KR102676437B1

KR102676437B1 - Vehicle running on preset route

Info

Publication number: KR102676437B1
Application number: KR1020217025245A
Authority: KR
Inventors: 아키히로 야마자키
Original assignee: 야마하하쓰도키 가부시키가이샤
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2024-06-19
Anticipated expiration: 2040-03-11
Also published as: JP2023060344A; JPWO2020189462A1; TW202041996A; JP7568769B2; WO2020189462A1; TWI743705B; KR20210113322A

Abstract

기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량(1)은, 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상하는 촬상 장치(10)와, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 촬상 범위에 포함되도록 촬상 장치(10)를 차체에 대하여 요동시키는 요동 장치(40)와, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위한 노면 위치 관련 정보를 취득하는 노면 위치 관련 정보 취득부(20)와, 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하고, 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 제어 장치(30)를 갖는다.A preset route traveling vehicle 1 traveling on a preset route has an imaging device 10 that captures images at a horizontal angle of view of 40° or more and 90° or less, and a future running position of the host vehicle on the road surface 60 of the preset route. A rocking device 40 that swings the imaging device 10 relative to the vehicle body so that it is included in the imaging range, and acquisition of road surface position-related information for estimating the position of the road surface of the preset route in the image captured by the imaging device 10. It has a road surface position related information acquisition unit 20, and a control device 30 that estimates the position of the road surface of the preset route in the image based on the road surface position related information and detects obstacles on the road surface of the preset route in the image. .

Description

Vehicle running on preset route

본 발명은 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량에 관한 것이다.The present invention relates to a pre-established route traveling vehicle that travels a pre-established route.

기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량으로서, 예를 들면 특허문헌 1에 기재된 골프카가 있다. 특허문헌 1에 기재된 골프카에서는, 촬상 장치에서 촬상한 화상에 의거하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하고 있다.As a preset route travel vehicle that travels a preset route, there is, for example, a golf car described in Patent Document 1. In the golf car described in Patent Document 1, obstacles on the road surface of a predetermined route are detected based on images captured by an imaging device.

일본 특허공개 2016-164735호 공보Japanese Patent Publication No. 2016-164735

일반적으로 골프카는 주행 속도가 느리다. 그 때문에, 골프카는 곡률 반경이 작은 커브에서도 주행할 수 있다. 가령, 특허문헌 1의 촬상 장치의 수평 화각이 작으면, 촬상 장치의 촬상 범위가 작아진다. 그 때문에, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 때, 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 것이 어려울 경우가 있다. 또는, 골프카가 장해물에 상당히 접근할 때까지, 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하는 것이 어려울 경우가 있다.In general, golf cars travel at a slow speed. Therefore, the golf car can run even on curves with a small radius of curvature. For example, if the horizontal angle of view of the imaging device of Patent Document 1 is small, the imaging range of the imaging device becomes small. Therefore, when driving on a curve with a small radius of curvature, it may be difficult to detect obstacles on the road surface of the preset route. Alternatively, it may be difficult to detect an obstacle on the road surface of a predetermined route until the golf car approaches the obstacle significantly.

그 때문에, 특허문헌 1의 골프카가 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 골프카가 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출하기 위해서는, 촬상 장치의 수평 화각을 크게 설정 할 필요가 있다.Therefore, when the golf car of Patent Document 1 runs on a curve with a small radius of curvature, it is necessary to set the horizontal angle of view of the imaging device to be large in order to detect the obstacle before the golf car approaches the obstacle on the road surface of the predetermined route. .

그 한편, 촬상 장치를 사용한 기정 루트의 노면 상의 장해물의 검출에 있어서, 확실하게 검출 가능한 장해물과 골프카의 거리의 확대가 요구되고 있다. 바꿔 말하면, 자차로부터 보다 먼 장해물을 고정밀도로 검출하는 것이 요구되고 있다. 그러나, 촬상 장치의 수평 화각이 클수록, 촬상 장치로부터 먼 대상물의 위치를 정확하게 검출하는 것이 어려워지기 때문에, 자차로부터 먼 장해물의 검출 정밀도는 낮아진다. 또한, 촬상 장치의 수평 화각이 클수록, 촬상 장치로부터 먼 대상물을 검출하는 것 자체도 어려워지기 때문에, 자차로부터 먼 장해물의 검출률도 낮아진다. 즉, 촬상 장치를 사용한 기정 루트의 노면 상의 장해물의 검출에 있어서, 자차로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 높이는 것과, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출하는 것은, 양립이 곤란하다.Meanwhile, in detecting obstacles on the road surface of a predetermined route using an imaging device, there is a demand for expanding the distance between the golf car and the obstacle that can be reliably detected. In other words, there is a demand for detecting obstacles farther from the host vehicle with high precision. However, the larger the horizontal viewing angle of the imaging device, the more difficult it is to accurately detect the position of an object that is far from the imaging device, and thus the detection accuracy of an obstacle that is far from the host vehicle becomes lower. Additionally, the larger the horizontal viewing angle of the imaging device, the more difficult it is to detect an object that is far from the imaging device, and thus the detection rate of obstacles that are far from the host vehicle also decreases. In other words, in detecting obstacles on the road surface of a predefined route using an imaging device, there are two important points: increasing the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the host vehicle, and detecting the obstacles before approaching the obstacle when driving on a curve with a small radius of curvature. , it is difficult to coexist.

본 발명은, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출 가능한, 기정 루트 주행 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention can improve the detection accuracy and detection rate of obstacles that are far away from a vehicle traveling on a predefined route on the road surface of a predefined route, and also allows a vehicle traveling on a preset route to approach obstacles on the road surface even when driving on a curve with a small radius of curvature. The purpose is to provide a vehicle traveling on a preset route that can detect obstacles before starting.

(1) 본 발명은, 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량에 있어서, 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상하는 촬상 장치와, 상기 기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 차체에 대하여 요동시키는 요동 장치와, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하기 위한 노면 위치 관련 정보를 취득하는 노면 위치 관련 정보 취득부와, 상기 요동 장치에 의한 상기 촬상 장치의 요동을 제어하고, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정하고, 상기 화상 중의 추정된 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치에 의거하여, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 장해물을 검출하는 제어 장치를 갖는 것을 특징으로 한다.(1) The present invention provides, in a preset route running vehicle traveling on a preset route, an imaging device that captures images at a horizontal angle of view of 40° or more and 90° or less, and a future driving position of the host vehicle on the road surface of the preset route. a rocking device that swings the imaging device relative to the vehicle body about a rocking axis along the vertical direction of the own vehicle so as to be included in the imaging range of the imaging device, and the predetermined route in the image captured by the swinging imaging device A road surface position-related information acquisition unit that acquires road surface position-related information for estimating the position of the road surface, and controlling the shaking of the imaging device by the shaking device, the road surface position-related information acquired by the road surface position-related information acquisition unit. Based on this, the position of the road surface of the preset route in the image captured by the shaking imaging device is estimated, and based on the position of the road surface of the estimated preset route in the image, the preset position in the image is estimated. It is characterized by having a control device that detects obstacles on the road surface of the route.

이 구성에 의하면, 기정 루트를 주행하는 기정 루트 주행 차량은, 촬상 장치와, 요동 장치와, 노면 위치 관련 정보 취득부와, 제어 장치를 갖는다. 촬상 장치는 40° 이상 90° 이하의 수평 화각에서 촬상한다. 즉, 촬상 장치의 수평 화각은 비교적 작다. 바꿔 말하면, 촬상 장치의 촬상 범위가 비교적 작다. 요동 장치는, 기정 루트의 노면에 있어서의 기정 루트 주행 차량의 장래의 주행 위치가 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 기정 루트 주행 차량의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선을 중심으로 촬상 장치를 요동시킨다. 그 때문에, 촬상 장치의 수평 화각이 작아도, 기정 루트 주행 차량이 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치의 촬상 범위에, 기정 루트의 노면에 있어서의 장래의 주행 위치를 확실하게 포함시킬 수 있다. 노면 위치 관련 정보 취득부는 노면 위치 관련 정보를 취득한다. 노면 위치 관련 정보는, 요동하는 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위한 정보이다. 제어 장치는, 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다. 제어 장치는, 화상 중의 추정된 기정 루트의 노면의 위치에 의거하여 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 이것에 의해, 촬상 장치의 수평 화각이 작음에도 불구하고, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 또한, 촬상 장치의 수평 화각이 작음으로써, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the preset route traveling vehicle traveling on the preset route has an imaging device, a shaking device, a road surface position-related information acquisition unit, and a control device. The imaging device captures images at a horizontal angle of view of 40° or more and 90° or less. That is, the horizontal angle of view of the imaging device is relatively small. In other words, the imaging range of the imaging device is relatively small. The rocking device swings the imaging device around the rocking axis along the vehicle vertical direction of the set route running vehicle so that the future running position of the set route running vehicle on the road surface of the set route is included in the imaging range of the imaging device. . Therefore, even if the horizontal angle of view of the imaging device is small, when the vehicle traveling on the preset route travels on a curve with a small radius of curvature, the future driving position on the road surface of the preset route can be reliably included in the imaging range of the imaging device. You can. The road surface location-related information acquisition unit acquires road surface location-related information. The road surface position related information is information for estimating the position of the road surface of the predetermined route in the image captured by the oscillating imaging device. The control device estimates the position of the road surface of the preset route in the image captured by the oscillating imaging device, based on the road surface position related information acquired by the road surface position related information acquisition unit. The control device detects an obstacle on the road surface of the preset route in the image based on the position of the road surface of the estimated preset route in the image. Accordingly, even though the horizontal field of view of the imaging device is small, when driving on a curve with a small radius of curvature, an obstacle can be detected before the vehicle traveling on the preset route approaches the obstacle on the road surface of the preset route. Additionally, since the horizontal field of view of the imaging device is small, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are far from the vehicle traveling on the preset route on the road surface of the preset route can be improved.

이상과 같이, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.As described above, it is possible to improve the detection accuracy and detection rate of obstacles that are far away from a vehicle traveling on a preset route on the road surface of the preset route. In addition, even when driving on a curve with a small radius of curvature, the vehicle traveling on the preset route can be detected on the road surface of the preset route. Obstacles can be detected before approaching them.

(2) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(2) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration of (1) above.

상기 제어 장치는, 상기 요동 축선을 중심으로 한 30° 이상 180° 이하의 요동 각도 범위 내에서 상기 촬상 장치가 요동하도록, 상기 요동 장치를 제어한다.The control device controls the rocking device so that the imaging device swings within a rocking angle range of 30° or more and 180° or less centered on the rocking axis.

이 구성에 의하면, 요동 각도 범위가 30° 이상으로 비교적 크다. 그 때문에, 촬상 장치의 수평 화각이 작아도, 기정 루트 주행 차량이 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치의 촬상 범위에 기정 루트의 노면에 있어서의 장래의 주행 위치를 보다 확실하게 포함시킬 수 있다.According to this configuration, the swing angle range is relatively large at 30° or more. Therefore, even if the horizontal angle of view of the imaging device is small, when the vehicle traveling on the preset route travels on a curve with a small radius of curvature, the future driving position on the road surface of the preset route can be more reliably included in the imaging range of the imaging device. You can.

(3) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(3) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration (1) or (2) above.

상기 기정 루트의 상기 노면의 형상의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 1 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 기억부에 기억된 상기 제 1 기정 루트 지도 정보, 및, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치에 의거하여 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고, 상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.It has a storage unit that stores in advance first preset route map information including information on the shape of the road surface of the preset route and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route, the control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the preset route, and the control device ensures that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the imaging device, A target rocking angle of the rocking device is set based on the first default route map information stored in the storage unit and the current position of the own vehicle estimated by the control device, and the rocking device is configured to: The imaging device is rocked around the rocking axis based on the target rocking angle set by.

이 구성에 의하면, 제어 장치는, 기억부에 기억된 제 1 기정 루트 지도 정보, 및, 제어 장치에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 기정 루트 주행 차량이 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량이 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세히 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the control device sets the target swing angle of the rocking device based on the first default route map information stored in the storage unit and the current position estimated by the control device. As a result, compared to the case where the preset route travel vehicle acquires information on the target swing angle while the preset route travel vehicle is in use, the target shake angle can be set in more detail while suppressing the amount of information acquired by the preset route travel vehicle during use. there is. Thereby, the road surface of the preset route can be included more reliably at an appropriate position in the captured image. As a result, the detection accuracy and detection rate of obstacles on the road surface of the preset route that are distant from the vehicle traveling on the preset route can be further improved.

(4) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(4) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration (1) or (2) above.

자차의 사용 중에, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를, 취득하는 노면 형상 정보 취득부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 상기 노면 형상 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보에 의거하여 상기 요동 장치의 목표 요동 각도를 설정하고, 상기 요동 장치는, 상기 제어 장치에 의해 설정된 상기 목표 요동 각도에 의거하여 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.It has a road surface shape information acquisition unit that acquires information on the shape of a portion of the road surface of the preset route, including the future driving position of the own vehicle, while the own vehicle is in use, and the control device is configured to: Setting the target swing angle of the rocking device based on the information on the shape of the portion of the road surface of the predetermined route acquired by the road surface shape information acquisition unit so that the future running position of the own vehicle is included in the imaging range of the imaging device. And the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

이 구성에 의하면, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다.According to this configuration, estimation of the current position for setting the target swing angle of the imaging device is unnecessary.

(5) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1) 또는 (2)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(5) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration (1) or (2) above.

상기 제어 장치는, 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 상기 촬상 장치의 촬상 범위에 포함되도록, 자차의 사용 중에 자차가 취득한 상기 요동 장치의 목표 요동 각도에 의거하여, 상기 요동 축선을 중심으로 상기 촬상 장치를 요동시킨다.The control device, based on the target rocking angle of the rocking device acquired by the own vehicle during use of the own vehicle, so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device, The imaging device is rocked around the rocking axis.

이 구성에 의하면, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 촬상 장치의 목표 요동 각도를 상세히 설정할 수 있다.According to this configuration, the target rocking angle of the imaging device can be set in detail while estimation of the current position for setting the target rocking angle of the imaging device is unnecessary.

(6) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(5) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(6) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to any one of the configurations (1) to (5) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 상기 노면 위치 관련 정보를 미리 기억하는 기억부이다.The road surface location-related information acquisition unit is a storage unit that stores the road surface location-related information in advance.

이 구성에 의하면, 노면 위치 관련 정보 취득부는 노면 위치 관련 정보를 미리 기억한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 기정 루트 주행 차량이 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세히 취득할 수 있다. 제어 장치는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the road surface position related information acquisition unit stores the road surface position related information in advance. By this, compared to the case where the preset route travel vehicle acquires road surface position related information during use of the preset route travel vehicle, road surface position related information can be acquired in more detail while suppressing the amount of information acquired during use of the preset route travel vehicle. You can. The control device uses the road surface location-related information acquired in this way to detect obstacles on the road surface of the preset route. Therefore, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are distant from the vehicle traveling on the preset route on the road surface of the preset route can be further improved.

(7) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (6)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(7) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration in (6) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 기정 루트의 상기 노면의 형상 및 폭의 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 2 기정 루트 지도 정보를 미리 기억하고, 상기 제어 장치는 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 제 2 기정 루트 지도 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.The road surface position related information acquisition unit includes, as the road surface position related information, information on the shape and width of the road surface of the preset route, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route. Second preset route map information is stored in advance, the control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the preset route, and the control device stores the second preset route map information stored in the road surface position related information acquisition unit. Image capture by the imaging device that is rocking based on preset route map information, the current position of the own vehicle estimated by the control device, and information related to the current rocking angle around the shaking axis of the imaging device. The position of the road surface of the predetermined route in the image is estimated.

이 구성에 의하면, 노면 위치 관련 정보 취득부는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 제 2 기정 루트 지도 정보를 미리 기억한다. 그 때문에, 제어 장치는, 미리 기억된 노면 위치 관련 정보(제 2 기정 루트 지도 정보), 제어 장치에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량의 현재 위치, 및, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정할 수 있다.According to this configuration, the road surface position related information acquisition unit includes, as road surface position related information, information on the shape and width of the road surface of the preset route, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route. 2 Memorize the preset route map information in advance. Therefore, the control device includes pre-stored road surface position related information (second preset route map information), the current position of the vehicle traveling on the preset route estimated by the control device, and information related to the current swing angle of the imaging device. Based on this, the position of the road surface of the preset route in the image captured by the imaging device can be estimated.

(8) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (6)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(8) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration in (6) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 투영 가능한 상기 기정 루트의 상기 노면의 3차원 정보인 3차원 노면 정보와, 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 미리 기억하고, 상기 제어 장치는 상기 기정 루트의 상기 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 3차원 노면 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보, 상기 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.The road surface position-related information acquisition unit is configured to include, as the road surface position-related information, three-dimensional road surface information that is three-dimensional information of the road surface of the preset route that can be projected onto an image captured by the imaging device, and three-dimensional road surface information on the road surface of the preset route. Relative position information or absolute position information of a plurality of positions is stored in advance, the control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route, and the control device includes the road surface position-related information acquisition unit. The stored three-dimensional road surface information, the relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route stored in the road surface position-related information acquisition unit, the current position of the own vehicle estimated by the control device, and , the position of the road surface of the predetermined route in the image captured by the shaking imaging device is estimated based on information related to the current shaking angle centered on the shaking axis of the imaging device.

이 구성에 의하면, 제어 장치는, 노면 위치 관련 정보 취득부에 기억된 노면 위치 관련 정보, 제어 장치에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량의 현재 위치, 및, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다. 이것에 의해, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 노면 위치 관련 정보를 차량이 취득할 경우에 비하여, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세히 취득할 수 있다. 3차원 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다. 제어 장치는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the control device includes information related to the road surface position related information stored in the road surface position related information acquisition unit, the current position of the vehicle traveling on the preset route estimated by the control device, and the current swing angle of the imaging device. Based on this, the position of the road surface of the preset route in the image captured by the imaging device is estimated. As a result, compared to the case where the vehicle acquires road surface position related information while using the vehicle traveling on a preset route, it is possible to acquire more detailed road surface position related information while suppressing the amount of information acquired during use of the vehicle traveling on a preset route. By using road surface position related information including 3D road surface information, the accuracy of estimating the position of the road surface of the preset route in the image is high, even if the road surface of the preset route includes a hill. The control device uses the road surface location-related information acquired in this way to detect obstacles on the road surface of the preset route. Therefore, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are distant from the vehicle traveling on the preset route on the road surface of the preset route can be further improved.

(9) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(5) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(9) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to any one of the configurations (1) to (5) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 자차의 사용 중에 상기 노면 위치 관련 정보를 취득한다.The road surface location-related information acquisition unit acquires the road surface location-related information while the own vehicle is in use.

이 구성에 의하면, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다.According to this configuration, there is no need to estimate the current position for estimating the position of the road surface of the preset route in the image.

(10) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (9)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(10) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration in (9) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득하고, 상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보를 미리 기억하는 기억부를 갖고, 상기 제어 장치는, 상기 기억부에 기억된 상기 기정 루트의 상기 노면의 폭의 정보, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.The road surface position-related information acquisition unit acquires, during use of the own vehicle, as the road surface position-related information, information on the shape of a portion of the road surface of the preset route including the future driving position of the own vehicle, and It has a storage unit that stores road surface width information in advance, and the control device includes the road surface width information of the preset route stored in the storage unit and the road surface of the preset route acquired by the road surface position related information acquisition unit. The road surface of the predetermined route in the image captured by the imaging device that swings based on information about the shape of the part and information related to the current rocking angle centered on the shaking axis of the imaging device. Estimate the location of

이 구성에 의하면, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.According to this configuration, it is unnecessary to estimate the current position for estimating the position of the road surface of the preset route in the image, and the position of the road surface of the preset route in the image can be estimated with high accuracy.

(11) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (9)의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(11) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to the configuration in (9) above.

상기 노면 위치 관련 정보 취득부는, 자차의 사용 중에, 상기 노면 위치 관련 정보로서, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득하고, 상기 제어 장치는, 상기 노면 위치 관련 정보 취득부가 취득한 상기 기정 루트의 상기 노면의 상기 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 상기 촬상 장치의 상기 요동 축선을 중심으로 한 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 요동하는 상기 촬상 장치에 의해 촬상된 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면의 위치를 추정한다.The road surface position-related information acquisition unit acquires, during use of the own vehicle, information on the shape and width of a portion of the road surface of the predetermined route including the future driving position of the own vehicle as the road surface position-related information, and the control device Based on the information on the shape and width of the portion of the road surface of the predetermined route acquired by the road surface position-related information acquisition unit, and the information related to the current shaking angle centered on the shaking axis of the imaging device, , the position of the road surface of the predetermined route in the image captured by the oscillating imaging device is estimated.

(12) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(7), (9)~(11) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다. 상기 촬상 장치가, 좌측 화상 센서와, 상기 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다.(12) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention has the following configuration in addition to any one of the configurations (1) to (7) and (9) to (11) above. It is desirable to have it. The imaging device is a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor disposed at a position away from the left image sensor toward the right of the vehicle.

이 구성에 의하면, 촬상 장치가 좌측 화상 센서와 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다. 좌측 화상 센서와 우측 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라를 촬상 장치로서 사용함으로써, 좌측 화상 센서에 의해 촬상된 좌측 화상과, 우측 화상 센서에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성하고, 이 시차 화상을 이용하여 장해물을 검출하는 것이 가능해진다. 또한, 1차원 스캔의 레이저 레이더를 사용한 장해물 검출에서는, 기복이 있는 노면을 장해물로서 검출하기 쉽다는 문제가 있다. 한편, 스테레오 카메라를 사용한 장해물 검출에서는, 노면의 기복의 영향을 억제하면서 장해물을 검출할 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.According to this configuration, the imaging device is a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor. By using a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor as an imaging device, a parallax image is generated based on the left image captured by the left image sensor and the right image captured by the right image sensor, and this parallax image It becomes possible to detect obstacles using . Additionally, in obstacle detection using a one-dimensional scanning laser radar, there is a problem that it is easy to detect an undulating road surface as an obstacle. On the other hand, in obstacle detection using a stereo camera, the obstacle can be detected while suppressing the influence of road surface undulations. As a result, the detection accuracy and detection rate of obstacles on the road surface of the preset route that are distant from the vehicle traveling on the preset route can be further improved.

(13) 본 발명의 1개의 관점에 의하면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 상기 (1)~(12) 중 어느 하나의 구성에 추가해서, 이하의 구성을 갖는 것이 바람직하다.(13) According to one aspect of the present invention, the preset route traveling vehicle of the present invention preferably has the following configuration in addition to any one of the configurations (1) to (12) above.

상기 제어 장치는, 상기 화상 중의 상기 기정 루트의 상기 노면 상에 상기 장해물을 검출했을 경우에, 자차의 속도를 저하시키거나, 또는, 자차의 주행을 정지시킨다.When the control device detects the obstacle on the road surface of the preset route in the image, it reduces the speed of the host vehicle or stops the host vehicle from running.

이 구성에 의하면, 제어 장치는 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출했을 경우에 기정 루트 주행 차량의 속도를 저하시키거나, 또는, 기정 루트 주행 차량의 주행을 정지시킨다. 이것에 의해, 수동이 아니라 자동으로 기정 루트 주행 차량을 감속 또는 정지시킬 수 있다. 그 결과, 장해물과의 접촉이 회피될 가능성을 높일 수 있다.According to this configuration, when the control device detects an obstacle on the road surface of the preset route, it reduces the speed of the vehicle traveling the preset route or stops the vehicle traveling the preset route. This allows the vehicle traveling the preset route to be decelerated or stopped automatically rather than manually. As a result, the possibility of avoiding contact with an obstacle can be increased.

<기정 루트의 노면의 정의><Definition of road surface of predefined route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면」은, 기정 루트 주행 차량이 주행하기 위한 노면이다. 「기정 루트의 노면」은 일반 도로의 노면이라도 좋고, 예를 들면 골프장 등의 시설에 있어서의 전용 도로의 노면이라도 좋다. 「기정 루트의 노면」은 폭방향의 양단의 위치가 시각적으로 명확해도 좋고, 명확하지 않아도 좋다. 전자의 예로서는, 예를 들면, 기정 루트의 노면이 포장면에서, 기정 루트의 노면의 밖이 지면인 경우 등이다. 후자의 예로서는, 예를 들면, 기정 루트의 노면이 포장된 광장에 설치되는 경우이다.In the present invention, the “road surface of the preset route” is the road surface on which the vehicle traveling on the preset route runs. The “road surface of the established route” may be the road surface of a general road, or, for example, the road surface of a dedicated road in a facility such as a golf course. As for the “road surface of the established route,” the positions of both ends in the width direction may or may not be visually clear. An example of the former is, for example, a case where the road surface of the preset route is a paved surface and the outside of the road surface of the preset route is the ground. An example of the latter is, for example, a case where the road surface of a predetermined route is installed in a paved plaza.

<기정 루트 주행 차량의 정의><Definition of a vehicle running on a preset route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트 주행 차량」이란, 기정 루트를 주행하는 차량이다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 예를 들면, 골프카, 자동 운전 버스, 소형 자동 전동 차량 등이 포함된다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 운전자가 운전하는 노선 버스와 같이, 기정 루트 이외도 주행 가능한 차량은 포함하지 않는다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 진행 방향이 제어되는 차량이다. 오퍼레이터는, 기정 루트 주행 차량의 승무원과, 기정 루트 주행 차량에 대하여 리모트 조작을 행하는 자를 포함한다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 차속이 제어 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 정지 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 기정 루트를 자동적으로 주행하는 자동 운전 차량이라도 좋다. 여기에서의 자동 운전 차량이란, 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 진행 방향과 차속이 제어되고, 또한, 오퍼레이터의 조작에 의하지 않고 정지하는 차량이다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 정지 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 차속을 제어 가능해도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 오퍼레이터의 조작에 의해 진행 방향의 제어를 할 수 있도록 스위칭 가능해도 좋다.In the present invention, a “vehicle traveling on a preset route” is a vehicle that travels on a preset route. The preset route traveling vehicle of the present invention includes, for example, a golf car, an autonomous bus, and a small automatic electric vehicle. The vehicle traveling on a preset route of the present invention does not include a vehicle that can travel outside of the preset route, such as a route bus driven by a driver. The preset route traveling vehicle of the present invention is a vehicle whose traveling direction is controlled without operator manipulation. The operator includes a crew member of a vehicle traveling on a preset route and a person who performs remote operations on the vehicle traveling on a preset route. The vehicle speed of the preset route traveling vehicle of the present invention may be controllable without operator operation. The preset route traveling vehicle of the present invention may be stopped without operator operation. The preset route traveling vehicle of the present invention may be an autonomous driving vehicle that automatically travels a preset route. An autonomous vehicle herein is a vehicle whose direction of travel and vehicle speed are controlled without operator operation, and which stops without operator operation. The preset route traveling vehicle of the present invention may be stopped by an operator's operation. The preset route traveling vehicle of the present invention may be capable of controlling the vehicle speed through operation by an operator. The preset route traveling vehicle of the present invention may be switchable so that the direction of travel can be controlled by operation of the operator.

<기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치의 정의><Definition of the future driving position of the own vehicle on the road surface of the predefined route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치 」란, 기정 루트의 노면에 있어서, 자차의 현재의 주행 위치로부터 진행 방향으로 떨어진 자차의 장래의 주행 위치이다. 여기에서 말하는 주행 위치는 기정 루트의 노면에 있어서 자차가 배치되는 위치이다. 보다 상세하게는, 주행 위치는 기정 루트의 노면에 있어서 자차의 앞면이 배치되는 위치라도 좋다. 여기에서 말하는 진행 방향으로 떨어진 거리는, 고정된 값이라도 좋고, 자차의 속도 등에 따라 변화되는 값이라도 좋다. 즉, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치」란, 기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 가장 가까운 장래의 주행 위치이다.In the present invention, “the future driving position of the host vehicle on the road surface of the preset route” refers to the future driving position of the host vehicle on the road surface of the preset route, which is away from the current driving position of the host vehicle in the direction of travel. The driving position referred to here is the position where the own vehicle is placed on the road surface of the preset route. More specifically, the driving position may be a position where the front of the own vehicle is placed on the road surface of the preset route. The distance in the direction of travel referred to here may be a fixed value or a value that changes depending on the speed of the own vehicle, etc. In other words, “the future driving position of the host vehicle on the road surface of the preset route” is the nearest future driving position of the host vehicle on the road surface of the preset route.

<기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 현재 위치의 추정의 정의><Definition of estimation of the current position of the own vehicle on the road surface of the preset route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면에 있어서의 자차의 현재 위치를 추정한다」란, 기정 루트의 노면의 소정 위치로부터 현재 위치까지의 거리를 추정하는 것이라도 좋고, 기준이 되는 위치에 대한 상대적인 자차의 현재 위치를 추정하는 것이라도 좋고, 자차의 현재의 절대 위치를 추정하는 것이라도 좋다.In the present invention, "estimate the current position of the own vehicle on the road surface of the preset route" may mean estimating the distance from a predetermined position on the road surface of the preset route to the current position, and may be calculated relative to the reference position. It may be good to estimate the current position of the own vehicle, or it may be good to estimate the current absolute position of the own vehicle.

<촬상 장치의 수평 화각의 정의><Definition of the horizontal angle of view of the imaging device>

본 발명에 있어서, 촬상 장치의 수평 화각이란, 기정 루트 주행 차량의 수평 방향에 있어서의 수평 화각이다. 여기에서의 기정 루트 주행 차량의 수평 방향이란, 기정 루트 주행 차량의 전체 차륜(또는 차륜을 대신하는 주행 수단)이 수평면에 접촉한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때의 수평 방향이다.In the present invention, the horizontal angle of view of the imaging device is the horizontal angle of view in the horizontal direction of the vehicle traveling on the preset route. The horizontal direction of the preset route travel vehicle here is the horizontal direction when the preset route travel vehicle is stopped with all wheels (or travel means replacing the wheels) of the preset route travel vehicle in contact with a horizontal surface.

<촬상 장치에 의해 촬상된 화상의 정의><Definition of an image captured by an imaging device>

본 발명의 「촬상 장치에 의해 촬상된 화상」이란, 어떤 시점에서 촬상 장치에 의해 촬상된 화상이다. 본 발명의 촬상 장치가 복수의 화상 센서(이미지 센서)를 갖는 스테레오 카메라일 경우, 본 발명의 「촬상 장치에 의해 촬상된 화상」은, 복수의 화상 센서에서 동일 타이밍에서 촬상된 복수의 화상 중 적어도 1개의 화상이라도 좋고, 복수의 화상 센서에서 동일 타이밍에서 촬상된 복수의 화상에 의거하여 생성된 1개의 화상이라도 좋다. 본 발명의 촬상 장치는 화상 센서를 1개만 갖는 단안 카메라라도 좋다.“An image captured by an imaging device” in the present invention is an image captured by an imaging device at a certain point in time. When the imaging device of the present invention is a stereo camera having a plurality of image sensors (image sensors), the “image captured by the imaging device” of the present invention is at least one of a plurality of images captured at the same timing by the plurality of image sensors. It may be one image, or it may be one image generated based on a plurality of images captured at the same timing by a plurality of image sensors. The imaging device of the present invention may be a monocular camera having only one image sensor.

<화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정의 정의><Definition of estimation of the position of the road surface of the preset route in the image>

본 발명에 있어서, 「화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정한다」란, 적어도 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 것이다. 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정한다는 것은, 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 엄밀히 추정하는 것에 한하지 않는다. 화상 중의 기정 루트의 노면의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 정밀도는, 화상 중의 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출할 수 있는 정도이면 좋다.In the present invention, “estimate the position of the road surface of the preset route in the image” means estimating at least the positions of both ends in the width direction of the road surface of the preset route in the image. Estimating the positions of both ends in the width direction of the road surface of the preset route in the image is not limited to strictly estimating the positions of both ends in the width direction of the road surface of the preset route in the image. The accuracy of estimating the positions of both ends in the width direction of the road surface of the preset route in the image should be sufficient to detect obstacles on the road surface of the preset route in the image.

<기정 루트의 노면 상의 장해물의 정의><Definition of obstacles on the road surface of the established route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면 상의 장해물」이란, 기정 루트의 노면에 접하고 있는 장해물이다. 단, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 기정 루트의 노면 상의 장해물뿐만 아니라, 기정 루트의 노면에 접해 있지 않고 기정 루트의 노면의 바로 위에 존재하는 장해물도 검출해도 좋다.In the present invention, “an obstacle on the road surface of a predefined route” refers to an obstacle that is in contact with the road surface of a preset route. However, the preset route traveling vehicle of the present invention may detect not only obstacles on the road surface of the preset route, but also obstacles that are not in contact with the road surface of the preset route and exist immediately above the road surface of the preset route.

<기정 루트의 노면의 형상의 정보><Information on the shape of the road surface of the established route>

본 발명에 있어서, 제 1 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」란, 기정 루트의 노면 전체의 형상의 정보이다. 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는 기정 루트의 노면의 폭의 정보를 포함하지 않는다. 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면 중 일부분이 직선 형상인지 곡선 형상인지를 판별할 수 있는 정보이다. 기정 루트의 노면의 소정 부분이 곡선 형상일 경우에는, 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」는 구부러짐의 정도(예를 들면, 곡률 반경)를 판별할 수 있는 정보이다.In the present invention, “information on the shape of the road surface of the preset route” included in the first preset route map information is information on the shape of the entire road surface of the preset route. “Information on the shape of the road surface of the preset route” does not include information on the width of the road surface of the preset route. “Information on the shape of the road surface of the preset route” is information that can determine whether a part of the road surface of the preset route is straight or curved. When a predetermined portion of the road surface of the preset route has a curved shape, “information on the shape of the road surface of the preset route” is information that can determine the degree of curvature (for example, radius of curvature).

본 발명의 제 2 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」의 정의는, 제 1 기정 루트 지도 정보에 포함되는 「기정 루트의 노면의 형상의 정보」의 상기의 정의와 동일하다.The definition of “information on the shape of the road surface of the established route” included in the second preset route map information of the present invention is the above definition of “information on the shape of the road surface of the preset route” included in the first preset route map information. same.

<기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보><Information on the shape of a portion of the road surface of the established route>

본 발명에 있어서, 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면의 상기 일부분이 직선 형상인지 곡선 형상인지를 판별할 수 있는 정보라도 좋다. 상기 일부분이 곡선 형상일 경우에는, 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는 구부러짐의 정도를 판별할 수 있는 정보라도 좋다. 「기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보」는, 기정 루트의 노면의 상기 일부분의 방향을 나타내는 정보라도 좋다.In the present invention, the “information on the shape of a portion of the road surface of the established route” may be information that can determine whether the portion of the road surface of the established route is straight or curved. When the above-mentioned part has a curved shape, the “information on the shape of a part of the road surface of the predetermined route” may be information that can determine the degree of curvature. The “information on the shape of a portion of the road surface of the established route” may be information indicating the direction of the portion of the road surface of the established route.

<자차의 사용중><Your own car is in use>

본 발명의 「자차의 사용중」이란, 기정 루트 주행 차량을 사용하는 목적으로 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행하고 있을 때이다. 「자차의 사용중」은, 기정 루트 주행 차량의 기억부에 사전에 기억시키는 정보를 취득하기 위해서 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행하고 있을 때를 포함하지 않는다.In the present invention, "the own vehicle is in use" means when a pre-set route travel vehicle is traveling on a pre-set route for the purpose of using the pre-set route travel vehicle. “In use of own vehicle” does not include the time when the preset route travel vehicle is traveling on the preset route in order to acquire information to be stored in advance in the storage unit of the preset route travel vehicle.

<자차의 사용 중의 정보의 취득의 정의><Definition of acquisition of information while using own vehicle>

본 발명에 있어서, 「자차의 사용 중에 자차가 요동 장치의 목표 요동 각도를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 요동 장치의 목표 요동 각도의 정보를 외부로부터 자차가 취득하는 것이라도 좋다. 또는, 자차의 사용 중에, 요동 장치의 목표 요동 각도에 대응지어진 식별 정보를 외부로부터 자차가 취득하고, 이 식별 정보에 의거하여 자차의 기억부로부터 요동 장치의 목표 요동 각도의 정보가 읽히는 것이라도 좋다. 「자차의 사용 중에 자차가 요동 장치의 목표 요동 각도를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 자차가 외부로부터 취득하는 정보와 관계없이, 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보 취득부가 읽히는 것은 포함하지 않는다. 자차가 외부로부터 정보를 취득한다는 것은, 예를 들면, 무선 통신 장치, RFID 태그 등으로부터 정보를 취득하는 것이다.In the present invention, “the own vehicle acquires the target rocking angle of the rocking device while the own vehicle is in use” may mean that the own vehicle acquires information on the target rocking angle of the rocking device from outside while the own vehicle is in use. Alternatively, while the own vehicle is in use, the own vehicle may acquire identification information corresponding to the target rocking angle of the rocking device from the outside, and information on the target rocking angle of the rocking device may be read from the storage unit of the own vehicle based on this identification information. . “The target rocking angle of the rocking device is acquired by the own vehicle while the own vehicle is in use” does not include the fact that the road surface position-related information acquisition unit is read from the storage unit of the own vehicle, regardless of the information acquired from the outside by the own vehicle. No. When the own vehicle acquires information from the outside, it means acquiring information from, for example, a wireless communication device, an RFID tag, etc.

또한, 본 발명에 있어서, 「자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 외부로부터 취득하는 것이라도 좋다. 또는, 자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보에 대응지어진 식별 정보를 외부로부터 자차가 취득하고, 이 식별 정보에 의거하여 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보가 읽혀서, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득하는 것이라도 좋다. 「자차의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 취득한다」란, 자차의 사용 중에, 자차가 외부로부터 취득하는 정보와 관계 없이, 노면 위치 관련 정보 취득부가, 자차의 기억부로부터 노면 위치 관련 정보 취득부를 취득하는 것은 포함하지 않는다. 또한, 본 발명에 있어서의 「자차의 사용 중에, 노면 형상 정보 취득부가 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득한다」라는 정의도, 상기 정의와 마찬가지이다.In addition, in the present invention, "during use of the own vehicle, the road surface position-related information acquisition unit acquires road surface position-related information" means that the road surface position-related information acquisition unit acquires road surface position-related information from outside while the own vehicle is in use. It's also good. Alternatively, while the own vehicle is in use, the own vehicle acquires identification information associated with the road surface position related information from the outside, and the road surface position related information is read from the storage unit of the own vehicle based on this identification information, and the road surface position related information acquisition unit determines the road surface location information. It is also good to obtain relevant information. “During use of the own vehicle, the road surface location-related information acquisition unit acquires road surface location-related information” means that while the own vehicle is in use, the road surface location-related information acquisition unit acquires road surface location-related information from the storage unit of the own vehicle, regardless of the information acquired by the own vehicle from outside. It does not include acquiring road location-related information acquisition units. Additionally, in the present invention, the definition of "during use of the own vehicle, the road surface shape information acquisition unit acquires information on the shape of a portion of the road surface of the preset route including the future driving position of the own vehicle" is also the same as the above definition. .

<상대 위치 정보 및 절대 위치 정보의 정의><Definition of relative location information and absolute location information>

본 발명에 있어서 위치(A)의 상대 위치 정보란, 기준 위치에 대한 위치(A)의 상대적인 위치를 나타내는 정보이다. 상대 위치 정보의 기준 위치는 기정 루트에 따라 다르다. 또한, 상대 위치 정보의 기준 위치는 위치(A)에 따라 달라도 좋다. 본 발명에 있어서 위치(A)의 절대 위치 정보란, 원점에 대한 위치(A)의 상대적인 위치를 나타내는 정보이다. 기정 루트에 관계없이 원점은 고정되어 있다.In the present invention, the relative position information of the position A is information indicating the relative position of the position A with respect to the reference position. The reference position of the relative position information varies depending on the default route. Additionally, the reference position of the relative position information may vary depending on the position (A). In the present invention, the absolute position information of the position A is information indicating the relative position of the position A with respect to the origin. Regardless of the preset route, the origin is fixed.

<요동 장치에 의한 촬상 장치의 요동의 정의><Definition of shaking of the imaging device due to the shaking device>

본 발명에 있어서, 「요동 장치가 촬상 장치를 요동시킨다」란, 요동 장치가 촬상 장치를 360° 미만 회전시키는 것을 의미한다. 본 발명의 요동 장치는, 촬상 장치를 360° 이상 회전시키는 것이 가능해도 좋다. 본 발명의 요동 장치는, 기정 루트의 노면에 있어서의 기정 루트 주행 차량의 장래의 주행 위치를 촬상 장치에서 촬상된 화상 내에 포함시키기 위해서, 촬상 장치를 360° 이상 회전시킬 경우가 있어도 좋다.In the present invention, “the rocking device swings the imaging device” means that the rocking device rotates the imaging device by less than 360°. The rocking device of the present invention may be capable of rotating the imaging device by 360° or more. The rocking device of the present invention may rotate the imaging device by 360° or more in order to include the future running position of the vehicle traveling on the preset route on the road surface of the preset route in the image captured by the imaging device.

<요동 각도 범위의 정의><Definition of swing angle range>

본 발명에 있어서의 「요동 각도 범위」란, 1개의 기정 루트 주행 차량에 있어서, 제어 장치에 의해 제어된 요동 장치가, 촬상 장치를 차체에 대하여 요동시킬 수 있는 최대 범위이다. 요동 각도 범위가 180°일 경우, 제어 장치에 의해 제어된 요동 장치는, 예를 들면, 촬상 장치를 기준 위치로부터 90°와, 기준 위치로부터 -90°요동시킬 수 있어도 좋다. 이 경우, 요동 장치로서는, 360° 회전 가능한 장치가 사용되어도 좋다. 즉, 요동 각도 범위는, 제어 장치에 의한 제어 상의 최대 요동 범위이며, 요동 장치의 구조 상의 최대 요동 범위는 아니다.The “rocking angle range” in the present invention is the maximum range in which the rocking device controlled by the control device can swing the imaging device with respect to the vehicle body in a vehicle traveling on one preset route. When the swing angle range is 180°, the rocking device controlled by the control device may be able to swing the imaging device by 90° from the reference position and -90° from the reference position, for example. In this case, as the rocking device, a device capable of rotating 360° may be used. In other words, the rocking angle range is the maximum rocking range under control by the control device, and is not the maximum rocking range due to the structure of the rocking device.

<현재의 요동 각도의 정의><Definition of current swing angle>

본 발명에 있어서, 촬상 장치의 「현재의 요동 각도」란, 현재의 촬상 장치의 실제의 요동 각도라도 좋고, 현재의 촬상 장치의 요동 각도라고 추정되는 각도라도 좋다.In the present invention, the “current rocking angle” of the imaging device may be the actual rocking angle of the current imaging device, or may be an angle estimated to be the current rocking angle of the imaging device.

<차량 상하 방향 및 차량 우방향의 정의><Definition of vehicle up/down direction and vehicle right direction>

본 발명에 있어서, 「차량 상하 방향」은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때에, 수평면에 직교하는 방향이다.In the present invention, the “vehicle vertical direction” is a direction perpendicular to the horizontal plane when a vehicle traveling on a preset route is stopped with all wheels in contact with the horizontal plane.

본 발명에 있어서, 「차량 우방향」은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량이 정지하고 있을 때에, 수평면 내의 방향으로서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 우방향이다.In the present invention, the “vehicle right direction” refers to a direction within the horizontal plane when the preset route travel vehicle is stopped with all wheels in contact with the horizontal plane, and is the direction for a crew member riding toward the direction of travel of the preset route travel vehicle. It is in the right direction.

<좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 우측 화상 센서의 정의><Definition of the right image sensor placed at a location away from the left image sensor toward the right side of the vehicle>

본 발명에 있어서, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치된다란, 촬상 장치의 요동 가능 범위의 적어도 일부에 있어서, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되는 것을 의미한다. 바꿔 말하면, 촬상 장치의 요동 각도가 소정 각도일 때에, 우측 화상 센서가 좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치되어 있으면 좋다.In the present invention, the right image sensor is disposed at a position away from the left image sensor in the right direction of the vehicle, meaning that the right image sensor is located at a position away from the left image sensor in the right direction of the vehicle in at least a part of the range in which the imaging device can shake. It means to be placed in . In other words, when the swing angle of the imaging device is a predetermined angle, the right image sensor may be disposed at a position away from the left image sensor in the right direction of the vehicle.

본 발명에 있어서, 「좌측 화상 센서로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치 」란, 좌측 화상 센서의 차량 우방향에 있어서의 우단을 지나고, 차량 우방향에 직교하는 평면으로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치이다.In the present invention, the “position away from the left image sensor in the right direction of the vehicle” refers to a position away from the plane perpendicular to the right direction of the vehicle passing the right end of the left image sensor in the right direction of the vehicle.

<요동 각도에 관련되는 정보의 정의><Definition of information related to the swing angle>

본 발명에 있어서 「요동 각도에 관련되는 정보」란, 요동 각도를 직접적 또는 간접적으로 나타내는 정보이다.In the present invention, “information related to the swing angle” is information that directly or indirectly indicates the swing angle.

<그 밖의 용어의 정의><Definition of other terms>

본 발명 및 본 명세서에 있어서, A 방향을 따른 직선은 A 방향과 평행인 직선에 한하지 않는다. A 방향을 따른 직선이란, 특별히 한정하지 않는 한, A 방향을 나타내는 직선에 대하여 -45° 이상 +45° 이하의 범위 내에서 경사져 있는 직선을 포함한다. 마찬가지의 정의가, 「따른」을 사용한 것 외의 표현에도 적용된다. 「따른」을 사용한 것 외의 표현이란, 예를 들면, 「A 방향을 따른 축」이나, 「A 방향을 따른 방향」이나, 「복수의 B가 A 방향을 따라 배열되다」나, 「1개의 B가 A 방향을 따르고 있다」 등이다. 또한, A 방향은 특정한 방향을 가리키는 것은 아니다. A 방향을 수평 방향이나 전후 방향으로 치환할 수 있다. 본 발명에 있어서, 「차량 상하 방향을 따른 요동 축선」이란, 차량 상하 방향에 평행한 요동 축선에 한하지 않는다. 「차량 상하 방향을 따른 요동 축선」은, 차량 상하 방향에 대하여 ±45°의 범위 내에서 경사져 있는 요동 축선을 포함한다.In the present invention and this specification, the straight line along the A direction is not limited to a straight line parallel to the A direction. Unless otherwise specified, a straight line along the A direction includes a straight line inclined within the range of -45° to +45° with respect to the straight line representing the A direction. The same definition applies to expressions other than those using “follow.” Expressions other than those using “along” include, for example, “an axis along the A direction,” “a direction along the A direction,” “a plurality of Bs arranged along the A direction,” or “one B.” is following direction A”, etc. Also, direction A does not point to a specific direction. Direction A can be replaced by the horizontal direction or the front-to-back direction. In the present invention, the “rocking axis along the vehicle vertical direction” is not limited to the rocking axis parallel to the vehicle vertical direction. The “rocking axis along the vehicle vertical direction” includes a rocking axis inclined within a range of ±45° with respect to the vehicle vertical direction.

본 발명에 있어서, 포함하다(including), 갖다(comprising), 구비하다(having) 및 이것들의 파생어는, 열거된 아이템 및 그 등가물에 추가해서 추가적 아이템도 포함하는 것이 의도되어서 사용되어 있다.In the present invention, the words including, comprising, having, and their derivatives are used with the intention of including additional items in addition to the listed items and their equivalents.

본 발명에 있어서, 부착된(mounted), 접속된(connected), 결합된(coupled), 지지된(supported)이라고 하는 용어는 광의로 사용되어 있다. 구체적으로는, 직접적인 부착, 접속, 결합, 지지뿐만 아니라, 간접적인 부착, 접속, 결합 및 지지도 포함한다. 또한, 접속된(connected) 및 결합된(coupled)은, 물리적 또는 기계적인 접속/결합에 한정되지 않는다. 그것들은, 직접적인 또는 간접적인 전기적 접속/결합도 포함한다.In the present invention, the terms mounted, connected, coupled, and supported are used in a broad sense. Specifically, it includes not only direct attachment, connection, coupling, and support, but also indirect attachment, connection, coupling, and support. Additionally, connected and coupled are not limited to physical or mechanical connection/coupling. They also include direct or indirect electrical connections/coupling.

달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 용어 및 과학 용어를 포함한다)는, 본 발명이 속하는 당업자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일 의미를 갖는다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어와 같은 용어는, 관련되는 기술 및 본 개시의 문맥에 있어서의 의미와 일치하는 의미를 갖는다고 해석되어야 하고, 이상화된 또는 과도하게 형식적인 의미로 해석될 필요는 없다.Unless otherwise defined, all terms (including technical terms and scientific terms) used in this specification have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which this invention pertains. Terms such as terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the relevant technology and meaning in the context of the present disclosure, and need not be interpreted in an idealized or overly formal sense. does not exist.

본 발명 및 본 명세서에 있어서, 복수의 선택지 중 적어도 1개란, 복수의 선택지로부터 생각되는 모든 조합을 포함한다. 복수의 선택지 중 적어도 1개는, 복수의 선택지 중 어느 1개라도 좋고, 복수의 선택지의 전부라도 좋다. 예를 들면, A와 B와 C 중 적어도 1개란, A만이라도 좋고, B만이라도 좋고, C만이라도 좋고, A와 B라도 좋고, A와 C라도 좋고, B와 C라도 좋고, A와 B와 C라도 좋다.In the present invention and this specification, at least one of a plurality of options includes all combinations considered from the plurality of options. At least one of the plurality of options may be any one of the plurality of options, or may be all of the plurality of options. For example, at least one of A, B, and C can be just A, B alone, C alone, A and B, A and C, B and C, or A, B, and C. good night.

본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라는 용어는 비배타적인 것이다. 「바람직하다」는, 「바람직하지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라는 것을 의미한다. 본 명세서에 있어서, 「바람직하다」라고 기재된 구성은, 적어도, 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 나타낸다. 또한, 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라는 용어는 비배타적인 것이다. 「해도 좋다」는, 「해도 좋지만 이것에 한정되는 것은 아니다」라는 의미이다. 본 명세서에 있어서, 「해도 좋다」라고 기재된 구성은, 적어도, 상기 (1)의 구성에 의해 얻어지는 상기 효과를 나타낸다.In this specification, the term “preferred” is non-exclusive. “Preferable” means “desirable, but not limited to this.” In this specification, the configuration described as “preferable” indicates at least the effect obtained by the configuration in (1) above. Additionally, in this specification, the term “may” is non-exclusive. “You may do it” means “You may do it, but it is not limited to this.” In this specification, the configuration described as “may be done” indicates at least the effect obtained by the configuration in (1) above.

특허청구범위에 있어서, 어떤 구성 요소의 수를 명확하게 특정하고 있지 않고, 영어로 번역된 경우에 단수로 표시되는 경우, 본 발명은 이 구성 요소를 복수 갖고 있어도 좋다. 또한 본 발명은, 이 구성 요소를 1개만 갖고 있어도 좋다.In the scope of the patent claims, if the number of a certain component is not clearly specified and is expressed in the singular when translated into English, the present invention may have a plurality of these components. Additionally, the present invention may have only one of these components.

본 발명에서는, 상술한 바람직한 구성을 서로 조합시키는 것을 제한하지 않는다. 본 발명의 실시형태를 상세히 설명하기 전에, 본 발명은 이하의 설명에 기재된 또는 도면에 도시된 구성 요소의 구성 및 배치가 상세하게 제한되지 않는 것이 이해되어야 한다. 본 발명은 후술하는 실시형태 이외의 실시형태로도 가능하다. 본 발명은 후술하는 실시형태에 다양한 변경을 추가한 실시형태로도 가능하다. 또한, 본 발명은 후술하는 실시형태, 구체예, 및 변경예를 적당히 조합해서 실시할 수 있다.In the present invention, there are no restrictions on combining the above-described preferred configurations with each other. Before describing embodiments of the present invention in detail, it should be understood that the present invention is not limited in detail to the configuration and arrangement of components described in the following description or shown in the drawings. The present invention is also possible in embodiments other than those described later. The present invention is also possible in an embodiment in which various changes are added to the embodiment described later. In addition, the present invention can be implemented by appropriately combining the embodiments, specific examples, and modifications described later.

본 발명의 기정 루트 주행 차량에 의하면, 기정 루트의 노면 상에 있어서 기정 루트 주행 차량으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량이 기정 루트의 노면 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.According to the preset route travel vehicle of the present invention, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are distant from the preset route travel vehicle on the road surface of the preset route can be improved, and even when the preset route travel vehicle is traveling on a curve with a small radius of curvature. Obstacles on the road surface of this preset route can be detected before approaching them.

도 1은 본 발명의 실시형태의 기정 루트 주행 차량의 사용 상황의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시형태의 구체예 1의 골프카를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 3은 구체예 1의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 구체예 1의 골프카가 주행하는 기정 루트의 노면의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 5는 구체예 1의 좌측 촬상 센서 및 우측 촬상 센서의 좌표계를 나타내는 도면이다.
도 6은 구체예 1의 제어 장치가 생성하는 시차 화상(P1)을 나타내는 도면이다.
도 7은 구체예 1의 변경예 1의 기억부가 기억하는 사전 취득 시차 화상(P2)을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시형태의 구체예 2의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 9는 본 발명의 실시형태의 구체예 3의 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다.
도 10은 종래의 골프카의 사용 상황의 일례를 나타내는 평면도이다.1 is a schematic diagram showing an example of a usage situation of a preset route travel vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view schematically showing the golf car of Specific Example 1 of the embodiment of the present invention.
Figure 3 is a block diagram showing the schematic configuration of the golf car of Embodiment 1.
Fig. 4 is a schematic diagram showing an example of the road surface of a predetermined route along which the golf car of embodiment 1 travels.
FIG. 5 is a diagram showing the coordinate systems of the left and right imaging sensors of Embodiment 1.
Fig. 6 is a diagram showing a parallax image P1 generated by the control device of Embodiment 1.
Fig. 7 is a diagram showing a pre-acquisition parallax image P2 stored in the storage unit of Modification Example 1 of Specific Example 1.
Fig. 8 is a block diagram showing the schematic structure of a golf car in Example 2 of the embodiment of the present invention.
Fig. 9 is a block diagram showing the schematic configuration of a golf car in Specific Example 3 of the embodiment of the present invention.
Fig. 10 is a plan view showing an example of a use situation of a conventional golf car.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 도 1을 참조하면서 설명한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)은, 촬상 장치(10)와, 노면 위치 관련 정보 취득부(20)와, 제어 장치(30)와, 요동 장치(40)를 구비한다. 촬상 장치(10), 노면 위치 관련 정보 취득부(20), 제어 장치(30), 및 요동 장치(40)는 기정 루트 주행 차량(1)에 탑재된다. 기정 루트 주행 차량(1)은 기정 루트의 노면(60)을 주행한다. 즉, 기정 루트 주행 차량(1)은 기정 루트를 주행한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. As shown in FIG. 1 , the preset route traveling vehicle 1 of the present embodiment includes an imaging device 10, a road surface position-related information acquisition unit 20, a control device 30, and a shaking device 40. is provided. The imaging device 10, the road surface position-related information acquisition unit 20, the control device 30, and the rocking device 40 are mounted on the preset route traveling vehicle 1. The preset route traveling vehicle 1 travels on the road surface 60 of the preset route. That is, the preset route traveling vehicle 1 travels the preset route.

촬상 장치(10)는 40° 이상 90° 이하의 수평 화각(A)에서 촬상한다. 즉, 촬상 장치(10)의 수평 화각은 비교적 작다. 바꿔 말하면, 촬상 장치(10)의 촬상 범위가 비교적 작다.The imaging device 10 captures images at a horizontal angle of view (A) of 40° or more and 90° or less. That is, the horizontal angle of view of the imaging device 10 is relatively small. In other words, the imaging range of the imaging device 10 is relatively small.

요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기정 루트 주행 차량(1)의 차량 상하 방향을 따른 요동 축선(40)을 중심으로 촬상 장치(10)를 차체에 대하여 요동시킨다.The rocking device 40 controls the preset route travel vehicle 1 so that the future travel position of the preset route travel vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is included in the imaging range of the imaging device 10. The imaging device 10 is rocked with respect to the vehicle body around the rocking axis 40 along the vehicle vertical direction.

노면 위치 관련 정보 취득부(20)는 노면 위치 관련 정보를 취득한다. 노면 위치 관련 정보란, 요동하는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정하기 위한 정보이다.The road surface location-related information acquisition unit 20 acquires road surface location-related information. The road surface position related information is information for estimating the position of the road surface 60 of the preset route in the image captured by the oscillating imaging device 10.

제어 장치(30)는 요동 장치(40)에 의한 촬상 장치(10)의 요동을 제어한다. 제어 장치(30)는, 노면 위치 관련 정보 취득부(20)가 취득한 노면 위치 관련 정보에 의거하여, 요동하는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다. 제어 장치(30)는 화상 중의 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다.The control device 30 controls the shaking of the imaging device 10 by the shaking device 40 . The control device 30 estimates the position of the road surface 60 of the preset route in the image captured by the oscillating imaging device 10, based on the road surface position related information acquired by the road surface position related information acquisition unit 20. do. The control device 30 detects obstacles on the road surface 60 of the preset route in the image.

도 1은 기정 루트의 노면(60) 상의 기정 루트 주행 차량(1)을 위로부터 본 도면이고, 도 10은 기정 루트의 노면(60) 상의 종래의 기정 루트 주행 차량(301)을 위로부터 본 도면이다. 도 1 및 도 10은 기정 루트 주행 차량(1)이 급커브(곡률 반경이 작은 커브)에 접근한 상황을 나타낸다.FIG. 1 is a view from above of a preset route traveling vehicle 1 on a road surface 60 of a preset route, and FIG. 10 is a view of a conventional preset route travel vehicle 301 on a road surface 60 of a preset route from above. am. 1 and 10 show a situation in which a vehicle 1 traveling on a preset route approaches a sharp curve (a curve with a small radius of curvature).

종래의 기정 루트 주행 차량(301)의 촬상 장치(310)는 요동하지 않는다. 촬상 장치(310)의 수평 화각이 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)과 동일할 경우, 촬상 장치(310)의 수평 화각은 비교적 작다. 그 때문에, 도 10에 나타내는 바와 같이, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우, 촬상 장치(310)의 촬상 범위 내에, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(301)의 장래의 주행 위치가 포함되지 않거나 조금밖에 포함되지 않는다. 그것에 의해, 기정 루트 주행 차량(301)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근할 때까지 장해물을 검출할 수 없다. 가령, 촬상 장치(310)의 수평 화각(A)이 클 경우, 기정 루트 주행 차량(301)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 그러나, 촬상 장치(310)의 수평 화각(A)이 크면, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률이 낮다.The imaging device 310 of the conventional route traveling vehicle 301 does not shake. When the horizontal angle of view of the imaging device 310 is the same as the horizontal angle of view (A) of the imaging device 10, the horizontal angle of view of the imaging device 310 is relatively small. Therefore, as shown in FIG. 10, when driving on a curve with a small radius of curvature, the future image of the vehicle 301 traveling on the predetermined route on the road surface 60 of the preset route is within the imaging range of the imaging device 310. Driving position is not included or only slightly included. As a result, the obstacle cannot be detected until the preset route traveling vehicle 301 approaches the obstacle on the road surface 60 of the preset route. For example, when the horizontal angle of view (A) of the imaging device 310 is large, the obstacle can be detected before the vehicle 301 traveling the preset route approaches the obstacle on the road surface 60 of the preset route. However, when the horizontal angle of view A of the imaging device 310 is large, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are far from the vehicle 1 traveling on the preset route on the road surface 60 of the preset route are low.

한편, 기정 루트 주행 차량(1)은, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 기정 루트 주행 차량(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 촬상 장치(10)를 요동시키는 요동 장치(40)를 갖는다. 그 때문에, 도 1에 나타내는 바와 같이, 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작아도, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 장래의 주행 위치를 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 때문에, 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작음에도 불구하고, 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 기정 루트 주행 차량(1)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다. 촬상 장치(10)의 수평 화각(A)이 작음으로써, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있다.On the other hand, the preset route travel vehicle 1 uses the imaging device 10 so that the future travel position of the preset route travel vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is included in the imaging range of the imaging device 10. ) has a rocking device 40 that swings. Therefore, as shown in FIG. 1, even if the horizontal angle of view A of the imaging device 10 is small, when driving on a curve with a small radius of curvature, the road surface 60 of the preset route is in the imaging range of the imaging device 10. ) can be reliably included in the future driving position. Therefore, even though the horizontal angle of view A of the imaging device 10 is small, when driving on a curve with a small radius of curvature, the preset route traveling vehicle 1 approaches an obstacle on the road surface 60 of the preset route. Obstacles can be detected before they occur. Since the horizontal angle of view A of the imaging device 10 is small, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are far from the vehicle 1 traveling on the preset route on the road surface 60 of the preset route can be improved.

이상과 같이, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 기정 루트 주행 차량(1)으로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 향상시킬 수 있음과 아울러, 곡률 반경이 작은 커브를 주행 중이어도 기정 루트 주행 차량(1)이 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물에 접근하기 전에 장해물을 검출할 수 있다.As described above, the detection accuracy and detection rate of obstacles that are distant from the preset route travel vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route can be improved, and even when driving on a curve with a small radius of curvature, the preset route travel vehicle (1) It is possible to detect an obstacle before approaching the obstacle on the road surface 60 of the preset route.

(실시형태의 구체예 1)(Specific example 1 of embodiment)

이어서, 본 발명의 실시형태의 구체예 1에 대해서 도 2~도 6을 사용하여 설명한다. 구체예 1은 골프카에 본 발명을 적용한 일례이다. 구체예 1의 골프카(1)는 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 또한, 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태와 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.Next, Specific Example 1 of the embodiment of the present invention will be described using FIGS. 2 to 6. Specific Example 1 is an example of applying the present invention to a golf car. The golf car 1 of Specific Example 1 has all the characteristics of the preset route traveling vehicle 1 of the above-described embodiment. In addition, in the following description, description of the same parts as the above-described embodiment will be omitted.

이하의 설명에 있어서, 상하 방향, 전후 방향, 좌우 방향은, 차량 상하 방향, 차량 전후 방향, 차량 좌우 방향이다. 차량 상하 방향은, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 수평면에 직교하는 방향이다. 차량 좌우 방향이란, 전체 차륜이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 수평면 내의 방향으로서, 기정 루트 주행 차량(1)의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 좌우 방향이다. 차량 전후 방향이란, 차량 상하 방향과 차량 좌우 방향에 직교하는 방향으로서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 향해서 승차하는 승무원에 있어서의 전후 방향이다. 각 도면에 나타내는 화살표 F, 화살표 B, 화살표 U, 화살표 D, 화살표 L, 화살표 R은, 각각, 전방향, 후방향, 상방향, 하방향, 좌방향, 우방향을 나타내고 있다.In the following description, the up and down direction, front and rear direction, and left and right direction are the vehicle up and down direction, the vehicle front and back direction, and the vehicle left and right direction. The vehicle up-down direction is a direction perpendicular to the horizontal plane when the preset route traveling vehicle 1 is stopped with all wheels in contact with the horizontal plane. The left and right direction of the vehicle refers to the direction within the horizontal plane when the preset route travel vehicle 1 is stopped with all wheels in contact with the horizontal plane, and is the left and right direction for the riding crew facing the direction of travel of the preset route travel vehicle 1. It's a direction. The vehicle forward and backward direction is a direction perpendicular to the vehicle up and down direction and the left and right direction of the vehicle, and is the forward and backward direction for the crew riding toward the direction of travel of the vehicle traveling on the preset route. Arrow F, arrow B, arrow U, arrow D, arrow L, and arrow R shown in each figure represent forward, backward, upward, downward, left, and right directions, respectively.

<골프카의 전체 구성><Overall configuration of golf car>

도 2는 구체예 1의 골프카를 모식적으로 나타낸 측면도이다. 도 3은 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 차체(9)와 4개의 차륜(3)을 구비한다. 4개의 차륜(3)은 2개의 전륜(3fl, 3fr)을 포함한다. 2개의 전륜(3fl, 3fr)은 좌우 방향으로 나열되어 차체(9)의 전방부에 배치되어 있다. 4개의 차륜(3)은 2개의 후륜(3rl, 3rr)을 포함한다. 2개의 후륜(3rl, 3rr)은 좌우 방향으로 나열되어 차체(9)의 후방부에 배치되어 있다. 골프카(1)는, 4개의 차륜(3)이 회전함으로써 주행한다.Figure 2 is a side view schematically showing the golf car of Embodiment 1. Figure 3 is a block diagram showing the schematic configuration of a golf car. As shown in FIGS. 2 and 3, the golf car 1 has a car body 9 and four wheels 3. The four wheels 3 include two front wheels 3fl and 3fr. The two front wheels 3fl and 3fr are aligned in the left and right directions and are arranged in the front part of the car body 9. The four wheels 3 include two rear wheels 3rl and 3rr. The two rear wheels 3rl and 3rr are aligned in the left and right directions and are arranged at the rear of the car body 9. The golf car 1 travels by rotating the four wheels 3.

차체(9)는 시트(2)와 지붕부(9a)를 갖는다. 시트(2)는 복수의 승무원이 착좌 가능하게 구성된다. 시트(2)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)를 포함한다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)는 전후 방향으로 나열되어 있다. 프론트 시트(2f) 및 리어 시트(2r)는, 각각, 2명의 승무원이 착좌 가능하게 구성된다. 프론트 시트(2f)는 리어 시트(2r)의 앞에 배치된다. 지붕부(9a)는 프론트 시트(2f)와 리어 시트(2r)의 위에 배치된다. 또한, 시트(2)의 구성은 이것에 한하지 않는다. 시트(2)에 착좌 가능한 승무원의 최대수는 4명에 한하지 않는다.The vehicle body 9 has a seat 2 and a roof portion 9a. The seat 2 is configured to allow multiple crew members to sit on it. The seat 2 includes a front seat 2f and a rear seat 2r. The front seat 2f and the rear seat 2r are arranged in the front-to-rear direction. The front seat 2f and the rear seat 2r are each configured to seat two crew members. The front seat 2f is disposed in front of the rear seat 2r. The roof portion 9a is disposed above the front seat 2f and the rear seat 2r. Additionally, the configuration of the sheet 2 is not limited to this. The maximum number of crew members who can sit on seats (2) is not limited to 4.

골프카(1)는 구동 장치(4)를 구비한다. 구동 장치(4)는, 예를 들면 전기 모터를 갖는다. 골프카(1)는 전동차이다. 도시하지 않은 배터리의 전력이 구동 장치(4)의 전기 모터에 공급된다. 구동 장치(4)는 후륜(3rr, 3rl)에 구동력을 부여 가능하게 구성되어 있다.The golf car (1) is equipped with a driving device (4). The drive device 4 has, for example, an electric motor. A golf car (1) is an electric car. Power from a battery, not shown, is supplied to the electric motor of the drive device 4. The drive device 4 is configured to provide driving force to the rear wheels 3rr and 3rl.

골프카(1)는 복수의 제동 장치(5)를 구비한다. 골프카(1)가 갖는 제동 장치(5)의 수는 4개이다. 4개의 제동 장치(5)는 4개의 차륜(3)에 각각 설치된다. 4개의 제동 장치(5)는 4개의 차륜(3)에 제동력을 부여 가능하게 구성되어 있다. 제동 장치(5)는, 예를 들면, 유압식의 디스크 브레이크 장치로 구성된다.The golf car (1) is equipped with a plurality of braking devices (5). The number of braking devices 5 in the golf car 1 is four. Four braking devices (5) are installed on each of the four wheels (3). The four braking devices 5 are configured to apply braking force to the four wheels 3. The braking device 5 is comprised of, for example, a hydraulic disc brake device.

도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 스티어링 휠(11)을 구비한다. 스티어링 휠(11)은 조타 장치(15)에 접속된다. 스티어링 휠(11)은 프론트 시트(2f)에 앉는 1명의 승무원에 의해 조작 가능한 위치에 배치되어 있다. 스티어링 휠(11)은, 골프카(1)의 진행 방향을 바꾸기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 스티어링 휠(11)의 회전에 의해, 조타 장치(15)가 제어되고, 전륜(3fr, 3fl)이 조타된다. 구체예 1의 골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 중 어느 하나로 주행된다. 자동 운전 모드에서는, 스티어링 휠(11)의 조작에 의하지 않고, 골프카(1)의 진행 방향이 제어된다. 수동 운전 모드에서는, 승무원이 스티어링 휠(11)을 조작함으로써 골프카(1)의 진행 방향이 제어된다.As shown in FIGS. 2 and 3, the golf car 1 is equipped with a steering wheel 11. The steering wheel 11 is connected to the steering device 15. The steering wheel 11 is arranged in a position that can be operated by one crew member sitting on the front seat 2f. The steering wheel 11 is operated by a crew member to change the direction of travel of the golf car 1. By rotating the steering wheel 11, the steering device 15 is controlled and the front wheels 3fr and 3fl are steered. The golf car 1 of Specific Example 1 is driven in either an automatic driving mode or a manual driving mode. In the automatic driving mode, the traveling direction of the golf car 1 is controlled without operating the steering wheel 11. In the manual driving mode, the traveling direction of the golf car 1 is controlled by the crew member manipulating the steering wheel 11.

골프카(1)는 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 구비한다. 액슬 페달(12)은, 골프카(1)의 주행을 개시 또는 가속시키기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 액슬 페달(12)의 조작에 의해, 구동 장치(4)에 의해 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력이 증대한다. 브레이크 페달(13)은, 골프카(1)의 주행을 정지 또는 감속시키기 위해서, 승무원에 의해 조작된다. 브레이크 페달(13)의 조작에 의해, 제동 장치(5)가 작동한다. 구체예 1의 골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드 중 어느 하나로 주행된다. 자동 운전 모드에서는, 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)의 조작에 의하지 않고, 골프카(1)의 속도가 제어된다. 수동 운전 모드에서는, 승무원이 액슬 페달(12) 및 브레이크 페달(13)을 조작함으로써 골프카(1)의 속도가 제어된다.The golf car (1) is equipped with an axle pedal (12) and a brake pedal (13). The axle pedal 12 is operated by a crew member to start or accelerate the driving of the golf car 1. By operating the axle pedal 12, the driving force applied to the rear wheels 3rr and 3rl by the drive device 4 increases. The brake pedal 13 is operated by a crew member to stop or slow down the golf car 1. By operating the brake pedal 13, the braking device 5 operates. The golf car 1 of Specific Example 1 is driven in either an automatic driving mode or a manual driving mode. In the automatic driving mode, the speed of the golf car 1 is controlled without operating the axle pedal 12 and the brake pedal 13. In the manual driving mode, the speed of the golf car 1 is controlled by the crew member operating the axle pedal 12 and the brake pedal 13.

골프카(1)는 유도선 센서(8)를 구비한다. 유도선 센서(8)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 유도선 센서(8)는 골프카(1)가 주행하는 기정 루트에 매설된 전자 유도선을 검출한다. 도 4는 골프카(1)가 주행하는 기정 루트의 노면(60)의 일례를 나타내는 모식도이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 전자 유도선(62)은 기정 루트를 따라 매설된다. 전자 유도선(62)은 전자파를 발신한다. 유도선 센서(8)는 전자 유도선(62)이 발신하는 전자파를 수신한다. 유도선 센서(8)는, 전자 유도선(62)의 전자파를 수신하면, 전자 유도선(62)의 강도를 나타내는 검출 신호를, 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 제어 장치(50)는, 이 검출 신호에 의거하여 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남량을 검출한다. 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남이 해소되도록, 조타 장치(15)를 제어함으로써 골프카(1)의 진행 방향을 제어한다. 이것에 의해, 골프카(1)는 기정 루트를 따라 주행할 수 있다.The golf car (1) is equipped with a guide wire sensor (8). The guide wire sensor (8) is installed at the lower part of the vehicle body (9). The guide wire sensor 8 detects the electromagnetic guide wire buried in the preset route along which the golf car 1 travels. FIG. 4 is a schematic diagram showing an example of the road surface 60 of a predetermined route along which the golf car 1 travels. As shown in Fig. 4, the electromagnetic guide line 62 is buried along a predefined route. The electromagnetic guide line 62 transmits electromagnetic waves. The guide wire sensor 8 receives electromagnetic waves emitted by the electromagnetic guide wire 62. When the guide wire sensor 8 receives electromagnetic waves from the electromagnetic guide wire 62, it outputs a detection signal indicating the intensity of the electromagnetic guide wire 62 to the control device 50, which will be described later. The control device 50 detects the amount of deviation in the left and right directions of the electromagnetic guide wire 62 with respect to the guide wire sensor 8 based on this detection signal. The control device 50 controls the moving direction of the golf car 1 by controlling the steering device 15 so that the left-right deviation of the electromagnetic guide wire 62 with respect to the guide wire sensor 8 is resolved. Thereby, the golf car 1 can travel along a preset route.

골프카(1)는 차륜 회전 센서(6)를 구비한다. 차륜 회전 센서(6)는 후륜(3rl)에 설치된다. 차륜 회전 센서(6)는 후륜(3rl)의 회전각을 검출한다. 차륜 회전 센서(6)는, 예를 들면, 로터리 엔코더로 구성된다. 차륜 회전 센서(6)는, 검출한 후륜(3rl)의 회전각의 신호를, 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 또한, 차륜 회전 센서(6)는 전륜(3fl, 3fr), 후륜(3rr) 중 어느 하나에 설치되어도 좋다.The golf car (1) is equipped with a wheel rotation sensor (6). The wheel rotation sensor 6 is installed on the rear wheel 3rl. The wheel rotation sensor 6 detects the rotation angle of the rear wheel 3rl. The wheel rotation sensor 6 is comprised of, for example, a rotary encoder. The wheel rotation sensor 6 outputs a signal of the detected rotation angle of the rear wheel 3rl to the control device 50, which will be described later. Additionally, the wheel rotation sensor 6 may be installed on either the front wheels 3fl or 3fr or the rear wheels 3rr.

골프카(1)는 매설 마커 검출 센서(7)를 구비한다. 매설 마커 검출 센서(7)는 차체(9)의 하부에 설치된다. 매설 마커 검출 센서(7)는 기정 루트의 노면(60)에 매설된 매설 마커(61)를 검출한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 복수의 매설 마커(61)가 기정 루트의 노면(60)을 따라 매설되어 있다. 매설 마커(61)는 자기식의 매설 마커이다. 각 매설 마커(61)는 복수의 자석으로 구성된다. 매설 마커(61)는 복수의 자석의 배치나 간격의 조합으로 구성되는 자장을 생성한다. 도 4에 있어서, 기정 루트의 스타트 위치(S)로부터 예를 들면 등간격으로, 복수의 매설 마커(61)가 매설된다. 도 4의 예에서는, 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설 마커(61)가 매설되어 있다. 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설된 매설 마커(61)가, 골프카(1)가 최초에 통과하는 매설 마커(61)이다. 또한, 기정 루트의 스타트 위치(S)에 매설 마커(61)가 매설되지 않아도 좋다. 매설 마커는 전파식의 매설 마커 라도 좋고, 광학식 또는 초음파식의 매설 마커라도 좋다.The golf car (1) is equipped with a buried marker detection sensor (7). The buried marker detection sensor 7 is installed at the lower part of the vehicle body 9. The buried marker detection sensor 7 detects the buried marker 61 buried in the road surface 60 of the preset route. As shown in Fig. 4, a plurality of buried markers 61 are buried along the road surface 60 of the preset route. The embedded marker 61 is a magnetic embedded marker. Each buried marker 61 is composed of a plurality of magnets. The buried marker 61 generates a magnetic field composed of a combination of the arrangement and spacing of a plurality of magnets. In Fig. 4, a plurality of buried markers 61 are buried, for example, at equal intervals from the start position S of the preset route. In the example of Fig. 4, an embedded marker 61 is embedded at the start position S of the preset route. The buried marker 61 buried at the start position S of the preset route is the buried marker 61 through which the golf car 1 first passes. Additionally, the embedded marker 61 does not need to be embedded at the start position S of the preset route. The buried marker may be a radio wave buried marker, or may be an optical or ultrasonic type buried marker.

매설 마커 검출 센서(7)는 매설 마커(61)로부터 정보를 판독 가능하게 구성된다. 매설 마커 검출 센서(7)는 자력 센서이다. 매설 마커 검출 센서(7)는, 골프카(1)가 매설 마커(61)를 통과한 시점에서, 매설 마커(61)의 자장을 검출한다. 매설 마커 검출 센서(7)는, 매설 마커(61)의 자장을 검출하면, 검출한 자장의 정보를 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다. 제어 장치(50)는, 골프카(1)의 사용 중에, 매설 마커 검출 센서(7)에서 검출한 매설 마커(61)의 자장의 형상에 의거하여 식별되는 식별 정보를 나타내는 검출 신호를 취득한다.The buried marker detection sensor 7 is configured to be able to read information from the buried marker 61. The buried marker detection sensor 7 is a magnetic sensor. The buried marker detection sensor 7 detects the magnetic field of the buried marker 61 when the golf car 1 passes the buried marker 61. When the buried marker detection sensor 7 detects the magnetic field of the buried marker 61, it outputs information on the detected magnetic field to the control device 50, which will be described later. The control device 50 acquires a detection signal representing identification information identified based on the shape of the magnetic field of the buried marker 61 detected by the buried marker detection sensor 7 while the golf car 1 is in use.

도 2에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 촬상 장치(10)를 구비한다. 촬상 장치(10)는 차체(9)의 전면 중앙부에 설치된다. 촬상 장치(10)는, 차체(9)의 상부에 설치되어도 좋고, 차체(9)의 하부에 설치되어도 좋고, 차체(9)에 있어서의 상 하 방향의 중앙부에 설치되어도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 40° 이상 90° 이하이다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 45° 이상이라도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 80° 이하라도 좋다. 촬상 장치(10)의 수평 화각은 75° 이하라도 좋다.As shown in FIG. 2, the golf car 1 is equipped with an imaging device 10. The imaging device 10 is installed in the front center of the vehicle body 9. The imaging device 10 may be installed at the top of the vehicle body 9, may be installed at the bottom of the vehicle body 9, or may be installed at the central portion of the vehicle body 9 in the vertical direction. The horizontal viewing angle of the imaging device 10 is 40° or more and 90° or less. The horizontal angle of view of the imaging device 10 may be 45° or more. The horizontal angle of view of the imaging device 10 may be 80° or less. The horizontal angle of view of the imaging device 10 may be 75° or less.

골프카(1)는 요동 장치(40)를 구비한다. 요동 장치(40)는 요동 축선(L1)을 중심으로 촬상 장치(10)를 요동시키도록 구성되어 있다. 도 2에서는, 요동 축선(L1)은 상하 방향으로 평행하다. 좌우 방향으로 보아서, 요동 축선(L1)은 상하 방향에 대하여 ±45°의 범위 내에서 경사져 있어도 좋다. 요동 장치(40)는, 차체(9)에 대하여 촬상 장치(10)를 360°미만의 각도 범위 내에서 요동 가능하다. 이하의 설명에 있어서, 촬상 장치(10)의 요동 각도란, 촬상 장치(10)가 차체(9)에 대하여 요동 축선(L1)을 중심으로 해서 요동한 각도이다. 또한. 요동 장치(40)는, 차체(9)에 대하여 촬상 장치(10)를 360° 이상 회전 가능하게 구성되어 있어도 좋다. 요동 장치(40)는, 예를 들면, 2방향으로 회전 가능한 전기 모터를 갖는다. 도시하지 않은 배터리의 전력이 구동 장치(4)의 전기 모터에 공급된다.The golf car 1 is equipped with a rocking device 40. The rocking device 40 is configured to rock the imaging device 10 about the rocking axis L1. In Fig. 2, the rocking axis L1 is parallel in the vertical direction. When viewed in the left-right direction, the swing axis L1 may be inclined within a range of ±45° with respect to the vertical direction. The rocking device 40 can rock the imaging device 10 with respect to the vehicle body 9 within an angle range of less than 360°. In the following description, the rocking angle of the imaging device 10 is the angle at which the imaging device 10 swings with respect to the vehicle body 9 around the rocking axis L1. also. The rocking device 40 may be configured to rotate the imaging device 10 by 360° or more with respect to the vehicle body 9. The rocking device 40 has, for example, an electric motor capable of rotating in two directions. Power from a battery, not shown, is supplied to the electric motor of the drive device 4.

요동 장치(40)는 제어 장치(50)에 의해 제어된다. 제어 장치(50)에 제어된 요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 골프카(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 범위에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 즉, 요동 장치(40)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)로부터 진행 방향으로 떨어진 영역이, 촬상 장치(10)가 촬상하는 화상 내에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 요동 장치(40)는, 제어 장치(50)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 목표 요동 각도는, 수m 정도 앞(예를 들면, 5m 앞)의 기정 루트의 노면(60)의 방향과 동일 또는 거의 동일하다. 목표 요동 각도는, 후술하는 기정 루트 지도 정보와 골프카(1)의 현재 위치에 의거하여 설정된다.The rocking device 40 is controlled by a control device 50. The shaking device 40 controlled by the control device 50 swings the imaging device 10 so that the future running position of the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route is included in the imaging range. That is, the rocking device 40 shakes the imaging device 10 so that the area on the road surface 60 of the predetermined route away from the host vehicle 1 in the direction of travel is included in the image captured by the imaging device 10. I order it. The rocking device 40 swings the imaging device 10 based on the target rocking angle set by the control device 50 . The target swing angle is the same or almost the same as the direction of the road surface 60 of the preset route several meters ahead (for example, 5 meters ahead). The target swing angle is set based on the preset route map information described later and the current position of the golf car 1.

제어 장치(50)는, 요동 축선(L1)을 중심으로 한 소정의 요동 각도 범위 내에서 촬상 장치(10)가 요동하도록, 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 각도 범위는, 예를 들면 30° 이상이라도 좋다. 요동 각도 범위는, 예를 들면 180° 이하라도 좋다. 요동 각도 범위는, 촬상 장치(10)의 수평 화각과 요동 각도 범위의 합계가, 예를 들면 120° 이상 180° 이하로 되도록 설정되어도 좋다. 즉, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 90°일 경우, 요동 각도 범위는 30° 이상 90° 이하라도 좋다. 또한, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 40°일 경우, 요동 각도 범위는 80° 이상 120° 이하라도 좋다.The control device 50 controls the rocking device 40 so that the imaging device 10 swings within a predetermined rocking angle range centered on the rocking axis L1. The swing angle range may be, for example, 30° or more. The swing angle range may be, for example, 180° or less. The swing angle range may be set so that the sum of the horizontal view angle of the imaging device 10 and the swing angle range is, for example, 120° or more and 180° or less. That is, when the horizontal viewing angle of the imaging device 10 is 90°, the swing angle range may be 30° or more and 90° or less. Additionally, when the horizontal viewing angle of the imaging device 10 is 40°, the swing angle range may be 80° or more and 120° or less.

구체예 1에 있어서, 촬상 장치(10)는 스테레오 카메라이다. 도 3에 나타내는 바와 같이, 촬상 장치(10)는, 좌측 화상 센서(10a)와, 우측 화상 센서(10b)와, 이들 2개의 화상 센서(10a, 10b)를 유지하는 유지체(10c)를 갖는다. 좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)는, 미리 정해진 기하 조건 하에서 유지체(10c)에 유지되어 있다. 유지체(10c)는 요동 장치(40)에 지지된다. 좌측 화상 센서(10a)의 광축과 우측 화상 센서(10b)의 광축은 평행하다. 전체 차륜(3)이 수평면에 접한 상태에서 기정 루트 주행 차량(1)이 정지하고 있을 때에, 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)는 동일 높이에 있다. 촬상 장치(10)의 요동 각도가 0일 때, 우측 화상 센서(10b)와 좌측 화상 센서(10a)는, 좌우 방향으로 평행한 1개의 직선 상 에 있다. 즉, 우측 화상 센서(10b)는, 좌측 화상 센서(10a)로부터 차량 우방향으로 떨어진 위치에 배치된다. 좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)는, CCD(Charge coupled Device) 센서나 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 센서 등의 일반적인 가시광 센서이다.In Specific Example 1, the imaging device 10 is a stereo camera. As shown in FIG. 3, the imaging device 10 has a left image sensor 10a, a right image sensor 10b, and a holding body 10c that holds these two image sensors 10a and 10b. . The left image sensor 10a and the right image sensor 10b are held on the holding body 10c under predetermined geometric conditions. The holding body 10c is supported on the rocking device 40. The optical axis of the left image sensor 10a and the optical axis of the right image sensor 10b are parallel. When the preset route traveling vehicle 1 is stopped with all wheels 3 in contact with the horizontal plane, the left image sensor 10a and the right image sensor 10b are at the same height. When the swing angle of the imaging device 10 is 0, the right image sensor 10b and the left image sensor 10a are on one straight line parallel in the left and right directions. That is, the right image sensor 10b is disposed at a position away from the left image sensor 10a in the right direction of the vehicle. The left image sensor 10a and the right image sensor 10b are general visible light sensors such as a charge coupled device (CCD) sensor or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS) sensor.

좌측 화상 센서(10a) 및 우측 화상 센서(10b)에 고정된 좌표계를 도 5에 나타낸다. 촬상 장치(10)의 요동 각도가 0일 때, 좌표계의 X축은 좌우 방향으로 평행하며, Y축은 상하 방향으로 평행하며, Z축은 전후 방향으로 평행하다. X축 및 Y축은 좌측 화상 및 우측 화상의 좌표축이다. 좌측 화상 센서(10a)가 촬상한 화상을 좌측 화상이라 하고, 우측 화상 센서(10b)가 촬상한 화상을 우측 화상이라고 한다. 촬상 장치(10)는 좌측 화상 및 우측 화상을 후술하는 제어 장치(50)에 출력한다.The coordinate system fixed to the left image sensor 10a and the right image sensor 10b is shown in FIG. 5. When the swing angle of the imaging device 10 is 0, the X-axis of the coordinate system is parallel in the left and right directions, the Y-axis is parallel in the up-and-down direction, and the Z-axis is parallel in the front-back direction. The X-axis and Y-axis are the coordinate axes of the left image and the right image. The image captured by the left image sensor 10a is called a left image, and the image captured by the right image sensor 10b is called a right image. The imaging device 10 outputs the left image and the right image to the control device 50, which will be described later.

<제어 장치의 개략 구성><Outline configuration of control device>

도 3에 나타내는 바와 같이, 골프카(1)는 제어 장치(50)를 구비한다. 제어 장치(50)는 프로세서(51) 및 기억부(52)를 구비한다. 프로세서(51)는, 예를 들면 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphics Processing Unit), 마이크로프로세서, 멀티프로세서, 특정 용도용 집적 회로(ASIC), 프로그램 가능한 논리 회로(PLC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 및 본 명세서에 기재하는 처리를 실행할 수 있는 임의의 다른 회로가 포함된다. 기억부(52)는 프로세서(51)에서 실행되는 처리에 필요한 정보를 기억한다. 기억부(52)는, 예를 들면, ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함한다.As shown in FIG. 3, the golf car 1 is equipped with a control device 50. The control device 50 includes a processor 51 and a storage unit 52. The processor 51 may include, for example, a Central Processing Unit (CPU), a Graphics Processing Unit (GPU), a microprocessor, a multiprocessor, an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic circuit (PLC), and a field programmable gate array. (FPGA) and any other circuitry capable of executing the processing described herein. The storage unit 52 stores information necessary for processing executed by the processor 51. The storage unit 52 includes, for example, ROM (Read Only Memory) and RAM (Random Access Memory).

골프카(1)는 자동 운전 모드와 수동 운전 모드로 스위칭 가능하다. 자동 운전 모드에서는, 골프카(1)는 기정 루트를 자동적으로 주행한다. 자동 운전 모드의 경우, 제어 장치(50)는 골프카(1)를 자동적으로 주행시키기 위한 자동 운전 제어를 행한다. 또한, 자동 운전 모드에 있어서, 제어 장치(50)는, 후술하는 노면 위치 관련 정보에 의거하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출하는 장해물 검출 처리를 행한다. 자동 운전 모드에 있어서, 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우, 골프카(1)의 속도를 저하시킨다.The golf car (1) can be switched between automatic driving mode and manual driving mode. In the automatic driving mode, the golf car 1 automatically travels a preset route. In the case of the automatic driving mode, the control device 50 performs automatic driving control to automatically drive the golf car 1. Additionally, in the automatic driving mode, the control device 50 performs obstacle detection processing to detect an obstacle on the road surface 60 of the preset route based on road surface position-related information, which will be described later. In the automatic driving mode, the control device 50 reduces the speed of the golf car 1 when detecting an obstacle on the road surface 60 of the preset route.

(1) 통상의 자동 운전 제어(1) Normal automatic operation control

제어 장치(50)는 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호를 취득한다. 제어 장치(50)는, 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 조타 장치(15)를 제어한다.The control device 50 acquires a detection signal from the guide wire sensor 8. The control device 50 controls the steering device 15 based on a detection signal from the guide wire sensor 8.

제어 장치(50)의 기억부(52)는 속도 제어 정보를 미리 기억하고 있다. 속도제어 정보는, 자장에 의거하여 식별되는 식별 정보와 골프카(1)의 속도가 관련지어진 정보이다. 제어 장치(50)는, 취득한 식별 정보에 의거하여 기억부(52)로부터 속도 제어 정보를 읽어낸다. 그리고, 제어 장치(50)는 취득한 식별 정보에 관련지어진 골프카(1)의 속도를 취득한다. 제어 장치(50)는 차륜 회전 센서(6)의 신호에 의거하여 골프카(1)의 현재 속도를 산출한다. 그리고, 제어 장치(50)는, 골프카(1)의 현재 속도가 취득한 속도로 되도록, 구동 장치(4) 및 제동 장치(5)를 제어한다. 또한, 골프카(1)는, 골프카(1)의 현재 속도를 검출하기 위해서, 차륜 회전 센서(6)와는 별도로, 4개의 차륜(3) 중 어느 하나의 차륜(3)의 회전 속도를 검출하는 센서를 갖고 있어도 좋다.The storage unit 52 of the control device 50 stores speed control information in advance. The speed control information is information that relates the speed of the golf car 1 to identification information identified based on a magnetic field. The control device 50 reads speed control information from the storage unit 52 based on the acquired identification information. Then, the control device 50 acquires the speed of the golf car 1 associated with the acquired identification information. The control device 50 calculates the current speed of the golf car 1 based on the signal from the wheel rotation sensor 6. Then, the control device 50 controls the driving device 4 and the braking device 5 so that the current speed of the golf car 1 is the acquired speed. Additionally, in order to detect the current speed of the golf car 1, the golf car 1 detects the rotation speed of any one of the four wheels 3 separately from the wheel rotation sensor 6. It would be nice to have a sensor that does this.

골프카(1)의 가속이 필요할 경우, 제어 장치(50)는, 구동 장치(4)에 대하여, 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력을 증가시키기 위한 신호를 송신한다. 골프카(1)의 감속이 필요할 경우, 제어 장치(50)는 제동 장치(5)에 대하여 후륜(3rr, 3rl)에 부여되는 구동력을 감소시키기 위한 신호를 송신한다. 필요한 감속도가 클 경우에는, 제어 장치(50)는, 구동 장치(4)로의 신호의 송부에 추가해서, 제동 장치(5)에 대하여 4개의 차륜(3)에 제동력을 부여하기 위한 신호를 송신한다.When acceleration of the golf car 1 is required, the control device 50 transmits a signal to the drive device 4 to increase the driving force applied to the rear wheels 3rr and 3rl. When the golf car 1 needs to decelerate, the control device 50 transmits a signal to the braking device 5 to reduce the driving force applied to the rear wheels 3rr and 3rl. When the required deceleration is large, the control device 50, in addition to sending a signal to the driving device 4, transmits a signal to the braking device 5 for applying braking force to the four wheels 3. do.

(2) 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우의 자동 운전 제어(2) Automatic driving control when an obstacle is detected on the road surface 60 of the preset route

제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시킨다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시킨 후, 최종적으로, 골프카(1)의 주행을 정지시켜도 좋다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물이 검출되지 않게 되었을 경우에, 골프카(1)의 속도를 통상의 자동 운전 제어시의 속도로 되돌려도 좋다. 제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 제동 장치(5) 및 구동 장치(4) 중 적어도 일방을 제어함으로써 골프카(1)의 속도를 저하시키거나, 또는, 골프카(1)의 주행을 정지시킨다.When the control device 50 detects an obstacle on the road surface 60 of the preset route, it reduces the speed of the golf car 1. When detecting an obstacle on the road surface 60 of the preset route, the control device 50 may reduce the speed of the golf car 1 and then finally stop the golf car 1 from running. When the obstacle on the road surface 60 of the preset route is no longer detected, the control device 50 may return the speed of the golf car 1 to the speed during normal automatic driving control. When detecting an obstacle on the road surface 60 of the preset route, the control device 50 reduces the speed of the golf car 1 by controlling at least one of the braking device 5 and the driving device 4. , or, stop the golf car 1 from running.

또한, 골프카(1)는, 소리 또는 광에 의해 승무원 및 골프카(1)의 주위의 사람에게 통지하는 통지 수단을 갖고 있어도 좋다. 제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에 통지 수단을 작동시켜도 좋다. 통지 수단의 작동은 골프카(1)의 속도를 저하시키기 전에 개시해도 좋다.Additionally, the golf car 1 may have a notification means that notifies the crew and people around the golf car 1 by sound or light. The control device 50 may activate the notification means when detecting an obstacle on the road surface 60 of the preset route. The operation of the notification means may be started before the speed of the golf car 1 is lowered.

(3) 장해물 검출 처리(3) Obstacle detection processing

이어서, 제어 장치(50)의 장해물 검출 처리에 대하여 설명한다. 제어 장치(50)의 기억부(52)는, 장해물 검출 처리에 사용하는 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억하고 있다. 기정 루트 지도 정보(Ia)는 통상의 자동 운전 제어에도 사용되어도 좋다. 기정 루트 지도 정보(Ia)에는, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 포함된다. 기정 루트 지도 정보(Ia)는, 본 발명의 제 1 기정 루트 지도 정보와 제 2 기정 루트 지도 정보의 어느 것에나 상당한다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 기정 루트의 노면(60)의 형상은 직선과 커브로 구성된다. 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보는, 전자 유도선(62)의 형상과 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보라도 좋다. 기정 루트의 노면(60)의 형상은, 전자 유도선(62)의 형상과 기정 루트의 노면(60)의 폭으로부터 특정할 수 있다. 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보는, 예를 들면, 도 4에 나타내는 스타트 위치(S)로부터 얼마만큼 떨어진 위치인가라는 정보이다. 예를 들면, 도 4에 나타내는 위치(Sa)의 상대 위치 정보는, 스타트 위치(S)로부터 거리(Da)만큼 떨어져 있다는 정보이다. 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 절대 위치 정보는, 예를 들면, 위도와 경도로 나타내어진다.Next, the obstacle detection processing of the control device 50 will be described. The storage unit 52 of the control device 50 stores in advance the preset route map information Ia used in the obstacle detection process. The preset route map information (Ia) may also be used for normal automatic driving control. The preset route map information Ia includes information on the shape and width of the road surface 60 of the preset route, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route. The preset route map information (Ia) corresponds to either the first preset route map information or the second preset route map information of the present invention. As shown in Fig. 4, the shape of the road surface 60 of the preset route is composed of straight lines and curves. The information on the shape and width of the road surface 60 of the preset route may be information on the shape of the electromagnetic guide line 62 and the width of the road surface 60 of the preset route. The shape of the road surface 60 of the preset route can be specified from the shape of the electromagnetic guide line 62 and the width of the road surface 60 of the preset route. The relative position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route is, for example, information about how far the positions are from the start position S shown in FIG. 4. For example, the relative position information of the position Sa shown in FIG. 4 is information that the distance Da is away from the start position S. Absolute position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route is expressed as latitude and longitude, for example.

제어 장치(50)는, 장해물 검출 처리에 있어서, 현재 위치 추정 처리와, 노면 위치 추정 처리와, 장해물 검출 처리와, 촬상 장치 요동 처리를 실행한다. 이들 처리는 골프카(1)의 사용 중에 행해진다. 제어 장치(50)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다. 제어 장치(50)는 본 발명의 제어 장치를 포함한다. 이하, 각처리의 상세에 대하여 설명한다.In the obstacle detection process, the control device 50 executes a current position estimation process, a road surface position estimation process, an obstacle detection process, and an imaging device shaking process. These processes are performed during use of the golf car 1. The control device 50 includes the control device 30 of the above-described embodiment. Control device 50 includes a control device of the present invention. Hereinafter, the details of each process will be explained.

(3-1) 현재 위치 추정 처리(3-1) Current location estimation processing

제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 추정 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 현재 위치 추정 처리에 있어서, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다. 이하, 현재 위치 추정 처리의 상세를 설명한다.The control device 50 executes a current position estimation process to estimate the current position of the host vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route. In the current position estimation process, the control device 50 uses the preset route map information Ia stored in the storage unit 52, the detection signal from the wheel rotation sensor 6, and the guide line sensor 8. Based on the detection signal, the current position of the own vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is estimated. Hereinafter, details of the current position estimation process will be described.

제어 장치(50)는, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호를 사용한 오도메트리(주행 거리 계측법)에 의해, 스타트 위치(S)로부터, 또는, 통과한 매설 마커(61)로부터의 골프카(1)의 이동 거리를 산출한다. 또한, 제어 장치(50)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 유도선 센서(8)에 대한 전자 유도선(62)의 좌우 방향의 어긋남량을 추정한다. 제어 장치(50)는, 산출된 이동 거리와, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 어긋남량에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다. 이동 거리와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 기정 루트에 있어서의 골프카(1)의 현재의 대략의 위치를 추정할 수 있다. 이동 거리와 기정 루트 지도 정보(Ia)에 추가해서, 추정된 어긋남량을 이용함으로써 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정할 수 있다.The control device 50 detects the golf car from the start position S or from the buried marker 61 that has passed by odometry (traveling distance measurement method) using the detection signal from the wheel rotation sensor 6. Calculate the moving distance in (1). Additionally, the control device 50 estimates the amount of deviation in the left and right directions of the electromagnetic guide wire 62 with respect to the guide wire sensor 8 based on the detection signal from the guide wire sensor 8. The control device 50 estimates the current position of the own vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route based on the calculated travel distance, preset route map information Ia, and the estimated deviation amount. . From the travel distance and the preset route map information Ia, the current approximate position of the golf car 1 on the preset route can be estimated. In addition to the travel distance and the preset route map information Ia, the current position of the own vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route can be estimated by using the estimated amount of deviation.

현재 위치의 추정에, 매설 마커(61)로부터의 이동 거리가 사용될 경우, 현재 위치의 추정에, 매설 마커 검출 센서(7)가 검출한 매설 마커(61)의 식별 정보도 사용된다. 즉, 이 경우, 제어 장치(50)는, 현재 위치 추정 처리에 있어서, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 현재 위치를 추정한다.When the moving distance from the buried marker 61 is used to estimate the current position, identification information of the buried marker 61 detected by the buried marker detection sensor 7 is also used to estimate the current position. That is, in this case, in the current position estimation process, the control device 50 uses the preset route map information Ia stored in the storage unit 52, the detection signal from the wheel rotation sensor 6, and the buried marker. Based on the detection signal from the detection sensor 7 and the detection signal from the guide line sensor 8, the current position of the own vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is estimated.

현재 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 현재 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 사용되지 않는다.In the current position estimation process, information on the shape of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route are used. do. In the current position estimation process, information on the width of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia is not used.

(3-2) 노면 위치 추정 처리(3-2) Road surface location estimation processing

제어 장치(50)는 현재 위치 추정 처리의 후, 노면 위치 추정 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 노면 위치 추정 처리에 있어서, 골프카(1)의 사용 중에 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 이 노면 위치 추정 처리에서는 노면 위치 관련 정보가 사용된다. 노면 위치 관련 정보란, 골프카(1)의 사용 중에 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정하기 위한 정보이다. 구체예 1에 있어서, 노면 위치 관련 정보는 기정 루트 지도 정보(Ia)이다. 기억부(52)는 미리 노면 위치 관련 정보를 기억하고 있다. 즉, 구체예 1의 기억부(52)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다.The control device 50 executes road surface position estimation processing after the current position estimation processing. In road surface position estimation processing, the control device 50 estimates the position of the road surface 70 of a predetermined route in an image captured by the imaging device 10 while the golf car 1 is in use. In this road surface position estimation process, road surface position related information is used. The road surface position-related information is information for estimating the position of the road surface 70 of the predetermined route in the image captured by the imaging device 10 while the golf car 1 is in use. In Specific Example 1, the road surface location related information is preset route map information (Ia). The storage unit 52 stores road surface location-related information in advance. That is, the storage unit 52 of specific example 1 is an example of the road surface position-related information acquisition unit 20 of the above-described embodiment.

제어 장치(50)는 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도를 취득한다. 제어 장치(50)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 기정 루트 주행 차량(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭을 추정할 수 있다. 또한, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭과, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 의거하여, 현재 위치에 있어서 현재의 요동 각도에서 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있다. 그 때문에, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도로부터, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있다.The control device 50 acquires the current swing angle of the imaging device 10. The control device 50 includes preset route map information Ia (road surface position-related information) stored in the storage unit 52, the current position of the preset route traveling vehicle 1 estimated by the control device 50, and , the position of the road surface 70 of the preset route in the image captured by the imaging device 10 is estimated based on information related to the current swing angle of the imaging device 10. From the estimated current position of the own vehicle 1 and the preset route map information Ia, the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route including the future driving position of the own vehicle 1 can be estimated. . In addition, based on the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route including the future driving position of the own vehicle 1 and the current shaking angle of the imaging device 10, the current shaking at the current position The position of the road surface 70 of the preset route in the image captured by the imaging device 10 at an angle can be estimated. Therefore, the position of the road surface 70 of the preset route in the image can be estimated from the preset route map information Ia, the estimated current position of the own vehicle 1, and the current shaking angle of the imaging device 10. there is.

노면 위치 추정 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다란, 적어도, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 양단의 위치를 추정하는 것이다. 이하, 노면 위치 추정 처리의 일례의 상세를 설명한다.In the road surface position estimation process, information on the shape and width of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route is used. Estimating the position of the road surface 70 of the preset route in the image means estimating at least the positions of both ends in the width direction of the road surface 70 of the preset route in the image. Hereinafter, details of an example of road surface position estimation processing will be described.

제어 장치(50)는, 좌측 화상 센서(10a)에 의해 촬상된 좌측 화상과 우측 화상 센서(10b)에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성한다. 시차 화상은, 예를 들면, SAD(Sum of Absolute Difference) 등의 스테레오 매칭에 의해 생성할 수 있다. 스테레오 매칭의 방법은, 그 외에도, 면적 상관법이나 Census transform을 들 수 있다. 시차 화상의 좌표계는, 도 5에 나타내는 촬상 장치(10)에 고정된 좌표계와 동일하다. 즉, 시차 화상은, 도 5에 나타내는 X축과 Y축을 좌표축으로 한다. 시차 화상은 좌표값마다 시차값을 갖는다. 시차값은 우측 화상과 좌측 화상의 화소의 어긋남량이다. 시차값은, 예를 들면, 좌측 화상에 대한 우측 화상의 횡방향의 화소의 어긋남량이라도 좋다. 제어 장치(50)가 생성하는 시차 화상의 일례인 시차 화상(P1)을 도 6에 나타낸다. 시차 화상(P1)은 도 4에 있어서의 스타트 위치(S)로부터 거리(Da) 떨어진 위치(Sa)에 있어서 요동 각도(θa)의 촬상 장치(10)로 촬상한 화상에 의거하여 생성된 시차 화상이다. The control device 50 generates a parallax image based on the left image captured by the left image sensor 10a and the right image captured by the right image sensor 10b. Parallax images can be generated, for example, by stereo matching such as SAD (Sum of Absolute Difference). Other stereo matching methods include the area correlation method and Census transform. The coordinate system of the parallax image is the same as the coordinate system fixed to the imaging device 10 shown in FIG. 5. That is, the parallax image uses the X and Y axes shown in FIG. 5 as coordinate axes. A parallax image has a parallax value for each coordinate value. The parallax value is the amount of discrepancy between the pixels of the right image and the left image. The parallax value may be, for example, the amount of displacement of pixels in the horizontal direction of the right image with respect to the left image. A parallax image P1, which is an example of a parallax image generated by the control device 50, is shown in FIG. 6. The parallax image P1 is a parallax image generated based on an image captured by the imaging device 10 at a swing angle θa at a position Sa that is a distance Da away from the start position S in FIG. 4. am.

제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 추정된 자차(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 제어 장치(50)는 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출(추정)한다. 보다 상세하게는, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값과, 각 X 좌표값에 대응지어진 시차값의 범위를 산출한다. 즉, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 엄밀히 나타내는 것은 아니고, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단과 그 근방을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출한다.The control device 50 is based on the preset route map information Ia (road surface position related information), the estimated current position of the own vehicle 1, and the information related to the current swing angle of the imaging device 10. The position of the road surface 70 of the preset route in the parallax image is estimated. Specifically, the control device 50 calculates (estimates) a plurality of X coordinate values representing both ends of the road surface 70 of the predetermined route in the parallax image. More specifically, the control device 50 calculates a plurality of In other words, the control device 50 does not strictly represent both ends of the road surface 70 of the preset route in the parallax image, but provides a plurality of Calculate

예를 들면, 제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 중앙을 지나는 라인을 추정해도 좋다. 이 경우, 제어 장치(50)는, 추정된 라인 상의 복수의 시차값과, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 실제의 폭의 정보에 의거하여, 시차 화상 상의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값 및 각 X 좌표에 대응하는 시차값의 범위를 산출한다.For example, the control device 50 may provide information on the shape of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia, and the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia. ) of the preset route in the parallax image, based on relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the image, the estimated current position of the own vehicle 1, and information related to the current shaking angle of the imaging device 10. A line passing through the center of the road surface 70 in the width direction may be estimated. In this case, the control device 50 operates on the parallax image based on the plurality of parallax values on the estimated line and information on the actual width of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia. A plurality of X coordinate values representing both ends of the road surface 70 of the preset route and a range of parallax values corresponding to each X coordinate are calculated.

또한, 예를 들면, 제어 장치(50)는, 기정 루트 지도 정보(Ia)와, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값 및 각 X 좌표에 대응하는 시차값의 범위를 직접 산출해도 좋다.Additionally, for example, the control device 50 may operate based on the preset route map information Ia, the estimated current position of the own vehicle 1, and the information related to the current swing angle of the imaging device 10. , a plurality of X coordinate values representing both ends of the road surface 70 of the preset route in the parallax image and the range of parallax values corresponding to each

도 6에 나타내는 시차 화상(P1) 중의 기정 루트의 노면(70)의 폭방향 양단의 위치를 나타내는 복수의 X 좌표값은, 시차값의 범위(da)에 대응지어진 X 좌표값(X₁ 및 X₁₀)과, 시차값의 범위(db)에 대응지어진 X 좌표값(X₂ 및 X₉)과, 시차값의 범위(dc)에 대응지어진 X 좌표값(X₃ 및 X₈)과, 시차값의 범위(dd)에 대응지어진 X 좌표값(X₄ 및 X₇)과, 시차값의 범위(de)에 대응지어진 X 좌표값(X₅ 및 X₆)이다. 시차값의 범위(da~dg)의 관계는 da>db>dc>dd>de>df>dg이다.The _plurality of ₁₀ ), X coordinate values (X ₂ and X ₉ ) corresponding to the range (db) of the parallax value, X coordinate values (X ₃ _and X coordinate values (X ₄ and X ₇ ) corresponding to the range (dd) of , and X coordinate values (X ₅ _and The relationship between the range of time difference values (da~dg) is da>db>dc>dd>de>df>dg.

도 6의 시차 화상(P1)에서는, 장해물(Ob4)이 있음으로써 시차값이 범위(de) 내에서 X 좌표값이 X₅인 영역이 존재하지 않는다. 제어 장치(50)는, 예를 들면, 시차값이 범위(de)에서 X 좌표값이 X₆인 선분 등으로부터, 시차 화상(P1)에 있어서 시차값이 범위(de)에서 X 좌표값이 X₅인 선분의 위치를 추정한다.In the parallax image P1 in FIG. 6, there is an obstacle Ob4, so there is no area where the X coordinate value is X ₅ within the parallax value range de. For example, the control device 50 generates, for example, _a line segment whose X coordinate value is Estimate the position of the line segment that is ₅ .

(3-3) 장해물 검출 처리(3-3) Obstacle detection processing

제어 장치(50)는 노면 위치 추정 처리의 후 장해물 검출 처리를 실행한다. 제어 장치(50)는, 장해물 검출 처리에 있어서, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(70(60)) 상의 장해물을 검출한다.The control device 50 executes obstacle detection processing after road surface position estimation processing. In the obstacle detection process, the control device 50 detects an obstacle on the road surface 70 (60) of the preset route in the image captured by the imaging device 10.

우선, 제어 장치(50)는 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 장해물을 검출한다. 제어 장치(50)는 생성한 시차 화상을 이용하여 화상 중의 장해물을 검출한다. 여기에서의 장해물이란, 골프카(1)의 주행에 있어서 장해가 될 가능성을 갖는 지 아닌지는 불문하고, 입체물을 말한다. 화상 중의 장해물을 검출하는 처리는, 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정한 후에 행해도 좋고, 추정하기 전에 행해도 좋다. 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상에 있어서, 예를 들면, 동일 시차값이 Y축 방향으로 미리 정해진 화소수를 초과해서 연속하고, 시차값이 다른 영역과 X축 방향으로 인접하는 영역을 장해물로 해서 검출해도 좋다. 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상에 있어서, 예를 들면, 소정의 범위 내의 시차값이 Y축 방향으로 미리 정해진 화소수를 초과해서 연속하고, 시차값의 차가 소정값보다 큰 영역과 X축쪽으로 인접하는 영역을 장해물로 해서 검출해도 좋다. 도 6에 있어서, 영역(Ob1, Ob2, Ob3, Ob4)이 장해물로서 검출된다.First, the control device 50 detects an obstacle in an image captured by the imaging device 10. The control device 50 detects obstacles in the image using the generated parallax image. The obstacle here refers to a three-dimensional object regardless of whether it has the potential to become an obstacle to the driving of the golf car 1. The process of detecting the obstacle in the image may be performed after estimating the position of the road surface 70 of the predetermined route in the image, or may be performed before estimating it. In the generated parallax image, the control device 50, for example, selects an area where the same parallax value is continuous in the Y-axis direction in excess of a predetermined number of pixels and is adjacent to an area where the parallax value is different in the X-axis direction. It can also be detected as an obstacle. In the generated parallax image, the control device 50, for example, selects an area where the parallax value within a predetermined range continues beyond a predetermined number of pixels in the Y-axis direction and the difference in the parallax value is greater than the predetermined value, and The area adjacent to the axis may be detected as an obstacle. In Fig. 6, areas Ob1, Ob2, Ob3, and Ob4 are detected as obstacles.

이어서, 제어 장치(50)는, 검출된 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정한다. 즉, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 장해물이 노면 위치 추정 처리에서 추정된 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정한다. 구체적으로는, 제어 장치(50)는, 시차 화상에 있어서, 장해물의 하단을 나타내는 X 좌표값이 기정 루트의 노면(70)을 나타내고, 장해물의 하단의 시차값과 동일 시차값에 대응지어진 X 좌표값의 범위 내에 포함되는지 아닌지를 판정한다. 포함될 경우, 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 있다고 판정된다. 이 방법에 의해, 기정 루트의 노면(60)에 접하는 장해물뿐만 아니라, 기정 루트의 노면(60)에 접하고 있지 않고 기정 루트의 노면(60)의 바로 위에 존재하는 장해물도 검출할 수 있다. 예를 들면, 도 6에 나타내어지는 장해물(Ob1~Ob4) 중, 장해물(Ob4)만이 기정 루트의 노면(70) 상에 있다고 판정된다. 이와 같이 하여, 제어 장치(50)는 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다.Next, the control device 50 determines whether or not the detected obstacle exists on the road surface 70 of the preset route. That is, the control device 50 determines whether the obstacle in the parallax image exists on the road surface 70 of the predetermined route in the parallax image estimated in the road surface position estimation process. Specifically, the control device 50 determines that, in a parallax image, an Determine whether the value is within the range or not. If included, it is determined that the obstacle is on the road surface 70 of the predefined route. By this method, not only obstacles in contact with the road surface 60 of the preset route can be detected, but also obstacles that are not in contact with the road surface 60 of the preset route and exist immediately above the road surface 60 of the preset route. For example, among the obstacles Ob1 to Ob4 shown in FIG. 6, it is determined that only the obstacle Ob4 is on the road surface 70 of the preset route. In this way, the control device 50 detects obstacles on the road surface 60 of the predetermined route.

또한, 제어 장치(50)는, 시차 화상 중의 장해물을 둘러싸는 최소의 직사각형 영역이, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)과 겹치는지 아닌지를 판정한 후에, 기정 루트의 노면(70)과 겹치는 직사각형 영역 내의 장해물에 대하여, 상술한 판정을 해도 좋다. 이 2단계 판정에 의해, 보다 고속으로 장해물이 기정 루트의 노면(70) 상에 존재하는지 아닌지를 판정할 수 있다.Additionally, the control device 50 determines whether or not the minimum rectangular area surrounding the obstacle in the parallax image overlaps the road surface 70 of the preset route in the parallax image, and then determines whether the minimum rectangular area surrounding the obstacle overlaps the road surface 70 of the preset route in the parallax image. For obstacles within a rectangular area, the above-described determination may be made. By this two-step determination, it is possible to determine whether or not an obstacle exists on the road surface 70 of the preset route at a higher speed.

(3-4) 촬상 장치 요동 처리(3-4) Imaging device fluctuation processing

제어 장치(50)는, 촬상 장치 요동 처리에 있어서, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia), 및, 제어 장치(50)에 의해 추정된 자차(1)의 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상을 추정할 수 있다. 즉, 추정된 자차(1)의 현재 위치와, 기정 루트 지도 정보(Ia)로부터, 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 방향을 추정할 수 있다. 자차(1)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 방향으로부터, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(1)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정할 수 있다.The control device 50 stores the storage unit 52 so that the future running position of the host vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is included in the imaging range of the image pickup device 10 in the image pickup device shaking processing. The target swing angle of the rocking device 40 is set based on the default route map information Ia stored in ) and the current position of the own vehicle 1 estimated by the control device 50. From the estimated current position of the own vehicle 1 and the preset route map information Ia, the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route including the future driving position of the own vehicle 1 can be estimated. That is, from the estimated current position of the own vehicle 1 and the preset route map information Ia, the direction of a portion of the road surface 60 of the preset route including the future driving position of the own vehicle 1 can be estimated. . From the direction of a portion of the road surface 60 of the preset route including the future driving position of the own vehicle 1, the future running position of the own vehicle 1 on the road surface 60 of the preset route is determined by the imaging device 10. The target rocking angle of the rocking device 40 can be set to be included in the imaging range of .

목표 요동 각도를 설정하는 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 사용된다. 목표 요동 각도를 설정하는 처리에서는, 기정 루트 지도 정보(Ia)에 포함되는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 사용되지 않는다.In the process of setting the target swing angle, information on the shape of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia, and relative position information or absolute positions of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route Information is used. In the process of setting the target swing angle, information on the width of the road surface 60 of the preset route included in the preset route map information Ia is not used.

제어 장치(50)는 촬상 장치 요동 처리에 있어서 설정한 목표 요동 각도에 의거하여 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 장치(40)는 설정된 목표 요동 각도로 되도록 촬상 장치(10)를 요동시킨다. 이상이, 장해물 검출 처리의 설명이다.The control device 50 controls the shaking device 40 based on the target shaking angle set in the imaging device shaking processing. The shaking device 40 shakes the imaging device 10 to achieve a set target shaking angle. This is the explanation of the obstacle detection process.

구체예 1은 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다.Specific example 1 exhibits the following effects in addition to the effects of the above-described embodiment.

제어 장치(50)는, 요동 축선(L1)을 중심으로 한 30° 이상 180° 이하의 요동 각도 범위 내에서 촬상 장치(10)가 요동하도록, 요동 장치(40)를 제어한다. 요동 각도 범위가 30° 이상으로 비교적 크다. 그 때문에, 촬상 장치(10)의 수평 화각이 작아도, 골프카(1)가 곡률 반경이 작은 커브를 주행할 경우에, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상에, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 장래의 주행 위치를 보다 확실하게 포함시킬 수 있다.The control device 50 controls the rocking device 40 so that the imaging device 10 swings within a rocking angle range of 30° or more and 180° or less centered on the rocking axis L1. The swing angle range is relatively large, over 30°. Therefore, even if the horizontal angle of view of the imaging device 10 is small, when the golf car 1 travels on a curve with a small radius of curvature, the road surface 60 of the preset route is included in the image captured by the imaging device 10. The future driving position can be included more reliably.

제어 장치(50)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia), 및, 제어 장치(50)에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 이것에 의해, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)가 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세하게 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면(60)을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.The control device 50 sets the target swing angle of the rocking device 40 based on the preset route map information Ia stored in the storage unit 52 and the current position estimated by the control device 50. do. As a result, compared to the case where the golf car 1 acquires information on the target rocking angle while the golf car 1 is in use, the amount of information acquired during use of the golf car 1 is suppressed, and the target rocking angle is observed. You can set it in detail. Thereby, the road surface 60 of the predefined route can be included more reliably at an appropriate position in the captured image. As a result, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

기억부(52)(노면 위치 관련 정보 취득부)는 노면 위치 관련 정보를 미리 기억한다. 이것에 의해, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는, 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.The storage unit 52 (road surface location-related information acquisition unit) stores road surface location-related information in advance. By this, compared to the case where the golf car 1 acquires the road surface position related information during use of the golf car 1, the amount of information acquired during use of the golf car 1 is suppressed, and the road surface position related information is more visible. You can obtain detailed information. The control device 50 uses the road surface position-related information acquired in this way to detect obstacles on the road surface 60 of the preset route. Therefore, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

기억부(52)(노면 위치 관련 정보 취득부)는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 포함하는 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억한다. 그 때문에, 제어 장치(50)는, 미리 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정할 수 있다.The storage unit 52 (road surface position related information acquisition unit) is road surface position related information, including information on the shape and width of the road surface 60 of the preset route and the relative positions of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route. Preset route map information (Ia) including information or absolute location information is stored in advance. Therefore, the control device 50 stores pre-stored route map information Ia (road surface position-related information), the current position estimated by the control device 50, and the current fluctuation of the imaging device 10. Based on the information related to the angle, the position of the road surface 60 (70) of the predetermined route in the image captured by the imaging device 10 can be estimated.

촬상 장치(10)는 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)를 갖는 스테레오 카메라이다. 좌측 화상 센서(10a)와 우측 화상 센서(10b)를 갖는 스테레오 카메라를 촬상 장치(10)로서 사용함으로써, 좌측 화상 센서(10a)에 의해 촬상된 좌측 화상과, 우측 화상 센서(10b)에 의해 촬상된 우측 화상에 의거하여 시차 화상을 생성하고, 이 시차 화상을 이용하여 장해물을 검출하는 것이 가능해진다. 또한, 1차원 스캔의 레이저 레이더를 사용한 장해물 검출에서는, 기복이 있는 노면을 장해물로서 검출하기 쉽다는 문제가 있다. 한편, 스테레오 카메라를 사용한 장해물 검출에서는, 노면의 기복의 영향을 억제하면서 장해물을 검출할 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.The imaging device 10 is a stereo camera having a left image sensor 10a and a right image sensor 10b. By using a stereo camera having a left image sensor 10a and a right image sensor 10b as the imaging device 10, the left image captured by the left image sensor 10a and the image captured by the right image sensor 10b It becomes possible to generate a parallax image based on the right image and detect an obstacle using this parallax image. Additionally, in obstacle detection using a one-dimensional scanning laser radar, there is a problem that it is easy to detect an undulating road surface as an obstacle. On the other hand, in obstacle detection using a stereo camera, the obstacle can be detected while suppressing the influence of road surface undulations. As a result, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

제어 장치(50)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출했을 경우에, 골프카(1)의 속도를 저하시키거나, 또는, 골프카(1)의 주행을 정지시킨다. 이것에 의해, 수동이 아니라 자동으로 골프카(1)를 감속 또는 정지시킬 수 있다. 그 결과, 장해물과의 접촉이 회피될 가능성을 높일 수 있다.When the control device 50 detects an obstacle on the road surface 60 of the preset route, it reduces the speed of the golf car 1 or stops the golf car 1 from running. This allows the golf car 1 to be decelerated or stopped automatically rather than manually. As a result, the possibility of avoiding contact with an obstacle can be increased.

(실시형태의 구체예 1의 변경예 1)(Modification 1 of Specific Example 1 of Embodiment)

구체예 1에 있어서, 기억부(52)는 노면 위치 관련 정보로서 기정 루트 지도 정보(Ia)를 미리 기억하고 있다. 그리고, 제어 장치(50)는, 생성한 시차 화상, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia)(노면 위치 관련 정보), 제어 장치(50)에 의해 추정된 자차(1)의 현재 위치, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 산출하고 있다.In Specific Example 1, the storage unit 52 stores in advance the preset route map information Ia as road surface location-related information. Then, the control device 50 controls the generated parallax image, the preset route map information (Ia) (road surface position-related information) stored in the storage unit 52, and the host vehicle 1 estimated by the control device 50. Based on the information related to the current position and the current shaking angle of the imaging device 10, a plurality of

그러나, 기억부(52)는, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 복수의 위치(S1~Sn)의 사전 취득 시차 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 양단을 나타내는 복수의 X 좌표값을 포함하는 복수의 노면 좌표 정보를 미리 기억하고 있어도 좋다.However, the storage unit 52 contains, as road surface position related information, a plurality of positions (S1 to Sn) representing both ends of the road surface 60 of the preset route in the pre-acquired parallax images. A plurality of road surface coordinate information including X coordinate values may be stored in advance.

복수의 위치(S1~Sn)의 사전 취득 시차 화상이란, 복수의 위치(S1~Sn)의 각각에 있어서 골프카(1)의 촬상 장치(10)에 의해 사전에 촬상된 우측 화상과 좌측 화상에 의거하여 작성된 시차 화상이다. 보다 상세하게는, 사전 취득 시차 화상은, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 우측 화상과 좌측 화상에 의거하여 생성된 시차 화상이다. 예를 들면, 사전 취득 시차 화상을 촬상할 때의 촬상 장치(10)는, 요동 각도가 0인 상태에서 고정되어 있다. 복수의 위치(S1~Sn)는, 예를 들면 등간격으로 나열되어 있어도 좋다. 복수의 위치(S1~Sn)는 스타트 위치(S)를 포함하고 있어도 좋다.The pre-acquired parallax image of the plurality of positions (S1 to Sn) refers to the right and left images previously captured by the imaging device 10 of the golf car 1 at each of the plurality of positions (S1 to Sn). This is a parallax image created based on this. More specifically, the pre-acquisition parallax image is a parallax image generated based on the right and left images captured without shaking the imaging device 10 of the golf car 1. For example, when capturing a pre-acquisition parallax image, the imaging device 10 is fixed with a shaking angle of 0. A plurality of positions (S1 to Sn) may be arranged at equal intervals, for example. The plurality of positions (S1 to Sn) may include the start position (S).

노면 좌표 정보는 X 좌표값과 대응지어진 시차값 또는 시차값의 범위도 포함한다. 복수의 노면 좌표 정보는 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억되어 있다. 1개의 위치에 대한 노면 좌표 정보의 수는 1개이다. 이와 같이, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 복수의 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 화상에 의거하여 생성되어 있다. 노면 좌표 정보는, 사전에 촬상된 화상과, 이 화상이 촬상된 위치의 위치 정보와, 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보에 의거하여 생성된다. 또한, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)와는 다른 차량의 촬상 장치에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있어도 좋다. 단, 이 경우도 촬상 장치는 요동되지 않는다.The road surface coordinate information also includes a parallax value or a range of parallax values corresponding to the X coordinate value. A plurality of road surface coordinate information is stored in the storage unit 52 in association with a plurality of positions (S1 to Sn). The number of road surface coordinate information for one location is one. In this way, the road surface coordinate information is generated based on an image previously captured by the imaging device 10 of the golf car 1. A plurality of road surface coordinate information is generated based on images captured without shaking the imaging device 10 of the golf car 1. Road surface coordinate information is generated based on a previously captured image, location information of the position where the image was captured, and information on the shape of the road surface 60 of the preset route. Additionally, the road surface coordinate information may be generated based on an image captured in advance by an imaging device of a vehicle different from the golf car 1. However, even in this case, the imaging device does not shake.

도 7에, 구체예 1의 변경예 1의 노면 위치 관련 정보를 생성하기 위해서 이용한 사전 취득 시차 화상의 일례인 사전 취득 시차 화상(P2)을 나타낸다. 도 7에 나타내어지는 사전 취득 시차 화상(P2)은, 도 4에 나타내는 위치(Sa)에서 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 또한, 상술한 바와 같이, 도 6에 나타내어지는 시차 화상(P1)도, 위치(Sa)에서 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있다. 이 사전 취득 시차 화상(P2)에 의거하여 생성된 노면 좌표 정보는, 시차값의 범위(da)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₁ 및 X₁₆)과, 시차값의 범위(db)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₂ 및 X₁₇)과, 시차값의 범위(dc)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₃ 및 X₁₈)과, 시차값의 범위(dd)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₄ 및 X₁₉)과, 및, 시차값의 범위(de)에 대응지어진 X 좌표값(X₁₅ 및 X₂₀)이다.Fig. 7 shows a pre-acquisition parallax image P2, which is an example of a pre-acquisition parallax image used to generate road surface position-related information in Modification Example 1 of Specific Example 1. The pre-acquisition parallax image P2 shown in FIG. 7 is generated based on an image captured at the position Sa shown in FIG. 4. Additionally, as described above, the parallax image P1 shown in FIG. 6 is also generated based on the image captured at the position Sa. _The road surface coordinate information generated based on this pre-acquired parallax image P2 includes X coordinate values (X ₁₁ and X coordinate values (X ₁₂ and X ₁₇ ), X coordinate values (X ₁₃ and X ₁₈ ) corresponding to the _range (dc) of the parallax value, and and X ₁₉ ), and X coordinate values (X ₁₅ and X ₂₀ ) corresponding to the range (de) of the parallax value.

제어 장치(50)는, 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억된 복수의 노면 좌표 정보 중으로부터, 추정된 자차(1)의 현재 위치에 가장 가까운 위치에 대응지어진 노면 좌표 정보를 추출한다. 예를 들면, 추정된 자차(1)의 현재 위치가 위치(Sa)에 가장 가까울 경우, 사전 취득 시차 화상(P2)에 의거하여 생성된 노면 좌표 정보가 추출된다. 제어 장치(50)는, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여 추출된 노면 좌표 정보의 X 좌표값 및 시차값을 보정한다. 제어 장치(50)는, 보정 후의 X 좌표값 및 시차값으로부터, 현재의 요동 각도의 촬상 장치(10)로 촬영된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있도록, X 좌표값 및 시차값을 보정한다.The control device 50 selects the position closest to the estimated current position of the own vehicle 1 from among the plurality of road surface coordinate information stored in the storage unit 52 in association with the plurality of positions S1 to Sn. Extract road surface coordinate information. For example, when the estimated current position of the own vehicle 1 is closest to the position Sa, road surface coordinate information generated based on the pre-acquired parallax image P2 is extracted. The control device 50 corrects the X coordinate value and parallax value of the extracted road surface coordinate information based on information related to the current swing angle of the imaging device 10. The control device 50 determines the and correct the disparity value.

구체예 1의 변경예 1에서는, 구체예 1과 노면 위치 관련 정보가 다르다. 그러나, 구체예 1의 변경예 1에서는, 구체예 1과 마찬가지로, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.In Modification Example 1 of Specific Example 1, road surface location-related information is different from Specific Example 1. However, in Modification Example 1 of Specific Example 1, as in Specific Example 1, compared to the case where the golf car 1 acquires road surface location-related information during use of the golf car 1, during use of the golf car 1 While suppressing the amount of information to be acquired, road surface location-related information can be acquired in more detail. The control device 50 uses the road surface location-related information acquired in this way to detect obstacles on the road surface 60 of the preset route. Therefore, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

(실시형태의 구체예 1의 변경예 2)(Modification 2 of Specific Example 1 of Embodiment)

구체예 1의 변경예 1에서는, 복수의 노면 좌표 정보는, 골프카(1)의 촬상 장치(10)를 요동시키지 않고 촬상한 화상에 의거하여 생성되어 있다. 그러나, 복수의 노면 좌표 정보는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차의 장래의 주행 위치가 화상 내에 포함되도록 촬상 장치(10)를 요동시키면서 촬상한 화상에 의거하여 생성되어도 좋다. 또한, 구체예 1의 변경예 1과 마찬가지로, 노면 좌표 정보는, 골프카(1)와는 다른 차량의 촬상 장치에 의해 사전에 촬상된 화상에 의거하여 생성되어 있어도 좋다. 이하, 구체예 1의 변경예 1과 다른 점에 대해서만 설명한다.In Modification 1 of Specific Example 1, a plurality of road surface coordinate information is generated based on images captured without shaking the imaging device 10 of the golf car 1. However, a plurality of road surface coordinate information may be generated based on images captured while shaking the imaging device 10 so that the future running position of the host vehicle on the road surface 60 of the predetermined route is included in the image. Additionally, similarly to Modification 1 of Specific Example 1, the road surface coordinate information may be generated based on an image captured in advance by an imaging device of a vehicle different from the golf car 1. Hereinafter, only the differences from Modification Example 1 of Specific Example 1 will be described.

복수의 노면 좌표 정보의 각각은, 촬상 장치(10)의 요동 각도와 대응지어서 기억부(52)에 기억되어 있다. 상세하게는, 노면 좌표 정보는, 사전 취득 시차 화상을 생성하기 위한 화상을 촬상했을 때의 촬상 장치(10)의 요동 각도와 대응지어서 기억되어 있다.Each of the plurality of pieces of road surface coordinate information is stored in the storage unit 52 in correspondence with the swing angle of the imaging device 10. In detail, the road surface coordinate information is stored in correspondence with the shaking angle of the imaging device 10 when an image for generating a pre-acquisition parallax image is captured.

제어 장치(50)는, 복수의 위치(S1~Sn)와 대응지어서 기억부(52)에 기억된 복수의 노면 좌표 정보 중으로부터, 추정된 자차(1)의 현재 위치에 가장 가까운 위치에 대응지어진 노면 좌표 정보를 추출한다. 제어 장치(50)는, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보와, 추출한 노면 좌표 정보에 대응지어진 촬상 장치(10)의 요동 각도에 의거하여, 추출된 노면 좌표 정보의 X 좌표값 및 시차값을 보정한다. 제어 장치(50)는, 보정 후의 X 좌표값 및 시차값으로부터, 현재의 요동 각도의 촬상 장치(10)로 촬영된 화상 중의 기정 루트의 노면(70)의 위치를 추정할 수 있도록, X 좌표값 및 시차값을 보정한다.The control device 50 selects the position closest to the estimated current position of the own vehicle 1 from among the plurality of road surface coordinate information stored in the storage unit 52 in association with the plurality of positions S1 to Sn. Extract road surface coordinate information. The control device 50 determines the Correct the value and time difference value. The control device 50 determines the and correct the disparity value.

구체예 1의 변경예 2에서도, 골프카(1)의 사용 중에 골프카(1)가 노면 위치 관련 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(1)의 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 노면 위치 관련 정보를 보다 상세하게 취득할 수 있다. 제어 장치(50)는 이와 같이 취득된 노면 위치 관련 정보를 사용하여 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물을 검출한다. 그 때문에, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(1)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.Also in Modification Example 2 of Specific Example 1, compared to the case where the golf car 1 acquires road surface location-related information during use of the golf car 1, the amount of information acquired during use of the golf car 1 is suppressed, and the road surface location is You can obtain more detailed location-related information. The control device 50 uses the road surface location-related information acquired in this way to detect obstacles on the road surface 60 of the preset route. Therefore, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 1 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

(실시형태의 구체예 2)(Specific example 2 of the embodiment)

본 발명의 실시형태의 구체예 2에 대해서, 도 8에 의거하여 설명한다. 도 8은 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 구체예 2의 골프카(101)는 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태 및 구체예 1과 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.Specific example 2 of the embodiment of the present invention will be described based on FIG. 8. Figure 8 is a block diagram showing the schematic configuration of a golf car. The golf car 101 of Specific Example 2 has all the characteristics of the preset route traveling vehicle 1 of the above-described embodiment. In the following description, description of the same parts as the above-described embodiment and specific example 1 will be omitted.

구체예 2의 골프카(101)의 제어 장치(150)는 프로세서(151) 및 기억부(152)를 구비한다. 기억부(152)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 미리 기억하고 있다. 제어 장치(150)는 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(101)의 현재 위치를 추정하지 않는다. 또한, 구체예 2의 골프카(101)는, 골프카(101)의 사용 중에, 골프카(101)의 속도의 제어에 사용되는 목표 속도 정보를 취득한다. 목표 속도 정보는, 목표 속도 정보가 취득된 직후의 골프카(101)가 목표로 하는 속도에 관한 정보이다. 따라서, 골프카(101)는, 자차(101)의 위치를 추정하거나, 골프카(101)의 속도를 제어하거나 하기 위해서 필요한 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)를 구비하고 있지 않다.The control device 150 of the golf car 101 of Specific Example 2 includes a processor 151 and a memory unit 152. The storage unit 152 stores information about the width of the road surface 60 of the preset route in advance. The control device 150 does not estimate the current position of the host vehicle 101 on the road surface 60 of the preset route. Additionally, the golf car 101 of Specific Example 2 acquires target speed information used to control the speed of the golf car 101 while the golf car 101 is in use. The target speed information is information about the target speed of the golf car 101 immediately after the target speed information is acquired. Therefore, the golf car 101 is not equipped with the wheel rotation sensor 6 and the embedded marker detection sensor 7 necessary to estimate the position of the own car 101 or control the speed of the golf car 101. not.

구체예 2의 골프카(101)는, RFID(Radio Frequency Identification) 태그로부터 정보를 판독하는 RFID 리더(170)를 구비하고 있다. RFID 리더(170)는, 골프카(101)의 사용 중에, 자차(101)의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 취득하는 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보는, 본 발명의 노면 위치 관련 정보에 상당한다. 구체예 2의 RFID 리더(170)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다. 즉, 구체예 2의 RFID 리더(170)는 본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부에 상당한다. 또한, 구체예 2의 RFID 리더(170)는 본 발명의 노면 형상 정보 취득부에도 상당한다.The golf car 101 of Specific Example 2 is equipped with an RFID (Radio Frequency Identification) reader 170 that reads information from an RFID (Radio Frequency Identification) tag. During use of the golf car 101, the RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the predetermined route including the future driving position of the host car 101. Information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170 while the golf car 101 is in use corresponds to the road surface location-related information of the present invention. The RFID reader 170 of Specific Example 2 is an example of the road surface location-related information acquisition unit 20 of the above-described embodiment. That is, the RFID reader 170 of Specific Example 2 corresponds to the road surface location-related information acquisition unit of the present invention. Additionally, the RFID reader 170 of Specific Example 2 also corresponds to the road surface shape information acquisition unit of the present invention.

구체예 2에서는, 도 4에 나타내는 복수의 매설 마커(61) 대신에, 복수의 RFID 태그가 기정 루트를 따라 배치되어 있다. RFID 태그는 지표에 드러난 상태여도, 지중에 매설되어 있어도 좋다. RFID 태그의 각각에는, 골프카(101)의 목표 속도 정보와, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보가 기억되어 있다.In Specific Example 2, instead of the plurality of embedded markers 61 shown in FIG. 4, a plurality of RFID tags are arranged along a predetermined route. RFID tags can be exposed on the ground or buried underground. In each of the RFID tags, information on the target speed of the golf car 101 and information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route are stored.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 직하의 RFID 태그로부터 목표 속도 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, RFID 리더(170)가 취득한 목표 속도 정보에 의거하여 구동 장치(4) 또는/및 제동 장치(5)를 제어한다.The RFID reader 170 acquires target speed information from the RFID tag directly below each time the golf car 101 passes over the RFID tag. The control device 150 controls the driving device 4 and/or the braking device 5 based on the target speed information acquired by the RFID reader 170.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 바로 아래의 RFID 태그로부터 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, 기억부(152)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)(노면 위치 관련 정보 취득부)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다. 그리고, 제어 장치(150)는 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70)) 상의 장해물을 검출한다. 제어 장치(150)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다.The RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route from the RFID tag immediately below each time the golf car 101 passes over the RFID tag. The control device 150 stores the information on the width of the road surface 60 of the preset route stored in the storage unit 152 and the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170 (road surface location-related information acquisition unit). Based on the partial shape information and information related to the current swing angle of the imaging device 10, the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image captured by the imaging device 10 is determined. estimate. Then, the control device 150 detects an obstacle on the road surface 60 (70) of the predetermined route in the image. The control device 150 includes the control device 30 of the above-described embodiment.

RFID 리더(170)는, 골프카(101)가 RFID 태그 위를 통과할 때마다, 바로 아래의 RFID 태그로부터 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 제어 장치(150)는, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(101)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, RFID 리더(170)(노면 형상 정보 취득부)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 요동 장치(40)는, 제어 장치(150)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다.The RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route from the RFID tag immediately below each time the golf car 101 passes over the RFID tag. The control device 150 uses an RFID reader 170 (road surface shape information acquisition unit) so that the future running position of the host vehicle 101 on the road surface 60 of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device 10. ) sets the target swing angle of the rocking device 40 based on the information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired. The rocking device 40 swings the imaging device 10 based on the target rocking angle set by the control device 150.

구체예 2는 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다. 구체예 2는, 구체예 1과 동일 구성에 관해서, 구체예 1의 효과와 동일 효과를 나타낸다. 또한, 구체예 2에서는, 촬상 장치(10)의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 또한, 구체예 2에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.Specific example 2 exhibits the following effects in addition to the effects of the above-described embodiment. Specific example 2 has the same structure as specific example 1, and shows the same effect as specific example 1. Additionally, in Specific Example 2, estimation of the current position for setting the target swing angle of the imaging device 10 is unnecessary. Additionally, in Specific Example 2, there is no need to estimate the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image. Estimation of the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is unnecessary, and the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image can be estimated with high accuracy.

(실시형태의 구체예 2의 변경예 1)(Modification 1 of Specific Example 2 of Embodiment)

구체예 2에 있어서, RFID 리더(170)는, 골프카(101)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 기억부(152)에 미리 기억되어 있다. 제어 장치(150)는, 기억부(152)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다.In Specific Example 2, the RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route as road surface position-related information while the golf car 101 is in use. Information on the width of the road surface 60 of the preset route is stored in advance in the storage unit 152. The control device 150 includes information on the width of the road surface 60 of the preset route stored in the storage unit 152, information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170, and Based on the information related to the current swing angle of the imaging device 10, the position of the road surface 60 (70) of the predetermined route in the image captured by the imaging device 10 is estimated.

그러나, RFID 리더(170)가, 골프카(101)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 기억부(152)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억하고 있지 않아도 좋다. 제어 장치(150)는, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.However, the RFID reader 170 may acquire information on the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route as road surface position-related information while the golf car 101 is in use. In this case, the storage unit 152 does not need to store information on the width of the road surface 60 of the preset route. The control device 150 is based on information on the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170 and information related to the current swing angle of the imaging device 10, The position of the road surface 60 of the preset route in the image captured by the imaging device 10 is estimated.

구체예 2의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정의 방법이 구체예 2와 다르다. 그러나, 구체예 2의 변경예 1에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 구체예 2의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.In Modification Example 1 of Specific Example 2, the method of estimating the position of the road surface 60 (70) of the predefined route in the image is different from Specific Example 2. However, in Modification 1 of Specific Example 2, as in Specific Example 2, estimation of the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the predefined route in the image is unnecessary. In Modification Example 1 of Specific Example 2, estimation of the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is unnecessary, and the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is It can be estimated with good precision.

(실시형태의 구체예 2의 변경예 2)(Modification 2 of Specific Example 2 of Embodiment)

구체예 2에 있어서, 제어 장치(150)는, 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다.In Specific Example 2, the control device 150 controls the shaking device 40 based on information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170 while the golf car 101 is in use. Set the target swing angle.

그러나, 골프카(101)의 사용 중에 RFID 리더(170)가 목표 요동 각도를 취득하고, 제어 장치(150)는 취득된 목표 요동 각도에 의거하여 요동 장치(40)를 제어해도 좋다. 즉, RFID 태그에는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도에 관련되는 정보가 기억되어 있다.However, while the golf car 101 is in use, the RFID reader 170 may acquire the target rocking angle, and the control device 150 may control the rocking device 40 based on the acquired target rocking angle. That is, information related to the target swing angle of the rocking device 40 is stored in the RFID tag.

구체예 2의 변경예 2에서는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정의 방법이 구체예 2와 다르다. 그러나, 구체예 2의 변경예 2에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 구체예 2의 변경예 2에서는, 촬상 장치의 목표 요동 각도의 설정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 촬상 장치의 목표 요동 각도를 상세하게 설정할 수 있다.In Modification 2 of Specific Example 2, the method of setting the target rocking angle of the rocking device 40 is different from Specific Example 2. However, in Modification 2 of Specific Example 2, like Specific Example 2, estimation of the current position for setting the target rocking angle of the rocking device 40 is unnecessary. In Modification 2 of Specific Example 2, the target rocking angle of the imaging device can be set in detail while estimation of the current position for setting the target rocking angle of the imaging device is unnecessary.

(실시형태의 구체예 3)(Specific example 3 of the embodiment)

본 발명의 실시형태의 구체예 3에 대해서, 도 9에 의거하여 설명한다. 도 9는 골프카의 개략 구성을 나타내는 블록도이다. 구체예 3의 골프카(201)는, 상술한 실시형태의 기정 루트 주행 차량(1)의 특징을 모두 갖고 있다. 이하의 설명에서는, 상술한 실시형태 및 그 구체예 1, 2와 동일 부위에 대한 설명은 생략한다.Specific example 3 of the embodiment of the present invention will be described based on FIG. 9. Figure 9 is a block diagram showing the schematic configuration of a golf car. The golf car 201 of Specific Example 3 has all the characteristics of the preset route traveling vehicle 1 of the above-described embodiment. In the following description, description of the same parts as the above-described embodiment and specific examples 1 and 2 thereof will be omitted.

구체예 3의 제어 장치(250)는 프로세서(251) 및 기억부(252)를 구비한다. 기억부(252)는 기정 루트 지도 정보(Ib)를 미리 기억하고 있다. 기정 루트 지도 정보(Ib)에는, 기정 루트의 노면(60)의 형상의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보가 포함된다. 기정 루트 지도 정보(Ib)는 본 발명의 제 1 기정 루트 지도 정보에 상당한다. 또한, 기억부(252)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억한다. 즉, 실질적으로는, 기억부(252)는, 구체예 1과 마찬가지로, 기정 루트의 노면(60)의 형상 및 폭의 정보와, 기정 루트의 노면(60) 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보를 기억한다.The control device 250 of specific example 3 includes a processor 251 and a storage unit 252. The storage unit 252 stores the default route map information (Ib) in advance. The preset route map information Ib includes information on the shape of the road surface 60 of the preset route, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route. The preset route map information (Ib) corresponds to the first preset route map information of the present invention. Additionally, the storage unit 252 stores information on the width of the road surface 60 of the preset route. That is, substantially, as in the specific example 1, the storage unit 252 includes information on the shape and width of the road surface 60 of the preset route, relative position information of a plurality of positions on the road surface 60 of the preset route, or Remembers absolute location information.

구체예 3의 골프카(201)는, 구체예 1의 골프카(1)와 마찬가지로, 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)를 구비한다. 제어 장치(250)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 현재 위치를 추정한다. 또는, 구체예 3의 제어 장치(250)는, 기억부(52)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 현재 위치를 추정한다.The golf car 201 of specific example 3, like the golf car 1 of specific example 1, is provided with a wheel rotation sensor 6 and an embedded marker detection sensor 7. The control device 250 is based on the preset route map information Ib stored in the storage unit 52, the detection signal from the wheel rotation sensor 6, and the detection signal from the guide wire sensor 8, The current position of the host vehicle 201 on the road surface 60 of the preset route is estimated. Alternatively, the control device 250 of specific example 3 may detect the preset route map information Ib stored in the storage unit 52, the detection signal from the wheel rotation sensor 6, and the buried marker detection sensor 7. Based on the detection signal of and the detection signal from the guide line sensor 8, the current position of the host vehicle 201 on the road surface 60 of the preset route is estimated.

또한, 구체예 3의 골프카(201)는, 구체예 2의 골프카(101)와 마찬가지로, RFID 리더(170)를 구비하고 있다. RFID 리더(170)는, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 RFID 태그로부터 취득한다. 구체예 3의 RFID 리더(170)는 상술한 실시형태의 노면 위치 관련 정보 취득부(20)의 일례이다.Additionally, the golf car 201 of specific example 3, like the golf car 101 of specific example 2, is provided with an RFID reader 170. While the golf car 201 is in use, the RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route from the RFID tag as road surface location-related information. The RFID reader 170 of Specific Example 3 is an example of the road surface location-related information acquisition unit 20 of the above-described embodiment.

제어 장치(250)는, 구체예 2의 제어 장치(150)와 마찬가지로, 기억부(252)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 추정한다. 제어 장치(250)는 상술한 실시형태의 제어 장치(30)를 포함한다.Similar to the control device 150 of specific example 2, the control device 250 stores information on the width of the road surface 60 of the preset route stored in the storage unit 252 and the road surface of the preset route acquired by the RFID reader 170. Based on information on the shape of a part of 60 and information related to the current swing angle of the imaging device 10, the road surface 60 (70) of the predetermined route in the image captured by the imaging device 10 ) to estimate the location. The control device 250 includes the control device 30 of the above-described embodiment.

또한, 제어 장치(250)는, 구체예 1의 제어 장치(50)와 마찬가지로, 기정 루트의 노면(60)에 있어서의 자차(201)의 장래의 주행 위치가 촬상 장치(10)의 촬상 범위에 포함되도록, 기억부(252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib), 및, 제어 장치(250)에 의해 추정된 자차(201)의 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도를 설정한다. 요동 장치(40)는 제어 장치(250)에 의해 설정된 목표 요동 각도에 의거하여 촬상 장치(10)를 요동시킨다.In addition, the control device 250, like the control device 50 of specific example 1, determines that the future traveling position of the host vehicle 201 on the road surface 60 of the predetermined route is within the imaging range of the imaging device 10. The target swing angle of the rocking device 40 is set based on the default route map information Ib stored in the storage unit 252 and the current position of the host vehicle 201 estimated by the control device 250. Set it. The shaking device 40 shakes the imaging device 10 based on the target shaking angle set by the control device 250.

구체예 3은 상술한 실시형태의 효과에 추가해서 이하의 효과를 나타낸다. 구체예 3은 구체예 1과 동일 구성에 관하여 구체예 1의 효과와 동일 효과를 나타낸다. 구체예 3은 구체예 2와 동일 구성에 관하여 구체예 2의 효과와 동일 효과를 나타낸다.Specific example 3 exhibits the following effects in addition to the effects of the above-described embodiment. Specific example 3 has the same structure as specific example 1 and has the same effect as specific example 1. Specific example 3 has the same structure as specific example 2 and has the same effect as specific example 2.

구체예 3에서는, 요동 장치(40)의 목표 요동 각도의 설정 방법이 구체예 1과 동일하다. 구체예 3에서는, 기억부(252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ib), 및, 제어 장치(250)에 의해 추정된 현재 위치에 의거하여 요동 장치(40)의 목표 요동 각도가 설정된다. 이것에 의해, 골프카(201)의 사용 중에 골프카(201)가 목표 요동 각도의 정보를 취득할 경우에 비하여, 골프카(201)가 사용 중에 취득하는 정보량을 억제하면서, 목표 요동 각도를 보다 상세하게 설정할 수 있다. 그것에 의해, 촬상된 화상 내의 적합한 위치에 기정 루트의 노면(60)을 보다 확실하게 포함시킬 수 있다. 그 결과, 기정 루트의 노면(60) 상에 있어서 골프카(201)로부터 먼 장해물의 검출 정밀도 및 검출률을 보다 향상시킬 수 있다.In specific example 3, the method of setting the target rocking angle of the rocking device 40 is the same as that of specific example 1. In specific example 3, the target swing angle of the rocking device 40 is set based on the preset route map information Ib stored in the storage unit 252 and the current position estimated by the control device 250. As a result, compared to the case where the golf car 201 acquires information on the target rocking angle while the golf car 201 is in use, the amount of information acquired by the golf car 201 is suppressed while the target rocking angle is observed. You can set it in detail. Thereby, the road surface 60 of the predefined route can be included more reliably at an appropriate position in the captured image. As a result, the detection accuracy and detection rate of obstacles far from the golf car 201 on the road surface 60 of the predetermined route can be further improved.

구체예 3에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정의 방법이 구체예 2와 동일하다. 구체예 3에서는, 구체예 2와 마찬가지로, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하다. 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요 하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.In Specific Example 3, the method of estimating the position of the road surface 60 (70) of the predefined route in the image is the same as Specific Example 2. In Specific Example 3, as in Specific Example 2, estimation of the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the predefined route in the image is unnecessary. While estimating the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is unnecessary, the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image can be estimated with high precision.

(실시형태의 구체예 3의 변경예 1)(Modification 1 of Specific Example 3 of Embodiment)

구체예 3에 있어서, RFID 리더(170)는, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보를 취득한다. 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보는 기억부(252)에 미리 기억되어 있다. 제어 장치(250)는, 기억부(252)에 기억된 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.In Specific Example 3, while the golf car 201 is in use, the RFID reader 170 acquires information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route as road surface position related information. Information on the width of the road surface 60 of the preset route is stored in advance in the storage unit 252. The control device 250 includes information on the width of the road surface 60 of the preset route stored in the storage unit 252, information on the shape of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170, and Based on the information related to the current swing angle of the imaging device 10, the position of the road surface 60 of the predetermined route in the image captured by the imaging device 10 is estimated.

그러나, RFID 리더(170)가, 골프카(201)의 사용 중에, 노면 위치 관련 정보로서, 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 기억부(252)는 기정 루트의 노면(60)의 폭의 정보를 기억하고 있지 않아도 좋다. 제어 장치(250)는, RFID 리더(170)가 취득한 기정 루트의 노면(60)의 일부분의 형상 및 폭의 정보, 및, 촬상 장치(10)의 현재의 요동 각도에 관련되는 정보에 의거하여, 촬상 장치(10)에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면(60)의 위치를 추정한다.However, the RFID reader 170 may acquire information on the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route as road surface position-related information while the golf car 201 is in use. In this case, the storage unit 252 does not need to store information about the width of the road surface 60 of the preset route. The control device 250 is based on information on the shape and width of a portion of the road surface 60 of the preset route acquired by the RFID reader 170 and information related to the current swing angle of the imaging device 10, The position of the road surface 60 of the preset route in the image captured by the imaging device 10 is estimated.

구체예 3의 변경예 1은, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정 의 방법이 구체예 2의 변경예 1과 동일하다. 구체예 3의 변경예 1에서는, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면(60(70))의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다.In Modification Example 1 of Specific Example 3, the method of estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is the same as Modification Example 1 of Specific Example 2. In Modification Example 1 of Specific Example 3, estimation of the current position for estimating the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is unnecessary, and the position of the road surface 60 (70) of the preset route in the image is It can be estimated with good precision.

본 발명은, 상술한 실시형태의 구체예 1, 2, 3 및 그 변경예에 한정되는 것은 아니고, 특허청구범위에 기재한 한에 있어서 다양한 변경이 가능하다. 이하, 본 발명의 실시형태의 구체예의 다른 변경예에 대하여 설명한다.The present invention is not limited to specific examples 1, 2, and 3 of the above-described embodiments and their modifications, and various modifications are possible as long as they are described in the claims. Hereinafter, other modifications to specific examples of embodiments of the present invention will be described.

≪제어 장치의 변경예≫≪Example of change in control device≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제어 장치(50, 150, 250)는 1개의 프로세서로 구성된다. 제어 장치(50, 150, 250)는 복수의 프로세서로 구성되어도 좋다. 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 프로세서로 구성된다. 본 발명의 제어 장치가 복수의 프로세서로 구성될 경우, 복수의 프로세서는 물리적으로 떨어진 2개의 프로세서를 포함하고 있어도 좋다. 본 발명의 기억부는 적어도 1개의 기억 장치로 구성된다. 본 발명의 기억부는, 외부 기억 장치를 포함하고 있어도 좋다. 본 발명의 기억부가 복수의 기억 장치로 구성될 경우, 복수의 기억 장치는 물리적으로 떨어진 2개의 기억 장치를 포함하고 있어도 좋다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the control devices 50, 150, and 250 are comprised of one processor. The control devices 50, 150, and 250 may be comprised of a plurality of processors. The control device of the present invention consists of at least one processor. When the control device of the present invention is comprised of a plurality of processors, the plurality of processors may include two processors that are physically separated from each other. The storage unit of the present invention is comprised of at least one memory device. The storage unit of the present invention may include an external storage device. When the storage unit of the present invention is comprised of a plurality of memory devices, the plurality of memory devices may include two physically separate memory devices.

≪기정 루트 주행 차량의 구동 장치의 변경예≫≪Example of change to the driving device of a vehicle traveling on a preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 구동 장치(4)는, 전기 모터를 포함하고, 전기 에너지를 운동 에너지로 변환하는 구동 장치이다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 갖는 구동 장치는 가솔린 등의 연료의 연소 에너지를 운동에너지로 변환하는 구동 장치라도 좋다. 본 발명의 구동 장치는, 예를 들면 엔진이라도 좋다. 본 발명의 구동 장치는 엔진과 전기 모터의 양방을 갖고 있어도 좋다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the drive device 4 is a drive device that includes an electric motor and converts electrical energy into kinetic energy. However, the drive device included in the preset route traveling vehicle of the present invention may be a drive device that converts combustion energy of fuel such as gasoline into kinetic energy. The driving device of the present invention may be, for example, an engine. The driving device of the present invention may have both an engine and an electric motor.

≪기정 루트 주행 차량의 제동 장치의 변경예≫≪Example of change to the braking system of a vehicle traveling on a preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제동 장치(5)는 디스크 브레이크 장치이다. 그러나, 본 발명의 제동 장치는, 디스크 브레이크 장치 이외의 운동 에너지를 열에너지로 변환하는 기계식 브레이크를 포함하고 있어도 좋다. 디스크 브레이크 장치 이외의 기계식 브레이크는, 예를 들면 드럼 브레이크 장치라도 좋다. 또한, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 갖는 제동 장치는, 운동 에너지를 전기 에너지로 변환하는 전기식 브레이크를 포함하고 있어도 좋다. 전기식 브레이크는, 예를 들면, 모터 기능 부착 발전기에 의한 회생 브레이크라도 좋다. 또한, 본 발명의 제동 장치는 기계식 브레이크와 전기식 브레이크를 병용하는 것이라도 좋다.In embodiments 1, 2 and 3, the braking device 5 is a disc brake device. However, the braking device of the present invention may include a mechanical brake that converts kinetic energy into heat energy other than a disc brake device. A mechanical brake other than a disc brake device may be, for example, a drum brake device. Additionally, the braking device included in the preset route traveling vehicle of the present invention may include an electric brake that converts kinetic energy into electrical energy. The electric brake may be, for example, a regenerative brake using a generator with a motor function. Additionally, the braking device of the present invention may use a combination of mechanical brakes and electric brakes.

≪기정 루트 주행 차량의 차륜의 변경예≫≪Example of changing the wheels of a vehicle traveling on a preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 2개의 전륜(3fr, 3fl)과 2개의 후륜(3rr, 3rl)을 갖는다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 1개 또는 2개보다 많은 전륜을 가져도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 1개 또는 2개보다 많은 후륜을 가져도 좋다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the golf cars 1, 101, and 201 have two front wheels 3fr and 3fl and two rear wheels 3rr and 3rl. However, the route running vehicle of the present invention may have more than one or two front wheels. The preset route running vehicle of the present invention may have one or more than two rear wheels.

≪기정 루트 주행 차량의 주행의 제어의 변경예 1≫≪Example 1 of change in driving control of a vehicle traveling on a preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 제어 장치(50, 150, 250)는 전륜(3fr, 3fl)을 조타해서 골프카(1, 101, 201)의 진행 방향을 제어한다. 그러나, 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 후륜을 조타해서 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 본 발명의 제어 장치는 적어도 1개의 전륜과 적어도 1개의 후륜을 조타해서 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 본 발명의 제어 장치는, 복수의 차륜 중 적어도 1개의 차륜를 조타해서, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다. 또한, 본 발명의 제어 장치는, 차량의 좌측부에 배치된 좌측 차륜의 회전 속도와 차량의 우측부에 배치된 우측 차륜의 회전 속도를 다르도록 제어함으로써, 기정 루트 주행 차량의 진행 방향을 제어해도 좋다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the control devices 50, 150, and 250 control the traveling direction of the golf cars 1, 101, and 201 by steering the front wheels 3fr and 3fl. However, the control device of the present invention may control the direction of travel of the vehicle traveling on the preset route by steering at least one rear wheel. The control device of the present invention may control the direction of travel of the vehicle traveling on a preset route by steering at least one front wheel and at least one rear wheel. The control device of the present invention may control the direction of travel of a vehicle traveling on a preset route by steering at least one wheel among a plurality of wheels. Additionally, the control device of the present invention may control the direction of travel of the vehicle traveling on the preset route by controlling the rotation speed of the left wheel disposed on the left side of the vehicle to be different from the rotation speed of the right wheel disposed on the right side of the vehicle. .

≪기정 루트 주행 차량의 주행의 제어의 변경예 2≫≪Example 2 of change in driving control of a vehicle traveling on a preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 진행 방향이 제어되고, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호에 의거하여 속도가 제어된다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량이 자동적으로 주행할 경우, 자동적으로 주행하기 위한 속도 및 진행 방향의 제어의 방법은 이것에 한하지 않는다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the traveling direction of the golf cars 1, 101, and 201 is controlled based on a detection signal from the guide wire sensor 8, and the buried marker detection sensor 7 The speed is controlled based on the detection signal from. However, when the preset route travel vehicle of the present invention travels automatically, the method of controlling the speed and direction of travel for automatic travel is not limited to this.

≪기정 루트 주행 차량의 조작자의 변경예≫≪Example of change of operator of vehicle traveling on preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 스티어링 휠(11)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 스티어링 휠을 구비하지 않아도 좋다.In embodiments 1, 2, and 3, the golf cars 1, 101, and 201 are equipped with a steering wheel 11. However, the preset route running vehicle of the present invention does not need to be equipped with a steering wheel.

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 액슬 페달(12)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 액슬 페달을 구비하지 않아도 좋다.In embodiments 1, 2, and 3, golf cars 1, 101, and 201 are equipped with axle pedals 12. However, the preset route traveling vehicle of the present invention does not need to be provided with an axle pedal.

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는 브레이크 페달(13)을 구비하고 있다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 액슬 페달 및 브레이크 페달을 구비하지 않아도 좋다.In embodiments 1, 2, and 3, the golf cars 1, 101, and 201 are equipped with a brake pedal 13. However, the preset route traveling vehicle of the present invention does not need to be equipped with an axle pedal and a brake pedal.

≪기정 루트 주행 차량의 종류의 변경예≫≪Example of change in type of vehicle traveling on preset route≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)의 통상의 진행 방향은 차량 전방향이다. 통상의 진행 방향은, 일시적인 진행 방향은 포함하지 않는다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 진행 방향을 차량 후방향으로 변경해서 주행할 수 있는 스위치백 가능 차량(Bi-directional vehicle)이라도 좋다.In embodiments 1, 2, and 3, the normal traveling direction of the golf cars 1, 101, and 201 is the forward direction of the vehicle. The normal direction of travel does not include the temporary direction of travel. However, the preset route traveling vehicle of the present invention may be a switchback capable vehicle (bi-directional vehicle) that can be driven by changing the direction of travel to the rear of the vehicle.

실시형태의 구체예 1, 2, 3의 기정 루트 주행 차량은 골프카이다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은 자동 운전 버스, 소형 자동 전동 차량 등이라도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 레일 상을 레일을 따라 주행하는 차량을 포함해도 좋고, 포함하지 않아도 좋다. 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 승무원을 태워서 주행하는 차량이라도 좋고, 승무원을 태우지 않는 차량이라도 좋다.The preset route travel vehicle of specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment is a golf car. However, the preset route traveling vehicle of the present invention may be an autonomous bus, a small autonomous electric vehicle, or the like. The preset route running vehicle of the present invention may or may not include a vehicle running along rails on rails. The preset route traveling vehicle of the present invention may be a vehicle that travels carrying a crew member or may be a vehicle that does not carry a crew member.

≪현재 위치를 추정하는 처리의 변경예≫≪Example of change in processing to estimate current location≫

실시형태의 구체예 1, 3에 있어서, 제어 장치(50, 250)는, 기억부(52, 252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia, Ib)와, 차륜 회전 센서(6)로부터의 검출 신호와, 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호와, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호에 의거하여 골프카(1, 201)의 현재 위치를 추정하고 있다.In specific examples 1 and 3 of the embodiment, the control devices 50 and 250 use the preset route map information Ia and Ib stored in the storage units 52 and 252 and the detection from the wheel rotation sensor 6. The current position of the golf car 1, 201 is estimated based on the signal, the detection signal from the buried marker detection sensor 7, and the detection signal from the guide line sensor 8.

그러나, 본 발명의 제어 장치는 이것 이외의 방법으로 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다. 예를 들면, 제어 장치(50, 250)는, 유도선 센서(8)로부터의 검출 신호를 사용하지 않고, 기억부(52, 252)에 기억된 기정 루트 지도 정보(Ia, Ib)와, 차륜 회전 센서(6) 및 매설 마커 검출 센서(7)로부터의 검출 신호에 의거하여 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다. 또한, 예를 들면, 본 발명의 제어 장치는 GPS 등의 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용하여 기정 루트 주행 차량의 현재 위치를 추정해도 좋다.However, the control device of the present invention may estimate the current position of the vehicle traveling on the preset route by a method other than this. For example, the control devices 50 and 250 do not use the detection signal from the guide line sensor 8, but use the preset route map information Ia and Ib stored in the storage units 52 and 252 and the wheel The current position of the vehicle traveling on the preset route may be estimated based on detection signals from the rotation sensor 6 and the embedded marker detection sensor 7. Additionally, for example, the control device of the present invention may estimate the current location of the vehicle traveling on the preset route using GNSS (Global Navigation Satellite System) such as GPS.

≪RFID 리더의 대체≫≪Substitute for RFID reader≫

구체예 2, 3 및 그 변경예에 있어서, 골프카(101, 201)의 사용 중에 정보를 취득하는 수단으로서, RFID 리더(170)가 사용되고 있다. 그러나, 본 발명에 있어서, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 정보를 취득하는 수단으로서, RFID 리더 대신에, 무선 통신에 의해 정보를 취득하는 무선 통신 장치가 사용되어도 좋다. 예를 들면, 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는, 기정 루트를 따라 노면 밖에 배치된 복수의 통신기로부터 정보를 취득해도 좋다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2, 3의 RFID 리더(170)와 같이 노면 위치 관련 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 무선 통신 장치는 본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부에 상당한다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는, 구체예 2의 RFID 리더(170)와 같이, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 상기 기정 루트의 상기 노면의 일부분의 형상의 정보를 취득해도 좋다. 이 경우, 무선 통신 장치는 본 발명의 노면 형상 정보 취득부에 상당한다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2의 변경예 2의 RFID 리더(170)와 같이 목표 요동 각도를 취득해도 좋다. 기정 루트 주행 차량에 탑재되는 무선 통신 장치는 구체예 2의 RFID 리더(170)와 같이 목표 속도 정보를 취득해도 좋다.In embodiments 2 and 3 and their modifications, the RFID reader 170 is used as a means for acquiring information during use of the golf cars 101 and 201. However, in the present invention, a wireless communication device that acquires information through wireless communication may be used instead of an RFID reader as a means for acquiring information during use of a vehicle traveling on a preset route. For example, a wireless communication device mounted on a vehicle traveling on a preset route may acquire information from a plurality of communication devices disposed outside the road surface along the preset route. A wireless communication device mounted on a vehicle traveling on a preset route may acquire road surface location-related information like the RFID reader 170 of specific examples 2 and 3. In this case, the wireless communication device corresponds to the road surface location-related information acquisition unit of the present invention. Like the RFID reader 170 of the specific example 2, a wireless communication device mounted on a vehicle traveling on a preset route may acquire information on the shape of a portion of the road surface of the preset route, including the future travel position of the host vehicle. In this case, the wireless communication device corresponds to the road surface shape information acquisition unit of the present invention. The wireless communication device mounted on the vehicle traveling on the preset route may acquire the target swing angle like the RFID reader 170 of Modification 2 of Specific Example 2. A wireless communication device mounted on a vehicle traveling on a preset route may acquire target speed information like the RFID reader 170 of specific example 2.

≪촬상 장치의 변경예≫≪Example of change in imaging device≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 촬상 장치(10)는 2개의 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라이다. 그러나, 본 발명의 촬상 장치는 3개 이상의 화상 센서를 갖는 스테레오 카메라라도 좋다. 또한, 본 발명의 촬상 장치는 단안 카메라라도 좋다.In embodiments 1, 2, and 3, the imaging device 10 is a stereo camera with two image sensors. However, the imaging device of the present invention may be a stereo camera having three or more image sensors. Additionally, the imaging device of the present invention may be a monocular camera.

≪화상 중의 노면의 위치를 추정하는 처리의 변경예≫≪Example of change in processing for estimating the position of the road surface in an image≫

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하기 위해서 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 이 경우, 본 발명의 노면 위치 관련 정보는, 예를 들면, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 투영되어서, 화상 중의 기정 루트의 노면을 나타내는 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 정보를 투영 노면 정보라고 칭한다. 투영 노면 정보는 화상 중의 기정 루트의 노면의 형상과 폭을 나타내는 정보이다. 투영 노면 정보는, 예를 들면, 사전에 기정 루트 주행 차량이 기정 루트를 주행했을 때에 취득한 촬상 장치의 3차원의 이동 궤적의 정보와, 기정 루트의 노면의 폭의 정보에 의거하여 생성된 3차원 노면 정보라도 좋다. 3차원의 이동 궤적의 정보를 취득할 때에는, 촬상 장치는 요동시키지 않고 고정한 채로 한다.The control device of the present invention does not need to use a parallax image to estimate the position of the road surface of the predetermined route in the image captured by the imaging device. In this case, the road surface position-related information of the present invention may be projected onto an image captured by, for example, an imaging device, and may include information indicating the road surface of a predetermined route in the image. This information is called projected road surface information. Projected road surface information is information indicating the shape and width of the road surface of the preset route in the image. The projected road surface information is, for example, three-dimensional information generated based on the three-dimensional movement trace information of the imaging device acquired in advance when the vehicle traveling on the preset route travels the preset route and the information on the width of the road surface of the preset route. Even road information is good. When acquiring information on a three-dimensional movement trajectory, the imaging device is kept fixed without being shaken.

본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부가 노면 위치 관련 정보를 미리 기억할 경우, 노면 위치 관련 정보는, 기정 루트의 노면 상의 복수의 위치의 상대 위치 정보 또는 절대 위치 정보와, 기정 루트의 노면 상의 위치 정보와 대응지어진 기정 루트의 노면 전체의 투영 노면 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 경우, 제어 장치는, 미리 기억된 노면 위치 관련 정보와, 제어 장치에 의해 추정된 자차의 현재 위치와, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정해도 좋다. 투영 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다.When the road surface position related information acquisition unit of the present invention stores the road surface position related information in advance, the road surface position related information includes relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route, position information on the road surface of the preset route, and It may contain projected road surface information of the entire road surface of the corresponding preset route. In this case, the control device determines the preset route in the image captured by the imaging device based on the road surface position-related information stored in advance, the current position of the own vehicle estimated by the control device, and the current shaking angle of the imaging device. It is okay to estimate the location of the road surface. By using road surface position related information including projected road surface information, the accuracy of estimating the position of the road surface of the preset route in the image is high, even if the road surface of the preset route includes a hill.

본 발명의 노면 위치 관련 정보 취득부가 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 노면 위치 관련 정보 취득할 경우, 노면 위치 관련 정보는, 자차의 장래의 주행 위치를 포함하는 기정 루트의 노면의 일부분의 투영 노면 정보를 포함하고 있어도 좋다. 이 경우, 제어 장치는, 기정 루트 주행 차량의 사용 중에 취득한 노면 위치 관련 정보와, 촬상 장치의 현재의 요동 각도에 의거하여, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정해도 좋다. 이것에 의해, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치의 추정을 위한 현재 위치의 추정이 불필요하면서, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 정밀도 좋게 추정할 수 있다. 또한, 투영 노면 정보를 포함하는 노면 위치 관련 정보를 사용함으로써, 기정 루트의 노면이 언덕길을 포함할 경우여도, 화상 중의 기정 루트의 노면의 위치를 추정하는 정밀도가 높다.When the road surface position related information acquisition unit of the present invention acquires road surface position related information during use of a preset route traveling vehicle, the road surface position related information includes projected road surface information of a portion of the road surface of the preset route including the future driving position of the own vehicle. It is okay to include it. In this case, the control device may estimate the position of the road surface of the preset route in the image captured by the imaging device, based on road surface position-related information acquired during use of the preset route traveling vehicle and the current swing angle of the imaging device. . As a result, the position of the road surface of the preset route in the image can be estimated with high accuracy while estimating the current position for estimating the position of the road surface of the preset route in the image is unnecessary. Additionally, by using road surface position related information including projected road surface information, the accuracy of estimating the position of the road surface of the preset route in the image is high even if the road surface of the preset route includes a hill.

≪화상 중의 장해물을 검출하는 처리의 변경예≫≪Modified example of processing for detecting obstacles in an image≫

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상 중의 장해물(입체물)을 검출하기 위해서 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 예를 들면, 제어 장치는, 기계 학습에 의해, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상으로부터 사람이나 차량 등의 특정의 장해물(입체물)을 검출해도 좋다.The control device of the present invention does not need to use a parallax image to detect an obstacle (three-dimensional object) in an image captured by an imaging device. For example, the control device may detect a specific obstacle (three-dimensional object) such as a person or vehicle from an image captured by an imaging device using machine learning.

본 발명의 제어 장치는, 촬상 장치에 의해 촬상된 화상에 의거하여 기정 루트의 노면 상의 장해물을 검출하기 위해서, 시차 화상을 이용하지 않아도 좋다. 시차 화상이 불필요한 경우, 촬상 장치는 단안 카메라라도 좋다.The control device of the present invention does not need to use parallax images in order to detect obstacles on the road surface of a predetermined route based on images captured by an imaging device. When parallax images are unnecessary, the imaging device may be a monocular camera.

≪노면 상의 장해물이 검출된 후의 제어의 변경예≫≪Example of change in control after an obstacle on the road is detected≫

실시형태의 구체예 1, 2, 3에 있어서, 골프카(1, 101, 201)는, 기정 루트의 노면(60) 상의 장해물이 검출되었을 경우, 제어 장치(50, 150, 250)에 의해 자동적으로 감속된다. 그러나, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우 자동적으로 감속되지 않아도 좋다.In specific examples 1, 2, and 3 of the embodiment, the golf cars 1, 101, and 201 automatically operate the golf cars 1, 101, and 201 by the control devices 50, 150, and 250 when an obstacle on the road surface 60 of the preset route is detected. decelerates to However, the vehicle traveling on the preset route of the present invention does not need to automatically decelerate when an obstacle on the road surface of the preset route is detected.

예를 들면, 본 발명의 기정 루트 주행 차량은, 소리 또는 광에 의해 승무원 및 기정 루트 주행 차량의 주위의 사람(예를 들면 보행자)에게 통지하는 통지 수단을 갖고 있어도 좋다. 그리고, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 제어 장치는 통지 수단을 작동시켜도 좋다. 통지 수단에 의해 기정 루트의 노면 상에 장해물이 있는 것을 인식한 승무원의 조작에 의해, 기정 루트 주행 차량이 감속해도 좋다. 이 경우, 승무원의 조작에 의해, 최종적으로, 기정 루트 주행 차량의 주행이 정지해도 좋다. 구체예 1, 2, 3에 있어서의 자동 운전 모드 중, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 승무원의 조작에 의해 기정 루트 주행 차량을 감속시켜도 좋다.For example, the preset route travel vehicle of the present invention may have notification means for notifying the crew and people (for example, pedestrians) around the preset route travel vehicle by sound or light. And, when an obstacle on the road surface of the preset route is detected, the control device may activate the notification means. The vehicle traveling on the preset route may slow down through the operation of a crew member who recognizes by the notification means that there is an obstacle on the road surface of the preset route. In this case, the running of the vehicle traveling the preset route may be finally stopped by the crew's operation. During the automatic driving mode in specific examples 1, 2, and 3, when an obstacle on the road surface of the preset route is detected, the vehicle traveling on the preset route may be slowed down by operation of the crew.

또한, 예를 들면, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 기정 루트 주행 차량으로부터 관리 장치에 정보가 송신되어도 좋다. 관리 장치가 수신하는 정보는 리모트 조작자에 의해 감시된다. 리모트 조작자는, 제어 장치로부터 관리 장치에 송신된 정보에 의해, 기정 루트의 노면 상에 장해물이 있는 것을 인식한다. 장해물이 있는 것을 인식한 리모트 조작자의 조작에 의해, 기정 루트 주행 차량에 제어 신호가 송신된다. 기정 루트 주행 차량의 제어 장치는 이 제어 신호에 의거하여 기정 루트 주행 차량을 감속시킨다. 즉, 기정 루트 주행 차량은 리모트 조작자의 조작에 의해 감속해도 좋다. 이 경우, 리모트 조작자의 조작에 의해, 최종적으로, 기정 루트 주행 차량의 주행이 정지해도 좋다. 구체예 1, 2, 3에 있어서의 자동 운전 모드 중, 기정 루트의 노면 상의 장해물이 검출되었을 경우, 리모트 조작자의 조작에 의해 기정 루트 주행 차량을 감속시켜도 좋다.Additionally, for example, when an obstacle on the road surface of the preset route is detected, information may be transmitted to the management device from the vehicle traveling on the preset route. Information received by the management device is monitored by a remote operator. The remote operator recognizes that there is an obstacle on the road surface of the preset route based on information transmitted from the control device to the management device. By operation of a remote operator who recognizes the presence of an obstacle, a control signal is transmitted to the vehicle traveling on the preset route. The control device of the vehicle traveling on the preset route decelerates the vehicle traveling on the preset route based on this control signal. In other words, the vehicle traveling on the preset route may slow down by operation of the remote operator. In this case, the running of the vehicle traveling the preset route may be finally stopped by operation of the remote operator. During the automatic driving mode in specific examples 1, 2, and 3, when an obstacle on the road surface of the preset route is detected, the vehicle traveling on the preset route may be decelerated by operation of a remote operator.

또한, 본 출원의 기초출원인 특원 2019-48436호에 있어서의 「기정 주로」는, 본 출원의 「기정 루트의 주로」에 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「화상 주로 특정 정보」 및 「화상 주로 특정 정보 취득부」는, 본 출원의 「노면 위치 관련 정보」 및 「노면 위치 관련 정보 취득부」에 각각 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「주로 형상 정보 취득부」는, 본 출원의 「노면 형상 정보 취득부」에 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「제 1 기정 주로 지도 정보」 및 「제 2 기정 주로 지도 정보」는, 본 출원의 「제 1 기정 루트 지도 정보」 및 「제 2 기정 루트 지도 정보」에 각각 상당한다. 동 기초출원에 있어서의 「3차원 주로 정보」는 본 출원의 「3차원 노면 정보」에 상당한다.In addition, the “established route” in Japanese Patent Application No. 2019-48436, which is the basic application of this application, corresponds to the “established route” of this application. The “image mainly specification information” and “image mainly specific information acquisition section” in this basic application correspond to the “road surface location related information” and “road surface location related information acquisition section” respectively in this application. The “mainly shape information acquisition unit” in this basic application corresponds to the “road surface shape information acquisition unit” in this application. The “first established route map information” and “second established route map information” in this basic application correspond to the “first established route map information” and “second established route map information” in this application, respectively. “3D main information” in this basic application corresponds to “3D road surface information” in this application.

1 : 기정 루트 주행 차량, 골프카
9 : 차체
10 : 촬상 장치
20 : 노면 위치 관련 정보 취득부
30, 50 : 제어 장치
40 : 요동 장치
52 : 기억부(노면 위치 관련 정보 취득부)
60 : 기정 루트의 노면
70 : 화상 중의 기정 루트의 노면
101 : 골프카(기정 루트 주행 차량)
150 : 제어 장치
151 : 프로세서
152 : 기억부
170 : RFID 리더(노면 위치 관련 정보 취득부, 노면 형상 정보 취득부)
201 : 골프카(기정 루트 주행 차량)
250 : 제어 장치
252 : 기억부(노면 위치 관련 정보 취득부)
L1 : 요동 축선
A : 수평 화각1: Preset route driving vehicle, golf car
9: car body
10: imaging device
20: Road surface location-related information acquisition unit
30, 50: Control device
40: rocking device
52: Memory unit (road surface location-related information acquisition unit)
60: Road surface of predefined route
70: Road surface of the established route in the image
101: Golf car (vehicle running on preset route)
150: control device
151: processor
152: memory unit
170: RFID reader (road surface location information acquisition unit, road surface shape information acquisition unit)
201: Golf car (vehicle running on preset route)
250: control device
252: Memory unit (road surface location-related information acquisition unit)
L1: Oscillation axis
A: horizontal angle of view

Claims

In a preset route driving vehicle traveling on a preset route,
An imaging device that captures images at a horizontal viewing angle of 40° or more and 90° or less,
a rocking device that swings the imaging device relative to the vehicle body about a rocking axis along the vehicle vertical direction of the own vehicle so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device;
a road surface position related information acquisition unit that acquires road surface position related information for estimating the position of the road surface of the predetermined route in an image captured by the oscillating imaging device;
Controlling the shaking of the imaging device by the shaking device, based on the road surface position related information acquired by the road surface position related information acquisition unit, controlling the shaking of the road surface of the predetermined route in the image captured by the shaking imaging device. Estimating a position, detecting an obstacle on the road surface of the preset route in the image based on the position of the road surface of the estimated preset route in the image, and the image captured by the imaging device while the own vehicle is in use. A preset route traveling vehicle characterized by having a control device that controls the direction of travel of the own vehicle without relying on .

According to claim 1,
The control device is,
Based on the road surface position related information acquired by the road surface position related information acquisition unit and the information related to the current shaking angle around the shaking axis of the imaging device, the image captured by the shaking imaging device is Estimating the position of the road surface of the preset route, detecting an obstacle on the road surface of the preset route in the image based on the estimated position of the road surface of the preset route in the image, and the imaging device while using the own vehicle A preset route traveling vehicle, characterized in that the direction of travel of the own vehicle is controlled without being based on the image captured by.

According to claim 1,
The preset route traveling vehicle, wherein the control device controls the rocking device so that the imaging device swings within a rocking angle range of 30° or more and 180° or less centered on the rocking axis.

According to claim 1,
a storage unit that stores in advance first preset route map information including information on the shape of the road surface of the preset route and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route;
The control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route,
The control device includes the first preset route map information stored in the storage unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the image capture device, and the control device Setting the target rocking angle of the rocking device based on the current position of the vehicle estimated by
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 2,
a storage unit that stores in advance first preset route map information including information on the shape of the road surface of the preset route and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route;
The control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route,
The control device includes the first preset route map information stored in the storage unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the image capture device, and the control device Setting the target rocking angle of the rocking device based on the current position of the vehicle estimated by
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 3,
a storage unit that stores in advance first preset route map information including information on the shape of the road surface of the preset route and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route;
The control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route,
The control device includes the first preset route map information stored in the storage unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the image capture device, and the control device Setting the target rocking angle of the rocking device based on the current position of the vehicle estimated by
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 1,
A road surface shape information acquisition unit that acquires information on the shape of a portion of the road surface of the predetermined route including a future driving position of the own vehicle, while the own vehicle is in use,
The control device determines the shape of the portion of the road surface of the preset route acquired by the road surface shape information acquisition unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the imaging device. Based on the information, set a target rocking angle of the rocking device,
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 2,
A road surface shape information acquisition unit that acquires information on the shape of a portion of the road surface of the predetermined route including a future driving position of the own vehicle, while the own vehicle is in use,
The control device determines the shape of the portion of the road surface of the preset route acquired by the road surface shape information acquisition unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the imaging device. Based on the information, set a target rocking angle of the rocking device,
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 3,
A road surface shape information acquisition unit that acquires information on the shape of a portion of the road surface of the predetermined route including a future driving position of the own vehicle, while the own vehicle is in use,
The control device determines the shape of the portion of the road surface of the preset route acquired by the road surface shape information acquisition unit so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the preset route is included in the imaging range of the imaging device. Based on the information, set a target rocking angle of the rocking device,
The preset route traveling vehicle, wherein the rocking device swings the imaging device around the rocking axis based on the target rocking angle set by the control device.

According to claim 1,
The control device, based on the target rocking angle of the rocking device acquired by the own vehicle during use of the own vehicle, so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device, A preset route traveling vehicle, characterized in that the imaging device is swung around a oscillation axis.

According to claim 2,
The control device, based on the target rocking angle of the rocking device acquired by the own vehicle during use of the own vehicle, so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device, A preset route traveling vehicle, characterized in that the imaging device is swung around a oscillation axis.

According to claim 3,
The control device, based on the target rocking angle of the rocking device acquired by the own vehicle during use of the own vehicle, so that the future running position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route is included in the imaging range of the imaging device, A preset route traveling vehicle, characterized in that the imaging device is swung around a oscillation axis.

The method according to any one of claims 1 to 12,
A vehicle running on a preset route, wherein the road surface location-related information acquisition unit is a storage unit that stores the road surface position-related information in advance.

According to claim 13,
The road surface position related information acquisition unit includes, as the road surface position related information, information on the shape and width of the road surface of the preset route, and relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the preset route. Memorize the second default route map information in advance,
The control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route,
The control device includes the second preset route map information stored in the road surface position-related information acquisition unit, the current position of the own vehicle estimated by the control device, and the current position centered on the shaking axis of the imaging device. A preset route traveling vehicle, characterized in that the position of the road surface of the preset route in the image captured by the shaking imaging device is estimated based on information related to the shaking angle.

According to claim 13,
The road surface position-related information acquisition unit is configured to include, as the road surface position-related information, three-dimensional road surface information that is three-dimensional information of the road surface of the preset route that can be projected onto an image captured by the imaging device, and three-dimensional road surface information on the road surface of the preset route. Store in advance the relative position information or absolute position information of a plurality of positions,
The control device estimates the current position of the own vehicle on the road surface of the predetermined route,
The control device includes the three-dimensional road surface information stored in the road surface position-related information acquisition unit, relative position information or absolute position information of a plurality of positions on the road surface of the predetermined route stored in the road surface position-related information acquisition unit, The image captured by the imaging device that is rocking based on information related to the current position of the own vehicle estimated by the control device and the current rocking angle around the shaking axis of the imaging device. A preset route running vehicle, characterized in that it estimates the position of the road surface of the preset route.

The method according to any one of claims 1 to 12,
A preset route driving vehicle, wherein the road surface location related information acquisition unit acquires the road surface location related information while the own vehicle is in use.

According to claim 16,
The road surface position-related information acquisition unit acquires, during use of the own vehicle, information on the shape of a portion of the road surface of the predetermined route including a future driving position of the own vehicle as the road surface position-related information,
a storage unit that stores in advance information about the width of the road surface of the preset route;
The control device includes information on the width of the road surface of the preset route stored in the storage unit, information on the shape of the part of the road surface of the preset route acquired by the road surface position-related information acquisition unit, and the imaging device. A preset route traveling vehicle characterized in that the position of the road surface of the preset route in the image captured by the image pickup device which is oscillating is estimated based on information related to the current rocking angle about the shaking axis. .

According to claim 16,
The road surface position-related information acquisition unit acquires, during use of the own vehicle, information on the shape and width of a portion of the road surface of the predetermined route including the future driving position of the own vehicle as the road surface position-related information,
The control device includes information on the shape and width of the portion of the road surface of the predetermined route acquired by the road surface position-related information acquisition unit, and information related to the current shaking angle centered on the shaking axis of the imaging device. Based on the above, a preset route traveling vehicle is characterized in that the position of the road surface of the preset route is estimated in the image captured by the oscillating imaging device.

The method according to any one of claims 1 to 12,
A preset route running vehicle, wherein the imaging device is a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor disposed at a position away from the left image sensor toward the right of the vehicle.

According to claim 13,
A preset route running vehicle, wherein the imaging device is a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor disposed at a position away from the left image sensor toward the right of the vehicle.

According to claim 16,
A preset route running vehicle, wherein the imaging device is a stereo camera having a left image sensor and a right image sensor disposed at a position away from the left image sensor toward the right of the vehicle.

The method according to any one of claims 1 to 12,
The preset route traveling vehicle, wherein the control device reduces the speed of the own vehicle or stops the own vehicle when detecting the obstacle on the road surface of the preset route in the image.

According to claim 13,
The preset route traveling vehicle, wherein the control device reduces the speed of the own vehicle or stops the own vehicle when detecting the obstacle on the road surface of the preset route in the image.

According to claim 16,
The preset route traveling vehicle, wherein the control device reduces the speed of the own vehicle or stops the own vehicle when detecting the obstacle on the road surface of the preset route in the image.

According to claim 19,
The preset route traveling vehicle, wherein the control device reduces the speed of the own vehicle or stops the own vehicle when detecting the obstacle on the road surface of the preset route in the image.