KR102756501B1

KR102756501B1 - ITS(Intelligent Transport System)의 검지기의 성능 평가 방법, 및 이를 수행하기 위한 장치

Info

Publication number: KR102756501B1
Application number: KR1020230126410A
Authority: KR
Inventors: 우원진; 박환효
Original assignee: 주식회사 노타
Priority date: 2023-09-21
Filing date: 2023-09-21
Publication date: 2025-01-21
Anticipated expiration: 2043-09-21
Also published as: US20250102306A1

Abstract

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능을 평가하는 방법은, 프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하는 단계; 상기 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여, 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 단계; 상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계; 상기 PVD와 상기 객체 정보에 기초하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계; 및 상기 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 상기 검지기의 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계를 포함한다.

Description

ITS(Intelligent Transport System)의 검지기의 성능 평가 방법, 및 이를 수행하기 위한 장치{A METHOD FOR EVALUATING A PERFORMANCE OF A DETECTOR OF INTELLIGENT TRANSPORT SYSTEM, AND AN DEVICE FOR PERFORMING THE SAME}

본 출원은 ITS(Intelligent Transport System)에 관한 것으로, 보다 상세하게는 도로 교통과 관련된 영상을 수집하는 ITS의 검지기의 성능을 평가하기 위한 방법, 이를 수행하기 위한 장치, 및/또는 성능 평가 시스템에 관한 것이다.

자동차의 사용량이 증대됨에 따라 교통 체증이 사회적 문제로 대두되면서 교통 체증을 해소하기 위하여 도로 교통 지표를 정밀하게 수집하는 기술이 주목받고 있다. 도로 교통 지표는 도로 교통과 관련된 영상 데이터로부터 연산되기 때문에, 분석 대상인 영상 데이터가 올바르게 획득되는 것이 중요하다. 다만, 도로 교통과 관련된 영상 데이터를 촬영하는 검지기는 기상 등의 환경적 요인으로 인하여 촬영 각도나 화각이 변경될 수 있으며, 이로 인하여 영상 데이터의 분석에 의하여 연산된 도로 교통 지표에 오차가 빈번하게 발생하였다.

종래에는 도로 교통과 관련된 영상 데이터를 촬영하는 검지기의 성능을 오퍼레이터가 수동으로 평가하였다. 다만 ITS의 수요가 확대됨에 따라, 검지기가 설치된 교차로가 증가하고, 더욱이 각 교차로에도 복수의 검지기들이 설치됨에 따라, 오퍼레이터가 성능을 평가해야 할 검지기의 수가 증대되게 되었다. 따라서, 종래의 오퍼레이터에 의해 검지기의 화각을 수동으로 평가하는 방식은, 검지기의 화각이 변경되었는지 여부를 개별적인 검지기마다 일일이 확인해야 하기에, 상당히 비효율적이며 화각에 이상이 있는 검지기를 특정하는 것에 상대적으로 많은 시간이 소요된다는 한계가 존재하였다.

이에, 검지기의 성능을 자동적으로 평가하고, 검지기의 성능에 이상이 발생하면 즉각적으로 알림을 제공할 수 있는 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 성능 평가 장치, 및 성능 평가 시스템에 대한 기술 개발과 연구가 필요한 실정이다.

1. 한국 등록특허공보 제2167522호 (2020년 10월 13일)

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, ITS의 도로 교통을 촬영하는 검지기의 성능을 평가하기 위한 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 장치 및 성능 평가 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 검지기에 이상이 있는 경우 자동적으로 알림을 제공하기 위한 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 장치 및 성능 평가 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 검지기의 성능 평가 방법은, 프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하는 단계; 상기 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여, 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 단계; 상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계; 상기 PVD와 상기 객체 정보에 기초하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계; 및 상기 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 상기 검지기의 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 전자 장치는, 프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)와 ITS(Intelligent Transport System)의 검지 데이터를 수신하도록 구성된 송수신부; 및 상기 PVD와 상기 검지 데이터에 기초하여 상기 ITS의 검지기의 성능을 평가하도록 구성된 프로세서를 포함하되, 상기 프로세서는, 프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하고, 상기 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별하고, 상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하고, 상기 PVD와 상기 객체 정보에 기초하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하고, 상기 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 상기 검지기의 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하도록 구성될 수 있다.

본 발명의 과제의 해결 수단이 상술한 해결 수단들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 해결 수단들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 장치 및 성능 평가 시스템에 의하면, 프로브 차량의 PVD(Probe Vehicle Data)와 검지기를 통해 분석된 객체 정보 간의 비교를 통하여 검지기의 성능을 자동적으로 평가할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 장치 및 성능 평가 시스템에 의하면, 프로브 차량이 진입한 교차로 영역에 대응되는 대상 교차로를 식별하고, 식별된 대상 교차로의 검지기로부터 검지된 객체 정보에 기초하여 검지기의 성능을 평가함으로써, 성능에 이상이 있는 교차로와 검지기를 특정할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 장치 및 성능 평가 시스템에 의하면, 검지기의 성능에 이상이 있는 경우, 이상이 있는 검지기의 식별 정보와 검지기가 속한 교차로의 식별 정보를 제공함으로써, 오퍼레이터의 편의성을 증대시키고 이상이 있는 검지기의 특정에 소요되는 시간을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 시스템을 나타내는 개략도이다.
도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 검지기의 성능 평가 방법을 도시한 순서도이다.
도 4는 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로를 식별하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계를 구체화한 순서도이다.
도 7은 본 출원의 일 실시예에 따른 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 양상들을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.

본 출원의 상술한 목적, 특징들 및 장점은 첨부된 도면과 관련된 다음의 상세한 설명을 통해 보다 분명해질 것이다. 다만, 본 출원은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 이하에서는 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다.

명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 원칙적으로 동일한 구성요소들을 나타낸다. 또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명하며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

본 출원과 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 출원의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별기호에 불과하다.

또한, 이하의 실시예에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타낸 것으로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 프로세스의 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 프로세스가 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.

이하의 실시예에서, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 구성요소들 중간에 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. 예컨대, 본 명세서에서 구성 요소 등이 전기적으로 연결되었다고 할 때, 구성 요소 등이 직접 전기적으로 연결된 경우뿐만 아니라, 그 중간에 구성 요소 등이 개재되어 간접적으로 전기적 연결된 경우도 포함한다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계는, 상기 PVD와 상기 객체 정보를 비교하여 상기 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계; 및 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별된 경우 상기 검지기의 성능에 이상이 없다고 판단하고, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않은 경우 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계는, 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 상기 객체 정보로부터 연산된 후보 객체 궤적을 비교하는 단계; 및 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적이 존재하는 경우 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는 것으로 결정하고, 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적이 존재하지 않는 경우 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않는 것으로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계는, 상기 PVD와 상기 객체 정보를 비교하여 상기 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 상기 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 단계; 상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계; 및 상기 연산된 유사도에 기초하여 상기 검지기의 성능을 평가하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 대상 교차로를 식별하는 단계는, 상기 PVD에 포함된 경위도 데이터와 상기 교차로 영역 정보에 기초하여 상기 프로브 차량이 진입한 교차로 영역 정보에 대응되는 교차로를 상기 대상 교차로로 식별하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 단계는, 상기 PVD에 포함된 단말기 ID 데이터와 미리 연계된 번호판 정보를, 상기 객체 정보에 포함된 번호판 데이터들 비교하는 단계; 및 상기 미리 연계된 번호판 정보와 일치하는 상기 객체 정보에 포함된 번호판 데이터에 대응되는 객체를, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 단계는, 상기 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과, 상기 객체 정보의 경위도 데이터로부터 연산된 복수의 객체들의 후보 객체 궤적들을 비교하는 단계; 및 상기 후보 객체 궤적들 중에서, 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 유사도가 가장 높은 후보 객체 궤적에 대응되는 객체를, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계는, 상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 경위도 데이터와 상기 PVD에 포함된 경위도 데이터 간의 제1 유사도 점수를 연산하는 단계; 상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 방위각 데이터와 상기 PVD에 포함된 방위각 데이터 간의 제2 유사도 점수를 연산하는 단계; 및 상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 속도 데이터와 상기 PVD에 포함된 속도 데이터 간의 제3 유사도 점수를 연산하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 검지기의 성능을 평가하는 단계는, 상기 제1 유사도 점수 내지 상기 제3 유사도 점수 중 적어도 하나가 미리 정해진 제1 임계 점수보다 낮은 경우, 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 검지기의 성능을 평가하는 단계는, 상기 제1 유사도 점수 내지 상기 제3 유사도 점수에 기초하여 합산 유사도 점수를 연산하는 단계; 및 상기 합산 유사도 점수가 미리 정해진 제2 임계 점수보다 낮은 경우, 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 PVD는, 상기 프로브 차량의 단말기 ID 데이터, 시간 데이터, 경위도 데이터, 방위각 데이터, 또는 속도 데이터를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 객체 정보는, 상기 ITS의 영상으로부터 검지된 적어도 하나 이상의 객체의 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 또는 번호판 데이터를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 알림은, 상기 대상 교차로의 식별 정보, 및 이상이 있는 검지기의 식별 정보를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 프로브 차량의 PVD를 획득하는 단계는, 상기 프로브 차량에 탑재되고 상기 전자 장치에 미리 저장된 단말기의 식별 정보를 송신하는 단계; 및 상기 단말기의 식별 정보에 대응되는 PVD를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계는, 상기 PVD의 시간 데이터에 기초하여 상기 프로브 차량이 상기 대상 교차로에 진입한 진입 시점과 상기 대상 교차로로부터 진출한 진출 시점을 연산하는 단계; 및 상기 ITS로부터 상기 진입 시점과 상기 진출 시점 사이의 구간에 대응되는 영상들로부터 검지된 상기 객체 정보를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따르면, 검지기의 성능 평가 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공될 수 있다.

이하에서는 도 1 내지 도 8을 참고하여, 본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 방법, 이를 수행하기 위한 성능 평가 장치(또는 전자 장치로 지칭), 및 성능 평가 시스템에 관하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 시스템(10)을 나타내는 개략도이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 시스템(10)은 ITS 서버(200)의 도로 교통과 관련된 영상을 촬영하는 검지기의 성능(또는 카메라의 각도)을 평가하는 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로 성능 평가 시스템(10)은, PVD 서버(100)로부터 수신한 PVD 데이터를 이용하여 ITS 서버(200)의 검지기의 성능을 평가하도록 구현될 수 있다.

도 1을 참조하면, 성능 평가 시스템(10)은 PVD 서버(100, Probe Vehicle Data 서버), ITS 서버(200, Intelligent Transport System 서버), 및/또는 전자 장치(1000, 또는 성능 평가 장치로 지칭될 수 있음)를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 PVD 서버(100)는, 복수의 프로브 차량들(Probe Vehicles)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하여 저장하도록 구성될 수 있다. 이때, PVD 서버(100)는, 전자 장치(1000)로부터 프로브 차량의 단말기 식별 정보를 수신하고, 프로브 차량의 단말기 식별 정보에 대응되는 PVD를 전자 장치(1000)로 송신하는 동작을 수행할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS 서버(200)는, 검지기(또는 카메라)를 이용하여 도로 교통과 관련된 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 분석하여, 교통량, 보행량, 점유율, 대기 행렬 길이, 구간 평균 속도와 관련된 교통 정보 및/또는 영상 상의 차량 객체와 관련된 객체 정보를 연산하도록 구성될 수 있다. 이때, ITS 서버(200)는, 전자 장치(1000)로부터 수신된 수집 요청에 대응하여 교통 정보 및/또는 객체 정보를, 전자 장치(1000)로 송신하는 동작을 수행할 수 있다.

전자 장치(1000)는, PVD 서버(100)로부터 수신된 프로브 차량의 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 동작을 수행할 수 있다. 나아가, 전자 장치(1000)는, ITS 서버(200)로부터, 식별된 대상 교차로와 관련된 교통 정보 및/또는 객체 정보를 수신하도록 구현될 수 있다. 나아가, 전자 장치(1000)는 PVD와 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하고, 평가 결과에 기초하여 ITS 서버(200)를 포함한 외부 서버에 알림을 송신하는 동작을 수행할 수 있다. 한편 전자 장치(1000)는 임의의 형태의 서버, PC, 태블릿 PC, 스마트 폰, 스마트 워치, PDA, 및/또는 이들의 조합일 수 있다. 나아가 전자 장치(1000)는 적어도 하나 이상의 서버들의 조합을 포괄하는 의미일 수 있다.

전자 장치(1000)는 통신 모듈(1010), 메모리(1020), 및/또는 프로세서(1030)를 포함할 수 있다.

전자 장치(1000)의 통신 모듈(1010)은 임의의 외부 기기 또는 외부 서버와 통신을 수행할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통해, PVD 서버(100)에 프로브 차량의 단말기 식별 정보를 송신하고, PVD 서버(100)로부터 단말기 식별 정보에 대응되는 프로브 차량의 PVD를 수신할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통해, ITS 서버(200)에 객체 정보(또는 교통 정보)의 수집 요청을 송신하고, 수집 요청에 대응하여 송신된 ITS 서버(200)로부터 객체 정보를 수신할 수 있다. 일 예로, 전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통해, ITS 서버(200)에 검지기의 성능 평가 결과와 관련된 알림을 송신할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과하며, 전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통하여, 성능 평가 시스템(10)에 포함된 임의의 구성요소와 임의의 적절한 데이터 및/또는 명령을 송수신할 수 있다.

전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통해, 네트워크에 접속하여 각종 데이터를 송수신할 수 있다. 통신 모듈(1010)은 크게 유선 타입과 무선 타입을 포함할 수 있다. 유선 타입과 무선 타입은 각각의 장단점을 가지므로, 경우에 따라서 전자 장치(1000)에는 유선 타입과 무선 타입이 동시에 마련될 수도 있다. 여기서, 무선 타입의 경우에는 주로 와이파이(Wi-Fi) 같은 WLAN(Wireless Local Area Network) 계열의 통신 방식을 이용할 수 있다. 또는, 무선 타입의 경우에는 셀룰러 통신, 예컨대, LTE, 5G 계열의 통신 방식을 이용할 수 있다. 다만, 무선 통신 프로토콜이 상술한 예시에 제한되는 것은 아니며, 임의의 적절한 무선 타입의 통신 방식을 이용하는 것도 가능하다. 유선 타입의 경우에는 LAN(Local Area Network)이나 USB(Universal Serial Bus) 통신이 대표적인 예이며 그 외의 다른 방식도 가능하다.

전자 장치(1000)의 메모리(1020)는 각종 정보를 저장할 수 있다. 메모리(1020)에는 각종 데이터가 임시적으로 또는 반영구적으로 저장될 수 있다. 메모리(1020)의 예로는 하드 디스크(HDD: Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive), 플래쉬 메모리(flash memory), 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory) 등이 있을 수 있다. 메모리(1020)는 전자 장치(1000)에 내장되는 형태나 탈부착 가능한 형태로 제공될 수 있다. 메모리(1020)에는 전자 장치(1000)를 구동하기 위한 운용 프로그램(OS: Operating System)이나 전자 장치(1000)의 각 구성을 동작시키기 위한 프로그램을 비롯해 전자 장치(1000)의 동작에 필요한 각종 데이터가 저장될 수 있다.

프로세서(1030)는 전자 장치(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 프로세서(1030)는 후술할 프로브 차량의 PVD를 획득하는 동작, 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 동작, ITS 서버로부터 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 동작, PVD와 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 동작, 및/또는 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 동작 등을 포함하여 전자 장치(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 구체적으로 프로세서(1030)는 메모리(1020)로부터 전자 장치(1000)의 전반적인 동작을 위한 프로그램을 로딩하여 실행할 수 있다. 프로세서(1030)는 하드웨어나 소프트웨어 또는 이들의 조합에 따라 AP(Application Processor), CPU(Central Processing Unit), MCU(Microcontroller Unit)나 이와 유사한 장치로 구현될 수 있다. 이때, 하드웨어적으로는 전기적 신호를 처리하여 제어 기능을 수행하는 전자 회로 형태로 제공될 수 있으며, 소프트웨어적으로는 하드웨어적 회로를 구동시키는 프로그램이나 코드 형태로 제공될 수 있다.

도 2는 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 시스템(10)의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 2를 참고하면, 본 출원의 일 실시예에 따른 전자 장치(1000, 또는 성능 평가 장치로 지칭될 수 있음)는, PVD 연계 서버(1100), ITS 연계 서버(1200), 및/또는 성능 평가 모듈(1300)로 구성될 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 PVD 연계 서버(1100)는, PVD 서버(100)와 통신하여, 프로브 차량(probe vehicle)의 PVD를 획득하는 서버일 수 있다. 구체적으로 PVD 연계 서버(1100)는, 통신 모듈(1010)을 통해, 신뢰 가능한 프로브 차량의 단말기 식별 정보(예컨대, 단말기 ID)를 PVD 서버(100)에 송신할 수 있다. 나아가 PVD 연계 서버(1100)는, 통신 모듈(1010)을 통해, PVD 서버(100)로부터 프로브 차량의 단말기 식별 정보에 대응되는 PVD를 수신할 수 있다. 한편, PVD는 프로브 차량의 단말기 ID 데이터, 시간 데이터, 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 및/또는 고도 데이터를 포함할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과하며, PVD는 공차 또는 실차 여부와 관련된 데이터, 및/또는 단말기 충전 여부와 관련된 데이터를 포함하여 프로브 차량과 관련된 임의의 적절한 데이터를 포함할 수 있다.

본 출원의 일 실시예에 따른 PVD 연계 서버(1100)는, PVD에 기초하여 복수의 교차로 중에서 특정 교차로 영역에 프로브 차량이 진입하였는지 여부를 판단하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별할 수 있다. 구체적으로 PVD 연계 서버(1100)는 PVD와 PVD 연계 서버(1100) 상에 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 프로브 차량이 진입한 교차로를 평가 대상의 대상 교차로로 식별하도록 구현될 수 있다. 이때, PVD 연계 서버(1100)는, 통신 모듈(1010)을 통해, 식별된 대상 교차로의 식별 정보(예컨대, 대상 교차로의 ID 데이터)와 대상 교차로와 관련된 객체 정보에 대한 수집 요청을, 후술할 ITS 연계 서버(1200)로 전달하도록 구현될 수 있다. 나아가 PVD 연계 서버(1100)는, 통신 모듈(1010)을 통해, PVD를 후술할 성능 평가 모듈(1300)로 전달하도록 구현될 수 있다.

PVD 연계 서버(1100)의 동작에 대하여는 도 3, 4와 관련하여 보다 구체적으로 서술하기로 한다.

본 출원의 일 실시예에 따른 ITS 연계 서버(1200)는, ITS 서버(200)와 통신하여, ITS 서버(200)를 통해 연산된 교통 정보 및/또는 객체 정보를 획득하는 서버일 수 있다. 구체적으로 ITS 연계 서버(1200)는, PVD 연계 서버(1100)로 수신된 대상 교차로와 관련된 객체 정보의 수집 요청에 대응하여, 통신 모듈(1010)을 통해 대상 교차로의 식별 정보(예컨대, 대상 교차로의 ID 데이터)와 대상 교차로와 관련된 객체 정보에 대한 수집 요청을 ITS 서버(200)에 송신하도록 구현될 수 있다.

나아가 ITS 연계 서버(1200)는, 통신 모듈(1010)을 통해, ITS 서버(200)로부터 대상 교차로와 관련된 객체 정보 또는 교통 정보를 수신할 수 있다. 객체 정보는 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상으로부터 검지된 적어도 하나 이상의 객체(예컨대, 차량 객체)들의 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 번호판 데이터, 차종 데이터, 및/또는 객체가 검지된 검지기의 식별 정보를 포함할 수 있다. 교통 정보는 교통량, 보행량, 점유율, 대기 행렬 길이, 및/또는 구간 평균 속도를 포함하여 임의의 적절한 도로 교통 지표를 포함할 수 있다.

나아가 ITS 연계 서버(1200)는, 프로브 차량이 대상 교차로에 진입한 진입 시점과 대상 교차로로부터 진출한 진출 시점을 연산하고, 진입 시점과 진출 시점 사이의 구간에 대응되는 ITS 영상들로부터 검지된 객체 정보 또는 교통 정보를 누적하여 저장하도록 구현될 수 있다. 이때, ITS 연계 서버(1200)는, 통신 모듈(1010)을 통해, 진입 시점과 진출 시점 사이의 구간에 대응되는 객체 정보 또는 교통 정보를 성능 평가 모듈(1300)로 전달하도록 구성될 수 있다.

ITS 연계 서버(1200)의 동작에 대하여는 도 3, 5와 관련하여 보다 구체적으로 서술하기로 한다.

본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 모듈(1300)은, PVD와 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 동작을 수행할 수 있다. 구체적으로 성능 평가 모듈(1300)은, PVD와 객체 정보를 비교하여 대상 교차로와 관련된 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하도록 구현될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 성능 평가 모듈(1300)은, ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상에서 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부에 따라, 검지기의 성능을 판단하도록 구현될 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별된 경우에는, 검지기의 성능에 이상이 없다고 판단할 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않은 경우에는, 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 성능 평가 모듈(1300)은, 식별된 객체(즉 프로브 차량에 대응되는 객체)에 대한 객체 정보와 프로브 차량의 PVD 간의 유사도를 연산하고, 연산된 유사도에 기초하여 검지기의 성능을 평가하도록 구현될 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 식별된 객체에 대한 객체 정보에 포함된 경위도 데이터와 프로브 차량의 PVD에 포함된 경위도 데이터를 비교하여 제1 유사도 점수를 연산할 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 식별된 객체에 대한 객체 정보에 포함된 방위각 데이터와 프로브 차량의 PVD에 포함된 방위각 데이터를 비교하여 제2 유사도 점수를 연산할 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 식별된 객체에 대한 객체 정보에 포함된 속도 데이터와 프로브 차량의 PVD에 포함된 속도 데이터를 비교하여 제3 유사도 점수를 연산할 수 있다. 이때, 성능 평가 모듈(1300)은 제1 유사도 점수 내지 제3 유사도 점수에 기초하여 ITS의 검지기의 성능에 이상이 있는지 여부를 판단할 수 있다.

나아가 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 모듈(1300)은, 통신 모듈(1010)을 통해, 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을, ITS 서버(200)로 송신하도록 구현될 수 있다. 알림에는 대상 교차로의 식별 정보(즉 대상 교차로의 ID), 이상이 있다고 판단된 검지기의 식별 정보(즉 검지기의 ID), 검지기의 성능 평가에 이용된 정보(예컨대, 객체 정보와 PVD 간의 유사도 정보), 및/또는 검지기에 이상이 있음을 나타내는 임의의 형태의 메시지를 포함하여, 검지기의 성능 평가와 관련된 임의의 적절한 형태의 정보가 포함될 수 있다.

성능 평가 모듈(1300)의 동작에 대하여는 도 3 및 도 6 내지 도 8과 관련하여 보다 구체적으로 서술하기로 한다.

이하에서는 도 3 내지 도 8을 참고하여 본 출원의 일 실시예에 따른 ITS의 검지기의 성능 평가 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다. 한편, ITS의 검지기의 성능 평가 방법을 설명함에 있어서, 앞서 도 1 및 도 2와 관련하여 설명한 내용과 중복되는 일부 실시예는 생략될 수 있다. 다만, 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐이며, 이에 제한적으로 해석되어서는 아니된다.

도 3은 본 출원의 일 실시예에 따른 전자 장치(1000)에 의해 수행되는 검지기의 성능 평가 방법을 도시한 순서도이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 검지기의 성능 평가 방법은, 프로브 차량의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하는 단계(S1000), PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 단계(S2000), ITS서버(200)로부터 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계(S3000), PVD와 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4000), 및/또는 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계(S5000)를 포함할 수 있다.

프로브 차량의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하는 단계(S1000)에서는, 전자 장치(1000)는, 통신 모듈(1010)을 통하여, PVD 서버(100)로부터 프로브 차량의 PVD를 획득할 수 있다. 구체적으로 전자 장치(1000)의 PVD 연계 서버(1100)는, 신뢰 가능한 프로브 차량에 탑재되고 PVD 연계 서버(1100)에 미리 저장된 단말기 식별 정보(예컨대, 단말기 ID)를 PVD 서버(100)에 송신할 수 있다. 이때, PVD 연계 서버(1100)는, PVD 서버(100)로부터 프로브 차량의 단말기 식별 정보에 대응되는 프로브 차량의 PVD를 수신할 수 있다. 한편, PVD는 프로브 차량의 단말기 ID 데이터, 시간 데이터, 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 및/또는 고도 데이터를 포함하여 프로브 차량과 관련된 임의의 적절한 데이터를 포함할 수 있다.

PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 단계(S2000)에서는, 전자 장치(1000)는 S1000 단계에서 수신된 프로브 차량의 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 복수의 교차로들 중에서 특정 교차로 영역에 프로브 차량이 진입한 교차로를 평가 대상의 대상 교차로로 식별할 수 있다.

도 4는 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로를 식별하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.

구체적으로 전자 장치(1000)의 PVD 연계 서버(1100)는 프로브 차량(PV)의 PVD와 PVD 연계 서버(1100) 상에 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 프로브 차량(PV)이 진입한 교차로 영역 정보(D1)에 대응되는 교차로를 평가 대상의 대상 교차로로 식별하도록 구현될 수 있다.

일 예로, 미리 저장된 교차로 영역 정보는 교차로 영역의 경위도 좌표로 구성될 수 있다. 이때, PVD 연계 서버(1100)는 PVD에 포함된 프로브 차량의 경위도 데이터와 교차로 영역 정보의 교차로 영역의 경위도 좌표를 비교하여, 프로브 차량이 진입한 교차로 영역에 대응되는 교차로를 평가 대상의 대상 교차로로 식별할 수 있다.

일 예로, 미리 저장된 교차로 영역 정보는 교차로의 중심 좌표(경위도 좌표)와 중심 좌표로부터의 미리 정해진 반경으로 구성될 수 있다. 이때, PVD 연계 서버(1100)는 PVD에 포함된 프로브 차량의 경위도 데이터와 교차로의 중심 좌표 간의 거리가 미리 정해진 반경보다 작거나 같은 지 여부에 따라 프로브 차량이 교차로 영역에 진입하였는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, PVD에 포함된 프로브 차량의 경위도 데이터와 교차로의 중심 좌표 간의 거리가 미리 정해진 반경보다 작거나 같은 경우에는 프로브 차량이 특정 교차로 영역에 진입하였다고 판단하고, 프로브 차량이 진입한 교차로 영역에 대응되는 교차로를 대상 교차로로 식별할 수 있다.

한편, 도 4에서는 프로브 차량이 교차로에 진입하는 양상에 대하여 중심적으로 설명하였다. 다만 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 프로브 차량이 대상 교차로로부터 진출하는 시점을 판단하기 위하여 전술한 PVD와 교차로 영역 정보에 기초하여 프로브 차량이 교차로에 진입하였는지 여부를 판단하는 내용이 유추적용될 수 있을 것이다.

나아가 전자 장치(1000)의 PVD 연계 서버(1100)는, 분석 대상의 대상 교차로가 식별되면, 대상 교차로의 식별 정보(예컨대, 대상 교차로의 ID) 및/또는 ITS를 통해 수집된 객체 정보에 대한 수집 요청을, ITS 연계 서버(1200) 및/또는 ITS 서버(200)에 송신하도록 구현될 수 있다. 일 예로, PVD 연계 서버(1100)는, ITS 연계 서버(1200)에 대상 교차로의 식별 정보 및/또는 객체 정보에 대한 수집 요청을 전달할 수 있다. 이때, ITS 연계 서버(1200)는, ITS 서버(200)에 대상 교차로의 식별 정보 및/또는 객체 정보에 대한 수집 요청을 송신할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과하며, 본 출원의 일 실시예에 따른 전자 장치(1000)는, 임의의 적절한 양상을 통해, ITS 서버(200)에 대상 교차로의 식별 정보 및/또는 객체 정보에 대한 수집 요청을 송신하고, ITS 서버(200)로부터 객체 정보를 획득하도록 구현될 수 있을 것이다.

ITS 서버(200)로부터 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계(S3000)에서는, 전자 장치(1000)는, 객체 정보에 대한 수집 요청에 대응하여 ITS 서버(200)로부터 송신된 대상 교차로의 객체 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로 전자 장치(1000)의 ITS 연계 서버(1200)는, 통신 모듈(1010)을 통해, PVD 연계 서버(1100)로부터 전달된 대상 교차로의 식별 정보 또는 대상 교차로와 관련된 객체 정보에 대한 수집 요청을, ITS 서버(200)로 송신할 수 있다. 이때, ITS 연계 서버(1200)는, ITS 서버(200)로부터, 대상 교차로의 검지기를 통하여 획득된 영상 상의 객체(예컨대, 차량 객체)들의 객체 정보 또는 교통 정보를 수신할 수 있다. 객체 정보는, 전술한 바와 같이, 대상 교차로의 검지기를 통하여 획득된 영상 상의 객체들의 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 번호판 데이터, 차종 데이터, 및/또는 객체가 검지된 검지기의 식별 정보(즉 검지기의 ID)를 포함할 수 있다. 교통 정보는, 전술한 바와 같이, 교통량, 보행량, 점유율, 대기 행렬 길이, 및/또는 구간 평균 속도를 포함하여 임의의 적절한 도로 교통 지표를 포함할 수 있다.

도 5는 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 전자 장치(1000)의 ITS 연계 서버(1200)는, 프로브 차량이 대상 교차로에 진입한 시점부터 대상 교차로로부터 진출한 시점까지의 객체 정보(또는 교통 정보)를 축적하고, 프로브 차량이 대상 교차로로부터 벗어난 후에 축적된 객체 정보를 성능 평가 모듈(1300)로 송신하도록 구현될 수 있다. 보다 구체적으로 ITS 연계 서버(1200)는, PVD 데이터에 포함된 시간 데이터를 이용하여 프로브 차량이 대상 교차로에 진입한 진입 시점(t1)과 프로브 차량이 대상 교차로로부터 진출한 진출 시점(t2)을 연산할 수 있다. 나아가 ITS 연계 서버(1200)는 ITS 서버(200)로부터 진입 시점과 진출 시점 사이의 구간에서 촬영된 영상들로부터 검지된 객체 정보를 획득하여 메모리에 축적하도록 구현될 수 있다. 이때, ITS 연계 서버(1200)는, 프로브 차량이 대상 교차로로부터 벗어난 후에, 축적된 객체 정보를 성능 평가 모듈(1300)로 송신할 수 있다. 다만, 이는 예시에 불과하며, 본 출원의 일 실시예에 따른 ITS 연계 서버(1000)는, 임의의 적절한 방식을 통해, ITS 서버(200)로부터 수신된 객체 정보를 성능 평가 모듈(1300)로 전달하도록 구현될 수 있을 것이다.

PVD와 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4000)에서는, 전자 장치(1000)는 PVD 서버(100)로부터 수신된 PVD와 ITS 서버(200)로부터 수신된 객체 정보에 기초하여 대상 교차로와 관련된 ITS 서버(200)의 검지기의 성능을 평가하도록 구현될 수 있다. 구체적으로 전자 장치(1000)의 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량의 PVD와 ITS 서버(200)로부터 수신된 대상 교차로의 프로브 차량에 대응되는 객체에 대한 객체 정보를 비교하여, 대상 교차로와 관련된 검지기의 화각에 이상이 있는지 여부를 평가할 수 있다.

도 6은 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4000)를 구체화한 순서도이다.

본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4000)는, PVD와 객체 정보를 비교하여 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 단계(S4100), 식별된 객체에 대한 객체 정보와 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계(S4200), 및/또는 연산된 유사도에 기초하여 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4300)를 더 포함할 수 있다.

PVD와 객체 정보를 비교하여 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 단계(S4100)에서는, 전자 장치(1000)의 성능 평가 모듈(1300)은, PVD로부터 획득된 프로브 차량의 번호판 정보와 객체 정보에 포함된 번호판 정보를 비교하거나 PVD로부터 연산된 프로브 객체의 객체 궤적과 객체 정보로부터 연산된 영상 상의 객체들의 객체 궤적을 비교하여, ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하도록 구현될 수 있다.

도 7은 본 출원의 일 실시예에 따른 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하는 양상들을 설명하기 위한 도면이다.

일 예로, 도 7(a)를 참고하면, 성능 평가 모듈(1300)은, PVD에 포함된 단말기 식별 정보(예, 단말기 ID 데이터)와 미리 연계된 프로브 차량의 번호판 정보와 객체 정보에 포함된 번호판 데이터(즉 ITS의 검지기를 통해 촬영된 차량 객체의 번호판 데이터)를 비교하여, 미리 연계된 번호판 정보와 일치하는 객체 정보에 포함된 번호판 데이터에 대응되는 객체를 프로브 차량에 대응되는 객체로 결정할 수 있다. 한편 성능 평가 모듈(1300)은, 미리 연계된 번호판 정보와 유사도가 가장 높은 번호판 데이터를 포함하는 객체 정보에 대응되는 객체를 프로브 차량에 대응되는 객체로 결정할 수도 있다.

일 예로, 도 7(b)를 참고하면, 성능 평가 모듈(1300)은, PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 프로브 차량의 객체 궤적과 객체 정보에 포함된 복수의 객체들의 각 경위도 데이터로부터 연산된 후보 객체 궤적들을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 유사도가 가장 높은 후보 객체 궤적에 대응되는 객체를 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 제1 차량 객체(V1)의 경우에는 객체 정보의 경위도 데이터로부터 제1 후보 객체 궤적(TJ1)이 연산될 수 있으며, 제2 차량 객체(V2)의 경우에는 객체 정보의 경위도 데이터로부터 제2 후보 객체 궤적(TJ2)이 연산될 수 있다. 이때, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량(예컨대, 도 4의 PV 참고)의 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과 후보 객체 궤적들(TJ1, TJ2)을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 유사도가 가장 높은 후보 객체 궤적(예컨대, 도 7(b)의 경우에는 제1 후보 객체 궤적(TJ1))을 가지는 객체(예컨대, 제1 차량 객체(V1))를 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별할 수 있다.

일 예로, 도 7(b)를 참고하면, 성능 평가 모듈(1300)은, PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 프로브 차량의 객체 궤적과 객체 정보에 포함된 복수의 객체들의 각 경위도 데이터로부터 연산된 후보 객체 궤적들을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적에 대응되는 객체를 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량(예컨대, 도 4의 PV 참고)의 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과 후보 객체 궤적들(TJ1, TJ2)을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적(예컨대, 도 7(b)의 경우에는 제1 후보 객체 궤적(TJ1))을 가지는 객체(예컨대, 제1 차량 객체(V1))를 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별할 수 있다. 예컨대, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량(예컨대, 도 4의 PV 참고)의 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과 후보 객체 궤적들(TJ1, TJ2)을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 미만의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적(예컨대, 도 7(b)의 경우에는 제2 후보 객체 궤적(TJ2))을 가지는 객체(예컨대, 제2 차량 객체(V2))는 프로브 차량에 대응되지 않는 객체라고 판단할 수 있다. 반면, 성능 평가 모듈(1300)은 프로브 차량의 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과 후보 객체 궤적들을 비교하여, PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적이 존재하지 않는 경우(즉, 모든 후보 객체 궤적들이 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 미만의 유사도를 나타내는 경우)에는 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않는 것으로 결정할 수 있다. 나아가, 성능 평가 모듈(1300)은, 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않는 것으로 결정된 경우에는, 후술할 바와 같이, 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하도록 구현될 수 있을 것이다. 다만 이는 예시에 불과하며, 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 모듈(1300)은 임의의 적절한 방식을 이용하여 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하도록 구현될 수 있을 것이다.

식별된 객체에 대한 객체 정보와 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계(S4200)에서는, 전자 장치(1000)의 성능 평가 모듈(1300)은 S4100 단계를 통해 식별된 객체에 대한 객체 정보와, 프로브 차량의 PVD를 비교하여 객체 정보와 PVD 간의 유사도를 연산할 수 있다.

도 8은 본 출원의 일 실시예에 따른 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 일 양상을 설명하기 위한 도면이다.

일 예로, 성능 평가 모듈(1300)은 PVD에 포함된 경위도 데이터와 S4100 단계를 통해 특정된 객체의 객체 정보에 포함된 경위도 데이터를 비교하여, 제1 유사도 점수를 연산할 수 있다.

일 예로, 성능 평가 모듈(1300)은 PVD에 포함된 방위각 데이터와 S4100 단계를 통해 특정된 객체의 객체 정보에 포함된 방위각 데이터를 비교하여, 제2 유사도 점수를 연산할 수 있다.

일 예로, 성능 평가 모듈(1300)은 PVD에 포함된 속도 데이터와 S4100 단계를 통해 특정된 객체의 객체 정보에 포함된 속도 데이터를 비교하여, 제3 유사도 점수를 연산할 수 있다.

연산된 유사도에 기초하여 검지기의 성능을 평가하는 단계(S4300)서는, 전자 장치(1000)의 성능 평가 모듈(1300)은, S4200 단계를 통해 연산된 제1 유사도 점수 내지 제3 유사도 점수에 기초하여, 검지기의 성능을 평가하는 동작을 수행할 수 있다.

일 예로, 성능 평가 모듈(1300)은, 제1 유사도 점수 내지 제3 유사도 점수 중 적어도 하나가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우, 검지기의 성능(또는 화각)에 이상이 있다고 판단하도록 구현될 수 있다. 다른 예로, 성능 평가 모듈(1300)은, S4200 단계를 통해 연산된 제1 유사도 점수 내지 제3 유사도 점수에 기초하여 PVD와 객체 정보 간의 합산 유사도 점수를 연산하고, 연산된 합산 유사도 점수가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우, 검지기의 성능(또는 화각)에 이상이 있다고 판단하도록 구현될 수 있다. 다만 이는 예시에 불과하며, 성능 평가 모듈(1300)은, 임의의 적절한 방식을 이용하여, PVD와 객체 정보 간의 유사도에 기반하여 객체 정보를 획득하기 위한 검지기의 성능에 이상이 있는 지 여부를 평가할 수 있을 것이다.

한편 도 6에서는, PVD와 객체 정보를 비교하여 프로브 차량에 대응되는 객체를 식별하고, 식별된 객체에 대한 객체 정보와 PVD 간의 유사도를 추가적으로 연산하여 검지기의 성능을 평가하는 것으로 설명하였다. 다만 이는 설명의 편의를 위한 것일 뿐, 이에 제한적으로 해석되어서는 아니된다. 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 모듈(1300)은, 전술한 바와 같이, ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상에서의 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부에 따라, 검지기의 성능을 판단하도록 구현될 수도 있을 것이다. 구체적으로 성능 평가 모듈(1300)은 S4100 단계에서 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별된 경우에는, 검지기의 성능에 이상이 없다고 판단할 수 있으며, S4100 단계에서 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않은 경우에는, 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하도록 구현될 수도 있을 것이다.

다시 도 3을 참고하면, 본 출원의 일 실시예에 따른 검지기의 성능 평가 방법은, 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계(S5000)를 포함할 수 있다.

검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계(S5000)에서는, 전자 장치(1000)의 성능 평가 모듈(1300)은, 통신 모듈(1010)을 통해, S4000 단계에서의 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 검지기에 이상이 있음을 나타내는 알림을, ITS 서버(200)로 송신하도록 구현될 수 있다. 알림에는 대상 교차로의 식별 정보(즉 대상 교차로의 ID), 이상이 있다고 판단된 검지기의 식별 정보(즉 검지기의 ID), 검지기의 성능 평가에 이용된 정보(예컨대, 객체 정보와 PVD 간의 유사도 정보), 및/또는 검지기에 이상이 있음을 나타내는 임의의 형태의 메시지를 포함하여, 검지기의 성능 평가와 관련된 임의의 적절한 형태의 정보가 포함될 수 있다.

한편 본 출원의 일 실시예에 따른 성능 평가 모듈(1300)은 유사도 점수의 양상에 따라 상이한 형태의 알림을 ITS 서버(200)로 송신하도록 구현될 수 있다.

일 예로, PVD의 경위도 데이터와 객체 정보의 경위도 데이터 간에 유사도에 대한 제1 유사도 점수가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우에는, 검지기의 화각에 문제가 존재할 가능성이 높다. 따라서, 제1 유사도 점수가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우에는, 성능 평가 모듈(1300)은, 검지기의 화각에 문제가 존재할 가능성이 존재함을 나타내는 제1 메시지를 포함하는 알림을 ITS 서버(200)로 송신하도록 구현될 수 있다.

다른 예로, PVD의 방위각 데이터와 객체 정보의 방위각 데이터 간에 유사도에 대한 제2 유사도 점수 또는 PVD의 속도 데이터와 객체 정보의 방위각 데이터 간의 제3 유사도 점수가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우에는, 검지기의 화각 문제가 아닌 기술적 문제일 가능성이 높다. 따라서, 제2 유사도 점수 또는 제3 유사도 점수가 미리 정해진 임계 점수보다 낮은 경우에는, 성능 평가 모듈(1300)은, 기술적 문제가 존재할 가능성이 존재함을 나타내는 제2 메시지를 포함하는 알림을 ITS 서버(200)로 송신하도록 구현될 수 있다.

이상에서 실시 형태들에 설명된 특징, 구조, 효과 등은 본 발명의 적어도 하나의 실시 형태에 포함되며, 반드시 하나의 실시 형태에만 한정되는 것은 아니다. 나아가, 각 실시 형태에서 예시된 특징, 구조, 효과 등은 실시 형태들이 속하는 분야의 통상의 지식을 가지는 자에 의해 다른 실시 형태들에 대해서도 조합 또는 변형되어 실시 가능하다. 따라서 이러한 조합과 변형에 관계된 내용들은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

또한, 이상에서 실시 형태를 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시 형태의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 즉, 실시 형태에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

100: PVD 서버
200: ITS 서버
1000: 전자 장치

Claims

전자 장치가, ITS(Intelligent Transport System)의 검지기의 성능을 평가하는 방법에 있어서,
프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하는 단계;
상기 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여, 평가 대상의 대상 교차로를 식별하는 단계;
상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계;
상기 PVD와 상기 객체 정보에 기초하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계; 및
상기 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 상기 검지기의 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하는 단계를 포함하되,
상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계는,
상기 PVD와 상기 객체 정보를 비교하여 상기 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계;
상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되었다고 결정된 것에 기초하여, 상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계; 및
상기 연산된 유사도에 기초하여 상기 검지기의 성능을 평가하는 단계를 더 포함하고,
상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하는 단계는,
상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 경위도 데이터와 상기 PVD에 포함된 경위도 데이터 간의 제1 유사도 점수를 연산하는 단계;
상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 방위각 데이터와 상기 PVD에 포함된 방위각 데이터 간의 제2 유사도 점수를 연산하는 단계; 및
상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 속도 데이터와 상기 PVD에 포함된 속도 데이터 간의 제3 유사도 점수를 연산하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하는 단계는,
상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않았다고 결정된 것에 기초하여, 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 상기 객체 정보로부터 연산된 후보 객체 궤적을 비교하는 단계; 및
상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적이 존재하는 경우 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는 것으로 결정하고, 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 임계값 이상의 유사도를 나타내는 후보 객체 궤적이 존재하지 않는 경우 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되지 않는 것으로 결정하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 대상 교차로를 식별하는 단계는,
상기 PVD에 포함된 경위도 데이터와 상기 교차로 영역 정보에 기초하여 상기 프로브 차량이 진입한 교차로 영역 정보에 대응되는 교차로를 상기 대상 교차로로 식별하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 PVD에 포함된 단말기 ID 데이터와 미리 연계된 번호판 정보를, 상기 객체 정보에 포함된 번호판 데이터들과 비교하는 단계; 및
상기 미리 연계된 번호판 정보와 일치하는 상기 객체 정보에 포함된 번호판 데이터에 대응되는 객체를, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체로 결정하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하는 단계는,
상기 PVD에 포함된 경위도 데이터로부터 연산된 객체 궤적과, 상기 객체 정보의 경위도 데이터로부터 연산된 복수의 객체들의 후보 객체 궤적들을 비교하는 단계; 및
상기 후보 객체 궤적들 중에서, 상기 PVD로부터 연산된 객체 궤적과 유사도가 가장 높은 후보 객체 궤적에 대응되는 객체를, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체로 식별하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
삭제
제1 항에 있어서,
상기 검지기의 성능을 평가하는 단계는,
상기 제1 유사도 점수 내지 상기 제3 유사도 점수 중 적어도 하나가 미리 정해진 제1 임계 점수보다 낮은 경우, 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 검지기의 성능을 평가하는 단계는,
상기 제1 유사도 점수 내지 상기 제3 유사도 점수에 기초하여 합산 유사도 점수를 연산하는 단계; 및
상기 합산 유사도 점수가 미리 정해진 제2 임계 점수보다 낮은 경우, 상기 검지기의 성능에 이상이 있다고 판단하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 PVD는,
상기 프로브 차량의 단말기 ID 데이터, 시간 데이터, 경위도 데이터, 방위각 데이터, 또는 속도 데이터를 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 객체 정보는,
상기 ITS의 영상으로부터 검지된 적어도 하나 이상의 객체의 경위도 데이터, 방위각 데이터, 속도 데이터, 또는 번호판 데이터를 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 알림은,
상기 대상 교차로의 식별 정보, 및 이상이 있는 검지기의 식별 정보를 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 프로브 차량의 PVD를 획득하는 단계는,
상기 프로브 차량에 탑재되고 상기 전자 장치에 미리 저장된 단말기의 식별 정보를 송신하는 단계; 및
상기 단말기의 식별 정보에 대응되는 PVD를 수신하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
제1 항에 있어서,
상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하는 단계는,
상기 PVD의 시간 데이터에 기초하여 상기 프로브 차량이 상기 대상 교차로에 진입한 진입 시점과 상기 대상 교차로로부터 진출한 진출 시점을 연산하는 단계; 및
상기 ITS로부터 상기 진입 시점과 상기 진출 시점 사이의 구간에 대응되는 영상들로부터 검지된 상기 객체 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는,
검지기의 성능 평가 방법.
컴퓨터에 제1 항에 따른 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.
전자 장치에 있어서,
프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)와 ITS(Intelligent Transport System)의 검지 데이터를 수신하도록 구성된 송수신부; 및
상기 PVD와 상기 검지 데이터에 기초하여 상기 ITS의 검지기의 성능을 평가하도록 구성된 프로세서를 포함하되,
상기 프로세서는,
프로브 차량(Probe Vehicle)의 PVD(Probe Vehicle Data)를 획득하고, 상기 PVD와 미리 저장된 교차로 영역 정보에 기초하여 평가 대상의 대상 교차로를 식별하고, 상기 ITS로부터 상기 대상 교차로의 객체 정보를 획득하고, 상기 PVD와 상기 객체 정보에 기초하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하고, 상기 검지기의 성능에 대한 평가 결과에 기초하여 상기 검지기의 이상이 있음을 나타내는 알림을 송신하도록 구성되고,
상기 프로세서는,
상기 PVD와 상기 객체 정보를 비교하여 상기 ITS의 검지기를 통해 촬영된 영상 상의 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되는지 여부를 결정하고, 상기 프로브 차량에 대응되는 객체가 식별되었다고 결정된 것에 기초하여 상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하고, 상기 연산된 유사도에 기초하여 상기 검지기의 성능을 평가하여 상기 대상 교차로와 관련된 검지기의 성능을 평가하도록 구성되고
상기 프로세서는,
상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 경위도 데이터와 상기 PVD에 포함된 경위도 데이터 간의 제1 유사도 점수를 연산하고, 상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 방위각 데이터와 상기 PVD에 포함된 방위각 데이터 간의 제2 유사도 점수를 연산하고, 상기 식별된 객체의 상기 객체 정보에 포함된 속도 데이터와 상기 PVD에 포함된 속도 데이터 간의 제3 유사도 점수를 연산하여, 상기 식별된 객체에 대한 상기 객체 정보와 상기 PVD 간의 유사도를 연산하도록 구성된,
전자 장치.