KR102673744B1 - Maintenance dust device for Old pipe - Google Patents
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Abstract
본 발명은 노후관로 더스트 회수장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노후된 관로의 내부를 이동하면서 내부상태를 파악하고 배관 내부에서의 위치정보 데이타를 수집하여 배관의 맵핑 작업을 할 수 있고 노후 관로의 갱생 작업 전후에 발생하는 먼지나 이물질을 제거할 수 있는 노후관로 더스트 회수장치에 관한 것이다.
본 발명은 노후관로의 내면을 탐사하고 세척하고, 코팅하도록 이루어진 카메라부(32)를 구비한 로봇 몸체부(102)와; 상기 로봇 몸체부(102)의 외측부에 설치되어 노후관로의 내면을 주행하도록 이루어지는 다수의 주행 유닛부들(104,106,108)과; 상기 로봇 몸체부(102)의 외주부에 설치되는 주행 유닛부들과 연결 설치되는 전방 아암부(110) 및 후방 아암부(111)를 구비하는 노후관로 이동로봇유닛(200)과; 상기 로봇 몸체부(102)의 전부에 설치되고, 노후 관로의 외주면을 구름 이동하면서 관로 내부의 먼지나 이물질을 제거하고 회수하기 위한 더스트 제거유닛(202)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은, 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치는 작업자가 관로 내부에 투입되지 않고도 관로 정비 및 코팅, 검사를 할 수 있는 효과가 있고, 중소형 관로에서 갱생 및 작업 전후에 발생하는 이물질을 제거할 수 있는 무인더스트 제거장치를 이용하여 다양한 종류의 작업을 빠르게 할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a dust recovery device for old pipes. More specifically, it can identify the internal condition while moving inside the old pipe, collect location information inside the pipe, perform mapping work on the pipe, and rehabilitate the old pipe. This relates to a dust recovery device for old pipes that can remove dust and foreign substances generated before and after work.
The present invention includes a robot body unit 102 provided with a camera unit 32 configured to explore, clean, and coat the inner surface of an old pipe; A plurality of traveling units (104, 106, 108) installed on the outer side of the robot body (102) to travel on the inner surface of the old pipe; An old pipe mobile robot unit 200 having a front arm 110 and a rear arm 111 connected to the traveling unit units installed on the outer periphery of the robot body 102; It is installed on the front of the robot body 102 and includes a dust removal unit 202 for removing and recovering dust or foreign substances inside the pipe while rolling around the outer circumferential surface of the old pipe.
As such, the old pipe dust recovery device of the present invention is effective in enabling pipe maintenance, coating, and inspection without workers entering the pipe, and can remove foreign substances generated before and after rehabilitation and work in small and medium-sized pipes. Using an unmanned dust removal device is effective in performing various types of work quickly.
Description
본 발명은 노후관로 더스트 회수장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노후된 관로의 내부를 이동하면서 내부상태를 파악하고 배관 내부에서의 위치정보 데이타를 수집하여 배관의 맵핑 작업을 할 수 있고 노후 관로의 갱생 작업 전후에 발생하는 먼지나 이물질을 제거할 수 있는 노후관로 더스트 회수장치에 관한 것이다.The present invention relates to a dust recovery device for old pipes. More specifically, it can identify the internal condition while moving inside the old pipe, collect location information inside the pipe, perform mapping work on the pipe, and rehabilitate the old pipe. This relates to a dust recovery device for old pipes that can remove dust and foreign substances generated before and after work.
일반적으로 상수도관, 하수도관, 송유관, 가스관 등 유체를 이송하는 관들은 주로 주철관, 강관, 합성수지관, 콘크리트관들이 사용된다. In general, pipes that transport fluids, such as water pipes, sewer pipes, oil pipes, and gas pipes, mainly use cast iron pipes, steel pipes, synthetic resin pipes, and concrete pipes.
이 중에서도 주철관이나 강관은 장시간 사용하게 되면 내부를 통과하는 유체나 기타 이물질 등에 의해 노후화되면서 부식되거나 손상되는 단점이 있었다. Among these, cast iron pipes and steel pipes have the disadvantage of being corroded or damaged as they age due to fluid or other foreign substances passing through them when used for a long period of time.
특히, 주철관 또는 강관으로 이루어진 상수도관의 경우에는 보다 안전한 식수 공급을 위해서 그 내부를 코팅하여 산화하는 것을 방지하고 있으나 장시간 사용하게 되면 관로 내부의 코팅부가 부식되거나 벗겨지는 등의 단점이 발생했다. In particular, in the case of water pipes made of cast iron or steel pipes, the inside is coated to prevent oxidation in order to provide safer drinking water, but when used for a long time, there are disadvantages such as corrosion or peeling of the coating inside the pipe.
이를 해결하기 위한 방안으로 관로 전체를 교체하는 방법도 있지만 관로 전체를 교체하기 위한 굴착공사는 교통 정체를 유발하고 교체시간과 비용이 많이 소요되며, 교체된 판의 이음부의 누수가 또다시 발생할 수 있어 이로 인한 경제적 손실 및 수명도 짧아지는 문제점이 야기됨에 따라 관로를 그대로 둔 상태에서 개량하는 비굴착 갱생공법들이 적용되고 있다. One way to solve this problem is to replace the entire pipe, but excavation work to replace the entire pipe causes traffic congestion, requires a lot of replacement time and cost, and leakage at the joint of the replaced plate may occur again. As this causes problems such as economic loss and shortened lifespan, non-excavating rehabilitation methods that improve the pipeline while leaving it as is are being applied.
그리고, 대부분 노후관로들을 정비하고 갱생하기 위해서는 비굴착 갱생공법을 사용하였고 노후관로들은 대형이므로 대형 크기의 관로에서 사용할 수 있는 크기의 큰 탐사장비를 사용하였고 탐사장비에는 사람이 탑승하여 사용해야 하는 유인 더스트 회수장치를 사용하였다. 하지만, 대형 관로보다 더 많이 사용되고 있는 중소형 관로에서 사용되는 비굴착 갱생공법을 사용하면서도 크기가 소형이면서 무인장비는 부족한 현실이었다. In order to maintain and rehabilitate most of the old pipes, non-excavating rehabilitation methods were used. Since the old pipes were large, large exploration equipment that could be used in large-sized pipes was used. The exploration equipment was manned and dusted, requiring a person to ride and use it. A recovery device was used. However, while using the non-dig rehabilitation method used in small and medium-sized pipelines, which are more widely used than large pipelines, the reality was that they were small in size and lacked unmanned equipment.
또한, 기존의 더스트 회수장치들 또는 탐사로봇들은 실제 시장에서 필요로 하는 범위에서 일부에만 적용 가능한 단순한 기능들로 이루진 장비로서 탐사시에 이물질 제거와 세척 및 관로 코팅을 동시에 할 수 있는 장치는 부족한 형편이었다. In addition, existing dust recovery devices or exploration robots are equipment with simple functions that can only be applied to a portion of the range required in the actual market, and devices that can simultaneously remove foreign substances, clean, and coat pipes during exploration are lacking. It was the situation.
본 출원인은 이러한 이유로 관로의 탐사 및 이물질 제거 및 코팅 등 다양한 기능을 부여할 수 있는 더스트 회수장치를 개발하기에 이르렀다. For this reason, the present applicant developed a dust recovery device that can provide various functions such as exploration of pipes, removal of foreign substances, and coating.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 노후관로 내부의 배관 내부상태를 파악하고 배관 내부에서의 위치정보 데이타를 수집하여 배관의 맵핑 작업을 할 수 있고 내부 관로의 작업전 및 작업시 또는 작업 후에 발생되는 먼지, 이물질 등을 흡입하여 제거하도록 이루어진 노후관로 더스트 회수장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was developed to solve the problems described above, and it is possible to determine the internal state of the pipe inside the old pipe, collect location information data inside the pipe, and perform mapping work on the pipe before and during work on the internal pipe. The purpose is to provide a dust recovery device for old pipes that suctions and removes dust and foreign substances generated during or after work.
본 발명은 중소형 노후관로에 사용할 수 있도록 크기를 소형화시키고 노후관로 내부의 측정검사 및 노후관로 내부의 이물질을 제거할 수 있도록 하기 위한 노후관로 더스트 회수장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The purpose of the present invention is to provide a dust recovery device for old pipes to reduce the size so that it can be used in small and medium-sized old pipes, to measure and inspect the inside of the old pipe, and to remove foreign substances inside the old pipe.
본 발명이 이루고자 하는 목적 및 그 기술적 과제는 앞서 기재한 기술적 과제에 한정되는 것이 아니다. 따라서 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The purpose of the present invention and its technical problems are not limited to the technical problems described above. Therefore, other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
본 발명은 노후관로의 내면을 탐사하고 세척하고, 코팅하도록 이루어진 카메라부(32)를 구비한 로봇 몸체부(102)와; 상기 로봇 몸체부(102)의 외측부에 설치되어 노후관로의 내면을 주행하도록 이루어지는 다수의 주행 유닛부들(104,106,108)과; 상기 로봇 몸체부(102)의 외주부에 설치되는 주행 유닛부들과 연결 설치되는 전방 아암부(110) 및 후방 아암부(111)를 구비하는 노후관로 이동로봇유닛(200)과; 상기 로봇 몸체부(102)의 전부에 설치되고, 노후 관로의 외주면을 구름 이동하면서 관로 내부의 먼지나 이물질을 제거하고 회수하기 위한 더스트 제거유닛(202)을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a robot body unit 102 provided with a camera unit 32 configured to explore, clean, and coat the inner surface of an old pipe; A plurality of traveling units (104, 106, 108) installed on the outer side of the robot body (102) to travel on the inner surface of the old pipe; An old pipe mobile robot unit 200 having a front arm 110 and a rear arm 111 connected to the traveling unit units installed on the outer periphery of the robot body 102; It is installed on the front of the robot body 102 and includes a dust removal unit 202 for removing and recovering dust or foreign substances inside the pipe while rolling around the outer circumferential surface of the old pipe.
상기 더스트 제거유닛(202)은,The dust removal unit 202,
평판형상의 하부몸체(62)을 구비하는 받침 프레임부(204)와;A support frame portion 204 having a flat lower body 62;
상기 받침 프레임부(204)의 상부에 설치되어 먼지나 이물질을 수집하는 회수부(206)와;a recovery unit 206 installed on the upper part of the support frame unit 204 to collect dust or foreign substances;
상기 받침 프레임부(204)의 후부면에 고정 설치되는 브라켓부(208)와;a bracket part 208 fixed to the rear surface of the support frame part 204;
상기 브라켓부(208)와 상기 노후관로 이동로봇유닛(200)을 연결하는 연결부(210)를 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to include a connection part 210 connecting the bracket part 208 and the mobile robot unit 200 with the old pipe.
그리고, 상기 받침 프레임부(204)는 하부몸체(62)의 후부에 설치되는 충돌방지 보호 브라켓(64)과;In addition, the support frame portion 204 includes an anti-collision protection bracket 64 installed at the rear of the lower body 62;
상기 하부몸체(62)의 상부면에 설치되어 먼지나 이물질을 흡입 수집하기 위한 회수부(206)를 포함하되,It includes a recovery unit 206 installed on the upper surface of the lower body 62 to suction and collect dust or foreign substances,
상기 회수부(206)는, The recovery unit 206,
원통형상으로 형성된 수집장치(68)와;A collection device 68 formed in a cylindrical shape;
상기 수집장치(68)의 후부에 연결 설치되는 덕트(70)와;A duct 70 connected to the rear of the collection device 68;
상기 덕트(70)의 하부 끝단에 설치되고 이물질을 진공으로 흡입하기 위한 흡진구(71)를 구비하는 것이 바람직하다.It is desirable to have a suction port 71 installed at the lower end of the duct 70 to suck foreign substances into a vacuum.
이와 같은, 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치는 작업자가 관로 내부에 투입되지 않고도 관로 정비 및 코팅, 검사를 할 수 있는 효과가 있고, 중소형 관로에서 갱생 및 작업 전후에 발생하는 이물질을 제거할 수 있는 무인더스트 제거장치를 이용하여 다양한 종류의 작업을 빠르게 할 수 있는 효과가 있다.As such, the old pipe dust recovery device of the present invention has the effect of enabling pipe maintenance, coating, and inspection without workers entering the pipe, and can remove foreign substances generated before and after rehabilitation and work in small and medium-sized pipes. Using an unmanned dust removal device is effective in performing various types of work quickly.
도 1은 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 사시도
도 2는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 분해 사시도
도 3은 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 정면도
도 4는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 평면도
도 5는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 측면도Figure 1 is a perspective view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention.
Figure 2 is an exploded perspective view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention
Figure 3 is a front view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention.
Figure 4 is a plan view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention
Figure 5 is a side view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention.
이하의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.The following objects, other objects, features and advantages of the present invention will be easily understood through the following preferred embodiments in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms.
오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosure will be thorough and complete and so that the spirit of the invention can be sufficiently conveyed to those skilled in the art.
여기에 설명되고 예시되는 실시예들은 그것의 상보적인 실시예들도 포함한다.Embodiments described and illustrated herein also include complementary embodiments thereof.
본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'으로 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, elements referred to as 'comprise' and/or 'comprising' do not exclude the presence or addition of one or more other elements.
이하, 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치에 따른 구체적인 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, specific embodiments of the old pipe dust recovery device of the present invention will be described.
도 1은 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 분해 사시도이며, 도 3은 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 정면도이다.Figure 1 is a perspective view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention, Figure 2 is an exploded perspective view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention, and Figure 3 is the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention. This is a front view showing.
그리고, 도 4는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 평면도이고, 도 5는 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치의 구조를 보여주는 측면도이다.And, Figure 4 is a plan view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention, and Figure 5 is a side view showing the structure of the old pipe dust recovery device of the present invention.
도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치를 설명하여 보면, 먼저 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치(100)는, 노후관로를 이동하고 맴핑작업을 하기 위한 노후관로 이동로봇유닛(200)과, 상기 노후관로 이동로봇유닛(200)의 전부에 설치되어 노후 관로 내부의 먼지, 이물질 등을 흡입하여 제거하기 위한 더스트 제거유닛(202)을 포함한다.When explaining the old pipe dust recovery device of the present invention with reference to FIGS. 1 to 5, first, as shown in FIG. 1, the old pipe dust recovery device 100 of the present invention moves the old pipe and performs a mapping operation. It includes an old pipe mobile robot unit 200 for performing the operation, and a dust removal unit 202 installed in front of the old pipe mobile robot unit 200 to suck and remove dust and foreign substances inside the old pipe. .
상기 노후관로 이동로봇유닛(200)은, 노후 관로의 내부를 탐사하고 측정하고 세척하고 코팅하기 위해 이동하는 로봇 몸체부(102)와, 상기 로봇 몸체부(102)의 외측부에 설치되고 상기 로봇 몸체부(102)를 이동시키기 위한 다수의 제1 내지 제3 내지 주행 유닛부(104,106,108)와, 상기 로봇 몸체부(102)의 전부에 설치되어 노후관로 내부의 먼지나 이물질 등을 흡입하여 회수하기 위한 더스트 제거유닛(202)을 포함한다.The old pipe mobile robot unit 200 is installed on a robot body 102 that moves to explore, measure, clean, and coat the inside of the old pipe, and is installed on the outer part of the robot body 102 and the robot body. A plurality of first to third driving unit parts 104, 106, and 108 for moving the unit 102, and a plurality of first to third driving unit parts 104, 106, and 108, installed on the front of the robot body 102 to suck and recover dust or foreign substances inside the old pipe. Includes a dust removal unit 202.
먼저, 노후관로 이동로봇유닛(200)을 설명하여 보면, 로봇 몸체부(102)와, 상기 로봇 몸체부(102)를 이동하기 위한 다수의 주행유닛부(104,106,l08)이 측부에 연결 설치된다.First, when explaining the aging mobile robot unit 200, a robot body 102 and a plurality of traveling unit parts 104, 106, and 108 for moving the robot body 102 are connected and installed on the side. .
상기 로봇 몸체부(102)는 원통형상의 바디(10)로 형성되고 상기 바디(10)의 전부에는 전방커버(12)가 설치되고 상기 바디(10)의 후부에는 후방커버(14)가 설치되며 상기 로봇 몸체부(102)의 외주면에는 다수의 주행 유닛부(104,106,108)들이 설치되어 있다.The robot body 102 is formed as a cylindrical body 10, and a front cover 12 is installed on the front of the body 10, and a rear cover 14 is installed on the rear of the body 10. A plurality of traveling unit units 104, 106, and 108 are installed on the outer peripheral surface of the robot body 102.
상기 다수의 주행 유닛부(104,106,108)는 로봇 몸체부의 상단 외주면부에 설치되는 제1 주행 유닛부(104)와, 상기 제1 주행 유닛부(104)와 소정의 각도만큼 이격되어 상기 로봇 몸체부의 상단 외주면부에 설치되는 제2 주행 유닛부(106) 및 제3 주행유닛부(108)를 구비한다.The plurality of traveling unit parts 104, 106, and 108 are separated from the first driving unit part 104 installed on the outer peripheral surface of the top of the robot body by a predetermined angle and are spaced apart from the first driving unit part 104 at the upper end of the robot body. It has a second traveling unit portion 106 and a third traveling unit portion 108 installed on the outer peripheral surface.
상기 제1 주행 유닛부(104)와 제 주행 유닛부(106) 및 제3 주행 유닛부(108)가 설치되는 소정의 각도는 120도임이 바람직하다.The predetermined angle at which the first traveling unit 104, the third traveling unit 106, and the third traveling unit 108 are installed is preferably 120 degrees.
상기 다수의 주행 유닛부(104,106,108)는 상기 로봇 몸체부(102)를 이동시키면서 중소형의 노후관로 내부를 주행하면서 관로상태를 탐사 및 검사하고 관로 내부의 이물질을 세척하여 제거하며 이물질 제거 후, 관로 내부면을 균일하게 코팅할 수 있도록 이동시킨다.The plurality of traveling units 104, 106, and 108 move the robot body 102 and travel inside small and medium-sized old pipes to explore and inspect the condition of the pipes, clean and remove foreign substances inside the pipes, and remove foreign substances inside the pipes. Move the surface to coat it evenly.
이어서, 도 1 및 도 2를 참조하여 좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 로봇 몸체부(102)는 원통형상의 바디(10)로 이루어지고 상기 바디(10)의 외주면부에는 다수의 주행 유닛부(104,106,108)가 방사상으로 위치하면서 120도 간격으로 설치되어 있다.Next, if described in more detail with reference to FIGS. 1 and 2, the robot body portion 102 is made of a cylindrical body 10, and a plurality of traveling unit portions 104, 106, and 108 are installed on the outer peripheral surface of the body 10. ) are located radially and are installed at 120-degree intervals.
상기 로봇 몸체부(102)의 내측부에는 횡방향으로 가로질러서 연결축(16)이 설치되어 있고 상기 연결축(16)의 좌측단부에는 커넥터(18)가 설치되며 상기 연결축(16)의 내측부에는 관로 내부를 코팅하기 위한 코팅액을 분사하기 위한 스프레이 분출 파이프(20)가 설치되며 상기 스프레이 분출 파이프(20)의 좌측 단부에는 직사 및 방사 및 점사를 하기 위한 분출팁부(22)가 설치된다.A connecting shaft 16 is installed horizontally across the inner portion of the robot body 102, and a connector 18 is installed at the left end of the connecting shaft 16, and an inner portion of the connecting shaft 16 is provided. A spray ejection pipe 20 is installed for spraying a coating liquid for coating the inside of the pipe, and a ejection tip portion 22 for direct, irradiation, and burst spraying is installed at the left end of the spray ejection pipe 20.
상기 커넥터(18)에는 스프레이 건파트가 구비됨이 바람직하다.It is preferable that the connector 18 is provided with a spray gun part.
상기 스프레이 건파트는 후술되는 회전모터(38)의 동작에 의해 회전하도록 설치됨이 바람직하다.The spray gun part is preferably installed to rotate by the operation of a rotation motor 38, which will be described later.
상기 스프레이 건파트는 이물질 제거시에는 500-1000bar 범위의 고압의 세척수를 사용하고 관로 내면을 코팅하기 위해서는 코팅액을 사용함이 바람직하다.The spray gun part preferably uses high-pressure washing water in the range of 500-1000 bar to remove foreign substances, and uses a coating liquid to coat the inner surface of the pipe.
상기 스프레이 건파트의 분사노즐은 방향, 압력, 분사량에 따라 분사 조절이 되도록 설치되고 분출팁부의 높이조절이 가능하도록 설치됨이 바람직하다. The spray nozzle of the spray gun part is preferably installed so that spray can be controlled according to direction, pressure, and spray amount, and the height of the spray tip can be adjusted.
이어서, 상기 연결축(16)의 우측부에는 스프로킷휠(24)이 설치되고 상기 스프로킷 휠(24)의 우측부, 즉 상기 연결축(16)의 우측단부에는 스위블 조인트(26)가 연결 설치되어 있다.Next, a sprocket wheel 24 is installed on the right side of the connecting shaft 16, and a swivel joint 26 is connected and installed on the right side of the sprocket wheel 24, that is, the right end of the connecting shaft 16. there is.
그리고 상기 전방커버(12)의 전면부에는 원형의 LED 램프(28)가 설치되어 있고 상기 전방커버(12)의 전면 상부에는 카메라 보호커버(30)가 형성되어 있으며 상기 카메라 보호커버(30)의 내측부에는 다수의 카메라가 구비된 카메라부(32)가 설치된다.In addition, a circular LED lamp 28 is installed on the front part of the front cover 12, and a camera protection cover 30 is formed on the front upper part of the front cover 12. A camera unit 32 equipped with a plurality of cameras is installed in the inner part.
상기 카메라부(32)는 노후된 관로의 내부를 탐사하고 3D 맵핑 정보를 수집하도록 설치된다. 이때 상기 LED 램프(28)는 어두운 관로의 내부를 탐사하기 위해 조명 기능을 한다.The camera unit 32 is installed to explore the inside of the old pipe and collect 3D mapping information. At this time, the LED lamp 28 functions as a light to explore the inside of the dark pipe.
상기 LED 램프(28)는 원형의 형태로 이루어지고 상기 원형의 직경은 상기 연결축(16)의 1.5 배 내지 2배의 범위 내에서 형성함이 바람직하다.The LED lamp 28 is preferably formed in a circular shape, and the diameter of the circular shape is preferably within a range of 1.5 to 2 times that of the connecting shaft 16.
한편, 상기 스프로킷 휠(24)에는 체인(34)의 일단이 연결 설치되어 있고, 상기 체인(34)의 타단에는 스프로킷 휠(36)이 연결되어 회전이 가능하도록 설치된다Meanwhile, one end of the chain 34 is connected to the sprocket wheel 24, and a sprocket wheel 36 is connected to the other end of the chain 34 to enable rotation.
상기 스프로킷 휠(36)에는 회전모터(38)가 연결 설치되며 상기 회전모터(38)는 상기 바디(10)의 내측부에 횡방향으로 설치되어 있으며 상기 스프로킷 휠(36)의 외측부에는 보호커버(40)가 설치된다.A rotation motor 38 is connected to the sprocket wheel 36, and the rotation motor 38 is installed laterally on the inner side of the body 10. A protective cover 40 is installed on the outer side of the sprocket wheel 36. ) is installed.
상기 로봇 몸체부(102)의 바디 외주면에는 다수의 제1 내지 제3 주행 유닛부(104,106,108)들이 설치되는바, 상기 주행 유닛부들은 원통형상의 바디(10)외주면의 굴곡을 따라 결합됨과 동시에 고정 설치된다.A plurality of first to third traveling unit parts 104, 106, and 108 are installed on the outer peripheral surface of the robot body 102, and the traveling unit parts are coupled along the curve of the outer peripheral surface of the cylindrical body 10 and are fixedly installed. do.
상기 주행 유닛부(104,106,108)들은 먼저 도 4에 도시된 바와같이, 상부면과 하부면에 각각 설치되어 상기 로봇 몸체부(102)를 이동시키기 위해 설치되며, 하단의 좌우 양측에 직사각형상으로 주행몸체(42)가 설치되고 상기 주행몸체(42)에는 가로방향으로 모터축(44)이 연결 설치되며 상기 모터축(44)에는 주행모터(46)가 끼워져서 설치된다.As shown in FIG. 4, the traveling unit parts 104, 106, and 108 are installed on the upper and lower surfaces, respectively, to move the robot body 102, and are arranged in a rectangular shape on both left and right sides of the bottom. (42) is installed, and a motor shaft 44 is installed horizontally connected to the traveling body 42, and a traveling motor 46 is installed and inserted into the motor shaft 44.
그리고 상기 주행몸체(42)의 전부에는 전방 주행박스(48)가 설치되어 있고 상기 전방 주행박스(48)에는 좌우 한 쌍의 전륜 구동휠(50)이 설치되고 상기 주행몸체(42)의 후부에는 후방 주행박스(52)가 설치되며 상기 후방 주행박스(52)에는 좌우 한 쌍의 후륜 구동휠(54)이 설치된다.In addition, a front traveling box 48 is installed on the front of the traveling body 42, and a pair of left and right front drive wheels 50 are installed on the front traveling box 48, and at the rear of the traveling body 42. A rear travel box 52 is installed, and a pair of left and right rear drive wheels 54 are installed in the rear travel box 52.
상기 전륜 및 후륜 구동휠 중 어느 하는 초기 배관 진입시 토사, 침전물 등의 이물질로 인한 이동 및 주행을 예방하기 위해 마그네틱 휠 구조인 것이 바람직하다.It is preferable that any of the front and rear drive wheels have a magnetic wheel structure to prevent movement and driving due to foreign substances such as soil and sediment when initially entering the pipe.
상기 주행몸체(42)의 상부에는 전후 한 쌍의 아암부(110,111)가 설치되어 있고 상기 아암부(110,111)의 상부에는 상부 주행박스(56)가 설치되어 있다.A pair of front and rear arm parts 110 and 111 are installed on the upper part of the traveling body 42, and an upper traveling box 56 is installed on the upper part of the arm parts 110 and 111.
상기 상부 주행박스(56)는 직사각형상으로 이루어지고 중앙부에는 수납 공간부(58)가 형성되고 상기 상부 주행박스(56)의 전면 상변부는 오목한 라운드 형태의 결합부(60)가 형성되고 상기 몸체(10)의 외주면과 결합되도록 형성된다.The upper traveling box 56 is formed in a rectangular shape, and a storage space 58 is formed in the central portion. A concave round coupling portion 60 is formed on the front upper side of the upper traveling box 56, and the body ( It is formed to be combined with the outer peripheral surface of 10).
상기 수납 공간부(58)에는 슬라이드 모터가 수납 설치되고 상기 슬라이드 모터의 전후부에는 가로방향으로 슬라이드 모터축이 끼움 설치되어 있다.A slide motor is accommodated and installed in the storage space portion 58, and a slide motor shaft is fitted in the front and rear portions of the slide motor in the horizontal direction.
상기 슬라이드 모터는 로봇 몸체부(102)의 길이를 10-30mm 조절할 수 있도록 설치되어 있다.The slide motor is installed to adjust the length of the robot body 102 by 10-30mm.
상기 결합부(50)는 상기 로봇 몸체부(102)의 바디(10)의 외경과 동일한 직경으로 형성되어 밀착 고정되도록 형성되는 것이 바람직하다.The coupling portion 50 is preferably formed to have the same diameter as the outer diameter of the body 10 of the robot body 102 and is tightly fixed.
상기와 같이 설치된 주행 유닛부들에 의해 상기 로봇 몸체부(102)가 500mm - 800mm의 범위에서 바람직하기로는 700mm 직경을 갖는 노후된 중소형의 관로를 이동하면서 노후 관로의 실제 관내부 상태를 파악하고 실구조의 맵핑(Mapping)작업을 하여 노후 관로의 갱생 작업시 관로 내부에서 발생하는 먼지, 이물질 등을 더스트 유닛을 이동시키면서 흡입하여 회수할 수 있다.By means of the traveling units installed as described above, the robot body 102 moves an old small to medium-sized pipe in the range of 500 mm - 800 mm, preferably with a diameter of 700 mm, while identifying the actual internal state of the old pipe and determining the actual structure. During mapping work to rehabilitate old pipes, dust and foreign substances generated inside the pipe can be recovered by suctioning them while moving the dust unit.
한편, 상기 전방 아암부(110) 및 후방 아암부(111)는 상기 상부 주행박스(56)의 하부에는 전부 하면과 후부 하면에 각각의 모터 브라켓이 마주보도록 설치되어 있고, 상기 모터 브라켓에는 가로방향으로 연결축이 연결 설치되어 있으며 상기 상부 주행박스(58)의 전면 하부에는 사각형상의 고정 브라켓이 고정 설치되어 있다.Meanwhile, the front arm part 110 and the rear arm part 111 are installed with respective motor brackets facing each other on the front and rear surfaces of the lower part of the upper traveling box 56, and the motor brackets are installed in a horizontal direction. A connecting shaft is connected and installed, and a square-shaped fixing bracket is fixedly installed on the front lower part of the upper traveling box 58.
상기와 같이 설치된 본 발명의 카메라부(32)는 노후 관로의 내면을 코팅하기 전에 관로를 이동하면서 사진촬영 및 영상을 수집하여 실제 배관상태를 맵핑(Mapping)을 구현하여 정확한 관로 지도를 구축할 수 있도록 빅데이터 서버를 구비한다.The camera unit 32 of the present invention installed as described above can build an accurate pipe map by taking pictures and collecting images while moving the pipe before coating the inner surface of the old pipe and implementing mapping of the actual pipe condition. A big data server is provided to enable
그리고, 관갱생을 위해 노후관로 내부의 먼지, 이물질 등을 흡입하여 회수한다.And, for pipe rehabilitation, dust and foreign substances inside the old pipe are sucked out and recovered.
이어서, 상기 로봇 몸체부(102)의 전부에는 더스트 제거유닛(202)이 설치되어 있는바, 상기 더스트 제거유닛(202)은 받침 프레임부(204), 회수부(206), 브라켓부(208), 연결부(210)을 포함한다.Next, a dust removal unit 202 is installed on the front of the robot body 102, and the dust removal unit 202 includes the support frame part 204, the recovery part 206, and the bracket part 208. , includes a connection portion 210.
상기 받침 프레임부(204)는 평판형상의 패널 몸체로 형성되는 하부몸체(62)와, 상기 하부몸체(62)의 후부에 상방향으로 수직하게 고정되는 충돌방지 보조 브라켓(64)과, 상기 충돌방지 보조 브라켓(64)의 중간부분에서 상방으로 수직하게 고정 설치되는 상부 브라켓(65)과, 상기 하부몸체(62)의 하부면에 설치되는 이동휠(66)을 구비한다.The support frame portion 204 includes a lower body 62 formed of a flat panel body, a collision prevention auxiliary bracket 64 vertically fixed to the rear of the lower body 62, and the collision prevention auxiliary bracket 64. It is provided with an upper bracket (65) fixed and installed vertically upward from the middle part of the prevention auxiliary bracket (64), and a moving wheel (66) installed on the lower surface of the lower body (62).
상기 회수부(206)는 상기 하부몸체(62)의 상부면에 고정 설치되는 원통형상의 수집장치(68)와, 상기 수집장치(68)의 후부에 연결 형성되는 덕트(70)와, 상기 덕트(70)의 끝단부에 연결되는 흡진구(71)와, 상기 수집장치(68)의 상부에 설치되는 캡(72) 및 손잡이(73)를 구비한다.The recovery unit 206 includes a cylindrical collection device 68 fixed to the upper surface of the lower body 62, a duct 70 connected to the rear of the collection device 68, and the duct ( It is provided with a suction port 71 connected to the end of the 70, a cap 72 and a handle 73 installed on the upper part of the collection device 68.
상기 브라켓부(208)는 상기 충돌방지 보조브라켓(64)의 후부면에 접촉하여 수직하게 설치되는 전방 연결 브라켓(74)과, 상기 전방 연결 브라켓(74)의 후부에 위치하고 상기 전방커버(12)의 전면에 고정 설치되는 내부 브라켓(76)과, 상기 내부 브라켓(76)의 후부에 설치되는 원형판형상의 고정패널(78) 및 후방 보조휠패널(79)을 구비한다.The bracket portion 208 includes a front connection bracket 74 installed vertically in contact with the rear surface of the collision prevention auxiliary bracket 64, and is located at the rear of the front connection bracket 74 and includes the front cover 12. It is provided with an internal bracket 76 fixed to the front of the , a circular plate-shaped fixing panel 78 and a rear auxiliary wheel panel 79 installed at the rear of the internal bracket 76.
그리고 상기 연결부(210)는 상기 후방 보조휠패널(79)과 상기 전방 연결브라켓(74) 사이에 개재되어 고정되는 보조휠 브라켓(80)과, 상기 보조휠 브라켓(80)의 내측 사이에 설치되는 휠고정링크(82)와, 상기 휠고정링크(82)의 끝단에 구름회전하도록 설치되는 보조휠(84)을 구비한다.And the connection part 210 is installed between the auxiliary wheel bracket 80, which is interposed and fixed between the rear auxiliary wheel panel 79 and the front connection bracket 74, and the inside of the auxiliary wheel bracket 80. It is provided with a wheel fixing link (82) and an auxiliary wheel (84) installed to rotate at the end of the wheel fixing link (82).
도 3은 본 발명의 노후관로 더스트 회수장치를 보여주는 정면도이고, 도 4는 본 발명의 평면도이며, 도 5는 본 발명의 측면도로서, 도 3 내지 도5를 참고하여 설명하여 보면, 먼저 노후관로 이동로봇유닛(200)이 설치되고 상기 노후관로 이동로봇유닛(200)의 우측부에는 더스트 제거유닛(202)가 설치되어 있는바, 상기 더스트 제거유닛(202)은 평판형상으로 이루어진 하부몸체(62)가 수평하게 설치되고 상기 하부몸체(62)의 후부에는 충돌방지 보호브라켓(64)가 수직하게 설치된다.Figure 3 is a front view showing the old pipe dust recovery device of the present invention, Figure 4 is a plan view of the present invention, and Figure 5 is a side view of the present invention. When explained with reference to Figures 3 to 5, first move to the old pipe. A robot unit 200 is installed and a dust removal unit 202 is installed on the right side of the old pipe mobile robot unit 200. The dust removal unit 202 includes a lower body 62 in the shape of a plate. is installed horizontally, and an anti-collision protection bracket 64 is installed vertically at the rear of the lower body 62.
상기 충돌방지 보호브라켓(64)은 디귿자(ㄷ)형상으로 이루어지고 좌우 양측부가 전방으로 절곡 형성되어 상기 회수부(206)에 구비된 덕트(70)의 주변을 감싸면서 보호하도록 설치된다.The anti-collision protection bracket 64 is formed in a diagonal (C) shape, and both left and right sides are bent forward and are installed to surround and protect the periphery of the duct 70 provided in the recovery unit 206.
상기 충돌방지 보호 브라켓(64)의 상변에는 기역자(ㄱ)로 절곡부가 형성되어 있고 상기 절곡부의 상부에는 수직 상방으로 상부 브라켓(65)이 고정 설치된다.The upper side of the anti-collision protection bracket 64 is formed with a curved portion (L), and an upper bracket 65 is fixedly installed vertically upward on the upper portion of the bent portion.
그리고 상기 하부받침(62)의 하부면에는 전방 하부면과 후방 하부면에 각각 이동휠(66)이 설치되어 구름 이동이 가능하도록 이루어진다.And, on the lower surface of the lower support 62, moving wheels 66 are installed on the front lower surface and the rear lower surface, respectively, to enable rolling movement.
상기 하부받침(62)의 상부면에는 원통형상의 수집장치(68)이 설치되고 상기 수집장치(68)의 좌측부에는 역기역자로 절곡된 덕트(70)가 설치되며 상기 덕트(70)는 상기 하부받침(62)의 하면부에 연장되고 상기 덕트(70)의 하부 끝단에는 이물질을 진공을 이용하여 흡입하는 흡진구(71)가 연결 설치되며 상기 노후관로 이동로봇유닛(200)과 함께 상기 더스트 제거유닛(202)이 이동하면서 노후관로 내부의 먼지와 이물질 등을 흡입하여 상기 수집장치(68)에 저장한다.A cylindrical collection device 68 is installed on the upper surface of the lower support 62, and a duct 70 bent in a reverse direction is installed on the left side of the collection device 68, and the duct 70 is connected to the lower support. It extends to the lower surface of the duct 70, and a suction port 71 for sucking foreign substances using a vacuum is connected to the lower end of the duct 70, and is installed in the dust removal unit together with the mobile robot unit 200 along the old pipe. As (202) moves, dust and foreign substances inside the old pipe are sucked in and stored in the collection device (68).
상기 수집장치(68)의 상부에는 캡(72)이 설치되도 상기 캡(72)에는 손잡이(73)가 형성되어 있다.Although a cap 72 is installed on the top of the collection device 68, a handle 73 is formed on the cap 72.
상기기와 같이 설치된 충돌방지 보호 브라켓(64)의 좌측면에는 전방 연결 브라켓(74)가 밀착 고정되고 상기 전방 연결 브라켓(74)의 상변부는 아치형상으로 이루어지며 상부 브라켓(65)의 후면을 받쳐주도록 고정된다.A front connection bracket 74 is tightly fixed to the left side of the anti-collision protection bracket 64 installed as described above, and the upper side of the front connection bracket 74 is formed in an arch shape to support the rear of the upper bracket 65. It is fixed.
한편, 상기 전방커버(12)의 우측면에는 원판형상의 후방 보조휠패널(79)이 밀착 고정되고 상기 후방 보조휠패널(79)의 우측면에는 내부 브라켓(76)이 고정 설치된다.Meanwhile, a disk-shaped rear auxiliary wheel panel 79 is tightly fixed to the right side of the front cover 12, and an internal bracket 76 is fixed to the right side of the rear auxiliary wheel panel 79.
상기 내부 브라켓(76)은 요철형상 또는 모자 형상으로 형성되고 좌측면부가 상기 후방 보조휠패널(79)의 우측면에 고정되고, 상기 후방 보조휠패널(79)의 우측면에는 120도 간격으로 고정패널(78)이 고정 설치된다.The inner bracket 76 is formed in a convex-convex shape or a hat shape, and its left side is fixed to the right side of the rear auxiliary wheel panel 79, and the right side of the rear auxiliary wheel panel 79 is provided with fixing panels ( 78) is fixedly installed.
상기 고정패널(78)에는 우측방향으로 돌출되도록 보조휠 브라켓(80)이 고정설치되어 있다.An auxiliary wheel bracket 80 is fixedly installed on the fixing panel 78 so as to protrude in the right direction.
상기 보조휠 브라켓(80)은 서로 마주보는 한 쌍의 고정편으로 이루어지고 좌측부는 상기 고정패널(78)에 고정되고 우측부는 상기 전방 연결 브라켓(74)의 좌측면부에 고정 설치된다.The auxiliary wheel bracket 80 consists of a pair of fixing pieces facing each other, the left part is fixed to the fixing panel 78, and the right part is fixed to the left side of the front connection bracket 74.
이때 상기 보조휠 브라켓(80)의 내측면부에는 우측방향으로 돌출되도록 길게 연장된 서로 마주보도록 고정되는 한 쌍의 휠고정링크(82)가 설치되고 상기 휠고정링크(82)의 끝단부 내측에는 구름 회전이 가능하도록 보조휠(84)이 설치되어 있다.At this time, a pair of wheel fixing links 82 fixed to face each other are installed on the inner surface of the auxiliary wheel bracket 80 and extend long enough to protrude to the right, and a cloud is installed inside the end of the wheel fixing link 82. An auxiliary wheel 84 is installed to enable rotation.
상기 보조휠(84)은 내측 끝단부에 스프링 또는 가스쇼바 등이 설치되어 탄력적으로 완충이 가능하도록 설치되어 있고 이동시에는 노후관로의 내주면과 접촉됨으로써 더스트 제거유닛(202)의 구름 이동시 진동이나 충격으로부터 보호할 수 있도록 탄력적으로 안내하며 이동이 원할하도록 보조하게 된다.The auxiliary wheel 84 is installed with a spring or gas shock absorber installed at the inner end so as to be elastically cushioned, and when moving, it contacts the inner circumferential surface of the old pipe to prevent vibration or shock when the dust removal unit 202 rolls. It guides you flexibly to protect you and assists you in moving smoothly.
또한, 중앙부에 설치된 상기 보조휠 브라켓(80)의 하부에는 수직한 방향으로 고정패널(81)이 고정 설치되고 상기 고정패널(81)은 상기 내부 브라켓(76)의 내부를 가로질러서 설치되며 상기 보조휠 브라켓(80)이 끼워져서 고정되며 이와 동시에 상기 고정패널(81)의 전면은 상기 내부 브라켓(76)이 후면 내측에 접촉되도록 고정 설치된다.In addition, a fixing panel 81 is fixedly installed on the lower part of the auxiliary wheel bracket 80 installed in the center in a vertical direction, and the fixing panel 81 is installed across the inside of the internal bracket 76, and the auxiliary wheel bracket 80 is installed in the center. The wheel bracket 80 is inserted and fixed, and at the same time, the front of the fixing panel 81 is fixed so that the inner bracket 76 contacts the inside of the rear.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들에 한정되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 다양하게 실시할 수 있으며 이러한 범위내의 기술적 변경은 본 발명의 범위내에 있다고 할 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be variously performed by those skilled in the art from the description below. And technical changes within this scope will be said to be within the scope of the present invention.
10 : 몸체 12 : 전방커버
14 : 후방 커버 16 : 연결축
18 : 커넥터 20 : 스프레이 분출 파이프
22 : 분출팁부 24 : 스프로킷 휠
26 : 스위블 조인트 28 : LED 램프
30 : 카메라 보호커버 32 : 카메라부
34 : 체인휠 36 : 스프로킷 휠
38 : 회전모터 40 : 보호커버
42 : 주행몸체 44 : 모터축
46 : 주행모터 48 : 전방 주행박스
50 : 전륜 구동휠 52 : 후방 주행박스
54 : 후륜 구동휠 56 : 상부 주행박스
58 : 수납 공간부 60 : 결합부
62 : 하부몸체 64 : 충돌방지 보호 브라켓
66 : 이동휠 68 : 수집장치
70 : 덕트 72 : 캡
74 : 전방 연결브라겟 76 : 내부 브라켓
78 : 고정패널 80 : 보조휠 브라켓
82 : 휠 고정편 84 : 보조휠
100 : 노후관로 더스트 회수장치 102 : 로봇 몸체부
104 : 제1 주행유닛부 106 : 제2 주행 유닛부
108 : 제3 주행유닛부 110 : 전방 아암부
111 : 후방 아암부
200 : 노후관로 이동로봇유닛 202 : 더스트 제거유닛
204 : 받침 프레임부 206 : 회수부
208 : 브라켓부 210 : 연결부10: Body 12: Front cover
14: Rear cover 16: Connecting shaft
18: Connector 20: Spray jet pipe
22: Blowout tip 24: Sprocket wheel
26: Swivel joint 28: LED lamp
30: Camera protection cover 32: Camera unit
34: chain wheel 36: sprocket wheel
38: rotation motor 40: protective cover
42: traveling body 44: motor shaft
46: Travel motor 48: Front travel box
50: Front wheel drive wheel 52: Rear travel box
54: Rear drive wheel 56: Upper travel box
58: storage space part 60: coupling part
62: Lower body 64: Anti-collision protection bracket
66: moving wheel 68: collection device
70: duct 72: cap
74: Front connection bracket 76: Internal bracket
78: Fixed panel 80: Auxiliary wheel bracket
82: Wheel fixing piece 84: Auxiliary wheel
100: Old pipe dust recovery device 102: Robot body
104: first traveling unit portion 106: second traveling unit portion
108: Third traveling unit part 110: Front arm part
111: rear arm portion
200: Old pipe mobile robot unit 202: Dust removal unit
204: support frame part 206: recovery part
208: bracket part 210: connection part
Claims (3)
상기 로봇 몸체부(102)의 전부에 설치되고, 노후 관로의 외주면을 구름 이동하면서 관로 내부의 먼지나 이물질을 제거하고 회수하기 위한 더스트 제거유닛(202)을 포함하고,
상기 더스트 제거유닛(202)은,
평판형상의 하부몸체(62)을 구비하는 받침 프레임부(204)와;
상기 받침 프레임부(204)의 상부에 설치되어 먼지나 이물질을 수집하는 회수부(206)와;
상기 받침 프레임부(204)의 후부면에 고정 설치되는 브라켓부(208)와;
상기 브라켓부(208)와 상기 노후관로 이동로봇유닛(200)을 연결하는 연결부(210)를 포함하며,
상기 받침 프레임부(204)는 하부몸체(62)의 후부에 설치되는 충돌방지 보호 브라켓(64)과;
상기 하부몸체(62)의 상부면에 설치되어 먼지나 이물질을 흡입 수집하기 위한 회수부(206)를 포함하며,
상기 회수부(206)는,
원통형상으로 형성된 수집장치(68)와;
상기 수집장치(68)의 후부에 연결 설치되는 덕트(70)와;
상기 덕트(70)의 하부 끝단에 설치되고 이물질을 진공으로 흡입하기 위한 흡진구(71)를 구비하고,
상기 브라켓부(208)는 상기 충돌방지 보호 브라켓(64)의 후부면에 접촉하여 수직하게 설치되는 전방 연결 브라켓(74)과,
상기 전방 연결 브라켓(74)의 후부에 위치하고 전방커버(12)의 전면에 고정 설치되는 내부 브라켓(76)과,
상기 내부 브라켓(76)의 후부에 설치되는 원형판형상의 고정패널(78) 및 후방 보조휠패널(79)을 구비하며,
상기 연결부(210)는 후방 보조휠패널(79)과 상기 전방 연결브라켓(74) 사이에 개재되어 고정되는 보조휠 브라켓(80)과;
상기 보조휠 브라켓(80)의 내측 사이에 설치되는 휠고정링크(82)와;
상기 휠고정링크(82)의 끝단에 구름회전하도록 설치되는 보조휠(84)을 구비하는 것을 특징으로 하는 노후관로 더스트 회수장치.
A robot body 102 equipped with a camera unit 32 configured to explore the inner surface of the old pipe, and a plurality of traveling unit units installed on the outer side of the robot body 102 to travel on the inner surface of the old pipe ( 104, 106, 108, and an old pipe mobile robot unit 200 having a front arm portion 110 and a rear arm portion 111 connected to the traveling unit portions installed on the outer periphery of the robot body portion 102;
It is installed on the front of the robot body 102 and includes a dust removal unit 202 for removing and recovering dust or foreign substances inside the pipe while rolling around the outer peripheral surface of the old pipe,
The dust removal unit 202,
A support frame portion 204 having a flat lower body 62;
a recovery unit 206 installed on the upper part of the support frame unit 204 to collect dust or foreign substances;
a bracket part 208 fixed to the rear surface of the support frame part 204;
It includes a connection part 210 connecting the bracket part 208 and the old pipe mobile robot unit 200,
The support frame portion 204 includes an anti-collision protection bracket 64 installed at the rear of the lower body 62;
It includes a recovery unit 206 installed on the upper surface of the lower body 62 to suction and collect dust or foreign substances,
The recovery unit 206,
A collection device 68 formed in a cylindrical shape;
A duct 70 connected to the rear of the collection device 68;
It is installed at the lower end of the duct 70 and has a suction port 71 for sucking foreign substances into a vacuum,
The bracket portion 208 includes a front connection bracket 74 installed vertically in contact with the rear surface of the anti-collision protection bracket 64,
An inner bracket (76) located at the rear of the front connection bracket (74) and fixedly installed on the front of the front cover (12),
It is provided with a circular plate-shaped fixing panel (78) and a rear auxiliary wheel panel (79) installed at the rear of the inner bracket (76),
The connection portion 210 includes an auxiliary wheel bracket 80 interposed and fixed between the rear auxiliary wheel panel 79 and the front connection bracket 74;
a wheel fixing link (82) installed between the inner sides of the auxiliary wheel bracket (80);
An old pipe dust recovery device comprising an auxiliary wheel (84) installed to rotate at the end of the wheel fixing link (82).
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|---|---|---|---|
| KR1020230020181A KR102673744B1 (en) | 2023-02-15 | 2023-02-15 | Maintenance dust device for Old pipe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230020181A KR102673744B1 (en) | 2023-02-15 | 2023-02-15 | Maintenance dust device for Old pipe |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102673744B1 true KR102673744B1 (en) | 2024-06-10 |
Family
ID=91482844
Family Applications (1)
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| KR1020230020181A Active KR102673744B1 (en) | 2023-02-15 | 2023-02-15 | Maintenance dust device for Old pipe |
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|---|---|
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Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH07102622A (en) * | 1993-10-05 | 1995-04-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Lining repairing device of piping |
| KR100784932B1 (en) * | 2006-07-12 | 2007-12-11 | 성균관대학교산학협력단 | Mobile robot for inspection inside pipe |
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| KR20220043408A (en) * | 2020-09-29 | 2022-04-05 | 주식회사 라온우리 | Driving apparatus for pipeline |
-
2023
- 2023-02-15 KR KR1020230020181A patent/KR102673744B1/en active Active
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