KR102726618B1 - Method for transferring goods and electronic device thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명의 다양한 실시 예들은, 물품 운반 방법 및 그 전자 장치에 관한 것으로서, 전자 장치는, 센서 모듈, 매니퓰레이터(manipulator), 로봇 플랫폼(robot platform), 통신 회로, 메모리, 및 상기 센서 모듈, 상기 매니퓰레이터, 상기 로봇 플랫폼, 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가 상기 메모리에 저장된 업무 데이터에 기반하여 상기 로봇 플랫폼 및 상기 매니퓰레이터 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 정보에 기반하여 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별하고, 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 통신 회로를 통해 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하고, 상기 무선 통신의 품질을 측정하고, 상기 무선 통신의 품질에 기반하여 상기 전자 장치에서 촬영한 이미지를 상기 외부 전자 장치로 송신하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 다른 실시 예들도 가능하다.Various embodiments of the present invention relate to a method for transporting goods and an electronic device thereof, wherein the electronic device includes a sensor module, a manipulator, a robot platform, a communication circuit, a memory, and a processor operatively coupled to the sensor module, the manipulator, the robot platform, and the communication circuit, wherein the processor identifies a state of the electronic device as being in a task-unable state based on information acquired from at least one of an image sensor included in the sensor module and the manipulator while the processor controls at least one of the robot platform and the manipulator based on task data stored in the memory, and in response to identifying the state of the electronic device as being in a task-unable state, performs wireless communication with an external electronic device through the communication circuit, measures a quality of the wireless communication, transmits an image captured by the electronic device to the external electronic device based on the quality of the wireless communication, and transmits information indicating that the state of the electronic device is in a task-unable state to the external electronic device through the communication circuit. Other embodiments are also possible.
Description
본 발명의 다양한 실시 예들은 물품 운반 방법 및 그 전자 장치에 관한 것이다.Various embodiments of the present invention relate to a method for transporting goods and an electronic device thereof.
로봇(robot)은 전기적 또는 자기적인 작용을 이용하여 인간의 동작과 닮은 운동을 행하는 전자 장치이다. 최근 들어, 제어기술의 발달함에 따라 다양한 분야에서 로봇이 활용되고 있다. 예를 들어, 수술, 가사, 서비스, 위험물 처리 등의 분야에서 로봇이 활용되고 있다. 이러한 로봇은 전기적·기계적 메커니즘에 의해서 팔이나 손의 동작에 가깝게 운동할 수 있도록 만들어진 매니퓰레이터(manipulator)와 이동을 위한 이동성 로봇 플랫폼을 포함할 수 있다.A robot is an electronic device that performs movements similar to human movements by using electrical or magnetic actions. Recently, robots have been utilized in various fields due to the development of control technology. For example, robots are utilized in fields such as surgery, housework, service, and hazardous material handling. Such robots may include a manipulator that is made to move similarly to the movements of arms or hands by electrical or mechanical mechanisms, and a mobile robot platform for movement.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 제2019-0075416호(2019.07.01. 공개, 디지털 에이전트 이동 매니퓰레이터 및 그 동작 방법)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Publication No. 2019-0075416 (published on July 1, 2019, Digital Agent Movement Manipulator and Operating Method Thereof).
매니퓰레이터 및 이동성 로봇 플랫폼을 포함하는 전자 장치는 지정된 업무를 수행하도록 프로그래밍된 소프트웨어에 기반하여 동작함으로써, 지정된 업무를 수행할 수 있다. 하지만, 예상치 못한 고장이 발생하는 경우, 전자 장치는 관리자의 확인 조치가 이루지기 전까지 업무를 수행할 수 없게 되므로, 업무가 지연될 수 있다. 따라서, 예상치 못한 고장에 의해 전자 장치가 지정된 업무를 수행할 수 없는 상태에서, 관리자의 별도 조치가 없더라도, 전자 장치의 업무를 지속적으로 유지하는 방안(solution)이 요구될 수 있다.Electronic devices including manipulators and mobile robot platforms can perform designated tasks by operating based on software programmed to perform designated tasks. However, if an unexpected failure occurs, the electronic devices cannot perform their tasks until a manager takes confirmation action, which may delay the tasks. Therefore, a solution may be required to continuously maintain the tasks of the electronic devices even without separate action by the manager when the electronic devices cannot perform their designated tasks due to an unexpected failure.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 예상치 못한 고장에 의해 전자 장치가 지정된 업무를 수행할 수 없는 상태에서, 전자 장치의 업무를 지속적으로 유지하는 방법 및 장치에 관하여 개시한다.Various embodiments of the present invention disclose methods and devices for continuously maintaining the operation of an electronic device when the electronic device is unable to perform a designated task due to an unexpected failure.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치는, 센서 모듈, 매니퓰레이터(manipulator), 로봇 플랫폼(robot platform), 통신 회로, 메모리, 및 상기 센서 모듈, 상기 매니퓰레이터, 상기 로봇 플랫폼, 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 프로세서가 상기 메모리에 저장된 업무 데이터에 기반하여 상기 로봇 플랫폼 및 상기 매니퓰레이터 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 정보에 기반하여 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별하고, 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 통신 회로를 통해 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하고, 상기 무선 통신의 품질을 측정하고, 상기 무선 통신의 품질에 기반하여 상기 전자 장치에서 촬영한 이미지를 상기 외부 전자 장치로 송신하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, an electronic device includes a sensor module, a manipulator, a robot platform, a communication circuit, a memory, and a processor operatively coupled to the sensor module, the manipulator, the robot platform, and the communication circuit, wherein the processor identifies a state of the electronic device as being in a task-unable state based on information acquired from at least one of an image sensor included in the sensor module and the manipulator while the processor controls at least one of the robot platform and the manipulator based on task data stored in the memory, and in response to identifying the state of the electronic device as being in a task-unable state, performs wireless communication with an external electronic device through the communication circuit, measures a quality of the wireless communication, transmits an image captured by the electronic device to the external electronic device based on the quality of the wireless communication, and transmits information indicating that the state of the electronic device is in a task-unable state to the external electronic device through the communication circuit.
다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법은, 전자 장치의 프로세서가 상기 전자 장치의 메모리에 저장된 업무 데이터에 기반하여 상기 전자 장치의 로봇 플랫폼(robot platform) 및 상기 전자 장치의 매니퓰레이터(manipulator) 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 프로세서가 상기 전자 장치의 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 정보에 기반하여 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별하는 단계, 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 프로세서가 상기 전자 장치의 통신 회로를 통해 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하는 단계, 상기 프로세서가 상기 무선 통신의 품질을 측정하는 단계, 상기 프로세서가 상기 무선 통신의 품질에 기반하여 상기 전자 장치에서 촬영한 이미지를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계, 및 상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계를 포함할 수 있다.According to various embodiments, a method for operating an electronic device may include: a step in which a processor of the electronic device controls at least one of a robot platform of the electronic device and a manipulator of the electronic device based on work data stored in a memory of the electronic device; a step in which the processor identifies, based on information acquired from at least one of a sensor module of the electronic device and an image sensor included in the manipulator, that the state of the electronic device is a work-unable state; a step in which the processor performs wireless communication with an external electronic device through a communication circuit of the electronic device in response to identifying that the state of the electronic device is a work-unable state; a step in which the processor measures a quality of the wireless communication; a step in which the processor transmits, based on the quality of the wireless communication, an image captured by the electronic device to the external electronic device; and a step in which the processor transmits, to the external electronic device, information indicating that the state of the electronic device is a work-unable state through the communication circuit.
본 발명의 다양한 실시 예들은, 예상치 못한 고장에 의해 전자 장치가 지정된 업무를 수행할 수 없는 상태에서, 관리자의 별도 조치가 없더라도, 전자 장치의 업무를 지속적으로 유지할 수 있다.Various embodiments of the present invention enable the electronic device to continuously maintain its operation even without separate action by an administrator in a state where the electronic device cannot perform a designated task due to an unexpected failure.
도 1은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 2는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치가 엘리베이터를 이용하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치가 출입문을 통과하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 업무 수행 불가 상태임을 통지하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 지정된 업무를 다른 전자 장치에게 인계하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 1 is a block diagram of an electronic device according to various embodiments.
FIG. 2 is an exemplary diagram illustrating a method of using an elevator by an electronic device according to various embodiments.
FIG. 3 is an exemplary diagram illustrating a method for an electronic device to pass through a door according to various embodiments.
FIG. 4 is a flowchart illustrating a method for notifying that a task is unavailable in an electronic device according to various embodiments.
FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a method for transmitting an image captured by an electronic device in an electronic device according to various embodiments.
FIG. 6 is a flowchart illustrating another example of a method for transmitting an image captured by an electronic device in an electronic device according to various embodiments.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of transferring a designated task from an electronic device to another electronic device according to various embodiments.
이하, 본 문서의 다양한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시 예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시 예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.Hereinafter, various embodiments of the present document will be described with reference to the attached drawings. It should be understood that the embodiments and terms used herein are not intended to limit the technology described in this document to a specific embodiment, but rather to encompass various modifications, equivalents, and/or substitutes of the embodiments. In connection with the description of the drawings, similar reference numerals may be used for similar components. The singular expression may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this document, expressions such as "A or B" or "at least one of A and/or B" may include all possible combinations of the items listed together. Expressions such as "first", "second", "first", or "second" may modify the corresponding components, regardless of order or importance, and are only used to distinguish one component from another, but do not limit the corresponding components. When it is said that a certain (e.g., a first) component is "(functionally or communicatively) connected" or "connected" to another (e.g., a second) component, said certain component may be directly connected to said other component, or may be connected through another component (e.g., a third component).
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들어, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한", "~하는 능력을 가지는", "~하도록 변경된", "~하도록 만들어진", "~를 할 수 있는", 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들어, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.In this document, "configured to" can be used interchangeably with, for example, "suitable for", "capable of", "modified to", "made to", "capable of", or "designed to", depending on the context, for example, hardware-wise or software-wise. In some contexts, the phrase "a device configured to" can mean that the device is "capable of" doing something together with other devices or components. For example, the phrase "a processor configured to perform A, B, and C" can mean a dedicated processor (e.g., an embedded processor) for performing the operations, or a general-purpose processor (e.g., a CPU or application processor) that can perform the operations by executing one or more software programs stored in a memory device.
도 1은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 블록도이다. 도 2는 다양한 실시 예들에 따른 매니퓰레이터의 블록도이다. 도 2는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치가 엘리베이터를 이용하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다. 도 3은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치가 출입문을 통과하는 방법을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 1 is a block diagram of an electronic device according to various embodiments. FIG. 2 is a block diagram of a manipulator according to various embodiments. FIG. 2 is an exemplary diagram explaining a method by which an electronic device according to various embodiments uses an elevator. FIG. 3 is an exemplary diagram explaining a method by which an electronic device according to various embodiments passes through a door.
이하 설명에서, 전자 장치는 물품을 운반하는 업무를 수행할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치는 전자 장치에 적재된 물품들을 지정된 목적지까지 운반할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치에 적재된 물품들은, 전자 장치가 매니퓰레이터를 이용하여 전자 장치에 스스로 적재한 물품이거나 또는 전자 장치의 관리자에 의해 전자 장치에 적재된 물품일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치는 물품을 운반하는 업무를 수행하는 동안, 전자 장치의 상태가 업무 수행 가능 상태이면, 전자 장치의 통신 회로를 비활성화시킬 수 있다.In the following description, the electronic device can perform a task of transporting items. For example, the electronic device can transport items loaded on the electronic device to a designated destination. According to one embodiment, the items loaded on the electronic device may be items that the electronic device itself loaded on the electronic device using a manipulator or items loaded on the electronic device by a manager of the electronic device. According to one embodiment, while the electronic device performs the task of transporting items, if the state of the electronic device is a task-performing state, the electronic device can deactivate a communication circuit of the electronic device.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 전자 장치(100)는 메모리(130), 센서 모듈(140), 로봇 플랫폼(150), 매니퓰레이터(160), 제1 통신 회로(170), 및 제2 통시 회로(180)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 입력을 수신하기 위한 입력 장치 및/또는 정보를 출력하기 위한 출력 장치를 더 포함할 수도 잇다.Referring to FIGS. 1 to 3, the electronic device (100) may include a memory (130), a sensor module (140), a robot platform (150), a manipulator (160), a first communication circuit (170), and a second communication circuit (180). However, the present invention is not limited thereto. For example, the electronic device (100) may further include an input device for receiving an input and/or an output device for outputting information.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 운영 체제 또는 어플리케이션을 구동하여 프로세서(120)에 연결된 복수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 SoC(system on chip)로 구현될 수 있다. 프로세서(120)는 다른 구성요소들 중 적어도 하나로부터 수신된 인스트럭션(instruction) 또는 데이터를 메모리(130)에 로드(load)하여 처리하고, 다양한 데이터를 메모리(130)에 저장할 수 있다. According to various embodiments, the processor (120) may control a plurality of hardware or software components connected to the processor (120) by driving an operating system or an application, and may perform various data processing and operations. According to one embodiment, the processor (120) may be implemented as a SoC (system on chip). The processor (120) may load and process instructions or data received from at least one of the other components into the memory (130), and store various data in the memory (130).
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 메모리(130)에 저장된 업무 데이터에 기반하여 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 지정된 목적지까지 운반할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 메모리(130)로부터 업무 데이터를 로드(load)하고, 업무 데이터로부터 전자 장치(100)가 위치하는 장소의 지도 데이터 및 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 운반할 목적지 데이터를 식별하고, 전자 장치(100)의 현재 위치, 지도 데이터, 및 목적지 데이터에 기반하여 전자 장치(100)가 이동할 경로를 생성하고, 생성된 경로에 기반하여 전자 장치가 이동하도록 로봇 플랫폼(150)을 제어할 수 잇다.According to various embodiments, the processor (120) may transport items loaded in the electronic device (100) to a designated destination based on work data stored in the memory (130). For example, the processor (120) may load work data from the memory (130), identify map data of a location where the electronic device (100) is located and destination data to transport items loaded in the electronic device (100) from the work data, generate a path along which the electronic device (100) is to move based on the current location of the electronic device (100), the map data, and the destination data, and control the robot platform (150) to move based on the generated path.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 운반할 목적지가 위치하는 층이 현재 전자 장치(100)가 위치한 층과 다른 경우, 엘리베이터를 이용하는 경로를 생성할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 엘리베이터를 이용하는 경로가 생성된 경우, 센서 모듈(140)로부터 획득되는 정보(예: 이미지 정보 및/또는 거리 정보) 및 지도 데이터에 기반하여 로봇 플랫폼(150)을 제어함으로써, 엘리베이터의 출입문 앞으로 이동하고, 이후 매니퓰레이터(160)를 이용하여 엘리베이터를 조작함으로써, 엘리베이터를 이용할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 2와 같이, 전자 장치(201)가 엘리베이터(203)의 출입문 앞에 위치함을 식별한 경우, 센서 모듈(140)로부터 획득되는 정보(예: 이미지 정보) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서로부터 획득된 정보를 분석함으로써, 엘리베이터(203)의 조작 버튼들(205)을 식별하고, 업무 데이터에 기반하여 조작 버튼들(205) 중 전자 장치(201)에 적재된 물품들이 운반될 목적지에 대응하는 층의 버튼을 식별하고, 식별된 버튼이 눌리도록 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 매니퓰레이터(160)를 통해 엘리베이터(203)의 조작 버튼을 누를 시, 매니퓰레이터(160)에 포함된 힘 센서(force sensor)를 통해 획득되는 정보에 기반하여 매니퓰레이터(160)가 엘리베이터(203)의 버튼을 누르기 위한 힘을 조정할 수 있다. According to various embodiments, the processor (120) may generate a route using an elevator if the floor where the destination to transport the items loaded on the electronic device (100) is located is different from the floor where the electronic device (100) is currently located. According to one embodiment, if a route using an elevator is generated, the processor (120) controls the robot platform (150) based on information (e.g., image information and/or distance information) and map data obtained from the sensor module (140), thereby moving in front of the elevator door, and thereafter operating the elevator using the manipulator (160), thereby using the elevator. For example, when the processor (120) identifies that the electronic device (201) is located in front of the door of the elevator (203), as shown in FIG. 2, the processor (120) analyzes information (e.g., image information) obtained from the sensor module (140) and/or information obtained from the image sensor of the manipulator (160), thereby identifying the operation buttons (205) of the elevator (203), and based on the work data, identifies the button of the floor corresponding to the destination where the items loaded on the electronic device (201) are to be transported among the operation buttons (205), and controls the manipulator (160) so that the identified button is pressed. According to one embodiment, when the operation button of the elevator (203) is pressed through the manipulator (160), the processor (120) can adjust the force with which the manipulator (160) presses the button of the elevator (203) based on information obtained through a force sensor included in the manipulator (160).
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 운반할 목적지까지 이동하는 경로에 태그 ID가 필요한 출입문이 포함되는 경우, 전자 장치(100)에 적재된 또는 매니퓰레이터(160)에 부착된 태그 ID 카드를 이용하여 출입문을 통과할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 도 3과 같이, 전자 장치(301)의 이동 경로에 태그 ID가 필요한 출입문(303)이 위치하는 경우, 전자 장치의 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)에 포함된 이미지 센서를 통해 획득된 이미지를 분석함으로써, 출입문(303)에서 태그 ID 카드를 태깅할 영역(305)을 식별하고, 전자 장치(301)에 적재된 또는 전자 장치(301)의 매니퓰레이터(160)에 부착된 태그 ID 카드가 식별된 영역(305)에 위치하도록 매니퓰레이터(160)를 제어함으로써, 출입문(303)을 열고, 전자 장치(301)를 통과시킬 수 있다. According to various embodiments, if the path to the destination where the items loaded on the electronic device (100) are to be transported includes a door requiring a tag ID, the processor (120) may pass through the door using a tag ID card loaded on the electronic device (100) or attached to the manipulator (160). For example, as shown in FIG. 3, when a door (303) requiring a tag ID is located in the movement path of the electronic device (301), the processor (120) analyzes an image acquired through the sensor module (140) of the electronic device and/or the image sensor included in the manipulator (160), thereby identifying an area (305) in the door (303) where a tag ID card is to be tagged, and controls the manipulator (160) so that a tag ID card loaded on the electronic device (301) or attached to the manipulator (160) of the electronic device (301) is positioned in the identified area (305), thereby opening the door (303) and allowing the electronic device (301) to pass through.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 운반할 목적지에 도달한 경우, 전자 장치(100)에 적재된 물품들이 목적지에 옮겨지도록 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)에 업무 데이터에 기반하여 적재된 복수의 물품들 중 목적지에 옮겨질 적어도 하나의 물품을 식별하고, 식별된 적하나의 물품이 목적지에 옮겨지도록 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다.According to various embodiments, when the electronic device (100) reaches a destination to transport items loaded in the electronic device (100), the processor (120) may control the manipulator (160) to move the items loaded in the electronic device (100) to the destination. For example, the processor (120) may identify at least one item to be moved to the destination among a plurality of items loaded in the electronic device (100) based on work data, and control the manipulator (160) to move the identified one item to the destination.
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 운반할 목적지 목적지로 이동하는 동안 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 경우, 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 이동 불가능한 상황(예: 고장, 전복, 또는 연료 고갈 등)인 경우, 제1 통신 회로(170)를 활성화시킴으로써, 제1 통신(예: WiFi 통신)이 가능한지 여부를 결정하고, 제1 통신이 가능한 경우, 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서를 통해 획득된 이미지 정보와, 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 제1 통신 회로(170)를 외부 전자 장치(예: 서버 또는 전자 장치(100)와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있는 다른 전자 장치)로 송신할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 이동 불가능한 상황이고, 제1 통신이 가능하지 않은 경우, 제2 통신 회로(180)를 활성화시킴으로써, 제2 통신(예: 셀룰러 통신)이 가능한지 여부를 결정하고, 제2 통신이 가능한 경우, 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서를 통해 획득된 이미지 정보와, 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 제2 통신 회로(180)를 통해 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 제1 통신 또는 제2 통신의 통신 품질이 기준 속도 이하인 경우, 전송될 데이터의 용량을 줄이기 위해, 이미지의 해상도를 변경시키거나 또는 이미지의 타입을 변경시키고, 해상도 또는 타입이 변경된 이미지를 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보가 외부 전자 장치로 송신되면, 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 정보에 기반하여 전자 장치(100)의 주변에 다른 전자 장치가 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 이동 불가능한 상황이고, 제1 통신 및 제2 통신이 모두 불가능한 상황인 경우, 출력 장치(예: 디스플레이 및/또는 스피커)를 통해 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 서버는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 수신한 경우, 전자 장치(100)According to various embodiments, if the processor (120) identifies that the state of the electronic device (100) is unworkable while the electronic device (100) is moving to a destination to transport items loaded on the electronic device (100), the processor (120) may transmit information indicating that the state of the electronic device is unworkable to an external electronic device. For example, if the electronic device (100) is in a situation where it cannot move (e.g., due to a breakdown, capsizing, or fuel depletion, etc.), the processor (120) may determine whether the first communication (e.g., WiFi communication) is possible by activating the first communication circuit (170), and if the first communication is possible, the processor may transmit image information acquired through the image sensor of the sensor module (140) and/or the manipulator (160) and information indicating that the state of the electronic device (100) is unworkable to an external electronic device (e.g., a server or another electronic device that can perform the same or similar function as the electronic device (100) through the first communication circuit (170). For another example, if the electronic device (100) is immobile and the first communication is not possible, the processor (120) determines whether the second communication (e.g., cellular communication) is possible by activating the second communication circuit (180), and if the second communication is possible, the processor (120) can transmit image information acquired through the image sensor of the sensor module (140) and/or the manipulator (160) and information indicating that the state of the electronic device (100) is a work-unable state to an external electronic device through the second communication circuit (180). According to one embodiment, if the communication quality of the first communication or the second communication is below a reference speed, the processor (120) can change the resolution of the image or the type of the image in order to reduce the amount of data to be transmitted, and transmit the image with the changed resolution or type to the external electronic device through the first communication circuit (170) or the second communication circuit (180). According to one embodiment, when information indicating that the state of the electronic device (100) is a work-unable state is transmitted to an external electronic device, the processor (120) may determine whether another electronic device is approaching the vicinity of the electronic device (100) based on information obtained from at least one of the sensor module (140) and/or the image sensor of the manipulator (160). According to one embodiment, when the electronic device (100) is in a state where it cannot move and both the first communication and the second communication are impossible, the processor (120) may output information indicating that the state of the electronic device (100) is a work-unable state through an output device (e.g., a display and/or a speaker). According to one embodiment, when the server receives information indicating that the state of the electronic device (100) is a work-unable state, the electronic device (100)
다양한 실시 예들에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 불가능한 상태인 동안, 다른 전자 장치가 전자 장치(100)에 접근함을 식별한 경우, 다른 전자 장치의 식별 정보에 기반하여 다른 전자 장치가 전자 장치(100)의 업무를 수행할 수 있는지 여부를 결정하고, 다른 전자 장치가 전자 장치(100)의 업무를 수행할 수 있는 경우, 다른 전자 장치의 식별 정보에 기반하여 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통시 회로(180)를 통해 다른 전자 장치와 통신을 수행하고, 다른 전자 장치로 메모리(130)에 저장된 업무 데이터를 송신하고, 전자 장치(100)에 적재된 물품을 다른 전자 장치로 전달할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 물품을 다른 전자 장치로 전달하기 위해 전자 장치(100)의 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 업무 데이터를 다른 전자 장치로 송신한 후, 다른 전자 장치가 다른 전자 장치의 매니퓰레이터를 이용하여 전자 장치(100)에 적재된 물품을 다른 전자 장치로 이동시키는 동안 전자 장치(100)를 대기 모드로 동작시킬 수 있다. According to various embodiments, when the processor (120) identifies that another electronic device is approaching the electronic device (100) while the state of the electronic device (100) is in a non-workable state, the processor (120) determines whether the other electronic device can perform the work of the electronic device (100) based on identification information of the other electronic device, and if the other electronic device can perform the work of the electronic device (100), performs communication with the other electronic device through the first communication circuit (170) or the second communication circuit (180) based on the identification information of the other electronic device, transmits work data stored in the memory (130) to the other electronic device, and transfers an item loaded in the electronic device (100) to the other electronic device. According to one embodiment, the processor (120) may control the manipulator (160) of the electronic device (100) to transfer the item of the electronic device (100) to the other electronic device. In one embodiment, the processor (120) may transmit work data to another electronic device, and then operate the electronic device (100) in a standby mode while the other electronic device moves an item loaded in the electronic device (100) to the other electronic device using a manipulator of the other electronic device.
다양한 실시 예들에 따르면, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)의 주변에 위치하는 객체에 대한 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)가 동작하는 동안, 전자 장치(100)의 주변에 위치하는 객체와 전자 장치(100) 간의 거리에 대한 정보, 객체의 형태에 대한 정보, 또는 전자 장치(100)의 주변을 촬영한 이미지 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(140)은 거리 센서, 비전 센서, 및/또는 이미지 센서를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the sensor module (140) may provide information about an object located in the vicinity of the electronic device (100) to the processor (120). For example, the sensor module (140) may provide information about a distance between an object located in the vicinity of the electronic device (100) and the electronic device (100), information about a shape of the object, or image information captured in the vicinity of the electronic device (100) to the processor (120) while the electronic device (100) is operating. According to one embodiment, the sensor module (140) may include a distance sensor, a vision sensor, and/or an image sensor.
다양한 실시 예들에 다르면, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)의 현재 위치에 대한 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)가 동작하는 동안, 전자 장치(100)의 위치 정보를 주기적, 비주기적, 또는 실시간으로 획득하고, 획득된 위치 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(140)은 GNSS(global navigation satellite system)을 포함할 수 있다.According to various embodiments, the sensor module (140) may provide information on the current location of the electronic device (100) to the processor (120). For example, the sensor module (140) may obtain location information of the electronic device (100) periodically, aperiodically, or in real time while the electronic device (100) is operating, and provide the obtained location information to the processor (120). According to one embodiment, the sensor module (140) may include a GNSS (global navigation satellite system).
다양한 실시 예들에 따르면, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)의 상태에 대한 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 센서 모듈(140)은 전자 장치(100)가 동작하는 동안, 전자 장치(100)의 자세에 대한 정보를 주기적, 비주기적, 또는 실시간으로 획득하고, 획득된 자세 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 센서 모듈(140)은 가속도 센서 및/또는 자이로 센서를 포함할 수 있다.According to various embodiments, the sensor module (140) may provide information on the state of the electronic device (100) to the processor (120). For example, the sensor module (140) may obtain information on the attitude of the electronic device (100) periodically, aperiodically, or in real time while the electronic device (100) is operating, and provide the obtained attitude information to the processor (120). According to one embodiment, the sensor module (140) may include an acceleration sensor and/or a gyro sensor.
다양한 실시 예들에 따르면, 로봇 플랫폼(150)은 복수의 휠(wheel)을 포함하며, 프로세서(120)의 제어에 따라 복수의 휠의 적어도 일부를 회전시킴으로써, 전자 장치(100)를 이동시킬 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 복수의 휠은, 옴니휠(omni wheel)로 구성될 수 있다.According to various embodiments, the robot platform (150) includes a plurality of wheels, and can move the electronic device (100) by rotating at least some of the plurality of wheels under the control of the processor (120). According to one embodiment, the plurality of wheels can be configured as omni wheels.
다양한 실시 예들에 따르면, 매니퓰레이터(160)는 이미지 센서 및 그리퍼를 포함하며, 이미지 센서를 통해 획득되는 이미지 정보를 프로세서(120)로 제공할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 매니퓰레이터(160)는 1축 이상의 자유도를 갖는 모터를 이용하여 형성된 복수 개의 관절을 포함할 수 있으며, 프로세서(120)의 제어에 따라, 그리퍼 및 모터를 제어함으로써, 지정된 기능(예: 물품 이동, 엘리베이터 버튼 누름, 또는 출입문 태그 ID 카드 사용 등)을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 이미지 센서 및 그리퍼는 매니퓰레이터(160)의 엔드 이펙터(end effector)에 부착될 수 있다.According to various embodiments, the manipulator (160) may include an image sensor and a gripper, and may provide image information acquired through the image sensor to the processor (120). According to one embodiment, the manipulator (160) may include a plurality of joints formed using a motor having one or more degrees of freedom, and may perform a designated function (e.g., moving an item, pressing an elevator button, or using an entrance/exit tag ID card, etc.) by controlling the gripper and the motor according to the control of the processor (120). According to one embodiment, the image sensor and the gripper may be attached to an end effector of the manipulator (160).
다양한 실시 예들에 따르면, 제1 통신 회로(170)는 전자 장치(100)와 외부 전자 장치 간의 데이터 통신을 위한 제1 통신 경로를 형성할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 제1 통신 회로(170)는 WiFi 통신 기법을 지원할 수 있다.According to various embodiments, the first communication circuit (170) may form a first communication path for data communication between the electronic device (100) and an external electronic device. According to one embodiment, the first communication circuit (170) may support a WiFi communication technique.
다양한 실시 예들에 따르면, 제2 통신 회로(170)는 전자 장치(100)와 외부 전자 장치 간의 데이터 통신을 위한 제2 통신 경로를 형성할 수 있다. 일 실시 예에 다르면, 제2 통신 회로(180)는 셀룰러 통신 기법을 지원할 수 있다. According to various embodiments, the second communication circuit (170) may form a second communication path for data communication between the electronic device (100) and an external electronic device. According to one embodiment, the second communication circuit (180) may support a cellular communication technique.
도 4는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 업무 수행 불가 상태임을 통지하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart illustrating a method for notifying that a task is unavailable in an electronic device according to various embodiments.
도 4를 참조하면, 동작 401에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 전자 장치가 지정된 업무를 수행하는 동안 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 물품 운반 업무를 수행하는 동안, 센서 모듈(140)을 통해 전자 장치(100)의 자세에 대한 정보를 획득하고, 획득된 정보에 기반하여 전자 장치(100)가 전복됨을 식별한 경우, 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태인 것으로 판단할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 적어도 일부 기능이 동작하지 않는 경우(예: 고장), 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태인 것으로 판단할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 물품 운반 업무를 수행하는 동안, 전자 장치(100)의 연료가 기준 잔량 미만임을 식별한 경우, 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태인 것으로 판단할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태인 경우, 출력 장치를 통해 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 시각적 정보 및/또는 청각적 정보를 출력할 수도 있다. Referring to FIG. 4, in
동작 403에서, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 무선 통신 연결을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 제1 통신 회로(170)를 활성화함으로써, 제1 통신(예: WiFi)이 가능한지 여부를 결정하고, 제1 통신이 가능한 경우, 제1 통시 회로(170)를 통해 외부 전자 장치(예: 서버 또는 전자 장치(100)와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있는 다른 전자 장치)통신 연결을 수행할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 제1 통신 회로(170)를 활성화함으로써, 제1 통신이 가능한지 여부를 결정하고, 제1 통신이 불가능한 경우, 제2 통신 회로(180)를 활성화함으로써, 제2 통신(예: 셀룰러 통신)이 가능한지 여부를 결정하고, 제2 통신이 가능한 경우, 제2 통신 회로(180)를 통해 외부 전자 장치와 통신 연결을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 제1 통신 및 제2 통신이 모두 불가능한 경우, 전자 장치(100)의 동작 모드를 대기 모드로 전환시킬 수 있다. 여기서, 대기 모드는 전자 장치(100)의 적어도 일부 기능을 비활성화시키는 모드를 포함할 수 있다.In
동작 405에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질을 측정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 무선 통신을 수행하는 동안, 수신된 신호의 세기(received signal strength indicator(RSSI))를 측정함으로써, 무선 통신의 품질을 측정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 무선 통신을 수행하는 동안, 데이터의 송수신 속도를 측정함으로써, 무선 통신의 품질을 측정할 수 잇다.In
동작 407에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질에 기반하여 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 수신된 신호의 세기가 기준 세기 이상이거나 또는 데이터의 송수신 속도가 기준 속도 이상인 경우, 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 전자 장치(100)가 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서를 통해 촬영한 고용량의 원본 이미지를 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 수신된 신호의 세시가 기준 세기 미만이거나 또는 데이터의 송수신 속도가 기준 속도 미만인 경우, 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서를 통해 촬영한 고용량의 원본 이미지를 저용량의 이미지로 변환하고, 변환된 이미지를 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 전자 장치(100)가 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 시점에 획득된 이미지를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지를 포함할 수 있다.In
동작 409에서, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 서버는 전자 장치(100)로부터 이미지 정보 및 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 수신한 경우, 업무 수행 중이 아니고, 전자 장치(100)와 동일 또는 유사한 기능을 수행할 수 있는 다른 전자 장치에게 전자 장치(100)에게 접근할 것을 요청하는 신호를 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 다른 전자 장치는 전자 장치(100)로부터 이미지 정보 및 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 수신하거나 또는 서버로부터 전자 장치(100)에게 접근할 것을 요청하는 신호를 수신한 경우, 전자 장치(100)에게 접근할 수 있다.In
이상에서는, 전자 장치(100)가 이미지를 송신하는 동작 407을 수행한 이후, 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 송신하는 동작 409를 수행하는 것으로 설명하였으나, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 전자 장치(100)는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 송신하는 동작 409를 먼저 수행하고, 이후 이미지를 송신하는 동작 407을 수행할 수도 있다.In the above, it has been described that after the electronic device (100) performs
상술한 바와 같이, 전자 장치(100)는, 지정된 업무를 수행할 수 없는 상태에서, 다른 전자 장치가 전자 장치(100)의 업무를 수행하도록 전자 장치(100)의 상태와 연관된 정보를 외부 전자 장치로 송신함으로써, 관리자의 별도 조치가 없더라도, 지정된 업무가 지속적으로 유지될 수 있다.As described above, when the electronic device (100) is in a state where it cannot perform a designated task, it transmits information related to the state of the electronic device (100) to an external electronic device so that another electronic device can perform the task of the electronic device (100), thereby enabling the designated task to be continuously maintained even without separate action from the administrator.
도 5는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 방법의 일 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 도 4의 동작 407에서, 무선 통신의 품질에 기반하여 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 동작의 상세 동작일 수 있다.FIG. 5 is a flowchart for explaining an example of a method for transmitting an image captured by an electronic device in an electronic device according to various embodiments. The following description may be a detailed operation of an operation for transmitting an image captured by an electronic device based on the quality of wireless communication in
도 5를 참조하면, 동작 501에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 하나의 회로에서 수신된 신호의 세기(RSSI)가 기준 세기 이상인 경우, 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 것으로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 하나의 회로의 데이터 송수신 속도가 기준 속도 이상인 경우, 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 경우, 동작 503을 수행하고, 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 동작 505를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 5, in
동작 503에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 경우, 제1 타입의 이미지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 및 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 회로를 통해 전자 장치(100)가 촬영한 제1 타입의 원본 이미지를 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 여기서, 제1 타입의 원본 이미지는 고용량의 이미지일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 전자 장치(100)가 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 시점에 획득된 이미지를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지를 포함할 수 있다.In
동작 505에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 제2 타입의 이미지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 촬영한 제1 타입의 원본 이미지를 저용량의 제2 타입의 이미지로 변환하고, 변환된 이미지를 제1 통신 회로(170) 및 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 회로를 통해 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 전자 장치(100)가 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 시점에 획득된 이미지를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지를 포함할 수 있다.In
도 6는 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 방법의 다른 예를 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 도 4의 동작 407에서, 무선 통신의 품질에 기반하여 전자 장치가 촬영한 이미지를 송신하는 동작의 상세 동작일 수 있다.FIG. 6 is a flowchart for explaining another example of a method for transmitting an image captured by an electronic device in an electronic device according to various embodiments. The following description may be a detailed operation of an operation for transmitting an image captured by an electronic device based on the quality of wireless communication in
도 6를 참조하면, 동작 601에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 하나의 회로에서 수신된 신호의 세기(RSSI)가 기준 세기 이상인 경우, 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 것으로 결정할 수 있다. 다른 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 하나의 회로의 데이터 송수신 속도가 기준 속도 이상인 경우, 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 경우, 동작 603을 수행하고, 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 동작 605를 수행할 수 있다.Referring to FIG. 6, in operation 601, a processor (e.g., the processor (120) of FIG. 1) of an electronic device (e.g., the electronic device (100) of FIG. 1) may determine whether the quality of wireless communication exceeds a reference quality. For example, the processor (120) may determine that the quality of wireless communication exceeds the reference quality if the intensity (RSSI) of a signal received by one of the first communication circuits (170) or the second communication circuits (180) performing wireless communication is equal to or greater than a reference intensity. As another example, the processor (120) may determine that the quality of wireless communication exceeds the reference quality if the data transmission/reception speed of one of the first communication circuits (170) or the second communication circuits (180) performing wireless communication is equal to or greater than a reference speed. If the quality of the wireless communication exceeds the reference quality, the processor (120) may perform operation 603, and if the quality of the wireless communication is equal to or less than the reference quality, the processor (120) may perform operation 605.
동작 603에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는 경우, 제1 해상도를 갖는 이미지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 제1 통신 회로(170) 및 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 회로를 통해 전자 장치(100)가 촬영한 제1 해상도의 원본 이미지를 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 여기서, 제1 해상도의 원본 이미지는 고용량의 이미지일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 전자 장치(100)가 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 시점에 획득된 이미지를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지를 포함할 수 있다.In operation 603, the processor (120) may transmit an image having a first resolution when the quality of the wireless communication exceeds the reference quality. For example, the processor (120) may transmit an original image having a first resolution captured by the electronic device (100) to an external electronic device through a circuit performing wireless communication among the first communication circuit (170) and the second communication circuit (180). Here, the original image having the first resolution may be a high-capacity image. According to one embodiment, the image transmitted to the external electronic device may include at least some of the images captured while the electronic device (100) performs the transport task. For example, the image transmitted to the external electronic device may include an image acquired at a time when the state of the electronic device (100) is identified as a task-unable state among the images captured while performing the transport task. As another example, the image transmitted to the external electronic device may include an image captured while performing the transport task.
동작 605에서, 프로세서(120)는 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 제2 해상도를 갖는 이미지를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)가 촬영한 제1 해상도의 원본 이미지를 제1 해상도보다 낮은 제2 해상도의 이미지로 변환하고, 변환된 이미지를 제1 통신 회로(170) 및 제2 통신 회로(180) 중 무선 통신을 수행하는 회로를 통해 외부 전자 장치로 송신할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 전자 장치(100)가 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지 중 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 시점에 획득된 이미지를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 외부 전자 장치로 송신되는 이미지는, 운반 업무를 수행하는 동안 촬영된 이미지를 포함할 수 있다.In operation 605, the processor (120) may transmit an image having a second resolution when the quality of the wireless communication is lower than the reference quality. For example, the processor (120) may convert an original image having a first resolution captured by the electronic device (100) into an image having a second resolution lower than the first resolution, and transmit the converted image to an external electronic device through a circuit performing wireless communication among the first communication circuit (170) and the second communication circuit (180). According to one embodiment, the image transmitted to the external electronic device may include at least some of the images captured while the electronic device (100) performs the transport task. For example, the image transmitted to the external electronic device may include an image acquired at a point in time when the state of the electronic device (100) is identified as a task-unable state among the images captured while performing the transport task. As another example, the image transmitted to the external electronic device may include an image captured while performing the transport task.
도 7은 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치에서 지정된 업무를 다른 전자 장치에게 인계하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하 설명은, 전자 장치가 도 4의 동작 409를 수행한 이후에 수행하는 동작일 수 있다.FIG. 7 is a flowchart for explaining a method for transferring a designated task from an electronic device to another electronic device according to various embodiments. The following description may be an operation performed by the electronic device after performing
도 7을 참조하면, 동작 701에서, 전자 장치(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는 전자 장치(100)의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 송신한 것에 응답하여, 다른 전자 장치의 접근을 검출할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 센서 모듈(140)로부터 획득된 정보(예: 이미지 정보, 거리 정보 등) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 정보에 기반하여 전자 장치(100)로부터 지정된 거리 내에 다른 전자 장치가 위치하는지 여부를 결정함으로써, 다른 전자 장치의 접근을 검출할 수 있다.Referring to FIG. 7, in
동작 703에서, 프로세서(120)는 다른 전자 장치의 접근을 검출한 것에 응답하여, 다른 전자 장치의 식별 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 센서 모듈(140) 및/또는 매니퓰레이터(160)의 이미지 센서로부터 획득된 이미지 정보를 분석함으로써, 다른 전자 장치의 식별 정보(예: 바코드, QR 코드, 또는 모델 번호 등)를 획득할 수 있다. In
동작 705에서, 프로세서(120)는 다른 전자 장치의 식별 정보에 기반하여 다른 전자 장치와 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 다른 전자 장치의 식별 정보에 기반하여 다른 전자 장치가 지원하는 통신 기법을 식별하고, 제1 통신 회로(170) 및 제2 통신 회로(180)로 중 다른 전자 장치가 지원하는 통신 기법을 지원하는 하나의 통신 회로를 이용하여 다른 전자 장치와 통신을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 다른 전자 장치가 제1 통신 회로(170)가 지원하는 제1 통신 및 제2 통신 회로(180)가 지원하는 제2 통신을 모두 지원하는 경우, 통신 속도가 빠른 통신 회로를 이용하여 다른 전자 장치와 통신을 수행할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 다른 전자 장치의 식별 정보에 기반하여 다른 전자 장치가 전자 장치(100)의 업무를 수행할 수 있는지 여부를 결정하고, 다른 전자 장치가 전자 장치(100)의 업무를 수행할 수 있는 경우에만, 다른 전자 장치와 통신을 수행할 수 있다.In
동작 707에서, 프로세서(120)는 다른 전자 장치와 통신을 수행한 것에 응답하여, 다른 전자 장치로 업무와 연관된 정보를 송신할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 메모리(130)로부터 업무 데이터를 로드하고, 제1 통신 회로(170) 또는 제2 통신 회로(180)를 통해 업무 데이터를 다른 전자 장치로 송신할 수 있다.In
동작 709에서, 프로세서(120)는 다른 전자 장치로 업무와 연관된 정보를 송신한 것에 응답하여, 다른 전자 장치로 전자 장치(100)에 적재된 물품을 전달할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 전자 장치(100)에 적재된 물품이 다른 전자 장치로 이동되도록 매니퓰레이터(160)를 제어할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(100)는 별도의 동작을 수행하지 않고, 다른 전자 장치가 다른 전자 장치의 매니퓰레이터를 이용하여 전자 장치(100)에 적재된 물품들을 다른 전자 장치로 이동시킬 수도 있다. 일 실시 예에 따르면, 전자 장치(100)로부터 물품을 전달받은 다른 전자 장치는, 업무 데이터에 기반하여 물품을 목적지로 운반할 수 있다.In
상술한 바와 같이, 전자 장치(100)는, 지정된 업무를 수행할 수 없는 상태에서, 업무 데이터 및 적재된 물품을 다른 전자 장치로 전달하며, 이에 따라, 관리자의 별도 조치가 없더라도, 지정된 업무가 지속적으로 유지될 수 있다.As described above, when the electronic device (100) is unable to perform a designated task, it transfers the task data and loaded items to another electronic device, and thus, the designated task can be continuously maintained even without separate action by the manager.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일 실시 예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다. The term "module" as used in this document may include a unit implemented in hardware, software or firmware, and may be used interchangeably with terms such as logic, logic block, component, or circuit. A module may be an integrally configured component or a minimum unit of the component or a part thereof that performs one or more functions. For example, according to one embodiment, a module may be implemented in the form of an application-specific integrated circuit (ASIC).
본 문서의 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 도 1의 전자 장치(100)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 하나 이상의 인스트럭션들(instructions)을 포함하는 소프트웨어로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 도 1의 전자 장치(100))의 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 인스트럭션들 중 적어도 하나의 인스트럭션을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 호출된 적어도 하나의 인스트럭션에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 할 수 있다. 하나 이상의 인스트럭션들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.Various embodiments of the present document may be implemented as software including one or more instructions stored in a storage medium (e.g., a memory (130) of FIG. 1) readable by a machine (e.g., an electronic device (100) of FIG. 1). For example, a processor (e.g., a processor (120) of FIG. 1) of the machine (e.g., an electronic device (100) of FIG. 1) may call at least one instruction among the one or more instructions stored from the storage medium and execute it. This may enable the machine to operate to perform at least one function according to the at least one called instruction. The one or more instructions may include code generated by a compiler or code executable by an interpreter. The machine-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-transitory' simply means that the storage medium is a tangible device and does not contain signals (e.g. electromagnetic waves), and the term does not distinguish between cases where data is stored semi-permanently or temporarily on the storage medium.
다양한 실시 예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시 예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.According to various embodiments, each of the components (e.g., modules or programs) described above may include a single or multiple entities. According to various embodiments, one or more of the components or operations of the aforementioned components may be omitted, or one or more other components or operations may be added. Alternatively or additionally, a plurality of components (e.g., modules or programs) may be integrated into a single component. In such a case, the integrated component may perform one or more functions of each of the components of the plurality of components identically or similarly to those performed by the corresponding component of the plurality of components prior to the integration. According to various embodiments, the operations performed by the modules, programs or other components may be executed sequentially, in parallel, repeatedly, or heuristically, or one or more of the operations may be executed in a different order, omitted, or one or more other operations may be added.
100 : 전자 장치 150 : 로봇 플랫폼
120 : 프로세서 160 : 매니퓰레이터
130 : 메모리 170 : 제1 통신 회로
140 : 센서 모듈 180 : 제2 통신 회로100 : Electronic Devices 150 : Robotic Platforms
120 : Processor 160 : Manipulator
130: Memory 170: First communication circuit
140: Sensor module 180: Second communication circuit
Claims (18)
매니퓰레이터(manipulator);
로봇 플랫폼(robot platform);
통신 회로;
메모리; 및
상기 센서 모듈, 상기 매니퓰레이터, 상기 로봇 플랫폼, 및 상기 통신 회로와 작동적으로 연결된(operatively coupled to) 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
상기 프로세서가 상기 메모리에 저장된 업무 데이터에 기반하여 상기 로봇 플랫폼 및 상기 매니퓰레이터 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 정보에 기반하여 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별하고,
상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 통신 회로를 통해 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하고,
상기 무선 통신의 품질을 측정하고,
상기 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 상기 전자 장치의 주변 영상의 적어도 일부의 이미지 타입 또는 해상도를 변경하고, 상기 통신 회로를 통해 상기 이미지 타입 또는 해상도가 변경된 주변 영상의 적어도 일부를 상기 외부 전자 장치로 송신하고, 및
상기 통신 회로를 통해 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 전자 장치.
sensor module;
manipulator;
robot platform;
communication circuit;
memory; and
A processor operatively coupled to the sensor module, the manipulator, the robot platform, and the communication circuit, wherein the processor comprises:
While the processor controls at least one of the robot platform and the manipulator based on the work data stored in the memory, the electronic device identifies that the state is in a work-unable state based on information obtained from at least one of the sensor module and the image sensor included in the manipulator,
In response to identifying that the state of the above electronic device is unworkable, wireless communication is performed with an external electronic device through the communication circuit,
Measure the quality of the above wireless communication,
If the quality of the wireless communication is lower than the standard quality, the image type or resolution of at least a part of the surrounding image of the electronic device is changed, and at least a part of the surrounding image with the changed image type or resolution is transmitted to the external electronic device through the communication circuit, and
An electronic device that transmits information indicating that the state of the electronic device is in a state where the work cannot be performed to the external electronic device through the communication circuit.
상기 통신 회로는,
제1 통신 회로 및 제2 통신 회로를 포함하고,
상기 프로세서는, 상기 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하는 동작의 적어도 일부로서,
상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 제1 통신 회로를 활성화시키고,
상기 제1 통신 회로를 통해 제1 무선 통신이 가능한지 여부를 결정하고,
상기 제1 통신 회로를 통해 상기 제1 무선 통신이 가능한 경우, 상기 제1 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 상기 제1 무선 통신을 수행하고,
상기 제1 통신 회로를 통해 상기 제1 무선 통신이 불가능한 경우, 상기 제2 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 제2 무선 통신이 가능한지 여부를 결정하고, 및
상기 제2 통신 회로를 통해 상기 제2 무선 통신이 가능한 경우, 상기 제2 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 상기 제2 무선 통신을 수행하는 전자 장치.
In the first paragraph,
The above communication circuit,
comprising a first communication circuit and a second communication circuit,
The above processor, as at least part of the operation of performing wireless communication with the external electronic device,
In response to identifying that the state of the electronic device is unavailable for work, activating the first communication circuit;
Determine whether the first wireless communication is possible through the first communication circuit,
If the first wireless communication is possible through the first communication circuit, the first wireless communication is performed with the external electronic device through the first communication circuit,
If the first wireless communication is not possible through the first communication circuit, it is determined whether the second wireless communication is possible with the external electronic device through the second communication circuit, and
An electronic device that performs the second wireless communication with the external electronic device through the second communication circuit, when the second wireless communication is possible through the second communication circuit.
상기 프로세서는,
상기 제2 통신 회로를 통해 상기 제2 무선 통신이 불가능한 경우, 상기 전자 장치의 적어도 일부 기능을 비활성화시키는 대기 모드를 수행하는 전자 장치.
In the second paragraph,
The above processor,
An electronic device that performs a standby mode that disables at least some functions of the electronic device when the second wireless communication is impossible through the second communication circuit.
상기 제1 무선 통신은, WiFi 통신을 포함하고,
상기 제2 무선 통신은, 셀룰러 통신을 포함하는 전자 장치.
In the second paragraph,
The above first wireless communication includes WiFi communication,
The second wireless communication is an electronic device including cellular communication.
상기 센서 모듈은, 이미지 센서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 프로세서가 상기 메모리에 저장된 상기 업무 데이터에 기반하여 상기 로봇 플랫폼 및 상기 매니퓰레이터 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 상기 이미지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전자 장치의 주변 영상을 촬영하고, 및
상기 촬영된 주변 영상을 상기 메모리에 저장하는 전자 장치.
In the first paragraph,
The above sensor module includes an image sensor,
The above processor,
While the processor controls at least one of the robot platform and the manipulator based on the work data stored in the memory, the electronic device captures an image of its surroundings using at least one of the image sensors included in the sensor module and the manipulator, and
An electronic device that stores the captured surrounding images in the memory.
상기 프로세서는, 상기 전자 장치에서 촬영한 이미지를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 동작의 적어도 일부로서,
상기 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는지 여부를 결정하고,
상기 무선 통신의 품질이 상기 기준 품질을 초과하는 경우, 상기 통신 회로를 통해 상기 저장된 주변 영상의 적어도 일부를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 전자 장치.
In clause 5,
The above processor, as at least part of the operation of transmitting an image captured by the electronic device to the external electronic device,
Determine whether the quality of the above wireless communication exceeds the reference quality,
An electronic device that transmits at least a portion of the stored surrounding image to the external electronic device through the communication circuit when the quality of the wireless communication exceeds the reference quality.
상기 무선 통신의 품질은, 상기 무선 통신을 통해 수신된 신호의 세기(received signal strength indicator(RSSI)) 또는 상기 무선 통신의 속도를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 무선 통신을 통해 수신된 신호의 세기가 기준 세기 이상이거나 또는 상기 무선 통신의 속도가 기준 속도 이상인 경우, 상기 무선 통신의 품질이 상기 기준 품질을 초과하는 것으로 판단하는 전자 장치.
In Article 6,
The quality of the wireless communication includes the strength of the signal received through the wireless communication (received signal strength indicator (RSSI)) or the speed of the wireless communication,
The above processor,
An electronic device that determines that the quality of the wireless communication exceeds the reference quality when the strength of a signal received through the wireless communication is greater than or equal to a reference strength or when the speed of the wireless communication is greater than or equal to a reference speed.
상기 프로세서는,
상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신한 것에 응답하여, 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 상기 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 이미지 정보에 기반하여 상기 전자 장치로 접근하는 다른 전자 장치를 검출하고,
상기 이미지 정보에 기반하여 상기 다른 전자 장치의 식별 정보를 획득하고,
상기 식별 정보에 기반하여 상기 통신 회로를 통해 상기 다른 전자 장치와 통신을 수행하고,
상기 통신 회로를 통해 상기 다른 전자 장치로 상기 업무 데이터를 송신하고, 및
상기 전자 장치에 적재된 물품들이 상기 다른 전자 장치로 이동되도록 상기 매니퓰레이터를 제어하는 전자 장치.
In the first paragraph,
The above processor,
In response to transmitting information indicating that the state of the electronic device is in a work-inoperable state to the external electronic device, detecting another electronic device approaching the electronic device based on image information acquired from at least one of the image sensors included in the sensor module and the manipulator,
Obtaining identification information of the other electronic device based on the image information,
Based on the above identification information, communication is performed with the other electronic device through the communication circuit,
Transmitting said work data to said other electronic device through said communication circuit, and
An electronic device that controls the manipulator so that items loaded on the electronic device are moved to the other electronic device.
상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 프로세서가 상기 전자 장치의 통신 회로를 통해 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하는 단계;
상기 프로세서가 상기 무선 통신의 품질을 측정하는 단계;
상기 무선 통신의 품질이 기준 품질 이하인 경우, 상기 프로세서가 상기 전자 장치의 주변 영상의 적어도 일부의 이미지 타입 또는 해상도를 변경하는 단계;
상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 이미지 타입 또는 해상도가 변경된 주변 영상의 적어도 일부를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계; 및
상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
A step of identifying, by the processor of the electronic device, that the state of the electronic device is a task-unable state based on information acquired from at least one of a sensor module of the electronic device and an image sensor included in the manipulator, while the processor of the electronic device controls at least one of a robot platform of the electronic device and a manipulator of the electronic device based on task data stored in a memory of the electronic device;
In response to identifying that the state of the electronic device is unworkable, the processor performs wireless communication with an external electronic device through a communication circuit of the electronic device;
A step in which the processor measures the quality of the wireless communication;
A step of the processor changing the image type or resolution of at least a part of the surrounding image of the electronic device when the quality of the wireless communication is below the reference quality;
A step in which the processor transmits at least a portion of the surrounding image whose image type or resolution has been changed to the external electronic device through the communication circuit; and
A method of operating an electronic device, comprising the step of transmitting, by the processor, information indicating that the state of the electronic device is in a work-inoperable state to the external electronic device through the communication circuit.
상기 통신 회로는, 제1 통신 회로 및 제2 통신 회로를 포함하고,
상기 외부 전자 장치와 무선 통신을 수행하는 단계는,
상기 프로세서가 상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 식별한 것에 응답하여, 상기 제1 통신 회로를 활성화시키는 단계;
상기 프로세서가 상기 제1 통신 회로를 통해 제1 무선 통신이 가능한지 여부를 결정하는 단계;
상기 제1 통신 회로를 통해 상기 제1 무선 통신이 가능한 경우, 상기 프로세서가 상기 제1 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 상기 제1 무선 통신을 수행하는 단계;
상기 제1 통신 회로를 통해 상기 제1 무선 통신이 불가능한 경우, 상기 프로세서가 상기 제2 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 제2 무선 통신이 가능한지 여부를 결정하는 단계; 및
상기 제2 통신 회로를 통해 상기 제2 무선 통신이 가능한 경우, 상기 프로세서가 상기 제2 통신 회로를 통해 상기 외부 전자 장치와 상기 제2 무선 통신을 수행하는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 10,
The above communication circuit includes a first communication circuit and a second communication circuit,
The step of performing wireless communication with the above external electronic device is:
A step of activating the first communication circuit in response to the processor identifying that the state of the electronic device is a task-unable state;
A step of the above processor determining whether the first wireless communication is possible through the first communication circuit;
A step in which the processor performs the first wireless communication with the external electronic device through the first communication circuit when the first wireless communication is possible through the first communication circuit;
A step in which the processor determines whether second wireless communication is possible with the external electronic device through the second communication circuit when the first wireless communication is impossible through the first communication circuit; and
An operating method of an electronic device, comprising a step of the processor performing the second wireless communication with the external electronic device through the second communication circuit when the second wireless communication is possible through the second communication circuit.
상기 제2 통신 회로를 통해 상기 제2 무선 통신 불가능한 경우, 상기 프로세서가 상기 전자 장치의 적어도 일부 기능을 비활성화시키는 대기 모드를 수행하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 11,
A method of operating an electronic device further comprising the step of causing the processor to perform a standby mode for disabling at least some functions of the electronic device when the second wireless communication is not possible through the second communication circuit.
상기 제1 무선 통신은, WiFi 통신을 포함하고,
상기 제2 무선 통신은, 셀룰러 통신을 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 11,
The above first wireless communication includes WiFi communication,
The second wireless communication is a method of operating an electronic device including cellular communication.
상기 센서 모듈은, 이미지 센서를 포함하고,
상기 프로세서가 상기 메모리에 저장된 상기 업무 데이터에 기반하여 상기 로봇 플랫폼 및 상기 매니퓰레이터 중 적어도 하나를 제어하는 동안, 상기 프로세서가 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 상기 이미지 센서 중 적어도 하나를 이용하여 상기 전자 장치의 주변 영상을 촬영하는 단계; 및
상기 프로세서가 상기 촬영된 주변 영상을 상기 메모리에 저장하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 10,
The above sensor module includes an image sensor,
A step of capturing an image of the surroundings of the electronic device by using at least one of the image sensors included in the sensor module and the manipulator, while the processor controls at least one of the robot platform and the manipulator based on the work data stored in the memory; and
A method of operating an electronic device further comprising the step of storing the captured surrounding image in the memory.
상기 전자 장치에서 촬영한 이미지를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계는,
상기 프로세서가 상기 무선 통신의 품질이 기준 품질을 초과하는지 여부를 결정하는 단계;
상기 무선 통신의 품질이 상기 기준 품질을 초과하는 경우, 상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 저장된 주변 영상의 적어도 일부를 상기 외부 전자 장치로 송신하는 단계를 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 14,
The step of transmitting an image captured by the electronic device to the external electronic device is:
A step in which the processor determines whether the quality of the wireless communication exceeds a reference quality;
A method of operating an electronic device, comprising the step of the processor transmitting at least a portion of the stored surrounding image to the external electronic device through the communication circuit when the quality of the wireless communication exceeds the reference quality.
상기 무선 통신의 품질은, 상기 무선 통신을 통해 수신된 신호의 세기(received signal strength indicator(RSSI)) 또는 상기 무선 통신의 속도를 포함하고,
상기 프로세서가 상기 무선 통신을 통해 수신된 신호의 세기가 기준 세기 이상이거나 또는 상기 무선 통신의 속도가 기준 속도 이상인 경우, 상기 무선 통신의 품질이 상기 기준 품질을 초과하는 것으로 판단하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.
In Article 15,
The quality of the wireless communication includes the strength of the signal received through the wireless communication (received signal strength indicator (RSSI)) or the speed of the wireless communication,
An operating method of an electronic device further comprising a step of determining that the quality of the wireless communication exceeds the reference quality when the intensity of a signal received through the wireless communication is equal to or greater than a reference intensity or the speed of the wireless communication is equal to or greater than a reference speed.
상기 전자 장치의 상태가 업무 수행 불가 상태임을 나타내는 정보를 상기 외부 전자 장치로 송신한 것에 응답하여, 상기 프로세서가 상기 센서 모듈 및 상기 매니퓰레이터에 포함된 상기 이미지 센서 중 적어도 하나로부터 획득되는 이미지 정보에 기반하여 상기 전자 장치로 접근하는 다른 전자 장치를 검출하는 단계;
상기 프로세서가 상기 이미지 정보에 기반하여 상기 다른 전자 장치의 식별 정보를 획득하는 단계;
상기 프로세서가 상기 식별 정보에 기반하여 상기 통신 회로를 통해 상기 다른 전자 장치와 통신을 수행하는 단계;
상기 프로세서가 상기 통신 회로를 통해 상기 다른 전자 장치로 상기 업무 데이터를 송신하는 단계:
상기 프로세서가 상기 전자 장치에 적재된 물품들이 상기 다른 전자 장치로 이동되도록 상기 매니퓰레이터를 제어하는 단계를 더 포함하는 전자 장치의 동작 방법.In Article 10,
In response to the processor transmitting information indicating that the state of the electronic device is in a work-inoperable state to the external electronic device, a step of detecting another electronic device approaching the electronic device based on image information acquired from at least one of the image sensors included in the sensor module and the manipulator;
A step in which the processor obtains identification information of the other electronic device based on the image information;
A step in which the processor performs communication with the other electronic device through the communication circuit based on the identification information;
A step in which the above processor transmits the work data to the other electronic device through the communication circuit:
A method of operating an electronic device further comprising the step of controlling the manipulator so that items loaded on the electronic device are moved to the other electronic device.
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|---|---|---|---|---|
| US20150230150A1 (en) * | 2014-02-10 | 2015-08-13 | SZ DJI Technology Co., Ltd | Adaptive communication mode switching |
| JP2017144532A (en) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | ファナック株式会社 | Failure diagnosis device of robot system for determining failure by camera image |
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