KR102501545B1 - Lidar sensor and control method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 라이다 센서에 관한 것으로, 바닥면이 열린 형태이며, 단면이 A자 형태인 스캔 미러의 경사면 하부에 구동 모터 전체가 덮힌 형태로 형성되며, 상기 구동 모터의 회전축과 상기 경사면 하부에 형성된 받침면 바닥이 연결되며, 상기 스캔 미러의 경사면에 연결되는 받침면이나 지지면 중 적어도 하나의 하부에 마그넷이 형성되고, 상기 마그넷이 형성된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 홀 센서가 형성된다.The present invention relates to a lidar sensor, which is formed in a form in which the entire driving motor is covered on the lower part of an inclined surface of a scan mirror having an open bottom surface and an A-shaped cross section, and is formed on the rotating shaft of the driving motor and the lower part of the inclined surface. The bottom of the support surface is connected, a magnet is formed on the bottom of at least one of the support surface or the support surface connected to the inclined surface of the scan mirror, and a hall sensor is formed on the bottom surface of the lidar sensor corresponding to the location where the magnet is formed do.
Description
본 발명은 라이다 센서 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공하기 위한, 라이다 센서 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lidar sensor and a control method thereof, and more particularly, to reduce the size of a lidar sensor by changing the structure of a driving unit including a rotating mirror (or scan mirror) of the lidar sensor and a driving motor for rotating the lidar sensor. and a lidar sensor and a control method thereof for providing a rotation detection method of a rotating mirror suitable for the structure of the changed driving unit.
일반적으로 라이다(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서는 빛(예 : 레이저)을 활용해 거리를 측정하고 물체를 감지하는 센서로서, 라이다는 레이더와 비슷한 원리를 가지고 있다. In general, a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor is a sensor that measures a distance and detects an object using light (eg, laser), and LIDAR has a principle similar to that of radar.
다만 레이더는 전자기파를 외부로 발사해 재수신되는 전자기파로 거리, 및 방향 등을 확인하지만, 라이다는 펄스 레이저를 발사한다는 차이점이 있다. 즉, 파장이 짧은 레이저를 사용하므로 정밀도 및 해상도가 높고 사물에 따라 입체적 파악까지 가능한 장점이 있다.However, radar emits electromagnetic waves to the outside and checks the distance and direction with electromagnetic waves that are re-received, but lidar has a difference in that it emits a pulse laser. That is, since a laser with a short wavelength is used, there is an advantage in that precision and resolution are high and even three-dimensional recognition is possible depending on the object.
예컨대 상기 라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전/후방을 센싱하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 참고로 도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 FOV(Field of View)를 보인 예시도이다.For example, the lidar sensor is mounted on a bumper of a vehicle to sense objects or structures by sensing the front and rear of the vehicle. For reference, FIG. 1 is an exemplary view showing a field of view (FOV) of a lidar sensor mounted on a front/rear bumper of a vehicle.
한편 상기 라이다 센서는 주로 전방 범퍼에 장착되며 외부에 노출되어야 한다. 왜냐하면 라이다 센서를 글라스나 차체 등의 다른 구조물 속에 넣는 것은 센서의 감지 성능을 현저히 떨어뜨릴 수 있기 때문에 외부에 노출되어 장착되는 것이다.Meanwhile, the lidar sensor is mainly mounted on the front bumper and must be exposed to the outside. This is because putting the lidar sensor into glass or other structures such as a vehicle body can significantly degrade the sensing performance of the sensor, so it is exposed and mounted to the outside.
참고로 상기 라이다 센서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 송신부(레이저 송신), 수신부(반사된 레이저 수신), 및 구동부(미러 회전 모터를 구동)를 포함하며, 외부의 이물질로부터 센서를 보호하기 위한 커버가 부가된다. 그리고 상기 커버에는 열선이 장착되어 있으며, 상기 열선은 커버 표면에 부착되는 습기나 눈 등을 제거하기 위한 목적이다.For reference, the lidar sensor, as shown in FIG. 2, includes a transmitter (laser transmission), a receiver (receives reflected laser), and a drive unit (drives a mirror rotation motor), and protects the sensor from external foreign substances. A cover is added to do so. In addition, a heating wire is mounted on the cover, and the purpose of the heating wire is to remove moisture or snow attached to the surface of the cover.
그런데 기존의 라이다 센서는 차량에 부착되는 다른 센서들에 비해 부피가 상당히 크기 때문에 자율주행을 위한 차량에 복수의 라이다 센서를 부착하는데 부담이 되고 있으며, 이에 따라 라이다 센서의 소형화를 위한 기술이 필요한 상황이다.However, since the existing lidar sensor is significantly larger in volume than other sensors attached to the vehicle, it is burdensome to attach a plurality of lidar sensors to a vehicle for autonomous driving, and accordingly, technology for miniaturizing lidar sensors this is a necessary situation.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2018-0003238호(2018.01.09. 공개, 라이다 장비의 광학계)에 개시되어 있다. The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0003238 (2018.01.09. Publication, optical system of LIDAR equipment).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공하기 위한, 라이다 센서 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, through a structural change of a drive unit including a rotation mirror (or scan mirror) of a lidar sensor and a drive motor for rotating it. An object of the present invention is to provide a lidar sensor and its control method for reducing the size of the lidar sensor and providing a rotation detection method of a rotating mirror suitable for the structure of the changed drive unit.
본 발명의 일 측면에 따른 라이다 센서는, 바닥면이 열린 형태이며, 단면이 A자 형태인 스캔 미러의 경사면 하부에 구동 모터 전체가 덮힌 형태로 형성되며, 상기 구동 모터의 회전축과 상기 경사면 하부에 형성된 받침면 바닥이 연결되며, 상기 스캔 미러의 경사면에 연결되는 받침면이나 지지면 중 적어도 하나의 하부에 마그넷이 형성되고, 상기 마그넷이 형성된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 홀 센서가 형성된 것을 특징으로 한다.In the lidar sensor according to one aspect of the present invention, the bottom surface is open and the entire driving motor is covered on the lower part of the inclined surface of the scan mirror having an A-shaped cross section, and the rotation shaft of the driving motor and the lower part of the inclined surface are formed. The bottom of the support surface formed on is connected, and a magnet is formed on the lower part of at least one of the support surface or the support surface connected to the inclined surface of the scan mirror, and a hall sensor on the bottom surface of the lidar sensor corresponding to the position where the magnet is formed It is characterized in that is formed.
본 발명에 있어서, 상기 스캔 미러는, 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 상기 경사면이 형성되고, 상기 경사면의 하부에 상기 받침면의 일 측이 수평으로 연결되며, 상기 경사면의 상부 및 상기 받침면의 다른 일 측에 지지면이 지정된 각도로 연결되고, 상기 연결된 경사면, 받침면, 및 지지면의 단면이 A자 형태로 형성되는 스캔 미러인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the scan mirror, the inclined surface is formed inclined with respect to the bottom surface of the lidar sensor, one side of the receiving surface is horizontally connected to the lower part of the inclined surface, the upper part of the inclined surface and the receiving surface It is characterized in that the scan mirror is connected to the other side of the support surface at a designated angle, and the cross section of the connected inclined surface, the support surface, and the support surface is formed in an A-shape.
본 발명에 있어서, 상기 받침면은, 상기 구동 모터의 본체 높이와 회전축의 길이를 포함한 높이가 반영된 높이에 형성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the receiving surface is characterized in that it is formed at a height at which the height including the height of the main body of the driving motor and the length of the rotating shaft is reflected.
본 발명에 있어서, 상기 받침면은, 상기 구동 모터와 상기 받침면이 연결될 때, 상기 스캔 미러의 열린 바닥면이 상기 구동 모터가 부착되는 라이다 센서의 바닥면에 접촉되지 않도록 기 지정된 간격으로 이격시킨 높이에 형성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the receiving surface is spaced at a predetermined interval so that the open bottom surface of the scan mirror does not contact the bottom surface of the lidar sensor to which the driving motor is attached when the driving motor and the supporting surface are connected It is characterized in that it is formed at the height of the
본 발명은, 상기 구동 모터에 연결된 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키는 모터 구동부; 및 상기 마그넷이 부착된 기준 위치로부터 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터 또는 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하여, 이 산출된 각도에 의해 스캔 영역과 비스캔 영역을 구분하여 레이저의 출력을 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention, a motor driving unit for rotating the scan mirror connected to the drive motor at a specified speed; And based on the rotation speed and time from the reference position to which the magnet is attached, the rotation angle of the drive motor or scan mirror is calculated, and the laser output is controlled by dividing the scan area and the non-scan area by the calculated angle. It is characterized in that it further comprises a; control unit to do.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 산출된 각도가 스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하여 라이다 센서 전방의 물체를 스캔하고, 상기 산출된 각도가 비스캔 영역에 해당하면 레이저 스캔신호를 출력하지 않는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit scans an object in front of the lidar sensor by outputting a laser scan signal when the calculated angle corresponds to the scan area, and outputs a laser scan signal when the calculated angle corresponds to the non-scan area It is characterized by no output.
본 발명의 다른 측면에 따른 라이다 센서의 제어 방법은, 라이다 센서의 제어부가 스캔 미러의 기준 위치를 나타내는 센싱 신호를 검출하는 단계; 상기 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 현재의 위치 정보를 기준 위치로 초기화하는 단계; 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔을 수행하는 단계; 상기 제어부가 상기 기준 위치로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계; 상기 제어부가 상기 산출된 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되었는지 체크하는 단계; 기 지정된 스캔 각도가 되기 전까지, 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔의 수행과 스캔 각도의 산출을 계속 수행하는 단계; 및 상기 산출된 스캔 각도에 기초하여, 상기 제어부가 스캔 영역에서는 레이저 스캔을 수행하고, 비스캔 영역에서는 레이저 스캔을 종료하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of a lidar sensor according to another aspect of the present invention includes detecting, by a control unit of the lidar sensor, a sensing signal indicating a reference position of a scan mirror; initializing, by the control unit, current location information as a reference location when the sensing signal is detected; performing laser scanning while the control unit rotates the scan mirror at a designated speed; calculating, by the control unit, an angle at which the scan mirror rotates based on a rotational speed and time from the reference position; checking, by the control unit, whether the calculated angle becomes a pre-specified scan angle; continuing, by the control unit, performing laser scanning and calculating a scan angle while rotating the scan mirror at a predetermined speed until a predetermined scan angle is reached; and performing, by the control unit, laser scanning in a scan area and terminating laser scanning in a non-scan area based on the calculated scan angle.
본 발명에 있어서, 상기 센싱 신호는, 홀 센서가 스캔 미러의 하부 일 측면에 형성된 마그넷을 검출하는 신호인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensing signal is characterized in that the hall sensor detects a magnet formed on one lower side of the scan mirror.
본 발명에 있어서, 상기 기준 위치는, 스캔 영역의 시작 위치로 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 곧바로 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the reference position may be set to a starting position of a scan area, and in this case, when a sensing signal indicating the reference position is detected, the control unit immediately starts laser scanning.
본 발명에 있어서, 상기 기준 위치는, 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정될 수 있으며, 이 경우 기준 위치를 나타내는 센싱 신호가 검출되면, 상기 제어부가 상기 기준 위치로부터 스캔 영역의 시작 위치를 산출하여, 이 산출된 스캔 영역의 시작 위치에서 레이저 스캔을 시작하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the reference position may be set at a location other than the start position of the scan area. In this case, when a sensing signal indicating the reference position is detected, the control unit calculates the start position of the scan area from the reference position. , characterized in that the laser scan is started at the starting position of the calculated scan area.
본 발명에 있어서, 상기 지정된 스캔 각도는, 스캔 영역의 시작 위치에 해당하는 각도, 및 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the designated scan angle is characterized in that at least one of an angle corresponding to a starting position of the scan area and an angle corresponding to an end position of the scan area.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공한다.According to one aspect of the present invention, the present invention reduces the size of the lidar sensor by changing the structure of a driving unit including a rotating mirror (or scan mirror) of the lidar sensor and a driving motor for rotating the lidar sensor, and the changed driving unit A method for detecting the rotation of a rotating mirror suitable for a structure is provided.
도 1은 차량의 전/후방 범퍼에 장착된 라이다 센서의 일반적인 FOV(Field of View)를 보인 예시도.
도 2는 기존에 출시된 라이다 센서의 개략적인 구성을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 3은 일반적인 미러회전 방식 라이다 센서의 기본 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 4는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 구조와 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 구조를 비교 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is an exemplary view showing a general FOV (Field of View) of a lidar sensor mounted on a front/rear bumper of a vehicle.
Figure 2 is an exemplary view shown to explain the schematic configuration of the previously released lidar sensor.
Figure 3 is an exemplary view shown to explain the basic operation of a typical mirror rotation type lidar sensor.
4 is an exemplary diagram shown to compare and explain the structure of a conventional mirror rotation type lidar sensor and the structure of a mirror rotation type lidar sensor according to this embodiment.
5 is an exemplary view showing a schematic configuration of a mirror rotation type lidar sensor according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an operating method of a mirror rotation type lidar sensor according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 센서 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a lidar sensor and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.
도 3은 일반적인 미러회전 방식 라이다 센서의 기본 동작을 설명하기 위하여 보인 예시도이다.Figure 3 is an exemplary view shown to explain the basic operation of a general mirror rotation type lidar sensor.
도 3의 (a)에 도시된 바와 같이, 미러회전 방식 라이다 센서는 전방의 지정된 스캔 영역(예 : 스캔 앵글 145도)에서 레이저 스캔을 수행한다.As shown in (a) of FIG. 3, the mirror rotation type LIDAR sensor performs laser scanning in a designated forward scan area (eg, a scan angle of 145 degrees).
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 미러회전 방식 라이다 센서는 구동 모터의 상부에 회전 미러(또는 스캔 미러)를 결합하고, 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 상부에서 레이저 송신기가 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면을 향하여 수직으로 레이저(예 : 펄스 형태의 레이저)를 송신하고, 상기 송신된 레이저(또는 송신 레이저)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면에서 반사되어 전방으로 출력된다. As shown in (b) of FIG. 3, the mirror rotation type LIDAR sensor combines a rotation mirror (or scan mirror) on top of a drive motor, and a laser transmitter on top of the rotation mirror (or scan mirror). A laser (e.g., pulsed laser) is transmitted vertically toward the inclined surface of the rotation mirror (or scan mirror), and the transmitted laser (or transmission laser) is reflected from the inclined surface of the rotation mirror (or scan mirror) and moves forward. is output as
상기 전방으로 출력된 레이저(또는 송신 레이저)는 전방에 있는 물체(또는 검출 물체)에 충돌하여 반사되고, 상기 물체(또는 검출 물체)에 충돌하여 반사된 레이저(또는 수신 레이저)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)의 경사면에서 상부로 반사되어 상부의 수광 렌즈를 통해 레이저 수신기로 수신된다.The forwardly output laser (or transmission laser) collides with an object (or detection object) in front and is reflected, and the laser (or reception laser) that collides with and reflects the object (or detection object) is reflected by the rotating mirror ( or the scan mirror) is reflected upward from the inclined surface and is received by the laser receiver through the upper light-receiving lens.
도 4는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 구조와 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 구조를 비교 설명하기 위하여 보인 예시도이다.4 is an exemplary diagram shown to compare and explain the structure of a conventional mirror rotation type lidar sensor and the structure of a mirror rotation type lidar sensor according to the present embodiment.
도 4의 (a)는 기존의 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 단면 형상을 보인 예시도이고, 도 4의 (b)는 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 단면 형상을 보인 예시도이다.4(a) is an exemplary view showing a schematic cross-sectional shape of a conventional mirror rotation type lidar sensor, and FIG. 4(b) shows a schematic cross-sectional shape of a mirror rotation type lidar sensor according to the present embodiment. This is an example shown.
도 4의 (a)를 참조하면, 기존의 미러회전 방식 라이다 센서는, 구동 모터(102)의 상부에 직각 삼각형 형태(각 면이 모두 닫히고, 일 면이 경사진 형태의 직각 삼각형 형태)의 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)가 연결된다. Referring to (a) of FIG. 4, the conventional mirror rotation type lidar sensor has a right triangle shape (all sides are closed and one side is inclined) at the top of the
상기 구동 모터(102)와 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)를 연결하는 회전축에 엔코더(104)가 부착되고, 상기 엔코더(104)의 끝단에 부착되어 상기 엔코더(104)에 형성된 홀(holl)을 이용해 엔코더(104)의 회전을 검출하기 위한 엔코더 디텍터(103)가 형성된다.An
따라서 기존의 미러회전 방식 라이다 센서는, 구동 모터(102), 엔코더(104), 엔코더 디텍터(103), 및 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)의 높이와 부피를 모두 반영하여야 하므로, 라이다 센서의 전체적인 높이와 부피가 커지는 구조이다.Therefore, since the existing mirror rotation type lidar sensor must reflect both the height and volume of the
도 4의 (b)를 참조하면, 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 바닥면이 열린 형태이고, 단면이 A자 형태인 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)(즉, 일 면(경사면)이 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 형성되고, 상기 경사지게 형성된 일 면(경사면)의 하부에 일 측이 수평으로 연결되어 상기 구동 모터의 회전축에 연결되는 받침면이 형성되며, 상기 경사지게 형성된 일 면(경사면)의 상부와 상기 받침면의 다른 일 측에 연결되어 지지하는 다른 일 면(지지면)이 지정된 각도(예 : 수직)로 형성됨으로써, 상기 일 면(경사면), 받침면, 및 다른 일 면(지지면)의 단면이 A자 형태로 형성되는 스캔 미러)의 내부에 구동 모터(202) 전체가 덮힌 형태로 위치하며, 상기 구동 모터(202)의 회전축 상부가 상기 바(또는 받침면)(205)에 연결된다. Referring to (b) of FIG. 4, the mirror rotation type lidar sensor according to the present embodiment includes a rotation mirror (or scan mirror) 201 (ie, one mirror) having an open bottom surface and an A-shaped cross section. A surface (inclined surface) is formed to be inclined with respect to the bottom surface of the lidar sensor, and one side is horizontally connected to the lower part of the inclined surface (inclined surface) to form a supporting surface connected to the rotational axis of the driving motor. The upper part of one surface (inclined surface) formed at an angle and the other surface (support surface) connected to and supported by the other side of the receiving surface are formed at a designated angle (eg, vertical), thereby forming the one surface (inclined surface) and the supporting surface , and the cross section of the other surface (support surface) is formed in an A-shape) inside the
이때 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)는 A자 형태가 아니라, 단지 경사면만 있는 형태일 수 있으며, 이러한 형태(즉, 경사면만 있는 형태)에서 상기 구동 모터(202)는 단지 경사면 아래에 덮힌 형태로 구현될 수도 있다.At this time, the rotating mirror (or scan mirror) 201 may not have an A-shape, but may have only an inclined surface. It can also be implemented in a covered form.
보다 구체적으로, 상기 구동 모터(202)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 열린 바닥면을 통해 내부에 형성된 상기 바(또는 받침면)(205)에 연결된다. 실질적으로 상기 바(또는 받침면)(205)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 내부에 상기 구동 모터(202)를 연결시키기 위한 연결부로서 기능한다.More specifically, the
여기서 상기 바(또는 받침면)(205)가 형성되는 높이는, 상기 구동 모터(202)의 높이(즉, 구동 모터의 본체 높이와 회전축의 길이를 포함한 높이)를 반영하여 좀 더 상부나 하부에 형성될 수 있다. Here, the height at which the bar (or supporting surface) 205 is formed reflects the height of the driving motor 202 (ie, the height including the height of the main body of the driving motor and the length of the rotating shaft) Formed at a higher or lower level It can be.
다만 상기 구동 모터(202)와 상기 바(또는 받침면)(205)가 연결될 때 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 열린 바닥면이 라이다 센서의 바닥면(즉, 상기 구동 모터가 부착되는 바닥면)에 접촉되지 않도록 약간(즉, 지정된 간격) 이격되도록 형성된다.However, when the
또한 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 수직면의 하단부 내측에는 마그넷(204)(또는 자석)이 형성(또는 부착)되고, 상기 마그넷(204)이 형성(또는 부착)된 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면(즉, 상기 구동 모터가 부착되는 바닥면)에는 홀 센서(203)(hall sensor)가 형성된다. In addition, a magnet 204 (or magnet) is formed (or attached) inside the lower end of the vertical surface of the rotation mirror (or scan mirror) 201, corresponding to the position where the
다만 상기 마그넷(204)과 홀 센서(203)가 형성되는 위치는, 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)의 형태에 따라 변경될 수 있다. However, positions where the
가령 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 수직면이 없는 형태(또는 경사면만 있는 형태)일 경우, 상기 마그넷(204)은 경사면이나 바(또는 받침면)(205)의 하부 내측에 형성될 수 있으며, 이에 따라 홀 센서(203)(hall sensor)의 위치도 변경될 수 있다.For example, when the rotation mirror (or scan mirror) 201 has no vertical surface (or only has an inclined surface), the
따라서 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 회전 미러(또는 스캔 미러)(101)의 높이만 반영하면 하므로, 라이다 센서의 전체적인 부피를 기존 대비 감소시킬 수 있게 된다.Therefore, since the mirror rotation type lidar sensor according to the present embodiment only needs to reflect the height of the rotation mirror (or scan mirror) 101, the overall volume of the lidar sensor can be reduced compared to the conventional one.
한편 본 실시예에서는 기존의 엔코더(104)와 엔코더 디텍터(103)를 대신하여 마그넷(204)과 홀 센서(203)를 이용하여 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)나 구동 모터(202)의 회전을 검출한다. 따라서 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는 기존과 다른 방식으로 레이저 스캔을 수행해야 된다.Meanwhile, in this embodiment, the rotation mirror (or scan mirror) 201 or the driving
이에 상기 구동부의 구조(즉, 구동 모터, 회전 미러, 및 회전 검출 센서의 연결 구조)가 변경된 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성과 이에 적합한 회전미러 방식 라이다 센서의 동작 방법에 대해서 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.Accordingly, the schematic configuration of the mirror rotation type lidar sensor in which the structure of the driving unit (ie, the connection structure of the driving motor, the rotation mirror, and the rotation detection sensor) is changed and the operation method of the rotation mirror type lidar sensor suitable for this is shown in FIG. 5 and FIG. 6 will be described.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.5 is an exemplary view showing a schematic configuration of a mirror rotation type lidar sensor according to an embodiment of the present invention.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서는, 센서부(210), 모터 구동부(220), 및 제어부(230)를 포함한다.As shown in FIG. 5 , the mirror rotation type lidar sensor according to the present embodiment includes a
상기 센서부(210)는 상기 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)에 부착된 마그넷(204)을 검출하는 홀 센서(203)를 포함한다.The
상기 마그넷(204)은 검출하고자 하는 위치(예 : 스캔 영역의 시작 및 끝 위치)에 따라 복수개가 부착될 수도 있다.A plurality of
상기 모터 구동부(220)는, 상기 제어부(230)의 제어에 따라, 구동 모터(202)에 연결된 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)를 지정된 속도로 회전시킨다.The
상기와 같이 구동 모터(202)를 지정된 속도로 회전시킴에 따라, 상기 제어부(230)는 기준 위치(즉, 마그넷이 부착된 위치)로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도를 산출할 수 있다.As the
상기와 같이 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도를 산출함으로써, 상기 제어부(230)는 스캔 영역(즉, 라이다 센서의 전방으로 레이저 스캔신호를 출력하여 물체를 스캔하는 영역)과 비스캔 영역(즉, 라이다 센서의 후방으로서, 레이저 스캔신호를 출력하지 않는 영역)을 구분하여 레이저의 출력 여부를 제어할 수 있다.As described above, by calculating the rotation angle of the driving
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 미러회전 방식 라이다 센서의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart for explaining an operating method of a mirror rotation type lidar sensor according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 제어부(230)는 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되는지 체크한다(S101).Referring to FIG. 6 , the
상기 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되면(S101의 예), 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)의 위치 정보를 초기화(예 : 회전 각도를 기준 위치인 0도로 설정)한다(S102).When the sensing signal (ie, the sensing signal of the hall sensor) is detected (YES in S101), the
즉, 상기 제어부(230)는, 센싱 신호(즉, 홀 센서의 센싱 신호)가 검출되면, 스캔 미러(또는 구동 모터)가 기준 위치(예 : 스캔 영역의 시작 위치)에 있는 것으로 판단한다.That is, when a sensing signal (ie, a sensing signal of a hall sensor) is detected, the
그리고 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔을 수행한다(S103).The
예컨대 상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치로 설정된 경우에는 곧바로 레이저 스캔을 시작하고, 상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정된 경우에는 상기 기준 위치로부터 산출된 스캔 영역의 시작 위치에서 레이저 스캔을 시작한다.For example, when the reference position is set to the start position of the scan area, laser scanning starts immediately, and when the reference position is set to a location other than the start position of the scan area, laser scan is performed at the start position of the scan area calculated from the reference position. start
이와 아울러, 상기 제어부(230)는 상기 기준 위치(회전 각도를 0도로 설정한 위치)로부터의 회전 속도와 시간에 기초하여, 구동 모터(202) 또는 회전 미러(또는 스캔 미러)(201)가 회전한 각도(또는 스캔 각도)를 산출한다(S104).In addition, the
또한 상기 제어부(230)는 상기 산출된 각도가 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되었는지 체크한다(S105).In addition, the
상기 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되기 전까지(S105의 아니오), 상기 제어부(230)는 스캔 미러(또는 구동 모터)를 지정된 속도로 회전 시키면서 레이저 스캔의 수행과 스캔 각도의 산출을 계속 수행한다(S103 ~ S105).Until the designated scan angle (ie, the angle corresponding to the end position of the scan area) is reached (No in S105), the
이후 상기 지정된 스캔 각도(즉, 스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도)가 되면(S105의 예), 상기 제어부(230)는 비스캔 영역으로 판단하여 스캔 미러(201)는 계속해서 회전시키고 레이저 스캔을 종료한다(S106).Then, when the designated scan angle (i.e., the angle corresponding to the end position of the scan area) is reached (Yes in S105), the
즉, 라이다 센서는 스캔 미러(201)를 360도 회전시키면서 스캔 영역과 비스캔 영역이 반복되므로, 비스캔 영역에서는 스캔 미러(201)는 계속해서 회전시키고 레이저 스캔은 수행하지 않는 것이다.That is, since the lidar sensor rotates the
상기 과정(기준 위치로부터 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출(즉, 모터의 회전 속도와 시간을 기초로 회전 각도를 산출하고, 회전 각도를 바탕으로 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출)하여 레이저 스캔의 수행과 종료를 반복하는 과정)은 라이다 센서의 구동이 종료될 때 까지 반복 수행한다(S107).The above process (calculating the scan area and the non-scan area from the reference position (ie, calculating the rotation angle based on the rotation speed and time of the motor, and calculating the scan area and the non-scan area based on the rotation angle) to calculate the laser scan The process of repeating execution and termination) is repeatedly performed until the driving of the lidar sensor is terminated (S107).
상기와 같이 본 실시예는 라이다 센서의 회전 미러(또는 스캔 미러)와 이를 회전시키는 구동 모터가 포함된 구동부의 구조 변경을 통해 라이다 센서의 크기를 감소시키고, 이 변경된 구동부의 구조에 적합한 회전 미러의 회전 검출 방법을 제공한다.As described above, the present embodiment reduces the size of the lidar sensor by changing the structure of the driving unit including the rotation mirror (or scan mirror) of the lidar sensor and the driving motor for rotating the lidar sensor, and rotates suitable for the structure of the changed driving unit. A method for detecting rotation of a mirror is provided.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.As such, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. you will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below.
201 : 스캔 미러 202 : 구동 모터
203 : 홀 센서 204 : 마그넷
205 : 바 또는 받침면 210 : 센서부
220 : 모터 구동부 230 : 제어부201: scan mirror 202: drive motor
203: hall sensor 204: magnet
205: bar or support surface 210: sensor unit
220: motor driving unit 230: control unit
Claims (20)
상기 센싱 신호가 획득되면, 상기 제어부가 상기 스캔 미러의 위치 정보를 기준 위치로 초기화하는 단계;
상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키면서 레이저 스캔을 수행하는 단계;
상기 제어부가 상기 기준 위치로부터 상기 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되면, 상기 제어부가 상기 스캔 미러는 계속해서 회전시키되, 상기 레이저 스캔을 종료하는 단계를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
At least one magnet formed on at least one of an inclined surface of a scan mirror having an open bottom surface, a supporting surface connected to the inclined surface, and a supporting surface connected to the other side of the supporting surface, and corresponding to the position of the magnet Acquiring, by a control unit of the lidar sensor, a sensing signal generated through a hall sensor formed on a bottom surface of the lidar sensor;
initializing, by the control unit, positional information of the scan mirror as a reference position when the sensing signal is obtained;
performing, by the control unit, laser scanning while rotating the scan mirror at a designated speed;
calculating, by the control unit, an angle at which the scan mirror rotates from the reference position; and
When the calculated rotation angle of the scan mirror reaches a predetermined scan angle, the controller continuously rotates the scan mirror and terminates the laser scan.
상기 제어부가 상기 기준 위치로부터 상기 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계는,
상기 적어도 하나 이상의 마그넷에 따른 상기 기준 위치, 상기 지정된 속도 및 시간 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 상기 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 단계를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1,
The step of calculating, by the control unit, an angle at which the scan mirror rotates from the reference position,
Calculating an angle at which the scan mirror is rotated based on at least one of the reference position according to the at least one or more magnets, the designated speed, and time.
상기 제어부가 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키면서 레이저 스캔을 수행하는 단계는,
상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치로 설정된 경우, 곧바로 레이저 스캔을 시작하는 단계; 및
상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정된 경우, 상기 기준 위치로부터 상기 스캔 영역의 시작 위치를 산출하는 단계; 및
상기 산출된 시작 위치에서 상기 레이저 스캔을 시작하는 단계를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1,
The step of performing the laser scan while the control unit rotates the scan mirror at a designated speed,
starting the laser scan immediately when the reference position is set as the start position of the scan area; and
calculating a start position of the scan area from the reference position when the reference position is set at a location other than the start position of the scan area; and
A control method of a lidar sensor comprising starting the laser scan from the calculated starting position.
상기 기 지정된 스캔 각도는,
스캔 영역의 종료 위치에 해당하는 각도를 포함하고,
상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되면, 상기 제어부가 상기 스캔 미러는 계속해서 회전시키되, 상기 레이저 스캔을 종료하는 단계는,
상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도가 상기 기 지정된 스캔 각도가 되면, 상기 제어부가 비스캔 영역으로 판단하는 단계를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
The predetermined scan angle is,
contains the angle corresponding to the end position of the scan area;
When the calculated rotation angle of the scan mirror reaches a predetermined scan angle, the controller continuously rotates the scan mirror and ends the laser scan,
and determining, by the control unit, a non-scan area when the calculated rotation angle of the scan mirror reaches the predetermined scan angle.
상기 기 지정된 스캔 각도가 되기 전까지, 상기 제어부가 상기 스캔 미러를 상기 지정된 속도로 회전시키면서 상기 레이저 스캔의 수행과 상기 스캔 미러가 회전한 각도의 산출을 계속 수행하는 단계를 더 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
Until the predetermined scan angle is reached, the control unit rotating the scan mirror at the specified speed while continuing to perform the laser scan and calculate the rotation angle of the scan mirror of the lidar sensor further comprising: control method.
상기 기준 위치, 상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도 및 상기 기 지정된 스캔 각도 중 적어도 하나 이상에 따라, 상기 제어부가 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출하는 단계; 및
상기 라이다 센서의 구동이 종료될 때까지, 상기 스캔 영역과 상기 비스캔 영역에 따라, 상기 레이저 스캔의 수행과 종료를 반복하는 단계를 더 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
calculating, by the control unit, a scan area and a non-scan area according to at least one of the reference position, the calculated rotation angle of the scan mirror, and the predetermined scan angle; and
The control method of the lidar sensor further comprising repeating the execution and termination of the laser scan according to the scan area and the non-scan area until the driving of the lidar sensor is terminated.
상기 센싱 신호는,
상기 홀 센서가 상기 적어도 하나 이상의 마그넷을 검출하는 신호를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
The sensing signal is
A control method of a lidar sensor comprising a signal for detecting the at least one or more magnets by the hall sensor.
상기 스캔 미러의 경사면은,
상기 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 형성되고,
상기 받침면의 일 측은,
상기 경사면의 하부에 수평으로 연결되며,
상기 지지면은,
상기 경사면의 상부 및 상기 받침면의 다른 일 측에 지정된 각도로 연결되고,
상기 경사면, 상기 받침면, 및 상기 지지면이 연결된 형태의 단면은,
A자 형태를 포함하는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
The inclined surface of the scan mirror,
It is formed inclined with respect to the bottom surface of the lidar sensor,
One side of the support surface,
It is connected horizontally to the lower part of the inclined surface,
The support surface is
Connected to the upper part of the inclined surface and the other side of the receiving surface at a designated angle,
The inclined surface, the support surface, and the cross section of the form in which the support surface is connected,
Control method of lidar sensor including A-shape.
상기 받침면은,
상기 스캔 미러의 경사면 하부에 덮힌 형태로 형성되는 구동 모터의 본체 높이 및 회전축의 길이를 포함한 높이가 반영된 높이에 형성되는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 1
The base surface is
A method of controlling a lidar sensor formed at a height at which the height including the height of the body height and the length of the rotation shaft of the drive motor formed in a form covered under the inclined surface of the scan mirror is reflected.
상기 받침면은,
상기 구동 모터와 상기 받침면이 연결될 때, 상기 스캔 미러의 열린 바닥면이 상기 구동 모터가 부착되는 상기 라이다 센서의 바닥면에 접촉되지 않도록, 기 지정된 간격으로 이격시킨 높이가 반영된 높이에 형성되는 라이다 센서의 제어 방법.
According to claim 9
The base surface is
When the driving motor and the receiving surface are connected, the open bottom surface of the scan mirror does not contact the bottom surface of the lidar sensor to which the driving motor is attached, the height spaced at a predetermined interval is formed at a height reflected Control method of lidar sensor.
상기 경사면에 연결되는 받침면;
상기 받침면의 다른 일 측에 연결되는 지지면;
상기 경사면, 상기 받침면 및 상기 지지면 중 적어도 하나 이상에 형성되는 적어도 하나 이상의 마그넷;
상기 마그넷의 위치에 대응하여 라이다 센서의 바닥면에 형성되는 홀 센서;
상기 받침면과 연결되고, 상기 스캔 미러의 경사면 하부에 덮힌 형태로 위치하는 구동 모터; 및
상기 적어도 하나 이상의 마그넷 및 상기 홀 센서를 통해 생성되는 센싱 신호를 획득하고, 상기 구동 모터를 통해 상기 스캔 미러를 지정된 속도로 회전시키고, 상기 스캔 미러의 회전한 각도에 대응하여 레이저 스캔을 수행하거나 종료하는 제어부를 포함하는 라이다 센서.
a scan mirror having an open bottom surface and an inclined surface;
a receiving surface connected to the inclined surface;
a support surface connected to the other side of the support surface;
at least one or more magnets formed on at least one of the inclined surface, the supporting surface, and the supporting surface;
Hall sensor formed on the bottom surface of the lidar sensor corresponding to the position of the magnet;
a driving motor connected to the receiving surface and positioned under the inclined surface of the scan mirror in a covered form; and
A sensing signal generated through the at least one magnet and the Hall sensor is acquired, the scan mirror is rotated at a designated speed through the driving motor, and laser scan is performed or terminated in response to the rotated angle of the scan mirror. A lidar sensor comprising a control unit to.
상기 제어부는,
상기 센싱 신호가 획득되면, 상기 스캔 미러의 위치 정보를 기준 위치로 초기화하고,
상기 적어도 하나 이상의 마그넷에 따른 상기 기준 위치, 상기 지정된 속도 및 시간 중 적어도 하나 이상에 기초하여, 상기 스캔 미러가 회전한 각도를 산출하는 라이다 센서.
According to claim 11
The control unit,
When the sensing signal is obtained, position information of the scan mirror is initialized as a reference position;
The lidar sensor for calculating an angle at which the scan mirror rotates based on at least one of the reference position according to the at least one or more magnets, the designated speed, and time.
상기 제어부는,
기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치로 설정된 경우, 곧바로 레이저 스캔을 시작하고,
상기 기준 위치가 스캔 영역의 시작 위치가 아닌 곳에 설정된 경우, 상기 기준 위치로부터 상기 스캔 영역의 시작 위치를 산출하고, 상기 산출된 시작 위치에서 상기 레이저 스캔을 시작하는 라이다 센서.
According to claim 11
The control unit,
When the reference position is set to the starting position of the scan area, the laser scan is started immediately,
When the reference position is set at a location other than the start position of the scan area, the lidar sensor calculates the start position of the scan area from the reference position and starts the laser scan at the calculated start position.
상기 제어부는,
상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도가 기 지정된 스캔 각도가 되기 전까지, 상기 스캔 미러를 상기 지정된 속도로 회전시키면서 상기 레이저 스캔과 상기 스캔 미러가 회전한 각도의 산출을 계속 수행하고,
상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도가 상기 기 지정된 스캔 각도가 되면, 상기 스캔 미러는 계속해서 회전시키되, 상기 레이저 스캔을 종료하는 라이다 센서.
According to claim 12
The control unit,
The laser scan and the rotation angle of the scan mirror are continuously calculated while rotating the scan mirror at the designated speed until the calculated rotation angle of the scan mirror reaches a predetermined scan angle;
When the calculated rotation angle of the scan mirror becomes the predetermined scan angle, the scan mirror continues to rotate, but the lidar sensor terminates the laser scan.
상기 제어부는,
상기 기준 위치, 상기 산출된 스캔 미러의 회전한 각도 및 기 지정된 스캔 각도 중 적어도 하나 이상에 따라, 스캔 영역과 비스캔 영역을 산출하고,
상기 라이다 센서의 구동이 종료될 때까지, 상기 스캔 영역과 상기 비스캔 영역에 따라, 상기 레이저 스캔의 수행과 종료를 반복하는 라이다 센서.
According to claim 12
The control unit,
calculating a scan area and a non-scan area according to at least one of the reference position, the calculated rotation angle of the scan mirror, and a pre-specified scan angle;
The lidar sensor repeats performing and ending the laser scan according to the scan area and the non-scan area until the driving of the lidar sensor is finished.
상기 센싱 신호는,
상기 홀 센서가 상기 적어도 하나 이상의 마그넷을 검출하는 신호를 포함하는 라이다 센서.
According to claim 11
The sensing signal is
The lidar sensor including a signal for detecting the at least one or more magnets by the Hall sensor.
상기 스캔 미러의 경사면은,
상기 라이다 센서의 바닥면에 대하여 경사지게 형성되고,
상기 받침면의 일 측은,
상기 경사면의 하부에 수평으로 연결되며,
상기 지지면은,
상기 경사면의 상부 및 상기 받침면의 다른 일 측에 지정된 각도로 연결되고,
상기 경사면, 상기 받침면, 및 상기 지지면이 연결된 형태의 단면은,
A자 형태를 포함하는 라이다 센서.
According to claim 11
The inclined surface of the scan mirror,
It is formed inclined with respect to the bottom surface of the lidar sensor,
One side of the support surface,
It is connected horizontally to the lower part of the inclined surface,
The support surface is
Connected to the upper part of the inclined surface and the other side of the receiving surface at a designated angle,
The inclined surface, the support surface, and the cross section of the form in which the support surface is connected,
A lidar sensor with an A-shape.
상기 받침면은,
상기 구동 모터의 본체 높이 및 회전축의 길이를 포함한 높이가 반영된 높이에 형성되는 라이다 센서.
According to claim 11
The base surface is
A lidar sensor formed at a height in which the height including the height of the main body of the driving motor and the length of the rotating shaft is reflected.
상기 받침면은,
상기 구동 모터와 상기 받침면이 연결될 때, 상기 스캔 미러의 열린 바닥면이 상기 구동 모터가 부착되는 상기 라이다 센서의 바닥면에 접촉되지 않도록, 기 지정된 간격으로 이격시킨 높이가 반영된 높이에 형성되는 라이다 센서.
According to claim 18
The base surface is
When the driving motor and the receiving surface are connected, the open bottom surface of the scan mirror does not contact the bottom surface of the lidar sensor to which the driving motor is attached, the height spaced at a predetermined interval is formed at a height reflected lidar sensor.
상기 구동 모터는,
상기 경사면, 상기 받침면 및 상기 지지면으로 형성되는 내부에 전체가 덮힌 형태로 위치하는 라이다 센서.According to claim 11
The drive motor,
The inclined surface, the lidar sensor located in the form covered by the entire inside formed by the support surface and the support surface.
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