KR102420670B1

KR102420670B1 - Work vehicle antenna unit and work vehicle

Info

Publication number: KR102420670B1
Application number: KR1020207012487A
Authority: KR
Inventors: 요스케 하나다; 후미오 이시바시
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2018-02-01
Publication date: 2022-07-13
Anticipated expiration: 2038-02-01
Also published as: KR102688700B1; KR20220101772A; CN110235304A; KR20200047799A; CN112993537A; KR20190002664A; KR20240116581A; CN110235304B; KR102108672B1; WO2018147151A1

Abstract

각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있는 작업 차량용 안테나 유닛, 및 각종 안테나 기기를 효율적으로 탑재할 수 있고, 각종 안테나 기기를 튼튼하게 지지할 수 있는 작업 차량을 제공한다. 작업 차량 안테나 유닛 (50) 은, 유닛 베이스 (55) 의 길이 방향 중앙부에, GNSS 안테나 (26) 와 관성 계측 장치 (25) 를 배치하고, 유닛 베이스 (55) 의 길이 방향 일단측에 무선 통신 유닛 (27) 을 배치하고, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 를, 관성 계측 장치 (25) 와는 반대측이고, 또한, 유닛 베이스 (55) 의 길이 방향 일단측에 배치하고 있다. 작업 차량 (1) 은, 캐빈 (7) 의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우폭 방향을 따른 지지 프레임 (100) 을 캐빈 프레임 (200) 에 고정시키고, 지지 프레임 (100) 에, 작업 차량용 안테나 유닛 (50) 을, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나 기체의 좌우폭 방향의 대략 중심 위치에 배치하는 상태로 장착하고 있다.Provided are an antenna unit for a work vehicle capable of efficiently mounting various types of antenna devices on a work vehicle, and a work vehicle capable of efficiently mounting various types of antenna devices and securely supporting various types of antenna devices. The work vehicle antenna unit 50 arranges a GNSS antenna 26 and an inertial measurement device 25 in a longitudinal center portion of a unit base 55 , and a radio communication unit at one end side in the longitudinal direction of the unit base 55 . 27 is disposed, and the antenna 28 for wireless communication of the wireless communication unit 27 is disposed on the opposite side to the inertial measurement device 25 and on one end side in the longitudinal direction of the unit base 55 . The work vehicle 1 fixes the support frame 100 along the left-right width direction to the cabin frame 200 at an upper position outside the cabin 7 , and to the support frame 100 , the antenna unit 50 for the work vehicle ) is attached to the inertial measurement device and the GNSS antenna base body in a state of being arranged at a substantially central position in the left-right width direction.

Description

An antenna unit for a work vehicle, and a work vehicle

본 발명은, 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 이용하여 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서, 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자율 주행 (자동 주행을 포함한다) 시키는 자율 주행 시스템 등에 사용되는 작업 차량용 안테나 유닛에 관한 것이다. 또, 본 발명은, 캐빈을 구비한 작업 차량이며, 특히, 작업 차량용 안테나 유닛을 구비하고, 위성 측위 시스템을 이용하여 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서, 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자율 주행시키는 데에 적합한 작업 차량에 관한 것이다.The present invention relates to an operation used in an autonomous driving system, etc. that autonomously travels (including automatic driving) a work vehicle along a target travel route while acquiring position information of a work vehicle such as a tractor using a satellite positioning system (GNSS). It relates to an antenna unit for a vehicle. Further, the present invention is a work vehicle having a cabin, in particular, having an antenna unit for the work vehicle, and using a satellite positioning system to obtain position information of the work vehicle such as a tractor while moving the work vehicle along a target travel route It relates to a work vehicle suitable for autonomous driving.

예를 들어, 자율 주행 시스템을 채용한 작업 차량으로서, 특허문헌 1 에 나타내는 트랙터에서는, 측위 위성으로부터의 위성 측위 정보를 취득하는 GPS 안테나 (GNSS 안테나) 가, 캐빈 루프의 상측면부에 형성되어 있다. For example, in the tractor shown in Patent Document 1 as a work vehicle employing an autonomous driving system, a GPS antenna (GNSS antenna) for acquiring satellite positioning information from a positioning satellite is formed in the upper side portion of the cabin roof.

구체적으로는, 캐빈 루프의 상측면부 중, 차체의 트레드 폭의 대략 중심부 위치의 전후 방향선과, 휠 베이스의 대략 중심부 위치의 횡방향선이 교차하는 부위에, 캐빈 루프의 상면보다 고위치에서 대략 수평면상의 장착좌를 갖는 장착 스테이가 형성되고, 이 장착 스테이의 장착좌에 GPS 안테나가 장착되어 있다.Specifically, in a portion of the upper side surface of the cabin roof where the front-rear direction line at the approximately central position of the tread width of the vehicle body and the transverse line at the approximately central position of the wheel base intersect, the substantially horizontal plane at a position higher than the upper surface of the cabin roof A mounting stay having an upper mounting seat is formed, and a GPS antenna is mounted on the mounting seat of the mounting stay.

또, GPS 안테나로서, 자이로 센서를 갖는 GPS 안테나를 사용한 경우에는, 캐빈 루프의 경사 각도도 검출할 수 있다.Moreover, when the GPS antenna which has a gyro sensor is used as a GPS antenna, the inclination angle of a cabin roof can also be detected.

일본 공개특허공보 2016-2874호Japanese Patent Laid-Open No. 2016-2874

상기 서술한 종래 기술에는, 캐빈 루프의 상측면부에 있어서의 GPS 안테나의 장착 위치를 연구함으로써, GPS 안테나의 검출 정밀도, 또는 GPS 안테나와 자이로 센서의 검출 정밀도의 향상을 도모하는 기술이 개시되어 있다.The above-mentioned prior art discloses a technique for improving the detection accuracy of the GPS antenna or the detection accuracy of the GPS antenna and the gyro sensor by studying the mounting position of the GPS antenna in the upper side portion of the cabin roof.

그러나, 상기 서술한 자율 주행 시스템에서는, 예를 들어, 작업 차량에 대해 각종 지시를 실시하는 무선 통신 단말이나 작업 차량의 위치 정보를 취득하기 위한 기지국 등, 작업 차량과는 별도로 각종 외부 장치가 구비되어 있다.However, in the autonomous driving system described above, various external devices are provided separately from the work vehicle, such as, for example, a wireless communication terminal for giving various instructions to the work vehicle or a base station for obtaining position information of the work vehicle. have.

그 때문에, 작업 차량의 자율 주행 등을 실제로 실시함에 있어서는, GPS 안테나뿐만 아니라, 작업 차량과 외부 장치 사이에서 통신하기 위한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재할 필요가 있어, 이 면에 있어서 상기 서술한 종래 기술에는 개선의 여지가 있다.Therefore, in actually implementing autonomous driving of the work vehicle, etc., it is necessary to efficiently mount not only a GPS antenna but also various antenna devices for communication between the work vehicle and an external device in the work vehicle. The prior art described has room for improvement.

또한, 상기 서술한 종래 기술에서는, 캐빈 프레임의 상부에 형성되는 캐빈 루프의 상측면부는 곡선이 많고, 게다가, 캐빈 프레임보다 강성이 떨어지기 때문에, GPS 안테나를 장착하는 장착 스테이를, 캐빈 루프의 외관을 저해하지 않는 상태에서 보강할 필요가 있어, 이 면에 있어서도 개선의 여지가 있다.In addition, in the prior art described above, the upper side portion of the cabin roof formed on the upper part of the cabin frame has many curves, and furthermore, since the rigidity is inferior to that of the cabin frame, the mounting stay for mounting the GPS antenna is used for the appearance of the cabin roof. It is necessary to reinforce it in a state that does not impair it, and there is room for improvement in this aspect as well.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 작업 차량의 자율 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있는 작업 차량용 안테나 유닛을 제공하는 점에 있다. 또, 작업 차량의 자율 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 효율적으로 탑재할 수 있고, 또한, 각종 안테나 기기를 튼튼하게 지지할 수 있는 작업 차량을 제공하는 점에 있다.In view of this situation, a main object of the present invention is to provide an antenna unit for a work vehicle that can efficiently mount various antenna devices effective for autonomous driving of the work vehicle, etc. on the work vehicle. Another object of the present invention is to provide a work vehicle capable of efficiently mounting various types of antenna devices effective for autonomous driving of the work vehicle and the like, and capable of securely supporting various types of antenna devices.

본 발명에 의한 제 1 의 특징 구성은, 작업 차량에 장착 가능한 유닛 베이스의 길이 방향 중앙부에, GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 배치하고, 상기 유닛 베이스의 길이 방향 일단측에 무선 통신 유닛을 배치함과 함께, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나를, 상기 관성 계측 장치와는 반대측이고, 또한, 상기 유닛 베이스의 길이 방향 일단측에 배치하고 있는 점에 있다.According to the first characteristic configuration of the present invention, a GNSS antenna and an inertial measurement device are arranged in the longitudinal center of a unit base mountable on a work vehicle, and a wireless communication unit is arranged at one end in the longitudinal direction of the unit base; Together, the radio communication antenna of the radio communication unit is disposed on the opposite side to the inertial measurement device and on one end side in the longitudinal direction of the unit base.

상기 구성에 의하면, 작업 차량에 장착 가능한 유닛 베이스의 길이 방향 중앙부에, GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 배치하고 있으므로, 예를 들어, 작업 차량의 전후 방향 또는 횡폭 방향의 중앙측에 유닛 베이스를 배치함으로써, GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 작업 차량의 전후 방향 또는 횡폭 방향의 중앙부에 배치시킬 수 있어, GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치로부터 취득하는 기체 (機體) 의 자세 변화 정보의 검출 정밀도를 모두 향상시킬 수 있다.According to the above configuration, the GNSS antenna and the inertial measurement device are disposed in the longitudinal center of the unit base that can be mounted on the work vehicle. , the GNSS antenna and the inertial measurement device can be arranged in the central part in the front-rear direction or the lateral direction of the working vehicle, so that the detection accuracy of the current position information of the working vehicle obtained from the received signal of the GNSS antenna and the aircraft obtained from the inertial measurement device The detection accuracy of the posture change information of (機体) can be improved altogether.

또, 유닛 베이스의 길이 방향 일단측에 배치한 무선 통신 유닛에 의해, 예를 들어, 무선 통신 단말 등의 외부 장치와의 사이에서 각종 신호를 무선 통신하는 것이 가능해진다.Further, the radio communication unit arranged on one end side in the longitudinal direction of the unit base enables, for example, various signals to be wirelessly communicated with an external device such as a radio communication terminal.

게다가, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나를, 관성 계측 장치와는 반대측이고, 또한, 유닛 베이스의 길이 방향 일단측에 배치하고 있으므로, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나로부터 관성 계측 장치의 중심부까지의 거리를 충분히 확보할 수 있다. 이로써, 무선 통신 유닛과 관성 계측 장치 사이에서의 전파 간섭을 억제하여, 무선 통신 유닛과 무선 통신 단말 등과의 사이에서의 통신 장애를 억제할 수 있다.In addition, since the wireless communication antenna of the wireless communication unit is disposed on the opposite side to the inertial measurement device and on one end side in the longitudinal direction of the unit base, the distance from the wireless communication antenna of the wireless communication unit to the center of the inertial measurement device is determined. enough can be obtained. Thereby, radio wave interference between the radio communication unit and the inertial measurement device can be suppressed, and communication obstacles between the radio communication unit and the radio communication terminal or the like can be suppressed.

따라서, 유닛 베이스에 대한 GNSS 안테나, 관성 계측 장치, 무선 통신 유닛의 배치 형성 위치 및 방향 자세를 상기 서술한 바와 같이 합리적으로 연구함으로써, 작업 차량용 안테나 유닛 (이하, 간단히 안테나 유닛이라고 약칭하는 경우가 있다) 의 컴팩트화를 도모하면서, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 검출 정밀도를 모두 향상시키고, 또한, 무선 통신 유닛의 통신 상태를 양호하게 유지한 상태에서 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있다.Therefore, by rationally studying the arrangement formation position and orientation posture of the GNSS antenna, the inertial measurement device, and the radio communication unit with respect to the unit base as described above, the antenna unit for a work vehicle (hereinafter simply referred to as an antenna unit may be abbreviated in some cases). ), both the detection accuracy of the inertial measurement device and the GNSS antenna can be improved, and can be efficiently mounted on a work vehicle while maintaining a good communication state of the wireless communication unit.

본 발명에 의한 제 2 의 특징 구성은, 상기 GNSS 안테나는 상기 관성 계측 장치의 상부에 배치되어 있는 점에 있다.A second characteristic configuration according to the present invention is that the GNSS antenna is disposed above the inertial measurement device.

상기 구성에 의하면, 예를 들어, GNSS 안테나의 상방에 관성 계측 장치를 배치하는 경우와 같이, 관성 계측 장치가 GNSS 안테나의 수신 장애물이 되는 경우가 없어, 측위 위성으로부터의 위성 측위 정보를 확실하게 수신할 수 있다. 게다가, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나의 상하 배치에 의해 안테나 유닛의 폭 방향에서의 컴팩트화를 촉진시킬 수 있다.According to the above configuration, for example, the inertial measurement device does not become a reception obstacle of the GNSS antenna as in the case where the inertial measurement device is disposed above the GNSS antenna, and the satellite positioning information from the positioning satellite is reliably received. can do. In addition, the compactness of the antenna unit in the width direction can be promoted by the vertical arrangement of the inertial measurement device and the GNSS antenna.

본 발명에 의한 제 3 의 특징 구성은, 상기 관성 계측 장치의 중심부와 상기 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나 사이의 소정 거리가 250 ㎜ 이상으로 설정되어 있는 점에 있다.A third characteristic configuration according to the present invention is that the predetermined distance between the central portion of the inertial measurement device and the wireless communication antenna of the wireless communication unit is set to 250 mm or more.

상기 구성에 의하면, 무선 통신 유닛과 관성 계측 장치 사이에서의 전파 간섭을 한층 억제하여, 무선 통신 유닛과 무선 통신 단말 등의 외부 장치 사이에서의 통신 장애를 보다 양호하게 억제할 수 있다.According to the above configuration, radio wave interference between the radio communication unit and the inertial measurement device can be further suppressed, and communication obstacles between the radio communication unit and an external device such as a radio communication terminal can be more favorably suppressed.

본 발명에 의한 제 4 의 특징 구성은, 상기 유닛 베이스의 길이 방향 타단측에는, 기준국으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나가 배치되어 있는 점에 있다.A fourth characteristic configuration according to the present invention is that a base station antenna for receiving information from a reference station is disposed at the other end in the longitudinal direction of the unit base.

상기 구성에 의하면, 기지국 안테나와 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나 사이의 이간 거리가 커져, 기지국 안테나와 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나 사이에서의 전파 간섭을 억제할 수 있다. 게다가, GNSS 안테나, 관성 계측 장치, 무선 통신 유닛에 더하여, 기준국 안테나를 구비하는 경우에도, 그것들을 안테나 유닛에 효율적으로 컴팩트하게 수납시킬 수 있다.According to the above configuration, the separation distance between the base station antenna and the wireless communication antenna of the wireless communication unit is increased, and radio wave interference between the base station antenna and the wireless communication antenna of the wireless communication unit can be suppressed. Furthermore, even when a reference station antenna is provided in addition to the GNSS antenna, the inertial measurement device, and the radio communication unit, they can be efficiently and compactly accommodated in the antenna unit.

본 발명에 의한 제 5 의 특징 구성은, 상기 기지국 안테나는, 상기 유닛 베이스를 덮는 유닛 커버의 관통공으로부터 외부로 돌출되고, 상기 유닛 커버에는, 상기 기지국 안테나와 접촉하는 방진용 탄성체가 형성되어 있는 점에 있다.A fifth characteristic configuration according to the present invention is that the base station antenna protrudes outward from a through hole of a unit cover covering the unit base, and the unit cover is provided with an elastic body for anti-vibration in contact with the base station antenna. is at the point

상기 구성에 의하면, 방진용 탄성체가 존재하지 않는 경우에는, 유닛 커버의 관통공의 개구 주연 (周緣) 과 기지국 안테나의 관통 부위의 외주면 사이에 환상의 공극이 발생한다. 작업 차량의 주행 진동 등이 기지국 안테나에 작용하면, 기지국 안테나가 환상의 공극의 범위에서 흔들리게 되어, 기지국 안테나가 근원측에서 파손될 가능성이 있다. 그러나, 본 발명에서는, 상기 서술한 바와 같이, 유닛 커버에 형성된 방진용 탄성체에 의해 기지국 안테나의 상하 중간부가 지지되어 있으므로, 기지국 안테나의 지지 구조가 전체적으로 2 점 지지 구조가 되어, 주행 진동 등에서 기인하는 기지국 안테나의 파손을 억제할 수 있다.According to the above configuration, when the anti-vibration elastic body does not exist, an annular gap is generated between the opening periphery of the through hole of the unit cover and the outer peripheral surface of the penetration portion of the base station antenna. If the running vibration of the work vehicle or the like acts on the base station antenna, the base station antenna will vibrate in the range of the annular air gap, and there is a possibility that the base station antenna may be damaged at the source side. However, in the present invention, as described above, since the upper and lower middle portions of the base station antenna are supported by the anti-vibration elastic body formed on the unit cover, the support structure of the base station antenna becomes a two-point support structure as a whole, resulting from running vibrations, etc. Damage to the base station antenna can be suppressed.

본 발명에 의한 제 6 의 특징 구성은, 상기 기지국 안테나는, 상기 유닛 베이스에 자력에 의해 장착되고, 상기 기지국 안테나의 기부의 이동을 규제하는 이동 규제 부재가 상기 유닛 베이스에 장착되어 있는 점에 있다.A sixth characteristic configuration according to the present invention is that the base station antenna is attached to the unit base by magnetic force, and a movement regulating member for regulating the movement of the base of the base station antenna is attached to the unit base. .

상기 구성에 의하면, 기지국 안테나를 자력에 의해 유닛 베이스에 간단하게 장착할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 진동 등에 의한 기지국 안테나의 위치 어긋남은, 베이스 플레이트에 장착되는 간소한 이동 규제 부재에 의해 확실하게 방지할 수 있다. 이 기지국 안테나의 장착 구조의 간소화, 소형화에 의해, 안테나 유닛의 컴팩트화를 촉진시킬 수 있다.According to the above configuration, the base station antenna can be easily attached to the unit base by magnetic force. Nevertheless, displacement of the base station antenna due to vibration or the like can be reliably prevented by a simple movement regulating member mounted on the base plate. By simplifying and downsizing the mounting structure of the base station antenna, it is possible to promote compactness of the antenna unit.

본 발명에 의한 제 7 의 특징 구성은, 상기 유닛 베이스의 길이 방향 타단측에는, 다른 유닛의 장착 스페이스가 형성되어 있는 점에 있다.A seventh characteristic configuration according to the present invention is that an attachment space for another unit is formed on the other end side in the longitudinal direction of the unit base.

상기 구성에 의하면, 예를 들어, 자율 주행 제어의 일부를 담당하는 나중에 장착되는 컨트롤러 등의 다른 유닛을, 유닛 베이스의 길이 방향 타단측에 확보되어 있는 장착 스페이스를 사용하여 용이하게 장착할 수 있다. 게다가, 이와 같은 나중에 장착되는 다른 유닛에 대해서도, 안테나 유닛에 효율적으로 컴팩트하게 수납시킬 수 있다.According to the above configuration, for example, another unit, such as a controller to be mounted later, which is in charge of a part of autonomous driving control, can be easily mounted using the mounting space secured at the other end side in the longitudinal direction of the unit base. Moreover, such other units to be mounted later can also be efficiently and compactly accommodated in the antenna unit.

본 발명에 의한 제 8 의 특징 구성은, 캐빈을 구비한 작업 차량으로서, 상기 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우폭 방향을 따른 지지 프레임을 캐빈 프레임에 고정시키고, 상기 지지 프레임에, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 장착된 작업 차량용 안테나 유닛을, 상기 관성 계측 장치 및 상기 GNSS 안테나가 기체의 좌우폭 방향의 대략 중심 위치에 배치되는 상태로 장착하고 있는 점에 있다.An eighth characteristic configuration according to the present invention is a work vehicle having a cabin, wherein at an upper position outside the cabin, a support frame along the left and right width directions is fixed to the cabin frame, and the support frame includes an inertia measuring device and The point is that the antenna unit for a work vehicle equipped with a GNSS antenna and a radio communication device is mounted in a state in which the inertial measurement device and the GNSS antenna are disposed at approximately central positions in the left-right width direction of the body.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛에 장착되어 있는 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우폭 방향의 대략 중심 위치에 배치되어 있으므로, GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치로부터 취득하는 기체의 자세 변화 정보의 검출 정밀도를 모두 향상시킬 수 있다.According to the above configuration, since the inertial measurement device and the GNSS antenna mounted on the antenna unit are arranged at approximately central positions in the left-right width direction of the aircraft, the detection accuracy of the current position information of the working vehicle obtained from the received signal of the GNSS antenna; The detection accuracy of the attitude change information of the aircraft acquired from the inertial measurement device can be improved altogether.

또, 안테나 유닛에 장착되어 있는 무선 통신 장치에 의해, 예를 들어, 무선 통신 단말 등의 외부 장치와의 사이에서 각종 신호를 무선 통신하는 것이 가능해진다.In addition, the radio communication device attached to the antenna unit enables wireless communication of various signals with an external device such as a radio communication terminal, for example.

게다가, 안테나 유닛이 장착되는 지지 프레임은, 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우폭 방향을 따른 자세로 강성이 높은 캐빈 프레임에 고정되어 있으므로, 지지 프레임을 강고한 지지 구조로 구성할 수 있다. 또한, 캐빈 프레임은 캐빈 루프 가까이에 이르는 높이를 갖기 때문에, 지지 프레임의 장착 위치를 캐빈 프레임의 상부측에 설정함으로써, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 각각 적절히 기능하는 높이 위치에 안테나 유닛을 용이하게 배치할 수 있다.In addition, since the support frame to which the antenna unit is mounted is fixed to the cabin frame with high rigidity in a posture along the left-right width direction at an upper position outside the cabin, the support frame can be configured with a strong support structure. In addition, since the cabin frame has a height reaching close to the cabin roof, by setting the mounting position of the support frame on the upper side of the cabin frame, the antenna unit is positioned at a height where the inertial measurement device, the GNSS antenna, and the radio communication device function properly, respectively. can be easily placed.

따라서, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 장착된 안테나 유닛의 채용과, 기체에 대한 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 배치 형성 위치, 및 안테나 유닛의 지지 구조에 있어서의 상기 서술한 합리적인 연구에 의해, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 검출 정밀도를 모두 향상시키고, 또한, 무선 통신 장치의 통신 상태를 양호하게 유지한 상태에서 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있다. 게다가, 탑재된 안테나 유닛의 지지 구조를 강고하게 구성할 수 있다.Therefore, the adoption of the antenna unit equipped with the inertial measurement device, the GNSS antenna, and the radio communication device, the arrangement and formation position of the inertial measurement device and the GNSS antenna with respect to the aircraft, and the rational study described above in the support structure of the antenna unit. Accordingly, both the detection accuracy of the inertial measurement device and the GNSS antenna can be improved, and the radio communication device can be efficiently mounted on a work vehicle while maintaining a good communication state. In addition, the support structure of the mounted antenna unit can be strongly configured.

본 발명에 의한 제 9 의 특징 구성은, 상기 지지 프레임은, 상기 캐빈 프레임의 좌우에 형성된 미러 장착부에 걸쳐 연결되어 있는 점에 있다.A ninth characteristic configuration according to the present invention is that the support frame is connected over the mirror mounting portions formed on the left and right sides of the cabin frame.

상기 구성에 의하면, 좌우의 미러 장착부는, 강성이 높은 캐빈 프레임으로부터 돌출 형성되고, 또한, 캐빈 루프에 가까운 높이 위치에 배치되어 있다. 그 때문에, 튼튼하고 또한 지상고도 있는 양 미러 장착부를 이용하여, 안테나 유닛의 지지 프레임을 적절한 높이 위치에 강고하고 또한 용이하게 장착할 수 있다.According to the above configuration, the left and right mirror mounting portions are formed to protrude from the cabin frame with high rigidity, and are arranged at a height close to the cabin roof. Therefore, it is possible to firmly and easily mount the support frame of the antenna unit at an appropriate height position using both mirror mounting portions that are strong and have a ground clearance.

본 발명에 의한 제 10 의 특징 구성은, 상기 작업 차량용 안테나 유닛은, 상기 지지 프레임에 대해 정규 사용 위치로부터 저위측의 비사용 위치로 위치 변위 가능하게 장착되어 있는 점에 있다.A tenth characteristic configuration according to the present invention is that the antenna unit for the work vehicle is mounted so as to be displaceable from the normal use position to the lower non-use position with respect to the support frame.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 경우에, 예를 들어, 안테나 유닛이나 안테나 유닛에 장비되는 안테나가, 캐빈 루프의 상면보다 상방에 돌출 배치되는 경우가 있다. 따라서, 트럭 등의 수송 차량으로 작업 차량을 수송할 때의 차고가 높아져, 도로 주행시 등의 높이 제한을 받는 등의 문제를 발생시키는 경우가 있다. 그래서, 본 발명에서는, 안테나 유닛을 지지 프레임에 대해 정규 사용 위치로부터 저위측의 비사용 위치로 위치 변위시킴으로써, 도로 주행시 등의 높이 제한 등의 문제에도 용이하게 대응할 수 있다.According to the said structure, when an antenna unit is located in a normal use position, for example, an antenna unit or the antenna equipped in an antenna unit may be protrudingly arrange|positioned above the upper surface of a cabin roof. Therefore, there are cases where the height of the vehicle is increased when the work vehicle is transported by means of a transport vehicle such as a truck, and problems such as height limitation during road travel are caused in some cases. Therefore, in the present invention, by displacing the antenna unit from the normal use position to the non-use position on the lower side with respect to the support frame, it is possible to easily cope with problems such as height limitation during road driving and the like.

본 발명에 의한 제 11 의 특징 구성은, 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에 의해 취득한 정보에 기초하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부와, 상기 작업 차량용 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면, 상기 제어부에 의한 자율 주행 제어의 개시를 금지하는 자율 주행 견제부가 형성되어 있는 점에 있다.An eleventh feature configuration according to the present invention includes a control unit for autonomously controlling the aircraft based on information obtained by the inertial measurement device and the GNSS antenna, and detecting that the antenna unit for the work vehicle is positioned at a normal use position. If not, the point is that an autonomous driving check unit for prohibiting the start of autonomous driving control by the control unit is formed.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출 하고 있는 경우에는, 자율 주행 견제부는 작동하지 않고, 제어부는, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에 의해 취득한 정보에 기초하여 자율 주행 제어를 개시한다. 안테나 유닛이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않은 경우에는, 자율 주행 견제부에 의한 견제가 기능하고, 제어부에 의한 자율 주행 제어의 개시가 금지된다. 이로써, 도로 주행시 등의 높이 제한에 대응하는 안테나 유닛의 위치 변위 구조를 채용하면서도, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에 의해 취득한 정확한 정보에 기초하여 기체를 목표 주행 경로를 따라 양호한 정밀로, 또한, 안전하게 자율 주행시킬 수 있다.According to the above configuration, when detecting that the antenna unit is positioned at the normal use position, the autonomous driving check unit does not operate, and the control unit starts autonomous driving control based on the information acquired by the inertial measurement device and the GNSS antenna. do. When it is not detected that the antenna unit is located at the normal use position, the check by the autonomous running check unit functions, and the start of the autonomous running control by the control unit is prohibited. In this way, while adopting the position displacement structure of the antenna unit corresponding to the height limit during road driving, etc., the aircraft is autonomously and with good precision along the target travel route based on the accurate information acquired by the inertial measurement device and the GNSS antenna. can be driven

본 발명에 의한 제 12 의 특징 구성은, 상기 캐빈 내에는, 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나에 의해 취득한 정보에 기초하여 기체를 자율 주행 제어하는 제어부가 형성되고, 상기 작업 차량용 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는, 상기 캐빈 프레임에 형성한 내외 연통로를 경유하여 상기 캐빈 내의 상기 제어부까지 배치 형성되어 있는 점에 있다.According to a twelfth characteristic configuration of the present invention, a control unit for autonomously controlling the aircraft based on information acquired by the inertial measurement device and the GNSS antenna is formed in the cabin, and a harness derived from the antenna unit for the work vehicle is provided. is arranged and formed to the control unit in the cabin via an internal/external communication path formed in the cabin frame.

상기 구성에 의하면, 캐빈 밖의 상부 위치에 배치되는 안테나 유닛과 캐빈 내에 형성된 제어부를, 캐빈 프레임에 형성되어 있는 내외 연통로를 경유하는 하니스의 합리적인 처리에 의해 접속할 수 있다.According to the above configuration, the antenna unit disposed at an upper position outside the cabin and the control unit formed in the cabin can be connected by rational processing of the harness via the internal/external communication path formed in the cabin frame.

본 발명에 의한 제 13 의 특징 구성은, 상기 작업 차량용 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스는, 상기 캐빈의 프론트 유리의 외면에 있어서의 좌우폭 방향의 일측 연부이고, 또한, 상기 캐빈의 전지주 (前支柱) 의 유리 수용부와 중합되는 띠상 부위를 따라 배치되어 있는 점에 있다.In a thirteenth characteristic configuration according to the present invention, the harness derived from the antenna unit for the work vehicle is one edge in the left-right width direction on the outer surface of the windshield of the cabin, and is a pole of the cabin. The point is that it is arranged along the band-like portion where it is polymerized with the glass receiving part of the .

상기 구성에 의하면, 프론트 유리의 외면에 있어서의 좌우폭 방향의 일측 연부이고, 또한, 전지주의 유리 수용부와 중합되는 띠상 부위는, 프론트 유리를 캐빈의 전면부에 장착하기 위한 유리 첩부부이며, 시각의 방해가 되지 않는 위치이기도 하다. 그 때문에, 안테나 유닛으로부터 도출된 하니스를 상기 서술한 띠상 부위에 배치함으로써, 운전 좌석에 착석한 조종자의 시야를 양호한 상태로 유지한 채 하니스를 양호한 체재 (體裁) 로 배치 형성할 수 있다.According to the above configuration, the one side edge in the left-right width direction on the outer surface of the windshield, and the band-shaped portion that overlaps with the glass receiving portion of the electric pole is a glass pasting portion for mounting the windshield to the front portion of the cabin, It is also a location where it does not interfere with Therefore, by arranging the harness derived from the antenna unit in the above-described band-shaped region, the harness can be arranged and formed in a good manner while maintaining the view of the operator seated in the driver's seat in a good state.

도 1 은 트랙터의 전체 측면도
도 2 는 트랙터, 기준국, 및 무선 통신 단말의 제어 블록도
도 3 은 트랙터의 안테나 유닛 장착부의 정면도
도 4 는 트랙터의 안테나 유닛 장착부의 측면도
도 5 는 안테나 유닛의 종단면도
도 6 은 안테나 유닛의 횡단면도
도 7 은 안테나 유닛의 분해 사시도
도 8 은 안테나 유닛의 베이스 플레이트의 평면도
도 9 는 안테나 유닛의 기지국 안테나측의 확대 단면도
도 10 은 다른 실시형태의 안테나 유닛의 분해 사시도
도 11 은 안테나 유닛 장착부의 앙각 사시도
도 12 는 안테나 유닛을 비사용 위치로 변경하였을 때의 측면도
도 13 은 캐빈의 앙각 사시도
도 14 는 캐빈의 요부의 사시도
도 15 는 하니스 커버의 확대 단면도1 is an overall side view of the tractor;
2 is a control block diagram of a tractor, a reference station, and a wireless communication terminal;
3 is a front view of the antenna unit mounting portion of the tractor;
4 is a side view of the antenna unit mounting portion of the tractor;
5 is a longitudinal cross-sectional view of the antenna unit;
6 is a cross-sectional view of the antenna unit;
7 is an exploded perspective view of the antenna unit;
8 is a plan view of the base plate of the antenna unit;
9 is an enlarged cross-sectional view of the antenna unit at the base station antenna side;
10 is an exploded perspective view of an antenna unit according to another embodiment;
11 is an elevational perspective view of an antenna unit mounting part;
12 is a side view when the antenna unit is changed to a non-use position;
13 is an elevational perspective view of the cabin;
14 is a perspective view of the main part of the cabin;
15 is an enlarged cross-sectional view of the harness cover;

본 발명의 실시형태를 도면에 기초하여 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Embodiment of this invention is described based on drawing.

도 1, 도 2 에 나타내는 자율 주행 시스템은, 목표 주행 경로를 생성하고, 그 생성된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량으로서의 트랙터 (1) 를 자율 주행 가능하게 구성되어 있다. 이 자율 주행 시스템에서는, 자율 주행 가능한 트랙터 (1) 에 더하여, 트랙터 (1) 에 대해 각종 지시 등을 실시하는 무선 통신 단말 (30) 과, 트랙터 (1) 의 위치 정보를 취득하기 위한 기지국 (40) 이 구비되어 있다.The autonomous driving system shown in Figs. 1 and 2 is configured to generate a target travel route and enable the tractor 1 as a work vehicle to autonomously travel along the generated target travel route. In this autonomous driving system, in addition to the tractor 1 capable of autonomous driving, a wireless communication terminal 30 that gives various instructions to the tractor 1 , and a base station 40 for acquiring positional information of the tractor 1 . ) is provided.

먼저, 도 1 에 기초하여 트랙터 (1) 에 대하여 설명한다.First, based on FIG. 1, the tractor 1 is demonstrated.

이 트랙터 (1) 는, 후방측에 대지 (對地) 작업기 (도시 생략) 를 장착 가능한 기체부 (2) 를 구비하고, 기체부 (2) 의 전부가 좌우 한 쌍의 전륜 (3) 에 의해 지지되고, 기체부 (2) 의 후부가 좌우 한 쌍의 후륜 (4) 에 의해 지지되어 있다. 기체부 (2) 의 전부에는 보닛 (5) 이 배치되고, 그 보닛 (5) 내에 구동원으로서의 엔진 (6) 이 수용되어 있다. 보닛 (5) 의 후방측에는, 운전자가 탑승하기 위한 캐빈 (7) 이 구비되고, 그 캐빈 (7) 내에는, 운전자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들 (8), 운전자의 운전 좌석 (9) 등이 구비되어 있다.This tractor 1 is provided with the base part 2 which can mount a ground work machine (not shown) on the rear side, and all of the base part 2 is left and right by a pair of front wheels 3 It is supported, and the rear part of the base part 2 is supported by the right and left pair of rear wheels 4 . The bonnet 5 is arrange|positioned in the front part of the base part 2, and the engine 6 as a drive source is accommodated in the bonnet 5. As shown in FIG. A cabin 7 for the driver to board is provided on the rear side of the bonnet 5, and in the cabin 7, a steering handle 8 for the driver to steer, a driver's seat 9, and the like are provided. It is available.

엔진 (6) 은, 예를 들어 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정되지 않고, 예를 들어 가솔린 엔진에 의해 구성해도 된다. 또, 구동원으로서 엔진 (6) 에 더하여, 혹은 엔진 (6) 대신에 전기 모터를 채용해도 된다.Although the engine 6 can be comprised, for example with a diesel engine, it is not limited to this, For example, you may comprise with a gasoline engine. Moreover, you may employ|adopt an electric motor in addition to the engine 6 or instead of the engine 6 as a drive source.

또, 본 실시형태에서는 작업 차량으로서 트랙터 (1) 를 예로 설명하지만, 작업 차량으로는, 트랙터 이외에, 이앙기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업 차량 등이 포함된다.In addition, although the tractor 1 is demonstrated as an example as a work vehicle in this embodiment, as a work vehicle, a passenger-type work vehicle, such as a rice transplanter, a combine, a civil engineering/construction work apparatus, a snowplow, etc. are contained other than a tractor.

기체부 (2) 의 후방측에는, 좌우 한 쌍의 로어 링크 (10) 와 어퍼 링크 (11) 로 이루어지는 3 점 링크 기구가 구비되고, 그 3 점 링크 기구에 대지 작업기가 장착 가능하게 구성되어 있다.A three-point link mechanism comprising a pair of left and right lower links 10 and upper links 11 is provided on the rear side of the base unit 2, and the three-point link mechanism is configured so that the earth work machine can be attached to the three-point link mechanism.

기체부 (2) 의 후방측에는, 도시는 생략하지만, 승강 실린더 등의 유압 장치를 갖는 승강 장치가 구비되고, 이 승강 장치가, 3 점 링크 기구를 승강시킴으로써, 대지 작업기를 승강시키고 있다.Although not shown in illustration, the rear side of the base part 2 is equipped with the raising/lowering device which has hydraulic devices, such as a raising/lowering cylinder, and this raising/lowering device raises/lowers a three-point link mechanism by raising/lowering a site work machine.

대지 작업기에는, 경운 장치, 플라우, 시비 (施肥) 장치 등이 포함된다.The land working machine includes a tillage device, a plow, a fertilization device, and the like.

트랙터 (1) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 엔진 (6) 의 회전 속도를 조정 가능한 거버너 장치 (21), 엔진 (6) 으로부터의 회전 구동력을 변속하여 구동륜에 전달하는 변속 장치 (22), 거버너 장치 (21) 및 변속 장치 (22) 를 제어 가능한 제어부 (23) 등이 구비되어 있다. 변속 장치 (22) 는, 예를 들어, 유압식 무단 변속 장치로 이루어지는 주변속 장치와 기어식 다단 변속 장치로 이루어지는 부변속 장치를 조합하여 구성되어 있다.In the tractor 1, as shown in FIG. 2, a governor device 21 capable of adjusting the rotational speed of the engine 6, a transmission 22 that shifts the rotational driving force from the engine 6 and transmits it to the driving wheels; A control unit 23 or the like capable of controlling the governor device 21 and the transmission device 22 is provided. The transmission 22 is comprised combining the main transmission which consists of a hydraulic continuously variable transmission, and the auxiliary transmission which consists of a gear type multi-speed transmission, for example.

이 트랙터 (1) 는, 운전자가 캐빈 (7) 내에 탑승하여 주행 가능할 뿐만 아니라, 캐빈 (7) 내에 운전자가 탑승하지 않아도, 무선 통신 단말 (30) 로부터의 지시 등에 기초하여, 트랙터 (1) 를 자율 주행 가능하게 구성하고 있다.This tractor 1 not only allows the driver to ride in the cabin 7, but also operates the tractor 1 based on an instruction from the wireless communication terminal 30 or the like without the driver in the cabin 7, etc. It is configured to enable autonomous driving.

트랙터 (1) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 조타 장치 (24), 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 관성 계측 장치 (IMU) (25), 위성 측위 시스템 (GNSS) 을 구성하는 측위 위성 (항법 위성) (45) 으로부터 송신되는 전파 신호를 수신하는 GNSS 안테나 (26), 무선 통신 단말 (30) 등과의 사이에서 구축되는 무선 통신 네트워크를 통하여 각종 신호를 송수신하는 무선 통신 유닛 (작업 차량용 안테나 유닛 (50) 에 장착되는 무선 통신 장치의 일례) (27), 기준국 (40) 의 기준국 무선 통신 장치 (41) 로부터의 무선 신호 (예를 들어, 주파수 대역이 920 ㎒ 인 무선 신호) 를 수신하는 기지국 안테나 (안테나 유닛 (50) 에 장착되는 무선 통신 장치의 일례) (29) 등을 구비하고 있고, 자기의 현재 위치 정보 (기체부 (2) 의 위치 정보) 를 취득하면서, 자율 주행 가능하게 구성되어 있다.As shown in FIG. 2 , the tractor 1 includes a steering device 24 , an inertial measurement unit (IMU) 25 for obtaining attitude change information of an aircraft, and positioning satellites (navigation) constituting a satellite positioning system (GNSS). A wireless communication unit (working vehicle antenna unit) that transmits and receives various signals through a wireless communication network constructed between a GNSS antenna 26 for receiving radio signals transmitted from a satellite) 45, a wireless communication terminal 30, and the like. 50) receiving a radio signal (eg, a radio signal having a frequency band of 920 MHz) from the reference station radio communication apparatus 41 of the reference station 40 ) 27 ) A base station antenna (an example of a radio communication device mounted on the antenna unit 50) 29 or the like is provided, and autonomous driving is possible while acquiring its current position information (position information of the aircraft unit 2). has been

관성 계측 장치 (25), GNSS 안테나 (26), 무선 통신 유닛 (27), 기지국 안테나 (29) 는, 도 5 ∼ 도 7 에 나타내는 바와 같이, 유닛 커버 (51) 를 구비한 안테나 유닛 (50) 에 수납되어 있다. 이 안테나 유닛 (50) 은, 도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (7) 의 외부의 전면측의 상부 위치에 있어서, 캐빈 (7) 의 캐빈 프레임 (200) 에 고정된 좌우폭 방향을 따른 지지 프레임 (100) 에 장착되어 있다.The inertial measurement device 25 , the GNSS antenna 26 , the radio communication unit 27 , and the base station antenna 29 are, as shown in FIGS. 5 to 7 , an antenna unit 50 provided with a unit cover 51 . is stored in This antenna unit 50 is fixed to the cabin frame 200 of the cabin 7 in the upper position on the front side of the outside of the cabin 7 in the left-right width direction, as shown in Figs. 3 and 4 . It is mounted on the support frame 100 .

또한, 안테나 유닛 (50) 의 구체적인 내부 배치 구조 및 장착 구조에 대해서는, 자율 주행 시스템의 설명 후에 상세히 서술한다.In addition, the specific internal arrangement structure and mounting structure of the antenna unit 50 will be described in detail after the description of the autonomous driving system.

조타 장치 (24) 는, 예를 들어, 스티어링 핸들 (8) 의 회전축의 도중부에 구비되고, 스티어링 핸들 (8) 의 회전 각도 (조타각) 를 조정 가능하게 구성되어 있다. 제어부 (23) 가 조타 장치 (24) 를 제어함으로써, 직진 주행뿐만아니라, 스티어링 핸들 (8) 의 회전 각도를 원하는 회전 각도로 조정하여, 원하는 선회 반경에서의 선회 주행도 실시할 수 있다.The steering apparatus 24 is provided in the middle part of the rotation shaft of the steering handle 8, for example, and is comprised so that the rotation angle (steering angle) of the steering handle 8 is adjustable. When the control unit 23 controls the steering device 24, not only the straight travel but also the turning travel in a desired turning radius can be performed by adjusting the rotation angle of the steering handle 8 to a desired rotation angle.

관성 계측 장치 (25) 는, 3 축의 자이로와 3 방향의 가속도계에 의해, 3 차원의 각속도와 가속도가 구해진다. 당해 관성 계측 장치 (25) 의 검출값이 제어부 (23) 에 입력되고, 제어부 (23) 는, 자세·방위 연산 수단에 의해 연산하여, 트랙터 (1) 의 자세 정보 (기체의 방위각 (요우잉각), 기체의 좌우의 기울기각 (롤각), 기체의 진행 방향에서의 전후의 기울기각 (피치각)) 을 구한다.In the inertial measurement device 25, three-dimensional angular velocity and acceleration are obtained by a three-axis gyro and three-direction accelerometer. The detected value of the inertia measurement device 25 is input to the control unit 23, the control unit 23 calculates by the attitude/azimuth calculation means, and the attitude information of the tractor 1 (the azimuth of the aircraft (yaw angle) ), the left and right inclination angles (roll angle) of the body, and the front and back inclination angles (pitch angle) in the traveling direction of the body) are obtained.

위성 측위 시스템 (GNSS) 에서는, 측위 위성으로서, GPS (미국) 에 더하여 준천정 위성 (일본) 이나 글로나스 위성 (러시아) 등의 위성 측위 시스템을 이용할 수 있다.In the satellite positioning system (GNSS), as positioning satellites, in addition to GPS (USA), a satellite positioning system such as a quasi-zenith satellite (Japan) or a Glonas satellite (Russia) can be used.

무선 통신 유닛 (27) 은, 본 실시형태에 있어서는 주파수 대역이 2.4 ㎓ 인 와이파이 (Wifi) 유닛으로 구성되어 있지만, 무선 통신 유닛 (27) 은 Wifi 이외의 블루투스 (등록 상표) 등으로 할 수 있다. 이 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 로 수신한 신호는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 제어부 (23) 에 입력 가능하고, 제어부 (23) 로부터의 신호는, 무선 통신용 안테나 (28) 로 무선 통신 단말 (30) 의 무선 통신 장치 (31) 등에 송신 가능하게 구성되어 있다.Although the wireless communication unit 27 is constituted by a Wifi unit having a frequency band of 2.4 GHz in the present embodiment, the wireless communication unit 27 may be a Bluetooth (registered trademark) or the like other than Wifi. A signal received by the radio communication antenna 28 of the radio communication unit 27 can be input to the control unit 23 as shown in FIG. 2 , and the signal from the control unit 23 is transmitted to the radio communication antenna 28 ) so that the radio communication terminal 30 can transmit to the radio communication device 31 or the like.

여기서, 위성 측위 시스템을 사용한 측위 방법으로서, 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국 (40) 을 구비하고, 그 기준국 (40) 으로부터의 보정 정보에 의해 트랙터 (1) (이동국) 의 위성 측위 정보를 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치를 구하는 측위 방법을 적용 가능하게 하고 있다. 예를 들어, DGPS (디퍼렌셜 GPS 측위), RTK 측위 (리얼타임 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다.Here, as a positioning method using a satellite positioning system, a reference station 40 provided at a predetermined reference point is provided, and the satellite positioning information of the tractor 1 (mobile station) is corrected by correction information from the reference station 40. Thus, the positioning method for obtaining the current position of the tractor 1 is applicable. For example, various positioning methods such as DGPS (differential GPS positioning) and RTK positioning (real-time kinematic positioning) can be applied.

이 실시형태에서는, 예를 들어, RTK 측위를 적용하고 있고, 도 1 및 도 2 에 나타내는 바와 같이, 이동국측이 되는 트랙터 (1) 에 GNSS 안테나 (26) 를 구비하는 것에 더하여, 기준국 측위용 안테나 (42) 를 구비한 기준국 (40) 이 형성되어 있다. 기준국 (40) 은, 예를 들어, 포장 (圃場) 의 주위 등, 트랙터 (1) 의 주행의 방해가 되지 않는 위치 (기준점) 에 배치되어 있다. 기준국 (40) 의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 파악되어 있다. 기준국 (40) 에는, 트랙터 (1) 의 기지국 안테나 (29) 와의 사이에서 각종 신호를 송수신 가능한 기준국 무선 통신 장치 (41) 가 구비되어, 기준국 (40) 과 트랙터 (1) 사이나 기준국 (40) 과 무선 통신 단말 (30) 사이에서 각종 정보가 송수신 가능하게 구성되어 있다.In this embodiment, for example, RTK positioning is applied, and as shown in Figs. 1 and 2 , in addition to the GNSS antenna 26 being provided in the tractor 1 serving as the mobile station side, for reference station positioning A reference station 40 with an antenna 42 is formed. The reference station 40 is arrange|positioned at the position (reference point) which does not interfere with the running of the tractor 1, such as around a pavement, for example. The positional information of the reference point serving as the installation position of the reference station 40 is known in advance. The reference station 40 is provided with a reference station radio communication device 41 capable of transmitting and receiving various signals between the base station antenna 29 of the tractor 1 and between the reference station 40 and the tractor 1 or between the reference station 40 and the tractor 1 . Various types of information can be transmitted/received between the station 40 and the radio communication terminal 30 .

RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국 (40) 의 기준국 측위용 안테나 (42) 와, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터 (1) 의 GNSS 안테나 (26) 의 양방에서 측위 위성 (45) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 측정하고 있다. 기준국 (40) 에서는, 측위 위성 (45) 으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성하여, 기준국 무선 통신 장치 (41) 로부터 트랙터 (1) 의 기지국 안테나 (29) 에 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터 (1) 의 제어부 (23) 는, GNSS 안테나 (26) 로 측정한 위성 측위 정보를, 기준국 (40) 으로부터 송신되는 보정 정보를 사용하여 보정하여, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 제어부 (23) 는, 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보로서, 예를 들어, 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.In the RTK positioning, positioning satellites 45 from both the reference station positioning antenna 42 of the reference station 40 installed at the reference point and the GNSS antenna 26 of the tractor 1 serving as the mobile station side of the target for which position information is sought ) from the carrier phase (satellite positioning information) is being measured. The reference station 40 generates correction information including the measured satellite positioning information and the position information of the reference point each time the satellite positioning information is measured from the positioning satellite 45 or whenever a set period elapses, Correction information is transmitted from the reference station radio communication apparatus 41 to the base station antenna 29 of the tractor 1 . The control unit 23 of the tractor 1 corrects the satellite positioning information measured by the GNSS antenna 26 using the correction information transmitted from the reference station 40 to obtain the current position information of the tractor 1, have. The control unit 23 obtains, for example, latitude information and longitude information as current position information of the tractor 1 .

자율 주행 시스템에서는, 트랙터 (1) 및 기준국 (40) 에 더하여, 트랙터 (1) 의 제어부 (23) 에 트랙터 (1) 의 자율 주행을 지시 가능한 무선 통신 단말 (30) 이 구비되어 있다. 무선 통신 단말 (30) 은, 예를 들어, 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되어, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하고, 터치 패널을 조작함으로써, 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말 (30) 에는, 무선 통신 장치 (31) 와, 목표 주행 경로를 생성하는 경로 생성부 (32) 가 구비되고, 경로 생성부 (32) 가, 터치 패널로 입력되는 각종 정보에 기초하여, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키는 목표 주행 경로를 생성하고 있다.In the autonomous driving system, in addition to the tractor 1 and the reference station 40, the control unit 23 of the tractor 1 is provided with a wireless communication terminal 30 capable of instructing the autonomous driving of the tractor 1 . The wireless communication terminal 30 is constituted of, for example, a tablet-type personal computer having a touch panel, and can display various types of information on the touch panel, and can also input various types of information by operating the touch panel. . The wireless communication terminal 30 is provided with a wireless communication device 31 and a route generator 32 for generating a target travel route, and the route generator 32 is configured to generate a route based on various information input through the touch panel. , a target travel route for autonomously driving the tractor 1 is generated.

트랙터 (1) 에 구비된 제어부 (23) 는, 무선 통신 장치 (31) 등에 의한 무선 통신 네트워크를 통하여, 무선 통신 단말 (30) 과의 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 무선 통신 단말 (30) 은, 목표 주행 경로 등, 트랙터 (1) 를 자율 주행시키기 위한 각종 정보를 트랙터 (1) 의 제어부 (23) 에 송신함으로써, 트랙터 (1) 의 자율 주행을 지시 가능하게 구성되어 있다. 트랙터 (1) 의 제어부 (23) 는, 경로 생성부 (32) 에서 생성된 목표 주행 경로를 따라 트랙터 (1) 가 자율 주행하도록, GNSS 안테나 (26) 의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보를 구하고, 관성 계측 장치 (25) 로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하여, 이들 현재 위치 정보와 변위 정보와 방위 정보에 기초하여 변속 장치 (22) 나 조타 장치 (24) 등을 제어 가능하게 구성되어 있다.The control unit 23 provided in the tractor 1 is configured to transmit/receive various types of information to and from the radio communication terminal 30 via a radio communication network by the radio communication device 31 or the like. The wireless communication terminal 30 transmits, to the control unit 23 of the tractor 1 , various types of information for autonomously driving the tractor 1 , such as a target travel route, so that autonomous driving of the tractor 1 can be instructed. has been The control unit 23 of the tractor 1 controls the tractor 1 obtained from the received signal of the GNSS antenna 26 so that the tractor 1 autonomously travels along the target travel path generated by the path generation unit 32 . Obtain the current position information, obtain displacement information and orientation information of the aircraft from the inertial measurement device 25, and control the transmission 22, the steering device 24, etc. based on the current position information, the displacement information, and the orientation information made possible.

다음으로, 안테나 유닛 (50) 의 내부 배치 구조에 대하여 설명한다.Next, the internal arrangement structure of the antenna unit 50 will be described.

안테나 유닛 (50) 의 유닛 커버 (51) 는, 도 5 ∼ 도 7, 도 10, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 상방으로 개구되는 평면에서 보았을 때 대략 장방형상의 수지제의 하측 커버체 (52) 와, 하방으로 개구되는 평면에서 보았을 때 대략 장방형상의 수지제의 상측 커버체 (53) 를 갖는다. 여기서, 도 5 는, 안테나 유닛 (50) 을 후방측에서 보았을 때의 종단면도를 나타내고 있으며, 도 3, 도 7, 도 11 에 대해, 기체부 (2) 에 있어서의 좌우 방향이 역방향으로 되어 있다. 상측 커버체 (53) 의 개구 접합부는, 하측 커버체 (52) 의 개구 접합부에 대해 자유롭게 탈착할 수 있도록 수밀 (水密) 상태로 외감 (外嵌) 접합되어 있다. 상측 커버체 (53) 의 개구 접합부와 하측 커버체 (52) 의 개구 접합부는, 전면측 및 후면측에 있어서의 좌우 방향의 복수 지점에서 나사 (54) 로 고정 연결되어 있다.The unit cover 51 of the antenna unit 50, as shown in Figs. 5 to 7, Fig. 10, and Fig. 11, includes a resin-made lower cover body 52 having a substantially rectangular shape in a plan view that is opened upwards; , a resin-made upper cover body 53 having a substantially rectangular shape in a plan view opening downward. Here, Fig. 5 is a longitudinal sectional view of the antenna unit 50 when viewed from the rear side, and the left-right direction of the base unit 2 is reversed with respect to Figs. 3, 7, and 11 . . The opening joint of the upper cover body 53 is externally joined in a watertight state so that it can be freely detached from the opening joint of the lower cover body 52 . The opening junction part of the upper cover body 53 and the opening junction part of the lower cover body 52 are fixedly connected with the screw 54 at multiple points in the left-right direction on the front side and the back side.

하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 에는, 도 5 ∼ 도 7 에 나타내는 바와 같이, 트랙터 (1) 에 장착 가능한 유닛 베이스의 일례인 금속제의 베이스 플레이트 (55) 가 장착되어 있다. 이 베이스 플레이트 (55) 와 하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 사이에는, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 양자간의 간격을 설정 간격으로 유지하는 복수 개 (본 실시형태에서는 4 개) 의 원통상의 제 1 보스 (56) 가 배치되고, 각 제 1 보스 (56) 에 삽입 통과되는 제 1 볼트 (57) 에 의해, 베이스 플레이트 (55) 와 하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 가 고정 연결되어 있다.As shown in FIGS. 5-7, the metal base plate 55 which is an example of the unit base attachable to the tractor 1 is attached to the bottom plate part 52A of the lower cover body 52. As shown in FIG. Between the base plate 55 and the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52, as shown in Fig. 5, a plurality of circles (four in the present embodiment) are arranged to keep the distance between them at a set interval. A normal first boss 56 is arranged, and the base plate 55 and the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52 by the first bolts 57 inserted through the first bosses 56. is fixedly connected.

베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 중앙부에는, 도 5 ∼ 도 8 에 나타내는 바와 같이, 기체의 좌우폭 방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 함께 배치되는 관성 계측 장치 (25) 와 GNSS 안테나 (26) 가 상하로 중합되는 상태로 형성되어 있다. 그 중, GNSS 안테나 (26) 는 관성 계측 장치 (25) 의 상방 위치에 배치되어 있다.In the longitudinal central portion of the base plate 55, as shown in Figs. 5 to 8, the inertial measurement device 25 and the GNSS antenna 26 arranged together at the central position or approximately the central position in the left-right width direction of the body are vertically arranged. It is formed in a polymerized state. Among them, the GNSS antenna 26 is disposed above the inertial measurement device 25 .

상세하게는, 관성 계측 장치 (25) 의 하우징 (25A) 은, 도 5, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 그것의 좌우 방향 중심 위치가 베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 중앙 위치에 위치하는 상태로 베이스 플레이트 (55) 에 제 2 볼트 (58) 로 고정 연결되어 있다.In detail, the housing 25A of the inertial measurement device 25 is a base in a state where its left-right direction center position is located at the longitudinal direction center position of the base plate 55, as shown in FIGS. 5 and 8 . It is fixedly connected to the plate 55 with a second bolt 58 .

한편, GNSS 안테나 (26) 의 하우징 (26A) 은, 도 5 ∼ 도 7 에 나타내는 바와 같이, 그것의 좌우 방향 중심 위치가 베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 중앙 위치에 위치하는 상태로, 금속제의 해트형의 브래킷 (60) 을 통하여 베이스 플레이트 (55) 에 장착되어 있다. 브래킷 (60) 은, 관성 계측 장치 (25) 의 하우징 (25A) 의 상방을 베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향을 따라 우회하는 해트형으로 형성되어 있다. 이 해트형의 브래킷 (60) 의 양 레그부 (60a) 는, 베이스 플레이트 (55) 에 제 3 볼트 (61) 로 고정 연결되어 있음과 함께, 해트형의 브래킷 (60) 의 전후 방향 (기체의 전후 방향이기도 하다) 의 폭은, 관성 계측 장치 (25) 의 하우징 (25A) 의 전후 방향 폭보다 약간 작은 치수로 구성되고, 브래킷 (60) 의 일부가 후술하는 무선 통신 유닛 (27) 과의 사이를 차폐하는 차폐벽부로 구성되어 있다.On the other hand, as shown in Figs. 5 to 7, the housing 26A of the GNSS antenna 26 is a metal hat with its left-right center position positioned at the longitudinal center position of the base plate 55. It is attached to the base plate (55) via a molded bracket (60). The bracket 60 is formed in a hat shape which bypasses the upper side of the housing 25A of the inertial measurement device 25 along the longitudinal direction of the base plate 55 . Both leg portions 60a of this hat-shaped bracket 60 are fixedly connected to the base plate 55 with a third bolt 61, and in the front-rear direction of the hat-shaped bracket 60 (of the airframe). The width of the front-rear direction is also slightly smaller than the front-rear width of the housing 25A of the inertial measurement device 25 , and a part of the bracket 60 is between a wireless communication unit 27 described later. It is composed of a shielding wall that shields the

상기 서술한 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 의 배치 구성에 의해, 트랙터 (1) 에 대한 장착 상태에서는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 가 모두 기체의 좌우폭 방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 있어서 상하로 배치되기 때문에, GNSS 안테나 (26) 의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터 (1) 의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치 (25) 로부터 취득하는 기체의 변위 정보 및 방위 정보의 검출 정밀도를 모두 향상시킬 수 있다. 게다가, 유닛 커버 (51) 의 전후 방향에서의 폭이 작아져, 안테나 유닛 (50) 의 컴팩트화를 도모할 수 있다.By the arrangement|positioning structure of the above-mentioned inertial measurement apparatus 25 and the GNSS antenna 26, as shown in FIG. 3 in the mounted state with respect to the tractor 1, the inertial measurement apparatus 25 and the GNSS antenna 26. Since all are arranged vertically at the center position or approximately the center position in the left and right width direction of the aircraft, the detection accuracy of the current position information of the tractor 1 obtained from the received signal of the GNSS antenna 26 and the inertial measurement device 25 ), it is possible to improve both the detection precision of the displacement information and the orientation information of the aircraft acquired from In addition, the width in the front-rear direction of the unit cover 51 is reduced, so that the antenna unit 50 can be made compact.

또한, 상기 서술한 배치 구성에 의해, 도 5, 도 6 에 나타내는 바와 같이, GNSS 안테나 (26) 의 상방에는 수지제의 상측 커버체 (53) 만이 존재할 뿐이므로, 예를 들어, GNSS 안테나 (26) 의 상방에 관성 계측 장치 (25) 를 배치하는 경우와 같이, 관성 계측 장치 (25) 가 GNSS 안테나 (26) 의 수신 장애물이 되는 경우가 없어, 측위 위성 (45) 으로부터의 반송파 위상 (위성 측위 정보) 을 확실하게 수신할 수 있다.In addition, since only the resin-made upper cover body 53 exists above the GNSS antenna 26 as shown in FIG.5, FIG.6 by the arrangement|positioning structure mentioned above, for example, the GNSS antenna 26 ), the inertial measurement device 25 does not become a reception obstacle of the GNSS antenna 26 as in the case where the inertial measurement device 25 is disposed above the information) can be reliably received.

베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 일단부 (전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 우측 단부, 도 5 중 우측 단부, 도 7 및 도 8 중 좌측 단부) 에는, 도 5, 도 7, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 전후 방향에서 한 쌍의 무선 통신용 안테나 (28) 를 구비한 무선 통신 유닛 (안테나 유닛 (50) 에 장착되는 무선 통신 장치의 일례) (27) 의 하우징 (27A) 이 제 4 볼트 (62) 로 고정 연결되어 있다. 이 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 는, 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 와는 반대측이고, 또한, 베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 일단측에 배치되어 있다.5, 7, As shown in FIG. 8, the housing 27A of the wireless communication unit (an example of a wireless communication device mounted on the antenna unit 50) 27 provided with a pair of wireless communication antennas 28 in the front-rear direction is now It is fixedly connected with 4 bolts (62). The radio communication antenna 28 of the radio communication unit 27 is on the opposite side to the inertial measurement device 25 and the GNSS antenna 26 , and is disposed on one end side in the longitudinal direction of the base plate 55 .

도 5 에 나타내는 바와 같이, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 와 관성 계측 장치 (25) 의 중심부 사이의 제 1 소정 거리 (L1) 는 250 ㎜ 이상으로 설정되어 있다.As shown in FIG. 5 , the first predetermined distance L1 between the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 and the central portion of the inertial measurement device 25 is set to 250 mm or more.

그리고, 상기 서술한 무선 통신 유닛 (27) 의 배치 형성 위치 및 방향 자세의 연구에 의해, 안테나 유닛 (50) 의 길이 방향에서의 컴팩트화를 도모하면서, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 로부터 관성 계측 장치 (25) 의 중심부까지의 제 1 소정 거리 (L1) 를 충분히 확보할 수 있다. 이로써, 무선 통신 유닛 (27) 과 관성 계측 장치 (25) 사이에서의 전파 간섭을 억제하여, 무선 통신 유닛 (27) 과 무선 통신 단말 (30) 의 무선 통신 장치 (31) 사이에서의 통신 장애를 억제할 수 있다.Then, the antenna unit for radio communication of the radio communication unit 27 ( 28) to the center of the inertial measurement device 25, the first predetermined distance L1 can be sufficiently secured. Thereby, radio wave interference between the wireless communication unit 27 and the inertial measurement device 25 is suppressed, and communication obstacles between the wireless communication unit 27 and the wireless communication device 31 of the wireless communication terminal 30 are reduced. can be suppressed

특히, 상기 서술한 바와 같이, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 와 관성 계측 장치 (25) 의 중심부 사이의 제 1 소정 거리 (L1) 가 250 ㎜ 이상으로 설정되어 있는 경우에는, 무선 통신 유닛 (27) 과 관성 계측 장치 (25) 사이에서의 전파 간섭을 보다 효과적으로 억제할 수 있다.In particular, as described above, when the first predetermined distance L1 between the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 and the central portion of the inertial measurement device 25 is set to 250 mm or more, Radio wave interference between the wireless communication unit 27 and the inertial measurement device 25 can be more effectively suppressed.

또한, 관성 계측 장치 (25) 의 외주는, 커넥터 등을 제외한 많은 부분이 금속제의 하우징 (25A) 에 의해 차폐되고, 또한, 무선 통신 유닛 (27) 과 관성 계측 장치 (25) 사이에 위치하는 금속제의 해트형의 브래킷 (60) 의 일부가 차폐벽부로서 기능하기 때문에, 무선 통신 유닛 (27) 과 관성 계측 장치 (25) 사이에서의 전파 간섭을 한층 더 억제할 수 있다.In addition, many parts of the outer periphery of the inertial measurement device 25 are shielded by the metal housing 25A except for the connector and the like, and are made of metal located between the wireless communication unit 27 and the inertial measurement device 25 . Since a part of the hat-shaped bracket 60 of FIG. 2 functions as a shielding wall portion, radio wave interference between the radio communication unit 27 and the inertial measurement device 25 can be further suppressed.

베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 타단부 (전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 좌측 단부, 도 5 중 좌측 단부, 도 7 및 도 8 중 우측 단부) 에는, 도 5, 도 7, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 기준국 (40) 으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나 (안테나 유닛 (50) 에 장착되는 무선 통신 장치의 일례) (29) 가 배치되어 있다. 이와 같이 하여, 베이스 플레이트 (55) 에는, 전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 우측으로부터, 무선 통신 유닛 (27), GNSS 안테나 (26) (관성 계측 장치 (25)), 기지국 안테나 (29) 의 순서로 기체부 (2) 의 좌우 방향으로 나열되는 상태로 배치되어 있다. 이 기지국 안테나 (29) 는, 도 5, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 마그넷 (65) 을 구비한 기부 (29A) 와, 당해 기부 (29A) 로부터 상방으로 연신되는 환봉상의 안테나 바 (29B) 로 구성되어 있다. 또한, 기부 (29A) 는, 마그넷 (65) 을 내장하는 원기둥상의 하측 기체 (基體) (29a) 와, 당해 하측 기체 (29a) 의 상면 중앙부에 일체 형성되는 절두 (截頭) 원추 사다리꼴상의 상측 기체 (29b) 로 이루어진다. 그 때문에, 기지국 안테나 (29) 는, 마그넷 (65) 의 자력에 의해 금속제의 베이스 플레이트 (55) 에 장착되어 있다.5, 7, and the other end of the base plate 55 in the longitudinal direction (the left end in the left-right direction of the base 2 in the forward direction, the left end in Fig. 5, and the right end in Figs. 7 and 8) As shown in FIG. 8 , a base station antenna (an example of a radio communication device mounted on the antenna unit 50) 29 that receives information from the reference station 40 is disposed. In this way, the base plate 55 has the radio communication unit 27, the GNSS antenna 26 (inertial measurement device 25), and the base station antenna from the right side in the left-right direction of the base unit 2 with respect to the advancing direction. It is arrange|positioned in the state of being arranged in the left-right direction of the base|substrate part 2 in the order of (29). As shown in Figs. 5 and 9, the base station antenna 29 includes a base 29A having a magnet 65 and a round-bar-shaped antenna bar 29B extending upward from the base 29A. has been In addition, the base 29A is a cylindrical lower base 29a having a magnet 65 incorporated therein, and an upper base in the shape of a truncated cone trapezoid integrally formed in the center of the upper surface of the lower base 29a. (29b) consists of Therefore, the base station antenna 29 is attached to the metal base plate 55 by the magnetic force of the magnet 65 .

또, 베이스 플레이트 (55) 에는, 도 5, 도 7, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나 (29) 의 기부 (29A) 에 있어서의 상측 기체 (29b) 의 원추상 외주면의 상하 중간 위치에 상방으로부터 맞닿거나 또는 근접하여, 당해 기지국 안테나 (29) 의 기부 (29A) 의 이동을 규제하는 판금제의 이동 규제 부재 (66) 가 제 5 볼트 (67) 로 고정 연결되어 있다. 이 이동 규제 부재 (66) 에 접어 구부려 형성되어 있는 상측의 규제판편 (66a) 에는, 도 7, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 기부 (29A) 의 상측 기체 (29b) 에 외감되는 원형의 이동 규제공 (66b) 과, 안테나 바 (29B) 의 통과를 허락하는 폭 치수의 탈착용 노치 (66c) 가 연통 형성되어 있다.Further, as shown in Figs. 5, 7, and 9, the base plate 55 has an upper and lower middle position above the conical outer peripheral surface of the upper body 29b in the base 29A of the base station antenna 29. A movement regulating member 66 made of sheet metal for regulating the movement of the base 29A of the base station antenna 29 by abutting from or close to is fixedly connected with a fifth bolt 67 . As shown in Figs. 7 and 8, in the upper regulating plate piece 66a formed by being bent by this movement regulating member 66, a circular movement regulating hole externally wrapped around the upper body 29b of the base 29A. 66b and a detachable notch 66c having a width that allows passage of the antenna bar 29B are formed in communication.

상기 서술한 기지국 안테나 (29) 의 배치 구성에 의해, 기지국 안테나 (29) 의 안테나 바 (29B) 와 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 의 이간 거리가 커져, 기지국 안테나 (29) 의 안테나 바 (29B) 와 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 사이에서의 전파 간섭을 억제할 수 있다.By the arrangement of the base station antenna 29 described above, the separation distance between the antenna bar 29B of the base station antenna 29 and the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 is increased, and the base station antenna 29 is increased. Radio wave interference between the antenna bar 29B of , and the antenna 28 for wireless communication of the wireless communication unit 27 can be suppressed.

게다가, 기지국 안테나 (29) 는, 기부 (29A) 에 형성한 마그넷 (65) 의 자력에 의해 금속제의 베이스 플레이트 (55) 에 간단하게 장착할 수 있다. 그럼에도 불구하고, 진동 등에 의한 기지국 안테나 (29) 의 위치 어긋남은, 베이스 플레이트 (55) 에 볼트 고정되는 간소한 형상의 이동 규제 부재 (66) 에 의해 확실하게 방지할 수 있다. 이 기지국 안테나 (29) 의 장착 구조의 간소화, 소형화에 의해, 안테나 유닛 (50) 의 컴팩트화를 도모할 수 있다.In addition, the base station antenna 29 can be easily attached to the metal base plate 55 by the magnetic force of the magnet 65 formed on the base 29A. Nevertheless, displacement of the base station antenna 29 due to vibration or the like can be reliably prevented by the simple-shaped movement regulating member 66 bolted to the base plate 55 . By simplifying and downsizing the mounting structure of the base station antenna 29, the antenna unit 50 can be made compact.

다음으로, 안테나 유닛 (50) 의 유닛 커버 (51) 에 대하여 설명한다.Next, the unit cover 51 of the antenna unit 50 will be described.

도 5 ∼ 도 7 에 나타내는 바와 같이, 유닛 커버 (51) 의 상측 커버체 (53) 의 길이 방향 일단측 (전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 우측) 에는, 당해 상측 커버체 (53) 의 길이 방향 중앙부의 상면 위치 및 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 의 상단 위치보다 상방으로 돌출되는 제 1 팽출부 (53A) 가 형성되어 있다. 그리고, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 제 1 팽출부 (53A) 의 내면 (53a) 과 무선 통신용 안테나 (28) 의 상단 사이의 제 2 소정 거리 (L2) 는 30 ㎜ 이상으로 설정되어 있다.As shown in FIGS. 5 to 7 , on the one end side in the longitudinal direction of the upper cover body 53 of the unit cover 51 (the right side of the base part 2 in the left and right direction with respect to the forward direction), the upper cover body ( 53) is formed with a first bulge 53A protruding upward from the upper surface position of the longitudinal central portion and the upper end position of the radio communication antenna 28 of the radio communication unit 27 . And as shown in FIG. 5, the 2nd predetermined distance L2 between the inner surface 53a of the 1st bulging part 53A and the upper end of the antenna 28 for radio communication is set to 30 mm or more.

무선 통신용 안테나 (28) 의 상단과 상측 커버체 (53) 의 제 1 팽출부 (53A)의 내면 (53a) 사이에 형성되는 제 2 소정 거리 (L2) 에 의해, 무선 통신 유닛 (27) 과 무선 통신 단말 (30) 의 무선 통신 장치 (31) 사이에서의 통신 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.By a second predetermined distance L2 formed between the upper end of the antenna 28 for radio communication and the inner surface 53a of the first bulge 53A of the upper cover body 53, the radio communication unit 27 and the radio It is possible to improve the communication precision between the radio communication devices 31 of the communication terminals 30 .

또한, 제 1 소정 거리 (L1) 와 제 2 소정 거리 (L2) 의 관계는,In addition, the relationship between the first predetermined distance L1 and the second predetermined distance L2 is

제 1 소정 거리 (L1) ＞ 제 2 소정 거리 (L2) 로 설정해 둔다.The first predetermined distance L1 > the second predetermined distance L2 is set.

또, 도 5, 도 7, 도 11 에 나타내는 바와 같이, 유닛 커버 (51) 의 상측 커버체 (53) 의 길이 방향 타단측 (전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 좌측) 에는, 길이 방향 일단측 (전진 방향에 대해 기체부 (2) 의 좌우 방향의 우측) 에 형성되어 있는 제 1 팽출부 (53A) 와 동일 형상의 제 2 팽출부 (53B) 가 형성되고, 유닛 커버 (51) 가 좌우 대칭형으로 구성되어 있다. 이것은 트랙터 (1) 의 캐빈 (7) 의 전면측의 상부 위치에 안테나 유닛 (50) 을 장착하였을 때의 디자인성을 고려한 것이지만, 이 제 2 팽출부 (53B) 의 형성에 의해 새로운 기술적인 가치가 발생한다.5, 7, and 11, on the other end side in the longitudinal direction of the upper cover body 53 of the unit cover 51 (the left side of the base unit 2 in the left-right direction with respect to the forward direction), A second bulge 53B having the same shape as the first bulge 53A formed on one end side in the longitudinal direction (right side of the base portion 2 in the forward direction) is formed, and the unit cover 51 ) is symmetrical left and right. This is in consideration of design when the antenna unit 50 is mounted at the upper position on the front side of the cabin 7 of the tractor 1, but a new technical value is added by the formation of this second bulge 53B. Occurs.

요컨대, 상측 커버체 (53) 의 제 2 팽출부 (53B) 는, 도 5, 도 7, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나 (29) 에 대응한 부위에 형성되게 되고, 기지국 안테나 (29) 의 전체 높이는, 베이스 플레이트 (55) 의 상면으로부터 제 2 팽출부 (53B) 의 상면까지의 높이보다 충분히 크다. 그 때문에, 제 2 팽출부 (53B) 의 상면에는, 도 7, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나 (29) 의 안테나 바 (29B) 가 관통하여 외부의 상방으로 돌출되는 관통공 (70) 이 형성되어 있다. 이 관통공 (70) 의 개구 주연에는, 기지국 안테나 (29) 의 안테나 바 (29B) 의 관통 부위의 외주면에 접촉하는 통상 고무 등의 방진용 탄성체 (71) 가 장착되어 있다. 방진용 탄성체 (71) 로는, 안테나 바 (29B) 의 전체 둘레에 접촉하여 수밀성도 발휘하는 그로밋이 사용되고 있다. In other words, the second bulging portion 53B of the upper cover body 53 is formed at a portion corresponding to the base station antenna 29 as shown in FIGS. 5, 7 and 9 , and the base station antenna 29 . The total height of is sufficiently larger than the height from the upper surface of the base plate 55 to the upper surface of the second bulge 53B. Therefore, on the upper surface of the second bulge 53B, as shown in Figs. 7 and 9, a through hole 70 through which the antenna bar 29B of the base station antenna 29 penetrates and protrudes upward to the outside is formed. is formed On the periphery of the opening of the through-hole 70, a vibration-proof elastic body 71, such as a normal rubber, which is in contact with the outer peripheral surface of the penetration portion of the antenna bar 29B of the base station antenna 29 is attached. As the anti-vibration elastic body 71, a grommet which contacts the entire periphery of the antenna bar 29B and exhibits watertightness is also used.

그리고, 방진용 탄성체 (71) 가 존재하지 않는 경우에는, 제 2 팽출부 (53B) 의 관통공 (70) 의 개구 주연과 안테나 바 (29B) 의 관통 부위의 외주면 사이에 환상의 공극이 발생한다. 트랙터 (1) 의 주행 진동 등이 기지국 안테나 (29) 에 작용하면, 안테나 바 (29B) 가 환상의 공극의 범위에서 흔들리게 되어, 안테나 바 (29B) 가 근원에서 파손될 가능성이 있다. 그러나, 본 실시형태에서는, 상기 서술한 바와 같이, 제 2 팽출부 (53B) 의 관통공 (70) 의 개구 주연에 형성한 방진용 탄성체 (71) 에 의해 안테나 바 (29B) 의 상하 중간부를 지지하고, 기지국 안테나 (29) 의 지지 구조가 전체적으로 2 점 지지 구조가 되기 때문에, 주행 진동 등에서 기인하는 안테나 바 (29B) 의 파손을 억제할 수 있다.And when the vibration-proof elastic body 71 does not exist, an annular void is generated between the opening periphery of the through-hole 70 of the second bulging portion 53B and the outer peripheral surface of the penetrating portion of the antenna bar 29B. . When running vibration of the tractor 1 or the like acts on the base station antenna 29, the antenna bar 29B is shaken in the range of the annular air gap, and there is a possibility that the antenna bar 29B is damaged at the root. However, in the present embodiment, as described above, the upper and lower middle portions of the antenna bar 29B are supported by the anti-vibration elastic body 71 formed on the periphery of the opening of the through hole 70 of the second bulging portion 53B. Therefore, since the support structure of the base station antenna 29 becomes a two-point support structure as a whole, it is possible to suppress damage to the antenna bar 29B caused by running vibration or the like.

특히, 제 2 팽출부 (53B) 의 존재에 의해, 베이스 플레이트 (55) 의 상면으로부터 제 2 팽출부 (53B) 의 상면까지의 높이가 높아지는 분만큼, 방진용 탄성체 (71) 에 의해 지지되는 안테나 바 (29B) 의 지지 위치가 높아져, 안테나 바 (29B) 의 파손을 한층 더 억제할 수 있다.In particular, the antenna supported by the anti-vibration elastic body 71 increases by the amount from the upper surface of the base plate 55 to the upper surface of the second bulge 53B due to the presence of the second bulge 53B. The support position of the bar 29B is increased, and damage to the antenna bar 29B can be further suppressed.

또한, 당해 실시형태에서는, 제 2 팽출부 (53B) 의 관통공 (70) 의 개구 주연에 방진용 탄성체 (71) 를 장착하였지만, 이 방진용 탄성체 (71) 는, 제 2 팽출부 (53B) 의 상면 또는 내면에 장착해도 되고, 또한, 베이스 플레이트 (55) 에 형성한 브래킷 등에 장착해도 된다.Moreover, in the said embodiment, although the vibration-proof elastic body 71 was attached to the opening periphery of the through-hole 70 of the 2nd bulging part 53B, this vibration-proof elastic body 71 is the 2nd bulging part 53B. may be attached to the upper surface or inner surface of the , or may be attached to a bracket formed on the base plate 55 or the like.

베이스 플레이트 (55) 의 길이 방향 타단측이고, 또한, 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 와 기지국 안테나 (29) 사이에는, 도 7, 도 8, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 다른 유닛 (72) 의 장착 스페이스 (73) 가 형성되어 있다. 여기서, 도 7, 도 8 은, 장착 스페이스 (73) 에 다른 유닛 (72) 을 장착하지 않고, 장착 스페이스 (73) 가 중공 공간이 되어 있는 상태를 나타내고 있으며, 도 10 은, 장착 스페이스 (73) 에 다른 유닛 (72) 을 장착한 상태를 나타내고 있다.As shown in Figs. 7, 8, and 10, the other unit is on the other end side in the longitudinal direction of the base plate 55 and between the inertial measurement device 25 and the GNSS antenna 26 and the base station antenna 29. A mounting space 73 of 72 is formed. Here, FIGS. 7 and 8 show a state in which the mounting space 73 becomes a hollow space without attaching the other unit 72 to the mounting space 73 , and FIG. 10 shows the mounting space 73 . The state in which the other unit 72 is attached is shown.

다른 유닛 (72) 으로는, 예를 들어, 자율 주행 제어의 일부를 담당하는 나중에 장착된 액정 모니터용의 컨트롤러 등을 들 수 있다. 본 실시형태의 자율 주행 사양의 트랙터 (1) 에서는, 캐빈 (7) 내에 액정 모니터 (47) (도 14 참조) 가 형성되고, 이 액정 모니터 (47) 에는, 자율 주행 제어의 일부를 담당하는 컨트롤러가 장비되고 있다. 그러나, 보통 사양의 이앙기 등의 다른 작업 차량을 자율 주행 사양으로 변경하는 경우에는, 나중에 장착되는 액정 모니터용으로서 자율 주행 제어를 맡는 컨트롤러가 필요해진다. 이 경우에, 베이스 플레이트 (55) 가 확보되어 있는 장착 스페이스 (73) 를 사용하여 컨트롤러를 용이하게 장착할 수 있다.As the other unit 72, for example, a controller for a later mounted liquid crystal monitor that is in charge of a part of autonomous driving control, etc. can be mentioned. In the tractor 1 of the autonomous driving specification of this embodiment, the liquid crystal monitor 47 (refer FIG. 14) is formed in the cabin 7, and this liquid crystal monitor 47 is a controller which bears a part of autonomous driving control. is being equipped However, when changing other work vehicles, such as a rice transplanter of a normal specification, to an autonomous driving specification, the controller which takes charge of autonomous driving control is needed for the liquid crystal monitor mounted later. In this case, the controller can be easily mounted using the mounting space 73 in which the base plate 55 is secured.

또, 도 5, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 의 하면측에 있어서의 길이 방향의 양측 부위에는, 기체 전면에서 보았을 때에는 역 「L」자상 (도 5 참조) 으로 접어 구부려 형성되고, 또한, 기체 측면에서 보았을 때에는 대략 반원호상 (도 6 참조) 으로 형성된 스테이 (75) 가 배치 형성되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 스테이 (75) 의 각각은, 하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 를 관통하는 제 2 보스 (76) 를 통하여 베이스 플레이트 (55) 에 제 6 볼트 (77) 로 고정 연결되어 있다.Further, as shown in Figs. 5 and 6 , when viewed from the front of the base body, an inverted "L" shape (Fig. (refer to)), and the stay 75 formed in the substantially semicircular arc shape (refer FIG. 6) when viewed from the side of the base body is arranged. Each of the left and right pair of stays 75 is fixed to the base plate 55 with the sixth bolt 77 via the second boss 76 penetrating the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52. connected.

또한, 도 5 ∼ 도 7 에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체 (52) 의 바닥판부 (52A) 의 하면에 있어서의 길이 방향 중앙 위치에는, 기체 전방을 촬영하는 카메라 (78) 가 장착되고, 카메라 (78) 에 의해 촬영된 영상은, 트랙터 (1) 의 무선 통신 유닛 (27) 과 무선 통신 단말 (30) 의 무선 통신 장치 (31) 와의 무선 통신을 통하여, 무선 통신 단말 (30) 의 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다.Further, as shown in Figs. 5 to 7, a camera 78 for photographing the front of the body is mounted at a central position in the longitudinal direction on the lower surface of the bottom plate portion 52A of the lower cover body 52, and the camera ( 78) is transmitted to the touch panel of the wireless communication terminal 30 through wireless communication between the wireless communication unit 27 of the tractor 1 and the wireless communication device 31 of the wireless communication terminal 30. It is configured to be displayed.

또한, 도 5 ∼ 도 10 에 있어서는, 베이스 플레이트 (55) 에 장착된 관성 계측 장치 (25), GNSS 안테나 (26), 무선 통신 유닛 (27), 기지국 안테나 (29) 의 각각에 접속된 전선은 생략되어 있고, 그들 전선을 유닛 커버 (51) 내에서 집합하여 구성한 1 개의 하니스 (80) 의 일부가 도 7 에 기재되어 있다. 이 하니스 (80) 는, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체 (52) 의 길이 방향 일단에 형성된 하니스 도출공 (도시 생략) 으로부터 외부로 도출된다. 하니스 도출공에는 그로밋 (81) 이 장착되어 있다.5 to 10, the electric wires connected to each of the inertial measurement device 25, the GNSS antenna 26, the radio communication unit 27, and the base station antenna 29 mounted on the base plate 55 are It is abbreviate|omitted, and a part of one harness 80 comprised by collecting these electric wires in the unit cover 51 is described in FIG. As shown in FIG. 7 , this harness 80 is led out from a harness derivation hole (not shown) formed at one end in the longitudinal direction of the lower cover body 52 . The harness exit hole is equipped with a grommet (81).

다음으로, 안테나 유닛 (50) 의 장착 구조에 대하여 설명한다.Next, the mounting structure of the antenna unit 50 will be described.

도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 의 지지 프레임 (100) 의 양단부는, 캐빈 프레임 (200) 을 구성하는 좌우의 전지주 (201) 에 형성된 미러 장착부 (150) 에 걸쳐 고정 연결되어 있다.3 and 4 , both ends of the support frame 100 of the antenna unit 50 are fixed across the mirror mounting portions 150 formed on the left and right poles 201 constituting the cabin frame 200 . connected.

좌우의 미러 장착부 (150) 의 각각은, 도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 전지주 (201) 의 상측부에, 평면에서 보았을 때 대략 「コ」자상 (평면에서 보았을 때 대략 「U」자상) 으로 구성된 장착 기재 (151) 가 용접 등에 의해 고착되고, 이 장착 기재 (151) 에, 백미러 (110) 의 지지 아암 (111) 을 자유롭게 회동 (回動) 할 수 있도록 지지하는 힌지부 (152) 를 구비한 판상의 미러 장착 부재 (153) 가 볼트 등으로 고정 연결되어 있다. 좌우의 미러 장착 부재 (153) 의 상단부의 각각에는, 수평면을 따른 장착 상면을 구비한 장착편 (153A) 이 접어 구부려 형성되어 있다.As shown in Figs. 3 and 4, each of the right and left mirror mounting portions 150 has a substantially "C" shape in plan view (a substantially "U" shape in plan view) on the upper side of the electric pole 201. ) is fixed by welding or the like, and a hinge portion 152 that supports the support arm 111 of the rearview mirror 110 so as to be freely rotatable to the mounting base 151 . A plate-shaped mirror mounting member 153 provided with a bolt or the like is fixedly connected. At each of the upper ends of the right and left mirror mounting members 153, a mounting piece 153A having a mounting upper surface along a horizontal plane is formed by bending.

지지 프레임 (100) 은, 도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 기체 전면에서 보았을 때 좌우폭 방향의 양단부가 하방으로 굴곡되는 대략 문 (門) 자로 접어 구부려 형성된 단면 원형의 파이프상 지지재 (101) 를 구비하고, 파이프상 지지재 (101) 의 양단부에는, 수평면을 따른 장착 하면을 갖는 장착판 (102) 이 고착되어 있다. 지지 프레임 (100) 의 양 장착판 (102) 은, 좌우의 미러 장착 부재 (153) 의 장착편 (153A) 의 장착 상면에 볼트 (103) 등으로 고정 연결되어 있다.As shown in Figs. 3 and 4, the support frame 100 is a pipe-like support material 101 having a circular cross-section formed by bending into a substantially gate shape in which both ends in the left and right width directions are bent downward when viewed from the front of the body. A mounting plate 102 having a mounting lower surface along a horizontal plane is fixed to both ends of the pipe-like support material 101 . Both mounting plates 102 of the support frame 100 are fixedly connected to the mounting upper surfaces of the mounting pieces 153A of the right and left mirror mounting members 153 by bolts 103 or the like.

상기 서술한 바와 같이, 좌우의 미러 장착부 (150) 는, 견뢰한 캐빈 프레임 (200) 의 전지주 (201) 의 상부에 장착되고, 또한, 캐빈 (7) 의 루프 (190) 에 가까운 높이 위치에 배치되어 있다. 그 때문에, 튼튼하고 또한 지상고도 있는 양미러 장착부 (150) 를 이용하여, 안테나 유닛 (50) 의 지지 프레임 (100) 을 적절한 높이 위치에 강고하게 장착할 수 있다.As described above, the left and right mirror mounting portions 150 are mounted on the top of the cell pole 201 of the sturdy cabin frame 200, and are located at a height close to the roof 190 of the cabin 7 is placed. Therefore, the support frame 100 of the antenna unit 50 can be firmly attached to an appropriate height position by using the both mirror mounting part 150 which is strong and has a ground clearance.

게다가, 좌우의 미러 장착 부재 (153) 에 있어서의 장착편 (153A) 의 장착 상면과, 지지 프레임 (100) 의 양 장착판 (102) 의 장착 하면이 모두 수평면에 형성되어 있기 때문에, 파이프상 지지재 (101) 의 중간부를 수평 방향을 따라 배치하는 것이 용이해져, 당해 파이프상 지지재 (101) 의 수평 중간부에 장착되는 안테나 유닛 (50) 의 장착 오차를 억제할 수 있다.In addition, since the mounting upper surface of the mounting piece 153A in the right and left mirror mounting members 153 and the mounting lower surface of both mounting plates 102 of the support frame 100 are formed on a horizontal plane, pipe-like support It becomes easy to arrange|position the intermediate part of the material 101 along the horizontal direction, and the attachment error of the antenna unit 50 attached to the horizontal intermediate part of the said pipe-like support material 101 can be suppressed.

도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 지지 프레임 (100) 이 좌우의 미러 장착부 (150) 에 걸쳐 가설된 상태에서는, 지지 프레임 (100) 의 파이프상 지지재 (101) 의 수평 중간부는, 캐빈 프레임 (200) 의 루프 (190) 의 전단 근방 위치를 기체의 좌우폭 방향을 따라 수평하게 배치된다.3 and 4 , in the state in which the support frame 100 is erected over the mirror mounting portions 150 on the left and right, the horizontal intermediate portion of the pipe-like support material 101 of the support frame 100 is a cabin frame. The position near the front end of the loop 190 of 200 is horizontally arranged along the left and right width direction of the body.

파이프상 지지재 (101) 의 수평 중간부에는, 도 3, 도 4, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 의 좌우 한 쌍의 스테이 (75) 를 지지하는 좌우 한 쌍의 브래킷 (120) 이 고착되어 있다. 그 중, 기체의 좌우폭 방향에서 근접하여 대면하는 2 세트의 안테나 유닛 (50) 측의 스테이 (75) 와 지지 프레임 (100) 측의 브래킷 (120) 은, 기체의 좌우폭 방향을 따른 수평한 회동 추지 (樞支) 축이 되는 제 7 볼트 (121) 로 추지 연결되어 있다.In the horizontal middle portion of the pipe-like support material 101, as shown in Figs. 3, 4 and 6, a pair of left and right brackets 120 for supporting a pair of left and right stays 75 of the antenna unit 50. ) is fixed. Among them, two sets of stays 75 on the side of the antenna unit 50 and the bracket 120 on the side of the support frame 100, which are close to each other in the left and right width direction of the body, are horizontal rotation support along the left and right width direction of the body. (樞支) shaft is connected by the 7th bolt (121).

그 때문에, 안테나 유닛 (50) 은, 지지 프레임 (100) 에 대한 제 7 볼트 (121) 의 회동 추지 축심 둘레에서의 회동에 의해, 도 3, 도 4 에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나 (29) 가 연직 방향의 상방으로 돌출되는 정규 사용 위치 (정규 사용 자세) 와, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 전방의 저위측의 비사용 위치 (비사용 자세) 로 위치 변경 가능하게 구성되어 있다.Therefore, the antenna unit 50 rotates around the rotation support axis of the seventh bolt 121 with respect to the support frame 100 so that, as shown in FIGS. 3 and 4 , the base station antenna 29 moves. It is comprised so that a position change is possible to the normal use position (normal use posture) which protrudes upward in the vertical direction, and the non-use position (non-use posture) on the lower side of the front, as shown in FIG.

본 실시형태에 있어서는, 안테나 유닛 (50) 의 비사용 위치는, 정규 사용 위치로부터 90 도 전방측으로 회동한 위치이며, 이 비사용 위치에서는, 기지국 안테나 (29) 가 수평 방향의 전방으로 돌출되는 자세에 있다.In the present embodiment, the non-use position of the antenna unit 50 is a position rotated 90 degrees forward from the normal use position, and in this non-use position, the base station antenna 29 protrudes forward in the horizontal direction. is in

또, 본 실시형태에 있어서는, 안테나 유닛 (50) 의 정규 사용 위치와 비사용 위치의 위치 변경 조작을 인위 조작으로 실시하고 있지만, 이 안테나 유닛 (50) 의 위치 변경 조작을 액추에이터 등의 구동부에서 실시해도 된다.In addition, in the present embodiment, the operation to change the position of the antenna unit 50 at the normal use position and the non-use position is artificially performed. However, the position change operation of the antenna unit 50 is performed by a driving unit such as an actuator also be

2 세트의 안테나 유닛 (50) 측의 스테이 (75) 와 지지 프레임 (100) 측의 브래킷 (120) 은, 도 4, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 제 7 볼트 (121) 로부터 회동 반경 방향으로 편의된 위치에 형성된 제 8 볼트 (122) 의 교체에 의해, 안테나 유닛 (50) 을 정규 사용 위치와 비사용 위치에 택일적으로 고정 가능하게 구성되어 있다.The two sets of the stays 75 on the antenna unit 50 side and the bracket 120 on the support frame 100 side are biased in the rotational radial direction from the seventh bolt 121, as shown in FIGS. 4 and 6 . By replacing the eighth bolt 122 formed at the fixed position, the antenna unit 50 is configured to be alternatively fixed to the normal use position and the non-use position.

상세하게는, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 지지 프레임 (100) 측의 브래킷 (120) 에는, 제 8 볼트 (122) 가 삽입 통과되는 하나의 볼트 삽입공 (123) 이 형성되고, 안테나 유닛 (50) 측의 스테이 (75) 에는, 정규 사용 위치 및 비사용 위치에 있을 때에 브래킷 (120) 측의 볼트 삽입공 (123) 과 합치하는 2 개 지점에 볼트 삽입공 (124) 이 형성되어 있다.In detail, as shown in FIG. 6 , one bolt insertion hole 123 through which the eighth bolt 122 is inserted is formed in the bracket 120 on the support frame 100 side, and the antenna unit 50 ) side stay 75, the bolt insertion hole 124 is formed at two points coincident with the bolt insertion hole 123 on the side of the bracket 120 when it exists in a normal use position and a non-use position.

도 4 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 있는 상태에서는, 기지국 안테나 (29) 가 연직 방향의 상방을 향하는 자세에 있고, 기지국 안테나 (29) 의 상단은, 도 1 에 나타내는 바와 같이, 캐빈 (7) 의 루프 (190) 보다 상방으로 돌출된다. 그러나, 트랙터 (1) 의 수송시 등에 있어서, 캐빈 (7) 의 루프 (190) 보다 상방으로 돌출되는 기지국 안테나 (29) 가 방해가 되는 경우에는, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 을 정규 사용 위치로부터 비사용 위치로 변경한다. 비사용 위치에서는, 기지국 안테나 (29) 가 수평 방향의 전방으로 돌출되는 자세가 되고, 유닛 커버 (51) 를 포함하는 안테나 유닛 (50) 의 상방으로의 돌출 높이를, 캐빈 (7) 의 루프 (190) 의 최고 부위보다 낮게 할 수 있다.As shown in FIG. 4 , in the state where the antenna unit 50 is in the normal use position, the base station antenna 29 is in a vertical upward posture, and the upper end of the base station antenna 29 is shown in FIG. 1 . As shown, it protrudes above the roof 190 of the cabin 7 . However, when the base station antenna 29 protruding upward from the roof 190 of the cabin 7 becomes an obstacle during transportation of the tractor 1, etc., as shown in FIG. 12, the antenna unit 50 is changed from a regular use position to a non-use position. In the non-use position, the base station antenna 29 is in a posture in which the base station antenna 29 protrudes forward in the horizontal direction, and the upward projection height of the antenna unit 50 including the unit cover 51 is set to the roof of the cabin 7 ( 190) can be lower than the highest part.

안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부는, 관성 계측 장치 (25) 로부터 취득하는 변위 정보에 기초하여 검출할 수 있다. 그 때문에, 제어부 (23) 에는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면, 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 에 의해 취득한 정보에 기초하는 자율 주행 제어의 개시를 금지하는 자율 주행 견제부 (46) 가 형성되어 있다.Whether or not the antenna unit 50 is located at the normal use position can be detected based on the displacement information acquired from the inertial measurement device 25 . Therefore, as shown in FIG. 2 in the control part 23, unless it detects that the antenna unit 50 is located in a normal use position, the information acquired by the inertial measurement device 25 and the GNSS antenna 26 An autonomous driving check unit 46 that prohibits the start of autonomous driving control based on .

상기 서술한 자율 주행 견제부 (46) 에 의해, 안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 있을 때에만, 자율 주행 제어의 개시가 가능해져, 관성 계측 장치 (25) 및 GNSS 안테나 (26) 에 의해 취득한 정확한 정보에 기초하여 기체를 목표 주행 경로를 따라 양호한 정밀도로, 또한, 안전하게 자율 주행시킬 수 있다.The autonomous running control unit 46 described above enables the start of autonomous running control only when the antenna unit 50 is in the normal use position, and is performed by the inertial measurement device 25 and the GNSS antenna 26 . Based on the acquired accurate information, the aircraft can be autonomously driven along the target travel route with good precision and safely.

본 실시형태에 있어서는, 관성 계측 장치 (25) 로부터 취득하는 변위 정보에 기초하여 안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부를 검출하였지만, 안테나 유닛 (50) 의 위치 변위를 검출하는 자동 스위치의 신호 또는 인위 조작되는 하드 스위치의 신호에 의해, 안테나 유닛 (50) 이 정규 사용 위치에 위치하는지의 여부를 판별해도 된다. 또한, 자율 주행 견제부 (46) 는 생략할 수도 있다.In the present embodiment, it is detected whether or not the antenna unit 50 is located at the normal use position based on the displacement information acquired from the inertial measurement device 25, but automatic detection of the positional displacement of the antenna unit 50 is performed. Whether or not the antenna unit 50 is located in the normal use position may be determined by the signal of the switch or the signal of the artificially operated hard switch. In addition, the autonomous driving check unit 46 may be omitted.

다음으로, 안테나 유닛 (50) 으로부터 도출된 하니스 (80) 의 배선 구조에 대하여 설명한다.Next, the wiring structure of the harness 80 derived from the antenna unit 50 will be described.

하니스 (80) 가 배선되는 캐빈 프레임 (200) 은, 도 13, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 운전 좌석 (9) 의 전방에 위치하는 좌우 한 쌍의 전지주 (201) 와, 운전 좌석 (9) 의 후방에 위치하는 좌우 한 쌍의 후지주 (後支柱) (202) 와, 전지주 (201) 끼리의 상단부 사이를 연결하는 전량 (前梁) 부재 (203) 와, 후지주 (202) 끼리의 상단부 사이를 연결하는 후량 (後梁) 부재 (204) 와, 전후에 나열되는 전지주 (201) 와 후지주 (202) 의 상단부 사이를 연결하는 좌우의 측량 (側梁) 부재 (205) 를 구비한 대략 박스 프레임상으로 구성되어 있다.The cabin frame 200 to which the harness 80 is wired is, as shown in FIGS. 13 and 14 , a pair of left and right electric poles 201 positioned in front of the driver's seat 9, and the driver's seat 9 A pair of left and right struts 202 positioned at the rear of the poles 201, a total member 203 connecting between the upper ends of the poles 201, and the poles 202 between Equipped with a rear weight member 204 for connecting the upper ends, and left and right measuring members 205 for connecting between the upper ends of the poles 201 and the rear posts 202 arranged before and after. It is composed roughly in the shape of a box frame.

각 후지주 (202) 의 하단부에는, 도 13, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 리어 팬더 (206) 의 형상에 따라 측면에서 보았을 때 전방 상방으로 부풀어 오르도록 만곡된 팬더 프레임 (207) 의 후단 상부가 연결되고, 각 팬더 프레임 (207) 의 전단 하부는, 대응하는 전지주 (201) 의 하부로부터 후측 방향으로 돌출된 사이드 프레임 (208) 의 후단부에 연결되어 있다.At the lower end of each support post 202, as shown in Figs. 13 and 14, the rear end upper portion of the panda frame 207 is curved so as to bulge forward and upward when viewed from the side according to the shape of the rear panda 206. connected, and the lower front end of each panda frame 207 is connected to the rear end of the side frame 208 protruding in the rearward direction from the lower portion of the corresponding electric pole 201 .

도 13 에 나타내는 바와 같이, 팬더 프레임 (207) 은 통상의 프레임재로 구성되어 있다. 그 중, 캐빈 (7) 의 우측에 위치하는 팬더 프레임 (207) 의 전단 하부는, 캐빈 (7) 의 외부의 하방으로 개구되고, 우측에 위치하는 팬더 프레임 (207) 의 내부 공간은, 캐빈 (7) 의 내부와 외부를 연통하는 내외 연통로 (210) 에 구성되어 있다. 이 팬더 프레임 (207) 의 내외 연통로 (210) 에는, 에어컨 내의 결로수를 캐빈 (7) 의 외부로 방출하는 드레인 호스 (도시 생략) 가 배치 형성되어 있다.As shown in Fig. 13, the panda frame 207 is made of a normal frame material. Among them, the lower front end of the panda frame 207 located on the right side of the cabin 7 is opened downward to the outside of the cabin 7, and the internal space of the panda frame 207 located on the right side is the cabin ( 7) is configured in an internal and external communication path 210 that communicates between the inside and the outside. A drain hose (not shown) for discharging the condensed water in the air conditioner to the outside of the cabin 7 is disposed in the internal and external communication path 210 of the panda frame 207 .

또, 좌우 전지주 (201), 전량 부재 (203) 및 각 전지주 (201) 의 하단부로부터 좌우 내측 방향으로 연장되는 전하부 플레이트판 (211) 으로 둘러싸이는 영역에는, 프론트 유리 (212) 가 배치되어 있다.Further, in the region surrounded by the left and right battery poles 201 , the total amount member 203 , and the electric charge plate plate 211 extending in the left and right inward directions from the lower ends of each of the battery poles 201 , the windshield 212 is disposed. has been

그리고, 도 13, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛 (50) 으로부터 도출된 하니스 (80) 는, 캐빈 (7) 의 프론트 유리 (212) 의 외면에 있어서의 우측 연부 (좌우폭 방향의 일측 연부의 일례) 이고, 또한, 우측의 전지주 (201) 의 유리 수용부 (201a) 와 중합되는 띠상 부위를 따라 하방측으로 연장 배치되어 있다. 프론트 유리 (212) 의 하단측의 전하부 플레이트판 (211) 에까지 도달한 하니스 (80) 는, 사이드 프레임 (208) 에 연속되는 플로어판 지지 플레이트 (213) 의 하면을 따라 후방측으로 연장된 후, 우측에 위치하는 팬더 프레임 (207) 의 전단 하부의 개구로부터 내외 연통로 (210) 를 통하여 캐빈 (7) 내로 유도되고, 우측의 조작 패널부 (214) 내에 배치된 제어부 (23) 에 접속되어 있다.And as shown in FIGS. 13 and 14, the harness 80 derived from the antenna unit 50 is a right edge (one edge of the left and right width direction) in the outer surface of the windshield 212 of the cabin 7 . example), and is further arranged to extend downward along a band-like portion that overlaps with the glass accommodating portion 201a of the battery pole 201 on the right side. The harness 80 reaching to the electric charge plate plate 211 on the lower end side of the windshield 212 extends to the rear side along the lower surface of the floor plate support plate 213 continuous to the side frame 208, It is guided into the cabin 7 through an internal/external communication path 210 from an opening at the lower front end of the panda frame 207 located on the right side, and is connected to a control unit 23 disposed in the operation panel unit 214 on the right side. .

프론트 유리 (212) 의 외면에 있어서의 우측 연부이고, 또한, 우측의 전지주 (201) 의 유리 수용부 (201a) 와 중합되는 띠상 부위는, 프론트 유리 (212) 를 캐빈 (7) 의 전면부에 장착하기 위한 유리 첩부부이고, 시각의 방해가 되지 않는 위치이기도 하다. 그 때문에, 안테나 유닛 (50) 으로부터 도출된 하니스 (80) 를 상기 서술한 띠상 부위에 배치함으로써, 운전 좌석 (9) 에 착석한 조종자의 시야를 양호한 상태로 유지한 채 하니스 (80) 를 양호한 체재로 배치 형성할 수 있다.The band-shaped portion that is the right edge on the outer surface of the windshield 212 and that is superimposed with the glass accommodating portion 201a of the electric cell pole 201 on the right is the windshield 212 in the front portion of the cabin 7 . It is a glass affixing part for attaching to , and it is also the position which does not interfere with sight. Therefore, by arranging the harness 80 derived from the antenna unit 50 in the above-described band-shaped portion, the harness 80 can be maintained in a good state while maintaining the view of the operator seated in the driver's seat 9 in a good state. can be formed in batches.

또, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 프론트 유리 (212) (도 13 참조) 의 외면에 있어서의 우측 연부의 띠상 부위에는, 하니스 (80) 를 삽입 통과하는 보호용의 수지제의 하니스 커버 (250) 가 접착제 등으로 첩착되어 있다. 이 하니스 커버 (250) 는, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 프론트 유리 (212) 에 대한 첩착면 (251) 및 하니스 (80) 를 수용하는 하니스 수용면 (252) 을 구비한 베이스부 (253) 와, 당해 베이스부 (253) 의 폭 방향 일단부에 일체 형성되고, 또한, 베이스부 (253) 의 하니스 수용면 (252) 에 배치된 베이스부 (253) 의 외주면을 따라 호상으로 만곡되는 가요성이 있는 밴드부 (254) 로 이루어진다.Moreover, as shown in FIG. 14, in the band-shaped part of the right edge part in the outer surface of the windshield 212 (refer FIG. 13), the resin-made harness cover 250 for protection which penetrates the harness 80 is provided. It is attached with an adhesive or the like. This harness cover 250, as shown in FIG. 15, has a base part 253 provided with the attachment surface 251 with respect to the windshield 212, and the harness receiving surface 252 which accommodates the harness 80, , formed integrally with one end in the width direction of the base portion 253 and curved in an arc shape along the outer peripheral surface of the base portion 253 disposed on the harness receiving surface 252 of the base portion 253. It consists of a band portion 254 with

밴드부 (254) 의 선단부에는 걸어맞춤 클로 (255) 가 형성되고, 베이스부 (253) 의 하니스 수용면 (252) 의 폭 방향 타단측 부위에는, 걸어맞춤 클로 (255) 를 자유롭게 걸거나 뺄 수 있는 걸어맞춤 오목부 (256) 와, 당해 걸어맞춤 오목부 (256) 에 걸어맞춰진 걸어맞춤 클로 (255) 의 배면에 맞닿아, 당해 걸어맞춤 클로 (255) 의 걸어맞춤 이탈을 맞닿음 상태에서 규제하는 반원상의 돌조 (257) 가 형성되어 있다.An engaging claw 255 is formed at the distal end of the band 254, and on the other end side in the width direction of the harness receiving surface 252 of the base 253, the engaging claw 255 can be freely hung or removed. Abutting against the engagement recessed portion 256 and the back surface of the engagement claw 255 engaged with the engagement recessed portion 256 to regulate disengagement of the engagement claw 255 in an abutment state Semicircular protrusions 257 are formed.

이로써, 도 15(a) 에 나타내는 바와 같이, 걸어맞춤 클로 (255) 와 걸어맞춤 오목부 (256) 의 걸어맞춤을 해제함으로써, 베이스부 (253) 와 밴드부 (254) 사이로부터 하니스 커버 (250) 의 내부에 하니스 (80) 를 삽입시켜, 하니스 수용면 (252) 에서 하니스 (80) 의 외주부의 일부를 수용하도록 하니스 (80) 를 설치할 수 있다. 그리고, 도 15(b) 에 나타내는 바와 같이, 걸어맞춤 클로 (255) 와 걸어맞춤 오목부 (256) 를 걸어맞춤으로써, 베이스부 (253) 와 밴드부 (254) 를 연결시켜, 하니스 (80) 의 외주부의 전체 둘레에 걸쳐 하니스 수용면 (252) 에서 수용하는 상태로 하니스 (80) 를 하니스 커버 (250) 에 장착할 수 있다.Thereby, as shown in Fig. 15 (a), by releasing the engagement between the engaging claw 255 and the engaging recess 256, the harness cover 250 from between the base portion 253 and the band portion 254. By inserting the harness 80 into the inside of the harness 80, the harness 80 can be installed to accommodate a part of the outer periphery of the harness 80 in the harness receiving surface 252. And as shown in FIG.15(b), by engaging the engaging claw 255 and the engaging recessed part 256, the base part 253 and the band part 254 are connected, and the harness 80 The harness 80 can be attached to the harness cover 250 while being accommodated on the harness receiving surface 252 over the entire circumference of the outer periphery.

[그 밖의 실시형태][Other embodiments]

(1) 상기 서술한 실시형태에서는, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 를 안테나 유닛 (50) 의 유닛 커버 (51) 내에 수납하였지만, 필요에 따라, 무선 통신용 안테나 (28) 를, 상측 커버체 (53) 에 형성되는 관통공으로부터 외부의 상방으로 돌출시켜도 된다.(1) In the above-described embodiment, the antenna 28 for radio communication of the radio communication unit 27 is housed in the unit cover 51 of the antenna unit 50, but if necessary, the antenna 28 for radio communication is provided. , you may protrude upwardly from the through hole formed in the upper cover body 53 to the outside.

(2) 상기 서술한 실시형태에서는, 무선 통신 유닛 (27) 의 무선 통신용 안테나 (28) 와 관성 계측 장치 (25) 의 중심부 사이의 제 1 소정 거리 (L1) 를 250 ㎜ 이상으로 설정하였지만, 이 제 1 소정 거리 (L1) 는, 무선 통신 유닛 (27) 과 관성 계측 장치 (25) 사이에서의 전파 간섭 조건에 따라 임의로 설정할 수 있다.(2) In the above-described embodiment, the first predetermined distance L1 between the wireless communication antenna 28 of the wireless communication unit 27 and the central portion of the inertial measurement device 25 is set to 250 mm or more, but this The first predetermined distance L1 can be arbitrarily set according to radio wave interference conditions between the radio communication unit 27 and the inertial measurement device 25 .

(3) 상기 서술한 실시형태에서는, 제 1 팽출부 (53A) 의 내면 (53a) 과 무선 통신용 안테나 (28) 의 상단 사이의 제 2 소정 거리 (L2) 를 30 ㎜ 이상으로 설정하였지만, 이 제 2 소정 거리 (L2) 는, 무선 통신 유닛 (27) 과 무선 통신 단말 (30) 의 무선 통신 장치 (31) 사이에서의 통신 상태에 따라 임의로 설정할 수 있다.(3) In the above-described embodiment, the second predetermined distance L2 between the inner surface 53a of the first bulge 53A and the upper end of the antenna 28 for wireless communication is set to 30 mm or more. 2 The predetermined distance L2 can be arbitrarily set according to the communication state between the radio communication unit 27 and the radio communication device 31 of the radio communication terminal 30 .

(4) 상기 서술한 실시형태에서는, 유닛 커버 (51) 의 하면측에 좌우 한 쌍의 스테이 (75) 를 장착하였지만, 이 장착 구조에 한정되는 것은 아니고, 작업 차량측의 장착 조건에 따라 임의의 장착 구조를 채용할 수 있다.(4) In the above-described embodiment, a pair of left and right stays 75 are mounted on the lower surface side of the unit cover 51. However, this is not limited to this mounting structure, and it is optional depending on the mounting conditions on the work vehicle side. A mounting structure can be employed.

(5) 상기 서술한 실시형태에서는, 관성 계측 장치 (25) 와 GNSS 안테나 (26) 를 각별하게 구성하였지만, 관성 계측 장치 (25) 와 GNSS 안테나 (26) 를 일체적으로 구성해도 된다.(5) In the above-mentioned embodiment, although the inertial measurement apparatus 25 and the GNSS antenna 26 were comprised especially, you may comprise the inertial measurement apparatus 25 and the GNSS antenna 26 integrally.

본 발명은, 각종 안테나 유닛이나 각종 작업 차량에 적용할 수 있다.The present invention can be applied to various antenna units and various work vehicles.

1 : 작업 차량 (트랙터)
7 : 캐빈
23 : 제어부
25 : 관성 계측 장치
26 : GNSS 안테나
27 : 무선 통신 장치 (무선 통신 유닛)
28 : 무선 통신용 안테나
29 : 무선 통신 장치 (기지국 안테나)
29A : 기부
40 : 기준국
46 : 자율 주행 견제부
50 : 안테나 유닛
51 : 유닛 커버
55 : 유닛 베이스 (베이스 플레이트)
66 : 이동 규제 부재
70 : 관통공
71 : 방진용 탄성체
72 : 다른 유닛
73 : 장착 스페이스
80 : 하니스
100 : 지지 프레임
150 : 미러 장착부
200 : 캐빈 프레임
201 : 전지주
201a : 유리 수용부
210 : 내외 연통로
L1 : 소정 거리 (제 1 소정 거리)1: work vehicle (tractor)
7: Cabin
23: control unit
25: inertial measurement device
26: GNSS antenna
27: radio communication device (wireless communication unit)
28: antenna for wireless communication
29: radio communication device (base station antenna)
29A: Donation
40: reference station
46: autonomous driving check unit
50: antenna unit
51: unit cover
55: unit base (base plate)
66: absence of movement control
70: through hole
71: anti-vibration elastic body
72: other units
73: mounting space
80: harness
100: support frame
150: mirror mounting part
200: cabin frame
201 : Jeon Ji-joo
201a: glass receiving part
210: internal and external communication path
L1: predetermined distance (first predetermined distance)

Claims

A work vehicle having a cabin comprising:
A support frame is disposed along the left and right width directions at an upper position on the front side of the outside of the cabin,
The support frame is fixed to the cabin frame, and at least a part of the antenna unit is formed on the support frame so as to protrude upward from the roof of the cabin,
The antenna unit is mounted so as to be repositionably mounted with respect to the support frame from a normal use position, which projects upward from the roof of the cabin, to a non-use position on the lower side lower than the highest part of the roof. .

The method of claim 1,
The antenna unit is moved forward from the support frame from a normal use position that protrudes upward from the roof of the cabin by rotation to the front side around the axial center of the rotation support shaft disposed on the front side of the support frame. It is formed so that the position can be changed to an unused position on the protruding lower side. A work vehicle, characterized in that.

3. The method of claim 1 or 2,
Both ends of the support frame are connected to mirror mounting portions formed on left and right poles constituting the cabin frame.