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KR102768651B1 - 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 및 시스템 - Google Patents

에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 및 시스템 Download PDF

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KR102768651B1
KR102768651B1 KR1020250002224A KR20250002224A KR102768651B1 KR 102768651 B1 KR102768651 B1 KR 102768651B1 KR 1020250002224 A KR1020250002224 A KR 1020250002224A KR 20250002224 A KR20250002224 A KR 20250002224A KR 102768651 B1 KR102768651 B1 KR 102768651B1
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KR
South Korea
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arm
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effector
robot arm
energy
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권재환
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주식회사 대화에프에이
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Abstract

본 발명은 작업바닥(G)에 고정되고 내부는 회전 가능한 원통형의 베이스(100); 상기 베이스의 내부에 결합하여 수평으로 회전가능한 회전베이스(200); 상기 회전베이스(200)로부터 연장되고 회전베이스를 중심으로 수직으로 회전가능한 베이스암(300); 상기 베이스암(300)의 말단으로부터 연장되고 베이스암(300)의 말단을 중심으로 수직으로 회전가능한 엔드암(400); 상기 엔드암(400)의 말단을 중심으로 수직으로 회전 가능한 이펙터암(450); 상기 이펙터암(450)의 말단에 부착되어 회전하는 엔드이펙터(500); 및, 상기 베이스(100), 회전베이스(200), 베이스암(300), 엔드암(400), 이펙터암(450) 및 엔드이펙터(500)의 움직임을 제어하는 제어반(600);을 포함하는 것을 특징으로 하는 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어 시스템이 제공된다.
상기와 같은 구성에 의하여, 본 발명은 작업자가 없는 경우에 불필요하게 컴프레서를 동작하지 않도록 함으로써 에너지를 효율적으로 이용할 수 있는 유리한 효과가 있다. 즉 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 작업대상물(T)을 잡고 있지 않아도 되므로 에너지를 절약할 수 있다.

Description

에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 및 시스템{Energy-efficient control method and system for robotic arms}
본 발명은 로봇암 제어방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히 엔드이펙터(end-effector)로서 진공흡착기를 사용하는 경우, 작업자가 없을 때 진공도 파괴함으로써 컴프레서(compressor)의 불필요한 사용을 중단함으로써 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 및 시스템에 관한 것이다.
로봇암의 진공 흡착은 물체를 정밀하게 잡고 이동하는 데 필수적인 기술이다.
하지만 진공 상태를 유지하는 데는 에너지가 소모되고, 장시간 사용 시 장비 마모의 원인이 될 수 있다. 또한, 작업 환경에 따라 사람이 근처에 없을 때 불필요하게 진공 상태를 유지할 필요가 없는 경우가 많다.
나아가 작업자가 부재 중에도 컴프레서를 포함한 진공장치가 작동 상태로 유지되면 에너지 낭비뿐만 아니라, 예기치 못한 오작동이나 사고 위험이 높아질 수 있다.
이를 해결하기 위해, 작업 공간 내 작업자 부재를 감지하고 진공장치를 자동으로 차단하는 방법 및 시스템 개발이 필요하다.
대한민국 등록특허 제10-1921412호 "로봇암 시스템 및 그 구동방법"
본 발명은 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 작업대상을 잡고 있지 않아도 되므로 에너지를 효율적으로 사용할 수 있는 로봇암 제어방법 및 시스템을 얻는 것을 목적으로 한다.
또한 본 발명은 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서의 전원을 끌 수 있는 로봇암 제어방법 및 시스템을 얻는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 또다른 목적은 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 꺼져서 작업대상이 바닥에 떨어짐으로써 파손될 위험을 예방할 수 있는 로봇암 제어방법 및 시스템을 얻는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위해 작업바닥(G)에 고정되고 내부는 회전 가능한 원통형의 베이스(100); 상기 베이스의 내부에 결합하여 수평으로 회전가능한 회전베이스(200); 상기 회전베이스(200)로부터 연장되고 회전베이스를 중심으로 수직으로 회전가능한 베이스암(300); 상기 베이스암(300)의 말단으로부터 연장되고 베이스암(300)의 말단을 중심으로 수직으로 회전가능한 엔드암(400); 상기 엔드암(400)의 말단을 중심으로 수직으로 회전 가능한 이펙터암(450); 상기 이펙터암(450)의 말단에 부착되어 회전하는 엔드이펙터(500); 및, 상기 베이스(100), 회전베이스(200), 베이스암(300), 엔드암(400), 이펙터암(450) 및 엔드이펙터(500)의 움직임을 제어하는 제어반(600);을 포함하는 것을 특징으로 하는 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어 시스템이 제공된다.
여기서 상기 엔드이펙터(500)는 진공을 발생시키는 컴프레서(700)와 공기튜브(710)로 연결됨으로써 흡착판(511)에 작업대상물(T)을 부착시키는 진공흡착기(510)이고, 상기 엔드암(400)의 측면은 작업자의 유무를 판단하는 초음파센서, 라이다(LiDAR) 센서 또는 적외선 센서를 포함하는 근접센서(410)를 더 구비하고, 상기 엔드암(400)의 하면은 발광부(421)와 수광부(423)를 구비한 광센서(420)를 더 구비하며, 상기 작업바닥(G)은, 작업대상물(T)을 상면에 안치하는 안치대(800);를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편 상기 안치대(800)는, 연철막대(811)에 코일(813)이 감긴 솔레노이드(810)를 수용하기 위한 다수의 막대홈(820)과, 상기 다수의 막대홈(820)을 외부에 연결하고 상기 코일(813)을 외부로 인출하는 공간을 마련하는 트렌치(830)가 형성되어 있는 하판(850); 및, 상면에 요철이 형성되고 외곽에서 중심방향으로 가이드미러(871)가 막대형상으로 형성된 실리콘 재질의 상판(870);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의하여, 본 발명은 작업자가 없는 경우에 불필요하게 컴프레서를 동작하지 않도록 함으로써 에너지를 효율적으로 이용할 수 있는 유리한 효과가 있다. 즉 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 작업대상물(T)을 잡고 있지 않아도 되므로 에너지를 절약할 수 있다.
또한 본 발명에 의하면 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 꺼져서 작업대상물(T)이 바닥에 떨어짐으로써 파손될 위험을 예방할 수 있고, 향후 작업 재개 시 정확한 위치에서 작업대상물(T)을 잡을 수 있는 유리한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 전체 구성도이다.
도 2는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 진공흡착기(510)를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 하면 사시도 및 부분확대도이다.
도 4는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 분해 사시도 및 부분 확대도이다.
도 6은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 상판(870) 평면도이다.
도 7은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 하판(850) 평면도이다.
도 8은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 작업대상물(T)를 안치대(800)에 안치시키는 모습을 나타낸 측면도이다.
도 9는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법의 전체 순서도이다.
도 10은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 중 단계(S130)에서의 신전을 나타내는 측면도이다.
도 11은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템의 제어반(600)의 전체 구성도이다.
본 발명의 상기와 같은 목적, 특징 및 다른 장점들은 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명함으로써 더욱 명백해질 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 및 시스템을 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 전체 구성도이다.
도 1에서 보면, 내부가 회전 가능한 원통형의 베이스(100)가 작업바닥(G)에 고정된다.
베이스(100)의 내부는 도시되지 않았지만 모터에 의해 기어결합한 회전베이스(200)를 수평으로 회전시킨다.
한편 상기 회전베이스(200)로부터 연장되고 회전베이스를 중심으로 수직으로 회전가능한 베이스암(300)이 구비된다.
도 1에는 베이스암(300)이 두 기둥으로 묘사되어 있으나 이에 한하지 않고 하나로도 구성가능하다.
한편 엔드암(400)이 상기 베이스암(300)의 말단으로부터 연장되고 베이스암(300)의 말단을 중심으로 수직으로 회전할 수 있다.
그리고 이펙터암(450)이 상기 엔드암(400)의 말단을 중심으로 수직으로 회전할 수 있다. 따라서 상기 이펙터암(450)의 말단에 부착된 엔드이펙터(500)를 회전시킬 수 있다.
한편 상기 베이스(100), 회전베이스(200), 베이스암(300), 엔드암(400), 이펙터암(450) 및 엔드이펙터(500)의 움직임을 제어하는 제어반(600)이 멀지 않은 곳에 구비됨이 좋다.
여기서 상기 엔드이펙터(500)는 진공을 발생시키는 컴프레서(700)와 공기튜브(710)로 연결됨으로써 흡착판(511)에 작업대상물(T)을 부착시키는 진공흡착기(510)일 수 있다.
도 2는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 진공흡착기(510)를 나타낸 사시도이다.
한편 컴프레서(700)는 진공을 발생시키기 위한 장치인데 도 1에서처럼 베이스(100)에 부착되어 있을 수 있으나, 외부에 따로 구비될 수도 있다.
한편 도 2에서 보듯이, 상기 엔드암(400)의 측면은 작업자의 유무를 판단하는 초음파센서, 라이다(LiDAR) 센서 또는 적외선 센서를 포함하는 근접센서(410)를 더 구비할 수 있다.
상기 근접센서(410)는 작업자의 움직임을 감지하여 로봇암의 주위에 작업자가 있는지 없는지를 판단하도록 한다. 근접센서(410)는 초음파센서, 라이다(LiDAR) 센서 또는 적외선 센서뿐만 아니라 이미지 센서일 수도 있다.
도 3은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 하면 사시도 및 부분확대도이다.
도 3에서 보듯이, 상기 엔드암(400)의 하면은 발광부(421)와 수광부(423)를 구비한 광센서(420)를 더 구비한다.
발광부(421)가 빛을 외부로 조사하면, 수광부(423)가 반사된 빛을 감지한다. 따라서 수광부(423)가 빛을 감지하기 위해서는 반사체가 있어야 한다. 본 발명에서는 후술하는 가이드미러(871)가 반사체의 역할을 한다.
도 4는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 사시도이다.
도 4에서 보듯이, 작업바닥(G)에는 작업대상물(T)을 상면에 안치하는 안치대(800)가 더 포함될 수 있다.
도 5는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 분해 사시도 및 부분 확대도이다.
도 5에서 보듯이, 상기 안치대(800)는 하판(850)과 상판(870)으로 구성된다.
먼저 하판(850)은 연철막(811)에 코일(813)이 감긴 솔레노이드(810)를 수용하기 위한 다수의 막대홈(820)과, 상기 다수의 막대홈(820)을 외부에 연결하고 상기 코일(813)을 외부로 인출하는 공간을 마련하는 트렌치(830)가 형성되어 있다.
그리고 상판(870)은 상면에 요철이 형성되고 외곽에서 중심방향으로 가이드미러(871)가 막대형상으로 형성된 실리콘 재질이다.
안치대(800)는 상판(870)이 요철이 형성된 실리콘 재질이므로, 엔드이펙터(200)로부터 이탈하는 작업대상물(T)에 충격을 덜어준다. 또한 상면에 떨어지는 작업대상물(T)이 하판(850) 내부의 솔레노이드(810)에 의한 자기력에 의해 제자리에 고정되도록 한다. 따라서 작업대상물(T)이 떨어지기 전에 솔레노이드(810)에 전원을 인가할 필요가 있다.
한편 가이드미러(871)는 광센서(420)의 발광부(421)에서 하방으로 조사된 빛을 다시 상방으로 반사하는 역할을 한다. 따라서 가이드미러(871) 영역을 벗어나는 경우에는 수광부(423)가 빛을 감지하지 못한다.
도 6은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 상판(870) 평면도이다.
도 3을 참고하면, 도 3의 광센서(420)가 가이드미러(871)를 감지한 후에는, 엔드암(400)을 상판(870)의 중심(O) 방향으로 이동시킨다. 얼마간 이동한 후 가이드미러(871)의 말단을 지나는 순간에는 수광부(423)가 더이상 빛을 감지하지 못한다. 이때 엔드암(400)의 이동을 멈추게 되면 엔드이펙터(500)에 부착되어 있던 작업대상물(T)는 상판(870)의 중심(O)에 위치하게 된다. 따라서 작업대상물(T)를 안전한 영역에 놓을 수 있게 된다.
한편 작업대상물(T)를 상판(870)의 중심(O)에 안치시키더라도 어떤 외력이나 다른 요인에 의하여 작업대상물(T)의 위치가 움직일 수 있으므로 솔레노이드(810)의 자력으로 단단히 잡아놓을 수 있게 된다.
도 7은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 안치대의 하판(850) 평면도이다.
도 7에서, 21개의 솔레노이드(810)가 막대홈(820)에 삽치되어 있고, 전원이 인가되는 코일(813)이 트렌치(830)를 따라 외부로 전기적 연결된다.
도 8은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템에 있어서 작업대상물(T)를 안치대(800)에 안치시키는 모습을 나타낸 측면도이다.
도 8에서처럼, 엔드암(400)의 하면에 부착된 광센서(420)가 가이드미러(871)를 감지한 후 가이드미러(871)를 따라 엔드암(400)을 외측으로 이동시키다가, 가이드미러(871)를 더이상 감지하지 못하는 영역에서 엔드암(400)을 정지시킨다. 이후에는 안치대(800)의 중심부에 작업대상물(T)을 안전하게 안치시킨다.
도 9는 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법의 전체 순서도이다.
먼저 제어반(600)의 중앙처리부(610)는 메모리부(620)에 기저장된 프로그램에 따라 로봇암을 이용한 작업을 수행하는 단계(S100)를 진행한다.
다음으로, 제어반(600)의 센서관리부(660)는 근접센서(410)을 동작시키는 단계(S200)를 진행한다.
다음으로, 근접센서(410)을 통하여 센서관리부(660)가 작업자를 감지하는지 여부를 판단하는 단계(S120)를 진행한다. 작업자가 감지되면 상기 S100단계를 계속 진행한다.
만약 작업자가 감지되지 않으면 중앙처리부(610)가 최대리치로 로봇암을 신전하는 단계(S130)를 진행한다. 여기서 로봇암이란 베이스암(300), 엔드암(400), 이펙터암(450)를 의미한다.
도 10은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어방법 중 단계(S130)에서의 신전을 나타내는 측면도이다.
도 10에서처럼, 중앙처리부(610)는 암을 뻗어서 감지 반경을 최대로 한 후 회전하면서 근접센서(410)가 작업자를 감지하는 단계(S140)를 진행한다. 작업자를 감지한 경우에는 상기 S100단계를 계속 진행한다.
그러나 작업자가 감지되지 않으면 중앙처리부(610)는 작업공간 내에는 더이상 작업자가 존재하지 않는다고 판단한다.
다음으로, 작업자가 없다고 판단하면 센서관리부(660)가 엔드암(400) 하면의 발광부(421)를 동작시켜 빛을 하방으로 조사하는 단계(S150)를 진행한다.
그리고 중앙처리부(610)은 모터제어부(630)를 통해 가이드미러(871)를 감지하기 위해 로봇암을 회전시키는 단계(S160)를 진행한다.
상기 단계 S160을 진행하면서 수광부(423)가 빛을 감지하면 가이드미러(871)가 감지된 것으로 판단하고, 중앙처리부(610)는 가이드미러(871)를 따라 엔드암(400)을 외측으로 이동하는 단계(S180)를 진행한다. 외측으로 이동하는 동안에는 수광부(423)가 계속 빛을 감지하게 된다.
다음으로 수광부(423)가 빛을 계속 감지하는지를 판단하는 단계(S190)를 진행하다가, 가이드미러(871)의 말단을 지나 수광부(423)가 빛을 감지하지 않는 순간이 오면, 중앙처리부(610)는 엔드암(400)을 정지시키고 이펙터암(450)을 회전시켜 진공흡착기(510) 및 작업대상물(T)를 하방을 바라보도록 한다.
다음으로, 제어반(600)의 전원관리부(640)가 솔레노이드(810)에 전원을 인가하여 자력을 형성시키는 단계(S210)를 진행한다.
다음으로, 전원관리부(640)가 콤프레서(700)의 전원을 차단해서 진공을 파괴하는 단계(S220)를 진행한다. 진공이 파괴됨으로써 흡착판(511)에 붙어 있던 작업대상물(T)가 안치대(800)의 중심에 떨어진다. 이때 작업대상물(T)은 요철이 형성된 실리콘 재질에 떨어지므로 충격이 미미하며, 나아가 솔레노이드(810)의 자력으로 인하여 위치가 변하지 않고 단단히 바닥에 고정될 수 있다.
마지막으로, 중앙처리부(610)는 로봇암의 정확한 위치를 계산하고 메모리부(620)에 저장하는 단계(S230)를 진행한다. 메모리부(620)에 저장된 위치 정보를 이용하여 향후 작업을 재개하는 경우 안치대(800)의 작업대상물(T)을 정확히 잡을 수 있도록 한다.
이로써 본 발명에 의하면 작업자가 없는 경우에 불필요하게 컴프레서를 동작하지 않도록 함으로써 에너지를 효율적으로 이용할 수 있는 유리한 효과가 있다.
즉 본 발명에 의하면 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 작업대상을 잡고 있지 않아도 되므로 에너지를 절약할 수 있다.
나아가 로봇암 작동 과정 중에 작업자가 부재인 경우 컴프레서가 꺼져서 작업대상물(T)이 바닥에 떨어짐으로써 파손될 위험을 예방할 수 있고, 향후 작업 재개 시 정확한 위치에서 작업대상물(T)을 잡을 수 있는 유리한 효과가 있다.
도 11은 본 발명의 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어시스템의 제어반(600)의 전체 구성도이다.
중앙처리부(610)는 로봇암 제어시스템을 총괄 제어하는 두뇌역할을 한다. 즉 중앙처리부(610)는 메모리부(620)에 기저장된 프로그램에 따라 로봇암을 이용한 작업을 수행하고, 작업자가 감지되지 않으면 최대리치로 로봇암을 신전하며, 작업공간 내에 작업자 존부를 판단하고, 모터제어부(630)를 통해 로봇암을 회전시키며, 가이드미러(871)를 따라 엔드암(400)을 외측으로 이동시키고, 엔드암(400)을 정지시키고 이펙터암(450)을 회전시켜 진공흡착기(510) 및 작업대상물(T)를 하방을 바라보도록 하며, 로봇암의 정확한 위치를 계산하고 메모리부(620)에 저장한다.
메모리부(620)는 작업 수행을 위한 프로그램을 수록하고, 로봇암의 정확한 위치를 기록한다.
모터제어부(630)는 중앙처리부(610)의 제어에 따라 로봇암의 움직임을 담당하는 모터(미도시)를 제어한다.
전원관리부(640)는 솔레노이드(810)에 전원을 인가하여 자력을 발생시키고, 콤프레서(700)의 전원을 차단해서 진공을 파괴한다. 바람직하게는 온오프 스위치(645)를 구비하여 작업자가 수동으로 본 발명의 로봇암 제어시스템 또는 컴프레서(700)를 온오프할 수 있도록 한다.
센서관리부(660)는 근접센서(410), 발광부(421) 및 수광부(423)를 동작시킨다.
상기에서 설명한 바와 같이 본 발명의 과제와 동일한 범위 내에서 다양한 설계 변경을 시도할 수도 있을 것이나, 이러한 설계변경으로 인해 본 발명에서 전혀 예상치 못한 새로운 효과가 나타나지 않는 한, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 못할 것이다.
G: 작업바닥
T: 작업대상물
100: 베이스
200: 회전베이스
300: 베이스암
400: 엔드암
410: 근접센서
420: 광센서
421: 발광부
423: 수광부
450: 이펙터암
500: 엔드이펙터
510: 진공흡착기
511: 흡착판
600: 제어반
700: 컴프레서
710: 공기튜브
800: 안치대
810: 솔레노이드
811: 연철막대
813: 코일
820: 막대홈
830: 트렌치
850: 하판
870: 상판
871: 가이드미러

Claims (3)

  1. 작업바닥(G)에 고정되고 내부는 회전 가능한 원통형의 베이스(100);
    상기 베이스의 내부에 결합하여 수평으로 회전가능한 회전베이스(200);
    상기 회전베이스(200)로부터 연장되고 회전베이스를 중심으로 수직으로 회전가능한 베이스암(300);
    상기 베이스암(300)의 말단으로부터 연장되고 베이스암(300)의 말단을 중심으로 수직으로 회전가능한 엔드암(400);
    상기 엔드암(400)의 말단을 중심으로 수직으로 회전 가능한 이펙터암(450);
    상기 이펙터암(450)의 말단에 부착되어 회전하는 엔드이펙터(500); 및,
    상기 베이스(100), 회전베이스(200), 베이스암(300), 엔드암(400), 이펙터암(450) 및 엔드이펙터(500)의 움직임을 제어하는 제어반(600);을 포함하고,
    상기 엔드이펙터(500)는 진공을 발생시키는 컴프레서(700)와 공기튜브(710)로 연결됨으로써 흡착판(511)에 작업대상물(T)을 부착시키는 진공흡착기(510)이고,
    상기 엔드암(400)의 측면은 작업자의 유무를 판단하는 초음파센서, 라이다(LiDAR) 센서 또는 적외선 센서를 포함하는 근접센서(410)를 더 구비하고,
    상기 엔드암(400)의 하면은 발광부(421)와 수광부(423)를 구비한 광센서(420)를 더 구비하며,
    상기 작업바닥(G)은,
    작업대상물(T)을 상면에 안치하는 안치대(800);를 더 포함하며,
    상기 안치대(800)는,
    연철막대(811)에 코일(813)이 감긴 솔레노이드(810)를 수용하기 위한 다수의 막대홈(820)과, 상기 다수의 막대홈(820)을 외부에 연결하고 상기 코일(813)을 외부로 인출하는 공간을 마련하는 트렌치(830)가 형성되어 있는 하판(850); 및,
    상면에 요철이 형성되고 외곽에서 중심방향으로 가이드미러(871)가 막대형상으로 형성된 실리콘 재질의 상판(870);을 포함하는 것을 특징으로 하는 에너지를 효율적으로 사용하는 로봇암 제어 시스템.



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