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KR102547441B1 - 차량 간 메시지 전송 장치 및 방법 - Google Patents

차량 간 메시지 전송 장치 및 방법 Download PDF

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KR102547441B1
KR102547441B1 KR1020150156396A KR20150156396A KR102547441B1 KR 102547441 B1 KR102547441 B1 KR 102547441B1 KR 1020150156396 A KR1020150156396 A KR 1020150156396A KR 20150156396 A KR20150156396 A KR 20150156396A KR 102547441 B1 KR102547441 B1 KR 102547441B1
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vehicle
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김태석
심재욱
윤승근
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삼성전자주식회사
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Abstract

차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하는 감지 장치, 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는 입력 장치, 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성하고, 제1 메시지를 송신 메시지로 가공하는 처리 장치, 실시간 맵 및 제1 메시지를 출력하는 출력 장치, 및 송신 메시지를 타겟 차량에게 송신하고, 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신하는 통신 장치를 포함하는 차량 간 메시지 전송 장치 및 방법을 제공할 수 있다.

Description

차량 간 메시지 전송 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TRANSMISSION OF MESSAGE BETWEEN VEHICLE TO VEHICLE}
아래의 실시예들은 차량 간 메시지 전송 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량 간 통신은 안전상의 목적을 위해 미리 정의된 메시지 필드를 가진 메시지를 통해 차량 간에 필요한 기계적인 정보를 전송하는 방식으로 수행되었다. 이때, 메시지는 주기적 또는 이벤트 방식으로 생성되어 무선 전달 거리 상에 있는 차량들에게 전송되지만, 차량에 탑승한 사람들 간의 정보 공유 및 기타 사용자들 간의 메시지 전송에는 한계가 있다.
일 측에 따르면, 차량 간 메시지 전송 장치는 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하는 감지 장치; 상기 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는 입력 장치; 상기 차량의 위치 정보, 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성하고, 상기 제1 메시지를 송신 메시지로 가공하는 처리 장치; 상기 실시간 맵 및 상기 제1 메시지를 출력하는 출력 장치; 및 상기 송신 메시지를 타겟 차량에게 송신하고, 상기 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지 들을 수신하는 통신 장치를 포함한다.
상기 처리 장치는 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보, 및 상기 차량 관련 메시지들 중 적어도 하나를 기초로 상기 주변 차량들마다의 특징을 추출하고, 상기 추출된 특징을 이용하여 상기 실시간 맵을 생성할 수 있다.
상기 처리 장치는 상기 제1 메시지 및 상기 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하고, 상기 타겟 차량의 식별 정보 및 상기 실시간 맵을 기초로 상기 제1 메시지를 상기 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공할 수 있다.
상기 차량 관련 메시지들은 상기 주변 차량들의 위치 정보들, 및 상기 주변 차량들의 차종, 차량 색상, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게를 포함하는 차량 정보들을 포함할 수 있다.
상기 처리 장치는 상기 차량 관련 메시지들을 기초로 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 획득하고, 상기 획득한 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보에 기초하여 상기 실시간 맵을 업데이트할 수 있다.
상기 처리 장치는 상기 제2 메시지를 상기 차량에게 맞게 가공할 수 있다.
상기 출력 장치는 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 상기 차량에 맞게 가공된 제2 메시지를 상기 실시간 맵과 함께 출력할 수 있다.
상기 출력 장치는 사운드를 출력하는 스피커, 영상을 표시하는 디스플레이, 상기 사용자가 소지한 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 스피커, 상기 디스플레이, 및 상기 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 이용하여 상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 출력할 수 있다.
상기 출력 장치가 상기 모바일 디바이스인 경우, 상기 처리 장치는 상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 상기 모바일 디바이스에 맞도록 가공할 수 있다.
상기 출력 장치가 상기 디스플레이인 경우, 상기 처리 장치는 상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 상기 디스플레이를 통해 표시되는 실시간 맵 상에서 텍스트, 말풍선, 아이콘으로 표현되도록 가공할 수 있다.
상기 감지 장치는 상기 차량의 위치 정보를 감지하는 지피에스(GPS), 상기 주변 차량들의 위치 정보와 차량 정보를 촬영하는 비전 센서 및 카메라, 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 감지하는 라이더 및 레이더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 처리 장치는 상기 비전 센서 및 카메라를 통해 촬영된 상기 주변 차량들의 차량 번호와 상기 차량 관련 메시지로부터 추출한 차량 정보를 정합하여 상기 실시간 맵에 반영할 수 있다.
상기 입력 장치는 상기 사용자의 음성을 입력받는 마이크, 상기 사용자의 입력을 터치 입력 및 가상 키보드를 통해 입력받는 터치 디스플레이, 상기 사용자의 촉각, 힘 및 운동감을 감지하는 햅틱(haptic)을 포함하는 사용자 인터페이스, 상기 사용자가 소지한 모바일 디바이스 및 상기 사용자의 동승자가 소지한 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 마이크, 상기 터치 디스플레이, 상기 사용자 인터페이스, 상기 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 통해 상기 사용자로부터 상기 제1 메시지를 입력받을 수 있다.
일 측에 따르면, 차량 간 메시지 전송 방법은 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하는 단계; 상기 차량의 위치 정보와 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성하는 단계; 상기 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는 단계; 상기 실시간 맵을 기초로, 상기 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공하는 단계; 및 상기 송신 메시지를 상기 타겟 차량에게 전달하는 단계를 포함한다.
상기 차량 간 메시지 전송 방법은 상기 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 간 메시지 전송 방법은 상기 차량 관련 메시지들을 기초로, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 획득하는 단계; 및 상기 획득한 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 기초로, 상기 실시간 맵을 업데이트하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 실시간 맵을 생성하는 단계는 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보, 및 상기 차량 관련 메시지 중 적어도 하나를 기초로 상기 주변 차량들마다의 특징을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 특징을 이용하여 상기 실시간 맵을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 송신 메시지로 가공하는 단계는 상기 제1 메시지 및 상기 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하는 단계; 및 상기 타겟 차량의 식별 정보 및 상기 실시간 맵을 기초로, 상기 제1 메시지를 상기 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 차량 간 메시지 전송 방법은 상기 제2 메시지를 상기 차량에게 맞게 가공하는 단계; 및 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 상기 차량에 맞게 가공된 제2 메시지를 상기 실시간 맵과 함께 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치의 블록도.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 차량들 간의 메시지 전송 과정을 설명하기 위한 도면.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치의 처리 장치에서 수행되는 동작을 설명하기 위한 도면.
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도.
도 5는 다른 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도.
도 6은 다른 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도.
도 7은 일 실시예에 따라 제2 메시지를 가공하는 방법을 나타낸 흐름도.
도 8은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 제1 차량 및 주변 차량들 간의 통신 환경을 설명하기 위한 도면.
도 9는 도 8과 같은 환경에서 제1 차량에서 출력되는 실시간 맵을 나타낸 도면.
도 10은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 제1 차량으로부터 타겟 차량으로 송신 메시지가 전송되는 환경을 설명하기 위한 도면.
도 11은 도 10과 같은 환경에서 타겟 차량에서 출력되는 실시간 맵을 나타낸 도면.
본 명세서에서 개시되어 있는 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 실시예들은 다양한 다른 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되지 않는다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 이해되어야 한다. 예를 들어 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 "~간의에"와 "바로~간의에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
하기에서 설명될 실시예들은 차량 간 메시지를 전송하는 데에 사용될 수 있다. 실시예들은 퍼스널 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 태블릿 컴퓨터, 스마트 폰, 텔레비전, 스마트 가전 기기, 지능형 자동차, 웨어러블 장치 등 다양한 형태의 제품으로 구현될 수 있다. 이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치의 블록도이다. 도 1을 참조하면 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치(이하, '전송 장치')(100)는 감지 장치(110), 입력 장치(120), 처리 장치(130), 출력 장치(140) 및 통신 장치(150)를 포함한다. 감지 장치(110), 입력 장치(120), 처리 장치(130), 출력 장치(140) 및 통신 장치(150)는 버스(미도시)를 통해 서로 통신할 수 있다.
감지 장치(110)는 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 주변 차량들의 차량 정보를 획득한다. 감지 장치(110)는 예를 들어, 차량의 위치 정보를 감지하는 지피에스(GPS)(113), 주변 차량들의 위치 정보와 차량 정보를 촬영하는 비전 센서(116) 또는 카메라(미도시), 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 감지하는 라이더(미도시) 및 레이더(미도시) 등을 포함할 수 있다.
입력 장치(120)는 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력 받는다. 이하, 사용자는 차량에 탑승한 운전자 및/또는 동승자를 포함하는 의미로 이해될 수 있다. '제1 메시지'는 해당 차량에 탑승한 사용자가 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들의 사용자에게 전송하는 메시지로 이해될 수 있다.
입력 장치(120)는 예를 들어, 마이크(MIC)(122), 디스플레이(Display)(124), 햅틱(Haptic)(126) 및 모바일 디바이스(Mobile Device)(128) 등을 포함할 수 있다. 마이크(122)는 사용자의 음성을 입력받고, 디스플레이(124)는 사용자의 입력을 터치 입력 및 가상 키보드를 통해 입력받을 수 있다. 햅틱(126)을 포함하는 사용자 인터페이스는 사용자의 감지된 촉각, 힘 및 운동감 등에 의한 입력값을 입력받을 수 있다. 모바일 디바이스(128)는 사용자가 소지한 것일 수 있다.
처리 장치(130)는 감지 장치(110)로부터 수신한 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 주변 차량들의 차량 정보 등에 기초하여 실시간 맵을 생성한다.
처리 장치(130)는 주변 차량들의 위치 정보, 주변 차량들의 차량 정보, 및 차량 관련 메시지들 중 적어도 하나를 기초로, 주변 차량들마다의 특징을 추출하고, 추출된 특징을 이용하여 실시간 맵을 생성할 수 있다.
처리 장치(130)는 감지 장치(110) 및 통신 장치(150)로부터 수신한 주변 차량들에 대한 정보 및 차량 정보에 기초하여 차량 주변 도로 인프라(예를 들어, 노선, 교차로 등) 및 주변 차량들을 실시간으로 모니터링할 수 있다. 처리 장치는 차량 주변 도로 인프라(예를 들어, 노선, 교차로 등) 및 주변 차량들에 대한 모니터링 결과를 실시간 맵에 반영할 수 있다. 처리 장치(130)는 해당 차량 및 주변 차량들의 실시간 위치 정보를 계산하고, 데이터베이스화할 수 있다.
처리 장치(130)는 입력 장치(120)에 의해 입력된 제1 메시지를 송신 메시지로 가공한다. 처리 장치(130)는 제1 메시지 및 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하고, 타겟 차량의 식별 정보 및 실시간 맵을 기초로 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공할 수 있다. 처리 장치(130)는 제1 메시지가 예를 들어, 음성 메시지인지, 영상 메시지 인지 또는 햅틱 메시지인지 등의 종류를 구분하거나, 또는, 제1 메시지가 메시지 입력 또는 메시지 전송을 나타내는 명령어인지 또는 메시지 내용인지 등을 구분할 수 있다.
출력 장치(140)는 실시간 맵 및 제1 메시지를 출력한다. 출력 장치(140)는 예를 들어, 사운드를 출력하는 스피커(Speaker)(142), 영상을 표시하는 디스플레이(144) 및 사용자가 소지한 모바일 디바이스(146) 등을 포함할 수 있다. 출력 장치(140)는 스피커(142), 디스플레이(144), 및 모바일 디바이스(146) 중 적어도 하나를 이용하여 제1 메시지, 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 처리 장치(130)에 의해 출력 장치(140)에 맞게 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 출력할 수 있다. 실시예에 따라서, 출력 장치(140)는 제1 메시지, 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 처리 장치(130)에 의해 가공된 제2 메시지를 실시간 맵과 함께 출력할 수도 있다.
통신 장치(150)는 송신 메시지를 타겟 차량에게 송신하고, 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신한다. 차량 관련 메시지들은 주변 차량들의 위치 정보들, 및 주변 차량들의 차종, 차량 색상, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게를 포함하는 차량 정보들을 포함할 수 있다. 차량 관련 메시지는 예를 들어, V2X(Vehicle to Anything(Everything) 메시지일 수 있다.
이 밖에도, 처리 장치(130)는 이하의 도 1 내지 도 11을 통하여 설명하는 적어도 하나의 방법을 수행할 수 있다. 처리 장치(130)는 프로그램을 실행하고, 전송 장치(100)를 제어할 수 있다. 처리 장치(130)에 의하여 실행되는 프로그램 코드는 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 전송 장치(100)는 통신 장치(150)를 통하여 외부 장치(예를 들어, 퍼스널 컴퓨터 또는 네트워크)에 연결되고, 데이터를 교환할 수 있다.
도 1 내지 도 11을 통하여 설명하는 적어도 하나의 방법은 테블릿, 스마트 폰, 지능형 자동차, 또는 웨어러블 디바이스 내의 프로세서에서 동작하는 앱 형태로도 구현되거나, 칩 형태로 구현되어 스마트 폰, 웨어러블 디바이스 또는 지능형 자동차 내에 내장될 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 차량들 간의 메시지 전송 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 2를 참조하면, RF 신호를 통해 서로 통신하는 메시지 송신 차량(210) 및 메시지 수신 차량(230)이 도시된다.
메시지 송신 차량(210)에 탑승한 사용자로부터 입력 장치(212)를 통해 제1 메시지가 입력되면, 처리 장치(214)는 제1 메시지를 무선 통신 규격 등에 맞게 송신 메시지로 가공할 수 있다. 이때, 제1 메시지는 사용자가 전달하고자 하는 메시지 내용 이외에도 미리 정해진 명령어들을 함께 포함할 수 있다.
처리 장치(214)는 예를 들어, 제1 메시지 및 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하는 입력 처리를 수행할 수 있다. 타겟 차량은 제1 메시지를 수신할 대상 차량으로서, 단수일 수도 있고, 복수일 수도 있다. 타겟 차량의 식별 정보는 예를 들어, 타겟 차량의 아이디(ID) 또는 차량 번호일 수 있다.
예를 들어, 사용자가 전방에서 운행 중인 차량에게 "트렁크가 열려 있어요"와 같은 메시지를 전송하고자 하는 경우, 사용자는 음성으로 메시지 입력을 나타내는 명령어 "입력"과 함께 메시지를 전송하고자 하는 타겟 차량의 차량 번호를 말한 후, 전송하고자 하는 메시지를 입력할 수 있다. 이때, 사용자는 음성으로 메시지를 입력할 수도 있고, 디스플레이를 통해 가상 자판의 터치 입력 또는 펜 입력 등을 통해 메시지를 입력할 수 있다. 사용자는 메시지 입력이 종료되면, 메시지를 전송하고자 하는 명령어 "전송"을 타겟 차량의 정보와 함께 말함으로써 메시지를 전송할 수 있다.
입력 장치(212)를 통해 입력된 제1 메시지는 입력, 전송 등과 같은 미리 정해진 명령어, 타겟 차량의 식별 정보, 및 실제 전송하고자 하는 메시지 내용 등을 포함할 수 있다.
처리 장치(214)는 제1 메시지에 포함된 명령어, 타겟 차량의 식별 정보, 메시지 내용 등을 각각 구분하고, 메시지 내용만을 분리할 수 있다. 처리 장치(214)는 분리된 메시지 내용을 무선 통신에 맞게 송신 메시지로 가공할 수 있다.
처리 장치(214)는 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 주변 차량들의 차량 정보 등을 정합하는 정보 정합 처리를 통해 실시간 맵을 생성한다. 처리 장치(214)는 생성된 실시간 맵 및 타겟 차량의 식별 정보를 기초로, 제1 메시지를 타겟 차량(메시지 수신 차량(230))의 통신 장치에 맞는 송신 메시지로 가공하는 통신 처리를 수행할 수 있다. 통신 장치(216)는 예를 들어, LTE, 와이파이(WiFi) 또는 기타 통신망을 통한 RF 신호에 의해 송신 메시지를 타겟 차량, 다시 말해 메시지 수신 차량(230)으로 전송할 수 있다.
메시지 수신 차량(230)은 통신 장치(232)를 통해 송신 메시지를 수신할 수 있다. 메시지 수신 차량(230)의 처리 장치(234)는 송신 메시지에 포함된 차량 정보와 위치 정보 등을 해석하는 통신 처리 및 해석된 정보에 의해 실시간 맵을 업데이트하는 정보 정합 처리를 수행할 수 있다. 처리 장치(234)는 업데이트된 실시간 맵에 기초하여 송신 메시지를 발송한 차량 정보(예를 들어, 송신 메시지를 발송한 차량의 위치, 및 차량 번호 등)를 획득할 수 있다. 처리 장치(234)는 송신 메시지를 메시지 수신 차량(230)의 출력 장치(236)에 맞게 가공하는 출력 처리를 수행할 수 있다.
처리 장치(234)는 송신 메시지를 출력 장치(236)로 전달할 수 있다. 이때, 처리 장치(234)는 송신 메시지를 해당 출력 장치(236)에 맞는 형태의 정보로 가공하여 전달할 수 있다. 예를 들어, 출력 장치(236)가 메시지 수신 차량(230)에 탑승한 사용자의 모바일 디바이스인 경우, 처리 장치(234)는 송신 메시지 및 송신 메시지를 전송한 차량에 대한 정보 및 송신 메시지를 모바일 디바이스에 맞도록 가공할 수 있다. 처리 장치(234)는 송신 메시지를 모바일 디바이스의 음성, 진동, 및 디스플레이를 통한 제공이 가능한 형태로 가공할 수 있다.
또는, 출력 장치(236)가 디스플레이인 경우, 처리 장치(234)는 송신 메시지, 송신 메시지를 전송한 차량에 대한 정보 등을 디스플레이를 통해 표시되는 실시간 맵 상에서 텍스트, 말풍선, 아이콘으로 표현되도록 가공할 수 있다. 디스플레이는 송신 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 송신 메시지를 실시간 맵과 함께 출력할 수 있다. 이때, 디스플레이는 메시지를 시각적으로 표현해 줄 수 있는 메시지 수신 차량(230)의 인스트루먼트(instruments) 또는 센터페시아(center fascia)에 위치한 디스플레이(센터페시아 모니터), 클러스터, HUD(Head Up Display)일 수도 있고, 네비게이션의 디스플레이일 수도 있다.
예를 들어, 출력 장치(236)가 스피커인 경우, 처리 장치(234)는 송신 메시지 및 송신 메시지를 전송한 차량에 대한 정보를 음성으로 출력할 수도 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치의 처리 장치에서 수행되는 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 3을 참조하면, 처리 장치의 정보 정합 처리 과정이 도시된다. 처리 장치는 통신 장치로부터 수신되는 V2X 메시지, 및 비전 센서, 카메라, 라이다, 레이더 등과 같은 감지부로부터 수신되는 이미지들을 분석하여 주변 차량들마다의 특징(feature)를 추출할 수 있다(310). 단계(310)에서 처리 장치는 V2X 메시지로부터 해당 메시지를 송신한 차량에 대한 위치 정보, 차량 정보 및 주변 차량들의 차량 정보(예를 들어, 차종, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게 등)를 추출할 수 있다. 또한, 처리 장치는 비전 센서로부터 수신된 이미지로부터는 주변 차량들의 위치 정보, 차량 간 거리, 번호판, 차량 색상 등의 정보를 추출할 수 있다.
처리 장치는 추출된 특징을 차량 별로 정합할 수 있다(330). 단계(330)에서, 처리 장치는 중복되는 차량 정보나 위치 정보에 의해 정합된 정보가 정확한지에 대한 신뢰성 또한 검증할 수 있다. 처리 장치는 추출된 특징을 차량 별 특징 데이터베이스에 추가 또는 갱신할 수 있다.
처리 장치는 정보 정합이 완료되면, 정보 정합이 완료된 차량에 대한 실시간 위치 정보 및 차량 정보 등을 실시간 맵에 업데이트할 수 있다(350).
도 4는 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 전송 장치는 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득한다(410). 전송 장치는 차량의 위치 정보와 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성한다(420).
전송 장치는 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는다(430). 사용자로부터 입력된 제1 메시지가 없는 경우, 전송 장치는 단계(420)에서 생성한 실시간 맵을 디스플레이 등을 통해 출력할 수 있다.
전송 장치는 실시간 맵을 기초로, 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공한다(440). 전송 장치는 제1 메시지 및 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보 등을 해석하고, 타겟 차량의 식별 정보 및 실시간 맵을 기초로 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공할 수 있다.
전송 장치는 송신 메시지를 타겟 차량에게 전달한다(450).
도 5는 다른 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 일 실시예에 따른 전송 장치는 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하고(510), 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신할 수 있다(520). 차량 관련 메시지들은 주변 차량들의 위치 정보들, 및 주변 차량들의 차종, 차량 색상, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게를 포함하는 차량 정보들을 포함할 수 있다.
전송 장치는 주변 차량들의 위치 정보, 주변 차량들의 차량 정보, 및 차량 관련 메시지 중 적어도 하나를 기초로 주변 차량들마다의 특징을 추출하고(530), 추출된 특징을 이용하여 실시간 맵을 생성할 수 있다(540). 전송 장치 예를 들어, 해당 차량의 주변에 A 차량 및 B 차량 2 대의 주변 차량들이 있다고 하자. 전송 장치는 수신한 차량 관련 메시지들 및 감지된 주변 차량들의 차량 정보 등에 의해 A 차량에 대한 특징(흰색 SUV 차량, 좌측 전방 10m에 위치)을 추출하고, B 차량에 대한 특징(검은색 택시, 후방 15 m에 위치)을 추출할 수 있다. 전송 장치는 A 차량에 대한 특징 및 B 차량에 대한 특징을 모두 취합하여 실시간 맵에 표현할 수 있다.
전송 장치는 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받고(550), 제1 메시지 및 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석할 수 있다(560).
전송 장치는 타겟 차량의 식별 정보 및 실시간 맵을 기초로, 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공할 수 있다(570). 전송 장치는 예를 들어, 제1 메시지에 포함된 명령어, 타겟 차량의 식별 정보, 메시지 내용 등을 각각 구분할 수 있다. 전송 장치는 제1 메시지에서 메시지 내용만을 분리하고, 분리된 메시지 내용을 타겟 차량의 무선 통신에 맞게 송신 메시지로 가공할 수 있다. 이때, 송신 메시지의 전달 주소 및 방향 등은 타겟 차량의 식별 정보 및 실시간 맵을 통해 파악될 수 있다.
전송 장치는 송신 메시지를 타겟 차량에게 전달할 수 있다(580).
도 6은 다른 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 해당 차량이 타겟 차량에게 송신 메시지를 전달하고, 타겟 차량이 송신 메시지를 처리하기까지의 일련의 과정이 도시된다. 단계(610) 내지 단계(650)의 과정은 도 4의 단계(410) 내지 단계(450)의 과정과 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 해당 부분을 참고하기로 한다.
전송 장치는 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신할 수 있다(660).
전송 장치는 차량 관련 메시지들을 기초로 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 획득하고(670), 제2 메시지를 가공할 수 있다(680). 전송 장치는 제2 메시지를 해당 차량에 맞게, 또는 해당 차량의 출력 장치에 맞게 가공할 수 있다. 전송 장치가 제2 메시지를 가공하는 방법은 도 7을 참조하여 설명한다.
전송 장치는 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 가공된 제2 메시지를 실시간 맵과 함께 출력할 수 있다(690).
도 7은 일 실시예에 따라 제2 메시지를 가공하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 전송 장치는 해당 차량의 출력 장치가 사용자의 모바일 디바이스인지 여부를 판단할 수 있다(710). 단계(710)의 판단 결과, 출력 장치가 사용자의 모바일 디바이스라면, 전송 장치는 제1 메시지, 제2 메시지, 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 실시간 맵을 모바일 디바이스에 맞도록 가공할 수 있다(720). 전송 장치는 제2 메시지를 모바일 디바이스의 음성, 진동, 및 디스플레이를 통한 제공이 가능하도록 가공할 수 있다.
단계(710)의 판단 결과, 출력 장치가 모바일 디바이스가 아니라면, 전송 장치는 출력 장치가 차량에 구비된 디스플레이인지 여부를 판단할 수 있다(730). 단계(730)의 판단 결과, 출력 장치가 디스플레이라면, 전송 장치는 제1 메시지, 제2 메시지, 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 중 적어도 하나를 디스플레이를 통해 표시되도록 가공할 수 있다. 전송 장치는 메시지들의 내용이 실시간 맵 상에서 텍스트, 말풍선, 아이콘 등으로 표현되도록 가공할 수 있다(740).
단계(730)의 판단 결과, 출력 장치가 디스플레이가 아니라면, 전송 장치는 제1 메시지, 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 제2 메시지 중 적어도 하나를 음성으로 가공하여 스피커를 통해 제공되도록 할 수 있다(750).
도 8은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 제1 차량 및 주변 차량들 간의 통신 환경을 설명하기 위한 도면이고, 도 9는 도 8과 같은 환경에서 제1 차량에서 출력되는 실시간 맵을 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 탑재된 감지 장치와 통신 장치를 통해 제1 차량(810)이 주변 차량들(830)의 정보를 센싱 및 수신하는 과정이 도시된다. 도 8에서 제1 차량의 차량 번호는 '5555'이고, 주변 차량들(830)의 차량 번호는 '1111','2222','3333','4444'라고 하자.
제1 차량(810)은 비전 센서를 통해 전방 또는 후방을 센싱하여 주변 차량들에 대한 정보를 수집할 수 있다. 또한, 제1 차량(810)은 차량 간 무선 통신을 통해 주기적인 메시지(예를 들어, BSM(Basic Safety Message))를 송, 수신함으로써 주변 차량들(830)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 이때, 주변 차량들(830)의 위치 정보는 주변 차량들(830)의 위도, 경도, 높이 등을 포함할 수 있다.
제1 차량(810)은 주변 차량들(830)의 위치 정보에 의해 제1 차량(810)과 주변 차량들(830) 간의 상대적인 거리를 계산하고, 계산 결과를 이용하여 주변 차량들(830)에 대한 실시간 맵을 구성할 수 있다. 제1 차량(810)은 전, 후방 센싱 및 주변 차량들(830)의 위치 정보에 의해 통해 주변 차량들(1111,2222,3333)이 전방에 각각 얼마만큼 떨어진 위치에 있는지를 파악하고, 주변 차량(4444)가 후방에 얼마만큼 떨어진 위치에 있는지를 파악할 수 있다. 또한, 제1 차량(810)은 차량 간 통신을 통해 전송되는 차량 관련 메시지를 통해 수집한 주변 차량들의 차종, 차량 색상, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게를 포함하는 차량 정보 등을 정합하여 도 9와 같은 실시간 맵을 표시할 수 있다.
도 9를 참조하면, 제1 차량(810)에 구비된 디스플레이를 통해 출력되는 실시간 맵이 도시된다. 실시간 맵에는 제1 차량(5555)이 획득한 정보에 근거하여 작성한 주변 차량들(1111,2222,3333,4444)과의 상대적인 거리와 비전 센서 등에서 촬영된 주변 차량들의 차량 번호(번호판 정보)가 정합되어 표시될 수 있다. 이때, 제1 차량(5555)에 대한 정보는 실시간 맵에 표시될 수도 있고, 표시되지 않을 수도 있다.
도 10은 일 실시예에 따른 차량 간 메시지 전송 장치를 포함하는 제1 차량으로부터 타겟 차량으로 송신 메시지가 전송되는 환경을 설명하기 위한 도면이고, 도 11은 도 10과 같은 환경에서 타겟 차량에서 출력되는 실시간 맵을 나타낸 도면이다. 도 10을 참조하면, 제1 차량(1010)과 타겟 차량(1020) 간에 송신 메시지가 송, 수신되는 상황이 도시된다.
예를 들어, 주변 차량들(1030)을 바라보던 제1 차량(1010)의 운전자가 타겟 차량(1020)의 후미등이 파손된 것을 발견했다고 하자. 제1 차량(1010)의 운전자는 타겟 차량(1020)의 운전자에게 이러한 사실을 알리기 위한 메시지를 전달할 수 있다.
제1 차량(1010)의 운전자는 음성으로 메시지 입력을 나타내는 명령어 "입력"과 함께 타겟 차량(1020)의 차량 번호 '2222'를 말할 수 있다. 제1 차량(1010)의 전송 장치는 메시지 입력을 나타내는 명령어("입력")와 타겟 차량(1020)의 차량 번호('2222')가 입력됨에 따라, 이후에 제1 차량(1010)의 운전자로부터 입력되는 내용은 타겟 차량(1020)에게 전달하고자 하는 메시지의 내용에 해당함으로 파악할 수 있다.
제1 차량(1010)의 운전자는 전송하고자 하는 메시지 내용("후미등이 깨졌어요")을 말한 후, "발송 2222"을 말할 수 있다. 제1 차량(1010)의 처리 장치는 명령어 "발송"이 입력됨에 따라 메시지 입력을 종료하고, 입력받은 메시지를 타겟 차량(1020)('2222')에게 전송을 하라는 명령을 통신 장치에게 전달할 수 있다.
해당 메시지는 무선을 통해 타겟 차량(1020)에게 전송되고, 타겟 차량(1020)의 처리 장치에 의해 처리되어 예를 들어, 도 11과 같이 타겟 차량(1020)의 실시간 맵에 업데이트될 수 있다. 이때, 타겟 차량(1020)의 처리 장치는 메시지를 전송한 차량(제1 차량(1010))의 ID를 확인하고, 타겟 차량(1020)의 감지 장치 또는 통신 장치를 통해 수신한 차량 관련 메시지에 의해 획득한 제1 차량(1010)의 차량 번호('5555')를 음성 또는 실시간 맵의 표시를 통해 사용자에게 알려 줄 수 있다.
타겟 차량(1020)의 디스플레이에 표시되는 실시간 맵에는 타겟 차량(1020)이 수신한 메시지의 내용("후미등이 깨졌어요"), 해당 메시지를 전송한 차량에 대한 정보(예를 들어, 차량 번호 "5555"), 및 주변 차량들에 대한 정보(예를 들어, 차량 번호 와 타겟 차량(1020)과의 상대적인 거리 등) 등이 표시될 수 있다. 이때, 메시지의 내용("후미등이 깨졌어요")은 처리 장치의 가공에 따라서, 실시간 맵 상에서 텍스트, 말풍선, 아이콘 등으로 표현될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
100: 전송 장치
110: 감지 장치
120: 입력 장치
130: 처리 장치
140: 출력 장치
150: 통신 장치

Claims (20)

  1. 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하는 감지 장치;
    상기 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는 입력 장치;
    상기 차량의 위치 정보, 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성하고, 상기 제1 메시지를 송신 메시지로 가공하는 처리 장치;
    상기 실시간 맵 및 상기 제1 메시지를 출력하는 출력 장치; 및
    상기 송신 메시지를 타겟 차량에게 송신하고, 상기 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신하는 통신 장치
    를 포함하고,
    상기 처리 장치는
    상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보, 및 상기 차량 관련 메시지들 중 적어도 하나를 기초로 상기 주변 차량들마다의 특징을 추출하고,
    상기 추출된 특징을 차량 별로 정합하고,
    상기 차량 정보의 중복 여부, 및 상기 주변 차량들의 위치 정보에 기초하여 상기 정합된 정보가 정확한지 여부를 검증하여 상기 정보 정합이 완료된 차량에 대한 실시간 위치 정보 및 차량 정보를 상기 실시간 맵을 업데이트하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 처리 장치는
    상기 제1 메시지 및 상기 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하고, 상기 타겟 차량의 식별 정보 및 상기 실시간 맵을 기초로 상기 제1 메시지를 상기 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 차량 관련 메시지들은
    상기 주변 차량들의 위치 정보들, 및 상기 주변 차량들의 차종, 차량 색상, 차량 번호, 차량 전폭, 차량 무게를 포함하는 차량 정보들을 포함하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 처리 장치는
    상기 차량 관련 메시지들을 기초로 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 획득하고, 상기 획득한 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보에 기초하여 상기 실시간 맵을 업데이트하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 처리 장치는
    상기 제2 메시지를 상기 차량에게 맞게 가공하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 출력 장치는
    상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 상기 차량에 맞게 가공된 제2 메시지를 상기 실시간 맵과 함께 출력하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 출력 장치는
    사운드를 출력하는 스피커, 영상을 표시하는 디스플레이, 상기 사용자가 소지한 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 스피커, 상기 디스플레이, 및 상기 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 이용하여 상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 출력하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 출력 장치가 상기 모바일 디바이스인 경우,
    상기 처리 장치는
    상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 상기 모바일 디바이스에 맞도록 가공하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 출력 장치가 상기 디스플레이인 경우,
    상기 처리 장치는
    상기 제1 메시지, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보, 상기 가공된 제2 메시지 중 적어도 하나를 상기 디스플레이를 통해 표시되는 실시간 맵 상에서 텍스트, 말풍선, 아이콘으로 표현되도록 가공하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 감지 장치는
    상기 차량의 위치 정보를 감지하는 지피에스(GPS), 상기 주변 차량들의 위치 정보와 차량 정보를 촬영하는 비전 센서 및 카메라, 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 감지하는 라이더 및 레이더 중 적어도 하나를 포함하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 처리 장치는
    상기 비전 센서 및 카메라를 통해 촬영된 상기 주변 차량들의 차량 번호와 상기 차량 관련 메시지로부터 추출한 차량 정보를 정합하여 상기 실시간 맵에 반영하는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 입력 장치는
    상기 사용자의 음성을 입력받는 마이크, 상기 사용자의 입력을 터치 입력 및 가상 키보드를 통해 입력받는 터치 디스플레이, 상기 사용자의 촉각, 힘 및 운동감을 감지하는 햅틱(haptic)을 포함하는 사용자 인터페이스, 상기 사용자가 소지한 모바일 디바이스 및 상기 사용자의 동승자가 소지한 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 마이크, 상기 터치 디스플레이, 상기 사용자 인터페이스, 상기 모바일 디바이스 중 적어도 하나를 통해 상기 사용자로부터 상기 제1 메시지를 입력받는, 차량 간 메시지 전송 장치.
  14. 차량의 위치 정보, 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량의 위치 정보와 상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보에 기초하여 실시간 맵을 생성하는 단계;
    상기 차량에 탑승한 사용자로부터 제1 메시지를 입력받는 단계;
    상기 실시간 맵을 기초로, 상기 제1 메시지를 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공하는 단계; 및
    상기 송신 메시지를 상기 타겟 차량에게 전달하는 단계
    를 포함하고,
    상기 실시간 맵을 생성하는 단계는
    상기 주변 차량들의 위치 정보 및 차량 정보, 및 상기 차량 관련 메시지들 중 적어도 하나를 기초로 상기 주변 차량들마다의 특징을 추출하는 단계;
    상기 추출된 특징을 차량 별로 정합하는 단계; 및
    상기 차량 정보의 중복 여부, 및 상기 주변 차량들의 위치 정보에 기초하여 상기 정합된 정보가 정확한지 여부를 검증하여 상기 정보 정합이 완료된 차량에 대한 실시간 위치 정보 및 차량 정보를 상기 실시간 맵을 업데이트하는 단계
    를 포함하는, 차량 간 메시지 전송 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 타겟 차량을 포함하는 주변 차량들로부터 제2 메시지를 포함하는 차량 관련 메시지들을 수신하는 단계
    를 더 포함하는, 차량 간 메시지 전송 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 차량 관련 메시지들을 기초로, 상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 획득한 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보를 기초로, 상기 실시간 맵을 업데이트하는 단계
    를 더 포함하는, 차량 간 메시지 전송 방법
  17. 삭제
  18. 제14항에 있어서,
    상기 송신 메시지로 가공하는 단계는
    상기 제1 메시지 및 상기 제1 메시지에 포함된 타겟 차량의 식별 정보를 해석하는 단계; 및
    상기 타겟 차량의 식별 정보 및 상기 실시간 맵을 기초로, 상기 제1 메시지를 상기 타겟 차량에 맞는 송신 메시지로 가공하는 단계
    를 포함하는, 차량 간 메시지 전송 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 제2 메시지를 상기 차량에게 맞게 가공하는 단계; 및
    상기 제2 메시지를 전송한 주변 차량에 대한 정보 및 상기 차량에 맞게 가공된 제2 메시지를 상기 실시간 맵과 함께 출력하는 단계
    를 더 포함하는, 차량 간 메시지 전송 방법.
  20. 하드웨어와 결합되어 제14항 내지 제16항, 제18항, 및 제19항 중에서 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터로 판독 가능한 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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