KR102643749B1 - Apparatus and method for evaluating a pollution level of vehicle sensor - Google Patents
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Abstract
차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치는, 광펄스를 출력하는 광원부, 상기 광원부의 전면에 설치되며, 오염물질이 도포된 광투과영역을 갖고, 상기 광원부로부터 상기 광펄스를 받아서 상기 광투과영역을 투과시키는 광투과부재, 상기 광투과부재를 투과한 광펄스를 수광하는 수광부, 및 상기 수광부의 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 측정하고, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교함으로써, 상기 오염물질에 의한 투과 감소율을 산출하는 검출부를 포함한다. An apparatus and method for assessing the pollution level of a vehicle's cognitive sensor are disclosed. A vehicle recognition sensor pollution evaluation device according to one aspect of the present invention has a light source unit that outputs a light pulse, is installed on the front of the light source unit, has a light transmission area coated with a contaminant, and receives the light pulse from the light source unit. Measure the transmitted light output of the contaminated light transmitting member based on the light transmitting member that transmits the light transmitting area, the light receiving portion that receives the light pulse transmitted through the light transmitting member, and the light receiving information of the light receiving portion, and measuring the transmitted light output of the contaminated light transmitting member. and a detection unit that calculates a transmission reduction rate due to the contaminants by comparing the transmitted light output of the light transmitting member with the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member.
Description
본 발명은 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 인지센서에 오염 발생 시 투과율 변화를 측정할 수 있도록 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for evaluating the pollution level of a vehicle's perception sensor. More specifically, it relates to an apparatus and method for assessing the pollution level of a vehicle's perception sensor, which allows measuring the change in transmittance when contamination occurs in the vehicle's perception sensor.
최근 차량의 자율주행 기술이 매우 빠른 속도로 발전하고 연구되고 있다. 자율주행 기술단계에서는 수동에서부터 완전자율주행까지 레벨을 5단계로 나눌 수 있는데 현재 레벨 3~4를 상용화하는 중이다.Recently, autonomous vehicle technology has been developing and being researched at a very rapid pace. The autonomous driving technology stage can be divided into five levels, from manual to fully autonomous driving, and levels 3 to 4 are currently being commercialized.
차량의 자율주행기술은 첨단 운전자 지원시스템(ADAS: Advanced Driver Assistance System)이라고도 하며, 교통환경에 따라 속도를 조절할 수 있는 적응형 크루즈 컨트롤(ACC: Adaptive Cruise Control), 충돌 위험시 스스로 속도를 줄이거나 멈추는 자동긴급제동(AEB: Autonomous Emergency Braking), 차선 이탈시 주행 방향을 조절해 차선을 유지하는 차선이탈자동복귀(LKA: Lane Keep Assist) 등의 기능을 포함하며, 이를 위해 다수의 실상 카메라, 적외선 카메라, 레이더 센서, 및 라이다 센서 등 각종 차량용 인지센서가 차량에 장착되어 차량 주변을 감지하여야 한다.The vehicle's autonomous driving technology is also called ADAS (Advanced Driver Assistance System) and Adaptive Cruise Control (ACC), which can adjust speed according to the traffic environment, and automatically reduces speed in the event of a collision. It includes functions such as Autonomous Emergency Braking (AEB) and Lane Keep Assist (LKA), which adjusts the driving direction when leaving the lane and maintains the lane. To this end, it includes multiple real-world cameras and infrared rays. Various vehicle recognition sensors, such as cameras, radar sensors, and lidar sensors, must be installed in the vehicle to detect the vehicle's surroundings.
그런데 이러한 각종 차량용 인지센서들의 표면이 차량 운행중 진흙 등 이물질로 오염되는 경우가 많이 발생하는데 이 경우 인지센서들이 정확한 센싱을 하지 못하여 오작동하거나 오히려 운전에 위험이 될 수 있다. 이에, 차량의 인지센서에 오염 발생 시, 인지센서의 투과율 변화를 파악할 필요가 있다. However, there are many cases where the surface of these various vehicle recognition sensors is contaminated with foreign substances such as mud while the vehicle is in operation, and in this case, the recognition sensors may not be able to sense accurately and may malfunction or actually become dangerous to driving. Accordingly, when contamination occurs in the vehicle's recognition sensor, it is necessary to determine the change in transmittance of the recognition sensor.
인지센서의 투과율 변화를 측정하기 위해, 입사광을 거리 측정의 대상에 부여하여 반사광을 취득하는 투과율 측정기(광학 측정 기구)를 사용하고 있다. 이 투과율 측정기(광학 측정 기구)는 광학 측정 기구와 거리 측정 대상 간의 거리를 측정하는 방법을 이용하고 있다. To measure the change in transmittance of the recognition sensor, a transmittance meter (optical measurement instrument) is used that applies incident light to the object of distance measurement and obtains reflected light. This transmittance measuring instrument (optical measuring instrument) uses a method of measuring the distance between an optical measuring instrument and a distance measurement object.
그러나 종래의 투과율 측정기는 가격이 비싸며 원하는 파장을 보기 위해 많은 시간이 소요되는 단전이 있다. However, conventional transmittance meters are expensive and require a lot of time to see the desired wavelength.
본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허공보 제10-1314017호(2013.10.01. 공고)에 개시되어 있다.The background technology of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-1314017 (announced on October 1, 2013).
본 발명은 상기와 같은 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 인지센서에 오염 발생 시 투과율 변화를 측정할 수 있도록 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention was developed in response to the above-mentioned need, and the purpose of the present invention is to provide an apparatus and method for evaluating the pollution level of a vehicle's recognition sensor, which can measure the change in transmittance when contamination occurs in the vehicle's recognition sensor.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제(들)로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제(들)은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the problem(s) mentioned above, and other problem(s) not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치는, 광펄스를 출력하는 광원부, 상기 광원부의 전면에 설치되며, 오염물질이 도포된 광투과영역을 갖고, 상기 광원부로부터 상기 광펄스를 받아서 상기 광투과영역을 투과시키는 광투과부재, 상기 광투과부재를 투과한 광펄스를 수광하는 수광부, 및 상기 수광부의 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 측정하고, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교함으로써, 상기 오염물질에 의한 투과 감소율을 산출하는 검출부를 포함한다. A vehicle recognition sensor pollution evaluation device according to one aspect of the present invention has a light source unit that outputs a light pulse, is installed on the front of the light source unit, has a light transmission area coated with a contaminant, and receives the light pulse from the light source unit. Measure the transmitted light output of the contaminated light transmitting member based on the light transmitting member that transmits the light transmitting area, the light receiving portion that receives the light pulse transmitted through the light transmitting member, and the light receiving information of the light receiving portion, and measuring the transmitted light output of the contaminated light transmitting member. and a detection unit that calculates a transmission reduction rate due to the contaminants by comparing the transmitted light output of the light transmitting member with the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member.
본 발명에서 상기 광원부는, 인지센서와 동일한 파장의 광펄스를 출력하는 펄스 레이저 다이오드일 수 있다. In the present invention, the light source unit may be a pulse laser diode that outputs a light pulse of the same wavelength as the recognition sensor.
본 발명에서 상기 광투과부재는, 윈도우 또는 액정패널로 구성될 수 있다. In the present invention, the light transmitting member may be composed of a window or a liquid crystal panel.
본 발명에서 상기 수광부는 상기 광원부와 광축이 동일하게 배치될 수 있다. In the present invention, the light receiving unit may have the same optical axis as the light source unit.
본 발명에서 상기 검출부는, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력과 상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력 간의 차에 기초하여 상기 투과감소율을 산출할 수 있다. In the present invention, the detection unit may calculate the transmission reduction rate based on the difference between the transmitted light output of the contaminated light transmitting member and the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 방법은, 검출부가, 오염물질이 도포된 광투과부재를 투과한 광펄스의 수광정보를 수광부로부터 획득하는 단계, 상기 검출부가 상기 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 측정하는 단계, 및 상기 검출부가, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교함으로써, 상기 오염물질에 의한 투과감소율을 산출하는 단계를 포함한다. A method for evaluating the pollution level of a recognition sensor of a vehicle according to one aspect of the present invention includes the steps of: a detection unit acquiring light reception information of a light pulse that has passed through a light transmitting member coated with a contaminant from a light receiving unit, and the detection unit based on the light reception information. measuring the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member, and the detection unit compares the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member with the transmitted light output of the uncontaminated light-transmitting member, It includes calculating the transmission reduction rate.
본 발명은 상기 오염물질에 의한 투과감소율을 산출하는 단계에서, 상기 검출부는, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력과 상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력 간의 차에 기초하여 상기 투과감소율을 산출할 수 있다. In the present invention, in the step of calculating the transmission reduction rate due to the contaminants, the detection unit determines the transmission reduction rate based on the difference between the transmitted light output of the contaminated light transmitting member and the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member. can be calculated.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 차량의 인지센서에 오염 발생 시 투과율 변화를 측정할 수 있다. The device and method for evaluating the pollution level of a vehicle's perception sensor according to an aspect of the present invention can measure the change in transmittance when pollution occurs in the vehicle's perception sensor.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 다양한 업체에서 만든 인지센서는 물론, 오염물질의 종류에 따라 정량적인 오염도 평가를 가능하게 한다.The device and method for evaluating the pollution level of a vehicle's cognitive sensor according to another aspect of the present invention enables quantitative pollution evaluation according to the type of pollutant as well as the cognitive sensor made by various companies.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 인지센서와 동일 파장으로 광투과부재에 오염물질 발생 시 오염물질 미치는 영향을 정량적 투과 감소율로 표현할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the device and method for evaluating the pollution level of a recognition sensor of a vehicle can express the impact of a pollutant when a pollutant is generated on a light transmitting member at the same wavelength as the recognition sensor as a quantitative transmission reduction rate.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 시험 셋업이 간단하며 원하는 파장만 신속하고 빠르게 측정할 수 있다.The device and method for evaluating the pollution level of a vehicle's cognitive sensor according to another aspect of the present invention have a simple test setup and can quickly and quickly measure only the desired wavelength.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 and 2 are diagrams for explaining an apparatus for evaluating a pollution level of a cognitive sensor of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart illustrating a method for assessing the pollution level of a vehicle's recognition sensor according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, with reference to the attached drawings, an apparatus and method for evaluating the pollution level of a vehicle's perception sensor according to the present invention will be described. In this process, the thickness of lines or sizes of components shown in the drawing may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, and may vary depending on the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치를 설명하기 위한 도면이다. 1 and 2 are diagrams for explaining an apparatus for evaluating a pollution level of a cognitive sensor of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치(100)는 광원부(110), 광투과부재(120), 수광부(130) 및 검출부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the vehicle recognition sensor pollution level evaluation device 100 according to an embodiment of the present invention includes a light source unit 110, a light transmitting member 120, a light receiving unit 130, and a detection unit 140.
광원부(110)는 광펄스를 출력할 수 있다. The light source unit 110 may output light pulses.
광원부(110)는 예컨대, 인지센서와 동일한 파장의 광펄스를 출력하는 펄스 레이저 다이오드로 구성될 수 있다. 여기서, 인지센서의 파장은 예컨대, 900nm, 1500nm 일 수 있다. 펄스 레이저 다이오드는 Scanning 방식이 아닌 Direct Excitation 방식으로 광펄스를 출력할 수 있다.For example, the light source unit 110 may be composed of a pulse laser diode that outputs a light pulse of the same wavelength as the recognition sensor. Here, the wavelength of the recognition sensor may be, for example, 900 nm or 1500 nm. Pulse laser diodes can output optical pulses using the direct excitation method rather than the scanning method.
인지센서는 광원부(110)에서 나온 광펄스가 광축의 중간에 있는 오염물질(125)에 의하여 다소 감쇄된다고 하더라도 수광부(130)에서 일정 크기 이상의 광펄스가 수신되면 정상적인 광펄스 수신으로 인식되도록 설계되어 있다. 그러나, 인지센서의 오염이 심하게 되면 수광부(130)로 도달되는 광펄스가 일정 크기의 기준치 이하로 떨어질 수 있으며, 그러면 광축 중간에 물체가 없음에도 불구하고 물체가 존재하는 것으로 판정하게 되어 오동작의 원인이 된다. 인지센서는 광축 중간에 물체가 없는 경우 광원부(110)에서 나온 광펄스가 수광부(130)에서 받은 광펄스의 크기가 서로 같아야 하는 것이 이상적이겠지만, 인지센서는 야외에 설치되어 있으므로 주변의 날씨나 환경에 영향을 받을 수밖에 없다. 즉, 인지센서는 차량의 외부에 장착된 것으로, 차량 주행 시 흙탕물, 벌레, 비, 눈, 먼지 등의 오염물질(125)이 도포될 수 있다. 인지센서에 오염물질(125)이 도포되면, 인지센서는 광투과율이 감소할 수 있고 이로 인해 인지 능력이 떨어지게 된다. 이에, 본 발명은 인지센서와 동일한 파장의 광펄스를 출력하는 펄스 레이저 다이오드를 이용하여 인지센서의 오염도를 평가할 수 있다. 인지센서의 오염도 평가는 인지센서에 광 송수신을 방해하는 오염 발생 시 광 투과율 변화를 측정하기 위한 평가를 말한다. 오염물질(125)이라고 함은 광원부(110)에서 전송되는 투과 광출력을 감소시켜 수광부(130)에서 받아들이는 광펄스를 감소시키는 장애물을 말하며, 눈, 비, 얼룩, 먼지, 타르 등을 포함할 수 있다. The recognition sensor is designed to recognize as normal optical pulse reception when an optical pulse of a certain size or greater is received by the light receiving unit 130, even if the optical pulse emitted from the light source unit 110 is somewhat attenuated by the contaminants 125 in the middle of the optical axis. there is. However, if the contamination of the recognition sensor becomes severe, the light pulse reaching the light receiver 130 may fall below a certain standard size, and then it is determined that an object exists in the middle of the optical axis even though there is no object, causing malfunction. This happens. Ideally, when there is no object in the middle of the optical axis of the recognition sensor, the light pulse from the light source unit 110 should have the same size as the light pulse received from the light receiver 130. However, since the recognition sensor is installed outdoors, it is subject to the surrounding weather or environment. cannot help but be influenced by In other words, the recognition sensor is mounted on the outside of the vehicle, and contaminants 125 such as mud, insects, rain, snow, and dust may be applied when the vehicle is driven. When contaminants 125 are applied to the recognition sensor, the light transmittance of the recognition sensor may decrease, which may result in a decrease in recognition ability. Accordingly, the present invention can evaluate the degree of contamination of the recognition sensor using a pulse laser diode that outputs an optical pulse of the same wavelength as the recognition sensor. The pollution level evaluation of the recognition sensor refers to an evaluation to measure the change in light transmittance when contamination occurs that interferes with the transmission and reception of light to the recognition sensor. Contaminant 125 refers to an obstacle that reduces the transmitted light output transmitted from the light source unit 110 and reduces the light pulse received by the light receiver 130, and may include snow, rain, stains, dust, tar, etc. You can.
광투과부재(120)는 광원부(110)의 전면에 설치되며, 오염물질(125)이 도포된 광투과영역을 갖고, 광원부(110)로부터 광펄스를 받아서 광투과영역을 투과시킬 수 있다.The light transmission member 120 is installed on the front of the light source unit 110, has a light transmission area on which the contaminant 125 is applied, and can receive light pulses from the light source unit 110 and transmit the light transmission area.
광투과부재(120)는 광원부(110)를 통해 출력되는 광펄스가 오염물질(125)이 도포된 광투과영역을 투과하도록 설치될 수 있다. 따라서, 광원부(110)에서 출력된 광펄스는 오염물질(125)이 도포된 광투과영역을 투과할 수 있다.The light transmitting member 120 may be installed so that the light pulse output through the light source unit 110 transmits the light transmitting area where the contaminant 125 is applied. Accordingly, the light pulse output from the light source unit 110 can pass through the light transmission area where the contaminant 125 is applied.
이러한 광투과부재(120)는 예컨대, 윈도우 또는 액정 패널로 구성될 수 있다. This light transmitting member 120 may be composed of, for example, a window or a liquid crystal panel.
수광부(130)는 광투과부재(120)를 투과한 광펄스를 수광할 수 있다. 수광부(130)는 광원부(110)와 광축이 동일하게 배치될 수 있다. The light receiving unit 130 may receive light pulses that have passed through the light transmitting member 120. The light receiving unit 130 may have the same optical axis as the light source unit 110.
수광부(130)는 오염물질(125)이 도포된 광투과부재(120)를 투과한 광펄스를 수광함으로써 인지센서의 인지 성능이 저감되는 것을 모사할 수 있다. 이에, 수광부(130)에서 수광된 수광정보에 기초하여 인지센서의 오염도를 평가할 수 있다. The light receiving unit 130 may simulate a decrease in recognition performance of the recognition sensor by receiving light pulses that have passed through the light transmitting member 120 on which the contaminant 125 is applied. Accordingly, the degree of contamination of the recognition sensor can be evaluated based on the light-receiving information received by the light-receiving unit 130.
검출부(140)는 수광부(130)의 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력을 측정하고, 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재(120)의 투과 광출력과 비교함으로써, 오염물질(125)에 의한 투과감소율을 산출할 수 있다. The detection unit 140 measures the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 based on the light-receiving information of the light-receiving unit 130, and compares the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 to the uncontaminated light-transmitting member 120. By comparing the transmitted light output of (120), the transmission reduction rate due to the contaminant (125) can be calculated.
검출부(140)는 수광부(130) 후단에 연결되어 수광부(130)를 통해 가이드된 광펄스의 데이터를 수집할 수 있다. 그런 후, 검출부(140)는 수집된 광펄스 데이터를 이용하여 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력을 측정할 수 있다. 여기서, 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력은, 오염된 광투과부재(120)를 통과한 광펄스의 세기, 광량 등을 의미할 수 있다. The detection unit 140 is connected to the rear end of the light receiving unit 130 and can collect data of light pulses guided through the light receiving unit 130. Then, the detection unit 140 can measure the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 using the collected light pulse data. Here, the transmitted light output of the contaminated light transmitting member 120 may mean the intensity of the light pulse that passed through the contaminated light transmitting member 120, the amount of light, etc.
오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력이 측정되면, 검출부(140)는 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력과 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력 간의 차에 기초하여 투과감소율을 산출할 수 있다. 즉, 검출부(140)는 아래 수학식 1을 이용하여 오염에 의한 투과 감소율을 산출할 수 있다. When the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 is measured, the detection unit 140 detects the transmitted light output based on the difference between the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 and the transmitted light output of the uncontaminated light-transmitting member. The reduction rate can be calculated. That is, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate due to contamination using Equation 1 below.
[수학식 1][Equation 1]
여기서, 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력은 미리 설정된 값일 수 있다. Here, the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member may be a preset value.
또한, 검출부(140)는 오염물질(125)의 종류에 따라 투과 감소율을 산출할 수 있다. 여기서, 투과 감소율은 오염도와 같은 의미일 수 있다. Additionally, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate depending on the type of contaminant 125. Here, the transmission reduction rate may have the same meaning as the degree of contamination.
예를 들어, 광투과부재(120)에 흙, 먼지, 벌레 등 각 오염물질(125)을 도포하고, 각 오염물질(125)별로 투과 감소율을 산출할 수 있다. 광투과부재(120)에 흙을 도포한 후, 검출부(140)는 흙에 의한 투과 감소율을 산출할 수 있다. 또한, 광투과부재(120)에 벌레 사체를 도포한 후, 검출부(140)는 벌레 사체에 의한 투과 감소율을 산출할 수 있다. 이를 통해 검출부(140)는 오염물질(125)에 따른 인지센서의 오염도를 평가할 수 있다.For example, each contaminant 125, such as dirt, dust, and insects, can be applied to the light transmitting member 120, and the transmission reduction rate for each contaminant 125 can be calculated. After applying soil to the light transmitting member 120, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate due to the soil. Additionally, after applying the insect carcass to the light transmitting member 120, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate due to the insect carcass. Through this, the detection unit 140 can evaluate the degree of contamination of the recognition sensor according to the contaminant 125.
또한, 다양한 오염물질(125)이 혼합되어 광투과부재(120)에 도포된 경우, 검출부(140)는 각 오염물질(125)의 비율에 기초하여 인지센서의 투과 감소율을 산출할 수 있다. Additionally, when various contaminants 125 are mixed and applied to the light transmitting member 120, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate of the recognition sensor based on the ratio of each contaminant 125.
이러한 검출부(140)는 인지센서가 출력하는 파장의 빛 데이터를 획득할 수 있는 분광기 및 포토디텍터 등을 사용할 수 있다. This detection unit 140 may use a spectrometer or photo detector that can acquire light data of the wavelength output by the recognition sensor.
한편, 본 발명에 따른 인지센서 오염도 평가 장치(100)는 트리거 신호를 받음으로써, 인지센서의 오염도 평가 동작을 수행할 수 있다. 이때, 트리거 신호로서는 광원부(110)를 발광시키기 위한 구동 신호를 사용해도 좋다. 또는 트리거 신호로서는 광원부(110)로부터의 발광을 광전변환기(미도시)에 의해 전기신호로 변환한 것을 사용해도 좋다. 이에, 본 발명에 따른 인지센서 오염도 평가 장치(100)는 구동부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 구동부는 광원부(110)를 구동시키고, 광원부(110)로부터 광펄스를 출력시키도록 할 수 있다. Meanwhile, the cognitive sensor pollution level evaluation device 100 according to the present invention can perform a pollution level evaluation operation of the cognitive sensor by receiving a trigger signal. At this time, a drive signal for causing the light source unit 110 to emit light may be used as the trigger signal. Alternatively, the trigger signal may be one in which light emitted from the light source unit 110 is converted into an electrical signal by a photoelectric converter (not shown). Accordingly, the cognitive sensor contamination evaluation device 100 according to the present invention may further include a driving unit (not shown). The driver may drive the light source unit 110 and output light pulses from the light source unit 110.
상기와 같이 구성된 인지센서 오염도 평가 장치(100)는 도 2에 도시된 바와 같이 암실에 설치되어, 광펄스의 투과율 변화를 더 정확하게 측정할 수 있다.The cognitive sensor contamination evaluation device 100 configured as described above can be installed in a dark room as shown in FIG. 2 to more accurately measure the change in transmittance of light pulses.
또한, 인지센서 오염도 평가 장치(100)는, 다양한 업체에서 만든 인지센서는 물론, 오염물질(125)의 종류에 따라 정량적인 오염도 평가를 가능하게 한다.In addition, the recognition sensor pollution level evaluation device 100 enables quantitative pollution level evaluation depending on the type of pollutant 125 as well as recognition sensors made by various companies.
또한, 인지센서는 Scanning 작동 방식으로, 오염 발생 시 Point Cloud 및 Intensity의 감소로 나타나 정량적 표현이 어려운데, 본 발명에 따른 인지센서 오염도 측정 장치는 인지센서와 동일 파장으로 광투과부재(120)에 오염물질(125) 발생 시 오염물질(125)이 미치는 영향을 정량적 투과 감소율로 표현할 수 있다.In addition, the recognition sensor is a scanning operation method, and when contamination occurs, point cloud and intensity decrease, making it difficult to express quantitatively. However, the recognition sensor pollution measurement device according to the present invention is contaminated with the light transmitting member 120 at the same wavelength as the recognition sensor. When the substance 125 is generated, the impact of the pollutant 125 can be expressed as a quantitative transmission reduction rate.
또한, 인지센서 오염도 측정 장치는 시험 셋업이 간단하며 원하는 파장만 신속하고 빠르게 측정할 수 있다. In addition, the cognitive sensor pollution measurement device has simple test setup and can quickly and quickly measure only the desired wavelength.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.Figure 3 is a flowchart illustrating a method for assessing the pollution level of a vehicle's recognition sensor according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 검출부(140)는 오염물질(125)이 도포된 광투과부재(120)를 투과한 광펄스의 수광정보를 수광부(130)로부터 수집한다(S310).Referring to FIG. 3, the detection unit 140 collects light reception information of the light pulse passing through the light transmitting member 120 on which the contaminant 125 is applied from the light reception unit 130 (S310).
S310 단계가 수행되면, 검출부(140)는 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력을 측정한다(S320). 이때, 검출부(140)는 오염된 광투과부재(120)를 통과한 광펄스의 세기, 광량 등을 투과 광출력으로 측정할 수 있다.When step S310 is performed, the detection unit 140 measures the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member 120 based on the light-receiving information (S320). At this time, the detection unit 140 can measure the intensity and amount of light of the light pulse that passed through the contaminated light transmitting member 120 as transmitted light output.
S320 단계가 수행되면, 검출부(140)는 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교하고(S330), 그 비교결과를 이용하여 오염물질(125)에 의한 투과감소율을 산출한다(S340). 이때, 검출부(140)는 오염된 광투과부재(120)의 투과 광출력과 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력 간의 차에 기초하여 투과감소율을 산출할 수 있다. When step S320 is performed, the detection unit 140 compares the transmitted light output of the contaminated light transmitting member 120 with the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member (S330), and uses the result of the comparison to detect the contaminant ( Calculate the transmission reduction rate by 125) (S340). At this time, the detection unit 140 may calculate the transmission reduction rate based on the difference between the transmitted light output of the contaminated light transmitting member 120 and the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member.
다양한 오염물질(125)이 혼합되어 광투과부재(120)에 도포된 경우, 검출부(140)는 각 오염물질(125)의 비율에 기초하여 인지센서의 투과 감소율을 산출할 수 있다. 또한, 검출부(140)는 오염물질(125)의 종류에 따라 투과 감소율을 산출할 수 있다. When various contaminants 125 are mixed and applied to the light transmitting member 120, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate of the recognition sensor based on the ratio of each contaminant 125. Additionally, the detection unit 140 can calculate the transmission reduction rate depending on the type of contaminant 125.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 차량의 인지센서에 오염 발생 시 투과율 변화를 측정할 수 있다. As described above, the apparatus and method for evaluating the pollution level of a vehicle's perception sensor according to an aspect of the present invention can measure a change in transmittance when contamination occurs in the vehicle's perception sensor.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 다양한 업체에서 만든 인지센서는 물론, 오염물질의 종류에 따라 정량적인 오염도 평가를 가능하게 한다.The device and method for evaluating the pollution level of a vehicle's cognitive sensor according to another aspect of the present invention enables quantitative pollution evaluation according to the type of pollutant as well as the cognitive sensor made by various companies.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 인지센서와 동일 파장으로 광투과부재에 오염물질 발생 시 오염물질 미치는 영향을 정량적 투과 감소율로 표현할 수 있다.According to another aspect of the present invention, the device and method for evaluating the pollution level of a recognition sensor of a vehicle can express the impact of a pollutant when a pollutant is generated on a light transmitting member at the same wavelength as the recognition sensor as a quantitative transmission reduction rate.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량의 인지센서 오염도 평가 장치 및 방법은, 시험 셋업이 간단하며 원하는 파장만 신속하고 빠르게 측정할 수 있다.The device and method for evaluating the pollution level of a vehicle's cognitive sensor according to another aspect of the present invention have a simple test setup and can quickly and quickly measure only the desired wavelength.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be implemented, for example, as a method or process, device, software program, data stream, or signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), implementations of the features discussed may also be implemented in other forms (eg, devices or programs). The device may be implemented with appropriate hardware, software, firmware, etc. The method may be implemented in a device such as a processor, which generally refers to a processing device that includes a computer, microprocessor, integrated circuit, or programmable logic device. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those skilled in the art will recognize that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. You will understand.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.
100 : 인지센서 오염도 평가 장치
110 : 광원부
120 : 광투과부재
125 : 오염물질
130 : 수광부
140 : 검출부100: Cognitive sensor pollution evaluation device
110: light source unit
120: Light transmitting member
125: pollutants
130: light receiving unit
140: detection unit
Claims (7)
상기 광원부의 전면에 설치되며, 오염물질이 도포된 광투과영역을 갖고, 상기 광원부로부터 상기 광펄스를 받아서 상기 광투과영역을 투과시키는 광투과부재;
상기 광투과부재를 투과한 광펄스를 수광하는 수광부; 및
상기 수광부의 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 측정하고, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교함으로써, 상기 오염물질에 의한 투과 감소율을 산출하는 검출부를 포함하고,
상기 검출부는,
상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력의 차이를 상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력으로 나눔으로써, 상기 투과 감소율을 산출하되,
상기 검출부는,
상기 오염물질의 종류에 따라 상기 투과 감소율을 산출하고,
복수의 오염물질이 혼합되어 상기 광투과부재에 도포된 경우, 각 오염물질의 비율에 기초하여 상기 투과 감소율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치.
A light source unit that outputs light pulses;
a light transmission member installed in front of the light source unit, having a light transmission area coated with contaminants, and receiving the light pulse from the light source unit to transmit the light transmission area;
a light receiving unit that receives light pulses transmitted through the light transmitting member; and
By measuring the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member based on the light-receiving information of the light receiving unit and comparing the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member with the transmitted light output of the uncontaminated light-transmitting member, the contaminants It includes a detection unit that calculates the transmission reduction rate by
The detection unit,
The transmission reduction rate is calculated by dividing the difference between the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member and the transmitted light output of the contaminated light transmitting member by the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member,
The detection unit,
Calculate the transmission reduction rate according to the type of contaminant,
When a plurality of pollutants are mixed and applied to the light transmitting member, a recognition sensor pollution evaluation device for a vehicle, characterized in that the transmission reduction rate is calculated based on the ratio of each pollutant.
상기 광원부는, 인지센서와 동일한 파장의 광펄스를 출력하는 펄스 레이저 다이오드인 것을 특징으로 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치.
According to paragraph 1,
A recognition sensor pollution evaluation device for a vehicle, characterized in that the light source unit is a pulse laser diode that outputs a light pulse of the same wavelength as the recognition sensor.
상기 광투과부재는, 윈도우 또는 액정패널로 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치.
According to paragraph 1,
The light transmitting member is a vehicle recognition sensor pollution evaluation device, characterized in that it is composed of a window or a liquid crystal panel.
상기 수광부는 상기 광원부와 광축이 동일하게 배치되는 것을 특징으로 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 장치.
According to paragraph 1,
A recognition sensor pollution evaluation device for a vehicle, characterized in that the light receiving unit and the light source unit have the same optical axis.
상기 검출부가 상기 수광정보에 기초하여 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 측정하는 단계; 및
상기 검출부가, 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력을 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 비교함으로써, 상기 오염물질에 의한 투과감소율을 산출하는 단계를 포함하고,
상기 오염물질에 의한 투과감소율을 산출하는 단계에서,
상기 검출부는, 상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력과 상기 오염된 광투과부재의 투과 광출력의 차이를 상기 오염되지 않은 광투과부재의 투과 광출력으로 나눔으로써, 상기 투과 감소율을 산출하되,
상기 검출부는, 상기 오염물질의 종류에 따라 상기 투과 감소율을 산출하며,
복수의 오염물질이 혼합되어 상기 광투과부재에 도포된 경우, 각 오염물질의 비율에 기초하여 상기 투과 감소율을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 인지센서 오염도 평가 방법.Obtaining, by the detection unit, light reception information of the light pulse that has passed through the light-transmitting member coated with the contaminant, from the light-receiving unit;
the detection unit measuring transmitted light output of the contaminated light-transmitting member based on the light-receiving information; and
Comprising, by the detection unit, the transmitted light output of the contaminated light-transmitting member with the transmitted light output of the uncontaminated light-transmitting member, thereby calculating a transmission reduction rate due to the contaminant,
In the step of calculating the transmission reduction rate due to the pollutants,
The detection unit calculates the transmission reduction rate by dividing the difference between the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member and the transmitted light output of the contaminated light transmitting member by the transmitted light output of the uncontaminated light transmitting member. ,
The detection unit calculates the transmission reduction rate according to the type of contaminant,
When a plurality of pollutants are mixed and applied to the light-transmitting member, a method for evaluating the pollution level of a recognition sensor in a vehicle, characterized in that the transmission reduction rate is calculated based on the ratio of each pollutant.
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