KR102434181B1 - Method and System for Remote Control of Unmanned Moving Object for Operating at Least One Unmanned Moving Object - Google Patents
Method and System for Remote Control of Unmanned Moving Object for Operating at Least One Unmanned Moving Object Download PDFInfo
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Abstract
적어도 하나의 무인 이동체 운용을 위한 무인 이동체 원격 통제 방법 및 그를 위한 시스템을 개시한다.
본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템은, 적어도 하나의 원격 통제 장치를 포함하는 원격 통제 그룹; 상기 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치를 포함하는 제1 게이트웨이 그룹; 상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 무인 이동체 통제망을 통해 연결되며, 상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 원격 통제를 위하여 연동되는 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치를 포함하는 제2 게이트웨이 그룹; 및 상기 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 무인 이동체를 포함하는 무인 이동체 그룹을 포함할 수 있다.Disclosed are a method for remote control of an unmanned moving object for operating at least one unmanned moving object, and a system therefor.
An unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention includes: a remote control group including at least one remote control device; a first gateway group including at least one first gateway device connected to each of the at least one remote control device; a second gateway group connected to the at least one first gateway device through an unmanned moving object control network, the second gateway group including at least one second gateway device interworking with the at least one first gateway device for remote control; and an unmanned moving object group including at least one unmanned moving object connected to each of the at least one second gateway device.
Description
본 발명은 적어도 하나의 무인 이동체 운용을 위한 무인 이동체 원격 통제 방법 및 그를 위한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method for remote control of an unmanned moving object for operating at least one unmanned moving object, and a system therefor.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 발명의 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.The content described in this section merely provides background information on the embodiments of the present invention and does not constitute the prior art.
최근 무인 이동체(예: 무인 수상정) 운용 개념이 무인 이동체와 통제 장치 간 일대일 연결을 통한 임수 수행에서 다수 무인 이동체와 다수 통제장치 간 N : M 연결로 확장되고 있다. 다 대 다 연결로 인해 단독 무인 이동체로 운용하기 어려운 광역 영역 탐색, 장시간 임무 수행 등의 임무 수행 능력이 요구될 수 있다. Recently, the concept of operation of unmanned vehicles (eg, unmanned watercraft) is expanding from performing tasks through a one-to-one connection between unmanned vehicles and control devices to N:M connections between multiple unmanned vehicles and multiple control devices. Due to the many-to-many connection, the ability to perform missions such as searching a wide area that is difficult to operate as a single unmanned vehicle and performing a mission for a long time may be required.
다시 말해, 무인 이동체 운용 시 하나의 무인 이동체가 수행 가능한 임무로 운용성이 제한적이며, 제한된 운용성을 높이기 위해 높은 하드웨어 성능이 요구됨에 따라 무인 이동체 제작 비용이 요구된다. In other words, when operating an unmanned vehicle, operability is limited as a task that can be performed by one unmanned vehicle, and high hardware performance is required to increase the limited operability, so the manufacturing cost of the unmanned vehicle is required.
기존 무인 이동체 시스템의 경우 통제장치와 일대일 연동되어 제어되는 시스템으로 각 무인 이동체 마다 별도의 통제장치와 통신장치가 필요하며, 다수 무인 이동체 운용을 위해서는 별도의 통제장치를 사용하는 방식으로 운용하고 있다. In the case of the existing unmanned moving body system, it is a system that is controlled in one-to-one linkage with the control device, and a separate control device and communication device are required for each unmanned moving body.
각 무인 이동체 마다 별도의 통제장치와 통신장치가 필요하기 때문에 다수의 무인 이동체를 운용하기 위해서는 많은 비용이 요구되게 되며, 각 무인 이동체에 연결된 통제장치로 운용하기 때문에 통제장치 변경, 통신장치 변경 등 통제 환경 변화에 따라 유동적으로 대처가 불가능하다는 문제점이 있다.Since a separate control device and communication device are required for each unmanned moving object, a large amount of cost is required to operate a large number of unmanned moving objects. There is a problem in that it is impossible to flexibly respond to changes in the environment.
본 발명은 원격 통제 장치와 무인 이동체 사이에 게이트웨이 장치를 연결하고, 게이트웨이 장치를 통해 원격 통제와 관련된 데이터를 저장 및 관리하여 적어도 하나의 무인 이동체를 운용하는 무인 이동체 원격 통제 방법 및 그를 위한 시스템을 제공하는 데 주된 목적이 있다.The present invention provides a method for remote control of an unmanned moving object and a system therefor, in which a gateway device is connected between a remote control device and an unmanned moving object, and data related to remote control is stored and managed through the gateway device to operate at least one unmanned moving object. The main purpose is to
본 발명의 일 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 적어도 하나의 무인 이동체를 원격 통제하는 시스템에 있어서, 무인 이동체 원격 통제 시스템은, 적어도 하나의 원격 통제 장치를 포함하는 원격 통제 그룹; 상기 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치를 포함하는 제1 게이트웨이 그룹; 상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 무인 이동체 통제망을 통해 연결되며, 상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 원격 통제를 위하여 연동되는 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치를 포함하는 제2 게이트웨이 그룹; 및 상기 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 무인 이동체를 포함하는 무인 이동체 그룹을 포함할 수 있다. According to one aspect of the present invention, there is provided a system for remotely controlling at least one unmanned moving object for achieving the above object, the system comprising: a remote control group including at least one remote control device; a first gateway group including at least one first gateway device connected to each of the at least one remote control device; a second gateway group connected to the at least one first gateway device through an unmanned moving object control network, the second gateway group including at least one second gateway device interworking with the at least one first gateway device for remote control; and an unmanned moving object group including at least one unmanned moving object connected to each of the at least one second gateway device.
또한, 본 발명의 다른 측면에 의하면, 상기 목적을 달성하기 위한 적어도 하나의 원격 통제 장치, 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치, 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 및 적어도 하나의 무인 이동체를 포함하는 무인 이동체 원격 통제 시스템에서 무인 이동체의 원격 통제를 처리하는 방법에 있어서, 무인 이동체의 원격 통제 방법은, 원격 통제 장치와 제1 게이트웨이 장치가 초기 연결되면, 제1 게이트웨이 장치에서 상기 원격 통제 장치에 대한 통제 장치 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 생성하는 초기 리스트 생성 단계; 상기 원격 통제 장치로부터 무인 이동체 선정정보가 획득되면, 상기 제1 게이트웨이 장치에서 상기 무인 이동체를 선정하고, 연결할 상기 무인 이동체에 대한 연결 요청 정보를 제2 게이트웨이 장치로 전송하는 연결 수행 단계; 제2 게이트웨이 장치에서 연결 요청 정보를 검증하여 무인 이동체와의 연결이 확인되면, 제2 게이트웨이 장치에서 연동 처리된 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체에 대한 정보를 기반으로 제2 리스트 정보를 생성하고, 상기 제1 리스트 정보가 갱신되도록 제2 리스트 정보를 공유하는 리스트 정보 갱신 단계; 제1 게이트웨이 장치 및 제2 게이트웨이 장치에서 상기 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치에 대한 통제권 할당 여부를 관리하는 통제권 관리 처리 단계; 및 제1 게이트웨이 장치에서, 통제권 할당 여부가 확인된 원격 통제 장치로부터 생성된 통제 명령 신호를 제2 게이트웨이 장치를 경유하여 상기 무인 이동체로 전달하여 상기 무인 이동체가 원격 통제되도록 하는 통제 제어 단계를 포함할 수 있다. In addition, according to another aspect of the present invention, for achieving the above object, the unmanned moving object remote including at least one remote control device, at least one first gateway device, at least one second gateway device, and at least one unmanned moving object A method for remote control of an unmanned moving object in a control system, the method comprising: when a remote control device and a first gateway device are initially connected, a control device information on the remote control device in a first gateway device an initial list generation step of generating first list information based on a connection performing step of selecting the unmanned moving object in the first gateway device when the unmanned moving object selection information is obtained from the remote control device, and transmitting connection request information for the unattended mobile object to be connected to a second gateway apparatus; When the second gateway device verifies the connection request information and the connection with the unmanned moving object is confirmed, second list information is generated based on the information on the remote control device and the unmanned moving object interlocked with the second gateway device, a list information update step of sharing second list information so that the first list information is updated; a control right management processing step of managing whether to allocate control rights to the remote control device connected to the unmanned moving object in the first gateway device and the second gateway device; and a control control step of transmitting, in the first gateway device, a control command signal generated from the remote control device for which control right assignment has been confirmed, to the unmanned mobile device via a second gateway device so that the unmanned mobile device is remotely controlled. can
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 무인 이동체 원격 통제 시스템을 통해 무인 수상정, 항공 드론, 지상 로봇 등 다수의 로봇을 일대일 또는 다대다 연결하여 적용이 가능하여, 무인화를 위한 필수적 시스템으로 운용할 수 있는 효과가 있다. As described above, the present invention can be applied by connecting multiple robots, such as unmanned watercraft, aerial drones, and ground robots, one-to-one or many-to-many through the unmanned mobile remote control system, so that it can be operated as an essential system for unmanned vehicles. there is an effect
본 발명은 제안된 무인 이동체 원격 통제 시스템을 통해 기존 무인 이동체 운용 시스템에 비해 군집 무인 이동체의 운용을 통한 활용성을 높이고 시스템 운용 시 필요한 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of increasing the utility through the operation of the cluster unmanned moving object and reducing the cost required for system operation compared to the existing unmanned moving object operation system through the proposed unmanned moving object remote control system.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 장치 구성을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 게이트웨이 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2 게이트웨이 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 원격 통제 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 통신 네트워크를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 식별 정보 및 연동 상세 구조를 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 게이트웨이 장치를 기반으로 원격 통제 장치 및 무인 이동체 간의 연결 프로세스를 설명하기 위한 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템에서 송수신되는 메시지의 구조를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 원격 통제 체계에서의 원격 통제 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 체계에서의 원격 통제 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a block diagram schematically showing an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary diagram showing the device configuration of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram schematically showing a first gateway device according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram schematically showing a second gateway device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for remote control of an unmanned moving object according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram for explaining a communication network of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary diagram for explaining the detailed structure of identification information and interworking of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart illustrating a connection process between a remote control device and an unmanned moving object based on a gateway device according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a structure of a message transmitted and received in an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
10 is a flowchart illustrating a remote control operation in a remote control system according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart for explaining a remote control operation in an unmanned moving body system according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다. 이하에서는 도면들을 참조하여 본 발명에서 제안하는 적어도 하나의 무인 이동체 운용을 위한 무인 이동체 원격 통제 방법 및 그를 위한 시스템에 대해 자세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical spirit of the present invention is not limited thereto or may be variously implemented by those skilled in the art without being limited thereto. Hereinafter, a method for remotely controlling an unmanned moving object for operating at least one unmanned moving object proposed by the present invention and a system therefor will be described in detail with reference to the drawings.
무인 이동체 운용성 및 임무 효율성을 높이기 위해서는 다수의 무인 이동체 운용을 요구되며 이를 위해 별도의 설비 변경 없이 유동적으로 연동 및 제어 가능한 무인 이동체 원격 통제 시스템을 제안한다. In order to increase the operability and mission efficiency of unmanned vehicles, the operation of multiple unmanned vehicles is required.
또한, 1 대 1 연동을 수행하던 기존의 무인 이동체 시스템을 최대한 이용하면서 군집 운용이 가능하도록 하는 무인 이동체 원격 통제 시스템을 제안한다.In addition, we propose an unmanned mobile remote control system that enables group operation while maximally using the existing unmanned mobile system that performed one-to-one interworking.
본 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템에서는 무인 이동체를 포함한 다수 로봇의 군집 운용을 위한 시스템 적용이 가능하고, 무인 수상정, 항공 드론, 지상 로봇 등 이종 플랫폼 간 군집 운용을 위한 시스템으로 확장 가능하다. In the unmanned moving object remote control system according to this embodiment, a system for swarm operation of multiple robots including unmanned moving objects can be applied, and it can be extended to a system for swarm operation between heterogeneous platforms such as unmanned watercraft, aerial drones, and ground robots. .
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템을 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 1 is a block diagram schematically showing an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 원격 통제 체계(110), 무인 이동체 통제망(120) 및 무인 이동체 체계(130)를 포함한다. 원격 통제 체계(110)는 원격 통제 그룹(112) 및 제1 게이트웨이 그룹(114)를 포함하고, 무인 이동체 체계(130)는 제2 게이트웨이 그룹(132) 및 무인 이동체 그룹(134)를 포함한다. 도 1의 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 일 실시예에 따른 것으로서, 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시예에서 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에 포함된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다. The unmanned moving object
원격 통제 체계(110)는 적어도 하나의 무인 이동체를 원격 제어하기 위한 원격 제어 처리단을 의미한다. 본 실시예에 따른 원격 통제 체계(110)는 원격 통제 그룹(112) 및 제1 게이트웨이 그룹(114)을 포함한다. The
원격 통제 그룹(112)는 무인 이동체를 제어하기 위한 적어도 하나의 원격 통제 장치를 포함한다. The
원격 통제 그룹(112)에 포함된 적어도 하나의 원격 통제 장치는 RCS(Remote Control System)일 수 있으며, 무인 이동체를 원격으로 통제하기 위한 다양한 형태의 장치가 적용될 수 있다. At least one remote control device included in the
본 실시예에 따른 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각은 사용자의 입력 또는 외부 장치와의 연동에 따라 원격 제어를 수행할 무인 이동체를 선정하고, 선정된 무인 이동체에 대한 통제권, 통제 명령 메시지 등을 제1 게이트웨이 그룹(114) 및 무인 이동체 통제망(120)을 통해 송수신한다. Each of the at least one remote control device according to the present embodiment selects an unmanned moving object to be remotely controlled according to a user's input or interworking with an external device, and transmits a control right to the selected unmanned moving object, a control command message, etc. It transmits and receives through the
원격 통제 그룹(112)에 포함된 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각은 제1 게이트웨이 그룹(114)에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 각각과 연결되어 제2 게이트웨이 그룹(132)과 원격 통제 메시지를 송수신할 수 있다. 여기서, 원격 통제 메시지는 무인 이동체 선정 정보, 통제권 할당 정보, 통제 명령 정보, 리스트 정보 등을 포함할 수 있다.Each of the at least one remote control device included in the
제1 게이트웨이 그룹(114)은 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치를 포함한다. The
제1 게이트웨이 그룹(114)은 원격 통제 그룹(112)과 무인 이동체 통제망(120) 사이의 통신을 중계하기 위한 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치를 포함하며, 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치는 무인 이동체의 원격 통제를 위한 데이터(예: 무인 이동체 선정 정보, 통제권 할당 정보, 통제 명령 정보, 리스트 정보 등)를 관리하는 동작을 수행한다. The
제1 게이트웨이 그룹(114)에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 각각은 원격 통제 그룹(112)과의 연동을 위한 제1 식별정보 및 무인 이동체 통제망(120)과의 연동을 위한 제2 식별정보가 할당된다. 여기서, 식별 정보는 IP 어드레스 일 수 있으며, 제1 식별정보와 제2 식별정보는 서로 다른 통신망에서 통신 가능한 IP 어드레스 인 것이 바람직하다 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. Each of the at least one first gateway device included in the
제1 게이트웨이 그룹(114)에 포함된 제1 게이트웨이 장치는 도 3에서 자세히 설명하도록 한다.The first gateway device included in the
무인 이동체 통제망(120)은 원격 통제 체계(110) 및 무인 이동체 체계(130) 간 통신을 중계하는 통신망을 의미한다. 여기서, 무인 이동체 통제망(120)은 제1 게이트웨이 그룹(114) 및 제2 게이트웨이 그룹(132) 간의 통신을 위한 복수의 통신 장치를 포함한다. The unmanned moving
무인 이동체 통제망(120)는 메쉬 네트워크(Mesh Network) 형태로 통신 장치가 연결되어 형성된다. The unmanned moving
무인 이동체 통제망(120) 내에서 제1 게이트웨이 그룹(114)과 연동하는 하나의 통신 장치는 제2 게이트웨이 그룹(132)과 연동하는 적어도 하나의 통신 장치와 통신 가능하도록 연결된다.One communication device interworking with the
무인 이동체 체계(130)는 원격 제어에 따라 적어도 하나의 무인 이동체를 통해 임무를 수행하는 임무 수행 처리단을 의미한다. 본 실시예에 따른 무인 이동체 체계(130)는 제2 게이트웨이 그룹(132) 및 무인 이동체 그룹(134)을 포함한다. The unmanned
제2 게이트웨이 그룹(132)은 적어도 하나의 무인 이동체 각각과 연결된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치를 포함한다. The
제2 게이트웨이 그룹(132)은 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 무인 이동체 통제망(120)을 통해 연결되며, 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 원격 통제를 위하여 연동되는 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치를 포함한다. The
적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치는 무인 이동체의 원격 통제를 위한 데이터(예: 연결 수락 정보, 무인 이동체 연동 정보, 통제권 할당 정보, 리스트 정보 등)를 관리하는 동작을 수행한다. The at least one second gateway device manages data for remote control of the unmanned moving object (eg, connection acceptance information, unmanned moving object interworking information, control right assignment information, list information, etc.).
제2 게이트웨이 그룹(132)에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각은 무인 이동체 그룹과의 연동을 위한 제3 식별정보 및 무인 이동체 통제망(120)과의 연동을 위한 제4 식별정보가 할당된다. 여기서, 식별 정보는 IP 어드레스 일 수 있으며, 제3 식별정보와 제4 식별정보는 서로 다른 통신망에서 통신 가능한 IP 어드레스 인 것이 바람직하다 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. Each of the at least one second gateway device included in the
제2 게이트웨이 그룹(132)에 포함된 제2 게이트웨이 장치는 도 4에서 자세히 설명하도록 한다.The second gateway device included in the
무인 이동체 그룹(134)은 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 무인 이동체를 포함한다. The unmanned moving
무인 이동체 그룹(134)에 포함된 적어도 하나의 무인 이동체 각각은 원격 통제 장치의 제어에 따라 설정된 경로로 이동하면서 기 설정된 임무를 수행하는 이동체일 수 있다. Each of the at least one unmanned moving object included in the unmanned moving
무인 이동체는 기 장착된 안테나를 통해 제2 게이트웨이 장치와 연동하며, 원격 통제 장치와 데이터 송수신을 수행한다. 여기서, 무인 이동체는 무인 수상정(USV: Unmanned Surface Vehicle)인 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 무인 비행체, 무인 로봇, 무인 차량, 항공 드론, 지상 로봇 등일 수 있다. The unmanned moving object interworks with the second gateway device through a pre-installed antenna, and performs data transmission/reception with the remote control device. Here, the unmanned moving object is preferably an unmanned surface vehicle (USV), but is not necessarily limited thereto, and may be an unmanned aerial vehicle, an unmanned robot, an unmanned vehicle, an aerial drone, a ground robot, and the like.
무인 이동체 그룹(134)에 포함된 적어도 하나의 무인 이동체 각각은 제2 게이트웨이 그룹(132)에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결되어 제1 게이트웨이 그룹(114)과 원격 통제 메시지를 송수신할 수 있다. 여기서, 원격 통제 메시지는 통제권 할당 정보, 통제 명령 수신 정보, 임무 수행 결과 정보, 리스트 정보 등을 포함할 수 있다.Each of at least one unmanned moving object included in the unmanned moving
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 장치 구성을 나타낸 예시도이다. 2 is an exemplary diagram showing the device configuration of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 다수의 무인 이동체(250)를 운용할 시 필요한 통신을 제어하는 시스템이다.The unmanned moving object
최근에는 기존의 무인 이동체와 원격 통제 장치 간 일대일 연결을 통한 개념에서 다수의 무인 이동체를 운용하여 보다 광범위, 장시간의 임무 수행 가능한 군집 무인 이동체 시스템에 대한 요구 사항이 증가하고 있다.Recently, the requirement for a cluster unmanned vehicle system capable of performing more extensive and long-term missions by operating multiple unmanned vehicles in the concept of a one-to-one connection between an existing unmanned vehicle and a remote control device is increasing.
다수의 무인 이동체와 다수의 통제장치가 사용되는 N : M 군집 무인 이동체 시스템의 경우 광역지역 탐색, 장기간 임무수행 등에서 단일 무인 이동체 보다 유동적으로 대처가 가능하다. 특히 선체 이상, 다중 물체 추적 등 단일 무인 이동체로 대처하기 힘든 환경에서도 운용 가능하다는 장점이 있다.In the case of the N:M cluster unmanned vehicle system, which uses multiple unmanned vehicles and multiple control devices, it is possible to respond more flexibly than a single unmanned vehicle in a wide area search and long-term mission performance. In particular, it has the advantage of being able to operate in environments that are difficult to cope with with a single unmanned moving vehicle, such as hull abnormalities and multi-object tracking.
하지만 군집 무인 이동체 운용의 경우 기존의 일대일 연결 사용 시 무인 이동체 수가 증가하는 만큼 별도의 통제 장치와 통신 장치가 필요하며, 각 무인 이동체와 통제 장치 간 데이터 연동이 힘들다는 단점이 존재하며, 연동을 위한 기존 시스템 구조를 변경 하는 등의 문제가 발생하기도 한다.However, in the case of cluster unmanned vehicle operation, a separate control device and communication device are required as the number of unmanned vehicles increases when using the existing one-to-one connection. Problems such as changing the existing system structure may occur.
본 발명에서는 게이트웨이 기반으로 군집 무인 이동체 운용 시 통신을 제어하는 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)을 제안한다. 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 다수의 무인 이동체의 운용이 가능하고 필요에 따라 일대일 연결을 통한 단독 운용도 가능하다.The present invention proposes an unmanned mobile object
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 각 원격 통제 장치와 무인 이동체에 포함한 게이트웨이 장치 간 별도의 프로토콜이 존재하여, 각 게이트웨이 장치 내부에 연결된 장치들의 정보를 저장하는 리스트 정보가 존재한다. 이를 통해, 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 각 게이트웨이 장치를 통해 연결된 무인 이동체와 원격 통제 장치의 정보를 관리하고, 사용자의 의도에 따라 제어가 가능하다. 각 게이트웨이 장치는 무인 이동체 통제망에서 연결이 되며 고유의 IP 어드레스가 존재하여 데이터를 주고 받을 수 있다. In the unattended mobile
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 각 원격 통제 장치와 무인 이동체는 게이트웨이 장치의 하위 네트워크에 연결되어 사설망 형태로 존재하며, 각 장비에 IP 어드레스를 할당하여 관리됨으로, 게이트웨이 장치를 사용하지 않도록 설정한 경우 기존의 일대일 연결 운용이 가능하다.In the unmanned moving object
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 통신장치는 무인 이동체 통제망(120)에 존재하여 다수의 원격 통제 장치(210)가 단일 통신장치에 연결하여 데이터 전송이 가능하게 함으로써, 군집 무인 이동체 운용 시 다수의 원격 통제 장치를 연결 및 운용 가능하다.In the unmanned moving object
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제1 게이트웨이 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 3 is a block diagram schematically showing a first gateway device according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 제1 게이트웨이 장치(220)는 제1 게이트웨이 그룹(114) 내에 포함되어 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체 통제망(120) 사이의 통신을 중계하며, 무인 이동체(250)의 원격 통제를 위한 데이터를 관리하는 동작을 수행한다. The
본 실시예에 따른 제1 게이트웨이 장치(220)는 제1 게이트웨이 그룹(114) 내에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 중 하나의 장치를 의미한다. 도 3에서는 설명의 편의상 하나의 제1 게이트웨이 장치(220)를 기반으로 설명을 기재하나, 제1 게이트웨이 그룹(114) 내에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 각각은 동시에 또는 서로 다른 순번으로 제1 게이트웨이 장치(220)와 같은 동작을 수행할 수 있다. The
본 실시예에 따른 제1 게이트웨이 장치(220)는 제1 연결 통신부(310), 초기 정보 등록부(320), 무인 이동체 선정부(330), 제1 리스트 정보 갱신 처리부(340) 및 제1 통제 명령 처리부(350)를 포함한다. The
제1 연결 통신부(310)는 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250) 간의 원격 통제를 위하여 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체 통제망(120)과 연결된다. 제1 연결 통신부(310)는 무인 이동체 통제망(120)을 통해 제2 게이트웨이 장치(240)와 데이터를 송수신한다. 여기서, 송수신하는 데이터는 원격 통제 메시지일 수 있으며, 무인 이동체 선정 정보, 통제권 할당 정보, 통제 명령 정보, 리스트 정보 등을 포함할 수 있다.The first
초기 정보 등록부(320)는 연결된 원격 통제 장치(210)에 대한 통제 장치 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 생성한다. 여기서, 통제 장치 정보는 원격 통제 장치(210)에 대한 식별 정보, 장치 종류 코드정보, 무인 이동체 연동 정보 등을 포함한다. 또한, 제1 리스트 정보는 제1 게이트웨이 장치(220)와 연동하는 장치들의 리스트에 관한 정보로서, 원격 통제 장치(210), 제2 게이트웨이 장치(240), 무인 이동체(250) 등에 대한 연동 정보를 포함할 수 있으며, 초기에 생성된 제1 리스트 정보는 원격 통제 장치(210)에 대한 정보만을 포함할 수 있다. The initial
무인 이동체 선정부(330)는 원격 통제 장치(210)로부터 무인 이동체 선정정보가 수신되면 무인 이동체(250)를 선정하고, 제2 게이트웨이 장치(240)로 연결 요청 정보를 전송한다. When the unmanned moving object selection information is received from the
제1 리스트 정보 갱신 처리부(340)는 제2 게이트웨이 장치(240)로부터 무인 이동체(250) 연결이 확인된 리스트 정보가 수신되면, 제1 리스트 정보를 갱신한다. 여기서, 갱신된 제1 리스트 정보는 초기에 생성된 제1 리스트 정보에 제2 게이트웨이 장치(240)로부터 수신된 리스트 정보를 기반으로 리스트 추가 또는 삭제를 수행한 정보를 의미한다. The first list information
제1 리스트 정보 갱신 처리부(340)는 갱신된 제1 리스트 정보를 제1 게이트웨이 그룹(114) 내에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 공유한다. The first list information
제1 통제 명령 처리부(350)는 갱신된 제1 리스트 정보에 근거하여 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250) 간의 연결이 정상적으로 완료되면, 원격 통제 장치(210)에서 생성된 통제 명령 메시지를 제2 게이트웨이 장치(240)로 전송하여 무인 이동체(250)의 원격 통제가 수행되도록 한다. The first control
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제2 게이트웨이 장치를 개략적으로 나타낸 블록 구성도이다. 4 is a block diagram schematically showing a second gateway device according to an embodiment of the present invention.
본 실시예에 따른 제2 게이트웨이 장치(240)는 제2 게이트웨이 그룹(132) 내에 포함되어 무인 이동체(250)와 무인 이동체 통제망(120) 사이의 통신을 중계하며, 무인 이동체(250)의 원격 통제를 위한 데이터를 관리하는 동작을 수행한다. The
본 실시예에 따른 제2 게이트웨이 장치(240)는 제2 게이트웨이 그룹(132) 내에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 중 하나의 장치를 의미한다. 도 4에서는 설명의 편의상 하나의 제2 게이트웨이 장치(240)를 기반으로 설명을 기재하나, 제2 게이트웨이 그룹(132) 내에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각은 동시에 또는 서로 다른 순번으로 제2 게이트웨이 장치(240)와 같은 동작을 수행할 수 있다.The
본 실시예에 따른 제2 게이트웨이 장치(240)는 제2 연결 통신부(410), 연결 수락 확인부(420), 무인 이동체 연동부(430), 제2 리스트 정보 갱신 처리부(440), 통제권 관리 처리부(450) 및 제2 통제 명령 처리부(460)를 포함한다. The
제2 연결 통신부(410)는 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250) 간의 원격 통제를 위하여 무인 이동체(250) 및 무인 이동체 통제망(120)과 연결된다. 제2 연결 통신부(410)는 무인 이동체 통제망(120)을 통해 제1 게이트웨이 장치(220)와 데이터를 송수신한다. 여기서, 송수신하는 데이터는 원격 통제 메시지일 수 있으며, 연결 수락 정보, 무인 이동체 연동 정보, 통제권 할당 정보, 리스트 정보 등을 포함할 수 있다.The second
연결 수락 확인부(420)는 제1 게이트웨이 장치(220)로부터 연결 요청 메시지를 수신한다. 연결 수락 확인부(420)는 연결 요청 메시지를 확인하여 무인 이동체와의 연결에 대한 수락 여부를 확인한다. 여기서, 연결 수락 확인부(420)는 기 설정된 조건에 근거하여 연결 금지 리스트에 해당되는 원격 통제 장치(210)로부터 생성된 연결 요청 메시지인지 여부를 확인한다. The connection
연결 수락 확인부(420)는 연결 금지 리스트에 해당되는 원격 통제 장치(210)로부터 생성된 연결 요청 메시지인 경우, 무인 이동체(250)와의 연결에 대한 수락을 거부 처리한다. In the case of the connection request message generated from the
한편, 연결 수락 확인부(420)는 연결 금지 리스트에 해당되는 원격 통제 장치(210)로부터 생성된 연결 요청 메시지가 아닌 경우, 무인 이동체(250)와의 연결에 대한 수락을 허용 처리한다.On the other hand, if the connection
무인 이동체 연동부(430)는 연결 수락 확인부(420)에서 연결 요청 메시지에 대한 연결 수락이 확인되면, 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체(250)를 연동 처리한다. When the connection
제2 리스트 정보 갱신 처리부(440)는 연동 처리된 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250)에 대한 정보를 기반으로 제2 리스트 정보를 생성한다.The second list information
제2 리스트 정보 갱신 처리부(440)는 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250) 간의 연동 처리에 대한 제2 리스트 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 제2 리스트 정보는 신규로 생성된 리스트 정보일 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 리스트 정보가 공유된 경우 제1 리스트 정보를 갱신하여 생성된 리스트 정보일 수 있다. The second list information
제2 리스트 정보 갱신 처리부(440)는 생성된 제2 리스트 정보를 공유 처리한다. 여기서, 제2 리스트 정보 갱신 처리부(440)는 제2 리스트 정보를 제1 게이트웨이 그룹(114) 내에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치, 제2 게이트웨이 그룹(132) 내에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 등에 공유할 수 있다. The second list information
통제권 관리 처리부(450)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 대한 통제권 할당 여부를 확인하는 동작을 수행한다. The control
통제권 관리 처리부(450)는 원격 통제 장치(210)로부터의 통제 명령 신호가 수신되거나 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체(250)와의 연결이 정상적으로 완료되면, 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)의 통제권 할당 여부를 확인할 수 있다. The control
통제권 관리 처리부(450)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 할당된 경우, 원격 통제 장치(210)로부터 수신된 통제 명령 신호가 무인 이동체(250)로 전송 가능하도록 설정한다.The control right
한편, 통제권 관리 처리부(450)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 미할당된 경우, 원격 통제 장치(210)에서 통제권을 할당 처리되도록 요청하는 동작을 반복하여 수행할 수 있다. On the other hand, when the control right
한편, 통제권 관리 처리부(450)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 할당되어 있으나 무인 이동체(250)와 다른 원격 통제 장치가 기 연결되어 있는 경우, 원격 통제 장치(210)와 다른 원격 통제 장치 각각의 통제권에 대한 통제 우선 순위 정보를 확인한다. 통제권 관리 처리부(450)는 원격 통제 장치(210)와 다른 원격 통제 장치 각각의 통제권 중 우선 순위가 높은 통제권에 해당하는 원격 통제 장치(210)를 선정 처리하며, 선정된 원격 통제 장치(210)로부터 수신된 통제 명령 신호가 무인 이동체(250)로 전송 가능하도록 설정한다.On the other hand, if the control right
제2 통제 명령 처리부(460)는 통제권 할당이 확인된 원격 통제 장치(210)로부터 통제 명령 신호가 수신되면, 통제 명령 신호를 무인 이동체(250)로 전송하여 무인 이동체(250)에서 원격 통제에 대응하는 임무가 수행되도록 한다. When the control command signal is received from the
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체의 원격 통제 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 5 is a flowchart illustrating a method for remote control of an unmanned moving object according to an embodiment of the present invention.
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 원격 통제 장치(210)와 제1 게이트웨이 장치(220)가 초기 연결되면, 제1 게이트웨이 장치(220)는 원격 통제 장치(210)에 대한 통제 장치 정보를 획득하고, 원격 통제 장치(210)에 대한 통제 장치 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 생성한다(S510).When the
제1 게이트웨이 장치(220)는 제1 리스트 정보가 생성되면 제1 게이트웨이 장치와 연결된 나머지 모든 게이트웨이 장치에 제1 리스트 정보를 공유할 수 있다. When the first list information is generated, the
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 제1 게이트웨이 장치(220)는 원격 통제 장치(210)로부터 무인 이동체 선정정보가 획득되면, 무인 이동체 선정정보에 대응하는 무인 이동체(250)를 선정하고, 연결할 무인 이동체(250)에 대한 연결 요청 정보를 제2 게이트웨이 장치(240)로 전송한다(S520).In the unmanned moving object
제1 게이트웨이 장치(220)는 무인 이동체 선정정보에 근거하여 복수의 무인 이동체를 선정할 수 있다. 복수의 무인 이동체가 선정된 경우 제1 게이트웨이 장치(220)는 복수의 무인 이동체에 대응되는 복수의 제2 게이트웨이 장치 각각으로 연결 요청 정보를 전송할 수 있다. The
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 제2 게이트웨이 장치는 연결 요청 정보를 검증하여 무인 이동체와의 연결을 수행하고, 무인 이동체와의 연결이 정상적으로 확인되면, 연동 처리된 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250)에 대한 정보를 기반으로 제2 리스트 정보를 생성하고, 제1 리스트 정보가 갱신되도록 제2 리스트 정보를 공유한다(S530).In the unmanned moving object
제2 리스트 정보가 공유된 경우 제1 게이트웨이 장치(220)는, 제2 리스트 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 갱신하고, 갱신된 제1 리스트 정보를 제1 게이트웨이 장치(220)와 연결된 나머지 모든 게이트웨이 장치에 갱신된 제1 리스트 정보를 공유할 수 있다. When the second list information is shared, the
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 제1 게이트웨이 장치(220) 및 제2 게이트웨이 장치(240)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 대한 통제권 할당 여부를 관리한다(S540).In the unattended mobile
제2 게이트웨이 장치(240)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 할당된 경우, 원격 통제 장치(210)로부터 수신된 통제 명령 신호가 무인 이동체(250)로 전송 가능하도록 설정한다.The
한편, 제2 게이트웨이 장치(240)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 미할당된 경우, 원격 통제 장치(210)에서 통제권을 할당 처리되도록 요청하는 동작을 제1 게이트웨이 장치(220)에 반복하여 수행할 수 있다. On the other hand, when the control right is not assigned to the
한편, 제2 게이트웨이 장치(240)는 무인 이동체(250)와 연결된 원격 통제 장치(210)에 통제권이 할당되어 있으나 무인 이동체(250)와 다른 원격 통제 장치가 기 연결되어 있는 경우, 원격 통제 장치(210)와 다른 원격 통제 장치 각각의 통제권에 대한 통제 우선 순위 정보를 확인한다. 제2 게이트웨이 장치(240)는 원격 통제 장치(210)와 다른 원격 통제 장치 각각의 통제권 중 우선 순위가 높은 통제권에 해당하는 원격 통제 장치(210)를 선정 처리하며, 선정된 원격 통제 장치(210)로부터 수신된 통제 명령 신호가 무인 이동체(250)로 전송 가능하도록 설정한다.On the other hand, when the
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 제1 게이트웨이 장치(220)는 통제권 할당 여부가 확인된 원격 통제 장치(210)로부터 생성된 통제 명령 신호를 제2 게이트웨이 장치(240)를 경유하여 무인 이동체(250)로 전달하여 무인 이동체(250)가 원격 통제되도록 한다(S550).In the unattended mobile
도 5에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 5에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 5는 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although it is described that each step is sequentially executed in FIG. 5 , the present invention is not limited thereto. In other words, since it may be applicable to changing and executing the steps described in FIG. 5 or executing one or more steps in parallel, FIG. 5 is not limited to a chronological order.
도 5에 기재된 본 실시예에 따른 무인 이동체의 원격 통제 방법은 애플리케이션(또는 프로그램)으로 구현되고 단말장치(또는 컴퓨터)로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 본 실시예에 따른 무인 이동체의 원격 통제 방법을 구현하기 위한 애플리케이션(또는 프로그램)이 기록되고 단말장치(또는 컴퓨터)가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨팅 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치 또는 매체를 포함한다.The remote control method of an unmanned moving object according to the present embodiment described in FIG. 5 may be implemented as an application (or program) and recorded in a recording medium readable by a terminal device (or computer). The recording medium in which the application (or program) for implementing the remote control method of the unmanned moving object according to the present embodiment is recorded and the terminal device (or computer) can read is any type of storage medium in which data that can be read by the computing system is stored. recording devices or media.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 통신 네트워크를 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining a communication network of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
군집 무인 이동체 운용을 위한 무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 통제 장치(RCS, Remote Control System), 통제장치 게이트웨이(RCS-GW), 무인 수상정(USV, Unmanned Surface Vehicle), 무인 이동체 게이트웨이(USV-GW)로 구성된다. The unmanned mobile
도 6에서 통제 장치(RCS, Remote Control System)는 원격 통제 장치(210)와 대응되고, 통제장치 게이트웨이(RCS-GW)는 제1 게이트웨이 장치(220)와 대응된다. 또한, 무인 이동체 게이트웨이(USV-GW)는 제2 게이트웨이 장치(240)와 대응되고, 무인 수상정(USV, Unmanned Surface Vehicle)은 무인 이동체(250)와 대응된다. In FIG. 6 , the control device (RCS, Remote Control System) corresponds to the
각 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체(250)는 게이트웨이 장치(220, 240)를 가지고 있으며 게이트웨이 장치(220, 240)의 하위 네트워크는 사설망 에 연결되고, 상위 네트워크는 무인 이동체 통제망(USV 통제망)에 연결된다. Each
통신 장치는 USV통제망에 존재하며 메쉬 네트워크(Mesh Network) 형태의 무선 통신망으로 연결되어 다수의 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체(250)가 연결된다. The communication device exists in the USV control network and is connected to a wireless communication network in the form of a mesh network, so that a plurality of
무인 이동체 통제망(USV 통제망)에 연결되기 때문에 복수의 원격 통제 장치가 하나의 통신장치를 통해 데이터 전송이 가능하다. Since it is connected to the unmanned moving vehicle control network (USV control network), a plurality of remote control devices can transmit data through a single communication device.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템의 식별 정보 및 연동 상세 구조를 설명하기 위한 예시도이다. 7 is an exemplary diagram for explaining the detailed structure of identification information and interworking of an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)은 TCP/IP 기반 통신 시스템으로 구현될 수 있다.The unmanned mobile
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서, 각 무인 이동체(250)와 원격 통제 장치(210)는 무인 이동체 통제망(120) 내에서 각 대표 IP 1 개로 설정된다. 무인 이동체(250)와 원격 통제 장치(210)는 서로 다른 별개의 서브넷을 가지며 GW를 통해 무인 이동체 통제망(120)에 연동된다. In the unmanned moving object
원격 통제 장치(210)는 ① 내부 장치들과 ② 이더넷 스위치, ③ 제1 게이트웨이 장치(220) 순으로 연결되며 사설망 내 서로 다른 IP를 할당하여 데이터를 주고 받을 수 있다.The
③ 제1 게이트웨이 장치(220)는 사설망의 IP와 무인 이동체 통제망 IP, 2 가지 IP를 모두 가지고 있으며, GW 간 송수신한 데이터를 검사하여 해당되는 메시지를 사설망으로 전달하는 기능을 수행할 수 있다.③ The
④, ⑤ 통신장치는 무인 이동체 통제망(120)에 존재하고, 고유의 IP가 존재하며 원격지에서 무인 이동체(250)의 통제가 가능하다.④, ⑤ The communication device exists in the unmanned moving
⑧ 무인 이동체 내부장치, ⑦ 이더넷 스위치, ⑥ 제2 게이트웨이 장치(240)도 원격 통제 장치(210)와 동일한 구조로 동작할 수 있다. The ⑧ unmanned moving body internal device, ⑦ Ethernet switch, and ⑥
무인 이동체 사설망은 원격 통제 장치(210)와 다른 서브넷 범위를 가지기 때문에 제1 게이트웨이 장치(220)와 제2 게이트웨이 장치(240)가 없을 경우에도 일대일 통신을 통한 무인 이동체 운용이 가능하다.Since the unmanned mobile private network has a subnet range different from that of the
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 게이트웨이 장치를 기반으로 원격 통제 장치 및 무인 이동체 간의 연결 프로세스를 설명하기 위한 순서도이다. 8 is a flowchart illustrating a connection process between a remote control device and an unmanned moving object based on a gateway device according to an embodiment of the present invention.
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서, 무인 이동체(250)와 원격 통제 장치(210) 간 연동은 각 GW 간 프로토콜을 통해 수행된다. GW는 서로간의 연결 요청 및 상태정보를 저장하기 위한 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 가지고 있다. In the unmanned mobile
원격 통제 장치(210)에서 연동할 무인 이동체(250)를 선택할 경우(S810), 제1 게이트웨이 장치(220)를 통해 해당 무인 이동체(250)에 포함된 제2 게이트웨이 장치(240)로 연결 요청이 전송되며(S820), When the
연결 수락 시(S830) 연결 요청과 같이 전달된 원격 통제 장치(210) 정보를 기반으로 GW 내부에 있는 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 갱신하며(S840), When the connection is accepted (S830), the list information of the
갱신한 정보를 각 원격 통제 장치(210), 무인 이동체(250) 사설망으로 전파하여 내부 장치에 전송한다(S842). The updated information is propagated to the private network of each
제2 게이트웨이 장치(240)가 정상적으로 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보 갱신한 경우 제1 게이트웨이 장치(220)로 연결 수락 명령이 전송되며(S850), 제1 게이트웨이 장치(220)에서도 연결된 무인 이동체 정보를 수신하여 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 갱신, 내부망으로 전파한다(S860, S862).When the
원격 통제 장치(210)에서는 전파된 리스트 정보를 수신 및 저장할 수 있다(S864).The
각 내부망을 전파된 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 통해 제1 게이트웨이 장치(220)와 제2 게이트웨이 장치(240)는 연결된 다수의 원격 통제 장치(210)와 무인 이동체(250) 데이터를 수신하는 것이 가능하며, 연결 이후 통제 동작을 수행하기 위한 데이터 전송(S870, S880) 및 송수신 데이터 기반 정보 전시(S890)를 수행할 수 있다. The
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 원격 통제 시스템에서 송수신되는 메시지의 구조를 나타낸 도면이다. 9 is a diagram illustrating a structure of a message transmitted and received in an unmanned mobile remote control system according to an embodiment of the present invention.
무인 이동체 원격 통제 시스템(100)에서 주고 받은 원격 통제 메시지(900)는 메시지 헤더(910)와 메시지 페이로드(920)로 구성된다. The
메시지 헤더(910)는 각 게이트웨이 장치(220, 240) 간, 원격 통제 장치(210) 또는 무인 이동체(250) 간 주고 받은 메시지의 정보를 포함하고 있으며, 무인 이동체 통제망(120) 내 데이터 임을 확인 하는 인증정보(912), 게이트웨이 장치 간 통신 시 사용하는 송수신 IP(914), 사설망 내 장치 간 통신 시 사용되는 송수신 IP(916), 그 밖에 메시지 생성시간, 메시지 종류 등을 포함한 메시지 정보(918) 등으로 구성된다. The
각 게이트웨이 장치(220, 240)는 수신 IP와 가지고 있는 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250)에 대한 리스트 정보를 비교하여 연결된 원격 통제 장치(210) 및 무인 이동체(250)의 정보를 수신 가능하며, 게이트웨이 장치(220, 240)를 사용하기 않은 일대일 연동 시에는 사설망 IP를 통해 통신할 수 있다. Each
메시지 페이로드(920)의 경우 무인 이동체(250) 운용 시 사용되는 영상, 상태정보, 제어 명령 등의 데이터가 포함된다.In the case of the
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 원격 통제 체계에서의 원격 통제 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 10 is a flowchart illustrating a remote control operation in a remote control system according to an embodiment of the present invention.
제1 게이트웨이 장치(220)는 원격 통제 장치(210) 및 제2 게이트웨이 장치(240)와 통신을 통해 연결된 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트를 갱신하며, 갱신된 리스틀 기반으로 데이터를 처리한다. The
처음 동작 시 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트에 자신의 정보를 등록 후 리스트 정보를 주기적으로 다른 제1 게이트웨이 장치(220)와 제2 게이트웨이 장치(240)들, 원격 통제 장치(210) 사설망에 전송하며, 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트가 갱신될 경우 이를 반영한다(S1040, S1042, S1070, S1072). Upon initial operation, the
원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 갱신은 다른 GW의 정보를 수신 할 경우 수행되며, 갱신된 리스트 정보는 원격 통제 장치(210)에서 전시된다(S1044). The list update of the
전시 된 무인 이동체(250) 중 사용자의 입력으로 연결하고자 하는 무인 이동체(250)가 선택될 경우 제1 게이트웨이 장치(220)는 선택한 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 기반으로 기존 연결된 무인 이동체(250)인지를 확인하며, 만약 연결되지 않은 경우 연결 프로세스를 진행한다(S1010, S1012, S1014, S1050, S1052, S1054). When an unmanned moving
무인 이동체의 연결 요청이 무인 이동체(250)의 상태, 에러 발생 여부 등 여러 환경적 요인으로 인해 거절될 경우 해당 에러 정보를 전시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다(S1060).When the connection request of the unmanned moving object is rejected due to various environmental factors such as the state of the unmanned moving
원격 통제 장치(210)에서 사용자가 제어하고자 하는 무인 이동체(250)를 선택한 경우는 무인 이동체(250) 연결 외에도 제어를 위한 통제권이 존재하는 지 확인하며, 통제권이 없을 경우 선택한 제2 게이트웨이 장치(240)로 통제권 요청 명령을 전송하게 된다(S1020, S1022, 1024). When the user selects the unmanned moving
다수의 원격 통제 장치(210)에서 하나의 무인 이동체(250)를 제어하기 위한 메시지가 출동될 경우를 방지하기 위해 무인 이동체(250) 제어는 통제권을 가진 원격 통제 장치(210)에서만 가능하다(S1030). In order to prevent a case where a message for controlling one unmanned
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 무인 이동체 체계에서의 원격 통제 동작을 설명하기 위한 순서도이다.11 is a flowchart for explaining a remote control operation in an unmanned moving body system according to an embodiment of the present invention.
제2 게이트웨이 장치(240)는 제1 게이트웨이 장치(220)에서 전달되는 연결 요청을 처리하며, 제1 게이트웨이 장치(220)와 유사하게 주기적으로 원격 통제 장치(210)/무인 이동체(250) 리스트 정보를 송신한다(S1110 ~ S1140). The
다만, 제2 게이트웨이 장치(240)의 경우 다수의 원격 통제 장치(210)에서 전송될 수 있는 제어명령을 처리하기 위해 통제권 관리 기능을 가지고 있어, 통제권 요청 명령을 수신할 경우 이를 처리한다(S1150 ~ S1160). However, in the case of the
통제권 명령 수신 시 기존에 통제권을 가진 원격 통제 장치(210)가 존재하지 않은 경우는 요청한 원격 통제 장치(210)에 통제권을 할당하고 제어 명령을 수신 및 수행하게 된다(S1170 ~ S1174). When the control command is received, if the
만약 기존에 통재권을 가진 원격 통제 장치(210)가 존재할 경우 연결 요청한 원격 통제 장치(210)와 기존 연결된 원격 통제 장치(210) 정보 내에 포함된 통제 우선순위를 비교하여 통제권 전환 절차를 수행하게 된다(S1176).If there is an existing
이상의 설명은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명의 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 본 발명의 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the embodiment of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the embodiment of the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the embodiment of the present invention transformation will be possible. Accordingly, the embodiments of the present invention are not intended to limit the technical spirit of the embodiment of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the embodiment of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the embodiment of the present invention should be interpreted by the claims below, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the embodiment of the present invention.
100: 무인 이동체 원격 통제 시스템
110: 원격 통제 체계 112: 원격 통제 그룹
114: 제1 게이트웨이 그룹
120: 무인 이동체 통제망
130: 무인 이동체 체계 132: 게이트웨이 그룹
134: 무인 이동체 그룹
210: 원격 통제 장치 220: 제1 게이트웨이 장치
230: 통신 장치 240: 제2 게이트웨이 장치
250: 무인 이동체100: unmanned moving object remote control system
110: remote control system 112: remote control group
114: first gateway group
120: unmanned moving vehicle control network
130: unmanned moving vehicle system 132: gateway group
134: unmanned moving vehicle group
210: remote control device 220: first gateway device
230: communication device 240: second gateway device
250: unmanned vehicle
Claims (14)
적어도 하나의 원격 통제 장치를 포함하는 원격 통제 그룹;
상기 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치를 포함하는 제1 게이트웨이 그룹;
상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 무인 이동체 통제망을 통해 연결되며, 상기 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치와 원격 통제를 위하여 연동되는 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치를 포함하는 제2 게이트웨이 그룹; 및
상기 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결된 적어도 하나의 무인 이동체를 포함하는 무인 이동체 그룹을 포함하되,
상기 원격 통제 그룹에 포함된 적어도 하나의 원격 통제 장치 각각은, 상기 제1 게이트웨이 그룹에 포함된 적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 각각과 연결되어 제2 게이트웨이 그룹과 원격 통제 메시지를 송수신하며, 상기 제1 게이트웨이 장치는, 상기 원격 통제 그룹과의 연동을 위한 제1 식별정보 및 상기 무인 이동체 통제망과의 연동을 위한 제2 식별정보가 할당되되,
적어도 하나의 제1 게이트웨이 장치 각각은, 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체 간의 원격 통제를 위하여 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체 통제망과 연결되고, 상기 무인 이동체 통제망을 통해 상기 제2 게이트웨이 장치와 데이터를 송수신하는 제1 연결 통신부; 연결된 원격 통제 장치에 대한 통제 장치 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 생성하는 초기 정보 등록부; 상기 원격 통제 장치로부터 무인 이동체 선정정보가 수신되면 무인 이동체를 선정하고, 제2 게이트웨이 장치로 연결 요청 정보를 전송하는 무인 이동체 선정부; 상기 제2 게이트웨이 장치로부터 상기 무인 이동체 연결이 확인된 리스트 정보가 수신되면, 상기 제1 리스트 정보를 갱신하고, 갱신된 제1 리스트 정보를 공유하는 제1 리스트 정보 갱신 처리부; 및 상기 갱신된 제1 리스트 정보에 근거하여 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체 간의 연결이 정상적으로 완료되면, 상기 원격 통제 장치에서 생성된 통제 명령 메시지를 상기 제2 게이트웨이 장치로 전송하여 무인 이동체를 원격 통제하는 제1 통제 명령 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 통제 시스템.A system for remotely controlling at least one unmanned moving object, the system comprising:
a remote control group comprising at least one remote control device;
a first gateway group including at least one first gateway device connected to each of the at least one remote control device;
a second gateway group connected to the at least one first gateway device through an unmanned moving object control network, the second gateway group including at least one second gateway device interworking with the at least one first gateway device for remote control; and
and an unmanned moving object group including at least one unmanned moving object connected to each of the at least one second gateway device,
Each of the at least one remote control device included in the remote control group is connected to each of the at least one first gateway device included in the first gateway group to transmit and receive a remote control message to and from a second gateway group, and the first In the gateway device, first identification information for interworking with the remote control group and second identification information for interworking with the unmanned moving object control network are allocated,
Each of the at least one first gateway device is connected to the remote control device and the unmanned moving object control network for remote control between the remote control device and the unmanned moving object, and is connected to the second gateway device through the unmanned moving object control network. a first connection communication unit for transmitting and receiving data; an initial information registration unit for generating first list information based on control device information for a connected remote control device; an unattended moving object selecting unit selecting an unmanned moving object when receiving unmanned moving object selection information from the remote control device and transmitting connection request information to a second gateway device; a first list information update processing unit that updates the first list information and shares the updated first list information when the list information confirming the connection of the unmanned moving object is received from the second gateway device; and when the connection between the remote control device and the unmanned mobile body is normally completed based on the updated first list information, a control command message generated by the remote control device is transmitted to the second gateway device to remotely control the unmanned mobile device An unmanned mobile remote control system comprising a first control command processing unit.
상기 무인 이동체 통제망은,
상기 제1 게이트웨이 그룹 및 상기 제2 게이트웨이 그룹 간의 통신을 위한 통신 장치를 포함하되,
메쉬 네트워크(Mesh Network) 형태로 통신 장치가 연결되어 형성되며, 상기 제1 게이트웨이 그룹과 연동하는 하나의 통신 장치는 상기 제2 게이트웨이 그룹과 연동하는 적어도 하나의 통신 장치와 통신 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 통제 시스템.According to claim 1,
The unmanned moving object control network,
A communication device for communication between the first gateway group and the second gateway group,
Communication devices are connected and formed in the form of a mesh network, and one communication device interworking with the first gateway group is connected to communicate with at least one communication device interworking with the second gateway group An unmanned moving vehicle remote control system.
상기 무인 이동체 그룹에 포함된 적어도 하나의 무인 이동체 각각은,
상기 제2 게이트웨이 그룹에 포함된 적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각과 연결되어 제1 게이트웨이 그룹과 원격 통제 메시지를 송수신하며,
상기 제2 게이트웨이 장치는, 상기 무인 이동체 그룹과의 연동을 위한 제3 식별정보 및 상기 무인 이동체 통제망과의 연동을 위한 제4 식별정보가 할당되는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 통제 시스템.According to claim 1,
Each of the at least one unmanned moving object included in the unmanned moving object group,
Connected to each of at least one second gateway device included in the second gateway group to transmit and receive remote control messages to and from the first gateway group;
The second gateway device is an unmanned moving object remote control system, characterized in that third identification information for interworking with the unmanned moving object group and fourth identification information for interworking with the unmanned moving object control network are allocated.
적어도 하나의 제2 게이트웨이 장치 각각은,
상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체 간의 원격 통제를 위하여 상기 무인 이동체 또는 상기 무인 이동체 통제망과 연결되고, 상기 무인 이동체 통제망을 통해 상기 제1 게이트웨이 장치와 데이터를 송수신하는 제2 연결 통신부;
상기 제1 게이트웨이 장치로부터 연결 요청 메시지를 수신하고, 연결 요청 메시지를 확인하여 무인 이동체와의 연결에 대한 수락 여부를 확인하는 연결 수락 확인부;
상기 연결 요청 메시지에 대한 연결 수락이 확인되면, 상기 원격 통제 장치와 상기 무인 이동체를 연동 처리하는 무인 이동체 연동부;
연동 처리된 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체에 대한 정보를 기반으로 제2 리스트 정보를 생성하여 공유하는 제2 리스트 정보 갱신 처리부;
상기 무인 이동체와 연결된 상기 원격 통제 장치에 대한 통제권 할당 여부를 확인하는 통제권 관리 처리부; 및
통제권 할당이 확인된 상기 원격 통제 장치로부터 통제 명령 신호가 수신되면, 상기 통제 명령 신호를 무인 이동체로 전송하여 무인 이동체가 원격 통제되도록 하는 제2 통제 명령 처리부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체 원격 통제 시스템.6. The method of claim 5,
Each of the at least one second gateway device,
a second connection communication unit connected to the unmanned moving object or the unmanned moving object control network for remote control between the remote control device and the unmanned moving object, and transmitting and receiving data to and from the first gateway device through the unmanned moving object control network;
a connection acceptance check unit receiving a connection request message from the first gateway device, checking the connection request message, and confirming whether to accept the connection to the unmanned mobile device;
an unmanned moving object interworking unit for interworking the remote control device and the unmanned moving object when the connection acceptance of the connection request message is confirmed;
a second list information update processing unit for generating and sharing second list information based on the interlocked information on the remote control device and the unmanned moving object;
a control right management processing unit that checks whether control is assigned to the remote control device connected to the unmanned moving object; and
When a control command signal is received from the remote control device for which the assignment of control right is confirmed, the second control command processing unit transmits the control command signal to the unmanned mobile device to remotely control the unmanned mobile device
An unmanned mobile remote control system comprising a.
원격 통제 장치와 제1 게이트웨이 장치가 초기 연결되면, 제1 게이트웨이 장치에서 상기 원격 통제 장치에 대한 통제 장치 정보를 기반으로 제1 리스트 정보를 생성하는 초기 리스트 생성 단계;
상기 원격 통제 장치로부터 무인 이동체 선정정보가 획득되면, 상기 제1 게이트웨이 장치에서 상기 무인 이동체를 선정하고, 연결할 상기 무인 이동체에 대한 연결 요청 정보를 제2 게이트웨이 장치로 전송하는 연결 수행 단계;
제2 게이트웨이 장치에서 연결 요청 정보를 검증하여 무인 이동체와의 연결이 확인되면, 제2 게이트웨이 장치에서 연동 처리된 상기 원격 통제 장치 및 상기 무인 이동체에 대한 정보를 기반으로 제2 리스트 정보를 생성하고, 상기 제1 리스트 정보가 갱신되도록 제2 리스트 정보를 공유하는 리스트 정보 갱신 단계;
제1 게이트웨이 장치 및 제2 게이트웨이 장치에서 상기 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치에 대한 통제권 할당 여부를 관리하는 통제권 관리 처리 단계; 및
제1 게이트웨이 장치에서, 통제권 할당 여부가 확인된 원격 통제 장치로부터 생성된 통제 명령 신호를 제2 게이트웨이 장치를 경유하여 상기 무인 이동체로 전달하여 상기 무인 이동체가 원격 통제되도록 하는 통제 제어 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.A method for processing remote control of an unmanned moving object in an unmanned mobile remote control system including at least one remote control device, at least one first gateway device, at least one second gateway device, and at least one unmanned moving object, the method comprising:
when the remote control device and the first gateway device are initially connected, the first gateway device generates first list information based on the control device information on the remote control device;
a connection performing step of selecting the unmanned moving object in the first gateway device when the unmanned moving object selection information is obtained from the remote control device, and transmitting connection request information for the unattended mobile object to be connected to a second gateway apparatus;
When the second gateway device verifies the connection request information and the connection with the unmanned moving object is confirmed, second list information is generated based on the information on the remote control device and the unmanned moving object interlocked with the second gateway device, a list information update step of sharing second list information so that the first list information is updated;
a control right management processing step of managing whether to allocate control rights to the remote control device connected to the unmanned moving object in the first gateway device and the second gateway device; and
A control control step in which the first gateway device transmits a control command signal generated from the remote control device for which control right assignment is confirmed to the unmanned mobile device via the second gateway device to remotely control the unmanned mobile device
A remote control method of an unmanned moving object comprising a.
상기 초기 리스트 생성 단계는,
상기 제1 리스트 정보가 생성되면 상기 제1 게이트웨이 장치와 연결된 나머지 모든 게이트웨이 장치에 상기 제1 리스트 정보를 공유하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.8. The method of claim 7,
The initial list creation step is,
When the first list information is generated, the remote control method of an unmanned moving object, characterized in that the first list information is shared with all other gateway devices connected to the first gateway device.
상기 연결 수행 단계는,
상기 무인 이동체 선정정보에 근거하여 복수의 무인 이동체를 선정하고, 상기 복수의 무인 이동체에 대응되는 복수의 제2 게이트웨이 장치 각각으로 연결 요청 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.8. The method of claim 7,
The step of performing the connection is
A method for remote control of an unmanned moving object, comprising selecting a plurality of unmanned moving objects based on the unmanned moving object selection information, and transmitting connection request information to each of a plurality of second gateway devices corresponding to the plurality of unmanned moving objects.
상기 리스트 정보 갱신 단계는,
제1 게이트웨이 장치에서 상기 제2 리스트 정보를 기반으로 상기 제1 리스트 정보를 갱신하고, 갱신된 제1 리스트 정보를 상기 제1 게이트웨이 장치와 연결된 나머지 모든 게이트웨이 장치에 상기 갱신된 제1 리스트 정보를 공유하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.8. The method of claim 7,
The list information update step is,
The first gateway device updates the first list information based on the second list information, and shares the updated first list information with all other gateway devices connected to the first gateway device. A remote control method of an unmanned moving object, characterized in that.
상기 통제권 관리 처리 단계는,
제2 게이트웨이 장치에서 원격 통제 장치로부터의 통제 명령 신호가 수신되거나 상기 원격 통제 장치와 상기 무인 이동체와의 연결이 정상적으로 완료되면, 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치의 통제권 할당 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.8. The method of claim 7,
The control management processing step is,
When a control command signal from the remote control device is received from the second gateway device or the connection between the remote control device and the unmanned moving object is normally completed, it is checked whether the control right of the remote control device connected to the unmanned mobile is assigned. A method for remote control of an unmanned moving vehicle.
상기 통제 제어 단계는,
상기 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치에 통제권이 할당된 경우, 제2 게이트웨이 장치에서 상기 원격 통제 장치로부터 수신된 통제 명령 신호를 상기 무인 이동체로 전송하여 상기 무인 이동체가 원격 통제되도록 하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.12. The method of claim 11,
The control step is
When the control right is assigned to the remote control device connected to the unmanned moving object, a second gateway device transmits a control command signal received from the remote control device to the unmanned moving object so that the unmanned moving object is remotely controlled. A method for remote control of a moving object.
상기 통제권 관리 처리 단계는,
상기 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치에 통제권이 미할당된 경우, 제2 게이트웨이 장치에서 상기 원격 통제 장치에서 통제권을 할당 처리되도록 요청하는 동작을 반복하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.12. The method of claim 11,
The control management processing step is,
The method for remote control of an unmanned moving object, characterized in that when the control right is not assigned to the remote control device connected to the unmanned moving object, the second gateway device repeats the operation of requesting the remote control device to allocate the control right.
상기 통제권 관리 처리 단계는,
상기 무인 이동체와 연결된 원격 통제 장치에 통제권이 할당되어 있으나 상기 무인 이동체와 다른 원격 통제 장치가 기 연결되어 있는 경우, 상기 원격 통제 장치와 상기 다른 원격 통제 장치 각각의 통제권에 대한 통제 우선 순위 정보를 확인하고, 우선 순위가 높은 통제권에 해당하는 원격 통제 장치를 선정 처리하는 것을 특징으로 하는 무인 이동체의 원격 통제 방법.
12. The method of claim 11,
The control management processing step is,
When control is assigned to the remote control device connected to the unmanned moving object, but the unmanned moving object and another remote control device are previously connected, control priority information for the control rights of the remote control device and the other remote control device is checked and a remote control method of an unmanned moving object, characterized in that the remote control device corresponding to the control with high priority is selected and processed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210163524A KR102434181B1 (en) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | Method and System for Remote Control of Unmanned Moving Object for Operating at Least One Unmanned Moving Object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210163524A KR102434181B1 (en) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | Method and System for Remote Control of Unmanned Moving Object for Operating at Least One Unmanned Moving Object |
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| KR1020210163524A Active KR102434181B1 (en) | 2021-11-24 | 2021-11-24 | Method and System for Remote Control of Unmanned Moving Object for Operating at Least One Unmanned Moving Object |
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