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KR102578056B1 - 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법 - Google Patents

비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법 Download PDF

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KR102578056B1
KR102578056B1 KR1020230067878A KR20230067878A KR102578056B1 KR 102578056 B1 KR102578056 B1 KR 102578056B1 KR 1020230067878 A KR1020230067878 A KR 1020230067878A KR 20230067878 A KR20230067878 A KR 20230067878A KR 102578056 B1 KR102578056 B1 KR 102578056B1
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tilting
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angle
fixing plate
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박동주
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드론공간정보기술 주식회사
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Abstract

개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치는 비행체와 탈착 가능하게 결합되는 커넥터 및 상기 커넥터의 아래에 배치되고 복수의 카메라가 장착되는 설치면을 포함하는 카메라 고정판을 포함하고 상기 복수의 카메라는 상기 카메라 고정판의 중심부에 장착되는 메인 카메라, 상기 메인카메라의 외측에서 상기 카메라 고정판에 장착되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 제1각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제1틸팅렌즈를 포함하는 제1 틸팅카메라 및 상기 제1틸팅카메라와 나란하게 상기 메인카메라의 외측에 배치되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 상기 제1각도와 상이한 제2각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제2틸팅렌즈를 포함하는 제2 틸팅카메라를 포함할 수 있다.

Description

비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법{Apparatus and method for photographing for aerial photogrammetry using an air vehicle}
본 발명은 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는 서로 다른 각도로 배치되는 복수 개의 카메라를 이용하여 건물들을 효율적으로 촬영함으로써, 정확도 높은 디지털 트윈을 구축하기 위한 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법에 관한 것이다.
사진 측량(Photogrammetry)이란, 태양에서 방사된 가시광선이 대상물에 반사되어 카메라 렌즈로 들어오는 것을 이미지로 기록한 뒤, 이미지로부터 좌표, 거리, 면적, 부피 등의 정량적 요소를 추출하고 토질의 종류, 토양 습윤도, 수종 분류 등의 정성적 요소를 해석해내는 측량학의 한 분야이다.
정량적 요소의 측량은 지도 제작에 활용된다. 측량에 사용하는 장비에 따라 지상 사진측량, 항공 사진측량, 위성 사진측량으로 구분한다.
이 중 항공 사진측량(Aero Photogrammetry)은, 사진기를 유인 또는 무인 항공기에 탑재하여 공중에서 지상 사진을 촬영하여 측량 결과물을 얻는 것이 항공측량이다. 항공 사진측량은 넓은 지역(소축척) 측량 시 다른 측량 방법에 비해 경제적이며, 정량적 측량뿐만 아니라 정성적인 측량도 가능하며, 동일 모델 내에서는 균일한 정확도를 가지는 장점이 있다.
다만, 항공 사진측량은 촬영된 사진을 후처리하는 데 시간이 많이 소요되며, 그림자 등에 가려서 보이지 않는 부분이 발생할 수 있다.
또한, 최근에는 이러한 Aero Photogrammetry를 통해 촬영된 사진을 이용하여 지형의 측량뿐만 아니라, 광범위한 도심지의 Digital Twin을 구축하려는 시도가 일어나고 있다.
Digital Twin이란, 현실 세계에 존재하는 사물, 시스템, 환경 등을 소프트웨어 시스템의 가상 공간에 동일하게 모사(virtualization)하고, 실물 객체와 시스템의 동적 운동 특성 및 결과 변화를 소프트웨어 시스템에서 모의(simulation)할 수 있도록 하고, 모의 결과에 따른 최적 상태를 실물 시스템에 적용하고, 실물 시스템의 변화가 다시 가상 시스템으로 전달되도록 함으로써 끊임없는 순환 적응 및 최적화 체계를 구현하는 기술이다. 이러한 Digital Twin을 뒷받침하는 기술은 건물, 공장, 도시까지 확장되었다.
그러나, 항공 사진측량을 이용하여 Digital Twin을 구현하기 위한 촬영에서, 비행체에 장착된 카메라는 빌딩 등의 수직 구조물(Vertical Object)의 상면은 촬영하지만 구조물의 연직면을 제대로 촬영하지 못하게 되어, 정확한 디지털 트윈을 구축하는 데 문제가 발생할 수 있다.
또한, 이를 위해 하나의 빌딩에 대해 다양한 각도로 여러 번 촬영을 수행하면, 비행체의 이동 경로가 복잡해지고 이에 따른 촬영 시간과 비용이 늘어나게 되며, 여러 각도에서 피사체를 촬영하더라도 완전히 동일한 위치에서 촬영된 사진을 얻을 수 없어 후처리 시 정밀도가 떨어지는 문제점이 존재한다.
(특허 문헌 0001) 대한민국 등록 특허 KR 10-2514703 (복수 개의 카메라를 이용하여 구조물의 손상 영역을 촬영하는 무인 비행 장치 및 이를 이용한 구조물 손상 검사 장치)
따라서, 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 고안된 발명으로서, 도심지의 항공 사진 측량에 있어 수직 구조물의 연직면을 효율적으로 촬영함으로써 정밀도 높은 디지털 트윈을 구축할 수 있는 개선된 구조의 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
보다 구체적으로는, 복수 개의 카메라를 설치면에 대해 서로 다른 각도로 배치하고, 설치면을 4분할하여 형성되는 4개의 영역에 카메라를 각각 배치함에 따라 한 번의 촬영으로도 360도 방향의 사진을 획득할 수 있는 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치는 비행체와 탈착 가능하게 결합되는 커넥터 및 상기 커넥터의 아래에 배치되고 복수의 카메라가 장착되는 설치면을 포함하는 카메라 고정판을 포함하고 상기 복수의 카메라는 상기 카메라 고정판의 중심부에 장착되는 메인 카메라, 상기 메인카메라의 외측에서 상기 카메라 고정판에 장착되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 제1각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제1틸팅렌즈를 포함하는 제1 틸팅카메라 및 상기 제1틸팅카메라와 나란하게 상기 메인카메라의 외측에 배치되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 상기 제1각도와 상이한 제2각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제2틸팅렌즈를 포함하는 제2 틸팅카메라를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1각도는 40도 이상 50도 이하의 각도로 형성되고, 상기 제2각도는 10도 이상 20도 이하의 각도로 형성되고 상기 설치면에 대해 고정된 각도일 수 있다.
또한, 상기 제1 틸팅카메라의 제1틸팅렌즈와 상기 제2 틸팅카메라의 제2틸팅렌즈는 단초점 렌즈를 포함할 수 있다.
또한, 상기 카메라 고정판과 상기 커넥터의 사이에 배치되어 상기 복수의 카메라의 촬영 시점에서 3차원 위치 정보 및 회전값에 관한 데이터를 취득하는 관성 항법 장치 및 상기 관성 항법 장치와 연결되어 상기 관성 항법 장치에서 취득된 데이터를 사진에 기록하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 컨트롤러는 촬영 경로를 따라 상기 메인 카메라에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 85% 이상 95% 미만으로 형성되도록 상기 메인 카메라의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
상기 메인 카메라는 사진을 촬영하는 제1 메인 카메라이고, 상기 제1 메인 카메라와 인접하게 상기 중심부에 배치되고 영상을 촬영하는 제2 메인 카메라를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면은 상기 중심부를 기준으로 전후좌우 방향의 4개의 분할 영역으로 구획되고, 상기 제1 틸팅카메라와 상기 제2틸팅카메라는 상기 비행체의 촬영 경로에 대해 좌측, 우측, 후측의 도심지 사진을 촬영하도록 상기 4개의 분할 영역에 각각 하나씩 배치될 수 있다.
일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 설치면을 기준으로 서로 다른 각도로 배치되는 복수 개의 카메라를 이용하여 항공 사진 측량을 수행함으로써, 빌딩과 같은 수직 구조물의 연직면을 빌딩의 상부에서도 효과적으로 촬영할 수 있는 장점이 존재한다.
일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 비행체의 촬영 경로에 대해 서로 다른 각도를 이루도록 설치면에 복수 개의 카메라를 장착함으로써, 비행체의 촬영 경로를 단순화할 수 있다.
일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 동일한 시간에 동일한 위치에서 구조물을 다양한 각도로 촬영하고, 촬영 장치에 내장된 INS를 이용하여 3차원 위치 정보가 실시간으로 기록된 사진을 획득함에 따라, 보다 정밀한 디지털 트윈을 구축할 수 있는 장점이 존재한다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치의 공간 정보 취득 방법을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치에 복수의 카메라가 장착된 모습을 아래에서 도시한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치를 정면에서 도시한 도면이다.
도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 방법에 사용되는 SIFT 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 방법에 사용되는 SFM 기술을 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치의 공간 정보 취득 방법을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 개시된 발명의 비행체(1)를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치(100)는 비행체(1)에 결합되어 도심지의 상공에서 도심지 내의 지형지물의 사진 또는 영상을 촬영할 수 있다.
또한, 개시된 발명은 예시적으로 도심지의 사진을 촬영하는 것으로 설명되나, 적용 범위는 이에 한정되지 않으며 촬영 장치(100)는 도심지가 아닌 단순 대지 측량용으로 사용될 수도 있다.
항공 촬영 시 사용되는 비행체(1)는, 조종사와 촬영사가 비행기 조종석과 카메라 옆에 착석하여 촬영하는 유인 비행체(1) 또는 모형 헬리콥터, 비행선, 드론 등의 사람을 태울 수 없는 기계에 무선 송수신 제어기를 장착하여 무선으로 비행체(1)를 조종하면서 촬영하는 무인 비행체(1)로 구분될 수 있다. 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 비행체(1)의 종류에 상관없이 후술할 커넥터(192)를 통해 비행체(1)에 장착될 수 있다.
또한, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는, 비행체(1)의 촬영 경로(P)를 따라 비행체(1)와 함께 이동될 수 있다. 촬영 장치(100)는 GPS 및 관성 항법 장치(170)를 내장하여 촬영 장치(100)에 포함된 복수의 카메라의 위치, 속도, 상태를 추적할 수 있다.
관성 항법이란, 운반체의 각속도와 가속도를 측정하여 시간에 대한 연속적인 적분을 수행하여 이미 알고 있는 출발점에 대한 운반체의 위치와 속도를 결정하는 일련의 처리 과정으로 정의된다.
이러한 관성 항법의 동작원리는, 자이로스코프에서 방위 기준을 정하고, 가속도계를 이용하여 이동 변위를 구함으로써, 처음 있던 위치를 입력하여 운반체의 위치와 속도를 지속적으로 계산하여 파악할 수 있다.
다만, 비행체(1)가 긴 거리를 이동하는 경우 관성 항법 장치(170)의 오차가 누적되어 커지게 되어 GPS 또는 능동 레이다 유도 등에 의한 보정을 더해서 함께 사용되는 것이 일반적이다.
따라서, 개시된 발명은 촬영 장치(100)가 장착된 비행체(1)의 항로를 최단거리로 설계하여 INS의 누적 오차를 최소화하면서도, 도심지에 대한 촬영 데이터를 충분히 확보할 수 있도록 구현되었다.
구체적으로, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이 복수의 카메라를 이용하여 같은 위치에서 여러 각도로 지형지물을 촬영할 수 있다. 복수의 카메라는 비행체(1)의 촬영 경로(P)와 나란한 전방과, 양 측방, 후방으로 지형지물을 촬영하여 비행체(1)를 기준으로 전후좌우 4방향의 촬영이 수행되도록 구성될 수 있다.
일반적으로, 초경량 비행장치(UAV)를 이용한 항공측량은 수치 지형 모델(DTM, Digital Terrain Model), 즉 지형 측량의 용도로 수행될 수 있다. 이에 따라 종래의 경우 연직 하방을 향하는 하나의 카메라로 종 중복도 75% 이상, 횡 중복도 70% 이상으로 사진을 촬영하게 된다.
따라서 수평면의 Data에는 문제가 발생하지 않지만, 본 발명과 같이 Aero Photogrammetry 기법을 이용하여 광범위 도시지역의 Digital Twin을 만들기 위한 촬영에서는 빌딩 등의 수직 구조물(Vertical Object)의 연직 측면의 촬영이 어려워지는 문제가 발생하게 된다.
따라서, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 복수의 카메라를 이용하여 수직 구조물의 측면을 효과적으로 촬영할 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 촬영 장치(100)의 일 측에 서로 나란하게 배치된 복수의 카메라는 설치면에 대해 서로 다른 각도로 기울어지도록 배치되어 도심지의 수직 구조물의 측면을 다양한 각도로 동시에 촬영할 수 있다. 이와 관련한 자세한 내용은 후술하도록 한다.
도 2는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치에 복수의 카메라가 장착된 모습을 아래에서 도시한 도면이다. 도 3은 도 2에 도시된 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치를 정면에서 도시한 도면이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 복수의 카메라가 장착되는 설치면을 가지는 카메라 고정판(150)을 포함할 수 있다. 또한, 카메라 고정판(150)의 설치면은 중심부를 기준으로 전후좌우 방향의 4개의 분할 영역으로 구획될 수 있다.
구체적으로, 카메라 고정판(150)의 설치면은 제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)을 포함할 수 있다. 제1 영역(A1)과 제3 영역(A3)은 중심부를 기준으로 대칭되게 형성될 수 있다. 또한, 제2 영역(A2)과 제4 영역(A4)은 중심부를 기준으로 대칭되게 형성될 수 있다. 제1 영역(A1)과 제3 영역(A3)은 각각 제2 영역(A2)과 제4 영역(A4)의 사이에 배치될 수 있다.
제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)의 면적은 동일하게 형성될 수 있다. 다만, 설계 상의 변경에 따라 제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)의 면적은 서로 상이하게 형성될 수도 있다.
개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 카메라 고정판(150)의 중심부에 장착되는 메인 카메라(110, 120), 메인 카메라(110, 120)의 외측에서 카메라 고정판(150)에 장착되고, 카메라 고정판(150)의 설치면에 대해 제1 각도(a2)를 형성하도록 카메라 고정판(150)의 외측을 향해 기울어진 제1 틸팅 렌즈(1322)를 포함하는 제1 틸팅 카메라(130) 및 제1 틸팅 카메라(130)와 나란하게 메인 카메라(110, 120)의 외측에 배치되고, 카메라 고정판(150)의 설치면에 대해 제1 각도(a2)와 상이한 제2 각도(a3)를 형성하도록 카메라 고정판(150)의 외측을 향해 기울어진 제2 틸팅 렌즈(1442)를 포함하는 제2 틸팅 카메라(140)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 촬영 장치(100)의 메인 카메라(110, 120)는 제1 메인 카메라(110)와 제2 메인 카메라(120)를 포함할 수 있다.
제1 메인 카메라(110)는 사진을 촬영하도록 구성될 수 있고, 제2 메인 카메라(120)는 제1 메인 카메라(110)와 인접하게 중심부에 배치되고 영상을 촬영하도록 구성될 수 있다. 다만, 개시된 발명의 실시예는 이에 한정되지 않고 제1 메인 카메라(110)와 제2 메인 카메라(120) 중 하나의 카메라만을 포함하도록 변경될 수도 있다.
제1 틸팅 카메라(130)는 카메라 고정판(150)의 설치면의 제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)에 각각 하나씩 배치될 수 있다. 제2 틸팅 카메라(140)는 제1 틸팅 카메라(130)와 나란하게 카메라 고정판(150)의 설치면의 제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)에 각각 하나씩 배치될 수 있다.
예를 들어, 제1 틸팅 카메라(130)와 제2 틸팅 카메라(140)는 비행체(1)의 촬영 경로(P)에 대해 좌측, 우측, 후측의 도심지 사진을 촬영하도록 4개의 분할 영역에 각각 하나씩 배치될 수 있다.
제1 틸팅 카메라(130)는 제1 영역(A1)에 배치되는 제1-1 틸팅 카메라(131), 제2 영역(A2)에 배치되는 제1-2 틸팅 카메라(132), 제3 영역(A3)에 배치되는 제1-3 틸팅 카메라(133) 및 제4 영역(A4)에 배치되는 제1-4 틸팅 카메라(134)를 포함할 수 있다.
제1-1 틸팅 카메라(131), 제1-2 틸팅 카메라(132), 제1-3 틸팅 카메라(133) 및 제1-4 틸팅 카메라(134)는 중심점에 대해 서로 90도의 각도를 이루도록 배치될 수 있다.
제2 틸팅 카메라(140)는 제2 영역(A2)에 배치되는 제2-1 틸팅 카메라(141), 제2 영역(A2)에 배치되는 제2-2 틸팅 카메라(142), 제3 영역(A3)에 배치되는 제2-3 틸팅 카메라(143) 및 제4 영역(A4)에 배치되는 제2-4 틸팅 카메라(144)를 포함할 수 있다.
제2-1 틸팅 카메라(141), 제2-2 틸팅 카메라(142), 제2-3 틸팅 카메라(143) 및 제2-4 틸팅 카메라(144)는 중심점에 대해 서로 90도의 각도를 이루도록 배치될 수 있다.
제1 틸팅 카메라(130)의 제1 각도(a2)는 40도 이상 50도 이하의 각도로 형성될 수 있다. 바람직하게는, 제1 각도(a2)는 45도의 각도로 형성될 수 있다. 제1 각도(a2)는 카메라 고정판(150)의 설치면에 대해 항상 고정된 각도로 유지될 수 있다.
다시 말해, 제1 틸팅 카메라(130)의 제1 틸팅 렌즈(1322)는 촬영 장치(100)의 설계 단계 이외의 단계에서 임의적으로 조절되지 않게 구성되어, 설치면에 대해 일정한 각도를 유지할 수 있다.
제2 틸팅 카메라(140)의 제2 각도(a3)는 10도 이상 20도 이하의 각도로 형성될 수 있다. 바람직하게는, 제2 각도(a3)는 15도의 각도로 형성될 수 있다. 제2 각도(a3)는 카메라 고정판(150)의 설치면에 대해 항상 고정된 각도로 유지될 수 있다.
다시 말해, 제2 틸팅 카메라(140)의 제2 틸팅 렌즈(1442)는 촬영 장치(100)의 설계 단계 이외의 단계에서 임의적으로 조절되지 않게 구성되어, 설치면에 대해 일정한 각도를 유지할 수 있다.
제1 메인 카메라(110), 제1 틸팅 카메라(130) 및 제2 틸팅 카메라(140)를 통해 촬영된 사진은 후술할 SIFT, SFM 알고리즘과 접목되어 도심지의 정확한 디지털 트윈을 구현하는 데 사용되는 것으로, 제1 틸팅 카메라(130)와 제2 틸팅 카메라(140)의 제1 각도(a2) 및 제2 각도(a3)가 임의로 조절되면 결과물에 치명적인 오류가 발생할 수 있다.
따라서, 제1 틸팅 카메라(130)의 제1 틸팅 렌즈(1322)와 제2 틸팅 카메라(140)의 제2 틸팅 렌즈(1442)가 카메라 고정판(150)의 설치면에 대해 고정된 각도를 유지해야 하는 기술적 의의가 존재한다.
도 3을 참조하여, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)의 정면의 모습을 개략적으로 설명하도록 한다. 이하에서는 촬영 장치(100)의 일 측의 제1-2 틸팅 카메라(132)와 타 측의 제2-4 틸팅 카메라(144)를 예시로 들어 설명하나, 바디 및 틸팅렌즈는 모든 틸팅카메라에 적용될 수 있는 구성이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 촬영 장치(100)는 카메라 고정판(150), 컨트롤러(160), 관성 항법 장치(170), 저장 장치(180)를 포함할 수 있다. 또한, 촬영 장치(100)는 짐벌(191) 및 커넥터(192)를 포함할 수 있다.
카메라 고정판(150)은 복수의 카메라가 장착되는 구성으로서, 촬영 장치(100)의 하면을 형성할 수 있다.
관성 항법 장치(170)는 카메라 고정판(150)과 커넥터(192)의 사이에 배치되어 상기 복수의 카메라의 촬영 시점에서 3차원 위치 정보 및 회전값에 관한 데이터를 취득할 수 있다.
컨트롤러(160)는 관성 항법 장치(170)와 연결되어 관성 항법 장치(170)에서 취득된 각종 데이터를 사진에 기록할 수 있다. 또한, 컨트롤러(160)는 무선 송수신장치를 구비하여 비행체(1)와 지상관제시스템 사이에서 데이터를 송수신하도록 구성될 수 있다.
저장 장치(180)는 복수의 카메라로부터 촬영된 사진을 저장하도록 구성될 수 있다. 저장 장치(180)는 컨트롤러(160)와 연결되어 데이터를 주고받을 수 있다.
저장 장치(180)는 NAND플래시 또는 DRAM 등 초고속 반도체 메모리를 저장매체로 사용하는 SSD로 구성될 수 있다. 다만, 저장 장치(180)의 종류는 이에 한정되지 않으며 데이터를 저장할 수 있는 장치이면 족하다.
짐벌(191)은 복수의 카메라가 장착된 카메라 고정판(150)과 카메라 고정판(150)에 연결된 각종 장치와 결합되어, 복수의 카메라의 설치면이 지면에 대해 항상 수평하게 배치될 수 있도록 카메라 고정판(150)의 수평을 보조할 수 있다.
이러한 짐벌(191)은 가속도센서 및 자이로센서를 탑재하여 끊임없이 움직이는 비행체(1)에 장착된 촬영 장치(100)가 사진을 흔들림없이 촬영할 수 있도록 할 수 있다.
커넥터(192)는 짐벌(191)의 상부에 장착되어 개시된 발명의 촬영 장치(100)와 비행체(1)를 선택적으로 결합시킬 수 있다. 개시된 발명의 촬영 장치(100)는 비행체(1)의 종류에 상관 없이 다양한 형태의 비행체(1)에 탈착될 수 있도록 구성된다.
상술한 내용은 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)의 일 예를 설명한 것이며, 촬영 장치(100)의 세부 구성의 배치 순서는 이에 한정되지 않고 설계에 따라 변경될 수 있다.
일 실시예에 따른 촬영 장치(100)는 카메라 고정판(150)의 중심부에 장착되는 제1 메인 카메라(110), 제1 메인 카메라(110)의 일 측에서 바깥 방향으로 기울어지게 배치되는 제1 틸팅 카메라(130) 및 제1 메인 카메라(110)의 일 측과 반대되는 타 측에서 바깥 방향으로 기울어지게 배치되는 제2 틸팅 카메라(140)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 틸팅 카메라(130)는 제1-2 틸팅 카메라(132)를 예시로, 제2 틸팅 카메라(140)는 제2-4 틸팅 카메라(144)를 예시로 설명하도록 한다. 따라서, 설명되지 않은 나머지 틸팅카메라들 또한 후술할 바디 및 틸팅렌즈를 각각 포함할 수 있다.
제1 메인 카메라(110)는 메인 바디(111) 및 메인 렌즈(112)를 포함할 수 있다.
메인 바디(111)는 카메라 고정판(150)에 결합되고, 메인 렌즈(112)는 메인 바디(111)에 결합될 수 있다. 메인 바디(111)는 메인 렌즈(112)를 지지하도록 구성될 수 있다.
메인 렌즈(112)는 메인 바디(111)에 대해 수직하게 배치될 수 있다. 메인 렌즈(112)는 설치면에 대해 제0 각도(a1)를 형성하도록 메인 바디(111)에 결합될 수 있다. 제0 각도(a1)는 85도 이상 95도 미만의 각도로 형성될 수 있다.
보다 바람직하게는, 제0 각도(a1)는 설치면에 대해 90도의 각도로 형성될 수 있다. 설치면에 대한 메인 렌즈(112)의 제0 각도(a1)는 고정된 각도로 형성될 수 있다.
제1-2 틸팅 카메라(132)는 제1바디 및 제1 틸팅 렌즈(1322)를 포함할 수 있다.
제1바디는 카메라 고정판(150)에 결합되고, 제1 틸팅 렌즈(1322)는 제1바디에 결합될 수 있다. 제1바디는 제1 틸팅 렌즈(1322)를 지지하도록 구성될 수 있다.
제1 틸팅 렌즈(1322)는 제1바디에 대해 제1 각도(a2)를 이루도록 배치될 수 있다. 다시 말해, 제1 틸팅 렌즈(1322)는 설치면에 대해 제1 각도(a2)를 이루도록 배치될 수 있다. 제1 각도(a2)는 40도 이상 50도 미만의 각도로 형성될 수 있다.
보다 바람직하게는, 제1 각도(a2)는 45도의 각도로 형성될 수 있다. 설치면에 대한 제1 틸팅 렌즈(1322)의 제1 각도(a2)는 고정된 각도로 형성될 수 있다.
제2-4 틸팅 카메라(144)는 제2 바디(1441) 및 제2 틸팅 렌즈(1442)를 포함할 수 있다.
제2 바디(1441)는 카메라 고정판(150)에 결합되고, 제2 틸팅 렌즈(1442)는 제2 바디(1441)에 결합될 수 있다. 제2 바디(1441)는 제2 틸팅 렌즈(1442)를 지지하도록 구성될 수 있다.
제2 틸팅 렌즈(1442)는 제2 바디(1441)에 대해 제2 각도(a3)를 이루도록 배치될 수 있다. 다시 말해, 제2 틸팅 렌즈(1442)는 설치면에 대해 제2 각도(a3)를 이루도록 배치될 수 있다. 제2 각도(a3)는 10도 이상 20도 미만의 각도로 형성될 수 있다.
보다 바람직하게는, 제2 각도(a3)는 15도의 각도로 형성될 수 있다. 설치면에 대한 제2 틸팅 렌즈(1442)의 제2 각도(a3)는 고정된 각도로 형성될 수 있다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 장치(100)는 카메라 고정판(150)의 영역이 중심부를 기준으로 4분할되어 제1 영역(A1), 제2 영역(A2), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)에 제1 틸팅 카메라(130)와 제2 틸팅 카메라(140)가 배치됨에 따라, 촬영 경로(P)를 기준으로 전방, 후방, 좌측방, 우측방을 향해 제0 각도(a1), 제1 각도(a2) 및 제2 각도(a3)로 도심지를 촬영할 수 있다.
이에 따라, 비행체(1)의 촬영 경로(P)를 왕복으로 또는 격자로 설정할 필요가 없이 한 번의 이동으로 4방향의 도심지 사진을 획득할 수 있어, 종래 기술에 비해 단순화된 촬영 경로(P)로 도심지를 촬영할 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
또한, 본 발명은 다각도의 카메라를 활용함에 따라 한 번의 촬영으로 넓은 면적의 사진을 다양한 각도로 확보할 수 있고, 이에 따라 비행체(1)의 촬영 경로(P)를 단축할 수 있어, 촬영 장치(100)에 내장된 INS의 누적 오차를 최소화할 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
또한, 제1 메인 카메라(110)의 메인 렌즈(112)는 단초점 렌즈를 포함할 수 있다. 더불어, 제1 틸팅 카메라(130)의 제1 틸팅 렌즈(1322)와 상기 제2 틸팅 카메라(140)의 제2 틸팅 렌즈(1442)는 단초점 렌즈를 포함할 수 있다. 단초점 렌즈는 초점거리 24mm 이상 35mm 이하의 광각 렌즈로 마련될 수 있다.
또한, 촬영 장치(100)의 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 평행한 방향을 따라 메인 카메라에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 70% 이상 95% 이하로 형성되도록 메인 카메라의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
이와 동일하게, 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 평행한 방향을 따라 제1 틸팅 카메라(130)에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 70% 이상 95% 이하로 형성되도록 제1 틸팅 카메라(130)의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 평행한 방향을 따라 제2 틸팅 카메라(140)에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 70% 이상 95% 이하로 형성되도록 제2 틸팅 카메라(140)의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
비행체(1)의 촬영 경로(P)와 평행한 방향을 따라 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도를 종 중복도라 지칭할 수 있다. 이러한 종 중복도는 바람직하게는, 75% 이상 95% 미만으로 형성될 수 있다. 또한, 도심지 촬영의 경우 종 중복도는 바람직하게는, 85% 이상 95% 미만으로 형성될 수 있다.
촬영 장치(100)의 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 수직한 방향을 따라 메인 카메라에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 65% 이상 95% 이하로 형성되도록 메인 카메라의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
이와 동일하게, 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 수직한 방향을 따라 제1 틸팅 카메라(130)에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 65% 이상 95% 이하로 형성되도록 제1 틸팅 카메라(130)의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(160)는 촬영 경로(P)와 수직한 방향을 따라 제2 틸팅 카메라(140)에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 65% 이상 95% 이하로 형성되도록 제2 틸팅 카메라(140)의 사진 촬영 간격을 제어할 수 있다.
비행체(1)의 촬영 경로(P)와 수직한 방향을 따라 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도를 횡 중복도라 지칭할 수 있다. 이러한 횡 중복도는 바람직하게는, 65% 이상 95% 미만으로 형성될 수 있다. 또한 도심지 촬영의 경우, 횡 중복도는 바람직하게는, 80%이상 95% 미만으로 형성될 수 있다.
상술한 바와 같이 종 중복도와 횡 중복도를 종래에 비해 크게 설정하는 이유는, 단초점렌즈로 형성되는 본 발명의 촬영 장치(100)의 메인 카메라(110, 120), 제1 틸팅 카메라(130), 제2 틸팅 카메라(140)를 통해 촬영되는 사진의 경우 렌즈의 곡률에 의해 방사 왜곡(Radial Distortion)이 발생하고, 렌즈와 감광판(CMOS)의 평행률에 의한 접선왜곡(Tangential Distortion)이 발생하게 된다.
이러한 접선 왜곡은 카메라 제조사의 제조 단계에서 보정이 되나, 방사 왜곡의 경우 사용자가 직접 왜곡을 보정해야 한다. 특히 단초점 렌즈에서 발생되는 방사 왜곡(Radial Distortion)의 경우, Barrel 왜곡이 발생하게 된다.
이러한 Barrel 왜곡의 보정은 통상적으로 정상 이미지에 대한 격자 기준판 이미지를 촬영하고, 촬영된 Barrel Distortion 이미지를 얻고, Pincushion Distortion 이미지를 생성하여 왜곡 보정률을 계산한다. 이후, 현장에서 촬영된 Barrel Distortion 이미지에 왜곡 보정률을 적용하여 정상 이미지를 역으로 생성하는 후처리 작업이 필요하게 된다.
그러나, 본 발명과 같이 항공 사진 측량 분야에서 촬영되는 이미지의 장수는 통상 2만장에서 3만장 이내의 사진이 촬영되므로, 수만장의 사진을 상술한 방법에 의해 후처리하는 데 다소 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 촬영된 단일 이미지에서, 왜곡이 발생하지 않은 가운데 50%의 데이터만을 사용하여 디지털 트윈 구축에 활용하는 방식을 채택하고 있다.
이에 따라, 개시된 발명에 따른 촬영 장치(100)는 촬영 경로(P)와 평행한 방향으로 인접한 사진들과 촬영 경로(P)와 수직한 방향으로 인접한 사진들 간의 종 중복도와 횡 중복도를 일정 수준 이상으로 설정함으로써, 보다 정밀한 도심지 촬영 데이터를 확보할 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
도 4는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 방법에 사용되는 SIFT 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 방법에 사용되는 SFM 알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 도 1 내지 도 3에 도시된 촬영 장치를 통해 촬영된 사진은 SIFT 알고리즘이 적용될 수 있다. 다시 말해, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 비행체(1)를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 방법은 SIFT알고리즘을 활용하여 촬영된 사진을 처리할 수 있다.
SIFT (Scale-Invariant Feature Transform)은 이미지의 크기와 회전에 불변하는 특징을 추출하는 알고리즘이다. 서로 다른 두 이미지에서 SIFT 특징을 각각 추출한 다음에, 가장 비슷한 특징끼리 매칭해주면 두 이미지에서 대응되는 부분을 찾을 수 있다.
예를 들어, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 방법은, 촬영 장치를 통해 도심지의 일 영역에 대해 90도의 각도로 제1 메인 카메라(110)에 의해 촬영된 제1사진과, 일 영역에 대해 45도의 각도로 제1 틸팅 카메라(130)에 의해 촬영된 제2사진과, 일 영역에 대해 15도의 각도로 제2 틸팅 카메라(140)에 의해 촬영된 제3사진에 관한 데이터를 확보할 수 있다.
이 때, 제1사진과 제2사진 및 제3사진은 비행체(1)가 상공의 어느 한 지점에 위치할 때 동시에 촬영된 사진으로 구성될 수 있다.
이후, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 방법은, 일 영역에 대해 90도의 각도로 도심지를 촬영한 제1사진과 일 영역에 대해 45도의 각도로 도심지를 촬영한 제2사진 사이의 동일한 특징을 각각 추출하여, 제1사진과 제2사진에서 서로 대응되는 동일 좌표를 매칭할 수 있다.
또한, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 방법은, 일 영역에 대해 45도의 각도로 도심지를 촬영한 제2사진과 일 영역에 대해 15도의 각도로 도심지를 촬영한 제3사진 사이의 동일한 특징을 각각 추출하여, 제2사진과 제3사진에서 서로 대응되는 동일 좌표를 매칭할 수 있다.
따라서, 개시된 발명에 따라 촬영된 제1사진, 제2사진 및 제3사진은 상술한 바와 같이 SIFT알고리즘에 의해 처리되어, 하나의 연속된 사진으로 구현될 수 있다.
이에 따라, 개시된 실시예에 따른 촬영 장치(100) 및 방법은 한 번의 촬영으로도 최대 범위의 도심지 사진을 얻을 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
뿐만 아니라, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 장치 및 방법은, 완전히 동일한 지점에서 하나의 영역에 대해 각각 90도, 45도, 15도로 일 영역을 동시에 촬영하고 이에 따른 사진을 확보함에 따라, SIFT알고리즘에 의해 처리된 사진의 정확도를 높게 확보할 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
도 5를 참조하면, 도 1 내지 도 3에 도시된 촬영 장치를 통해 촬영된 사진은 SFM알고리즘이 적용될 수 있다
SFM은 Structure From Motion의 약자로, 2차원으로 촬영한 이미지의 모션정보를 이용해 촬영된 이미지의 카메라 위치와 방향을 역추적한 후 이미지들과 카메라들의 관계를 구조화하는 알고리즘이다. 구체적으로, SFM알고리즘은 로컬 모션 신호와 결합될 수 있는 2차원 이미지 시퀀스에서 3차원 구조를 추정하기 위한 사진 측량 범위 이미징 기술이다.
SFM을 이용해, 각 촬영 이미지의 고유한 특징점(Feature Point)을 얻고 각 촬영 장면마다 특징점들과 관계를 서로 매칭하고 계산해 카메라의 위치를 얻을 수 있다. SFM을 통해 다양한 여러 시점에서 촬영한 수많은 2D 영상으로부터 카메라 포즈(위치 및 방향)를 추정하고, 촬영된 물체나 장면의 3차원 구조(3D Structure)를 복원할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 두 사진에서 추출한 특징점을 서로 정합(feature matching) 시키고, 서로 대응하는 특징점을 이용하여 에피폴라지오메트리(epipolarreometry)를 알아내어 3차원 구조를 복원시킨다. 즉, SFM을 이용하여 사진 내 특징점의 3차원 좌표(X, Y, Z) 값을 추출할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 촬영 장치 및 방법은, 완전히 동일한 지점에서 하나의 영역에 대해 각각 90도, 45도, 15도로 동시에 촬영하여 사진을 확보하고, 촬영 장치(100) 자체에 관성 항법 장치(170)를 내장함에 따라, 촬영 시 카메라 중심점의 3차원 좌표 값 및 회전 값을 사진에 실시간으로 기록할 수 있어, 촬영된 사진들의 SFM알고리즘 적용성을 높일 수 있다.
이에 따라, 개시된 발명은 SFM알고리즘을 활용함에 있어 보다 정밀한 좌표 값을 추출할 수 있고, 아울러 이러한 사진을 활용한 디지털 트윈 구현에 있어 정확도가 보다 높아질 수 있는 기술적 효과가 존재한다.
일 실시예에 따른 비행체(1)를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 설치면을 기준으로 서로 다른 각도로 배치되는 복수 개의 카메라를 이용하여 항공 사진 측량을 수행함으로써, 빌딩과 같은 수직 구조물의 연직면을 빌딩의 상부에서도 효과적으로 촬영할 수 있는 장점이 존재한다.
일 실시예에 따른 비행체(1)를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 비행체(1)의 촬영 경로(P)에 대해 서로 다른 각도를 이루도록 설치면에 복수 개의 카메라를 장착함으로써, 비행체(1)의 촬영 경로(P)를 단순화할 수 있다.
일 실시예에 따른 비행체(1)를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치 및 방법은 동일한 시간에 동일한 위치에서 구조물을 다양한 각도로 촬영하고, 촬영 장치에 내장된 INS를 이용하여 3차원 위치 정보가 실시간으로 기록된 사진을 획득함에 따라, 보다 정밀한 디지털 트윈을 구축할 수 있는 장점이 존재한다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
1; 비행체
100; 촬영 장치
110; 제1 메인 카메라
111; 메인 바디
112; 메인 렌즈
120; 제2 메인 카메라
130; 제1 틸팅 카메라
131; 제1-1 틸팅 카메라
132; 제1-2 틸팅 카메라
133; 제1-3 틸팅 카메라
134; 제1-4 틸팅 카메라
1321; 제1 바디
1322; 제1 틸팅 렌즈
140; 제2 틸팅 카메라
141; 제2-1 틸팅 카메라
142; 제2-2 틸팅 카메라
143; 제2-3 틸팅 카메라
144; 제2-4 틸팅 카메라
1441; 제2 바디
1442; 제2 틸팅 렌즈
A1, A2, A3, A3; 제1영역, 제2영역, 제3영역, 제4영역
150; 카메라 고정판
160; 컨트롤러
170; 관성 항법 장치(INS)
180; 저장 장치
191; 짐벌
192; 커넥터

Claims (7)

  1. 비행체와 탈착 가능하게 결합되는 커넥터; 및
    상기 커넥터의 아래에 배치되고 복수의 카메라가 장착되는 설치면을 포함하는 카메라 고정판;을 포함하고
    상기 복수의 카메라는
    상기 카메라 고정판의 중심부에 장착되는 메인 카메라;
    상기 메인카메라의 외측에서 상기 카메라 고정판에 장착되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 제1각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제1틸팅렌즈를 포함하는 제1 틸팅카메라; 및
    상기 제1틸팅카메라와 나란하게 상기 메인카메라의 외측에 배치되고, 상기 카메라 고정판의 상기 설치면에 대해 상기 제1각도와 상이한 제2각도를 형성하도록 상기 카메라 고정판의 외측을 향해 기울어진 제2틸팅렌즈를 포함하는 제2 틸팅카메라;를 포함하고,
    촬영 경로를 따라 상기 메인 카메라에서 촬영된 복수의 사진 중 인접한 두 사진의 촬영 영역 중복도가 85% 이상 95% 미만으로 형성되도록 상기 메인 카메라의 사진 촬영 간격을 제어하는 컨트롤러;를 더 포함하고,
    상기 제1각도는 40도 이상 50도 이하의 각도로 형성되고, 상기 제2각도는 10도 이상 20도 이하의 각도로 형성되고, 상기 제1각도와 상기 제2각도는 각각 상기 설치면에 대해 고정된 각도이며,
    상기 설치면은 제1영역, 제2영역, 제3영역 및 제4영역을 포함하며 상기 제1영역과 상기 제3영역 및 상기 제2영역과 상기 제4영역은 중심부를 기준으로 대칭되게 형성되고,
    상기 제1 틸팅 카메라와 상기 제2 틸팅 카메라는 상기 제1영역, 상기 제2영역, 상기 제3영역 및 상기 제4영역에 각각 하나씩 배치 되되 서로 마주보는 영역에 있어서 교호적이게 배치 되는,
    비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 틸팅카메라의 제1틸팅렌즈와 상기 제2 틸팅카메라의 제2틸팅렌즈는 단초점 렌즈를 포함하는,
    비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 카메라 고정판과 상기 커넥터의 사이에 배치되어 상기 복수의 카메라의 촬영 시점에서 3차원 위치 정보 및 회전값에 관한 데이터를 취득하는 관성 항법 장치;를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는 상기 관성 항법 장치와 연결되어 상기 관성 항법 장치에서 취득된 데이터를 사진에 기록하는,
    비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 메인 카메라는 사진을 촬영하는 제1 메인 카메라이고,
    상기 제1 메인 카메라와 인접하게 상기 중심부에 배치되고 영상을 촬영하는 제2 메인 카메라;를 더 포함하는,
    비행체를 이용한 항공 사진 측량용 촬영 장치.
  7. 삭제
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