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KR102762913B1 - 차량 및 차량의 제어 방법 - Google Patents

차량 및 차량의 제어 방법 Download PDF

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KR102762913B1
KR102762913B1 KR1020180145284A KR20180145284A KR102762913B1 KR 102762913 B1 KR102762913 B1 KR 102762913B1 KR 1020180145284 A KR1020180145284 A KR 1020180145284A KR 20180145284 A KR20180145284 A KR 20180145284A KR 102762913 B1 KR102762913 B1 KR 102762913B1
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Abstract

개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 전방 시야를 가지도록 차량에 설치되고, 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하는 전방 센서; 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 통신 장치; 및 통신 장치에서 수신한 운동 정보에 기초하여 제1 구간의 제1 타겟 차량과 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량 및 차량의 제어 방법{VEHICLE AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 차량의 제어 방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 예측하지 못한 전방 충돌을 회피할 수 있는 차량 및 차량의 제어 방법에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
특히, 차량에 탑재되는 첨단 운전자 지원 시스템의 일 예로, 전방 충돌 회피 시스템(FCA: Forward Collision Avoidance)이 있다. 구체적으로, 전방 충돌 회피 시스템은 차량 전방에 마련된 각종 센서(예를 들어, 카메라, 레이더 등)를 이용하여 일정 거리 이내의 있는 차량만을 감지하여 충돌을 예측할 수 있다.
한편, 충돌의 요인은 센서 인식 범위를 벗어난 곳에서도 야기될 수 있지만, 현재의 전방 충돌 회피 시스템은 차량에 가까운 외부 차량만을 센서로 감지하여 충돌을 예측하는 단편적인 수단을 채택하고 있는 바, 다중 추돌과 같은 돌발적인 상황은 고려하지 못하는 한계점이 있다.
본 발명은 상술한 한계점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량에 마련된 각종 센서 이외에 충돌 가능성을 더욱 정확하게 판단하고자 한다.
개시된 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 외부 카메라를 통하여 획득한 타겟 차량의 운동 정보를 이용하여 충돌을 예측하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
개시된 발명의 일 실시예 따른 차량은, 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하는 전방 센서; 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 통신 장치; 및 상기 통신 장치에서 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 제어부;를 포함하되, 상기 제1 구간은 상기 전방 센서로 제1 타겟 차량을 감지할 수 있는 구간이고, 상기 제2 구간은 상기 외부 카메라를 통해 제2 타겟 차량의 운동 정보를 획득할 수 있는 구간이다.
상기 외부 카메라는, 차량의 외부에 설치된 CCTV 및 도로 변에 설치된 단속 카메라 중 적어도 하나를 포함하고, 네트워크를 통해 서버와 연결된 것이고, 상기 통신 장치는, 상기 서버로부터 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신할 수 있다.
상기 통신 장치는, 상기 제2 구간에서 제2 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량 및 제2-2 타겟 차량을 포함하고, 상기 제2-1 타겟 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량의 상대 거리가 미리 설정된 거리 이하이면, 상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 차량.
상기 제어부는, 상기 제2 구간이 정체 구간인 것으로 판단되면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산한다.
상기 제어부는, 상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량 및 제2-2 타겟 차량을 포함하고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 시간 이하이면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산한다.
상기 제어부는, 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도에 기초하여 제동 경고 신호 및 제동 제어 신호를 송출하고, 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도는 상기 전방 센서에 기초하여 산출할 수 있다.
상기 전방 센서는, 레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 감지한 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은, 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치된 전방 센서로부터 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하되, 상기 제1 구간은 상기 전방 센서로 상기 제1 타겟 차량을 감지할 수 있는 구간인 단계; 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하되, 상기 제2 구간은 상기 외부 카메라를 통해 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 획득할 수 있는 구간인 단계; 및 상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함한다.
상기 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 단계는, 상기 차량의 외부에 설치된 CCTV 및 도로 변에 설치된 단속 카메라 중 적어도 하나와 네트워크를 통해 연결된 서버에서 상기 운동 정보를 수신하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 단계는, 상기 제2 구간에서 제2 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는, 상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량 및 제2-2 타겟 차량을 포함하고, 상기 제2-1 타겟 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량의 상대 거리가 미리 설정된 거리 이하이면, 상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 단계는, 상기 제2 구간이 정체 구간인 것으로 판단되면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는, 상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량 및 제2-2 타겟 차량을 포함하고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 시간 이하이면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는, 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도에 기초하여 제동 경고 신호 및 제동 제어 신호를 송출하고, 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도는 상기 전방 센서에 기초하여 산출하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 전방 센서는, 레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 적어도 하나를 포함하고, 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하는 단계는, 상기 감지한 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 감지한 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계는, 상기 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하는 단계;를 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨팅 장치와 결합하여, 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치된 전방 센서로부터 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하되, 상기 제1 구간은 상기 전방 센서로 상기 제1 타겟 차량을 감지할 수 있는 구간인 단계; 외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하되, 상기 제2 구간은 상기 외부 카메라를 통해 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 획득할 수 있는 구간인 단계; 및 상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 실행시키도록 기록 매체에 저장될 수 있다.
일 측면에 따른 차량 및 그 제어 방법에 의하면, 차량에 마련된 각종 센서 이외에도, 외부 카메라를 통하여 획득한 타겟 차량의 운동 정보를 이용하여 충돌 가능성을 계산하므로, 예측하지 못한 충돌을 방지할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 제어 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 제1 구간 및 제2 구간을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 5는 제1 구간 및 제2 구간의 타겟 차량과 차량 간의 충돌 가능성을 판단하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
차량(1)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
차량(1)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
차량(1)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(60, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(70)포함한다.
카메라 모듈(60)은 카메라(61) 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (62)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다.
레이더 모듈(70)은 레이더(71)와 제어기(72)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 거리, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
통신 모듈(80)은 유무선 네트워크를 통해 외부에 배치된 다양한 기기들로부터 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(80)은 서버(S)로부터 차량(1)이 주행하고 있는 도로의 교통 정보를 수신하거나, 다른 차량의 운동 정보를 수신할 수 있다. 이 때, 서버(S)는 외부 카메라(C)가 획득한 다른 차량의 영상 정보를 통하여 다른 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 제공할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 전방 충돌 회피 시스템의 구성을 도시한다.
차량은 전방 충돌 회피 시스템을 포함하며, 전방 충돌 회피 시스템은 도2에 도시된 바와 같이, 전방 센서(100), 통신 장치(130), 제어부(140), 경고 시스템(150) 및 제어 시스템(160)을 포함한다.
전방 센서(100)는 전방 카메라(110) 및 전방 레이터(12)을 포함한다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치 정보를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
통신 장치(130)는 상술한 전방 센서(100)가 감지하지 못하는 다른 차량의 운동 정보를 수신하기 위해 외부 서버와 유무선 네트워크를 통해 다양한 정보를 수신할 수 있는 장치이다. 통신 장치(130)는 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 따라서, 통신 장치(130)는 제어부(140)가 충돌 가능성을 판단하기 위한 다른 차량의 위치 정보 및 속도 정보를 제공할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터를 처리하고, 경고 시스템(150) 및 제어 시스템(160)을 제어하기 위한 경고 신호 및 제어 신호를 생성할 수 있다. 여기서 경고 신호는 운전자가 인지할 수 있는 다양한 수단에 의해 상황에 대한 정보를 전달하는 신호를 가리키며, 제어 신호는 차량의 동력을 차단하거나, 조향 방향을 제어하여 차량이 다른 차량과의 충돌을 회피할 수 있도록 하는 신호를 가리킨다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 시그널 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(거리 및 방향) 및 속도 정보(상대 속도)를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치 정보(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치 정보와 속도 정보에 기초하여 경고 신호와 제어 신호를 생성할 수 있다. 경고 신호와 제어 신호는 경고 시스템(150) 및 제어 시스템(160)으로 각각 전달되어 차량의 출력 장치에 의해 출력되거나, 제동 장치 또는 조향 장치가 작동되도록 할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 위치 정보(거리)와 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 경고 신호를 경고 시스템(150)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제어 신호를 제어 시스템(160)으로 전송할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 속도 정보(상대 속도)에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교 결과에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제어 신호를 제어 시스템(160)으로 전송할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
이상에서는 차량(1)의 구성 및 전방 충돌 회피 시스템의 구성에 관하여 설명하였다. 이하에서는, 상술한 구성에 따라 전방 충돌 회피를 하는 프로세스에 관하여 상세히 설명하도록 한다. 단, 설명의 편의를 돕기 위해 프로세스의 수행 주체는 생략될 수 있음에 유의한다. 이하, 도 3을 참조하여 개시된 복수의 실시예가 적용되는 상황에 대하여 상세히 설명한다.
개시된 복수의 실시예에서는, 차량(1)과 타겟 차량과의 충돌 가능성을 판단하기 위하여 도로의 구간을 차량(1)으로부터의 거리를 기준으로 제1 구간 및 제2 구간으로 구분할 수 있다. 여기서, 타겟 차량은 차량(1) 전방에서 주행중인 다른 차량에 해당하고, 차량(1)과의 충돌 가능성을 판단하기 위하여 분석의 대상이 되는 객체를 가리킨다.
한편, 제1 구간은 전방 센서에 의해 타겟 차량이 감지될 수 있는 구간을 가리킨다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 제1 구간은 차량 전방에 바로 인접한 제1 타겟 차량(2-1)이 감지되는 구간일 수 있다. 차량(1)은 전방 센서를 이용하여 제1 타겟 차량(2-1)의 위치, 속도 및 가속도 정보를 획득할 수 있고, 획득한 정보는 제어부에 전달할 수 있다.
다음으로, 제2 구간은 전방 센서에 의해 타겟 차량을 감지할 수 없거나, 감지하여도 운동 정보를 정확히 알 수 없는 구간을 가리킨다. 예를 들어, 도 3을 참조하면, 제2 구간은 제1 타겟 차량(2-1)에 의해 전방 센서로 감지할 수 없는 제2 타겟 차량(2-2) 및 제3 타겟 차량(2-3)이 주행하는 구간을 가리킨다. 제2 타겟 차량(2-2) 또는 제3 타겟 차량(2-3)은 차량(1)에 마련된 전방 센서로 감지할 수 없기 때문에 이를 보완할 수 있는 수단이 필요하다.
개시된 발명은 제2 구간에서 주행하는 제2 타겟 차량(2-2) 및 제3 타겟 차량(2-3)의 운동 정보를 획득하기 위하여 도로에 설치된 외부 카메라(C)의 인프라를 이용할 수 있다. 외부 카메라(C)는 다양한 교통 정보를 획득하기 위하여 설치된 정보 획득 장비를 가리킨다. 예를 들어, 외부 카메라(C)는 CCTV 및 단속 카메라를 포함할 수 있다.
한편, 외부 카메라(C)는 타겟 차량의 영상을 촬영하여 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 획득할 수 있다. 외부 카메라(C)가 획득한 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보는 서버(S)로 전송되어 네트워크를 통해 차량(1)에 제공될 수 있고, 제2 구간에 있는 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보는 제어부로 전달될 수 있다.
제어부는 제2 구간에 있는 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 분석하여, 제2 구간에서의 교통 상황을 파악할 수 있다. 구체적으로, 제어부는 제2 구간에 있는 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 이용하여 제2 구간이 정체 구간인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 제2 구간 내의 복수의 타겟 차량의 속도가 낮은 값으로 분석되거나, 제2 구간 내 서로 인접한 2 개의 타겟 차량 간의 거리가 짧은 값으로 분석되면, 제2 구간은 정체 구간인 것으로 판단할 수 다. 여기서, 정체 구간은 차량(1)의 운전자가 시야로 확인할 수 없고, 전방 센서로 타겟 차량의 움직임을 감지할 수 없는 구간으로서, 차량(1)이 전방에 있는 외부 차량과 충돌을 간접적으로 야기할 수 있는 요인이 될 수 있다. 정체 구간에 해당하면 위험 구간에 해당할 수 있다.
도 4를 참조하여 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 과정을 더욱 상세히 설명한다. 단, 도 4에 도시된 타겟 차량의 개수는 설명의 편의를 위하여 개수를 한정하였으나, 개시된 발명이 적용되는 실시예에서는 특정 개수에 한정되지 않음은 물론이다.
도 4를 참조하면, 차량(1)의 전방에는 제1 구간에 제1 타겟 차량(2-1), 제2 구간에 제2 타겟 차량(2-2) 및 제3 타겟 차량(2-3)이 위치하며, 차량(1)의 속도 및 위치는 (V0, X0)로 나타낼 수 있고, 제1 타겟 차량(2-1), 제2 타겟 차량(2-2) 및 제3 타겟 차량(2-3) 각각의 속도 및 위치는 (V1, X1), (V2, X2) 및 (V3, X3)로 나타낼 수 있다.
또한, 차량(1)으로부터 제1 타겟 차량(2-1)까지의 상대 거리는 d1, 제1 타겟 차량(2-1)로부터 제2 타겟 차량(2-2)까지의 상대 거리는 d2, 제2 타겟 차량(2-2)로부터 제3 타겟 차량(2-3)까지의 상대 거리는 d3로 나타낼 수 있다. 그리고, 차량(1)을 기준으로, 제1 타겟 차량(2-1)과의 거리는 S1, 제2 타겟 차량(2-2)과의 거리는 S2, 제3 타겟 차량(2-3)과의 거리는 S3로 나타낼 수 있다.
제어부는 제2 구간에서 주행 중인 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 이용하여 정체 구간인지 판단할 수 있다. 구체적으로, 제2 구간 내에 있는 제2 타겟 차량(2-2) 및 제3 타겟 차량(2-3)의 속도(V2, V3)가 미리 설정된 속도의 이하인 경우 및 제2 타겟 차량(2-2)로부터 제3 타겟 차량(2-3)까지의 상대 거리 d3가 미리 설정된 거리의 이하인 경우 중 적어도 하나에 해당하면, 제2 구간을 정체 구간 또는 위험 구간으로 판단할 수 있다.
제어부는 제2 구간이 정체 구간 또는 위험 구간인 것으로 판단되면 차량(1)의 충돌 가능성을 판단하기 위한 충돌 위험도 계산을 수행할 수 있다. 이는, 제2 구간에서 주행 중인 타겟 차량은 차량(1)과 직접인 충돌을 하지 않으나, 제1 구간에서 주행 중인 타겟 차량에 영향을 줄 수 있는 바, 차량(1)의 운전자가 예측하지 못한 돌발 상황에서 충돌 가능성을 예견하고, 실제 충돌이 발생할 수 있는 경우에만 연산 과정을 수행하여 불필요한 제어 과정을 단순화 하기 위한 것이다. 여기서, 충돌 위험도는 차량(1)과 제1 타겟 차량(2-1)간의 충돌에 대한 것이다.
한편, 제어부는 차량(1)과 제1 타겟 차량(2-1)간의 충돌 위험도 이외에도 차량(1)과 제2 타겟 차량(2-2)간의 충돌 위험도, 차량(1)과 제3 타겟 차량(2-3)간의 충돌 위험도 계산을 함께 수행할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 충돌 위험도는 제1 충돌 예상 시간(TTCn)에 기초하여 계산될 수 있다. 제1 충돌 예상 시간은 차량(1)을 기준으로 타겟 차량과의 충돌 예상 시간을 의미한다. 예를 들어, 차량(1)과 제1 타겟 차량(2-1)간의 제1 충돌 예상 시간(TTC1)은 (S1)/(V0-V1)으로, 차량(1)과 제2 타겟 차량(2-2)간의 제1 충돌 예상 시간(TTC2)은 (S2)/(V0-V2)으로, 차량(1)과 제3 타겟 차량(2-3)간의 제1 충돌 예상 시간(TTC3)은 (S3)/(V0-V3)으로 계산될 수 있다. 이 때, 제어부는 계산된 제1 충돌 예상 시간과 차량(1)과 타겟 차량 간의 거리를 각각 비교하여 거리가 가장 가까운 차량의 제1 충돌 예상 시간이 가장 작을 경우에만 경고 신호 및 제어 신호를 생성하도록 제어할 수 있다. 그 이외의 상황에서는 타겟 차량들의 예측 정차 위치를 고려하여 충돌 위험도를 새롭게 계산할 수 있다. 즉, 차량(1) 전방에 있는 어느 타겟 차량이 전방 위험 상황에 대처하지 않아 차량(1)과의 충돌 위험도가 낮은 상황에서도 차량(1)은 전방 센서에 의존하지 않고 전방에 주행 중인 모든 타겟 차량에 대하여 충돌 위험도를 계산할 수 있다.
제어부는 타겟 차량 간의 충돌 예상 시간을 측정하여 차량(1)의 충돌 위험도를 계산할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 충돌 위험도는 제2 충돌 예상 시간(TTCnm)에 기초하여 계산될 수 있다. 제2 충돌 예상 시간은 서로 인접한 차량 간의 충돌 예상 시간을 의미한다. 예를 들어, 차량(1)과 제1 타겟 차량(2-1)간의 제2 충돌 예상 시간(TTC01)은 (d1)/(V0-V1)으로, 제1 타겟 차량(2-1)과 제2 타겟 차량(2-2)간의 제2 충돌 예상 시간(TTC12)은 (d2)/(V1-V2)으로, 제2 타겟 차량(2-2)과 제3 타겟 차량(2-3)간의 제2 충돌 예상 시간(TTC23)은 (d3)/(V2-V3)으로 계산될 수 있다. 이 때, 제어부는 계산된 제2 충돌 예상 시간을 기초로 타겟 차량 간의 충돌이 발생할 것인지 예측할 수 있다. 여기서, 제어부는 제2 충돌 예상 시간이 미리 설정된 시간보다 이하인 경우 타겟 차량 간의 충돌 가능성이 있는 것으로 판단하고, 이에 따라 차량(1)이 충돌 위험도가 높아지는 것으로 판단할 수 있다.
다음으로, 도 5를 참조하여 차량(1) 및 타겟 차량의 정차 예상 위치를 계산하는 방식을 설명한다.
정차 예상 위치는 공주 거리와 제동 거리의 합에 기초하여 산출될 수 있다. 여기서, 제어부는 공주 거리 = 차속 * (충돌 회피 가능 임계 시점까지 진행한 시간 + 운전자 인지 후 브레이크 페달 조작까지 걸린 시간)이고, 제동 거리 = 1/2 * (감가속도) *(충돌 회피 가능 임계 시점)2 에 따라 정차 예상 위치를 산출될 수 있다. 단, 충돌 회피 가능 임계 시점은 충돌 예상 시간 내에서 1~2초 구간으로 사용자 설정에 따라 결정될 수 있고, 운전자 인지 후 브레이크 페달 조작까지 걸린 시간은 약 0.5 초로 추정될 수 있다.
상술한 계산 방식에 따라 차량(1) 및 타겟 차량의 정차 예상 위치(X0', X1', X2', X3')가 산출되면, 제어부는 정차 예상 위치를 기반으로 예상되는 차량(1)의 위험 위험도를 계산할 수 있다. 구체적으로, 본 실시예에서 충돌 위험도는 제3 충돌 예상 시간(TTCn')에 기초하여 계산될 수 있다. 제3 충돌 예상 시간은 정차 후의 차량(1)을 기준으로 정차 후의 타겟 차량과의 충돌 예상 시간을 의미한다. 예를 들어, 차량(1)과 제1 타겟 차량(2-1)간의 제3 충돌 예상 시간(TTC1')은 (X1'-X0)/(V0'-V1')으로, 차량(1)과 제2 타겟 차량(2-2)간의 제3 충돌 예상 시간(TTC2')은 (X2'-X0')/(V0'-V2')으로, 차량(1)과 제3 타겟 차량(2-3)간의 제3 충돌 예상 시간(TTC3')은 (X3'-X0')/(V0'-V3')으로 계산될 수 있다. 이 때, 제어부는 제3 충돌 예상 시간 중 가장 작은 값을 기준으로 충돌 위험도를 계산하고, 제3 충돌 예상 시간이 제동 경고 필요 시간 또는 제동 제어 필요 시간 보다 이하이면, 경고 신호 및 제어 신호 중 적어도 하나를 출력하도록 제어한다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
차량(1)은 전방 센서를 통하여 제1 구간의 타겟 차량을 인식한다(601). 여기서, 타겟 차량은 차량(1)에 인접하여 차량(1)과 직접 충돌 가능성이 있는 대상체에 해당한다.
차량(1)은 외부 카메라를 통하여 제2 구간의 타겟 차량을 인식한다(602). 그리고, 제2 구간에 있는 타겟 차량의 운동 정보를 수신한다(603). 운동 정보는 타겟 차량의 속도 정보 및 위치 정보를 포함할 수 있음은 상술한 바와 같다.
제1 구간 및 제2 구간에서의 타겟 차량의 정보를 모두 수신하면, 제2 구간이 위험 구간인지 판단한다(604). 다시 말해, 본 단계에서는 제2 구간이 정체 구간 또는 위험 구간에 해당하여 제1 구간에 있는 타겟 차량의 움직임에 영향을 줄 수 있는지 여부를 간접적으로 파악할 수 있다.
제2 구간이 위험 구간인 것으로 판단되면(605), 제2 구간의 타겟 차량들 간의 충돌 위험도를 계산한다(606).
타겟 차량들 간의 충돌 위험도가 미리 지정된 값보다 높으면(607), 타겟 차량들의 정차 예상 위치를 고려하여 충돌 위험도가 미리 지정된 값보다 높은지 판단한다(608). 이 때, 충돌 예상 시간이 경고 조건 및 제어 조건 중 적어도 어느 하나를 만족하도록 산출되면(609) 경고 신호 및 제어 신호 중 적어도 어느 하나를 생성하도록 제어한다(610).
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
1: 차량
100: 전방 센서
110: 전방 카메라
120: 전방 레이더
130: 통신 장치
140: 제어부
150: 경고 시스템
160: 제어 시스템

Claims (19)

  1. 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하는 전방 센서;
    외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 통신 장치; 및
    상기 통신 장치에서 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량의 정차 예상 위치를 산출하고, 상기 정차 예상 위치를 기초로 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 제어부;를 포함하되,
    상기 제1 구간은 상기 전방 센서로 제1 타겟 차량을 감지할 수 있는 구간이고,
    상기 제2 구간은 상기 외부 카메라를 통해 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 획득할 수 있는 구간이고,
    상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량과 제2-2 타겟 차량을 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제1 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제1 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 제1 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제2-1 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제2-1 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 차량 간의 제2 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제2-2 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제2-2 타겟 차량과 상기 차량 간의 제3 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 제1, 제2 및 제3 충돌 예상 시간 중 가장 작은 값에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량의 충돌 위험도를 계산하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 외부 카메라는,
    차량의 외부에 설치된 CCTV 및 도로 변에 설치된 단속 카메라 중 적어도 하나를 포함하고, 네트워크를 통해 서버와 연결된 것이고,
    상기 통신 장치는,
    상기 서버로부터 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 것인 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신 장치는,
    상기 제2 구간에서 상기 제2 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2-1 타겟 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량의 상대 거리가 미리 설정된 거리 이하이면, 상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 구간이 정체 구간인 것으로 판단되면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 차량.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 시간 이하이면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도에 기초하여 제동 경고 신호 및 제동 제어 신호를 송출하고, 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도는 상기 전방 센서에 기초하여 산출하는 차량.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 전방 센서는,
    레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 감지한 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 차량.
  9. 삭제
  10. 차량의 전방 시야를 가지도록 상기 차량에 설치된 전방 센서로부터 제1 구간의 제1 타겟 차량을 감지하되, 상기 제1 구간은 상기 전방 센서로 상기 제1 타겟 차량을 감지할 수 있는 구간인 단계;
    외부 카메라를 통해 수집된 제2 구간의 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하되, 상기 제2 구간은 상기 외부 카메라를 통해 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 획득할 수 있는 구간인 단계; 및
    상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량의 정차 예상 위치를 산출하고, 상기 정차 예상 위치를 기초로 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함하고,
    상기 제2 타겟 차량은 제2-1 타겟 차량과 제2-2 타겟 차량을 포함하고,
    상기 정차 예상 위치를 기초로 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제1 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제1 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 제1 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제2-1 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제2-1 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 차량 간의 제2 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 차량의 정차 예상 위치, 상기 제2-2 타겟 차량의 정차 예상 위치, 상기 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도에 기초하여 상기 제2-2 타겟 차량과 상기 차량 간의 제3 충돌 예상 시간을 결정하고,
    상기 제1, 제2 및 제3 충돌 예상 시간 중 가장 작은 값에 기초하여 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 외부 카메라를 통해 수집된 상기 제2 구간의 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 단계는,
    상기 차량의 외부에 설치된 CCTV 및 도로 변에 설치된 단속 카메라 중 적어도 하나와 네트워크를 통해 연결된 서버에서 상기 운동 정보를 수신하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 외부 카메라를 통해 수집된 상기 제2 구간의 상기 제2 타겟 차량의 운동 정보를 수신하는 단계는,
    상기 제2 구간에서 상기 제2 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 수신하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는,
    상기 제2-1 타겟 차량의 속도 및 상기 제2-2 타겟 차량의 속도가 미리 설정된 속도 이하이고, 상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량의 상대 거리가 미리 설정된 거리 이하이면, 상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제2 구간을 정체 구간인 것으로 판단하는 단계는,
    상기 제2 구간이 정체 구간인 것으로 판단되면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는,
    상기 제2-1 타겟 차량과 상기 제2-2 타겟 차량 간의 충돌 예상 시간(TTC: Time To Collision)을 계산하고, 상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 시간 이하이면, 상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 수신한 운동 정보에 기초하여 상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도를 계산하는 단계는,
    상기 제1 구간의 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도에 기초하여 제동 경고 신호 및 제동 제어 신호를 송출하고, 상기 제1 타겟 차량과 상기 차량 간의 충돌 위험도는 상기 전방 센서에 기초하여 산출하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 전방 센서는,
    레이더(Radar) 및 라이더(LiDAR) 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 제1 구간의 상기 제1 타겟 차량을 감지하는 단계는,
    상기 감지한 제1 타겟 차량의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
  18. 삭제
  19. 삭제
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