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KR102485323B1 - 차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 Download PDF

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KR102485323B1
KR102485323B1 KR1020160149733A KR20160149733A KR102485323B1 KR 102485323 B1 KR102485323 B1 KR 102485323B1 KR 1020160149733 A KR1020160149733 A KR 1020160149733A KR 20160149733 A KR20160149733 A KR 20160149733A KR 102485323 B1 KR102485323 B1 KR 102485323B1
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vehicle
descriptor
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pixel
unit
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오태동
이해룡
오영철
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 장치는 자차 주변의 차량을 검출하기 위한 차량 검출 장치에 있어서, 타차로부터 수신한 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고, 자차에서 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하는 서술자 추출부; 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 상기 타차의 좌표정보와 상기 자차의 좌표정보를 이용하여 상기 자차와 상기 타차의 상대적 위치를 산출하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 및 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하는 차량 인지부를 포함할 수 있다.

Description

차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for detecting a vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자차가 V2V통신을 통해 자차의 영상정보를 송신함으로써 수신차량이 자차를 검출 할 수 있도록 하는 기술에 관한 것이다.
종래에는 주변 차량 검출을 위해 영상을 이용하거나 V2V 통신 기반 차량을 인식하여 검출하는 방식이 적용되어왔다.
영상만을 이용하는 차량검출의 경우 카메라로 얻어진 영상에서 몇 가지 크기의 비교영역을 설정하여 영상전체를 비교영역으로 슬라이딩 하며 특징 추출 및 분류과정을 거친다. 이때, 해당 비교영역의 영상이 차량에 해당하는지 여부를 판별하는 분류과정에서는 사전에 학습된 데이터베이스(DB)를 사용하게 되는데 사전학습 데이터베이스의 경우 보편적인 차량 영상으로 구성되기 때문에 특이한 형태나 특이한 화물을 적재한 차량의 경우 검출 확률이 낮아지는 단점을 가진다.
또한, 카메라로 취득되는 영상 전체에 대해서 다양한 크기와 위치에 대한 특징을 추출하는 과정을 필요로 하므로 연산량이 많은 단점이 있다.
이에 반해 V2V 통신 기반 차량 인지 기술의 경우 적은 연산량과 보편적이지 않은 차량에 대해서도 인지가 가능하다는 장점을 가지지만 GPS로 부터 수신한 위치를 기반으로 상대위치(자차에서 바라본 상대차량의 위치)를 계산하기 때문에 두 차량의 상대위치에도 GPS의 오차가 반영되어 GPS상태에 따라 위치오차가 발생하게 되어 대상 객체에 대한 상대위치 정확성이 낮다는 단점을 가진다.
본 발명의 실시예는 이동통신망 기반 V2V 시스템에서 자차의 영상을 전송함으로써 타 차량이 자차를 인식할 수 있는 차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
더욱 구체적으로, 본 발명의 실시예는 타 차량에서 자차를 인식하기 용이하도록 영상정보를 전송하고 수신 차량에서 V2V 데이터와 영상 데이터를 융합하여 차량을 인식할 수 있는 차량 검출 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 장치는 자차 주변의 차량을 검출하기 위한 차량 검출 장치에 있어서, 타차로부터 수신한 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고, 자차에서 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하는 서술자 추출부; 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 상기 타차의 좌표정보와 상기 자차의 좌표정보를 이용하여 상기 자차와 상기 타차의 상대적 위치를 산출하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 및 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하는 차량 인지부를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 차량 인지부는, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자가 일치하면, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자에 대응되는 객체를 차량으로 인지할 수 있다.
일실시예에서, 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터를 영상 처리하는 영상 처리부; 상기 타차와의 통신을 수행하는 통신부; 및 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터 및 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터를 저장하는 저장부를 더 포함 할 수 있다.
일실시예에서, 상기 통신부는, 사용자 단말로부터 자차를 촬영한 영상 데이터를 수신할 수 있다.
일실시예에서, 상기 사용자 단말로부터 수신한 자차를 촬영한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하는 BSM 정보 삽입부를 더 포함 할 수 있다.
일실시예에서, 상기 통신부는, 상기 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 송출할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자는 조도, 크기, 방향에 무관한 수학적 특성을 가지는 벡터값일 수 있다.
일실시예에서, 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터는 상기 타차의 후면을 촬영한 영상 데이터이고, 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터는 상기 자차의 전방을 촬영한 영상 데이터일 수 있다.
일실시예에서, 상기 자차의 전방을 촬영한 영상 데이터 내에 상기 타차의 후면이 포함될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 장치는 자차 주변의 차량을 검출하기 위한 차량 검출 장치에 있어서, 사용자 단말로부터 수신한 자차를 촬영한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하는 BSM 정보 삽입부; 및 상기 BSM 정보를 포함하는 영상 데이터를 타차로 송신하는 통신부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 시스템은 자차의 주변을 촬영한 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부; 자차를 촬영한 영상 데이터를 송신하는 사용자 단말; 및 상기 사용자 단말로부터 수신한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하여 송출하고, 타차로부터 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터가 수신되면, 상기 타차로부터 수신된 영상데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하여, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 인지하는 차량 검출 장치를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 차량 검출 장치는, 상기 BSM 정보로터 GPS 위치정보를 추출하여, 상기 타차의 위치와 상기 자차의 상대적 위치에 따른 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법은 자차를 촬영한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하는 단계; 및 상기 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 송출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법은 타차로부터 타차를 촬영한 영상 데이터를 수신하여 상기 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하는 단계; 자차에서 주변을 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하는 단계; 상기 타차와 상기 자차의 상대적 위치에 따른 관심영역을 설정하는 단계; 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자를 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자가 일치하는 경우, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자에 대응되는 객체를 차량으로 인지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일실시예에서, 상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자는 조도, 크기, 방향에 무관한 수학적 특성을 가지는 벡터값일 수 있다.
일실시예에서, 상기 관심영역을 설정하는 단계는, 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 삽입된 BSM(Basic Safety Message) 정보에 포함된 상기 타차의 GPS 위치정보와 상기 자차가 수신한 GPS 위치정보를 이용하여 상기 타차와 상기 자차간의 상대적 거리를 관심영역으로 설정할 수 있다.
본 기술은 V2V 시스템에서 자차의 영상을 전송함으로써 자차의 영상을 수신한 차량(타차)에서 자차를 인식함에 있어 연산량을 최소화하면서 자차 인식 률을 증대시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말을 통해 차량이 촬영된 영상 데이터의 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자차에서 전방 차량을 촬영한 영상 데이터의 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 서술자 추출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 관심영역 설정없이 서술자 추출을 수행한 예시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 관심영역 설정 후 서술자 추출을 수행한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 발명에서는 V2V통신을 통해 자차의 영상정보를 송신함으로써 수신차량이 자차를 검출 할 수 있도록 하는 방법을 제안한다. 이를 통해 영상만을 이용하는 차량검출에 비해 다양한 형태의 차량을 인식할 수 있으면서도 V2V 통신을 이용하는 차량인식에 비해 높은 상대위치 정확도를 확보 할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 시스템의 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 시스템은 영상 획득부(100), 사용자 단말(200), 차량 검출 장치(300)를 포함한다.
영상 획득부(100)는 차량에 탑재되는 카메라로서, 차량 주변을 촬영하여 영상 데이터를 획득한다.
사용자 단말(200)은 차량을 촬영하여 촬영된 영상 데이터를 차량 검출 장치(300)로 제공한다. 이때, 사용자 단말(200)은 블루투스 등 근거리 무선통신을 통해 영상 데이터를 차량 검출 장치(300)로 전송할 수 있다.
차량 검출 장치(300)는 사용자 단말(200)로부터 영상 데이터를 수신하면 영상 데이터로부터 서술자를 추출하고, 영상 획득부(100)로부터 획득된 영상 데이터로부터 서술자를 추출하여 사용자 단말(200)로부터 수신한 영상 데이터로부터 추출된 서술자와 영상 획득부(100)로부터 획득된 영상 데이터로부터 추출된 서술자를 비교하여, 일치하는 경우 차량으로 인식한다.
이를 위해, 차량 검출 장치(300)는 영상 처리부(310), BSM 정보 삽입부(320), 통신부(330), 관심영역 설정부(340), 서술자 추출부(350), 차량 인지부(360), 저장부(370), 제어부(380)를 포함한다.
영상 처리부(310)는 사용자 단말(100)로부터 수신한 영상 데이터 및 영상 획득부(100)에서 획득된 영상 데이터를 수신하여 통합 및 압축 등의 영상 처리를 수행한다. 이때 영상 처리는 통상의 영상 프로세싱을 의미한다. 도 2는 사용자 단말(100)을 통해 촬영한 자차(송신차량;10)의 영상 데이터이고, 도 3은 자차(10)로부터 영상 데이터를 수신하는 수신차량(20)의 영상획득부에서 획득된 전방의 영상 데이터이다. 수신차량(20)을 기준으로 볼 때 송신차량이 전방에서 주행하고 있음을 알 수 있다.
BSM 정보 삽입부(320)는 사용자 단말(100)로부터 수신한 영상 데이터에 BSM (Basic Safety Message)을 삽입한다. 이때 BSM은 GPS 위치, 헤딩 속도, 제동 상태 등이 포함된 V2V 표준 메시지이다.
통신부(330)는 사용자 단말(200)과 블루투스 등의 근거리 무선통신을 수행하고 외부 차량과 무선통신을 수행한다. 이때, 통신부(330)는 영상 데이터를 송수신한다.
관심영역 설정부(340)는 영상 데이터를 송신한 송신 차량으로부터 수신한 영상 데이터 상에 관심 영역을 설정한다. 이때, 관심 영역은 영상 데이터를 송신한 송신 차량과 영상 데이터를 수신한 수신차량과의 상대 위치 정보를 이용하여, 송신차량과 수신차량 사이의 영역을 포함할 수 있다.
서술자 추출부(350)는 송신차량으로부터 수신한 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고 수신차량에서 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출한다. 이때, 제 1 서술자 및 제 2 서술자는 영상 데이터의 각 픽셀마다 수학적 특성을 나타내는 벡터값으로서, SIFT(Scale-invariant feature transform), SURF(Speed up Robust Features) 등을 통해 추출될 수 있다. 예를 들어, 도 2의 경우 사용자 단말이 송신차량을 근접하여 촬영한 것이고 도 3은 수신 차량이 송신차량을 멀리서 촬영한 것으로, 동일한 객체를 촬영함에 있어 조도, 크기, 방향이 다른 것을 일치시키는 것으로 도 4를 참조하면 근접 촬영한 영상과 멀리서 촬영한 영상의 서로 다른 크기로 촬영된 객체의 특정지점끼리 연결함으로써 동일한 객체임을 알 수 있게 된다. 즉 서술자는 조도, 크기, 방향과 무관한 벡터값이다. 이때, 서로 다른 크기로 촬영된 객체의 각 특정지점의 픽셀의 서술자가 일치하게 되어, 서로 다른 크기로 촬영된 객체의 각 특정지점의 서술자를 비교함으로써 동일한 객체임을 인지할 수 있다.
차량 인지부(360)는 제 1 서술자와 제 2 서술자를 비교하여 일치하는 경우 동일한 객체(차량)인 것으로 판단하고, 차량으로 인지한다.
저장부(370)는 사용자 단말 또는 타차로부터 수신한 영상 데이터, 획득한 영상 데이터 등을 저장한다. 제어부(380)는 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 이때, 차량 검출 장치(300)의 영상 처리부(310), BSM 정보 삽입부(320), 통신부(330)는 자차의 영상 데이터에 BSM 정보를 삽입하고 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 타차로 송신하기 위한 구성이고, 서술자 추출부(350), 관심영역 설정부(340), 차량 인지부(360)는 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 이용하여 차량을 검출하기 위한 구성이다.
도 1에서는 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터의 송신을 위한 구성(310, 320, 330)과 차량 검출을 위한 구성(350, 340, 360)이 하나의 장치에 통합되어 있는 구성을 개시하고 있으나, 필요에 따라 분리하여 구성할 수 있다. 즉, 차량 1에는 에서는 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터의 송신을 위한 구성(310, 320, 330)만을 구비하도록 하고, 차량 2에는 차량 검출을 위한 구성(350, 340, 360) 만을 구비하도록 할 수 있다. 이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법을 설명하기로 한다. 이때, 차량1(10)은 차량2(20)과 동일한 도로상에서 주행하며 차량1(10)이 차량2(20)의 전방에서 주행하고 있는 경우를 가정한다.
먼저 사용자가 사용자 단말(100)을 통해 자차(차량1;10)의 영상을 촬영하여(S101), 사용자 단말(100)은 촬영된 영상 데이터를 차량1(20)로 전송한다(S102). 이때, 사용자 단말(100)은 차량1(20)의 차주 또는 운전자의 사용자 단말일 수 있다. 이때, 사용자 단말(100)는 정기적 또는 비정기적으로 차량 영상을 전송한다.
차량1(20)은 사용자 단말(100)로부터 수신한 영상 데이터에 BSM 정보를 삽입하고(S103), 차량1(20)는 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 송출한다(S104). 이때, 차량1(20)은 미리 정한 주기로 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 송출할 수 있다.
차량1(20)로부터 송출된 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 차량 2(20)가 수신하면, 차량2(20)는 수신한 영상데이터에서 제 1 서술자를 추출한다(S105).
차량2(20)는 영상데이터를 송신한 차량1(10)과 수신차량인 차량2(20)의 BSN 정보로부터 상대적 위치를 추출하여 관심영역을 설정한다(S106). 즉, 자차인 차량2(20)의 GPS 좌표값과 차량1(10)로부터 수신한 영상데이터에 포함된 GPS 좌표값을 이용하여 차량1(10)과 차량2(20) 간의 상대적 위치를 추출할 수 있다.
이어서, 차량2(20)는 자차에서 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출한다(S107). 이때, 차량1(10)는 차량2(20)의 전방에서 주행하고 있어, 차량2(20)는 차량1(10)의 뒷모습을 촬영하게 된다.
그 후, 차량2(20)는 상기 과정 S105에서 수신된 영상 데이터로부터 추출된 제 1 서술자와 상기 과정 S107에서 자신이 촬영한 영상 데이터로부터 추출된 제 2 서술자를 비교하여 차량인지 여부를 검출하게 된다(S108). 즉, 제 1 서술자와 제 2 서술자가 동일하면 객체가 차량인 것으로 검출한다. 이때, 제 1 서술자와 제 2 서술자의 비교는 상기 과정 S106에서 설정된 관심영역 내에서 수행된다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 관심영역 설정없이 서술자 추출을 수행한 예시도이다. 도 6을 참조하면, 관심영역 설정이 없는 경우, S105에서 차량1(10)로부터 수신된 영상 데이터(30)에서 추출된 제 1 서술자와 상기 과정 S107에서 차량2(20)가 촬영한 영상 데이터로부터 추출된 제 2 서술자를 비교하는 경우, 제 1 서술자와 제 2 서술자가 일치하는 영역(A, B, C)이 많음을 알 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 관심영역 설정 후 서술자 추출을 수행한 예시도이다. 도 7을 참조하면, 차량1(10)과 차량2(20)의 상대적 위치에 의한 관심영역, 즉 차량1(10)과 차량2(20)의 사이의 영역 내에서 제 1 서술자와 제 2 서술자를 비교함으로써, 제 1 서술자와 제 2 서술자가 일치하는 영역(D)이 하나임을 알 수 있다.
이처럼 차량간의 상대적 위치에 의한 관심영역 내에서 서술자들을 비교함으로써 차량 검출 정확도를 높일 수 있다.
이와 같이, 본 발명은 V2V통신을 통해 자차의 영상정보를 송신하면, 수신차량이 자신이 촬영한 영상데이터와 수신한 영상데이터로부터 각각 서술자를 추출하여 비교함으로써 차량 검출률을 향상시킬 수 있다.
아울러, 송신차량과 수신차량간의 상대적 위치에 의한 관심영역을 설정하여 관심영역 내에서 서술자를 비교함으로써 차량 검출률을 더욱 향상시킬 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 검출 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 8을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 영상 획득부
200 : 사용자 단말
300 : 차량 검출 장치
310 : 영상 처리부
320 : BSM 정보 삽입부
330 : 통신부
340 : 관심영역 설정부
350 : 서술자 추출부
360 : 차량 인지부
370 : 저장부
380 : 제어부

Claims (17)

  1. 자차 주변의 차량을 검출하기 위한 차량 검출 장치에 있어서,
    타차로부터 수신한 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고, 자차에서 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하는 서술자 추출부;
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 상기 타차의 좌표정보와 상기 자차의 좌표정보를 이용하여 상기 자차와 상기 타차의 상대적 위치를 산출하여 관심영역을 설정하는 관심영역 설정부; 및
    상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하는 차량 인지부
    를 포함하고,
    상기 제 1 서술자는 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 제 2 서술자는 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 차량 인지부는,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 1 서술자와, 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하고,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 객체 및 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체는 서로 크기가 상이한 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량 인지부는,
    상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자가 일치하면, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자에 대응되는 객체를 차량으로 인지하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터를 영상 처리하는 영상 처리부;
    상기 타차와의 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터 및 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터를 저장하는 저장부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 통신부는,
    사용자 단말로부터 자차를 촬영한 영상 데이터를 수신하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 사용자 단말로부터 수신한 자차를 촬영한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하는 BSM 정보 삽입부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터를 타차로 송신하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자는 조도, 크기, 방향에 무관한 수학적 특성을 가지는 벡터값인 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터는 상기 타차의 후면을 촬영한 영상 데이터이고, 상기 자차에서 촬영한 영상 데이터는 상기 자차의 전방을 촬영한 영상 데이터인 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 자차의 전방을 촬영한 영상 데이터 내에 상기 타차의 후면이 포함되는 것을 특징으로 하는 차량 검출 장치.
  10. 삭제
  11. 차의 주변을 촬영한 영상 데이터를 획득하는 영상 획득부;
    자차를 촬영한 영상 데이터를 송신하는 사용자 단말; 및
    상기 사용자 단말로부터 수신한 영상 데이터에 BSM(Basic Safety Message) 정보를 삽입하여 송출하고, 타차로부터 BSM 정보가 삽입된 영상 데이터가 수신되면, 상기 타차로부터 수신된 영상데이터로부터 제 1 서술자를 추출하고 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하여, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 인지하는 차량 검출 장치;
    를 포함하고,
    상기 제 1 서술자는 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 제 2 서술자는 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 차량 검출 장치는,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 1 서술자와, 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하고,
    상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 포함된 객체 및 상기 영상 획득부로부터 획득된 영상 데이터에 포함된 객체는 서로 크기가 상이한 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 차량 검출 장치는,
    상기 BSM 정보로터 GPS 위치정보를 추출하여, 상기 타차의 위치와 상기 자차의 상대적 위치에 따른 관심영역을 설정하고, 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자를 비교하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 시스템.
  13. 삭제
  14. 서술자 추출부가, 타차로부터 타차를 촬영한 영상 데이터를 수신하여 상기 영상 데이터로부터 제 1 서술자를 추출하는 단계;
    상기 서술자 추출부가, 자차에서 주변을 촬영한 영상 데이터로부터 제 2 서술자를 추출하는 단계;
    관심영역 설정부가, 상기 타차와 상기 자차의 상대적 위치에 따른 관심영역을 설정하는 단계;
    차량 인지부가, 상기 관심영역 내에서 상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자를 비교하는 단계
    를 포함하고,
    상기 제 1 서술자는 상기 타차를 촬영한 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 제 2 서술자는 상기 자차에서 주변을 촬영한 영상 데이터의 각 픽셀의 수학적 특성을 나타내는 벡터값이고,
    상기 차량 인지부가, 상기 타차를 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 1 서술자와, 상기 자차에서 주변을 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체의 각 특징지점의 픽셀의 상기 제 2 서술자를 비교하여 차량을 검출하는 단계를 더 포함하고,
    상기 타차를 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체 및 상기 자차에서 주변을 촬영한 영상 데이터에 포함된 객체는 서로 크기가 상이한 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 차량 인지부가, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자가 일치하는 경우, 상기 제 1 서술자와 상기 제 2 서술자에 대응되는 객체를 차량으로 인지하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.
  16. 청구항 14에 있어서,
    상기 제 1 서술자 및 상기 제 2 서술자는 조도, 크기, 방향에 무관한 수학적 특성을 가지는 벡터값인 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.
  17. 청구항 14에 있어서,
    상기 관심영역을 설정하는 단계는,
    상기 관심영역 설정부가, 상기 타차로부터 수신한 영상 데이터에 삽입된 BSM(Basic Safety Message) 정보에 포함된 상기 타차의 GPS 위치정보와 상기 자차가 수신한 GPS 위치정보를 이용하여 상기 타차와 상기 자차간의 상대적 거리를 관심영역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 검출 방법.
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