KR102554128B1 - 마커를 이용한 실내 길안내를 위한 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성을 실행하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

Abstract

진북 방향이 표시된 제1이미지를 읽어 화면에 표시하는 단계, 방위각에 대한 사용자 입력을 받아 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경하는 단계, 노드 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계, 링크 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 링크를 상기 화면 상에 화살표 형태로 표현하는 단계, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계, 및 상기 테이블에 포함된 정보를 기초로 상기 각각의 마커들을 이미지 형태로 출력하는 단계를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법을 공개한다.

Description

마커를 이용한 실내 길안내를 위한 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성을 실행하는 방법 및 이를 위한 장치{Method for indoor route planning and automatic marker making for indoor navigation using markers}

본 발명은 서버를 이용하여 구현되는 기술로서, GPS가 동작하지 않는 공간에서 목적지까지 사람을 안내하는 기술을 지원하기 위하여, 실내에서의 이동경로 계획을 수립하고, 이동경로에 부착할 마커에 포함되는 정보를 자동으로 생성하는 기술에 관한 것이다.

야외에서 작동하는 네비게이션 장치는 GPS 위성으로부터의 GPS 신호를 이용하여 동작한다. 그러나 실내에는 GPS 신호가 유입되기 어렵기 때문에 차량용 네비게이션 프로그램을 실내에 적용하기 어렵다. 이러한 문제를 극복하기 위하여, WiFi 지문 및 지자기 지문 등 고도의 기술들이 소개되고 있지만, 그 구현비용이 매우 비싸며 신뢰성이 아직은 낮은 상태이다.

환승 지하철 및 복합 쇼핑몰 등, GPS 신호가 유입되지 않지만 복잡한 경로를 갖는 실내 공간들이 많이 생겨나고 있다. 실제로 복잡한 실내 구조를 갖는 건축물에서는 남녀노소를 불문하고 통행자들이 이동경로를 정확히 찾지 못하는 문제점이 발생하고 있다. 특히 빠른 이동을 요하는 환승 지하철 등에서는 이러한 이동경로 탐색에 소요되는 지연시간이 개인적 또는 사회적 손실을 야기하기도 한다.

이러한 문제를 해결하기 위하여 실내 공간의 바닥에 마커를 설치하고, 상기 마커를 촬영하면 미리 입력한 목적지로 가기 위해 상기 마커로부터 이동해야 하는 방향을 알려주는 스마트폰용 어플리케이션 프로그램이 제공될 수 있다.

상술한 어플리케이션 프로그램은, 상기 마커가 설치될 위치를 통과하는 실내이동 경로계획이 미리 수립되어 있음을 전제로 하며, 실내에 설치될 수많은 마커가 포함해야 하는 내용을 자동으로 생성할 수 있음을 전제로 한다.

흔한 자동차용 네비게이션 프로그램의 개발은, 이미 땅 위에 건설된 도로에 관한 정보가 미리 제공될 것을 전제로 한다. 차량 네비게이션 프로그램의 개발과, 도로의 건설과 같은 도시계획 또는 국토개발계획은 그 분야가 완전히 서로 다르다.

마찬가지로, 마커를 이용한 실내 네비게이션 기술을 개발하기 위해서는, 우선 실내에 이동경로 계획을 수립할 수 있어야 하며, 이러한 계획 수립을 위한 컴퓨팅 장치에서 실행되는 툴이 제공될 필요가 있다. 또한, 이러한 이동경로 상에 부착되어야 하는 많은 마커들을 자동으로 생성할 수 있는 툴이 필요하다.

본 발명의 일 관점에 따라, 컴퓨팅 장치가, 진북 방향이 표시된 제1이미지를 읽어 화면에 표시하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 방위각에 대한 사용자 입력을 받아 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 노드 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 링크 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 링크를 상기 화면 상에 화살표 형태로 표현하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계, 및 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 테이블에 포함된 정보를 기초로 상기 각각의 마커들을 이미지 형태로 출력하는 단계를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법이 제공될 수 있다.

이때, 상기 출력된 이미지 형태의 마커들은 미리 결정된 행렬 형태의 픽셀 이미지, 진북 방향을 나타내는 화살표, 및 문자열을 포함할 수 있다.

이때, 상기 픽셀 이미지는 최외곽 부분을 제외한 미리 결정된 1열의 띠 부분에 상기 마커의 식별정보가 포함되어 있을 수 있다.

이때, 상기 문자열은 마커의 이름, 및 상기 마커에 대응되는 노드 또는 링크의 정보를 포함할 수 있다.

이때, 상기 미리 설정된 간격은 마커간격에 대한 사용자 입력을 받아 가변될 수 있다.

이때, 상기 1개 이상의 마커들에 대한 테이블은, 상기 마커들 각각에 대한 이름, 타입, 대응되는 노드 또는 링크에 대한 정보, 및 상기 제1이미지 상의 픽셀위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이때, 상기 컴퓨팅 장치는, 상기 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성할 때에, 상기 제1이미지를 포함하는 한 개 이상의 이미지들에 대한 테이블, 상기 2개 이상의 노드들에 대한 테이블, 및 상기 링크에 대한 테이블을 더 생성하도록 되어 있을 수 있다.

이때, 상기 한 개 이상의 이미지들에 대한 테이블은 상기 한 개 이상의 이미지들에 대한 이름, 닉네임, 층, 상기 미리 설정된 간격, 축적, 상기 방위각, 및 상기 이미지의 크기 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이때, 상기 2개 이상의 노드들에 대한 테이블은 각각의 상기 노드의 이름, 노드 타입, 상기 노드가 생성된 이미지의 이름, 상기 노드가 배치된 층, 상기 노드의 중심이 배치된 위치를 나타내는 픽셀값, 및 노드에 연결되어 있는 링크들의 총 개수 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이때, 상기 링크에 대한 테이블은 상기 링크의 이름, 타입, 상기 링크가 배치된 이미지의 이름, 상기 링크가 배치된 층, 상기 링크가 연결하는 두 개의 노드의 좌표, 상기 링크의 화살표 머리가 북쪽 방향으로부터 이격된 각도, 상기 링크가 출발한 노드의 이름, 및 상기 링크가 도착한 노드의 이름 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함할 수 있다.

이때, 상기 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법은, 상기 컴퓨팅 장치가, 진북 방향이 표시된 제2이미지를 읽어 제2화면에 표시하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 받아 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 제2화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경하는 단계, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 제1노드 및 상기 제2화면 상에 제2 노드를 표현하는 단계, 및 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 및 상기 제2화면 상에 배치된 선택된 상기 제1노드 및 상기 제2노드 간을 연결하는 제2링크를 상기 제1화면 및 상기 제2화면 상에 화살표 형태로 표현하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법은, 상기 테이블을 생성하는 단계 이전에, 상기 링크가 나타내는 실내 공간 범위 내에 요금을 납부해야 하는 게이트가 존재하는지 여부에 따라 무료 또는 유료에 대한 사용자 입력을 받아 상기 링크의 정보를 변경하는 단계를 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력의 종류는, 기본 노드, 게이트 노드, 화장실 노드, 인포메이션 노드, 엘리베이터 노드, 및 기타 노드를 포함할 수 있다.

이때, 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력의 종류는, 보도 링크, 계단 링크, 엘리베이터 링크, 및 에스컬레이터 링크를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 관점에 따라 입력부, 및 처리부를 포함하는, 컴퓨팅 장치를 제공할 수 있다. 이때, 상기 입력부는, 사용자로부터 방위각, 노드 생성, 및 링크 생성을 입력받도록 되어 있다. 상기 처리부는, 진북 방향이 표시된 제1이미지를 읽어 화면에 표시하는 단계, 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경하는 단계, 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계, 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 링크를 상기 화면 상에 화살표 형태로 표현하는 단계, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계, 및 상기 테이블에 포함된 정보를 기초로 상기 각각의 마커들을 이미지 형태로 출력하는 단계를 수행하도록 되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 관점에 따라 컴퓨팅 장치로 하여금 실내경로 계획을 수립하고 마커를 자동생성하는 명령 코드들을 포함하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체를 제공할 수 있다. 상기 논트랜지토리 기록매체는, 상기 명령 코드들이 실행되었을 때에, 상기 컴퓨팅 장치로 하여금, 진북 방향이 표시된 제1이미지를 읽어 화면에 표시하는 단계, 방위각에 대한 사용자 입력을 받아 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경하는 단계, 노드 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계, 링크 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 링크를 상기 화면 상에 화살표 형태로 표현하는 단계, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계, 및 상기 테이블에 포함된 정보를 기초로 상기 각각의 마커들을 이미지 형태로 출력하는 단계를 수행하도록 되어 있을 수 있다.

본 발명에 따르면, 실내에 이동경로 계획을 수립하기 위한 컴퓨팅 장치에서 실행되는 툴이 제공될 수 있다. 또한, 이러한 이동경로 상에 부착되어야 하는 많은 마커들을 자동으로 생성할 수 있는 툴을 제공할 수 있다.

도 1은 컴퓨팅 장치의 화면에 몇 가지 정보를 출력한 것이다.
도 2는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지의 근처에 제시되는 제2이미지를 나타낸 것이다.
도 3a는 도 2에 나타낸 N 옆의 1을 클릭한 이후, 도 1에 나타낸 제1공간정보 내에 두 번의 클릭을 수행함으로써, 총 두 개의 노드를 생성하여 화면에 표출한 예를 나타낸 것이며, 도 3b는 도 2에 나타낸 N 옆의 2 내지 4를 클릭한 이후, 도 1에 나타낸 제1공간정보 내에 각각 클릭을 수행함으로써, 총 4 개의 노드를 생성하여 화면에 표출한 예를 나타낸 것이다.
도 4a는 도 2에 나타낸 L 옆의 1을 클릭한 이후, 도 3에 나타낸 제1공간정보 내에 생성된 두 개의 노드들을 연달아 클릭함으로써, 상기 두 개의 노드 사이에 방향성이 있는 한 개의 링크를 생성한 것을 예시한 것이며, 도 4b는 도 4a에서 링크로 연결된 노드들 및 노드와 노드 사이에 생성되는 마커를 나타낸 것이다.
도 5a는 도 1에 나타낸 제1공간정보 중 오른쪽 위 부분의 지하1층 엘리베이터 앞에 제1노드를 생성하고, 표시되지 않은 지상1층이 엘리베이터 앞에 생성되어 있는 도시되지 않은 제2노드와 상기 제1노드 간을 잇는 제2링크를 생성한 상태를 나타내며, 도 5b는 지하철 역사의 지하 3층에 관한 제3공간정보가 제21이미지로 제시된 것이며, 도 5c는 지하철 역사의 지하 2층에 관한 제2공간정보가 제11이미지로 제시된 것이다.
도 6a는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지의 근처에 제시되는 제3이미지를 나타낸 것이며, 도 6b는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지의 근처에 제시되는 제4이미지를 나타낸 것이다.
도 7은 도 1에 나타낸 도면을 층별로 3개 생성한 예를 나타낸 것이다.
도 8a 내지 도 8d는 도 7과 같이 노드와 링크를 생성하여 수립한 실내경로에 관하여 자동으로 생성된 정보를 나타낸다.
도 9는 도 8d에 제시된 마커 테이블에 포함된 정보를 기초로 컴퓨팅 장치가 자동으로 생성한 마커들의 이미지의 예를 나타낸 것이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 컴퓨팅 장치가 실내경로 계획을 수립하고 마커를 자동으로 생성하는 방법을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참고하여 설명한다. 그러나 본 발명은 본 명세서에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 실시예의 이해를 돕기 위한 것이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 의도된 것이 아니다. 또한, 이하에서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다.

도 1은 컴퓨팅 장치의 화면에 몇 가지 정보를 출력한 것이다.

도 1의 중앙에 예컨대 지하철 역사의 지하1층에 관한 제1공간정보가 제1이미지(1)로 제시된다. 상기 제1이미지(1)는 사용자 입력에 의해 교체될 수 있다. 제1이미지(1)의 화면 내 회전은 불가능하도록 설정되어 있을 수 있다.

도 1의 우측상단에 제1축척(4)이 제시된다. 제1축척(4)은 사용자 입력에 의해 변화될 수 있다.

도 1의 우측상단에 제1가변방위 아이콘(3)이 제시될 수 있다. 상기 제1이미지(1)에 표시된 실내공간의 실제 북쪽이 나타내는 방향을, 상기 제1가변방위 아이콘(3)이 따라 나타내도록 되어 있을 수 있다. 사용자 입력을 360도 내에서 변화시킴으로써 상기 제1가변방위 아이콘(3)은 회전될 수 있다. 사용자는 상기 제1이미지(1)가 나타내는 공간 중 어느 방향이 북쪽인지를 미리 알고 있어야 한다. 그래야 제1가변방위 아이콘을 회전시키기 위한 적절한 값을 360도 범위 내에서 미세 조절하여, trial and error 방식으로 입력할 수 있다. 제1가변방위 아이콘(3)은 상기 제1이미지(1)와 구분되는 별개의 객체일 수 있다.

도 1의 좌측상단에는 상기 제1이미지(1)에서 북쪽을 나타낸 방향을 나타내는 제1고정방위 아이콘(2)이 제시되어 있다. 제1고정방위 아이콘(2)은 회전가능하지 않고 고정된 형태로 제공된다. 상기 제1고정방위 아이콘(2)은 상기 제1이미지(1)에 포함된 이미지일 수 있다. 제1이미지(1)를 만든 사람이 상기 제1고정방위 아이콘(2)을 상기 제1공간정보를 표시하는 이미지와 함께 하나의 이미지 파일에 포함시켜 생성한 것일 수 있다.

도 2는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지(1)의 근처에 제시되는 제2이미지(5)를 나타낸 것이다.

도 2에서 N은 상기 제1공간정보를 나타내는 부분(즉, 제1이미지(1))에 배치할 노드들을 상징하며, L은 상기 제1공간정보를 나타내는 부분에 배치할 링크들을 상징한다.

상기 노드들은 복수 개의 종류로 구분될 수 있다. N 옆에 제시된 0 내지 5의 정수는 서로 다른 종류의 노드를 나타낸다. 예컨대 N 옆의 0을 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 속성이 없는 기본 노드를 배치할 준비가 되며, N 옆의 1을 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 게이트 속성을 갖는 노드를 배치할 준비가 되며, N 옆의 2를 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 화장실 속성을 갖는 노드를 배치할 준비가 되며, N 옆의 3을 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 인포메이션 속성을 갖는 노드를 배치할 준비가 되며, N 옆의 4를 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 엘리베이터 속성을 갖는 노드를 배치할 준비가 되며, N 옆의 5를 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 기타 PoI(Point of Interest) 속성을 갖는 노드를 배치할 준비가 된다.

도 3a는 도 2에 나타낸 N 옆의 0을 클릭한 이후, 도 1에 나타낸 제1공간정보 내에 두 번의 클릭을 수행함으로써, 총 두 개의 노드를 생성하여 화면에 표출한 예를 나타낸 것이다. 생성된 노드는 붉은색 마름모로 표현되었다.

도 3b는 도 2에 나타낸 N 옆의 2 내지 4를 클릭한 이후, 도 1에 나타낸 제1공간정보 내에 각각 클릭을 수행함으로써, 총 4 개의 노드를 생성하여 화면에 표출한 예를 나타낸 것이다. 예컨대, 제1공간정보 내에 화장실이 위치한다면, '2. 화장실'을 클릭한 후, 도 3b와 같이 화장실이 위치하는 곳을 클릭하면 화장실에 대한 노드가 생성된다.

이제 다시 도 2로 돌아가 살펴보면, 상기 링크들은 복수 개의 종류로 구분될 수 있다. L 옆에 제시된 1 내지 4의 자연수는 서로 다른 종류의 링크를 나타낸다. 예컨대 L 옆의 1을 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 보도(walk way)의 속성을 갖는 링크를 배치할 준비가 되며, L 옆의 2를 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 계단의 속성을 갖는 링크를 배치할 준비가 되며, L 옆의 3을 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 엘리베이터 속성을 갖는 링크를 배치할 준비가 되며, L 옆의 4를 마우스로 클릭하여 선택하면 제1공간정보 내에 에스컬레이터 속성을 갖는 링크를 배치할 준비가 된다.

도 4a는 도 2에 나타낸 L 옆의 1을 클릭한 이후, 도 3에 나타낸 제1공간정보 내에 생성된 두 개의 노드들(N1, N2)을 연달아 클릭함으로써, 상기 두 개의 노드(N1, N2) 사이에 방향성이 있는 한 개의 링크(L1)를 생성한 것을 예시한다.

한 개의 링크(L1)가 충분히 긴 경우, 상기 링크(L1) 상에 배치될 마커가 미리 설정한 간격을 따라 자동으로 생성될 수 있다.

위의 N 옆의 숫자를 직접 눌러 수동으로 생성한 각 노드(N1, N2)에는 당연히 한 개의 마커가 대응되어 생성된다. 이러한 마커는 수동 또는 반자동으로 생성한 것으로 간주될 수 있다.

도 4b는 도 4a에서 링크로 연결된 노드들 및 노드와 노드 사이에 생성되는 마커를 나타낸 것이다.

이때, 상술한 바와 같이, 노드(N1)와 노드(N2)에는 각각 mark1 및 mark2가 대응됨을 알 수 있다. 노드(N1)와 노드(N2) 사이에는 세 개의 마커가 생성됨을 알 수 있다. 노드(N1)와 노드(N2) 사이의 마커의 개수는 마커간격에 따라 달라질 수 있다. 상기 마커간격은 사용자에 의해 설정 가능할 수 있다.

도 5a는 도 1에 나타낸 제1공간정보 중 오른쪽 위 부분의 지하1층 엘리베이터 앞에 제1노드(N1)를 생성하고, 표시되지 않은 지상1층이 엘리베이터 앞에 생성되어 있는 도시되지 않은 제2노드와 상기 제1노드 간을 잇는 제2링크를 생성한 상태를 나타낸다. 도 5에 도시된 도면에는 상기 제2노드를 나타낼 수 없으므로 상기 제2링크는 상기 제1노드에서 출발하여 연장되다가 상기 제1공간정보 내의 다른 노드까지 연결되지 않고 허공에서 종료된다.

도 5b는 지하철 역사의 지하 3층에 관한 제3공간정보가 제21이미지(21)로 제시된 것이며, 도 5c는 지하철 역사의 지하 2층에 관한 제2공간정보가 제11이미지(11)로 제시된 것이다.

도 5b 및 도 5c를 살펴보면, 지하 3층에서 지하 2층으로 올라가기 위해서 엘리베이터를 이용한 경우, 지하 3층의 엘리베이터 앞에 노드(N3)이 생성되고 지하 2층의 엘리베이터 앞에 노드(N2)가 생성될 수 있으며, 노드(N3)와 노드(N2)는 링크(L2)로 연결될 수 있음을 알 수 있다.

도 6a는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지(1)의 근처에 제시되는 제3이미지(6)를 나타낸 것이다.

제3이미지(6)는 제1이미지(1)가 나타내는 지역의 이름을 입력할 수 있는 '설명' 입력박스(61), 상기 제1이미지(1)의 층을 입력할 수 있는 '층' 박스(62), 생성되는 하나의 링크를 따라 자동으로 생성되는 마커들의 간격을 나타내는 '마커간격' 박스(63), 축척의 기본 길이를 입력할 수 있는 '축척' 박스(64), 방위각을 입력할 수 있는 '방위' 박스(65)를 포함한다. 이들 박스(61~65)에는 사용자가 직접 값을 입력할 수 있다.

도 6b는 컴퓨팅 장치의 화면 내에서, 도 1에 제시한 제1이미지(1)의 근처에 제시되는 제4이미지(7)를 나타낸 것이다.

제4이미지(7)는 제1공간정보 등과 같은 공간정보에 생성된 링크의 정보(예컨대, link4)(71), 링크 타입 정보박스(72), 링크를 따라갈 때 요금이 드는지에 대한 여부의 정보박스(73), 링크의 방향전환 버튼(74), 링크삭제 버튼(75), 및 상세보기 버튼(76)을 포함한다.

링크 타입 정보박스(72)에는 예컨대, 도 2에서 설명한 1. 보도, 2. 계단 등과 같은 정보가 입력될 수 있다. 예컨대, 도 4a의 링크(L1)는 1. 보도에 대한 링크이므로, 링크 타입 정보박스(72)에는 1이 표시될 수 있다. 예컨대, 링크(L1)이 2. 계단에 대한 링크라면, 링크 타입 정보박스(73)에는 2가 표시될 수 있다. 링크 타입은 사용자가 링크를 생성할 때에 자동으로 생성되는 정보일 수 있다.

링크를 따라갈 때 요금이 드는지에 대한 여부의 정보박스(73)에는, 링크를 따라 이동할 때 예컨대, 게이트가 존재하는 경우, 요금을 납부해야 하므로 유료 값('1')이 입력될 수 있다. 또는 링크를 따라갈 때 요금이 드는지에 대한 여부의 정보박스(73)에는, 게이트가 존재하지 않는 경우, 무료 값('0')이 입력될 수 있다. 예컨대, 도 5c를 참조하면, 노드(N4)와 노드(N5) 사이에는 게이트가 존재하며, 이 경우, 링크를 따라 이동할 때 요금을 납부해야 하므로 상기 정보박스(73)에는 1이 입력될 수 있다.

제4이미지(7)는 제1이미지(1), 제11이미지(11), 및 제21이미지(21)에서 생성되는 링크를 선택할 때마다 값이 달라질 수 있다.

도 7은 도 1에 나타낸 도면을 층별로 3개 생성한 예를 나타낸 것이다.

도 7에서 '다음' 버튼(8)을 누르면 도 8에 제시한 정보들이 생성되어 제시된다.

도 8a 내지 도 8d는 도 7과 같이 노드와 링크를 생성하여 수립한 실내경로에 관하여 자동으로 생성된 정보를 나타낸다.

도 8a의 테이블(#MAP)은 도 7에 생성된 3개의 지도(1, 11, 21)의 이름(name), 닉네임(nickname), 층(floor), 자동마커 생성 간격(interval), 축척(scale), 지도의 북쪽이 지도의 위아래 방향으로부터 이격된 수직각도(angle), 지도 이미지의 크기(size)를 제시한다.

도 8b의 테이블(#NODE)은 생성된 각 노드의 이름(name), 닉네임(nickname), 노드 타입(type), 각 노드가 생성된 지도의 이름(map), 각 노드가 배치된 층(floor), 노드의 중심이 배치된 위치를 나타내는 픽셀값(position), 노드에 연결되어 있는 링크들의 총 개수(link)를 제시한다.

도 8c의 테이블(#LINK)은 생성된 각 링크의 이름(name), 링크의 타입(type), 링크가 배치된 지도의 이름(name), 링크가 배치된 층(floor), 링크가 연결하는 두 개의 노드의 좌표(position), 링크의 화살표 머리가 북쪽 방향으로부터 이격된 각도(angle), 링크가 출발한 노드의 이름(start), 링크가 도착한 노드의 이름(end)가 제시된다.

도 8d의 테이블(#MARKER)은 도 7에서 수동으로 생성된 노드에 부착할 마커들과, 링크 상에 일정 간격으로 자동으로 생성된 마커들에 대한 정보를 포함한다.

노드 상에 배치된 마커들은 해당 노드에 1:1 대응되는 정보를 갖는다.

그러나 링크 상에 일정 간격으로 자동 생성된 마커들은 생성된 어떤 노드에도 대응되지 않는다. 다만, 이러한 마커들은 마커가 위치되어야 하는 링크에 대응된다.

예컨대, 도 4a를 참조하면, 마커(marker1) 및 마커(marker2)는 노드(N1) 및 노드(N2)에 대응되는 정보를 갖는다. 그리고 노드(N1)와 노드(N2) 사이에 위치되는 마커(marker7) 및 마커(marker8)는 링크(link1, L1)에 대응된다.

어떠한 마크라도 그 마크가 배치되어야 하는 지도상의 픽셀위치(position)가 지정된다.

도 8d의 테이블(#MARKER)에는 각 마커의 이름이 .png (실시예에 따라 jpg 등 다양한 확장자로 변경될 수 있음) 와 함께 지정되어 표시된다.

도 9는 도 8d에 제시된 마커 테이블(#MARKER)에 포함된 정보를 기초로 컴퓨팅 장치가 자동으로 생성한 마커들(marker1~marker8, 111~118)의 이미지의 예를 나타낸 것이다.

도 9의 각 마커들(111~118)은 각각 10*10 매트릭스 형태의 픽셀 이미지로 제시될 수 있다.

도 9의 각 마커들(111~118)의 하단부에 표시된 문자열(131~138)은 두 개의 '/'의해 구분되는 3가지 정보를 포함한다.

첫 번째 문자열은 마커 .png 파일의 이름이다.

두 번째 문자열은, 상기 마커가 수동으로 배치한 노드 상에 배치되는 경우 상기 노드의 이름을 나타낸 것이다. 두 번째 문자열이 null이 아닌 경우 세 번째 문자열은 null로 주어진다.

세 번째 문자열은, 상기 마커가 수동으로 배치한 링크 상에 배치되는 경우 상기 링크의 이름을 나타낸 것이다. 세 번째 문자열이 null이 아닌 경우 두 번째 문자열은 null로 주어진다.

예컨대, 마커(111)의 문자열을 살펴보면, 첫 번째 문자열은 marker1.png 이며, 두 번째 문자열은 node1 이며, 세 번째 문자열은 null(-)값으로 주어짐을 알 수 있다.

예컨대, 마커(117)의 문자열을 살펴보면, 첫 번째 문자열은 marker7.png 이며, 두 번째 문자열은 null(-)값이며, 세 번째 문자열은 link1 로 주어짐을 알 수 있다.

도 9의 각 마커들(111~118)에 표시된 화살표(121~128)는, 예컨대 진북 방향을 나타내는 화살표이다. 도 9에 나타낸 마커(111~118)를 각각 바닥에 붙일 때에, 마커(예컨대, 117) 옆에 나침반을 놓은 다음, 상기 마커(예컨대, 117)에 표시된 화살표(예컨대, 127)가 나침반의 진북 방향을 가리키도록 상기 마커(예컨대, 117)의 자세를 조절한 상태에서 상기 마커(예컨대, 117)를 바닥에 고정할 수 있다.

이제 실내 길안내를 수행하는 앱이 설치된 스마트폰을 이용하여 바닥에 설치된 상기 마커를 촬영하면, 소정의 알고리듬에 의해 상기 링크들을 따라 설정되는 방향으로 안내 화살표시를 스마트폰 화면 상에 상기 촬영된 마커와 중첩하여 표시할 수 있다. 이때, 상기 화면 상에 표시되는 안내 화살표시의 방향은 상기 촬영된 마커에 링크된 진북방향을 기준으로 제시되도록 되어 있을 수 있다.

도 9에 나타낸 상기 마커(111~118)에 표시된 화살표(121~128) 및 문자열(131~138)은 실제로는 마커를 바닥에 붙이는 사람만 간신히 알아볼 수 있도록 작게 인쇄되도록 할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 컴퓨팅 장치가 실내경로 계획을 수립하고 마커를 자동으로 생성하는 방법을 나타낸 순서도이다.

단계(S10)에서, 컴퓨팅 장치가, 진북 방향이 표시된 제1이미지를 읽어 화면에 표시할 수 있다.

단계(S20)에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 방위각에 대한 사용자 입력을 받아 상기 방위각에 대한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 표현되는 가변방위 아이콘의 방향을 변경할 수 있다.

단계(S30)에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 노드 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현할 수 있다.

단계(S40)에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 링크 생성에 관한 사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 사용자 입력을 기초로 상기 화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 링크를 상기 화면 상에 화살표 형태로 표현할 수 있다.

단계(S50)에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성할 수 있다.

단계(S60)에서, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 테이블에 포함된 정보를 기초로 상기 각각의 마커들을 이미지 형태로 출력할 수 있다.

상술한 본 발명의 실시예들을 이용하여, 본 발명의 기술 분야에 속하는 자들은 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에 다양한 변경 및 수정을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 특허청구범위의 각 청구항의 내용은 본 명세서를 통해 이해할 수 있는 범위 내에서 인용관계가 없는 다른 청구항에 결합될 수 있다.

Claims (16)

1. 컴퓨팅 장치가, 진북 방향을 나타내는 제1고정방위 아이콘이 포함된 제1지도이미지를 제1화면에 표시하고, 상기 제1지도이미지와는 다른 객체인 제1가변방위 아이콘을 상기 제1화면에 표시하는 단계;
   상기 컴퓨팅 장치가, 사용자로부터 제1방위각을 입력받으면, 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향과 상기 제1고정방위 아이콘이 나타내는 방향이 서로 일치하는지 여부를 상기 사용자가 확인할 수 있도록, 상기 입력된 제1방위각을 기초로 상기 제1화면 상에 표현되는 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향을 변경하는 제2단계로서, 상기 입력된 제1방위각은 상기 제1지도이미지의 상기 진북 방향으로 간주되도록 되어 있는, 제2단계;
   상기 컴퓨팅 장치가, 노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계;
   상기 컴퓨팅 장치가, 링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 제1링크를 상기 제1화면 상에 화살표 형태로 표현한 제1화살표를 상기 제1화면에 표시하는 단계;
   상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1링크의 상기 제1화살표의 머리가 나타내는 방향이 상기 진북 방향으로부터 이격된 각도인 제1각도를 산출하는 단계;
   상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1링크가 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 제1마커에 대한 정보를 생성하는 단계; 및
   상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1마커에 대한 정보를 기초로 상기 제1마커를 이미지 형태로 출력하는 단계;
   를 포함하고,
   상기 제1마커에 대한 정보는, 미리 결정된 행렬 형태의 픽셀 이미지, 상기 진북 방향을 나타내는 제2화살표, 및 문자열을 포함하며,
   상기 제2화살표의 방향은 상기 산출된 제1각도를 기초로 결정되며,
   상기 제1마커는, 상기 제2화살표가 나침반의 진북 방향을 가리키도록 상기 실내 바닥에 고정되는 것을 특징으로 하는,
   실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1화살표의 머리가 나타내는 방향이 상기 진북 방향으로부터 이격된 각도인 상기 제1각도가 영(0)인 경우, 상기 제1마커에서 상기 진북 방향을 나타내는 상기 화살표는 상기 제1마커의 아래쪽에서 위쪽 방향을 향하도록 되어 있는,
   실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
3. 제1항에 있어서,
   실내 길안내를 수행하는 앱이 설치된 사용자 기기를 이용하여 상기 실내 바닥에 설치된 상기 제1마커가 촬영되면, 소정의 안내 화살표시가 상기 사용자 기기의 화면 상에 상기 촬영된 제1마커에 중첩되어 표시되며,
   상기 사용자 기기의 화면 상에 표시되는 상기 안내 화살표시의 방향은 상기 촬영된 제1마커에 링크된 상기 진북 방향을 기준으로 제시되는 것을 특징으로 하는,
   실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 문자열은 마커의 이름, 및 상기 제1마커에 대응되는 노드 또는 링크의 정보를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제1마커에 대한 정보를 생성하는 단계는, 상기 컴퓨팅 장치가, 상기 2개 이상의 노드들이 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 2개 이상의 마커들과, 상기 제1링크가 나타내는 실내 바닥 상에 미리 설정된 간격으로 배치되어야 하는 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
6. 제5항에 있어서, 상기 미리 설정된 간격은 마커간격에 대한 사용자 입력을 받아 가변될 수 있는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
7. 제5항에 있어서,
   상기 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성할 때에,
   상기 제1지도이미지를 포함하는 한 개 이상의 이미지들에 대한 테이블, 상기 2개 이상의 노드들에 대한 테이블, 및 상기 제1링크에 대한 테이블을 더 생성하도록 되어 있는,
   실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 한 개 이상의 이미지들에 대한 테이블은 상기 한 개 이상의 이미지들에 대한 이름, 닉네임, 층, 상기 미리 설정된 간격, 축적, 상기 제1방위각, 및 상기 이미지의 크기 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
9. 제7항에 있어서, 상기 2개 이상의 노드들에 대한 테이블은 각각의 상기 노드의 이름, 노드 타입, 상기 노드가 생성된 이미지의 이름, 상기 노드가 배치된 층, 상기 노드의 중심이 배치된 위치를 나타내는 픽셀값, 및 상기 노드에 연결되어 있는 링크들의 총 개수 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
10. 제7항에 있어서, 상기 제1링크에 대한 테이블은 상기 제1링크의 이름, 타입, 상기 제1링크가 배치된 이미지의 이름, 상기 제1링크가 배치된 층, 상기 제1링크가 연결하는 두 개의 노드의 좌표, 상기 제1링크의 화살표 머리가 상기 진북 방향으로부터 이격된 각도, 상기 제1링크가 출발한 노드의 이름, 및 상기 제1링크가 도착한 노드의 이름 중 적어도 하나 이상에 대한 정보를 포함하는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
11. 제1항에 있어서,
    상기 제1화면에 표시하는 단계 이후에,
    상기 컴퓨팅 장치가, 진북 방향을 나타내는 제2고정방위 아이콘이 포함된 제2지도이미지를 읽어 제2화면에 표시하고, 상기 제2지도이미지와는 다른 객체인 제2가변방위 아이콘을 상기 제2화면에 표시하는 단계;
    상기 컴퓨팅 장치가, 상기 사용자로부터 제2방위각을 입력받으면, 상기 제2가변방위 아이콘이 나타내는 방향과 상기 제2고정방위 아이콘이 나타내는 방향이 서로 일치하는지 여부를 상기 사용자가 확인할 수 있도록, 상기 입력된 제2방위각을 기초로 상기 제2화면 상에 표현되는 상기 제2가변방위 아이콘이 나타내는 방향을 변경하는 제3단계로서, 상기 입력된 제2방위각은 상기 제2지도이미지의 상기 진북 방향으로 간주되도록 되어 있는, 제3단계;
    상기 컴퓨팅 장치가, 노드 생성에 관한 제2사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 제2사용자 입력을 기초로 상기 제2화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계; 및
    상기 컴퓨팅 장치가, 링크 생성에 관한 제2사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 제2사용자 입력을 기초로 상기 제2화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 제2링크를 상기 제2화면 상에 화살표 형태로 표현한 제2화살표를 상기 제2화면에 표시하는 단계;
    를 더 포함하는,
    실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
12. 제5항에 있어서,
    상기 1개 이상의 마커들에 대한 테이블을 생성하는 단계 이전에,
    상기 제1링크가 나타내는 실내 공간 범위 내에 요금을 납부해야 하는 게이트가 존재하는지 여부에 따라 무료 또는 유료에 대한 사용자 입력을 받아 상기 제1링크의 정보를 변경하는 단계;
    를 더 포함하는,
    실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
13. 제11항에 있어서,
    상기 제2화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계 이후에,
    상기 컴퓨팅 장치가, 상기 제1화면 상에 배치된 어느 하나의 노드와 상기 제2화면 상에 배치된 어느 하나의 노드 사이를 연결하는 제3링크를 나타내는 두 개의 화살표를 각각 상기 제1화면과 상기 제2화면에 표시하는 단계;
    를 더 포함하는,
    실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
14. 제1항에 있어서, 상기 제2단계는 반복하여 실행될 수 있도록 되어 있는, 실내경로 계획수립 및 마커의 자동생성 방법.
15. 입력부, 및 처리부를 포함하는, 컴퓨팅 장치로서,
    상기 입력부는, 사용자로부터 방위각, 노드 생성, 및 링크 생성을 입력받도록 되어 있으며,
    상기 처리부는,
    진북 방향을 나타내는 제1고정방위 아이콘이 포함된 제1지도이미지를 제1화면에 표시하고, 상기 제1지도이미지와는 다른 객체인 제1가변방위 아이콘을 상기 제1화면에 표시하는 단계;
    상기 사용자로부터 제1방위각을 입력받으면, 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향과 상기 제1고정방위 아이콘이 나타내는 방향이 서로 일치하는지 여부를 상기 사용자가 확인할 수 있도록, 상기 입력된 제1방위각을 기초로 상기 제1화면 상에 표현되는 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향을 변경하는 제2단계로서, 상기 입력된 제1방위각은 상기 제1지도이미지의 상기 진북 방향으로 간주되도록 되어 있는, 제2단계;
    노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계;
    링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 제1링크를 상기 제1화면 상에 화살표 형태로 표현한 제1화살표를 상기 제1화면에 표시하는 단계;
    상기 제1링크의 상기 제1화살표의 머리가 나타내는 방향이 상기 진북 방향으로부터 이격된 각도인 제1각도를 산출하는 단계;
    상기 제1링크가 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 제1마커에 대한 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제1마커에 대한 정보를 기초로 상기 제1마커를 이미지 형태로 출력하는 단계;
    를 수행하도록 되어 있고,
    상기 제1마커에 대한 정보는, 미리 결정된 행렬 형태의 픽셀 이미지, 상기 진북 방향을 나타내는 제2화살표, 및 문자열을 포함하며,
    상기 제2화살표의 방향은 상기 산출된 제1각도를 기초로 결정되며,
    상기 제1마커는, 상기 제2화살표가 나침반의 진북 방향을 가리키도록 상기 실내 바닥에 고정되는 것을 특징으로 하는,
    컴퓨팅 장치.
16. 컴퓨팅 장치로 하여금 실내경로 계획을 수립하고 마커를 자동생성하는 명령 코드들을 포함하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체로서,
    상기 명령 코드들이 실행되었을 때에, 상기 컴퓨팅 장치로 하여금,
    진북 방향을 나타내는 제1고정방위 아이콘이 포함된 제1지도이미지를 제1화면에 표시하고, 상기 제1지도이미지와는 다른 객체인 제1가변방위 아이콘을 상기 제1화면에 표시하는 단계;
    사용자로부터 제1방위각을 입력받으면, 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향과 상기 제1고정방위 아이콘이 나타내는 방향이 서로 일치하는지 여부를 상기 사용자가 확인할 수 있도록, 상기 입력된 제1방위각을 기초로 상기 제1화면 상에 표현되는 상기 제1가변방위 아이콘이 나타내는 방향을 변경하는 제2단계로서, 상기 입력된 제1방위각은 상기 제1지도이미지의 상기 진북 방향으로 간주되도록 되어 있는, 제2단계;
    노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 노드 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 2개 이상의 노드들을 표현하는 단계;
    링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 받아 상기 링크 생성에 관한 제1사용자 입력을 기초로 상기 제1화면 상에 배치된 선택된 2개의 노드들 간을 연결하는 제1링크를 상기 제1화면 상에 화살표 형태로 표현한 제1화살표를 상기 제1화면에 표시하는 단계;
    상기 제1링크의 상기 제1화살표의 머리가 나타내는 방향이 상기 진북 방향으로부터 이격된 각도인 제1각도를 산출하는 단계;
    상기 제1링크가 나타내는 실내 바닥 상에 배치되어야 하는 제1마커에 대한 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 제1마커에 대한 정보를 기초로 상기 제1마커를 이미지 형태로 출력하는 단계;
    를 수행하도록 되어 있고,
    상기 제1마커에 대한 정보는, 미리 결정된 행렬 형태의 픽셀 이미지, 상기 진북 방향을 나타내는 제2화살표, 및 문자열을 포함하며,
    상기 제2화살표의 방향은 상기 산출된 제1각도를 기초로 결정되며,
    상기 제1마커는, 상기 제2화살표가 나침반의 진북 방향을 가리키도록 상기 실내 바닥에 고정되는 것을 특징으로 하는,
    컴퓨터로 읽을 수 있는 논트랜지토리 기록매체.
    

Images