto Industries, Inc. Endoscopic balloon with a protective film thereon
US5258005A (en) * 1991-12-13 1993-11-02 Unisurge, Inc. Atraumatic grasping device for laparoscopic surgery
US5222973A (en) * 1992-03-09 1993-06-29 Sharpe Endosurgical Corporation Endoscopic grasping tool surgical instrument
US5620459A (en) * 1992-04-15 1997-04-15 Microsurge, Inc. Surgical instrument
US5236437A (en) * 1992-07-14 1993-08-17 Wilk Peter J Surgical instrument assembly and associated technique
US5638827A (en) * 1994-02-01 1997-06-17 Symbiosis Corporation Super-elastic flexible jaws assembly for an endoscopic multiple sample bioptome
US5871453A (en) * 1994-02-08 1999-02-16 Boston Scientific Corporation Moveable sample tube multiple biopsy sampling device
US5842973A (en) 1994-05-17 1998-12-01 Bullard; James Roger Nasal intubation apparatus
US6887240B1 (en) * 1995-09-19 2005-05-03 Sherwood Services Ag Vessel sealing wave jaw
US6099534A (en) * 1997-10-01 2000-08-08 Scimed Life Systems, Inc. Releasable basket
US6120534A (en) * 1997-10-29 2000-09-19 Ruiz; Carlos E. Endoluminal prosthesis having adjustable constriction
US6589213B2 (en) * 1997-12-12 2003-07-08 Wilson-Cook Medical Incorporated Body canal intrusion instrumentation having bi-directional coefficient of surface friction with body tissue
US7815590B2 (en) * 1999-08-05 2010-10-19 Broncus Technologies, Inc. Devices for maintaining patency of surgically created channels in tissue
FR2813518B1 (fr) * 2000-09-04 2002-10-31 Claude Mialhe Dispositif d'occlusion vasculaire, appareil et procede d'utilisation
US7713275B2 (en) * 2000-11-03 2010-05-11 Cook Incorporated Medical grasping device
US6675809B2 (en) 2001-08-27 2004-01-13 Richard S. Stack Satiation devices and methods
US9498366B2 (en) * 2003-07-28 2016-11-22 Baronova, Inc. Devices and methods for pyloric anchoring
US8048169B2 (en) * 2003-07-28 2011-11-01 Baronova, Inc. Pyloric valve obstructing devices and methods
US20090259236A2 (en) * 2003-07-28 2009-10-15 Baronova, Inc. Gastric retaining devices and methods
US7559925B2 (en) 2006-09-15 2009-07-14 Acclarent Inc. Methods and devices for facilitating visualization in a surgical environment
US9089258B2 (en) 2004-04-21 2015-07-28 Acclarent, Inc. Endoscopic methods and devices for transnasal procedures
US7803195B2 (en) * 2004-06-03 2010-09-28 Mayo Foundation For Medical Education And Research Obesity treatment and device
US8109981B2 (en) 2005-01-25 2012-02-07 Valam Corporation Optical therapies and devices
CA2669100C (en) * 2006-11-10 2012-01-03 Wilson-Cook Medical Inc. Ring magnets for surgical procedures
US10238518B2 (en) * 2007-02-27 2019-03-26 Agt Inc. Implantable weight control device
US20090082644A1 (en) * 2007-03-15 2009-03-26 Jiayi Li Devices, Systems, Kits and Methods for Treatment of Obesity
WO2009048949A1 (en) * 2007-10-09 2009-04-16 Wilson-Cook Medical, Inc. Anastomosis plug for bariatric surgery
US20100016885A1 (en) 2008-07-21 2010-01-21 Eidenschink Tracee E J Device to close openings in body tissue
US9278019B2 (en) * 2009-04-03 2016-03-08 Metamodix, Inc Anchors and methods for intestinal bypass sleeves
AU2010232570B2 (en) 2009-04-03 2013-11-14 Metamodix, Inc. Modular gastrointestinal prostheses
US9173760B2 (en) * 2009-04-03 2015-11-03 Metamodix, Inc. Delivery devices and methods for gastrointestinal implants
US8361041B2 (en) 2009-04-09 2013-01-29 University Of Utah Research Foundation Optically guided feeding tube, catheters and associated methods
CA2762172A1 (en) 2009-05-22 2010-11-25 Apollo Endosurgery, Inc. Endoscopic instrument
US8834513B2 (en) 2009-06-05 2014-09-16 Entellus Medical, Inc. Method and articles for treating the sinus system
US8888686B2 (en) 2009-09-23 2014-11-18 Entellus Medical, Inc. Endoscope system for treatment of sinusitis
US10420665B2 (en) 2010-06-13 2019-09-24 W. L. Gore & Associates, Inc. Intragastric device for treating obesity
ES2747232T3 (es) 2010-09-08 2020-03-10 Kpr Us Llc Catéter con un conjunto de formación de imágenes
EP2637728A4 (en) * 2010-11-08 2015-05-06 Pivot Medical Inc METHOD AND DEVICE FOR JOINT DISTRACTION
CN103298426B (zh) * 2011-01-18 2015-12-23 Gt泌尿学公司 导管闭合装置和闭合导管的方法
WO2012103531A2 (en) * 2011-01-28 2012-08-02 Metamodix, Inc. Anchors and methods for intestinal bypass sleeves
JP2014522263A (ja) * 2011-05-11 2014-09-04 マイクロベンション インコーポレイテッド 内腔を閉塞するためのデバイス
US9486614B2 (en) 2011-06-29 2016-11-08 Entellus Medical, Inc. Sinus dilation catheter
US9474515B2 (en) * 2011-09-14 2016-10-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic hemostasis closure device and delivery system
US10952732B2 (en) 2013-02-21 2021-03-23 Boston Scientific Scimed Inc. Devices and methods for forming an anastomosis
MX2015000308A (es) 2012-07-13 2015-08-14 Gi Dynamics Inc Anclaje transpilorico.
US20140031951A1 (en) * 2012-07-27 2014-01-30 Cook Medical Technologies Llc Two-Way Valve
US20140088359A1 (en) 2012-09-24 2014-03-27 Roland A. QUAYE Nasogastric Scope
US20140155928A1 (en) * 2012-12-05 2014-06-05 Izhak Fabian Long-term obstruction device
CN104968304B (zh) * 2012-12-05 2016-10-12 伊丝诺特有限公司 用于幽门括约肌的充胀式阻塞装置
WO2014153267A2 (en) * 2013-03-14 2014-09-25 Synerz Medical, Inc. Intragastric device for treating obesity
US9827141B2 (en) * 2013-06-21 2017-11-28 Novartis Ag Systems and techniques for tissue manipulation during ocular surgery
US9456917B2 (en) 2013-08-28 2016-10-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic transoral duodenal sleeve applier
US9744062B2 (en) 2014-04-30 2017-08-29 Lean Medical Technologies, LLC Gastrointestinal device
GB2527550B (en) * 2014-06-25 2016-09-21 Cook Medical Technologies Llc Implantable medical device with lumen constriction
WO2016044660A1 (en) * 2014-09-18 2016-03-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Device allowing pyloric sphincter to normally function for bariatric stents
EP3212133B1 (de) * 2014-10-29 2020-03-25 Trans-Duodenal Concepts UG Bypass-vorrichtung zur trans-pylorischen durchleitung von mageninhalt in bzw. durch den zwölffingerdarm sowie applikator zur positionierung desselben
CN107205750B (zh) 2015-01-08 2020-08-21 西纳塞弗医疗有限公司 鼻旁窦医疗装置及其用途
US10682503B2 (en) 2015-06-30 2020-06-16 Sanovas Intellectual Property, Llc Sinus ostia dilation system
US9622897B1 (en) 2016-03-03 2017-04-18 Metamodix, Inc. Pyloric anchors and methods for intestinal bypass sleeves
US10426592B2 (en) * 2016-04-11 2019-10-01 Boston Scientific Scimed, Inc. Implantable medical device with reduced migration capabilities
US20170296037A1 (en) 2016-04-14 2017-10-19 Olympus Corporation Endoscope apparatus
JP7044374B2 (ja) * 2016-05-19 2022-03-30 メタモディクス インコーポレイテッド 取出し装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060064113A1 (en) 2004-09-17 2006-03-23 Nakao Naomi L Endoscopic mucosal resection method and associated instrument
US20140135820A1 (en) * 2012-11-13 2014-05-15 Alcon Research, Ltd. Disposable capsulorhexis forceps
US20150141810A1 (en) * 2013-11-19 2015-05-21 Ethicon, Inc. Thoracoscopic Methods for Treatment of Bronchial Disease
US20160346107A1 (en) * 2015-05-27 2016-12-01 Coloplast A/S Endoscope having a grasping tool and a method for removing a stent from a patient

Also Published As

Publication number Publication date
CA3091282A1 (en) 2019-10-03
CA3088262A1 (en) 2019-10-03
CN111801058B (zh) 2024-03-22
EP3773249A1 (en) 2021-02-17
US20250032240A1 (en) 2025-01-30
AU2019242547A1 (en) 2020-07-23
KR102818604B1 (ko) 2025-06-11
CA3088262C (en) 2023-09-19
WO2019190920A1 (en) 2019-10-03
KR20200126395A (ko) 2020-11-06
KR20240051281A (ko) 2024-04-19
EP3740144A1 (en) 2020-11-25
AU2019242547B2 (en) 2021-01-21
US11020214B2 (en) 2021-06-01
US20190298401A1 (en) 2019-10-03
AU2019242547C1 (en) 2021-05-13
CN111867498A (zh) 2020-10-30
KR102554608B1 (ko) 2023-07-13
KR20250088649A (ko) 2025-06-17
CN118058886A (zh) 2024-05-24
AU2019242549B2 (en) 2020-12-24
US20250127606A1 (en) 2025-04-24
KR20200136469A (ko) 2020-12-07
CN111801058A (zh) 2020-10-20
WO2019190918A1 (en) 2019-10-03
KR20230110375A (ko) 2023-07-21
US20210244523A1 (en) 2021-08-12
US20190298559A1 (en) 2019-10-03
US12144718B2 (en) 2024-11-19
AU2019242549A1 (en) 2020-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102772807B1 (ko) 내시경 시술을 실시하기 위한 시스템 및 방법
JP5172209B2 (ja) 内視鏡胃制限法および装置
US8979872B2 (en) Devices for engaging, approximating and fastening tissue
CN103228223B (zh) 具有可脱离可枢转钳口的医疗设备
CN103200883B (zh) 具有可拆卸可枢转卡爪的医疗装置
US10595852B2 (en) Methods and devices for creating tissue plications
CA2696993C (en) Endoscopic implant system and method
US8092489B2 (en) Tissue grasping apparatus
US20080262525A1 (en) Tissue penetration and grasping apparatus
EP2061382A2 (en) Tissue compression using surgical clips
US20110245846A1 (en) Endoscopic tissue anchor deployment devices and methods
US20240285330A1 (en) Medical systems, devices, and related methods
US20230157683A1 (en) Suturing instrument
HK1113299B (en) Endoscopic gastric restriction device
HK1089344A (en) Tissue retractor and method for using the retractor

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
PA0104 Divisional application for international application

Comment text: Divisional Application for International Patent

Patent event code: PA01041R01D

Patent event date: 20230707

Application number text: 1020207030762

Filing date: 20201026

PA0201 Request for examination
PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20231123

Patent event code: PE09021S01D

E601 Decision to refuse application
PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20240729

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

PX0701 Decision of registration after re-examination

Patent event date: 20241121

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event code: PX07013S01D

X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20250220

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20250220

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration