KR102769736B1 - 피클링 및/또는 페인트 코팅에 의한 보수 및/또는 넓은 표면 및/또는 높은 높이의 벽의 검사를 위한 로봇, 관련 작동 방법, 및 선박 선체의 피클링 및 페인팅에 적용 - Google Patents
피클링 및/또는 페인트 코팅에 의한 보수 및/또는 넓은 표면 및/또는 높은 높이의 벽의 검사를 위한 로봇, 관련 작동 방법, 및 선박 선체의 피클링 및 페인팅에 적용 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명은 본질적으로, 공중 리프트(2)의 플랫폼(25) 및 이에 따라 플랫폼(25) 상에 장착된 도구 캐리어(3)의 매우 정밀한 공간 위치를 결정하기 위해 제어 유닛(12)에 유용한 정보를 제공할 수 있도록, 공중 리프트의 건설자에 의한 계측의 부재를 정확하게 보상 할 수 있는 복수의 센서(5, 6, 7, 9, 80, 81)에 의해 표준 방식으로 계측될 수 있는 공중 리프트(2)를 기반으로 생산된 로봇에 관한 것이다.
Description
본 발명은 대형 구조물/물체의 표면 처리 및 페인팅에 의한 검사 및/또는 보수(renovation)의 일반적인 분야에 관한 것이다.
특히, 페인트 필름을 제거하고 필요한 경우 넓은 면적 및/또는 큰 높이의 벽, 특히 선박의 선체를 페인팅하여 보수하는 분야에 관한 것이다.
"대면적 및/또는 큰 높이의 벽(wall of large area and/or great height)"이란 한 사람이 검사 및/또는 보수할 수 없고 일반적으로 최소한 비계 및/또는 사람을 움직이기 위한 취급 수단을 사용해야 하는 모든 대상을 의미한다.
본 발명은 보다 구체적으로 개입 시간 및 수반 비용을 줄이기 위해 이러한 벽의 보수 및/또는 검사를 위한 자율 로봇을 제안하는 것을 보다 구체적으로 목적으로 한다.
선체 보수의 유리한 적용을 참조하여 설명되었지만, 본 발명은 대형 구조물에 대한 모든 유형의 검사 및/또는 수리 작업을 위한 모든 로봇에 적용된다.
선박의 선체는 일정 기간 사용 후 정기적으로 유지 관리해야 하며 일반적으로 문지르기, 연마 분사, 표면 처리, 및 페인팅과 같이 필요한 미적 외관을 제공하기 위해 여러 작업을 포함하는 유지 관리 작업이 필요하다.
의무적 특성으로 인해, 이 유지 보수 작업은 선박을 드라이 도크에 설치해야 한다.
사실상, 기존 외장 코팅과 산화를 제거하고 새 것으로 교체하는 문제이다.
유지 관리 또는 보수는 일반적으로 새 페인트 코팅에 적합한 표면 준비를 수행하는 것으로 구성된다. 이 준비는 예를 들어 일반적으로 연마재 분사로 공지된 연마재를 분사하여 페인트 필름을 제거하거나 접착 및 새로운 페인트 코팅의 적용을 위한 특정 표면 거칠기를 생성할 수 있는 초고압(UHP)에서 물 분사로 구성될 수 있다.
주어진 각각의 선박 보수 프로세스 단계는 최종 미적 품질을 상당히 저하시킬 수 있는 결함의 존재를 방지하기 위해 극도의 주의를 기울여 수행해야 한다.
제약 조건과 구현이 다양하고 변화되지만, 선체 보수 프로세스를 실행하는 모든 조선소는 높은 수리 비용, 긴 서비스 중단, 선박에 대한 주요 영향, 인력 안전, 및 수리의 효율성과 같은 동일한 문제에 직면해 있다.
지금까지, 다양한 개조 단계는 일반적으로 작업자가 수동으로 수행하거나 페인트 필름을 제거하고 선체의 필요한 영역에 페인트를 분사하기 위한 복수의 적절한 도구를 사용하여 수행된다.
이러한 수동 단계에는 몇 가지 주요 단점이 있다.
우선, 각각의 작업은 최종 작업 비용에 영향을 미치는 긴 실행 시간이 필요하다. 따라서 각각의 단계는 예를 들어 페인트 필름, 약 3000bar의 초고압(UHP) 워터 랜스 또는 연마재 블라스팅 랜스를 제거하는 데 사용되는 도구가 상대적으로 제한된 활성 영역을 갖고 운영자의 지속적인 세심한 주의를 요구하기 때문에 상대적으로 정확해야 한다. 그 결과 이러한 작업은 작업과 점검 모두에 상당한 시간이 소요될 수 있으며, 선박의 선체 면적이 매우 넓기 때문에 더욱 그렇다.
그런 다음, 단계의 효율성은 이를 수행하는 직공의 능력에 크게 좌우된다.
또한, 페인팅 단계와 관련하여 후자는 페인트 입자의 분무를 생성하는 페인트 분무 도구의 도움으로 수행되며, 그 중 일부는 페인팅할 표면에 부착되지 않아 환경으로 퍼진다. 이러한 응용 분야에 사용되는 부식 방지 페인트에는 일반적으로 유독성 또는 오염 물질이 포함되어 있으므로 이러한 페인트를 퍼뜨리면 환경과 페인팅 존 근처에서 일하는 사람에게 해로울 수 있다는 점을 쉽게 이해할 수 있다.
이 문제에 대해, 최근 커뮤니티 표준은 그러한 물질이 환경으로 배출되는 것과 관련하여 점점 더 제한적인 조치를 제공한다.
따라서 출원인은 이러한 선체의 유지 관리 또는 보수를 자동화하고 이러한 보수 작업을 수행할 수 있는 로봇을 사용하기를 원했다.
그러나, 이러한 종류의 로봇에 대해 부과된 사양은 특히 선박을 드라이 도크로 이동하는 데 본질적인 높은 제약 때문에 엄격하고 방대하다.
따라서 본 발명의 발명자들은 기존 해법의 목록을 작성하였다.
그들은 기존의 로봇 또는 기계 시스템 중 어느 것도 선체 보수에 대한 모든 요구 사항을 충족할 수 없다는 결론에 먼저 도달하였다.
선박 등의 선체를 도색하기 위한 일부 장치는 특허 문서에 공지되어 있다.
WO01/34309호는 선체를 따라 레일에서 병진 이동될 수 있는 섀시에 피벗하도록 장착된 신축 암 자체의 끝에 장착된 후드에 수용된 스프레이 노즐 열을 포함하는 드라이 도크에서 선박의 선체에 페인트를 스프레이하는 장치를 설명한다.
US5398632호는 높이를 이동할 수 있고 선체에 가깝거나 멀어질 수 있고 도색공이 설 수 있는 바구니가 있는 선체 주위의 도크 바닥에 설치된 비계 시스템을 제안한다.
US4890567호는 이동 및 전자기 트랙에 의해 선박의 선체에 고정될 수 있고 초음파의 인가에 의한 세척 수단을 포함하는 세척 헤드를 갖는 세척 시스템을 설명하다.
EP2090506B1호는 두 세트의 바퀴가 있는 플랫폼과 페인트 스프레이 건을 운반하는 6축 로봇이 선체 표면을 페인트하기 위해 미끄러질 수 있는 레일이 제공된 세장형 테이블을 지지하는 가위 유형의 이중 리프팅 플랫폼을 개시한다.
CN105643587호는 도크 바닥에서 움직이는 공중 리프트의 관절 암 단부에 장착된 페인팅 도구를 운반하는 6축 로봇으로 선박의 선체를 페인팅하기 위한 시스템을 개시한다.
CN2019158233호는 드라이브 모터와 케이블을 지지하는 섀시가 드라이 도크 내부 및 주변에 설치되어 있는 선체를 따라 케이블에 의해 이동되는 유형의 페인팅 로봇 시스템을 개시하고 있으며, 페인트 분무 노즐의 높이 방향 이동은 케이블에 의해 전달되고 수평 방향 이동은 상기 노즐을 지지하는 신축 암에 의해 부여된다.
CN108942897호는 케이블에 의해 선체를 따라 이동하는 로봇 페인트 헤드를 포함하는 선박의 선체를 페인팅하기 위한 시스템을 개시하며, 케이블은 2개의 대차에 고정되어 하나는 지면에서 이동하고 다른 하나는 선박 위로 이동한다.
CN108313237호는 선박 보드 상의 윈치에 의해 이동되고 흡착판에 의해 선체 표면에 고정되는 로봇을 포함하는 선체를 연마 블라스팅하기 위한 시스템을 개시한다.
CN107253147호 및 CN107081771호는 각각 선체 상의 고정 지점 및 이동을 위한 케이블 윈치에 의해, 선박의 선체 위에서 굴러 이동하고 영구 자석에 의해 유지되는 연마 블라스팅 로봇을 포함하는 연마 블라스팅에 의한 페인트 필름 제거 시스템을 설명한다.
KR101444392B1호는 크레인 붐의 단부에 장착된 6축 로봇을 갖는 페인트 도포 시스템에 관한 것이다.
WO2012/080448호는 작업 도구를 지지하는 신축 암 시스템이 수직으로 이동할 수 있는 선체 근처에 비계 타워가 있는 완전한 유지 관리 시스템(UHP 세척, 페인팅)을 개시한다.
WO2010/057942호는 WO2012/080448호와 유사한 시스템을 개시하지만, 본질적인 차이점은 비계 타워가 다수의 작업 캐빈을 운반하며 그 중 하나는 내부에 있는 사람에 의해 직접 명령 및 제어되고 작업 도구를 지지하는 관절식 암을 운반한다는 것이다.
WO2018/209367호는 선체의 유지 관리(청소, 페인팅)를 위해 선체 조립체를 따라 이동하도록 함께 조립된 레일 시스템을 설명한다.
EP2618942B1호는 페인팅 스프레이 건을 운반하고 드라이 도크에서 선체를 페인팅하기 위한 공중 작업 플랫폼의 공중 리프트에 의해 지지되는 6축 로봇의 사용을 개시한다. 공중 리프트에는 도색할 선체 표면에 대한 후자의 거리를 측정하기 위한 거리 센서가 장착되어 있으며, 센서의 작동은 플랫폼 이동을 위한 명령 및 제어 유닛에 종속된다. 또한, 제안된 시스템은 도색할 표면을 따라 공기를 흡입하는 것을 반드시 포함하고 명령 및 제어 프로세스는 흡입된 공기 유량을 최적화하기 위해 공중 리프트와 도색할 표면 사이의 거리를 조정할 수 있다.
제안된 해법 중 어느 것도 선체 표면의 강한 결함, 특히 부식으로 인한 결함을 제거하거나 선체의 동일한 영역 전체에 균일한 코팅을 적용하는 데 프로파일(평평한, 오목한, 볼록한)에 관계없이 동시에 빠르고 저렴하며 효과적일 수 없다.
게다가, 제안된 해법은 보수할 선체의 모든 영역에 대해 균일한 보수 처리를 보장할 만큼 충분히 정확한 공간 위치를 가능하게 하지 않는다.
마지막으로, 제안된 모든 해법 중 적어도 하나는 선체의 모든 영역에 대해 완전히 자율적인 방식으로, 즉 사람의 개입 없이 구현될 수 있다는 확신이 없다.
따라서 페인트 필름을 제거하고 및/또는 넓은 면적 및/또는 높은 높이의 벽, 보다 구체적으로 드라이 도크에서 선체를 페인팅하여 보수를 위한 로봇을 개선할 필요가 있으며, 이는 특히 개입 기간과 수반되는 비용을 상당히 줄이고 작업의 어려움을 줄이며 보수할 벽의 모든 영역에 대한 표면 처리의 효율성과 균질성을 증가시키기 위해 앞서 언급한 단점을 완화한다.
본 발명의 목적은 이 요건을 적어도 부분적으로 해결하는 것이다.
이를 위해, 그 양태 중 하나에서, 본 발명은 넓은 면적 및/또는 큰 높이의 벽의 페인트 필름 제거 및/또는 페인트 코팅에 의한 보수 및/또는 검사를 위한 로봇에 관한 것으로, 상기 로봇은
- 신축식 공중 리프트(telescopic aerial lift)로서,
● 모바일 베이스(mobile base),
● 제 1 축을 중심으로 상기 베이스에서 회전하도록 장착된 터릿(turret),
● 제 2 축을 중심으로 상기 터릿 상에서 회전하도록 장착된 신축식 붐(telescopic boom)으로서, 상기 제 3 축을 따라 신축되는, 신축식 붐,
● 상기 신축식 붐의 모바일 단부에서 제 4 축을 중심으로 회전하도록 장착된, 플랫폼을 포함하는, 신축식 공중 리프트,
- 보수 및/또는 검사 도구를 운반하도록 조정된 도구 캐리어(tool carrier)로서, 3개의 상호 직교하는 축, 각각 제 5 축, 제 6 축, 및 제 7 축을 중심으로 상기 플랫폼 상에서 회전하도록 그리고 제 8 축을 중심으로 상기 플랫폼 상에서 회전하도록 장착되는, 도구 캐리어;
- 복수의 센서로서,
● 상기 베이스에 대한 터릿의 각도 위치(angular position)를 측정하도록 조정된 제 1 각도 센서;
● 상기 터릿에 대한 상기 붐의 각도 위치를 측정하도록 조정된 제 2 각도 센서;
● 상기 붐의 신축식 전개를 측정하도록 조정된 선형 변위 센서;
● 보수 및/또는 검사되는 벽에 대한 도구 캐리어 상의 한 지점의 거리를 측정하도록 각각 조정된 적어도 2개의 거리 측정 센서;
● 적어도 수평에 대한 상기 도구 캐리어의 기울기를 측정하도록 조정된 기울기 센서를 포함하는, 복수의 센서;
- 복수의 센서 및 상기 제 1 축 내지 상기 제 8 축을 따른 상기 도구 캐리어의 변위 및 공중 리프트 요소의 변위를 위한 수단에 연결되는 명령 및 제어 유닛으로서, 상기 명령 및 제어 유닛은 상기 복수의 센서에 의해 전달되는 정보의 함수로서 제1 내지 제8 축 중 하나 및/또는 다른 하나를 따라 그리고 이동 되어야 하는 상기 공중 리프트의 상기 모바일 베이스 없이 상기 벽의 구역의 보수 및/또는 검사의 미리 정의된 시퀀스에 따라서 자동적으로 상기 공중 리프트 및 상기 도구 캐리어의 요소를 이동시키도록 조정되는, 명령 및 제어 유닛을 포함한다.
따라서 본 발명은 명령 및 제어 장치에 공중 리프트 플랫폼 및 이에 따라 플랫폼에 장착된 도구 캐리어의 공간의 매우 정밀한 실시간 위치를 결정하는 데 유용한 정보를 공급할 수 있도록 기본적으로 공중 리프트 제조업체에 의해 제공되는 계측 부재를 정밀하게 보상하는 복수의 센서에 의해 계측되는 표준 유형일 수 있는 공중 리프트 기반 로봇으로 구성된다.
따라서 명령 및 제어 유닛은 공간에서의 위치에 대한 실시간 정밀한 지식의 기능으로서 공중 리프트의 다양한 축에 대한 이동 명령을 실행할 수 있다.
이하에 상세하게 설명되는 바와 같이, 필요하다면, 본 발명에 따른 로봇은 도구 캐리어의 이동 및 그에 따른 검사 또는 선체의 의도된 개조와 호환되는 작업(페인트 필름 제거, 페인팅) 도구의 유연성 및 정확성을 보장하기 위해 공중 리프트의 작동 유격을 보상하기 위한 장치를 유리하게 통합할 수 있다.
발명가들이 페인트 필름의 제거 및 선박의 선체의 페인팅을 수행할 수 있는 로봇 시스템의 설계에 관심을 갖기 시작했을 때, 그들은 기존 해법, 특히 존재하는 해법, 특히 위에서 언급한 특허 및 특허 출원에서 설명된 해법의 목록을 작성하였다.
비용, 비효율성, 또는 구현의 복잡성 때문에 각각의 드라이 도크 전용 인프라를 필요로 하는 해법(선체를 따라 통합 레일 및/또는 비계가 있는 해법)에서 빠르게 이동하거나 완전히 새로운 기계(특정 설계의 플랫폼) 또는 기존 장비(공중 리프트 단부에 있는 6축 로봇)를 기반으로 한다.
따라서 본 발명자들은 기존의 표준 공중 리프트를 로봇화하는 것을 생각했고, 따라서 적용에 가장 적합한 것을 확인하기 위해 공중 리프트 유형의 목록을 작성하였다.
관절식 붐 공중 리프트는 특히 다음과 같은 이유로 적절한 것으로 보이지 않는다:
- 연결 축의 수가 공중 리프트의 단부에서 너무 많은 유연성이 도입되는 지점까지 매우 높다.
- 자동화된 작동을 위한 명령 및 통제 법률은 매우 복잡해질 수 있다.
가위형 공중 리프트는 수직 이동 축만 있으므로 어떤 경우에도 의도된 보수 요구 사항을 해결할 수 없다.
신축식 공중 리프트는 본질적으로 높은 높이의 구조물에 대한 작업을 수행하기 위한 것이다. 게다가, 공중 리프트의 신축식 붐은 극도로 단단하고 운동학의 단순성은 움직임의 자동화를 용이하게 한다.
따라서 본 발명자들은 이러한 유형의 공중 리프트를 선택하였다.
그런 다음 그들은 공중 리프트 제조업체가 제공하는 계측 부재를 정확하게 보완하는 복수의 센서를 사용하여 표준 공중 리프트를 계측하는 것에 대해 신중하게 생각하였다.
하나의 유리한 변형에 따르면, 제 1 각도 센서는 터릿(turret)에 대해 고정된 광학 바코드 판독기, 및 모바일 베이스에 대해 고정된 링을 포함하는 절대 광학 코더이며, 그 주변은 광학 판독기와 마주하여 배열되는 복수의 별개의 상호 인접한 바코드를 포함하여, 모바일 베이스에 대한 터릿의 회전 동안 판독기로부터의 광선은 터릿의 각도 위치를 결정하도록 바코드들 중 하나의 적어도 하나의 부분을 인터셉트(intercept)한다.
바코드 판독기에 대한 환형 밴드(band)의 배열은 바람직하게는 광선이 별개의 바코드의 적어도 3개 부분을 인터셉트하는 것이다.
다른 유리한 변형에 따르면, 제 2 각도 센서는 모바일 터릿에 고정된 코더와 모바일 터릿에 고정된 드럼을 포함하는 케이블 메커니즘(cable mechanism)을 포함하는 절대 케이블 코더이며, 터릿을 중심으로 케이블이 감겨지고 상기 케이블의 자유 단부가 신축식 붐의 요소들 중 하나에 고정된다.
다른 유리한 변형에 따르면, 선형 변위 센서는 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 고정된 코더 및 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 고정된 드럼을 포함하는 케이블 메커니즘을 포함하는 절대 케이블 코더이고, 드럼을 중심으로 케이블이 감겨지고 케이블의 자유 단부가 가장 많이 배치된 신축식 붐의 모바일 요소의 단부에 고정된다.
다른 유리한 변형에 따르면, 적어도 2개의 거리 측정 센서는 도구 캐리어와 보수 및/또는 검사될 벽 사이의 2개의 거리를 측정하기 위해 서로로부터 도구 캐리어까지의 일정한 거리에서 고정된 2개의 제 1 레이저 거리 측정기이다. 동등하게 생각할 수 있는 대안은 플랫폼과 신축식 붐 사이의 연결부에 설치된 절대 코더(absolute coder)이다.
다른 레이저 거리 측정기는 바람직하게는 도구 캐리어의 중앙에 고정되고 2개의 제 1 거리 측정기는 도구 캐리어의 하단 및 상단에 고정된다.
다른 유리한 변형에 따르면, 기울기 센서는 플랫폼에 고정되고 2개의 별개의 축 상에서 플랫폼의 기울기를 측정하도록 조정된 2차원 센서이다.
하나의 유리한 실시예에 따르면, 로봇은 모바일 터릿을 배향시키기 위한 톱니 링의 기계적 유격(mechanical play)을 보상하기 위한 디바이스를 포함하고, 이 디바이스는 톱니 링 및 회전 터릿을 회전 구동하기 위한 모터 외에, 톱니 링과 맞물리는 적어도 하나의 기어와 톱니 링의 회전 방향과 반대 회전 방향으로 기어를 구동하기 위한 하나의 모터를 포함한다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 로봇은 플랫폼과 신축식 붐 사이의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스를 포함하고, 상기 디바이스는 플랫폼과 신축식 붐 사이의 연결 조립체를 포함하고, 연결 조립체는 제 4 축 및 플랫폼에 고정된 제 2 연결 요소에 대해 고정된 연결 요소를 포함하고, 제 1 및 제 2 연결 요소는 실린더, 바람직하게는 전기 유형의 실린더에 의해 회전하도록 조정된 배향 링(orientation ring)에 의해 서로 연결되며, 실린더의 일단이 제 1 연결 요소에 고정되고 타단이 제 2 연결 요소에 고정된다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 명령 및 제어 유닛은 바람직하게 ADC 버스에 의해 복수의 센서 각각에 연결된 공중 리프트에 대한 자동 명령 및 제어기, 공중 리프트 자동 제어기에 연결된 공중 리프트 컴퓨터로 명명된 제 1 컴퓨터 및 상기 공중 리프트 자동 제어기에 대한 이더넷 연결을 통해 바람직하게 연결된 로봇 컴퓨터로 명명된 제 2 컴퓨터를 포함하고, 상기 로봇 컴퓨터는 명령 및 제어 인스트럭션(instruction)을 공중 리프트 자동 제어기에 명령 및 제어 인스트럭션을 전송하도록 조정되고, 상기 공중 리프트 자동 제어기는 자체적으로 제 1 내지 제 8 축 중 하나 및/또는 다른 하나에 대해 공중 리프트 및 도구 캐리어의 구성요소의 이동을 명령하고 제어하는 제어 인스트럭션을 공중 리프트 컴퓨터에 전송하도록 조정된다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 모바일 베이스는 제 9 축을 정의하는 병진 운동 모터 및 제 10 축을 정의하는 적어도 하나의 조향 가능한 차축에서의 움직임을 포함한다.
명령 및 제어 유닛은 미리 정의된 시퀀스가 완료되면 제 9 및 제 10 축 중 하나 및/또는 다른 하나에 대해 모바일 베이스를 자동으로 이동시키도록 유리하게 구성된다.
다른 유리한 실시예에 따르면, 플랫폼은 제 4 축에 직교하는 제 11 축을 정의하는 피벗 축을 중심으로 신축식 붐의 이동 단부에 대해 피벗한다. 본 발명의 맥락에서, 이러한 제 11 축은 제 9 및 제 10 축과 독립적일 수 있고 그 반대도 마찬가지임은 말할 필요도 없다. 따라서, 관례에 따라 모바일 베이스가 제 9 축 및 제 10 축을 정의하지 않는 구성에서 붐의 모바일 단부에 대한 플랫폼의 피벗팅의 축이 제 9 축이 된다.
하나의 유리한 특징에 따르면, 도구 캐리어는 연마재를 재활용하기 위한 흡인 후드가 제공된 연마재 분사 노즐 또는 분무된 물의 재흡인을 위한 후드와 함께 고압에서 물을 분사하기 위한 노즐을 운반하도록 구성된다.
명령 및 제어 유닛에 의해 자동으로 수행되는 다음 단계를 포함하는, 넓은 면적 및/또는 큰 높이의 벽을 따라 상술된 로봇을 작동시키는 방법에 대한 목적을 가지며, 상기 단계는
i/ 플랫폼을 배치하고 이에 따라 상기 도구 캐리어가 상기 벽의 주어진 지점에 상기 보수 도구를 운반하는 단계;
ii/ 제 1 보수 패스를 정의하는 벽을 따라 제 1 수직 밴드를 따라 상기 도구 캐리어를 이동하는 단계;
iii/ 제 1 보수 패스가 완료되면, 사전 정의된 중첩 영역 미만의 상기 제 1 작업 패스에 대응하는 높이 위로 상기 플랫폼을 올리고 및/또는 신축함으로써 자동 하강하는 단계;
iv/ 플랫폼이 극도로 낮은 위치에 도달할 때까지 제 1 작업에 추가하여 하나 이상의 작업 패스에 따라 ii/ 및 iii/ 단계를 반복하는 단계;
v/ 명령 및 제어 장치는 제 1 밴드에 평행한 제 2 밴드가 상기 모바일 베이스를 이동하지 않고도 상기 도구 캐리어에 의해 스위핑(sweeping)될 수 있는지 평가하는 단계;
- 단계 v/의 평가가 긍정적이면 제 2 밴드의 주어진 지점에 플랫폼을 배치하고나서, 상기 제 2 밴드에서 단계 ii/내지 iv/를 반복하는 단계,
- 단계 v/의 평가가 부정적이면, 모바일 베이스의 보수 펜딩 움직임(renovation pending movement)을 중단시키는 단계를 포함한다.
즉, 본 발명에 따른 작동 방법은 보수될 벽을 따른 수직 작업(선체의 경우 청소, 페인트 필름의 제거 또는 페인팅) 밴드를 생성하기 위해 교정 또는 정정과 함께 끼워진 센서에 의해 전달된 정보를 기초로 하여 시퀀스된다(sequence).
본 발명에 따른 로봇의 명령 및 제어 유닛은 스폿 모드(처리될 특정 구역)에서 또는 선체의 넓은 영역을 연속적으로 처리함으로써 작동할 수 있다. 이를 위해, 본 발명에 따른 방법에서, 명령 및 제어 유닛은 자동으로 시퀀스되는 수직 밴드의 연속을 처리한다.
로봇이 처리할 수 있는 수직 밴드의 수는 터릿 방향, 붐 신축, 플랫폼 방향의 고유한 기술적 특성을 고려하여 평가된다.
마찬가지로, 평가는 밴드 간의 중첩 필요성을 고려한다.
플랫폼 및 이에 따른 보수될 벽에 대한 도구 캐리어의 각각의 위치 지정에서, 플랫폼의 수평도와 방향이 수정되어 2개의 거리 측정 센서에서 동일한 거리를 얻을 수 있다.
벽의 표면이 수직이면 이러한 수정으로 충분하다. 선체가 수직이 아닌 상황(예: 선체의 경우 바닥 팽창 또는 곡선)에서 두 센서가 벽에서 동일한 거리에 있을 때, 그 값은 이전 패스보다 크거나 작을 수 있다. 이 차이를 수정하기 위해 터릿의 회전 각도가 수정된다.
이 각도의 수정 결과는 터릿 축과 보수할 벽 사이의 수평 거리를 수정하게 되며, 초기 수직을 유지하기 위해 진화해서는 안된다. 따라서 이 각도 수정의 효과는 명령 및 제어 유닛에서 계산하여 새로운 붐 신축 설정점을 정의해야 한다.
모바일 베이스의 후속 이동은 또한 공중 리프트의 제 9 및 제 10 축에 대해 자율적으로 영향을 받을 수 있다.
본 발명은 최종적으로, 바람직하게는 연마재를 분무하거나 물로 페인트 필름을 제거함으로써, 그리고 필요한 경우 페인팅을 포함하여 페인트 필름의 제거를 포함하는 선체 보수를 위해 위에서 설명한 바와 같은 로봇의 사용을 목적으로 한다.
본 발명의 다른 이점 및 특징은 다음 도면을 참조하여 비제한적인 예시로 제공된 본 발명의 실시예의 상세한 설명을 읽으면 더욱 명확하게 드러날 것이다.
[도 1]은 대면적 및 큰 높이의 벽의 검사 및 보수를 목적으로 하는 본 발명에 따른 로봇의 개략 사시도로서, 도 1은 드라이 도크에서 선박의 선체 보수를 위한 구성의 로봇을 도시하고 있다.
[도 2]는 도 1, 도 2의 로봇에 대한 또 다른 사시도로서, 로봇의 공중 리프트의 구성요소와 공중 리프트의 플랫폼에 의해 운반되는 도구 캐리어(tool carrier)의 모든 이동 축을 보여준다.
[도 3]은 본 발명에 따른 로봇의 다른 개략적인 사시도로서, 도 3은 도구 캐리어의 제 1 실시예를 도시한다.
[도 3a]는 도 3의 상세도이다.
[도 4]는 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치들 중 하나 및 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 5]는 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치 중 하나와 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 6]은 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치 중 하나와 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 7]은 본 발명에 따른 로봇의 일 부분의 개략적인 사시도이며, 도 7은 도구 캐리어의 제 2 실시예를 도시한다.
[도 8]은 공중 리프트의 모바일 베이스에 대한 터릿의 각도 위치 측정을 위한 절대 광학 코더의 배치를 보여주는 사진 복제물이다.
[도 8a]는 도 8의 상세도이다.
[도 9]는 도 8에 따른 절대 광학 코더의 동작 원리를 나타내는 개략도이다.
[도 10]은 공중 리프트의 터릿에 대한 신축식 붐의 각도 위치 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 11]은 나셀의 터릿에 대한 신축식 붐의 각도 위치 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 또 다른 복제 사진이다.
[도 12]는 붐의 신축 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 13]은 곡선형 프로파일을 갖는 선체에 가까운 보수 구성에서 본 발명에 따른 로봇의 플랫폼 및 도구 캐리어를 보여주는 개략적인 측면도이며, 도 13은 도구 캐리어의 한 지점과 보수할 선체 사이에 2개의 거리 측정기 각각에 의한 거리 측정을 추가로 도시한 것이다.
[도 14]는 적어도 수평에 대한 도구 캐리어의 기울기를 측정하기 위한 기울기 센서의 본 발명에 따른 로봇의 플랫폼에서의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 15]는 본 발명에 따른 로봇식 공중 리프트의 하부의 일 실시예의 개략도로서, 모바일 베이스에 대해 터릿을 지향시키기 위한 링의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스의 배열을 투명하게 보여준다.
[도 15a]는 도 15의 상세도이다.
[도 16]은 본 발명에 따른 신축식 붐과 로봇 공중 리프트의 플랫폼 사이의 연결의 일 실시예에 대한 개략도로서, 플랫폼과 신축식 붐 사이의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스의 배열을 보여준다.
[도 17]은 컴퓨터 및 명령 및 제어 유닛의 자동 제어기 및 컴퓨터와 자동 제어기 사이의 연결을 구비한 본 발명에 따른 로봇의 위치 및 거리 센서 사이의 연결의 개략도이다.
[도 18]은 본 발명에 따른 로봇을 작동하는 방법에 따라 처리할 것으로 예상되는 상업용 공중 리프트의 제 1 범주의 이동 특성의 함수로서 수직 보수 밴드를 개략적으로 도시한다.
[도 19]는 본 발명에 따른 로봇을 작동하는 방법에 따라 처리할 것으로 예상되는 상업용 공중 리프트의 제 2 범주의 이동 특성의 함수로서 수직 보수 밴드를 개략적으로 도시한다.
[도 2]는 도 1, 도 2의 로봇에 대한 또 다른 사시도로서, 로봇의 공중 리프트의 구성요소와 공중 리프트의 플랫폼에 의해 운반되는 도구 캐리어(tool carrier)의 모든 이동 축을 보여준다.
[도 3]은 본 발명에 따른 로봇의 다른 개략적인 사시도로서, 도 3은 도구 캐리어의 제 1 실시예를 도시한다.
[도 3a]는 도 3의 상세도이다.
[도 4]는 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치들 중 하나 및 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 5]는 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치 중 하나와 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 6]은 도 3a를 정면에서 본 사시도로 반복하고 도구 캐리어에 의해 취해진 다양한 위치 중 하나와 도구 캐리어에 의해 운반되는 페인트 필름 도구의 제거를 보여준다.
[도 7]은 본 발명에 따른 로봇의 일 부분의 개략적인 사시도이며, 도 7은 도구 캐리어의 제 2 실시예를 도시한다.
[도 8]은 공중 리프트의 모바일 베이스에 대한 터릿의 각도 위치 측정을 위한 절대 광학 코더의 배치를 보여주는 사진 복제물이다.
[도 8a]는 도 8의 상세도이다.
[도 9]는 도 8에 따른 절대 광학 코더의 동작 원리를 나타내는 개략도이다.
[도 10]은 공중 리프트의 터릿에 대한 신축식 붐의 각도 위치 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 11]은 나셀의 터릿에 대한 신축식 붐의 각도 위치 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 또 다른 복제 사진이다.
[도 12]는 붐의 신축 측정을 위한 절대 케이블 코더의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 13]은 곡선형 프로파일을 갖는 선체에 가까운 보수 구성에서 본 발명에 따른 로봇의 플랫폼 및 도구 캐리어를 보여주는 개략적인 측면도이며, 도 13은 도구 캐리어의 한 지점과 보수할 선체 사이에 2개의 거리 측정기 각각에 의한 거리 측정을 추가로 도시한 것이다.
[도 14]는 적어도 수평에 대한 도구 캐리어의 기울기를 측정하기 위한 기울기 센서의 본 발명에 따른 로봇의 플랫폼에서의 배치를 보여주는 복제 사진이다.
[도 15]는 본 발명에 따른 로봇식 공중 리프트의 하부의 일 실시예의 개략도로서, 모바일 베이스에 대해 터릿을 지향시키기 위한 링의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스의 배열을 투명하게 보여준다.
[도 15a]는 도 15의 상세도이다.
[도 16]은 본 발명에 따른 신축식 붐과 로봇 공중 리프트의 플랫폼 사이의 연결의 일 실시예에 대한 개략도로서, 플랫폼과 신축식 붐 사이의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스의 배열을 보여준다.
[도 17]은 컴퓨터 및 명령 및 제어 유닛의 자동 제어기 및 컴퓨터와 자동 제어기 사이의 연결을 구비한 본 발명에 따른 로봇의 위치 및 거리 센서 사이의 연결의 개략도이다.
[도 18]은 본 발명에 따른 로봇을 작동하는 방법에 따라 처리할 것으로 예상되는 상업용 공중 리프트의 제 1 범주의 이동 특성의 함수로서 수직 보수 밴드를 개략적으로 도시한다.
[도 19]는 본 발명에 따른 로봇을 작동하는 방법에 따라 처리할 것으로 예상되는 상업용 공중 리프트의 제 2 범주의 이동 특성의 함수로서 수직 보수 밴드를 개략적으로 도시한다.
이로써 본 출원 전반에 걸쳐 용어 "아래(below)", "위(above)", "낮음(low)", "높음(high)", "아래쪽(lower)" 및 "위쪽(upper)"은 본 발명에 따른 로봇의 공중 리프트의 작동 구성을 나타내는 것으로 지정된다. 따라서, 예를 들어, 공중 리프트 플랫폼의 최상단 위치는 붐의 최대 전개와 조합된 붐의 최대 상승으로 도달할 수 있는 최대 높이이다.
도 1에 선박의 유지 관리의 맥락에서 조선소 내의 드라이 독에서 선박의 선체(c)의 페인팅에 적용가능한 경우 후속되는 비디오 카메라에 의한 검사를 위해 및/또는 연마 블래스팅 또는 고압에서 물 분사에 의한 페인트 필름 제거에 의한 보수를 위한 구성의 본 발명에 따른 로봇이 도 1에 제시되었다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇(1)은 무엇보다도 신축식 공중 리프트(2)를 포함한다. 이 공중 리프트(2)는 그 자체로 공지된 방식으로 각각 2개의 액슬(21, 22)을 갖는 모바일 베이스(20)로서, 상기 2개의 액슬 중 적어도 하나가 조향 가능한 액슬을 형성하는, 모바일 베이스, 제 1 축 "축 1"을 중심으로 베이스에서 회전하도록 장착된 터릿(23), 제 2 축 "축 2"를 중심으로 터릿(23)에서 회전하도록 장착된 신축식 붐(24)으로서, 상기 붐이 제 3 축 "축 3"을 따라 신축되는, 신축식 붐, 제 4 축 "축 4"를 중심으로 신축식 붐의 모바일 단부에서 회전하도록 장착된 배스킷으로서 공지된 플랫폼(25)을 포함한다.
본 발명에 따르면, 도구 캐리어(3)는 각각 제 5 축 "축 5", 제 6 축 "축 6" 및 제 7 축 "축 7"인 3개의 상호 직교하는 축을 중심으로 플랫폼 상에서 회전 및 제 8 축 "축 8"을 중심으로 플랫폼 상에서 회전 이동하도록 장착된다.
보수 및/또는 보수할 선체 검사를 위한 도구(4)가 이 도구 캐리어(3)에 고정된다. 페인트 필름 제거를 위해 도구(4)는 바람직하게는 연마재 또는 분사된 물의 재흡인을 위한 후드가 있는 고압의 물 분사용 노즐을 재순환하기 위한 흡입 후드가 제공된 연마 블래스팅 노즐이다.
공중 리프트(2)의 플랫폼(25)에 도구 캐리어(3)를 장착하기 위한 다수의 실시예가 구상될 수 있다.
도 3 내지 도 6에 도시된 제 1 실시예에 따르면, 도구 캐리어(3)는 2축 직교 로봇(30)에 장착되고 갠트리의 일단은 플랫폼(25) 상에서 피봇하도록 장착된다.
더 정확하게 말하면, 도 3 내지 도 6에서 볼 수 있는 바와 같이, 직교 로봇의 2개의 축을 따라 도구 캐리어(3)의 병진 운동은 갠트리에 고정된 2개의 독립적인 모터(31, 32)에 의해 구동되는 반면, 플랫폼(25)에 대한 갠트리(30)의 피벗팅은 직교 로봇(30)의 갠트리와 플랫폼(25) 사이에 관절로 연결된, 바람직하게는 전기식의, 2개의 실린더(33, 34)에 의해 구동된다.
따라서 2축 직교 로봇(30)의 움직임은 축 5 및 축 6을 따라 도구 캐리어(3)의 움직임을 생성하는 반면 갠트리의 피벗팅은 축 7 및 축 8을 따라 움직임을 생성한다.
제 2 실시예가 도 7에 도시되어 있다. 2개의 독립적인 모터(35, 36) 각각은 축 5 및 축 6을 따라 리드 스크류 및 너트 시스템(37, 38)을 구동한다. 도구(4)는 리드 스크류 및 또 다른 독립 모터(390)에 의해 회전 구동된 스윙 암(39) 상의 축 6을 따른 너트 시스템에 의해 운반된다. 이러한 스윙 암의 회전은 축 7 및 축 8을 따른 이동을 생성한다.
또한, 본 발명에 따른 로봇(1)은 도구 캐리어(3) 및 따라서 공구(4)를 매우 정확하게 공간에 위치시키기 위해 공중 리프트 제조업체에 의해 제공되는 계측의 부재를 정확하게 보상하는 복수의 센서에 의해 계측된다.
따라서, 도 8, 도 8a, 및 도 9에 도시된 바와 같이, 모바일 베이스(20)에 대한 터릿(23)의 각도 위치를 측정하기 위해 절대 광학 코더(5)가 설치된다.
이러한 종류의 센서를 선택하기 전에, 발명가는 가능한 해법 목록을 작성하였다. 사실, 터릿(23)의 회전 지점은 터릿(23)과 모바일 베이스(20) 사이에 유압 명령의 라우팅을 가능하게 하는 로터리 시일에 의해 점유되어 있기 때문에 구체적으로 접근할 수 없었다. 이 때문에, 코더를 터릿(23)의 축 상에 직접 설치할 수 없다.
또 다른 해법은 배향 링의 외부 톱니에 의해 구동되는 기어 자체에 의해 구동되는 터릿(23)을 배향시키기 위해 링 측면에 코더를 배치하는 것이었다. 이것을 설치하는 것은 간단하지 않은 것으로 판명되었고, 터릿의 방향을 지정하기 위한 링의 톱니가 마모되어 정밀한 측정에 유리하지 않았다. 따라서 본 발명자들은 마침내 터릿의 방향을 지정하기 위한 링의 역학으로부터 적절한 회전 측정을 상관관계를 해제하기로 결정하였다.
최종적으로 채택된 절대 광학 코더(5)는 터릿(23)의 아래쪽에 고정된 광학 판독기(50)와 모바일 베이스(20)에 대해 고정된 링(51)을 포함한다. 링(51)의 주변은 서로 인접하고 모바일 베이스에 대한 터릿의 회전 동안 판독기(50)로부터 광선이 도 9에 도시된 바와 같이 구별되는 바코드의 적어도 3개의 부분을 인터셉트하도록 광학 판독기(50)를 향하도록 배열된 복수의 별개의 바코드(53)를 포함하는 환형 밴드(52)를 지지한다. 따라서, 이 광학 코더(5)는 베이스(20)에 대한 터릿(23)의 방향을 지정하기 위한 기계적 부분에서의 유격과 무관한 절대적 정보를 얻는 것을 가능하게 한다.
환형 밴드(52)는 접착 테이프의 형태를 취할 수 있으며, 이는 매우 경제적이어서 필요한 만큼 자주 교체될 수 있다는 이점을 갖는다. 링(51) 상으로 직접 바코드(53)를 에칭하는 대안에 의해 동등하게 구상될 수 있다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 절대 케이블 코더(6)는 터릿(23)에 대한 붐(24)의 각도 위치를 측정하는 것을 가능하게 한다.
이러한 유형의 센서의 선택은 붐 상승 축에 코더를 설치하는 것이 물리적으로 불가능하고, 또한 운동학이 공중 리프트마다 다르고 때로는 모바일 베이스에 대해 상방으로 그리고 후방을 향하여 움직이는 상승하는 피봇 지점이 복잡하다는 사실에 의해 안내되었다. 따라서 유일한 해결책은 상승에 대해 지속적으로 움직이는 센서를 갖고 실제 상승 각도에 대해 이 측정의 보정을 수행하는 것이다. 또한, 케이블 코더를 사용하면 기계적으로 견고하면서도 정확한 측정을 얻을 수 있다.
절대 케이블 코더(6)는 모바일 터릿에 고정된 코더(60) 및 모바일 터릿에 고정된 드럼을 포함하는 케이블 메커니즘(61)을 포함하며, 이 드럼 둘레에 자유단이 신축식 붐의 요소 중 하나에 고정되어 있는 케이블(62)이 감겨진다.
도 12에 도시된 바와 같이, 다른 케이블 코더(7)가 사용된다: 또 다른 케이블 코더는 붐(24)의 신축식 전개를 측정하기 위한 선형 변위 센서를 구성한다. 코더(7)는 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 그리고 드럼(도시되지 않음)을 포함하는 케이블 메커니즘에 고정된, 도시되지 않은 코더를 포함하고 드럼은 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 고정되고 드럼 둘레에 케이블(70)이 감겨지고 케이블의 자유 단부(71)는 가장 큰 전개로 신축식 붐(24)의 모바일 요소(240)의 단부에 고정된다.
실제로, 본 발명자들은 신축식 붐의 모바일 요소의 전개가 약간 오목한(아래로) 곡선을 형성한다는 것을 발견하였다. 따라서 코더(7)에 의해 제공된 측정에 대해, 플랫폼(25)과 붐(24)의 회전 축 사이의 실제 거리는 코더(7)에 의해 측정된 것보다 작다. 그런 다음, 본 발명자들은 붐이 완전히 전개된 것에 해당하는 최대 오차를 평가하였다. 이 오류의 전개가 신축 이동에 걸쳐 연속적이고 반복 가능하다는 것을 알고, 발명자들은 계산에 의해 코더(7)로부터의 측정을 정정할 수 있었다.
도 13에 도시된 바와 같이, 도구 캐리어(3)의 단부에 각각 고정된 2개의 레이저 거리 측정기(80, 81)는 보수 및/또는 검사할 선박의 선체에 대한 도구 캐리어(3)의 프레임 상의 지점으로부터 거리(T1, T2)의 측정을 가능하게 한다. 본 발명에 따른 로봇의 작동 동안, T1과 T2 사이에 차이가 있는 경우, 도구 캐리어(3)를 기울이기 위한 모터(390)는 T1=T2까지 더 높은 값의 함수로서 한 방향 또는 다른 방향으로 시동된다.
제 3 레이저 거리 측정기(82)는 볼록 곡률의 경우 최소값이고 오목 곡률의 경우 최대값인 도구(4)로부터 선체(C)까지의 거리를 결정하기 위해 도구 캐리어(3)의 프레임 중앙에 유리하게 고정될 수 있다.
선박의 선체 보수에서 선박의 기준 프레임은 도크의 바닥에 연결되므로 선험적 수평면에 연결된다. 따라서 플랫폼(25)의 베이스를 유지하고 따라서 도구 캐리어(3)의 지지를 수평으로 유지하는 것이 가장 중요하다.
이를 위해, 도 14에 도시된 바와 같이, 2차원 센서(9)는 2개의 별개의 축에 대한 플랫폼의 기울기를 측정하기 위해 플랫폼(25)에 고정된다.
신축식 공중 리프트(2) 및 도구 캐리어(3)에 설치되고 방금 설명된 모든 센서(5 내지 9)는 공간에서 도구(4)의 위치를 결정하기 위한 유용한 발명 정보에 따라 로봇의 명령 및 제어 장치의 전용 컴퓨터에 공급할 수 있게 한다.
도구 캐리어(3)의 이동의 유연성과 정확성을 보장하고 따라서 선박 선체의 목표 보수와 호환되는 도구(4)를 보장하기 위해, 본 발명에 따른 로봇(1)은 유리하게는 공중 리프트(2)의 작동 유격을 보상하기 위한 디바이스들을 통합할 수 있다.
제 1 기계적 유격 보상 디바이스(10)가 도 15 및 도 15a에 도시되어 있으며, 이는 터릿(23)의 방향을 지정하기 위한 치형 링(toothed ring; 230)의 유격을 보상할 수 있게 한다.
도 15 및 도 15a에서 알 수 있는 바와 같이, 터릿(23)의 회전은 톱니 링(230)과 직접 맞물리는 기어(232)를 구동하는 구동 모터(231)에 의해 구동된다.
유격 보상 디바이스(10)는 톱니 링(230)과 맞물리지만 톱니 링(230)을 구동하는 기어(232)와 반대 회전 방향으로 적어도 하나의 기어(102)를 구동하기 위한 모터(101)를 포함한다.
제 2 기계적 유격 보상 디바이스(11)가 도 16에 도시되어 있다: 이것은 플랫폼(25)과 신축식 붐(24) 사이의 유격을 보상할 수 있게 한다.
이 디바이스(11)는 플랫폼(25)과 신축식 붐(24) 사이에 추가된 연결 조립체로 구성된다. 이 연결 조립체(11)는 축 4를 정의하는 샤프트(240)에 고정된 제 1 연결 부분(110)과 플랫폼(25)에 고정된 제 2 연결 부분(111)을 포함한다. 2개의 연결 부분(111, 112)은 바람직하게는 전기 유형의 실린더(114)에 의해 회전되도록 조정된 배향 링(113)에 의해 서로 연결되며, 실린더의 일단은 제 1 연결 부분(111)에 고정되고 타단은 제 2연결부(112)에 고정된다.
이 도 16에서 플랫폼(25)이 제 11 축(축 11)을 정의하는 피봇 샤프트(241)를 중심으로 붐(24)의 단부에 대해 피벗하도록 장착되어 있음을 또한 알 수 있다. 이 "축 11"은 축 4와 직교한다.
본 발명에 따른 로봇(1)은 마지막으로 복수의 센서(5 내지 9)에 그리고 제 1 내지 제 8 축에 대해 공중 리프트의 구성요소를 이동하고 도구 캐리어를 이동하기 위한 수단에 연결된 명령 및 제어 유닛(12)을 포함하고, 상기 명령 및 제어 유닛은 복수의 센서에 의해 전달된 정보의 기능으로서 그리고 이동될 필요가 있는 공중 리프트의 모바일 베이스(20)가 없는 벽 구역의 미리 정의된 보수 및/또는 검사의 미리 정의된 시퀀스에 따라 전달된 정보의 함수로서, 제 1 및 제 8 축의 하나 및/또는 또 다른 것에 대해 자동적으로 공중 리프트 및 도구 캐리어의 구성요소를 이동하도록 적용된다.
명령 및 제어 유닛(12)의 유리한 실시예가 도 17에 도시되어 있으며: 이것은 복수의 센서(5, 6, 7, 80, 81, 9) 각각에 연결된 공중 리프트의 기존 자동 제어기(120)를 포함한다. 이러한 연결은 바람직하게는 ADC 버스를 통해 이루어진다.
기존의 공중 리프트 컴퓨터(121)는 공중 리프트 자동 제어기(120)에 연결된다.
로봇 컴퓨터(122)라고 하는 제 2 컴퓨터는 바람직하게는 이더넷 연결을 통해 공중 리프트 자동 제어기(120)에 연결된다.
로봇의 작동에서, 로봇 컴퓨터(122)는 자신의 명령 및 제어 인스트럭션을 공중 리프트 자동 제어기(120)에 전송하고, 그 명령 및 제어 인스트럭션은 자체적으로 공중 리프트 컴퓨터(121)에 명령 및 제어 인스트럭션을 전송하고, 공중 리프트 컴퓨터는 제 1 내지 제 8 축 중 하나 및/또는 다른 하나에 대한 도구 캐리어 및 공중 리프트의 구성요소의 공중 리프트 이동의 성분의 이동을 제어한다.
설명된 로봇(1)의 작동은 명령 및 제어 유닛에 의해 자동으로 수행되는 다음 단계를 포함하고, 상기 단계는
i/ 플랫폼을 배치하고 이에 따라 상기 도구 캐리어가 상기 벽의 주어진 지점에 상기 보수 도구를 운반하는 단계;
ii/ 제 1 보수 패스를 정의하는 벽을 따라 제 1 수직 밴드를 따라 상기 도구 캐리어를 이동하는 단계;
iii/ 제 1 보수 패스가 완료되면, 사전 정의된 중첩 영역 미만의 상기 제 1 작업 패스에 해당하는 높이 위로 상기 플랫폼을 올리고 및/또는 신축함으로써 자동 하강하는 단계;
iv/ 플랫폼이 극도로 낮은 위치에 도달할 때까지 제 1 작업에 추가하여 하나 이상의 작업 패스에 따라 ii/ 및 iii/ 단계를 반복하는 단계;
v/ 명령 및 제어 장치는 제 1 밴드에 평행한 제 2 밴드가 상기 모바일 베이스를 이동하지 않고도 상기 도구 캐리어에 의해 스위핑될 수 있는지 평가하는 단계;
- 단계 v/의 평가가 긍정적이면 제 2 밴드의 주어진 지점에 플랫폼을 배치하고나서, 상기 제 2 밴드에서 단계 ii/내지 iv/를 반복하는 단계,
- 단계 v/의 평가가 부정적이면, 모바일 베이스의 보수 펜딩 움직임을 중단시키는 단계를 포함한다.
따라서 명령 및 제어 유닛은 자동으로 시퀀스되는 일련의 수직 밴드를 처리한다.
처음에는 공중 리프트의 모바일 베이스(20)를 이동하지 않고도 취급할 수 있는 밴드의 수, 즉 작업자의 개입 없이 자동으로 취급할 수 있는 영역을 평가할 필요가 없다. 취급할 수 있는 밴드의 수를 평가할 때 밴드 간의 중첩 필요성을 고려해야 한다.
도 18 및 도 19는 현재 시장에 나와 있는 신축식 공중 리프트의 두 가지 다른 디자인에 대해 수행된 평가를 개략적으로 보여준다.
모바일 베이스(20)는 도 2에 도시된 바와 같이 축 9 및 10을 따라 명령 및 제어 유닛에 의해 자율적인 방식으로 이동될 수 있다.
본 발명에 따른 로봇의 다른 변형 및 수정은 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 구상될 수 있다.
예를 들어, 설명된 것과 다른 유형의 센서가 신축식 공중 리프트 및 도구 캐리어의 구성요소의 다양한 이동 축에 대한 측정 기기에 사용될 수 있다.
Claims (17)
- 페인트 필름 또는 페인트 코팅 또는 이들 모두의 제거에 의한 보수(renovation), 또는 넓은 면적 또는 큰 높이 또는 넓은 면적 및 큰 높이의 벽의 검사, 또는 상기 보수 및 검사를 위한 로봇(1)으로서,
- 신축식 공중 리프트(telescopic aerial lift; 2)로서,
● 모바일 베이스(mobile base; 20),
● 제 1 축(축 1)을 중심으로 상기 베이스 상에서 회전하도록 장착된 터릿(turret; 23),
● 제 2 축(축 2)을 중심으로 상기 터릿 상에서 회전하도록 장착된 신축식 붐(telescopic boom; 24)으로서, 제 3 축(축 3)을 따라 신축되는, 신축식 붐(24),
● 제 4 축(축 4)을 중심으로 상기 신축식 붐의 모바일 단부에서 회전하도록 장착된, 플랫폼(25)을 포함하는, 신축식 공중 리프트(2),
- 보수 또는 검사 또는 보수 및 검사 도구(4)를 운반하도록 조정된 도구 캐리어(tool carrier; 3)로서, 3개의 상호 직교하는 축, 각각 제 5 축(축 5), 제 6 축(축 6), 및 제 7 축(축 7)을 중심으로 상기 플랫폼 상에서 회전하도록 그리고 제 8 축(축 8)을 중심으로 상기 플랫폼 상에서 회전하도록 장착되는, 도구 캐리어(3);
- 복수의 센서로서:
● 상기 베이스에 대한 상기 터릿의 각도 위치(angular position)를 측정하도록 조정된 제 1 각도 센서(5);
● 상기 터릿에 대한 상기 붐의 각도 위치를 측정하도록 조정된 제 2 각도 센서(6);
● 상기 붐의 신축식 전개를 측정하도록 조정된 선형 변위 센서(7);
● 보수 또는 검사 또는 보수 및 검사되는 상기 벽에 대한 상기 도구 캐리어 상의 한 지점의 거리를 측정하도록 각각 조정된 적어도 2개의 거리 측정 센서(80, 81);
● 적어도 수평에 대한 상기 도구 캐리어의 기울기를 측정하도록 조정된 기울기 센서(9)를 포함하는, 복수의 센서;
- 복수의 센서 및 상기 제 1 축 내지 상기 제 8 축을 따른 상기 도구 캐리어의 변위 및 공중 리프트 요소의 변위를 위한 수단에 연결되는 명령 및 제어 유닛(12)으로서, 상기 명령 및 제어 유닛은 상기 복수의 센서에 의해 전달되는 정보의 함수로서 제1 내지 제8 축 중 하나 또는 다른 하나 또는 이들 모두를 따라 그리고 이동 되어야 하는 상기 공중 리프트의 상기 모바일 베이스 없이 상기 벽의 구역의 보수 또는 검사 또는 보수 및 검사의 미리 정의된 시퀀스에 따라서 자동적으로 상기 공중 리프트 및 상기 도구 캐리어의 요소를 이동시키도록 조정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 베이스에 대한 상기 터릿의 각도 위치를 측정하도록 조정된 제 1 각도 센서는 상기 터릿에 대해 고정된 광학 바코드 판독기(50) 및 상기 모바일 베이스에 대해 고정된 링(51)을 포함하는 절대 광학 코더(optical coder; 5)이고, 상기 링의 주변이 상기 모바일 베이스에 대한 터릿의 회전 중에 상기 판독기로부터의 광선(light beam)이 상기 터릿의 각도 위치를 결정하기 위해 상기 바코드 중 하나의 적어도 일부를 인터셉트(intercept)하도록 상기 판독기를 마주하여 배열된, 복수의 별개의 상호 인접한 바코드(53)를 포함하는 환형 밴드(52)를 지지하는, 로봇(1). - 제 2 항에 있어서,
상기 판독기에 대한 상기 환형 밴드의 배열은 상기 광선이 별개의 바코드의 적어도 3개 부분을 인터셉트하도록 하는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 터릿에 대한 상기 붐의 각도 위치를 측정하도록 조정된 제 2 각도 센서는 상기 터릿에 고정된 코더(60)를 포함하는 절대 케이블 코더(6) 및 상기 터릿에 고정된 드럼을 포함하는 케이블 메커니즘(cable mechanism; 61)을 포함하는 절대 케이블 코더(6)이고, 상기 터릿을 중심으로 케이블(62)이 감기고 상기 케이블의 자유 단부가 상기 신축식 붐의 요소들 중 하나에 고정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 선형 변위 센서는 상기 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 고정된 코더 및 상기 신축식 붐의 고정 요소의 단부에 고정되는 드럼을 포함하는 케이블 메커니즘을 포함하는 절대 케이블 코더(7)이고, 상기 드럼 둘레에 케이블(70)이 감기고 상기 케이블의 자유 단부(71)는 상기 신축식 붐의 가장 큰 전개 모바일 요소의 단부에 고정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
적어도 2개의 거리 측정 센서는 상기 도구 캐리어와 보수 또는 검사 또는 보수 및 검사될 상기 벽 사이의 2개의 거리를 측정하도록 서로로부터 상기 도구 캐리어로 일정한 거리에서 고정된 2개의 제 1 레이저 거리 측정기(80, 81)인, 로봇(1). - 제 6 항에 있어서,
상기 2개의 제 1 거리 측정기는 상기 도구 캐리어의 하단부 및 상단부에 고정되어 있는 반면, 상기 도구 캐리어(3)의 중심에 고정된 또 다른 레이저 거리 측정기(82)를 포함하는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 적어도 수평에 대한 도구 캐리어의 기울기를 측정하도록 조정된 기울기 센서는 상기 플랫폼에 고정되고 2개의 별개의 축에서 상기 플랫폼의 기울기를 측정하도록 조정된 2차원 센서(9)인, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 터릿을 배향시키기 위해 치형 링(toothed ring; 230)의 기계적 유격(mechanical play)을 보상하기 위한 디바이스(10)를 포함하고, 상기 디바이스는, 상기 치형 링 및 상기 치형 링을 회전 구동시키는 모터(231) 외에, 상기 치형 링(230)과 맞물리는 적어도 하나의 기어(102) 및 상기 치형 링의 반대 회전 방향으로 기어를 구동하기 위한 하나의 모터(101)를 포함하는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 플랫폼과 상기 신축식 붐 사이의 기계적 유격을 보상하기 위한 디바이스(11)를 포함하고, 상기 디바이스는 상기 플랫폼과 상기 신축식 붐 사이의 연결 조립체를 포함하고, 상기 연결 조립체는 상기 제 4 축에 대해 고정되는 제 1 연결 요소(111), 및 상기 플랫폼에 대해 고정되는 제 2 연결 요소(112)를 포함하고, 상기 제 1 및 제 2 연결 요소는, 바람직하게는 전기식의, 실린더(114)에 의해 회전을 야기하도록 조정된 배향 링(113)에 의해 서로 관절 연결되고, 그의 일 단부는 상기 제 1 연결 요소에 고정되고 그의 다른 단부는 상기 제 2 연결 요소에 고정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 명령 및 제어 유닛(12)은, 바람직하게 ADC 버스에 의해, 복수의 센서 각각에 연결된 상기 공중 리프트용 자동 제어기(120), 상기 공중 리프트 자동 제어기에 연결된 공중 리프트 컴퓨터(121)로 명명된 제 1 컴퓨터, 및 이더넷 연결을 통해 상기 공중 리프트 자동 제어기에 바람직하게 연결된 로봇 컴퓨터(122)로 명명된 제 2 컴퓨터를 포함하고, 상기 로봇 컴퓨터는 그 명령 및 제어 인스트럭션(instruction)을 상기 제 1 내지 제 8 축 중 하나 또는 다른 하나 또는 이들 모두에 대하여 상기 공중 리프트 및 도구 캐리어의 구성요소의 이동을 명령하고 제어하는 상기 공중 리프트 컴퓨터에 송신하도록 자체적으로 조정된 공중 리프트 자동 제어기에 그 명령 및 제어 인스트럭션을 전송하도록 조정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 모바일 베이스(20)는 제 9 축(축 9)을 정의하는 병진 운동 모터 및 제 10 축(축 10)을 정의하는 적어도 하나의 조향 가능한 액슬(axle)을 포함하는, 로봇(1). - 제 12 항에 있어서,
상기 명령 및 제어 유닛은 상기 미리 정의된 시퀀스가 완료되면 상기 제 9 및 제 10 축 중 하나 또는 다른 하나 또는 이들 모두에 대해 자동적으로 상기 모바일 베이스를 이동시키도록 조정되는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 플랫폼(25)은 상기 제 4 축(축 4)에 직교하는 제 11 축(축 11)을 정의하는 피벗 축(241)을 중심으로 상기 신축식 붐의 모바일 단부에 대해 피벗하는, 로봇(1). - 제 1 항에 있어서,
상기 도구 캐리어는 연마재(abrasive)를 재활용하기 위한 흡인 후드(aspiration hood) 또는 분무된 물의 호흡을 위한 후드로 고압으로 물을 분무하기 위한 노즐이 제공된 연마재 분사 노즐(4)을 운반하도록 구성되는 로봇(1). - 명령 및 제어 유닛에 의해 자동으로 수행되는 다음 단계를 포함하는, 넓은 면적 또는 큰 높이 또는 넓은 면적 및 큰 높이의 벽을 따라, 제 1 항에 따른 로봇을 작동시키는 방법으로서, 상기 단계는:
i/ 플랫폼을 포지셔닝(positioning)하고 이에 따라 상기 도구 캐리어가 상기 벽의 주어진 지점에 상기 보수 또는 검사 또는 보수 및 검사 도구를 운반하는 단계;
ii/ 제 1 보수 패스(pass)를 정의하는 벽을 따라 제 1 수직 밴드를 따라 상기 도구 캐리어를 이동하는 단계;
iii/ 상기 제 1 보수 패스가 완료되면, 사전 정의된 중첩 영역 미만의 상기 제 1 작업 패스에 대응하는 높이 위로 상기 플랫폼을 올림 또는 신축시킴(telescoping) 또는 올리고 신축시킴으로써 자동 하강하는 단계;
iv/ 상기 플랫폼이 그의 극도로 낮은 위치에 도달할 때까지, 상기 제 1에 추가하여 하나 이상의 작업 패스에 따라 ii/ 및 iii/ 단계를 반복하는 단계;
v/ 명령 및 제어 장치는 상기 제 1에 평행한 제 2 밴드가 상기 모바일 베이스를 이동시키지 않고도 상기 도구 캐리어에 의해 스위핑(sweeping)될 수 있는지 평가하는 단계;
- 단계 v/의 평가가 긍정적이면 상기 제 2 밴드의 주어진 지점에 상기 플랫폼을 포지셔닝하고, 이후에 상기 제 2 밴드에서 단계 ii/내지 iv/를 반복하는 단계;
- 단계 v/의 평가가 부정적이면, 상기 모바일 베이스의 보수 펜딩 움직임을 중단시키는 단계를 포함하는, 방법. - 페인트 필름의 제거, 바람직하게는 연마재를 분사하거나 물을 사용하여 페인트 필름을 제거하고 필요한 경우 페인팅과 함께 제거함으로써 선박의 선체를 보수하는데 사용하기 위한, 제 1 항에 따른 로봇.
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