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KR102518600B1 - 친환경 차량의 감속 제어 방법 - Google Patents

친환경 차량의 감속 제어 방법 Download PDF

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KR102518600B1
KR102518600B1 KR1020180128626A KR20180128626A KR102518600B1 KR 102518600 B1 KR102518600 B1 KR 102518600B1 KR 1020180128626 A KR1020180128626 A KR 1020180128626A KR 20180128626 A KR20180128626 A KR 20180128626A KR 102518600 B1 KR102518600 B1 KR 102518600B1
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Abstract

친환경 차량의 감속 제어 방법은, 제어기가 상기 친환경 차량 전방의 감속 이벤트 정보와 상기 친환경 차량의 현재 속도에 근거하여 상기 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 목표 감속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 감속 목표 속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 구동 모터를 제어하여 상기 친환경 차량을 감속시키는 단계를 포함한다.

Description

친환경 차량의 감속 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING DECELERATION OF ENVIRONMENTALLY FRIENDLY VEHICLE}
본 발명은 차량의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 친환경 차량의 감속 제어 방법에 관한 것이다.
친환경 자동차는 연료전지 자동차, 전기자동차, 플러그인 전기자동차, 하이브리드 자동차를 포괄하는 것으로, 통상적으로 구동력 발생을 위한 모터를 구비한다.
이러한 친환경 자동차의 일례인 하이브리드 자동차(hybrid vehicle)는 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 자동차는 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
하이브리드 자동차는, 엔진, 모터, 엔진과 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 차동기어장치, 배터리, 상기 엔진을 시동하거나 엔진의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기, 및 차륜으로 구성될 수 있다.
또한, 하이브리드 자동차는, 하이브리드 자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(hybrid control unit), 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit), 모터의 동작을 제어하는 모터 제어기(motor control unit), 변속기의 동작을 제어하는 변속 제어기(transmission control unit), 및 배터리를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(battery control unit)로 구성될 수 있다.
상기 배터리 제어기는 배터리 관리 시스템(battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 자동차는 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode), 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode), 자동차의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 제동 및 관성 에너지를 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode) 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명이 해결하려는 기술적 과제(목적)는, 친환경 차량의 전방의 감속 이벤트(event) 정보와 친환경 차량의 속도(현재 속도)에 따른 감속도(deceleration)에 근거하여 친환경 차량의 감속목표속도 프로파일을 계산(연산)하고, 감속목표속도 프로파일을 추종하는 제어를 통해 감속운전 성능과 감속목표속도 추종 성능을 동시에 달성할 수 있는, 친환경 차량의 감속 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결(달성)하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 감속 제어 방법은, 제어기가 상기 친환경 차량 전방의 감속 이벤트 정보와 상기 친환경 차량의 현재 속도에 근거하여 상기 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 목표 감속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 감속 목표 속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 구동 모터를 제어하여 상기 친환경 차량을 감속시키는 단계를 포함할 수 있다.
상기 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계는, 상기 친환경 차량이 감속 주행하는 도로가 기울기를 가질 때, 상기 제어기는 상기 도로의 기울기를 이용하여 상기 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 친환경 차량의 감속 제어 방법은, 상기 제어기가 상기 친환경 차량의 주행과 관련된 신호등 정보 및 교통 상황 정보를 포함하는 상기 감속 이벤트(event) 정보를 수신할 때, 상기 제어기가 상기 신호등 정보 및 상기 교통 상황 정보에 근거하여 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지될 예정인 지 여부를 판단하는 단계와, 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지될 예정인 것으로 판단될 때, 상기 제어기는 상기 목표 감속도 프로파일을 결정하기 위한 상기 친환경 차량의 감속 목표 지점을 앞당기는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 친환경 차량의 감속 제어 방법은, 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지되지 않는 것으로 예측될 때, 상기 제어기는 상기 신호등 정보 및 상기 교통 상황 정보에 근거하여 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 감속되는 지 여부를 판단하는 단계와, 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 감속되는 것으로 판단될 때, 상기 제어기는 상기 감속 목표 속도 프로파일의 감속 목표 속도를 하강시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 친환경 차량의 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계는, 상기 제어기가 상기 목표 감속도 프로파일을 상기 친환경 차량의 감속 주행 시간에 대하여 적분 연산하여 상기 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 감속 이벤트 정보는 정적 교통정보 및 동적 교통정보를 포함할 수 있다.
상기 친환경 차량의 현재 속도가 작을 때 상기 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도가 클 수 있다.
상기 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도는 상기 친환경 차량의 현재 속도를 포함하는 일정 범위의 속도들에 대응할 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 감속 제어 방법은, 친환경차량의 타행주행제어(또는 코스팅(coasting) 제어)에 대응하는 감속 제어가 수행될 때 친환경 차량의 감속운전 성능과 감속목표속도 추종 성능을 만족시키고 구동 모터의 발전을 통해 에너지를 회수하여 친환경 차량의 배터리를 충전시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예는 자율주행 차량의 연비향상을 위한 감속주행제어에 적용(활용)될 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 친환경 차량을 일정(constant) 목표 속도로 감속시키는 제어를 설명하는 도면(graph)이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 감속 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 3은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 4는 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일(target deceleration profile)을 결정하는 단계 및 친환경 차량의 감속 목표 속도를 계산(연산)하는 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 5는 도 2에 도시된 친환경 차량의 감속 제어 방법이 적용되는 친환경 차량을 설명하는 블락 다이어그램(block diagram)이다.
도 6은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 설명하는 도면이다.
도 7은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계의 실시예를 설명하는 도표(table)이다.
본 발명, 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용이 참조되어야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하는 것에 의해, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낼 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 구성요소를 사이에 두고 "전기적 또는 기계적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
친환경 차량은 일반 내연기관 차량과는 달리 차량의 감속 시 구동 모터를 이용하여 에너지를 회수할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 친환경 차량을 일정(constant) 목표 속도로 감속시키는 제어를 설명하는 도면(graph)이다.
도 1을 참조하면, 참조번호(10)는 친환경 차량의 감속운전 성능(주행 감속감)에 근거한 친환경 차량의 제어(주행 제어)를 지시(indication)하고, 참조번호(12)는 친환경 차량의 감속목표속도 추종성능에 근거한 친환경 차량의 제어를 지시(indication)할 수 있다.
상기 감속운전 성능(주행 감속감)에 근거하여 친환경 차량이 감속될 때, 친환경 차량의 감속목표속도 추종성능이 불량해질 수 있고, 상기 감속목표속도 추종성능에 근거하여 친환경 차량이 감속될 때, 친환경 차량의 감속운전 성능이 저하되어 친환경 차량이 감속 목표지점 근접 시 차량 운전자의 주행 감속감이 저하되거나 또는 빠른 감속으로 인해 차량의 교통 흐름을 방해할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 감속 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 3은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 4는 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일(target deceleration profile)을 결정하는 단계 및 친환경 차량의 감속 목표 속도를 계산(연산)하는 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 5는 도 2에 도시된 친환경 차량의 감속 제어 방법이 적용되는 친환경 차량을 설명하는 블락 다이어그램(block diagram)이다. 도 6은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 설명하는 도면이다. 도 7은 도 2에 도시된 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계의 실시예를 설명하는 도표(table)이다.
도 2 내지 도 7을 참조하면, 수신 단계(100)에서 친환경 차량(400)에 포함된 제어기(controller)(405)는 내비게이션(navigation) 장치와 같은 수신기(410)를 통해 친환경 차량의 전방의 감속 이벤트(event) 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 친환경 차량(400)의 감속 이벤트(event)는 톨 게이트(toll gate), IC(인터체인지), 과속 카메라, 차량의 좌/우 회전, 또는 신호등 신호를 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 감속 이벤트 정보는 친환경 차량(400)의 최종 감속 목표 속도(Final deceleration target speed), 친환경 차량이 감속 주행하는 도로의 기울기, 친환경 차량이 감속 주행하는 도로에 배치된 신호등의 정보, 및 상기 친환경 차량이 감속 주행하는 도로에 관련된 교통 상황 정보를 포함할 수 있다.
상기 감속 이벤트 정보는 정적(static) 교통정보와, 신호등 정보와 교통 상황 정보를 포함하는 동적(dynamic) 교통정보를 포함할 수 있다. 정적 교통정보는 도로의 구배와 곡률, 톨 게이트(toll gate) 위치, IC(인터체인지) 위치, 도로의 제한 속도, 차량의 좌/우 회전 정보, 과속 방지턱 위치, 또는 과속 카메라 위치 정보를 포함하는 고정밀 지도(맵(map)) 정보일 수 있다. 상기 신호등 정보는 신호변경 주기, 녹색신호 시간, 적색 신호시간, 적색신호 잔여시간, 녹색신호 잔여기간, 신호등까지의 잔여거리, 또는 신호등의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 교통상황 정보는 도로 구간별 차량대수, 도로 구간별 거리, 또는 도로 구간별 차량의 평균 속도를 포함할 수 있다. 교통상황 정보에 근거하여 황색(yellow)신호시간이 적색신호시간에 포함될 지 또는 녹색신호시간에 포함될 지 여부가 결정될 수 있다. 예를 들어, 교통상황 정보에 따라 차량 흐름이 좋을 때는 황색(yellow)신호시간이 녹색신호시간에 포함될 수 있고, 교통상황 정보에 따라 차량 흐름이 나쁠 때는 황색(yellow)신호시간이 적색신호시간에 포함될 수 있다. 차량의 안전을 위해, 항상 황색(yellow)신호시간이 적색신호시간에 포함될 수 있다.
친환경 차량(400)은 제어기(controller)(405), 수신기(410), 및 전기 모터와 같은 구동 모터(420)를 포함할 수 있다. 구동 모터(420)는 친환경 차량(400)의 타행 주행(coasting drive)에서 발전기로 동작되어 회생에너지를 친환경 차량의 배터리에 공급할 수 있다. 상기 배터리는 다수개의 단위 셀(unit cell)로 이루어지며, 친환경 차량(400)의 휠(또는 구동 휠)에 구동력을 제공하는 구동 모터(420)에 전압을 제공하기 위한, 예를 들어, 직류 350(Volt) 내지 450V의 고전압이 저장될 수 있다. 텔레매틱스 서버(telematics server)는 친환경 차량(400)의 외부에 배치된 서버(server)이고 통신을 통해 친환경 차량의 수신기(410)에 상기 감속 이벤트 정보를 제공할 수 있다.
제어기(controller)(405)는, 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 친환경 차량의 감속 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 상기 명령은 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 제어기(controller)(405)는 친환경 차량(400)의 전체 동작을 제어할 수 있다.
수신기(410)는 친환경 차량의 위치 정보를 생성하는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다.
결정 단계(105)에 따르면, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제어기(controller)(405)는 상기 감속 이벤트 정보와 친환경 차량(400)의 현재 속도에 근거하여 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정할 수 있다. 친환경 차량(400)의 현재 속도가 작을 때 상기 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도가 클 수 있다.
친환경 차량(400)의 속도는 친환경 차량의 속도 센서(sensor)에 의해 검출되어 제어기(controller)(405)에 제공될 수 있다. 속도 센서는 친환경 차량(400)의 휠(wheel)에 장착(설치)될 수 있다.
도 7에 도시된 목표 감속도 프로파일은 시험(test)에 의해 결정되고 친환경 차량(400)의 메모리(memory)(예, 맵 테이블(map table))에 저장된 후 제어기(controller)(405)에 제공될 수 있다. 도 7의 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도(a, b, c, d, 또는 e)는 친환경 차량(400)의 현재 속도를 포함하는 일정(predetermined) 범위(range)의 속도들에 대응할 수 있다.
도 7을 참조하면, 예를 들어, 친환경 차량의 현재속도가 100(KPH)를 초과할 때 목표 감속도는 a이고, 친환경 차량의 현재속도가 20(KPH)를 초과하고 40(KPH)이하일 때 목표 감속도는 e 일 수 있다. 도 7의 목표 감속도 값은 목표 가속도(acceleration) 값에 대응하고 0보다 클 수 있다.
친환경 차량(400)이 감속 주행하는 도로(예, 오르막길(uphill road), 내리막길(downhill road), 또는 평평한 도로(Flat road))가 구배(grade)(또는 기울기(경사도, slope))를 가질 때, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 목표 감속도 프로파일은 보정(correction)될 수 있다.
도 3의 단계(200)에 따르면, 제어기(405)는 상기 목표 감속도 프로파일을 기본값을 메모리에 저장할 수 있다.
단계(205)에 따르면, 제어기(405)는 상기 도로의 기울기와 아래의 수학식을 이용하여 상기 목표 감속도 프로파일을 실시간으로 보정하여 보정된 목표 감속도 프로파일을 결정할 수 있다.
보정 감속도 = 목표 감속도 -
Figure 112018105859056-pat00001
상기 수학식에서, g는 중력 가속도이고 θ는 도로의 기울기일 수 있다. θ의 단위는 radian일 수 있다.
도 2를 참조하면, 단계(110)에서 제어기(405)는 상기 목표 감속도 프로파일 또는 상기 보정된 목표 감속도 프로파일에 근거하여 친환경 차량(400)의 감속 목표 속도 프로파일을 계산할 수 있다. 예를 들어, 제어기(405)는 친환경 차량의 감속 주행 거리 또는 감속 주행 시간에 따른 상기 목표 감속도 프로파일을 감속 주행 시간에 대하여 적분(적분 연산)하여 상기 감속 목표 속도 프로파일을 계산할 수 있다. 상기 목표 감속도 프로파일이 등감속도 프로파일일 때, 제어기(405)는 아래의 등감속도 운동 공식을 이용하여 상기 감속 목표 속도 프로파일의 감속 목표 속도(v)를 계산할 수 있다.
Figure 112018105859056-pat00002
상기 수학식에서, a는 등감속도(constant deceleration)이고, s는 친환경 차량(400)의 주행 거리이고, v0는 친환경 차량의 초기 주행 속도일 수 있다.
제어기(controller)(405)가 수신기(410)를 통해 친환경 차량(400)의 주행과 관련된 상기 신호등 정보 및 교통 상황 정보를 포함하는 감속 이벤트(event) 정보를 수신할 때, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 목표 감속도 프로파일 및 상기 감속 목표 속도 프로파일은 보정(correction)될 수 있다.
도 4의 단계(300)에 따르면, 제어기(405)는 수신기(410)를 통해 상기 신호등 정보 및 교통 상황 정보를 포함하는 감속 이벤트(event) 정보를 수신할 수 있다.
단계(305)에 따르면, 제어기(405)는 상기 신호등 정보 및 교통 상황 정보에 근거하여 친환경 차량(400)이 신호등의 신호로 인해 정지될 예정인 지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 친환경 차량(400)이 신호등을 통과하는 시간이 신호등 앞의 차량으로 인해 신호등의 적색신호 잔여시간과 동일할 때 제어기(405)는 친환경 차량(400)이 신호등으로 인해 정지될 예정인 것으로 판단할 수 있다.
단계(310)에 따르면, 친환경 차량(400)이 신호등으로 인해 정지될 것으로 판단될 때, 제어기(405)는 상기 목표 감속도 프로파일을 결정하기 위한 도 6의 친환경 차량(400)의 감속 목표 지점을 앞당길 수 있다.
단계(315)에 따르면, 친환경 차량(400)이 상기 신호등으로 인해 정지되지 않는 것으로 예측될 때, 제어기(405)는 상기 신호등 정보 및 교통 상황 정보에 근거하여 친환경 차량(400)이 신호등의 신호로 인해 감속되는 지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 친환경 차량(400)이 신호등을 통과하는 시간이 신호등 앞의 차량으로 인해 신호등의 적색신호 잔여시간 미만일 때 제어기(405)는 친환경 차량(400)이 신호등으로 인해 감속되는 것으로 판단할 수 있다.
단계(320)에 따르면, 친환경 차량(400)이 신호등으로 인해 감속되는 것으로 판단될 때, 제어기(405)는 상기 감속 목표 속도 프로파일의 감속 목표 속도를 하강시킬 수 있다.
도 2를 참조하면, 단계(115)에서 제어기(405)는 상기 감속 목표 속도 프로파일에 근거하여 친환경 차량(400)의 구동 모터(420)를 제어하여 상기 친환경 차량을 감속시킬 수 있다.
단계(120)에 따르면, 제어기(405)는 상기 감속 이벤트 정보에 근거하여 친환경 차량(400)이 상기 감속 목표 지점에 도달되는 지 여부를 판단할 수 있다.
친환경 차량(400)이 상기 감속 목표 지점에 도달되지 않을 때, 프로세스(process)인 친환경 차량의 감속 제어 방법은 단계(115)로 진행할 수 있다. 친환경 차량(400)이 상기 감속 목표 지점에 도달될 때, 친환경 차량의 감속 제어 방법은 종료된다.
본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 “~부(unit)” 또는 블록 또는 모듈은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부' 등은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.
이상에서와 같이, 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명으로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
405: 제어기
410: 수신기
420: 구동 모터

Claims (8)

  1. 친환경 차량의 감속 제어 방법에 있어서,
    제어기가 상기 친환경 차량 전방의 감속 이벤트 정보와 상기 친환경 차량의 현재 속도에 근거하여 상기 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계;
    상기 제어기가 상기 목표 감속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 감속 목표 속도 프로파일에 근거하여 상기 친환경 차량의 구동 모터를 제어하여 상기 친환경 차량을 감속시키는 단계
    를 포함하고,
    상기 친환경 차량의 현재 속도가 작을 때 상기 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도가 크며,
    상기 목표 감속도 프로파일의 목표 감속도는 상기 친환경 차량의 현재 속도를 포함하는 일정 범위의 속도들에 대응하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 친환경 차량의 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계는,
    상기 친환경 차량이 감속 주행하는 도로가 기울기를 가질 때, 상기 제어기는 상기 도로의 기울기를 이용하여 상기 목표 감속도 프로파일을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 친환경 차량의 감속 제어 방법은,
    상기 제어기가 상기 친환경 차량의 주행과 관련된 신호등 정보 및 교통 상황 정보를 포함하는 상기 감속 이벤트(event) 정보를 수신할 때, 상기 제어기가 상기 신호등 정보 및 상기 교통 상황 정보에 근거하여 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지될 예정인 지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지될 예정인 것으로 판단될 때, 상기 제어기는 상기 목표 감속도 프로파일을 결정하기 위한 상기 친환경 차량의 감속 목표 지점을 앞당기는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 친환경 차량의 감속 제어 방법은,
    상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 정지되지 않는 것으로 예측될 때, 상기 제어기는 상기 신호등 정보 및 상기 교통 상황 정보에 근거하여 상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 감속되는 지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 친환경 차량이 상기 신호등으로 인해 감속되는 것으로 판단될 때, 상기 제어기는 상기 감속 목표 속도 프로파일의 감속 목표 속도를 하강시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 친환경 차량의 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 목표 감속도 프로파일을 상기 친환경 차량의 감속 주행 시간에 대하여 적분 연산하여 상기 감속 목표 속도 프로파일을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 감속 이벤트 정보는 정적 교통정보 및 동적 교통정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 친환경 차량의 감속 제어 방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
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