[go: up one dir, main page]

KR102749737B1 - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102749737B1
KR102749737B1 KR1020190111200A KR20190111200A KR102749737B1 KR 102749737 B1 KR102749737 B1 KR 102749737B1 KR 1020190111200 A KR1020190111200 A KR 1020190111200A KR 20190111200 A KR20190111200 A KR 20190111200A KR 102749737 B1 KR102749737 B1 KR 102749737B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
target
vehicle
identity
moving target
moving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
KR1020190111200A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210030524A (ko
Inventor
천승훈
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020190111200A priority Critical patent/KR102749737B1/ko
Priority to DE112020004245.6T priority patent/DE112020004245T5/de
Priority to CN202080062991.XA priority patent/CN114390989B/zh
Priority to PCT/KR2020/011297 priority patent/WO2021049776A1/ko
Publication of KR20210030524A publication Critical patent/KR20210030524A/ko
Priority to US17/570,572 priority patent/US12153128B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102749737B1 publication Critical patent/KR102749737B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/415—Identification of targets based on measurements of movement associated with the target
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/54—Audio sensitive means, e.g. ultrasound
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/06—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/402—Type
    • B60W2554/4029—Pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4044—Direction of movement, e.g. backwards
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9318—Controlling the steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/93185—Controlling the brakes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)

Abstract

본 개시는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시에 따른 차량 제어 장치는 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행부와, 제1 이동 타겟이 미인식되면, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단부 및 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Apparatus and Method for controlling a host vehicle}
본 개시는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
종래의 차량 충돌 회피 기술은 차량의 전방에 위치한 차량이나 사람 등과 같은 장애물과의 충돌을 회피하기 위해 제동 제어를 수행하였다. 구체적으로, 종래의 차량 충돌 회피 기술은 레이더와 카메라를 통해 장애물과의 충돌위험을 계산하고, 충돌을 회피하기 위해 필요한 장애물까지의 거리와 현재 거리를 비교하여 충분한 거리가 확보되지 못하면 운전자에게 경고를 수행하고, 그럼에도 불구하고 운전자가 적절한 반응을 보이지 못하는 경우, 제동 제어 시스템을 통해 자동으로 제동력을 발생시키거나 보조하였다.
그런데, 장애물이 움직이는 경우, 움직이는 장애물이 구조물 등과 같은 다른 장애물에 의해 일시적으로 가려질 수 있고, 이때 움직이는 장애물이 다시 나타나는 순간부터 전술한 차량 충돌 회피 기술의 동작이 새로 시작되므로, 제동 시점이 늦어진다는 문제점이 있다.
따라서, 움직이는 장애물이 가려진 뒤에 다시 나타나더라도 적절한 제동 시점에 차량을 제어하는 기술이 요구되고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 개시는 보행자 등 이동 타겟이 가려진 이후에 다시 인식되더라도, 적절한 제어 시점에 차량을 신속히 제어하는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 개시는 운전자가 충돌 가능한 상황에서 겪을 수 있는 혼란성을 최소화함으로써 주행을 안정적으로 돕고, 편리한 주행을 돕는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
전술한 과제를 해결하기 위하여, 일 측면에서, 본 개시는 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행부와, 제1 이동 타겟이 미인식되면, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단부 및 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 개시는 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행 단계와, 제1 이동 타겟이 미인식되면, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단 단계 및 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 보행자 등 이동 타겟이 가려진 이후에 다시 인식되더라도, 적절한 제어 시점에 차량을 신속히 제어하는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 운전자가 충돌 가능한 상황에서 겪을 수 있는 혼란성을 최소화함으로써 주행을 안정적으로 돕고, 편리한 주행을 돕는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템을 설명하는 블록도이다.
도 2는 본 개시에 따른 차량 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 3은 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 다른 실시예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 또 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 개시에 따라 충돌 가능성에 따른 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 개시에 따라 이동 타겟이 미인식되는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 개시에 따라 미인식된 이동 타겟이 다시 인식되는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제1 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제2 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제3 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제4 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13은 본 개시에 따라 동일성 판단에 신뢰도를 부여하는 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는 본 개시에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 개시의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(1)을 설명하는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 시스템(1)은 제1 센서(10)와, 제2 센서(20)와, 컨트롤러(30) 및 액추에이터(40) 등을 포함할 수 잇다.
제1 센서(10)는 차량의 외부에 대한 시야를 갖도록 차량에 배치되어 감지 정보를 획득하도록 구성될 수 있다. 여기서, 차량의 외부에 대한 시야는 차량의 외부에 대한 감지 영역을 의미할 수 있다.
제1 센서(10)는 하나 이상일 수 있으며, 적어도 하나의 제1 센서(10)는 차량의 전방, 측방 또는 후방에 대한 시야를 갖도록 차량의 각 부분에 탑재될 수 있다.
제1 센서(10)는 이미지 데이터를 캡처하는 이미지 센서, 비이미지 데이터를 센싱하는 비-이미지 센서 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 센서(10)는 이미지 센서에 해당하는 카메라(11), 레이더(RADAR, 12), 라이다(LiDAR, 13), 초음파 센서(이하, 초음파(14)라 함) 등을 포함한다.
여기서, 이미지 센서부터 촬영된 영상 정보는 이미지 데이터로 구성되므로, 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미할 수 있다. 이하, 본 개시에서는 이미지 센서로부터 촬영된 영상 정보는 이미지 센서로부터 캡쳐된 이미지 데이터를 의미한다.
이미지 센서에 의해 캡쳐된 이미지 데이터는, 예를 들어, Raw 형태의 AVI, MPEG-4, H.264, DivX, JPEG 중 하나의 포맷으로 생성될 수 있다. 제1 센서(10)에서 캡쳐된 이미지 데이터는 프로세서(130)에서 처리될 수 있다.
이미지 센서는 화각 및 분해능이 상대적으로 우세한 이미지 센서일 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서의 화각은 약 100°이고, 분해능은 약 10μm일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 이미지 센서는 구현 가능한 센서들 중 가장 넓은 화각을 구비하는 센서를 의미할 수 있다.
비-이미지 센서는 차량의 외부에 대한 감지 영역을 갖도록 차량에 배치되어 감지 정보를 획득하도록 구성될 수 있다.
이러한 비-이미지 센서는 채널이 상대적으로 많고 각도 분해능이 상대적으로 우세한 비-이미지 센서일 수 있다. 예를 들어, 비-이미지 센서의 각도 분해능은 5°일 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 비-이미지 센서는 구현 가능한 센서들 중 가장 우수한 각도 분해능을 구비하는 센서를 의미할 수 있다.
제2 센서(20)는 차량 내부 정보를 센싱하기 위한 센서를 의미한다. 예를 들면, 제2 센서(20)는 차량의 속도를 센싱하는 차속 센서(21), 조향 각도를 센싱하는 조향각 센서(22), 차량의 제동력을 감지하는 브레이크 센서(23), 조향 토크를 센싱하는 토크 센서, 조향 모터에 대한 정보를 센싱하는 모터 위치 센서, 차량의 움직임을 센싱하는 차량 움직임 감지 센서, 차량 자세 감지 센서 등을 의미할 수 있다. 이 외에도 제2 센서(20)는 차량 내부의 다양한 데이터를 센싱하기 위한 센서를 의미할 수 있으며, 하나 이상 구성될 수 있다.
컨트롤러(30)는 제1 센서(10) 및 제2 센서(20) 중 적어도 하나의 센서로부터 획득된 데이터를 처리할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(30)는 제1 센서(10) 및 제2 센서(20) 각각으로부터 데이터를 입력받고, 차량을 제어하는 제어 신호를 출력할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤러(30)는 제1 센서(10)로부터 입력받은 감지 정보를 이용하여 타겟을 감지 및 인식하고, 타겟의 위치, 속도, 이동 방향 등의 물리량 정보를 획득한다. 그리고, 컨트롤러(30)는 제2 센서(20)로부터 입력받은 감지 정보를 이용하여 차량의 속도, 차량의 위치 등 물리량 정보를 획득한다. 그 다음, 컨트롤러(30)는 획득된 물리량 정보를 이용하여 타겟과 차량 간의 충돌 가능성을 판단하고, 충돌 가능성이 있다고 판단한 경우, 경보 제어, 차량의 거동(감속, 제동, 회피 조향 등) 제어 등의 제어를 수행하는 제어 신호를 액추에이터(40)에 출력한다.
한편, 컨트롤러(30)는 ADAS(Adaptive Driving Assistance System) 기능을 수행할 수 있다. 여기서, ADAS는 다양한 종류의 첨단 운전자 보조 시스템을 의미할 수 있으며, 운전자 보조 시스템으로는 예를 들면, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking), 스마트 주차 보조 시스템(SPAS: Smart Parking Assistance System), 사각 감지(BSD: Blind Spot Detection) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control) 시스템, 차선 이탈 경고 시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assist System), 차선 변경 보조 시스템(LCAS: Lane Change Assist System) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
컨트롤러(30)는 전자 제어 유닛(ECU: Electro Controller Unit), 마이크로 컨트롤러 유닛(MCU: Micro Controller Unit) 등을 이용하여 구현 가능하다.
액추에이터(40)는 컨트롤러(30)의 제어 동작에 따라 구동할 수 있다. 구체적으로, 컨트롤러(30)가 제어 신호를 출력하면, 액추에이터(40)는 제어 신호를 입력받고, 제어 신호에 의해 지시되는 제어 동작을 수행하도록 구동할 수 있다.
이러한 액추에이터(40)는 예를 들어, 액추에이터(40)는 차량의 제동을 수행하는 제동 액추에이터(Braking actuator), 차량의 회피 조향을 수행하는 조향 액추에이터(Steering actuator), 경보 메시지를 운전자에게 시각적으로 표시하는 디스플레이(Display), 경고음을 출력하는 경보 액추에이터(Alarm actuator), 운전자에게 촉각적으로 알리는 햅틱 액추에이터(Haptic actuator) 등을 포함할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 전술한 컨트롤러(30)의 기능을 모두 수행할 수 있는 차량 제어 장치를 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)를 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 차량의 주변에 존재하는 이동 타겟을 인식하고, 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 경보 제어, 감속 제어, 제동 제어, 회피 조향 제어 등의 충돌 방지 제어 연산을 수행하며, 충돌 가능성 정도에 따라 차량을 제어할 수 있다.
여기서, 이동 타겟은 움직이지 않는 정지 타겟과는 달리 움직일 수 있는 타겟을 의미하며, 예를 들어, 보행자, 자전거, 타 차량 등이 있다.
여기서, 충돌 방지 제어 연산은 차량과 타겟 간의 충돌을 방지하기 위한 로직(Logic)이나 알고리즘(Algorism)을 의미할 수 있다. 예를 들어, 충돌 방지 제어 연산은 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking)을 수행하는 로직을 의미한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 이동 타겟이 정지 타겟 등에 의해 잠시 가려져, 본 개시에 따른 제1 센서(10)가 이동 타겟을 일시적으로 감지하지 못할 수 있다. 이 경우, 차량 제어 장치(100)는 이동 타겟을 다시 인식하고, 새로 인식된 이동 타겟과 이전에 인식된 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하며, 동일성이 인정되면, 이전에 연산된 충돌 방지 제어 연산을 이용하여 차량을 제어하고, 만약 동일성이 인정되지 않으면, 새로 인식된 이동 타겟을 대상으로 충돌 방지 제어 연산을 수행하여 차량을 제어할 수 있다.
이러한 차량 제어 장치(100)는 연산 수행부(110)와, 동일성 판단부(120)와, 제어부(130) 등을 포함할 수 있다.
연산 수행부(110)는 센서(예, 제1 센서(10))에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 충돌 방지 제어 연산을 수행할 수 있다.
여기서, 충돌 방지 제어 연산은 차량과 타겟 간의 거리에 기초하여 차량의 회피 제어를 수행하는 연산을 의미할 수 있으며, 전술한 바와 같이 예를 들어, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking)을 수행하는 로직을 의미한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
여기서, 연산 수행부(110)는 충돌 가능성의 정도에 따라 경고 레벨 및 제동 레벨 중 적어도 하나의 레벨을 다르게 결정하는 충돌 방지 제어 연산을 수행할 수 있다. 이에 대한 구체적인 설명은 도 6을 참조하여 후술한다.
동일성 판단부(120)는 제1 이동 타겟이 미인식되면, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단한다.
여기서, 동일성 여부를 판단하는 방법은 이동 타겟의 특성의 유사도 등을 이용하여 판단하는 방법을 의미할 수 있으며, 이동 타겟의 특성은 예를 들어, 이동 타겟으로부터 반사되는 레이더 신호의 반사량(dbsm, 반사 면적, RCS 등), 이동 타겟의 이동 속도, 외형 등을 의미한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다. 동일성 여부를 판단하는 방법은 도 9 내지 도 11을 참조하여 후술한다.
여기서, 제2 이동 타겟은 제1 이동 타겟이 정지 타겟 등에 의해 가려져 인식되지 않는 경우, 그 이후에 새로 인식된 이동 타겟을 의미할 수 있다. 만약 제1 이동 타겟이 가려진 이후에 제1 센서(10)에 의해 감지된 경우, 제2 이동 타겟과 제1 이동 타겟을 동일할 수 있다.
제어부(130)는 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟이 동일하면, 제어부(130)는 제1 이동 타겟을 이용하여 연산된 충돌 방지 제어 연산을 제2 이동 타겟에 대하여 그대로 적용하고, 제2 이동 타겟에 대한 차량의 제어를 수행한다.
만약, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되지 않으면, 제어부(130)는 제2 이동 타겟에 대하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 명령을 지시하는 신호를 연산 수행부(110)에 출력할 수 있다. 한편, 제어부(130)는 긴급한 경우 직접 제2 타겟에 대하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하여 차량을 제어할 수도 있다.
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 보행자 등 이동 타겟이 가려진 이후에 다시 인식되더라도, 적절한 제어 시점에 차량을 신속히 제어하는 효과를 제공한다.
이하에서는 이동 타겟을 인식하는 실시예를 설명한다.
도 3은 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 본 개시에 따른 차량이 주행하는 경우, 차량에 탑재된 제1 센서(10)는 일정한 감지 영역(210) 내에서 차량의 전방을 감지한다.
이때, 차량의 전방에 존재하는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향(예, y 방향)으로 이동하는 경우, 차량과 이동 타겟 간의 충돌 가능성이 있으므로, 차량에 포함된 차량 제어 장치(100)는 차량의 전방에 존재하는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자를 이동 타겟으로 인식한다. 즉, 차량 제어 장치(100)는 제1 타겟(300)의 이동 속도, 예를 들어 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 이동 속도 v를 측정하고, 측정된 이동 속도에 기초하여 이동 타겟을 인식한다.
구체적인 예를 들면, 연산 수행부(110)는 감지 정보에 포함된 타겟에 대하여 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향(예, y 방향)에 대한 이동 속도를 측정한다. 그리고, 연산 수행부(110)는 감지 정보에 포함된 타겟들 중, 이동 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상인 타겟을 제1 이동 타겟으로 인식한다.
여기서, 타겟의 이동 속도는 레이더(12), 라이다(13), 초음파(14) 등의 제1 센서(10)에 의해 획득된 감지 정보를 이용하여 측정될 수 있다. 예를 들면, 이동 속도는 레이더(12)인 제1 센서(10)에 의해 출력된 신호의 전파 속도, 전파 소요시간 및 타겟에서 반사된 수신 신호의 도플러 효과에 의한 주파수 편이를 이용하여 측정된다.
여기서, 기준 속도는 바람직하게는 1m/s(또는 3.6 kph)로 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 이동 타겟의 진행 방향이 도 3에 도시된 이동 타겟의 진행 방향과 달리 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하지 않는 경우, 이동 타겟의 이동 속도의 제1 성분(예, x 방향의 성분)과 제2 성분(예, y 방향의 성분) 중 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향에 대한 성분(예, 제2 성분)이 이동 타겟을 인식하는 방법에 이용될 수 있다.
한편, 타겟의 이동 속도만으로 이동 타겟을 인식할 수 있지만, 차량과 충돌 가능성이 있는 타겟이 더욱 정밀하게 선별될 필요가 있다. 이 경우, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 타겟의 이동 속도뿐만 아니라, 이동 거리, 이동 시간 등을 더 이용하여 이동 타겟을 인식할 수 있다.
도 4는 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 다른 실시예를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 개시에 따른 차량이 주행하는 경우, 차량에 탑재된 제1 센서(10)는 차량의 전방을 감지하고, 이때, 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향(예, y 방향)으로 이동하는 경우, 차량 제어 장치(100)는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자의 이동 속도(예, y 방향에 대한 이동 속도 v)를 측정한다.
그 다음, 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 이동 속도 v로 이동하는 동안, 차량 제어 장치(100)는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 이동하는 시간인 이동 시간(t0~t3)을 측정한다.
그리고, 차량 제어 장치(100)는 타겟이 미리 설정된 기준 이동 시간(예, t3) 이내 차량의 예상 주행 경로(220)에 도달할 것으로 예상되면, 그 타겟을 이동 타겟으로 인식한다.
예를 들면, 연산 수행부(110)는 기준 속도 이상인 이동 속도 v로 이동하는 타겟들 중, 미리 설정된 기준 이동 시간 이내 차량의 예상 주행 경로(220)에 도달할 것으로 예상되는 타겟을 제1 이동 타겟으로 인식한다.
구체적으로, 연산 수행부(110)는 제1 타겟(300)의 이동 속도 v(예, y 방향에 대한 이동 속도)와 기준 시간을 곱하여 제1 타겟(300)의 예상 이동 경로를 계산한다. 그리고, 연산 수행부(110)는 제2 센서(20)에 의해 획득된 현재 차량의 차속(예, x 방향에 대한 이동 속도)과 기준 시간을 곱하여 이동 거리를 계산하고, 이동 거리에 대응되는 예상 주행 경로(220)를 산출한다. 그 다음, 연산 수행부(110)는 기준 시간에 제1 타겟(300)의 예상 이동 경로와 차량의 예상 주행 경로(220)가 만나는 경우, 제1 타겟(300)을 이동 타겟으로 인식한다.
여기서, 차량 제어 장치(100)는 제1 센서(10)를 이용하여 타겟의 위치와 현재 차량의 위치 간의 특정 방향의 오프셋, 예를 들어 횡방향 오프셋을 계산하고, 계산된 오프셋이 미리 설정된 기준 거리 이하이면, 타겟을 이동 타겟으로 인식할 수도 있다.
한편, 차량 제어 장치(100)는 차량과 타겟 간의 충돌 예상 시간(Time To Collison; TTC)을 이용하여 이동 타겟을 인식할 수 있다.
도 5는 본 개시에 따라 이동 타겟을 인식하는 또 다른 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 개시에 따른 제1 센서(10)는 차량의 주변에 존재하는 타게을 감지하고(S110), 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 차량과 타겟 간의 TTC를 계산한다(S120).
예를 들면, 연산 수행부(110)는 감지 정보에 포함된 타겟과 차량 간의 충돌 예상 시간(Time To Collison; TTC)을 계산한다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 계산된 TTC와 미리 설정된 기준 충돌 시간(Th1)을 비교하며, TTC가 기준 충돌 시간(Th1) 이하인지 판단한다(S130).
TTC가 기준 충돌 시간(Th1)보다 크면, 그 타겟은 정지 타겟(예를 들어, 구조물 등)이거나, 충돌 가능성 없는 다른 이동 타겟(예를 들어, 차량의 진행 방향과 같은 방향으로 주행하는 타 차량 등)일 수 있다. 따라서, 차량 제어 장치(100)는 이동 타겟 인식 동작을 종료한다.
한편, TTC가 기준 충돌 시간(Th1) 이하이면, 차량 제어 장치(100)는 그 타겟을 이동 타겟으로 인식한다.
예를 들면, 연산 수행부(110)는 충돌 예상 시간이 미리 설정된 기준 충돌 시간 이하인 타겟을 제1 이동 타겟으로 인식한다.
한편, 도 5에 도시된 바와 같이 차량 제어 장치(100)는 차량과 타겟 간의 TTC만을 이용하여 이동 타겟을 인식할 수 있지만, 도 3, 도 4 각각을 참조하여 전술한 타겟의 이동 속도, 타겟의 예상 이동 경로 등을 함께 이용하여 이동 타겟을 인식할 수도 있다.
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지된 타겟들 중 에서 이동 타겟을 선별함으로써 오제어를 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 차량과 이동 타겟 간의 충돌 가능성에 따라 본 개시에 따른 충돌 방지 제어 연산의 구체적인 내용이 다를 수 있다. 이하에서는 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 실시예를 설명한다.
도 6은 본 개시에 따라 충돌 가능성에 따른 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 도 3 내지 도 5를 참조하여 전술한 바와 같이, 제1 센서(10)에 의해 감지된 타겟 중에서 이동 타겟을 인식하고(S210), 차량과 이동 타겟 간의 충돌 가능성을 연산한다(S220).
여기서, 차량과 이동 타겟 간의 충돌 가능성은 예를 들어, 차량 제어 장치(100)는 차량 및 이동 타겟 각각에 대한 모델링을 설정하고, 일정 시간 단위로 차량의 위치와 이동 타겟의 위치를 예상하며, 특정 시간에 차량 모델링과 이동 타겟 모델링이 만나는지 여부로 충돌 가능성을 판단한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 차량 제어 장치(100)는 전술한 TTC를 이용하여 충돌 가능성을 판단할 수도 있다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 충돌 가능성의 레벨을 판단하고(S231 내지 S233), 충돌 가능성의 레벨에 대응되는 차량 제어 동작을 수행한다(S241 내지 S244). 여기서, 충돌 가능성의 레벨은, 전술한 모델링을 이용한 충돌 가능성 판단 방법에서 차량 모델링과 이동 타겟 모델링이 만나는 특정 시간이 짧을수록, 높을 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로, 충돌 가능성의 레벨이 제1 레벨(Level 1)인 경우(S231), 차량 제어 장치(100)는 운전자에게 경보, 경고하는 운전자 경고 제어를 수행하고(S241), 충돌 가능성의 레벨이 제2 레벨(Level 2)인 경우(S232), 차량 제어 장치(100)는 운전자 경고 및 이동 타겟에게 경보, 경고하는 외부 경고 제어를 수행하고(S242), 충돌 가능성의 레벨이 제3 레벨(Level 3)인 경우(S233, Yes), 차량 제어 장치(100)는 운전자 경고 및 차량의 차속을 감속하는 감속 제어를 수행하며(S243), 충돌 가능성의 레벨이 제4 레벨(Level 4)인 경우(S233, No), 차량 제어 장치(100)는 운전자 경고 및 차량을 강제로 제동하는 강제 제동 제어를 수행한다.
본 개시는 도 6에 도시된 바와 같이, 충돌 가능성의 레벨을 4단계로 구분하여 설명하였으나, 이는 하나의 예시일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니고, 설계자의 설계 방법에 따라 4단계보다 적은 단계로 구분되거나, 4단계보다 많은 단계로 구분될 수도 있다. 또한, 도 6에 도시된 구체적인 제어 동작은 하나의 예시일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니다.
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 충돌 가능성에 따라 제어 동작을 단계적으로 수행함으로써 안전 사고를 방지하는 효과를 제공한다.
한편, 전술한 바와 같이, 인식된 제1 이동 타겟이 구조물 등에 의해 가려졌다가 다시 인식되는 경우에 차량을 신속히 제어할 필요가 있다. 이하에서는 이동 타겟이 다른 구조물 등에 의해 가려지는 실시예를 설명하고, 이에 대한 구체적인 제어 방법을 설명한다.
도 7은 본 개시에 따라 이동 타겟이 미인식되는 일 실시예를 나타낸 도면이고, 도 8은 본 개시에 따라 미인식된 이동 타겟이 다시 인식되는 일 실시예를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 도 3 및 도 4를 참조하여 전술한 바와 같이, 차량이 특정 방향(예, x 방향)으로 주행하는 경우, 제1 센서(10)의 감지 영역(210) 내에 존재하는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향(예, y 방향)으로 이동할 수 있다. 이 경우, 차량 제어 장치(100)는 전술한 바에 따라 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자를 인식할 수 있다.
이때, 제1 센서(10)의 감지 영역(210) 내에 존재하는 제2 타겟(400) 예를 들어, 타 차량이 도 7에 도시된 바와 같이 존재하는 경우, 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자는 제2 타겟(400) 예를 들어 타 차량에 의해 가려질 수 있고, 차량 제어 장치(100)는 이전에 인식된 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자를 인식하지 못할 수 있다.
도 8을 참조하면, 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자가 제2 타겟(400) 예를 들어, 타 차량을 지나는 경우, 차량 제어 장치(100)는 제1 타겟(300) 예를 들어, 보행자를 다시 인식할 수 있다.
이 경우, 종래의 AEB 기능에 의하면, 차량 제어 장치(100)는 다시 인식된 제1 타겟(300) 예를 들어 보행자에 대하여 다시 충돌 방지 제어 연산을 수행하게 되므로, 차량을 제어하는 시점이 늦어질 수 있다.
따라서, 도 1 및 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 이동 타겟의 동일성 여부를 판단하고, 동일성이 인정된 경우, 이전에 연산한 충돌 방지 제어 연산을 이용하여 차량을 신속히 제어할 수 있다.
이하에서는 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 실시예들을 구체적으로 설명한다.
도 9는 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제1 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 인식된 이동 타겟의 이동 속도를 측정한다(S310). 구체적으로, 차량 제어 장치(100)는 먼저 인식된 제1 이동 타겟의 제1 이동 속도를 측정하고, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 인식된 제2 이동 타겟의 제2 이동 속도를 측정한다.
여기서, 이동 타겟의 이동 속도는 예를 들어, 도 3, 도 4, 도 7 및 도 8을 참조하여 전술한 차량의 진행 방향(예, x 방향)과 직교하는 방향(예, y 방향)에 대한 이동 속도를 의미하며, 제1 센서(10)에 포함된 레이더(12)에 의해 획득될 수 있다.
구체적으로 예를 들면, 제1 센서(10)는 레이더(12)를 포함하고, 동일성 판단부(120)는 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 타겟의 이동 속도를 측정하고, 제1 이동 타겟의 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제1 이동 속도와 제2 이동 타겟의 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제2 이동 속도에 기초하여 동일성을 판단한다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 제1 이동 속도와 제2 이동 속도 간의 차이값을 계산하고(S320), 전술한 차이값이 미리 설정된 기준 차이값(Th2) 이하인지 여부를 판단하며(S330), 차이값이 기준 차이값(Th2)이하이면, 동일성을 인정한다(S340).
예를 들면, 동일성 판단부(120)는 제1 이동 속도와 제2 이동 속도 간의 차이값 미리 설정된 기준 차이값(Th2) 이하인지 여부를 판단하고, 차이값이 기준 차이값(Th2)이면, 동일성을 인정한다.
한편, 차이값이 기준 차이값(Th2)보다 크면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 부정하며(S350), 전술한 바와 같이, 제2 이동 타겟에 대해 충돌 방지 제어 연산을 새로 수행하고, 새롭게 수행된 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어한다.
도 10은 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제2 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 인식된 이동 타겟의 반사량을 측정한다(S410). 구체적으로, 차량 제어 장치(100)는 먼저 인식된 제1 이동 타겟의 제1 반사량을 측정하고, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 인식된 제2 이동 타겟의 제2 반사량을 측정한다.
여기서, 이동 타겟의 반사량은 제1 센서(10)에 포함된 레이더(12)에 의해 획득될 수 있으며, dbsm, 반사면적을 의미하는 RCS(Radar Cross-Section) 등으로 표현될 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로 예를 들면, 제1 센서(10)는 레이더(12)를 포함하고, 동일성 판단부(120)는 레이더(12)에 의해 송신되어 타겟에 반사되는 신호의 반사량을 측정하고, 제1 이동 타겟의 제1 반사량과 제2 이동 타겟의 제2 반사량에 기초하여 동일성을 판단한다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 제1 반사량과 제2 반사량 간의 차이값을 계산하고(S420), 전술한 차이값이 미리 설정된 기준 반사량(Th3) 이하인지 여부를 판단하며(S430), 차이값이 기준 반사량(Th3) 이하이면, 동일성을 인정한다(S440).
예를 들면, 동일성 판단부(120)는 제1 반사량과 제2 반사량 간의 차이값이 미리 설정된 기준 반사량(Th3) 이하이면, 동일성을 인정한다.
한편, 차이값이 기준 차이값(Th3)보다 크면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 부정하며(S450), 전술한 바와 같이, 제2 이동 타겟에 대해 충돌 방지 제어 연산을 새로 수행하고, 새롭게 수행된 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어한다.
도 11은 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제3 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 인식된 이동 타겟의 반사량을 측정하고(S510), 미리 설정된 반사량 테이블을 참조하여 측정된 반사량에 대응되는 타겟의 종류를 확인하며(S520), 제1 이동 타겟의 종류와 제2 이동 타겟의 종류가 일치하는지 여부를 판단한다(S530).
여기서, 반사량 테이블은 타겟의 종류에 따라 다르게 측정된 반사량을 기록한 테이블을 의미할 수 있다. 이러한 반사량 테이블은 실험, 설계 데이터 등에 의해 미리 결정되어, 저장될 수 있으며, 아래의 [표 1]과 같이 나타낼 수 있다.
dbsm 선정 최대거리(m) 선정 면적(㎡)
Pedestrian -5 60 0.316
Cyclist 0 80 1
Motorbike 5 100 3.16
Passenger Car 10 160 10
[표 1]을 참조하면, 보행자(Pedstrian)의 반사량은 -5 dbsm이고, 자전거(Cyclist)의 반사량은 0 dbsm이고, 오토바이(Motorbike)의 반사량은 5 dbsm이며, 자동차(Passenger Car)의 반사량은 10 dbsm이다. 그러나, 이는 일 예시일 뿐, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적으로 예를 들면, 동일성 판단부(120)는 반사량이 타겟의 종류 별로 결정된 반사량 테이블을 미리 설정하고, 반사량 테이블을 통해 제1 반사량에 대응되는 타겟의 종류와 제2 반사량에 대응되는 타겟의 종류를 각각 확인한다.
타겟의 종류가 일치하면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 인정하고(S540), 그렇지 않으면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 부정한다(S550).
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 레이더(12)에 의해 획득 가능한 이동 속도, 반사량 등을 이용하여 타겟의 동일성을 확인함으로써 차량을 신속히 제어할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 도 9 내지 도 11을 참조하여 전술한 실시예들은 제1 센서(10)가 레이더(12)를 포함하는 경우에 적용될 수 있다. 한편, 이하에서는 제1 센서(10)가 카메라(11), 라이다(13) 등 이미지 센서를 포함하는 경우에 적용 가능한 실시예를 설명한다.
도 12는 본 개시에 따라 이동 타겟의 동일성을 판단하는 제4 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 이미지 센서를 포함하는 제1 센서(10)로부터 감지 정보, 예를 들어 이미지에서 타겟의 특징을 추출하고(S610), 타겟의 특징에 대한 유사도를 비교한다(S620).
여기서, 타겟의 특징은 이미지로부터 획득 가능한 시각적 특징을 의미할 수 있다. 예를 들어, 타겟의 특징은 타겟의 이동 속도, 타겟의 면적, 타겟의 외형, 타겟의 시선 중 적어도 하나를 포함한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
구체적인 예를 들면, 제1 센서(10)는 이미지 센서를 포함하고, 동일성 판단부(120)는 이미지 센서에 의해 획득된 이미지에서 타겟의 특징을 추출하고, 특징의 유사도에 기초하여 동일성을 판단한다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 특징의 유사도와 미리 설정된 기준 유사도(Th4)를 비교하며, 특징의 유사도가 기준 유사도(Th4) 이상인지 여부를 판단한다(S630).
특징의 유사도가 기준 유사도(Th4) 이상이면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 인정하고(S640), 그렇지 않으면, 차량 제어 장치(100)는 동일성을 부정한다(S650).
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 이미지 센서에 의해 획득 가능한 이동 타겟의 특성을 이용하여 타겟의 동일성을 확인함으로써 차량을 신속히 제어하고, 오제어를 방지할 수 있는 효과를 제공한다.
한편, 도시되어 있지 않지만, 본 개시는 도 9 내지 도 12에 도시된 실시예 각각에 따라 동일성을 판단할 수 있지만, 도 9 내지 도 12에 도시된 실시예를 조합하여 동일성을 판단할 수도 있다.
한편, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟이 정확히 동일하여 동일성이 인정될 수 있지만, 도 9 내지 도 12을 참조하여 전술한 실시예에 따라 타겟의 특성을 이용해 이동 타겟의 동일성을 판단하는 경우, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟이 정확히 동일하지 않지만, 매우 유사하여 동일성이 인정될 수도 있다. 이 경우, 동일성 판단에 대한 신뢰성이 문제될 수 있다.
이하에서는 동일성을 판단하는데 이용된 타겟의 특성, 예를 들어 레이더(12)에 의해 획득된 이동 타겟의 이동 속도, 반사량 및/또는 이미지 센서에 의해 획득된 이동 타겟의 면적, 외형, 시선 등에 따라 신뢰도를 부여하는 실시예를 구체적으로 설명한다.
도 13은 본 개시에 따라 동일성 판단에 신뢰도를 부여하는 실시예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 13을 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 인식된 이동 타겟의 특성을 획득하고(S710), 이동 타겟의 특성에 기초하여 동일성의 인정 여부를 판단한다(S720). 여기서, 이동 타겟의 특성은 도 9 내지 도 12를 참조하여 전술한 바와 같이, 이동 속도, 반사량, 외형, 시선(이동 타겟이 사람인 경우), 색상 등을 포함할 수 있다.
그 다음, 차량 제어 장치(100)는 동일성 판단에 이용된 획득된 이동 타겟의 특성에 따라 동일성 판단에 대한 신뢰도를 부여한다(S730).
예를 들면, 동일성 판단부(120)는 동일성 여부를 판단하는데 이용된 제1 이동 타겟의 특성 및 제2 이동 타겟의 특성에 따라 동일성 판단에 대한 신뢰도를 부여한다.
구체적으로 예를 들면, 이동 타겟의 특성이 이동 타겟 외형, 색상 등 시각적 정보와 반사량, 이동 속도 등 레이더 신호에 기초한 정보를 모두 포함하는 경우, 동일성 판단부(120)는 가장 높은 수준의 신뢰도를 부여한다. 한편, 이동 타겟의 특성이 동 타겟 외형, 색상 등 시각적 정보와 관련된 경우, 동일성 판단부(120)는 중간 정도의 신뢰도를 부여한다. 만약, 이동 타겟의 특성이 이동 타겟의 반사량, 이동 속도 등인 경우, 동일성 판단부(120)는 상대적으로 낮은 수준의 신뢰도를 부여한다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
한편, 차량 제어 장치(100)는 부여된 신뢰도에 따라 미리 설정된 제어 동작을 충돌 방지 제어 연산에 반영하여 차량을 제어한다(S740 내지 S780). 예를 들면, 제어부(130)는 신뢰도에 따라 미리 설정된 제어 동작을 충돌 방지 제어 연산에 반영하여 차량을 제어한다.
구체적으로, 신뢰도가 α 이하이면(S740), 차량 제어 장치(100)는 운전자에게 경고하는 경고 제어를 수행한다(S760).
신뢰도가 α보다 크고 β 이하이면(S750), 차량 제어 장치(100)는 경고 제어와 제1 제동 제어를 수행한다(S770). 여기서, 제1 제동 제어는 차량의 제동을 부분적으로 수행하는 제어를 의미할 수 있다.
신뢰도가 β보다 크면(S750, No), 차량 제어 장치(100)는 경고 제어와 제2 제동 제어를 수행한다. 여기서, 제2 제동 제어는 제1 제동 제어의 제동 강도보다 더 높은 강도의 제동을 지속적으로 수행하는 제어를 의미할 수 있다.
전술한 바에 의하면, 본 개시에 따른 차량 제어 장치(100)는 이동 타겟의 특성에 따라서 동일성 판단의 신뢰도를 부여함으로써 운저자에게 차량 제어에 대한 신뢰성을 주는 효과를 제공한다.
이하에서는 본 개시의 기능을 모두 수행할 수 있는 차량 제어 방법을 설명한다.
도 14는 본 개시에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14를 참조하면, 본 개시에 따른 차량 제어 방법은 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행 단계(S810)와, 제1 이동 타겟이 미인식되면, 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단 단계(S820) 및 제1 이동 타겟과 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 충돌 방지 제어 연산에 기초하여 차량을 제어하는 제어 단계(S830) 등을 포함할 수 있다.
여기서, 연산 수행 단계(S810)는 감지 정보에 포함된 타겟에 대하여 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 이동 속도를 측정하고, 감지 정보에 포함된 타겟들 중, 이동 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상인 타겟을 제1 이동 타겟으로 인식한다.
여기서, 일 예로, 제1 센서(10)가 레이더(12)를 포함하는 경우, 동일성 판단 단계(S820)는 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 타겟의 이동 속도를 측정하고, 제1 이동 타겟의 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제1 이동 속도와 제2 이동 타겟의 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제2 이동 속도에 기초하여 동일성을 판단한다.
다른 예로, 제1 센서(10)가 레이더(12)를 포함하는 경우, 동일성 판단 단계(S820)는 레이더(12)에 의해 송신되어 타겟에 반사되는 신호의 반사량을 측정하고, 제1 이동 타겟의 제1 반사량과 제2 이동 타겟의 제2 반사량에 기초하여 동일성을 판단한다.
이때, 제1 반사량과 제2 반사량 간의 차이값이 미리 설정된 기준 반사량 이하이면, 동일성 판단 단계(S820)는 동일성을 인정한다.
또 다른 예로, 동일성 판단 단계(S820)는 반사량이 타겟의 종류 별로 결정된 반사량 테이블을 미리 설정하고, 반사량 테이블을 통해 제1 반사량에 대응되는 타겟의 종류와 제2 반사량에 대응되는 타겟의 종류를 각각 확인하며, 타겟의 종류가 일치하면, 동일성을 인정한다.
또 다른 예로, 제1 센서(10)가 이미지 센서를 포함하는 경우, 동일성 판단 단계(S820)는 이미지 센서에 의해 획득된 이미지에서 타겟의 특징을 추출하고, 특징의 유사도에 기초하여 동일성을 판단한다.
한편, 동일성 판단 단계(S820)는 동일성 여부를 판단하는데 이용된 제1 이동 타겟의 특성 및 제2 이동 타겟의 특성에 따라 동일성 판단에 대한 신뢰도를 부여한다.
이때, 제어 단계(S830)는 신뢰도에 따라 미리 설정된 제어 동작을 충돌 방지 제어 연산에 반영하여 차량을 제어한다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 개시에 의하면, 본 개시는 보행자 등 이동 타겟이 가려진 이후에 다시 인식되더라도, 적절한 제어 시점에 차량을 신속히 제어하는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 개시에 의하면, 본 개시는 운전자가 충돌 가능한 상황에서 겪을 수 있는 혼란성을 최소화함으로써 주행을 안정적으로 돕고, 편리한 주행을 돕는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 개시의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 개시의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 개시에 개시된 실시예들은 본 개시의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 개시의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 개시의 과제 해결 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 본 개시의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 개시의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 차량 제어 시스템 10: 제1 센서
20: 제2 센서 30: 컨트롤러
40: 액추에이터 100: 차량 제어 장치
110: 연산 수행부 120: 동일성 판단부
130: 제어부 200: 차량
300: 제1 타겟 400: 제2 타겟

Claims (21)

  1. 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 상기 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 제1 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행부;
    상기 제1 이동 타겟이 미인식되면, 상기 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 상기 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단부; 및
    상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 상기 제1 충돌 방지 제어 연산의 결과에 기초하여 상기 차량을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟간의 동일성이 인정되지 않으면,
    상기 연산 수행부는, 상기 제2 이동 타겟과 상기 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 제2 충돌 방지 제어 연산을 수행하고,
    상기 제어부는, 상기 제2 충돌 방지 제어 연산의 결과에 기초하여 상기 차량을 제어하되,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 센서를 통해 획득된 정보를 통해 추출된 시각적 정보 및 레이더 신호에 기초한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 동일성을 판단하고, 상기 동일성의 판단 결과에 신뢰도를 부여하고,
    상기 제어부는,
    상기 신뢰도에 따라 미리 설정된 제어 동작을 충돌 방지 제어 연산에 반영하여 상기 차량을 제어하되,
    상기 신뢰도는,
    상기 동일성의 판단에 상기 시각적 정보 및 상기 레이더 신호에 기초한 정보가 모두 이용된 경우에 높은 수준의 신뢰도가 부여되고, 상기 시각적 정보만 이용된 경우에 중간 수준의 신뢰도가 부여되고, 상기 레이더에 기초한 정보만 이용된 경우에 낮은 수준의 신뢰도가 부여되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연산 수행부는,
    상기 감지 정보에 포함된 타겟에 대하여 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 이동 속도를 측정하고,
    상기 감지 정보에 포함된 타겟들 중, 상기 이동 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상인 타겟을 상기 제1 이동 타겟으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연산 수행부는,
    상기 이동 속도로 이동하는 상기 타겟들 중, 미리 설정된 기준 이동 시간 이내 상기 차량의 예상 주행 경로에 도달할 것으로 예상되는 타겟을 상기 제1 이동 타겟으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 연산 수행부는,
    상기 감지 정보에 포함된 타겟과 상기 차량 간의 충돌 예상 시간(Time To Collison; TTC)을 계산하고,
    상기 충돌 예상 시간이 미리 설정된 기준 충돌 시간 이하인 타겟을 상기 제1 이동 타겟으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 연산 수행부는,
    상기 충돌 가능성의 정도에 따라 경고 레벨 및 제동 레벨 중 적어도 하나의 레벨을 다르게 결정하는 상기 제1 충돌 방지 제어 연산 및 제2 충돌 방지 제어 연산 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 센서는, 레이더를 포함하고,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 타겟의 이동 속도를 측정하고,
    상기 제1 이동 타겟의 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제1 이동 속도와 상기 제2 이동 타겟의 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제2 이동 속도에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 제1 이동 속도와 상기 제2 이동 속도 간의 차이값이 미리 설정된 기준 차이값 이하이면, 상기 동일성을 인정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 센서는, 레이더를 포함하고,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 레이더에 의해 송신되어 타겟에 반사되는 신호의 반사량을 측정하고,
    상기 제1 이동 타겟의 제1 반사량과 상기 제2 이동 타겟의 제2 반사량에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 제1 반사량과 상기 제2 반사량 간의 차이값이 미리 설정된 기준 반사량 이하이면, 상기 동일성을 인정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 동일성 판단부는,
    반사량이 타겟의 종류 별로 결정된 반사량 테이블을 미리 설정하고,
    상기 반사량 테이블을 통해 상기 제1 반사량에 대응되는 타겟의 종류와 상기 제2 반사량에 대응되는 타겟의 종류를 각각 확인하고,
    상기 타겟의 종류가 일치하면, 상기 동일성을 인정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 센서는, 이미지 센서를 포함하고,
    상기 동일성 판단부는,
    상기 이미지 센서에 의해 획득된 이미지에서 타겟의 특징을 추출하고, 상기 특징의 유사도에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 타겟의 특징은,
    상기 타겟의 이동 속도, 상기 타겟의 면적, 상기 타겟의 외형, 상기 타겟의 시선 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 삭제
  14. 센서에 의해 감지된 감지 정보에 기초하여 제1 이동 타겟을 인식하고, 상기 제1 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 제1 충돌 방지 제어 연산을 수행하는 연산 수행 단계;
    상기 제1 이동 타겟이 미인식되면, 상기 제1 이동 타겟이 미인식된 이후에 상기 감지 정보에 기초하여 제2 이동 타겟을 인식하고, 상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟 간의 동일성 여부를 판단하는 동일성 판단 단계; 및
    상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟 간의 동일성이 인정되면, 상기 제1 충돌 방지 제어 연산의 결과에 기초하여 상기 차량을 제어하는 제어 단계를 포함하되,
    상기 제1 이동 타겟과 상기 제2 이동 타겟간의 동일성이 인정되지 않으면,
    상기 연산 수행 단계는, 상기 제2 이동 타겟과 차량 간의 충돌 가능성에 기초하여 제2 충돌 방지 제어 연산을 수행하고,
    상기 제어 단계는, 상기 제2 충돌 방지 제어 연산의 결과에 기초하여 상기 차량을 제어하되,
    상기 동일성 판단 단계는,
    상기 센서를 통해 획득된 정보를 통해 추출된 시각적 정보 및 레이더 신호에 기초한 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 동일성을 판단하고, 상기 동일성의 판단 결과에 신뢰도를 부여하고,
    상기 제어 단계는,
    상기 신뢰도에 따라 미리 설정된 제어 동작을 충돌 방지 제어 연산에 반영하여 상기 차량을 제어하되,
    상기 신뢰도는,
    상기 동일성의 판단에 상기 시각적 정보 및 상기 레이더 신호에 기초한 정보가 모두 이용된 경우에 높은 수준의 신뢰도가 부여되고, 상기 시각적 정보만 이용된 경우에 중간 수준의 신뢰도가 부여되고, 상기 레이더에 기초한 정보만 이용된 경우에 낮은 수준의 신뢰도가 부여되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 연산 수행 단계는,
    상기 감지 정보에 포함된 타겟에 대하여 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 이동 속도를 측정하고,
    상기 감지 정보에 포함된 타겟들 중, 상기 이동 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상인 타겟을 상기 제1 이동 타겟으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  16. 제14항에 있어서,
    상기 센서는, 레이더를 포함하고,
    상기 동일성 판단 단계는,
    상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 타겟의 이동 속도를 측정하고,
    상기 제1 이동 타겟의 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제1 이동 속도와 상기 제2 이동 타겟의 상기 차량의 진행 방향과 직교하는 방향에 대한 제2 이동 속도에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 센서는, 레이더를 포함하고,
    상기 동일성 판단 단계는,
    상기 레이더에 의해 송신되어 타겟에 반사되는 신호의 반사량을 측정하고,
    상기 제1 이동 타겟의 제1 반사량과 상기 제2 이동 타겟의 제2 반사량에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 동일성 판단 단계는,
    상기 제1 반사량과 상기 제2 반사량 간의 차이값이 미리 설정된 기준 반사량 이하이면, 상기 동일성을 인정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  19. 제17항에 있어서,
    상기 동일성 판단 단계는,
    반사량이 타겟의 종류 별로 결정된 반사량 테이블을 미리 설정하고,
    상기 반사량 테이블을 통해 상기 제1 반사량에 대응되는 타겟의 종류와 상기 제2 반사량에 대응되는 타겟의 종류를 각각 확인하고,
    상기 타겟의 종류가 일치하면, 상기 동일성을 인정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  20. 제14항에 있어서,
    상기 센서는, 이미지 센서를 포함하고,
    상기 동일성 판단 단계는,
    상기 이미지 센서에 의해 획득된 이미지에서 타겟의 특징을 추출하고, 상기 특징의 유사도에 기초하여 상기 동일성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  21. 삭제
KR1020190111200A 2019-09-09 2019-09-09 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 Active KR102749737B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190111200A KR102749737B1 (ko) 2019-09-09 2019-09-09 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
DE112020004245.6T DE112020004245T5 (de) 2019-09-09 2020-08-25 Fahrzeugsteuergerät und steuerverfahren dafür
CN202080062991.XA CN114390989B (zh) 2019-09-09 2020-08-25 车辆控制设备及其控制方法
PCT/KR2020/011297 WO2021049776A1 (ko) 2019-09-09 2020-08-25 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
US17/570,572 US12153128B2 (en) 2019-09-09 2022-01-07 Apparatus and method for vehicle control in the presence of temporarily obscured moving obstacles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190111200A KR102749737B1 (ko) 2019-09-09 2019-09-09 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210030524A KR20210030524A (ko) 2021-03-18
KR102749737B1 true KR102749737B1 (ko) 2025-01-08

Family

ID=74867276

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190111200A Active KR102749737B1 (ko) 2019-09-09 2019-09-09 차량 제어 장치 및 그 제어 방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US12153128B2 (ko)
KR (1) KR102749737B1 (ko)
CN (1) CN114390989B (ko)
DE (1) DE112020004245T5 (ko)
WO (1) WO2021049776A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023148508A (ja) * 2022-03-30 2023-10-13 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、及び制御プログラム

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011145204A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Ihi Corp レーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法
JP2012008718A (ja) * 2010-06-23 2012-01-12 Toyota Motor Corp 障害物回避装置
JP2012247829A (ja) * 2011-05-25 2012-12-13 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4242700C2 (de) * 1992-12-17 2003-01-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Messung des Abstandes und der Geschwindigkeit von Objekten
DE10133945A1 (de) * 2001-07-17 2003-02-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Austausch und zur Verarbeitung von Daten
CN103135105A (zh) * 2011-11-02 2013-06-05 株式会社本田艾莱希斯 车载雷达装置、对象检测方法和对象检测程序
JP6036724B2 (ja) * 2014-02-17 2016-11-30 トヨタ自動車株式会社 車両周辺状況認識装置および車両制御装置
CN105620489B (zh) * 2015-12-23 2019-04-19 深圳佑驾创新科技有限公司 驾驶辅助系统及车辆实时预警提醒方法
JP6597408B2 (ja) * 2016-03-04 2019-10-30 株式会社デンソー 衝突緩和制御装置
KR102488056B1 (ko) * 2016-03-17 2023-01-13 주식회사 에이치엘클레무브 컷인 차량을 고려한 긴급 제동 시스템 및 그 제어 방법
US9896096B2 (en) * 2016-04-11 2018-02-20 David E. Newman Systems and methods for hazard mitigation
WO2018002984A1 (ja) * 2016-06-27 2018-01-04 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
US10137890B2 (en) * 2016-06-28 2018-11-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Occluded obstacle classification for vehicles
KR102671554B1 (ko) * 2016-12-08 2024-06-04 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6953922B2 (ja) * 2017-09-06 2021-10-27 株式会社デンソー 車両の運転支援装置および車両の運転支援方法
KR20190100614A (ko) * 2018-02-21 2019-08-29 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
KR102116666B1 (ko) 2018-03-22 2020-05-29 연세대학교 원주산학협력단 방사선 세기 변조장치 및 이를 포함하는 디지털 단층 영상 합성 시스템
US11016492B2 (en) * 2019-02-28 2021-05-25 Zoox, Inc. Determining occupancy of occluded regions

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011145204A (ja) * 2010-01-15 2011-07-28 Ihi Corp レーザセンサ及びこれを用いた検出対象判定方法
JP2012008718A (ja) * 2010-06-23 2012-01-12 Toyota Motor Corp 障害物回避装置
JP2012247829A (ja) * 2011-05-25 2012-12-13 Honda Motor Co Ltd 車両周辺監視装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN114390989B (zh) 2024-03-29
US20220126819A1 (en) 2022-04-28
KR20210030524A (ko) 2021-03-18
DE112020004245T5 (de) 2022-05-19
CN114390989A (zh) 2022-04-22
US12153128B2 (en) 2024-11-26
WO2021049776A1 (ko) 2021-03-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11584340B2 (en) Sensor integration based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method
EP3342660B1 (en) Sensor integration based pedestrian detection and pedestrian collision prevention apparatus and method
CN109204311B (zh) 一种汽车速度控制方法和装置
CN107615092B (zh) 车辆控制装置以及车辆控制方法
WO2016158944A1 (ja) 車両制御装置及び車両制御方法
JP6190758B2 (ja) 物体認識装置及び車両
US20190126917A1 (en) System and method for performing autonomous emergency braking
US20080015743A1 (en) Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying road bumps
KR102440255B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
JP6535194B2 (ja) 車両制御装置、及び車両制御方法
US11667295B2 (en) Apparatus and method for recognizing object
KR102749737B1 (ko) 차량 제어 장치 및 그 제어 방법
KR102662224B1 (ko) 레이더 장치, 레이더 장치의 타겟 인식 방법 및 레이더 장치를 포함하는 차량 제어 시스템
US10857998B2 (en) Vehicle control device operating safety device based on object position
KR20240124570A (ko) 충돌 방지 또는 충격량 저감을 위한 방법 또는 장치
KR20230172054A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 이를 구비한 차량 및 충돌 방지 방법
JP7541497B2 (ja) 車両制御装置、情報処理装置、それらの動作方法及びプログラム
JP2006195729A (ja) 車両用警報装置
US20240059282A1 (en) Vehicular driving assist system with cross traffic detection using cameras and radars
US20230045922A1 (en) System, Vehicle and Method for Adaptive Cruise Control
CN114987455A (zh) 碰撞避免辅助装置
KR20230159773A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 이를 구비한 차량 및 충돌 방지 방법
KR20230071575A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 이를 구비한 차량 및 충돌 방지 방법
KR20230164257A (ko) 차량 충돌 방지 시스템 및 이를 구비한 차량 및 충돌 방지 방법

Legal Events

Date Code Title Description
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20190909

PG1501 Laying open of application
A201 Request for examination
PA0201 Request for examination

Patent event code: PA02012R01D

Patent event date: 20220323

Comment text: Request for Examination of Application

Patent event code: PA02011R01I

Patent event date: 20190909

Comment text: Patent Application

N231 Notification of change of applicant
PN2301 Change of applicant

Patent event date: 20220411

Comment text: Notification of Change of Applicant

Patent event code: PN23011R01D

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20240123

Patent event code: PE09021S01D

PE0601 Decision on rejection of patent

Patent event date: 20240923

Comment text: Decision to Refuse Application

Patent event code: PE06012S01D

AMND Amendment
PX0901 Re-examination

Patent event code: PX09012R01I

Patent event date: 20241223

Comment text: Amendment to Specification, etc.

PX0701 Decision of registration after re-examination

Patent event date: 20241226

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event code: PX07013S01D

X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20241230

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20241230

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration