KR102599963B1 - Group-moving transporter for transporting large-area and heavy-duty structures - Google Patents
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Abstract
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.The present invention relates to a transporter for transporting marine structures on land. More specifically, a plurality of transport modules are provided on one side of the lower part of the structure, so that the structure is transported according to the movement of the plurality of transport modules. This relates to a group-type transporter for transporting large-area and heavy-duty structures that makes transport easier.
Description
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.The present invention relates to a transporter for transporting marine structures on land. More specifically, a plurality of transport modules are provided on one side of the lower part of the structure, so that the structure is transported according to the movement of the plurality of transport modules. This relates to a group-type transporter for transporting large-area and heavy-duty structures that makes transport easier.
해양에 설치되는 다양한 구조물은 큰 면적 및 고 중량을 갖는 형태로 이루어지는 것이 일반적이다. Various structures installed in the ocean are generally constructed with a large area and high weight.
이러한 대형 대면적 및 고중량의 구조물은 육상에서 바다에 인접한 위치까지 이송한 뒤, 이를 바다로 이송시켜 해상에 설치하도록 이루어지는데, 종래에는 해상 크레인 등의 장비를 이용하거나, 또는 각 구조물의 크기 및 중량에 대응하는 트랜스 포터를 별도 제작하고, 이를 이용하여 구조물을 운반하도록 이루어지는 것이 일반적이다.These large-area and high-weight structures are transported from land to a location adjacent to the sea, and then transported to the sea to be installed at sea. Conventionally, equipment such as offshore cranes is used, or the size and weight of each structure are used. It is common to separately manufacture a corresponding transporter and use it to transport the structure.
그런데 종래 트랜스 포터의 경우, 하나의 트랜스 포터를 이용하여 구조물을 운반하도록 이루어지기 때문에 대면적을 갖거나 고중량인 구조물을 이송하기 위해서는 이에 대응하여 트랜스 포터의 크기가 커지기 때문에 트랜스 포터의 제조에 많은 비용이 소요되고, 이를 유지 관리하기 위한 부가적인 비용이 더 소모되는 문제가 있다.However, in the case of a conventional transporter, a structure is transported using a single transporter, so in order to transport a structure with a large area or a high weight, the size of the transporter increases correspondingly, so it costs a lot to manufacture the transporter. There is a problem that additional costs are incurred to maintain this.
아울러, 이의 구동 및 보관에는 많은 공간이 필요한 한계가 있으며, 정밀한 운송이 어려운 한계가 있다. In addition, its operation and storage require a lot of space, and precise transportation is difficult.
본 발명은 상기 종래 기술이 갖는 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터를 제공하는 것이다. The present invention was created to solve the problems of the prior art, and the problem to be solved by the present invention is that a plurality of transfer modules are provided on one side of the lower part of the structure, so that the structure can be transferred according to the movement of the plurality of transfer modules. The aim is to provide a group-moving transporter for transporting large-area and heavy-duty structures, which makes it easier to transport structures.
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 있어서, 상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성되는 이송모듈(100); 상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키는 구동부(200); 메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어지는 통신장비(300); 및 상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하는 구동 제어부(400);를 포함하며, 복수 개의 이송모듈(100)이 상기 구동 제어부(400)에 의해 일정 방향으로 이동됨에 따라 해양 구조물의 이송이 이루어지도록 한다. The present invention relates to a transporter for transporting an offshore structure on land, comprising: a transport module 100 configured to seat one side of the offshore structure on an upper portion; A driving unit 200 that transports the transport module 100 in a set direction; Communication equipment 300 configured to transmit and receive driving information and driving information from the main control system 500 and other transfer modules 100; and a drive control unit 400 that controls the driving of the transfer module 100. As the plurality of transfer modules 100 are moved in a certain direction by the drive control unit 400, the offshore structure is transported. Let it be lost.
한편, 상기 구동 제어부(400)는, 메인 제어시스템(500)으로부터 구동명령을 전달받고, 각각의 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받아 각각의 이송모듈(100)의 구동이 제어되게 한다. Meanwhile, the drive control unit 400 receives drive commands from the main control system 500 and receives drive information from each transfer module 100 to control the drive of each transfer module 100.
이때, 상기 메인 제어시스템(500)은, 복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리하도록 한다. At this time, when driving a plurality of transfer modules 100, the main control system 500 assigns a unique ID to each transfer module 100 to manage the information transmitted from each transfer module 100. .
아울러, 상기 구동명령은, 목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보를 포함하도록 한다. In addition, the drive command includes destination information, transfer route information, and driving information.
이때, 상기 이송 경로 정보는, 각 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로로 이루어지며, 상기 주행정보는, 이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출하도록 한다. At this time, the transfer path information consists of the shortest path from the location where each transfer module 100 is dispatched to the destination, and the driving information is the expected driving speed of each transfer module 100 while traveling according to the transfer route information. and calculate and derive the expected driving direction.
아울러, 상기 이송모듈(100)에는, 위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며, 상기 구동 제어부(400)는 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하도록 한다. In addition, the transfer module 100 is equipped with a sensor unit 110 including a position detection sensor and a speed detection sensor, and the drive control unit 400 receives and analyzes the detection value detected by the sensor unit 110. By doing so, driving information including driving speed, driving direction, and distance information is derived.
이때, 상기 거리정보는, 주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 측정 저장하도록 한다. At this time, the distance information is stored as initial distance information by measuring the distance between each transfer module 100 before driving, and then, when driving, the distance between each transfer module 100 is measured and stored in real time.
한편, 각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는, 해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보와, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 한다. Meanwhile, the drive control unit 400 of each transfer module 100 compares the driving information and drive information of the transfer module 100 with the drive information of other transfer modules 100 to drive the transfer module 100. Please correct it.
또한, 상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는, 상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하도록 한다. In addition, the sensor unit 110 of the transfer module 100 further includes a load sensor that detects the load of the structure mounted on the top of the transfer module 100.
한편, 상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작되도록 한다. Meanwhile, a plurality of the transfer modules 100 are combined to operate as a single transfer device.
본 발명에 따르면, 복수 개의 이송모듈이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 한다.According to the present invention, a plurality of transfer modules are each provided on one side of the lower part of the structure, so that the structure can be transferred more easily as the structure is moved according to the movement of the plurality of transfer modules.
아울러, 본 발명에 따르면, 각각의 이송모듈이 각종 센서에 의해 하나의 군집을 이루면서 구동되도록 제어됨에 따라 구조물의 안전한 이송이 가능하게 하는 장점이 있다. In addition, according to the present invention, each transport module is controlled to operate in a group by various sensors, which has the advantage of enabling safe transport of the structure.
아울러, 본 발명에 따르면, 복수 개의 이송모듈이 좌우 및 상하방향으로 연결되어 하나의 이송장치로서 동작되도록 구성됨에 따라 다양한 크기의 구조물의 이송이 가능하게 하는 장점이 있다.In addition, according to the present invention, a plurality of transfer modules are connected in the left and right and up and down directions and are configured to operate as a single transfer device, which has the advantage of enabling the transfer of structures of various sizes.
도 1은 본 발명에 따른 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터의 사용 실시예의 도면.
도 2는 본 발명에 따른 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터의 개략 구성도의 도면.
도 3은 본 발명에 적용되는 구조물 고정부재의 사용 실시예의 도면.
도 4는 본 발명에 적용되는 결합봉과 결합부재의 사용 실시예의 평면도.
도 5는 도 4의 A-A' 단면도.1 is a diagram of an example of the use of a group-type transporter for transporting large-area and high-weight structures according to the present invention.
Figure 2 is a schematic diagram of a group-type transporter for transporting large-area and high-weight structures according to the present invention.
Figure 3 is a diagram of an example of use of a structural fixing member applied to the present invention.
Figure 4 is a plan view of an example of use of a coupling rod and coupling member applied to the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view taken along line AA' of Figure 4.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the attached drawings.
본 발명은 해양 구조물을 육상에서 이송하기 위한 트랜스 포터에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수 개의 이송모듈(100)이 구조물의 하부 일측에 각각 구비되어 복수 개의 이송모듈(100)의 이동에 따라 구조물의 이송이 이루어짐에 따라 구조물의 이송이 더욱 쉽게 이루어질 수 있게 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터에 관한 것이다.The present invention relates to a transporter for transporting a marine structure on land. More specifically, a plurality of transport modules (100) are provided on one side of the lower part of the structure, so that the structure moves according to the movement of the plurality of transport modules (100). This relates to a group-moving transporter for transporting large-area and heavy-duty structures that makes it easier to transport structures as transport takes place.
본 발명은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 이송모듈(100), 구동부(200), 통신장비(300) 및 구동 제어부(400)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, the present invention includes a transfer module 100, a drive unit 200, a communication device 300, and a drive control unit 400.
상기 이송모듈(100)은 구조물을 이송시키기 위한 것으로서, 상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성된다.The transfer module 100 is used to transport the structure, and is configured so that one side of the marine structure is seated on the top.
상술하면, 상기 이송모듈(100)은 대면적 및 고중량의 구조물을 이송하기 위한 것인 바, 강건한 소재로 이루어지되, 상부면이 평평한 형태로 이루어져, 구조물의 일측이 안정적으로 안착될 수 있게 한다.As described above, the transport module 100 is intended to transport a structure of large area and high weight. It is made of a strong material and has a flat upper surface, allowing one side of the structure to be stably seated.
한편, 상기 구동부(200)는 상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키도록 구성된다.Meanwhile, the driving unit 200 is configured to transport the transfer module 100 in a set direction.
상술하면, 상기 구동부(200)는 이송모듈(100)의 하단에 복수 개가 구비되는 바퀴 및 바퀴에 구동력을 전달하는 동력원을 포함하여 구성되는데, 이러한 구동부(200)의 구조는 이미 자동차 분야에서 널리 사용되고 있는 것이므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.In detail, the driving unit 200 includes a plurality of wheels provided at the bottom of the transfer module 100 and a power source that transmits driving force to the wheels. This structure of the driving unit 200 is already widely used in the automobile field. Since it exists, detailed explanation about it will be omitted.
한편, 상기 구동부(200)는 이후 후술할 구동 제어부(400)와 전기적으로 연결된 상태가 되어 주행 환경에 따라 구동 제어부(400)가 전달하는 구동명령에 의해 구동속도 및 구동방향이 제어되도록 한다.Meanwhile, the drive unit 200 is electrically connected to the drive control unit 400, which will be described later, so that the drive speed and drive direction are controlled by the drive command transmitted by the drive control unit 400 according to the driving environment.
한편, 상기 통신장비(300)는 메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어진다.Meanwhile, the communication equipment 300 is configured to transmit and receive driving information and driving information from the main control system 500 and other transfer modules 100.
상술하면, 상기 통신장비(300)는 복수 개의 이송모듈(100)에 각각 구비되어, 해당 통신장비(300)가 구비된 이송모듈(100)의 구동정보를 다른 이송모듈(100)로 전달하고, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 전달받도록 이루어진다.In detail, the communication equipment 300 is provided in each of a plurality of transfer modules 100, and transmits the driving information of the transfer module 100 equipped with the corresponding communication equipment 300 to the other transfer modules 100, It is configured to receive driving information from other transfer modules (100).
이러한 통신장비(300)는 블루투스, 와이파이 등 무선 통신장비(300)로 이루어질 수 있다.Such communication equipment 300 may be comprised of wireless communication equipment 300 such as Bluetooth or Wi-Fi.
한편, 상기 구동 제어부(400)는 상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하도록 구성된다.Meanwhile, the drive control unit 400 is configured to control the drive of the transfer module 100.
상술하면, 상기 구동 제어부(400)는 주행 전 메인 제어시스템(500)로부터 각 이송모듈(100)의 구동명령을 전달받고, 다른 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받으며, 각 구동 제어부(400)는 이에 따라 적절한 방향 및 속도로 구동되게 한다.In detail, the drive control unit 400 receives the drive command of each transfer module 100 from the main control system 500 before driving, receives drive information from other transfer modules 100, and receives the drive control unit 400 from the main control system 500. ) is driven in the appropriate direction and speed accordingly.
이때, 상기 메인 제어시스템(500)은 태블릿, 핸드폰 등으로 이루어진 사용자 단말기 등으로 이루어질 수 있으며, 이는 통신장비(300)에 의해 복수 개의 구동 제어부(400)와 전기적으로 연결될 수 있게 한다.At this time, the main control system 500 may be composed of a user terminal such as a tablet or mobile phone, which can be electrically connected to a plurality of driving control units 400 through the communication equipment 300.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)은 복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리할 수 있게 한다.Meanwhile, the main control system 500 assigns a unique ID to each transfer module 100 when driving a plurality of transfer modules 100, so that information transmitted from each transfer module 100 can be managed separately. do.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)은 출력장치를 통해 영상으로 각 이송모듈(100)의 이송정보를 출력할 수 있게 한다.Meanwhile, the main control system 500 allows the transfer information of each transfer module 100 to be output as an image through an output device.
한편, 상기 메인 제어시스템(500)에서 구동 제어부(400)로 전달되는 구동명령에는 목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보 등이 포함되도록 한다.Meanwhile, the drive command transmitted from the main control system 500 to the drive control unit 400 includes destination information, transfer route information, driving information, etc.
이때, 이송 경로 정보는 현재 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로를 의미하며, 상기 주행정보는 이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출한 것으로 이루어진다.At this time, the transfer path information means the shortest path from the location where the transfer module 100 is currently deployed to the destination, and the driving information is the expected driving speed and expected driving of each transfer module 100 according to the transfer route information. It is derived by calculating the direction.
한편, 상기 이송모듈(100)에는 위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며, 상기 구동 제어부(400)는 각 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 이를 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하게 한다.Meanwhile, the transfer module 100 is equipped with a sensor unit 110 including a position detection sensor and a speed detection sensor, and the drive control unit 400 receives the detection values detected by each sensor unit 110 and receives them. Through analysis, driving information including driving speed, driving direction, and distance information is derived.
이때, 상기 구동속도 및 구동방향은 해당 이송모듈(100)의 구동속도 및 구동방향을 실시간으로 측정 및 판단하여 도출하도록 이루어진다. At this time, the driving speed and driving direction are derived by measuring and determining the driving speed and driving direction of the corresponding transfer module 100 in real time.
한편, 상기 거리정보는 주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 도출 저장하도록 이루어진다. Meanwhile, the distance information is stored as initial distance information by measuring the distance between each transfer module 100 before driving, and then, during driving, the distance between each transfer module 100 is derived and stored in real time.
상기와 같이 도출된 각 이송모듈(100)의 구동정보는 다른 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)로 전송되게 하며, 각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는 해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 이루어진다. The drive information of each transfer module 100 derived as described above is transmitted to the drive control unit 400 of the other transfer module 100, and the drive control unit 400 of each transfer module 100 controls the transfer module 100. )'s driving information and driving information and the driving information of other transport modules 100 are compared to correct the driving of the corresponding transport module 100.
예를 들어 설명하면, 4개의 이송모듈(100)이 구조물의 각 코너 하단측에 구비된 상태로 구조물을 이송하는 것으로 가정하는 경우, 좌측 상단에 구비된 것부터 시계방향으로 순차적으로 제 1이송모듈, 제 2이송모듈, 제 3이송모듈 및 제 4이송모듈로 지칭하기로 한다.For example, if it is assumed that the structure is transported with four transfer modules 100 provided at the bottom of each corner of the structure, the first transfer module is sequentially clockwise starting from the top left, They will be referred to as the second transfer module, third transfer module, and fourth transfer module.
이때, 상기 제 1이송모듈이 예상 주행정보보다 느리게 구동되면서 제 2이송모듈과의 사이 거리정보가 최초 거리정보를 초과하게 되면, 상기 제 2 내지 4이송모듈은 예상 주행정보보다 느리게 구동되게 하고, 상기 제 1이송모듈은 예상 주행정보보다 빠르게 구동되게 하여 제 1이송모듈이 원래의 예상 주행정보에 대응하는 구동속도로 주행하도록 제어하게 된다. At this time, when the first transfer module is driven slower than the expected driving information and the distance information between it and the second transport module exceeds the initial distance information, the second to fourth transport modules are driven slower than the expected driving information, The first transfer module is driven faster than the expected driving information and is controlled to drive at a driving speed corresponding to the original expected driving information.
이후, 각 구동 제어부(400)는 제 1이송모듈과 제 2이송모듈이 최초 거리정보에 대응하게 되면, 각각의 이송모듈(100)이 예상 주행정보에 대응하여 구동되게 구동부(200)의 동작을 제어하게 함으로써 이송모듈(100)의 위치를 보정하도록 한다.Afterwards, each drive control unit 400 operates the drive unit 200 so that when the first transfer module and the second transfer module correspond to the initial distance information, each transfer module 100 is driven in response to the expected driving information. By controlling, the position of the transfer module 100 is corrected.
이에 따라 복수 개의 이송모듈(100)은 군집을 이루면서 안정적으로 구조물을 이송할 수 있게 한다.Accordingly, the plurality of transfer modules 100 form a group to enable stable transfer of the structure.
이때, 상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는 로드셀 등으로 이루어져, 상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하여 이루어진다.At this time, the sensor unit 110 of the transfer module 100 is made of a load cell, etc., and further includes a load sensor that detects the load of the structure mounted on the top of the transfer module 100.
상기 구동 제어부(400)는 주행 전 구조물이 안착된 상태에서 상기 하중센서에 의해 감지된 결과값을 초기 하중값으로 저장하며, 이후, 주행 시, 실시간으로 감지값을 전달받아 초기 하중값과 비교하도록 이루어지며, 감지값이 초기 하중값에서 일정 간격 미만인 경우, 구조물이 이송모듈(100)로부터 이탈한 것으로 판단하여 경고신호를 송출하도록 이루어진다.The drive control unit 400 stores the result value detected by the load sensor as the initial load value when the structure is seated before driving, and then receives the sensed value in real time when driving and compares it with the initial load value. If the detection value is less than a certain distance from the initial load value, it is determined that the structure has separated from the transfer module 100 and a warning signal is sent.
이때, 경고신호는 시각신호, 음향신호 등으로 이루어질 수 있으며, 이는 이송모듈(100)에 구비된 LDE 또는 스피커를 통해 주변 작업자가 실시간으로 확인할 수 있게 하거나, 또는 메인 제어시스템(500)으로 이에 대한 정보를 송출함으로써 작업자가 이를 인지할 수 있게 한다. At this time, the warning signal may consist of a visual signal, an acoustic signal, etc., which can be checked in real time by nearby workers through the LDE or speaker provided in the transfer module 100, or can be confirmed in real time by the main control system 500. By transmitting information, workers can recognize it.
한편, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 이송모듈(100)에는 상부에 구비된 구조물의 일측을 고정하는 구조물 고정부재(120)가 더 구비되도록 한다.Meanwhile, as shown in FIG. 3, the transfer module 100 is further provided with a structure fixing member 120 that fixes one side of the structure provided at the top.
상술하면, 상기 구조물 고정부재(120)는 상기 이송모듈(100)의 내부 일측에 구비되는 코드릴(121), 탄성력을 갖는 소재로 이루어져, 상기 코드릴(121)에 풀림 및 감김이 가능하게 체결되는 체결벨트(122) 및 상기 이송모듈(100)의 측면에 복수 개가 소정거리 이격되면서 구비되어 상기 체결벨트(122)의 노출된 끝단이 체결되는 체결고리(123)를 포함하여 구성된다.As described above, the structure fixing member 120 is made of a material having elasticity and a cord reel 121 provided on one side of the inside of the transfer module 100, and is fastened to the cord reel 121 to enable unwinding and winding. It is configured to include a fastening belt 122 and a plurality of fastening rings 123 provided on the side of the transfer module 100 at a predetermined distance apart and fastening the exposed end of the fastening belt 122.
이때, 상기 체결벨트(122)의 끝단에는 상기 체결고리(123)에 걸림 체결되는 체결걸쇠가 구비되도록 한다.At this time, the end of the fastening belt 122 is provided with a fastening latch that is fastened to the fastening ring 123.
한편, 상기 코드릴(121)은 상기 체결벨트(122)의 감김이 자동으로 이루어질 수 있도록 구성되는데, 이러한 자동 감김 코드릴(121)에 대해서는 이미 공지된 기술에 불과하므로 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, the cord reel 121 is configured to automatically wind the fastening belt 122. Since this automatically winding cord reel 121 is only a known technology, a detailed description thereof will be omitted. Do this.
상기한 구성에 따라 상기 구조물 고정부재(120)는 이송모듈(100)의 상부에 구조물의 일측이 안착된 상태에서 체결벨트(122)를 인출하여 구조물의 겉을 둘러싼 뒤, 상기 체결걸쇠가 복수 개의 체결고리(123) 중 선택되는 하나의 체결고리(123)에 체결되도록 함으로써 구조물의 고정이 이루어질 수 있게 한다.According to the above-described configuration, the structure fixing member 120 withdraws the fastening belt 122 to surround the outside of the structure with one side of the structure seated on the upper part of the transfer module 100, and then the fastening clasp is connected to a plurality of The structure can be fixed by fastening it to one fastening ring 123 selected from among the fastening rings 123.
한편, 상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작될 수 있게 한다.Meanwhile, a plurality of the transfer modules 100 can be combined to operate as a single transfer device.
이를 위해 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명은 결합봉(130)과 결합부재(140)를 포함하여 구성된다.For this purpose, as shown in FIGS. 4 and 5, the present invention includes a coupling rod 130 and a coupling member 140.
상기 결합봉(130)은 상기 이송모듈(100)의 전후좌우 모서리에 나란하게 이루어져, 상부면에 각각 구비된다.The coupling rods 130 are arranged side by side at the front, left, and right corners of the transfer module 100, and are provided on the upper surface, respectively.
즉, 상기 결합봉(130)은 각 모서리에 대응하여 연장된 봉으로 이루어져, 상기 이송모듈(100)의 상부면 상에서 각 모서리와 나란한 상태로 구비되게 한다.That is, the coupling rod 130 is made of a rod extending corresponding to each corner, and is provided in a state parallel to each corner on the upper surface of the transfer module 100.
이때, 상기 이송모듈(100)에는 상기 결합봉(130)이 구비되는 결합홈(131)이 형성되도록 하며, 상기 결합홈(131)은 결합봉(130)이 구비된 각 모서리에서 패인 홈의 형태로 이루어져, 상부면과 측면 일측이 개방된 홈으로 이루어지게 한다.At this time, a coupling groove 131 in which the coupling rod 130 is provided is formed in the transfer module 100, and the coupling groove 131 is in the form of a depression at each corner where the coupling rod 130 is provided. It consists of an open groove on the upper surface and one side of the side.
한편, 상기 결합부재(140)는 한 쌍의 이송모듈(100)이 서로 나란하게 배치된 상태에서 좌우 또는 상하방향으로 인접한 한 쌍의 결합봉(130)과 체결됨에 따라 한 쌍의 이송모듈(100)이 서로 유기적으로 연결된 상태가 되도록 한다.On the other hand, the coupling member 140 is fastened with a pair of coupling rods 130 adjacent in the left and right or up and down directions in a state where the pair of transport modules 100 are arranged side by side, thereby forming a pair of transport modules 100. ) are organically connected to each other.
상술하면, 상기 결합부재(140)는 소정의 면적을 갖는 베이스판 및 상기 베이스판의 하부면에 구비되어 상기 결합봉(130)이 억지 끼움 결합되는 결합돌기를 포함하여 구성된다.In detail, the coupling member 140 includes a base plate having a predetermined area and a coupling protrusion provided on the lower surface of the base plate into which the coupling rod 130 is press-fitted.
이때, 상기 결합돌기는 소정의 곡률을 갖도록 휘어진 형태로 이루어져, 돌출된 끝단이 서로 마주보는 상태가 되도록 한 쌍이 좌우방향으로 소정거리 이격되게 배치된 형태로 구성되도록 한다.At this time, the engaging protrusions are bent to have a predetermined curvature, and a pair of the engaging protrusions is arranged to be spaced a predetermined distance apart in the left and right directions so that the protruding ends face each other.
아울러, 상기 결합돌기의 마주보는 돌출된 끝단의 사이 간격은 상기 결합봉(130)의 지름보다 작게 형성되도록 하고, 상기 결합돌기의 마주보는 내측면에는 탄성부재가 구비되어 상호 구성의 체결 과정에서 발생하는 충격 및 상기 베이스판에 가해지는 충격을 흡수할 수 있게 한다. In addition, the gap between the opposing protruding ends of the coupling protrusions is formed to be smaller than the diameter of the coupling rod 130, and an elastic member is provided on the inner surface facing the coupling protrusions to occur during the fastening process of the mutual configuration. It is possible to absorb the shock and the shock applied to the base plate.
또한, 상기 탄성부재의 외측면에는 엠보싱이 형성되어 결합부재(140)와 결합봉(130)이 더욱 안정적인 상태로 체결될 수 있게 한다.In addition, embossing is formed on the outer surface of the elastic member to enable the coupling member 140 and the coupling rod 130 to be fastened in a more stable state.
상기한 구성에 따라 본 발명은 복수 개의 이송모듈(100)이 결합되어 하나의 이송장치를 구성할 수 있음에 따라 다양한 크기의 구조물을 이송할 수 있게 한다.According to the above-described configuration, the present invention allows structures of various sizes to be transported by combining a plurality of transport modules 100 to form a single transport device.
이때, 본 발명에서는 복수 개의 이송모듈(100) 중 선택되는 일부의 이송모듈(100)의 구동부(200)만 동작되면서 이송장치가 구동될 수 있게 한다.At this time, in the present invention, the transfer device can be driven while only the driving unit 200 of some of the transfer modules 100 selected from among the plurality of transfer modules 100 is operated.
상술하면, 상기 이송모듈(100)은 바퀴가 승하강 가능하게 구성되고, 복수 개의 이송모듈(100)이 연결된 상태로 동작되는 경우, 선택되는 일부의 이송모듈(100)의 바퀴를 승강시켜 바닥면과 접촉되지 않는 상태가 되도록 한다.As described above, the transfer module 100 is configured so that the wheels can be raised and lowered, and when operating with a plurality of transfer modules 100 connected, the wheels of some of the selected transfer modules 100 are raised and lowered to raise and lower the wheels of the selected transfer modules 100. Ensure that there is no contact with.
이에 따라 일부 이송모듈(100)만 동작되면서 구조물의 이송이 이루어지는 바, 이송에 소요되는 전력을 절약할 수 있게 하는 것은 물론이고, 제어가 필요한 이송모듈(100)의 개수가 줄어듬에 따라 이송장치의 제어가 더욱 단순하게 이루어질 수 있게 한다.Accordingly, the structure is transferred while only some of the transfer modules 100 are operated, which not only saves the power required for transfer, but also reduces the number of transfer modules 100 that need to be controlled, thereby reducing the number of transfer devices. Allows control to be made more simple.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시 예와 실질적으로 균등한 범위에 있는 것까지 본 발명의 권리범위가 미치는 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형 실시가 가능하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the scope of the rights of the present invention is not limited thereto, and it should be understood that the scope of the rights of the present invention extends to the scope substantially equivalent to the embodiments of the present invention. Various modifications can be made by those skilled in the art without departing from the spirit of the invention.
100 : 이송모듈 110 : 센서부
120 : 구조물 고정부재 121 : 코드릴
122 : 체결벨트 123 : 체결고리
130 : 결합봉 131 : 결합홈
140 : 결합부재
200 : 구동부 300 : 통신장비
400 : 구동 제어부 500 : 메인 제어시스템100: transfer module 110: sensor unit
120: Structure fixing member 121: Cord reel
122: fastening belt 123: fastening ring
130: coupling rod 131: coupling groove
140: Coupling member
200: Drive unit 300: Communication equipment
400: Drive control unit 500: Main control system
Claims (10)
상부에 상기 해양 구조물의 일측이 안착되도록 구성되는 이송모듈(100);
상기 이송모듈(100)을 설정된 방향으로 이송시키는 구동부(200);
메인 제어시스템(500) 및 다른 이송모듈(100)로부터 주행정보 및 구동정보를 송수신하도록 이루어지는 통신장비(300); 및
상기 이송모듈(100)의 구동을 제어하는 구동 제어부(400);
를 포함하며,
복수 개의 이송모듈(100)이 상기 구동 제어부(400)에 의해 일정 방향으로 이동됨에 따라 해양 구조물의 이송이 이루어지며,
상기 구동 제어부(400)는,
메인 제어시스템(500)으로부터 구동명령을 전달받고, 각각의 이송모듈(100)로부터 구동정보를 전달받아 각각의 이송모듈(100)의 구동이 제어되고,
상기 메인 제어시스템(500)은,
복수 개의 이송모듈(100)의 구동시, 각 이송모듈(100)에 고유 ID를 부여하여, 각 이송모듈(100)로부터 전달되는 정보를 각각 관리하며,
상기 이송모듈(100)은,
전후좌우 각 모서리를 따라 나란하게 이루어진 결합봉(130)과, 상기 결합봉(130)이 노출되도록 상기 결합봉(130)의 상부면과 측면 일측이 개방된 결합홈(131)을 포함하고,
한 쌍의 상기 이송모듈(100)이 서로 나란하게 배치된 상태에서 서로 인접한 한 쌍의 결합봉(130)을 체결시켜 한 쌍의 이송모듈(100)이 유기적으로 연결되도록 하는 결합부재(140);
를 더 포함하되,
상기 결합부재(140)는 소정의 면적을 갖는 베이스판 및 상기 베이스판의 하부면에 구비되어 상기 결합봉(130)이 끼움 결합되는 결합돌기를 포함하며,
상기 이송모듈(100)은 복수 개가 결합되어 하나의 이송장치로서 동작되는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In the transporter for transporting marine structures on land,
A transfer module 100 configured to seat one side of the marine structure on the upper part;
A driving unit 200 that transports the transport module 100 in a set direction;
Communication equipment 300 configured to transmit and receive driving information and driving information from the main control system 500 and other transfer modules 100; and
A driving control unit 400 that controls the driving of the transfer module 100;
Includes,
As the plurality of transfer modules 100 are moved in a certain direction by the drive control unit 400, the marine structure is transferred,
The driving control unit 400,
The operation of each transfer module 100 is controlled by receiving a drive command from the main control system 500 and receiving drive information from each transfer module 100,
The main control system 500,
When driving a plurality of transfer modules 100, a unique ID is assigned to each transfer module 100 to manage the information transmitted from each transfer module 100, respectively.
The transfer module 100,
It includes a coupling rod 130 arranged side by side along each front, left, and right edge, and a coupling groove 131 in which the upper surface and one side of the coupling rod 130 are open so that the coupling rod 130 is exposed,
A coupling member 140 that connects a pair of adjacent coupling rods 130 to organically connect the pair of transport modules 100 while they are arranged side by side;
Including more,
The coupling member 140 includes a base plate having a predetermined area and a coupling protrusion provided on the lower surface of the base plate into which the coupling rod 130 is fitted,
A group-type transporter for transporting large-area and high-weight structures, wherein a plurality of the transport modules (100) are combined and operated as a single transport device.
상기 구동명령은,
목적지 정보, 이송 경로 정보, 주행정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 1,
The driving command is,
A group-type transporter for transporting large-area and heavy-duty structures that includes destination information, transport route information, and driving information.
상기 이송 경로 정보는,
각 이송모듈(100)이 배차된 위치에서 목적지까지의 최단 경로로 이루어지며,
상기 주행정보는,
이송 경로 정보에 따른 각 이송모듈(100)의 주행 중 예상 구동속도 및 예상 구동방향을 계산하여 도출하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 4,
The transfer route information is,
Each transfer module 100 is composed of the shortest path from the dispatched location to the destination,
The driving information is,
A group movement type transporter for transporting large-area and heavy structures, which is characterized by calculating and deriving the expected driving speed and expected driving direction while driving each transport module (100) according to transport path information.
상기 이송모듈(100)에는,
위치감지센서 및 속도감지센서를 포함하는 센서부(110)가 구비되며,
상기 구동 제어부(400)는 센서부(110)에서 감지되는 감지값을 전달받아 분석함으로써 구동속도, 구동방향 및 거리정보를 포함하는 구동정보를 도출하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 4,
In the transfer module 100,
A sensor unit 110 including a position detection sensor and a speed detection sensor is provided,
The drive control unit 400 receives and analyzes the detection value detected by the sensor unit 110 to derive drive information including drive speed, drive direction, and distance information. A group movement transporter.
상기 거리정보는,
주행 전 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 측정하여 최초 거리정보로서 저장하며, 이후, 주행시에는 각 이송모듈(100) 사이의 거리를 실시간으로 측정 저장하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 6,
The distance information is,
Before driving, the distance between each transfer module (100) is measured and stored as initial distance information, and thereafter, when driving, the distance between each transfer module (100) is measured and stored in real time. A group movement type transporter for .
각 이송모듈(100)의 구동 제어부(400)는,
해당 이송모듈(100)의 주행정보 및 구동정보와, 다른 이송모듈(100)의 구동정보를 비교하여 해당 이송모듈(100)의 구동을 보정하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 6,
The drive control unit 400 of each transfer module 100,
For transporting large-area and heavy structures, characterized in that the driving information and driving information of the transport module 100 and the driving information of other transport modules 100 are compared to correct the driving of the transport module 100. A group movement transporter.
상기 이송모듈(100)의 센서부(110)는,
상기 이송모듈(100)의 상부에 안착된 구조물의 하중을 감지하는 하중센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 대면적 및 고중량 구조물 이송을 위한 군집이동방식의 트랜스 포터.
In claim 1,
The sensor unit 110 of the transfer module 100,
A group-moving transporter for transporting large-area and high-weight structures, further comprising a load sensor that detects the load of the structure mounted on the upper part of the transport module 100.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20220103 |
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| PA0201 | Request for examination | ||
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| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20230816 Patent event code: PE09021S01D |
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| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
Patent event code: PE07011S01D Comment text: Decision to Grant Registration Patent event date: 20231024 |
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| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20231103 Patent event code: PR07011E01D |
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| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20231103 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
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| PG1601 | Publication of registration |